JPH10232131A - 移動式リアルタイム測量装置 - Google Patents
移動式リアルタイム測量装置Info
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- JPH10232131A JPH10232131A JP9035052A JP3505297A JPH10232131A JP H10232131 A JPH10232131 A JP H10232131A JP 9035052 A JP9035052 A JP 9035052A JP 3505297 A JP3505297 A JP 3505297A JP H10232131 A JPH10232131 A JP H10232131A
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- portable
- antenna
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Abstract
(57)【要約】
【課題】持ち運びが簡単な移動式リアルタイム測量装置
を提供する。 【解決手段】ＧＰＳ衛星からの電波受信用の可搬アンテ
ナ装置11及び該アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号を搬
送波にのせた中継信号として送信する可搬中継装置33を
地表既知座標Ａの固定局１から離れた地表計測点Ｂ上へ
位置付ける。固定局１に、ＧＰＳ衛星からの電波及び中
継装置33からの中継信号を受信する固定アンテナ４付き
固定受信装置34を設け、固定アンテナ４の受信ＧＰＳ信
号と中継装置33経由で受信した可搬アンテナ装置11の受
信ＧＰＳ信号と既知座標Ａとから座標算出手段20で可搬
アンテナ装置11の三次元座標を算出する。算出した三次
元座標を固定局１の送信機６から座標信号として送出
し、可搬受信機10で受信した座標信号を可搬表示手段31
にリアルタイムで表示する。
を提供する。 【解決手段】ＧＰＳ衛星からの電波受信用の可搬アンテ
ナ装置11及び該アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号を搬
送波にのせた中継信号として送信する可搬中継装置33を
地表既知座標Ａの固定局１から離れた地表計測点Ｂ上へ
位置付ける。固定局１に、ＧＰＳ衛星からの電波及び中
継装置33からの中継信号を受信する固定アンテナ４付き
固定受信装置34を設け、固定アンテナ４の受信ＧＰＳ信
号と中継装置33経由で受信した可搬アンテナ装置11の受
信ＧＰＳ信号と既知座標Ａとから座標算出手段20で可搬
アンテナ装置11の三次元座標を算出する。算出した三次
元座標を固定局１の送信機６から座標信号として送出
し、可搬受信機10で受信した座標信号を可搬表示手段31
にリアルタイムで表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動式リアルタイム測量
装置に関し、とくにＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）の利用により地表計測点の三次元座標をリアルタイ
ムで測量する装置に関する。
装置に関し、とくにＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）の利用により地表計測点の三次元座標をリアルタイ
ムで測量する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】国土地理院の発行する精密測地網高度基
準点測量作業規程に従って行う基準点測量や一般の位置
測量等において、衛星測量システムを用いた測量・測位
技術（以下、ＧＰＳ測量という。）が開発されている。
ＧＰＳ測量とは、地球の周りの円軌道上の複数のＧＰＳ
衛星（以下、単に衛星ということがある。）からの電波
を地球上の計測点のＧＰＳアンテナで受信し、その受信
情報から計測点の三次元座標を求めるものである。ＧＰ
Ｓ測量では、１台のＧＰＳアンテナによる一点測位では
なく、複数のＧＰＳアンテナを同時に使用して測定精度
を高めた干渉計測位が用いられる。またＧＰＳ測量に
は、数カ所にＧＰＳアンテナを３０分〜１時間程度据え
たのち収集したデータを後処理して位置を求めるスタテ
ィック方式と、ＧＰＳアンテナの位置を実時間で求める
キネマティック方式（以下、リアルタイム方式とい
う。）とがある。
準点測量作業規程に従って行う基準点測量や一般の位置
測量等において、衛星測量システムを用いた測量・測位
技術（以下、ＧＰＳ測量という。）が開発されている。
ＧＰＳ測量とは、地球の周りの円軌道上の複数のＧＰＳ
衛星（以下、単に衛星ということがある。）からの電波
を地球上の計測点のＧＰＳアンテナで受信し、その受信
情報から計測点の三次元座標を求めるものである。ＧＰ
Ｓ測量では、１台のＧＰＳアンテナによる一点測位では
なく、複数のＧＰＳアンテナを同時に使用して測定精度
を高めた干渉計測位が用いられる。またＧＰＳ測量に
は、数カ所にＧＰＳアンテナを３０分〜１時間程度据え
たのち収集したデータを後処理して位置を求めるスタテ
ィック方式と、ＧＰＳアンテナの位置を実時間で求める
キネマティック方式（以下、リアルタイム方式とい
う。）とがある。
【０００３】図４は従来の干渉計測位によるリアルタイ
ム測量方法の一例を示す。同図では、地表の既知位置Ａ
の固定局１にＧＰＳアンテナ４と座標算出手段20Aと送
信機６を設け、作業員２がＧＰＳアンテナ５と座標算出
手段20Bと受信機10と表示手段22を保持して計測点Ｂへ
移動する。各ＧＰＳアンテナ４、５で同時に複数の衛星
からの電波信号（以下、ＧＰＳ信号ということがあ
る。）を受信し、アンテナ４で受信したＧＰＳ信号を送
信機６及び受信機10を介して計測点Ｂへ送信し、座標算
出手段20Bがアンテナ４の受信ＧＰＳ信号とアンテナ５
の受信ＧＰＳ信号とに基づき既知位置Ａから計測点Ｂに
至る三次元ベクトル（以下、ＡＢ間ベクトルという。）
を求め、ＡＢ間ベクトルと既知位置Ａの既知座標とに基
づいて計測点Ｂの三次元座標を算出し、表示手段22にリ
アルタイムで表示する。座標算出手段20A、20Bの一例は
ＧＰＳ測量プログラム内蔵のコンピュータであり、表示
手段22の一例はノートパソコンである。図中の符号19
A、19Bはそれぞれ座標算出手段20A、20Bのバッテリーを
示す。
ム測量方法の一例を示す。同図では、地表の既知位置Ａ
の固定局１にＧＰＳアンテナ４と座標算出手段20Aと送
信機６を設け、作業員２がＧＰＳアンテナ５と座標算出
手段20Bと受信機10と表示手段22を保持して計測点Ｂへ
移動する。各ＧＰＳアンテナ４、５で同時に複数の衛星
からの電波信号（以下、ＧＰＳ信号ということがあ
る。）を受信し、アンテナ４で受信したＧＰＳ信号を送
信機６及び受信機10を介して計測点Ｂへ送信し、座標算
出手段20Bがアンテナ４の受信ＧＰＳ信号とアンテナ５
の受信ＧＰＳ信号とに基づき既知位置Ａから計測点Ｂに
至る三次元ベクトル（以下、ＡＢ間ベクトルという。）
を求め、ＡＢ間ベクトルと既知位置Ａの既知座標とに基
づいて計測点Ｂの三次元座標を算出し、表示手段22にリ
アルタイムで表示する。座標算出手段20A、20Bの一例は
ＧＰＳ測量プログラム内蔵のコンピュータであり、表示
手段22の一例はノートパソコンである。図中の符号19
A、19Bはそれぞれ座標算出手段20A、20Bのバッテリーを
示す。
【０００４】図４に示すリアルタイム測量では、作業員
２がＧＰＳアンテナ５を地盤上の計測点Ｂに精確に位置
合せすることが必要である。本発明者らは、アンテナ５
の計測点Ｂへの位置合せが容易な地盤座標のリアルタイ
ム測量装置を開発し、特願平8-092656号に開示した。図
５及び６は同測量装置の一例を示す。同図の測量装置
は、ＧＰＳアンテナ５と地表からの高さ計測用の距離計
14とを所定間隔dで保持する保持部材15、保持部材15を
保持する可搬支持体16、距離計14が可搬支持体16上で鉛
直下向きとなるように保持部材15の姿勢を維持する姿勢
維持手段18、及びアンテナ５と距離計14と受信機10とに
接続され且つアンテナ５での受信ＧＰＳ信号と受信機10
での受信信号と距離計14からの高さ信号hと所定間隔dと
に基づき該アンテナ５の鉛直下方地表位置の三次元座標
を算出する座標算出手段20を有する。図４の測量装置に
よれば、作業員２がアンテナ５を効率的にしかも簡単に
計測点Ｂに位置合わせすることができ、一人の作業員に
よる基準点測量等も可能となる。
２がＧＰＳアンテナ５を地盤上の計測点Ｂに精確に位置
合せすることが必要である。本発明者らは、アンテナ５
の計測点Ｂへの位置合せが容易な地盤座標のリアルタイ
ム測量装置を開発し、特願平8-092656号に開示した。図
５及び６は同測量装置の一例を示す。同図の測量装置
は、ＧＰＳアンテナ５と地表からの高さ計測用の距離計
14とを所定間隔dで保持する保持部材15、保持部材15を
保持する可搬支持体16、距離計14が可搬支持体16上で鉛
直下向きとなるように保持部材15の姿勢を維持する姿勢
維持手段18、及びアンテナ５と距離計14と受信機10とに
接続され且つアンテナ５での受信ＧＰＳ信号と受信機10
での受信信号と距離計14からの高さ信号hと所定間隔dと
に基づき該アンテナ５の鉛直下方地表位置の三次元座標
を算出する座標算出手段20を有する。図４の測量装置に
よれば、作業員２がアンテナ５を効率的にしかも簡単に
計測点Ｂに位置合わせすることができ、一人の作業員に
よる基準点測量等も可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし図４〜６の測量
方法では、計測者２は多くの重い機器を携帯して移動し
なければならないので、広域に亘る測量が難しくなる場
合がある。例えば図４の計測者２は、座標算出手段20B
とバッテリー19Bと受信機10を背負い、一方の手でＧＰ
Ｓアンテナ５を保持して位置合わせをし、他方の手で表
示手段22を保持するというような非常に苦しい姿勢を強
いられる。このような姿勢で広域に亘る測量作業を行う
ことは過酷であり、疲労のため作業効率の著しい低下も
予想される。
方法では、計測者２は多くの重い機器を携帯して移動し
なければならないので、広域に亘る測量が難しくなる場
合がある。例えば図４の計測者２は、座標算出手段20B
とバッテリー19Bと受信機10を背負い、一方の手でＧＰ
Ｓアンテナ５を保持して位置合わせをし、他方の手で表
示手段22を保持するというような非常に苦しい姿勢を強
いられる。このような姿勢で広域に亘る測量作業を行う
ことは過酷であり、疲労のため作業効率の著しい低下も
予想される。
【０００６】そこで本発明の目的は、持ち運びが簡単な
移動式リアルタイム測量装置を提供するにある。
移動式リアルタイム測量装置を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】図１の実施例を参照する
に、本発明の移動式リアルタイム測量装置は、ＧＰＳ衛
星からの電波受信用の可搬アンテナ装置11に電気的に接
続され該可搬アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号を搬送
波にのせた中継信号として送信する可搬中継装置33、地
表既知座標Ａの固定局１に設置されＧＰＳ衛星からの電
波及び前記中継装置33からの中継信号を受信する固定ア
ンテナ４付き固定受信装置34、固定局１において固定ア
ンテナ４での受信ＧＰＳ信号と中継装置33経由で受信し
た可搬アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号と前記既知座
標とから可搬アンテナ装置11の三次元座標を算出する座
標算出手段20、算出した三次元座標を固定局１から座標
信号として送出する送信機６、並びに前記座標信号を受
信する可搬受信機10を有し該受信機10で受信した座標信
号を表示する可搬表示手段31を備えてなるものである。
使用に際し、可搬アンテナ装置11を可搬中継装置33との
接続下で固定局１から離れた地表計測点Ｂ上へ位置付け
ることにより該計測点Ｂの三次元座標をリアルタイムで
測量し且つ可搬表示手段31に表示する。
に、本発明の移動式リアルタイム測量装置は、ＧＰＳ衛
星からの電波受信用の可搬アンテナ装置11に電気的に接
続され該可搬アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号を搬送
波にのせた中継信号として送信する可搬中継装置33、地
表既知座標Ａの固定局１に設置されＧＰＳ衛星からの電
波及び前記中継装置33からの中継信号を受信する固定ア
ンテナ４付き固定受信装置34、固定局１において固定ア
ンテナ４での受信ＧＰＳ信号と中継装置33経由で受信し
た可搬アンテナ装置11での受信ＧＰＳ信号と前記既知座
標とから可搬アンテナ装置11の三次元座標を算出する座
標算出手段20、算出した三次元座標を固定局１から座標
信号として送出する送信機６、並びに前記座標信号を受
信する可搬受信機10を有し該受信機10で受信した座標信
号を表示する可搬表示手段31を備えてなるものである。
使用に際し、可搬アンテナ装置11を可搬中継装置33との
接続下で固定局１から離れた地表計測点Ｂ上へ位置付け
ることにより該計測点Ｂの三次元座標をリアルタイムで
測量し且つ可搬表示手段31に表示する。
【０００８】
【実施の形態】本発明の実施例である図１と従来技術で
ある図３とを比較するに、本発明は固定局１に座標算出
装置20A及び20Bの両者を設置し、作業員２にＧＰＳアン
テナ５付き可搬アンテナ装置11を保持させ、座標算出装
置20BとＧＰＳアンテナ５との間を可搬中継装置33及び
固定受信装置34の無線で接続する。即ちＧＰＳ測量に際
し作業員２は、比較的重い座標算出手段20B及びバッテ
リー19Bを保持する必要がなく、比較的軽い可搬中継装
置33を保持すれば足りるので、ＧＰＳ測量における作業
員２の移動時の負担を軽減できる。
ある図３とを比較するに、本発明は固定局１に座標算出
装置20A及び20Bの両者を設置し、作業員２にＧＰＳアン
テナ５付き可搬アンテナ装置11を保持させ、座標算出装
置20BとＧＰＳアンテナ５との間を可搬中継装置33及び
固定受信装置34の無線で接続する。即ちＧＰＳ測量に際
し作業員２は、比較的重い座標算出手段20B及びバッテ
リー19Bを保持する必要がなく、比較的軽い可搬中継装
置33を保持すれば足りるので、ＧＰＳ測量における作業
員２の移動時の負担を軽減できる。
【０００９】ＧＰＳ測量の干渉計測位の一例は、ＧＰＳ
信号の波長（波長λ＝約20cm）を用いてＡＢ間ベクトル
を求めるものである。即ち、既知位置Ａ及び計測点Ｂの
各ＧＰＳアンテナ４、５でＧＰＳ信号を受信して信号中
に含まれる送信時刻を求め、その送信時刻に基づき各座
標算出手段20A、20Bの時計を衛星時計に合せた後、所定
受信時刻になるまでＧＰＳ信号の受信波数の積算値Ax、
Bxを各座標算出手段20A、20Bでそれぞれ計測する。所定
衛星Sxからの受信波数の差（Ax−Bx）と波長λとの積
（Ax−Bx）・λを算出することにより、衛星Sxの電波到
来方向におけるＡＢ間距離（Sx方向距離）が求まる。同
様に他の衛星Sy、Sz…からの電波到来方向におけるＡＢ
間のSy方向距離、Sz方向距離、……を求めることによ
り、ＡＢ間ベクトルが算出できる。
信号の波長（波長λ＝約20cm）を用いてＡＢ間ベクトル
を求めるものである。即ち、既知位置Ａ及び計測点Ｂの
各ＧＰＳアンテナ４、５でＧＰＳ信号を受信して信号中
に含まれる送信時刻を求め、その送信時刻に基づき各座
標算出手段20A、20Bの時計を衛星時計に合せた後、所定
受信時刻になるまでＧＰＳ信号の受信波数の積算値Ax、
Bxを各座標算出手段20A、20Bでそれぞれ計測する。所定
衛星Sxからの受信波数の差（Ax−Bx）と波長λとの積
（Ax−Bx）・λを算出することにより、衛星Sxの電波到
来方向におけるＡＢ間距離（Sx方向距離）が求まる。同
様に他の衛星Sy、Sz…からの電波到来方向におけるＡＢ
間のSy方向距離、Sz方向距離、……を求めることによ
り、ＡＢ間ベクトルが算出できる。
【００１０】衛星からのＧＰＳ信号にはL1帯（1575.42M
Hz）及びL2帯（1227.60MHz）があるが、本発明において
例えば2GHz以上の周波数を有する可搬中継装置33及び固
定受信装置34を使用すれば、衛星からのL1帯及び／又は
L2帯のＧＰＳ信号により可搬中継装置33で搬送波を変調
し且つ固定受信装置34で復調することにより、可搬アン
テナ装置11で受信したL1帯及び／又はL2帯のＧＰＳ信号
をそのまま固定局１の座標算出手段20Bへ送信できる。
図１では座標算出手段20A、20Bを相互に電気的に接続
し、座標算出手段20Aがアンテナ４の受信ＧＰＳ信号か
ら受信波数の積算値Axを求め、座標算出手段20Bが固定
受信装置34で復調したＧＰＳ信号から受信波数の積算値
Bxを求め、積算値Axを座標算出手段20Aから座標算出手
段20Bへ送り、座標算出手段20BでＡＢ間ベクトルを算出
している。即ち図１においても、図３の場合と同様に干
渉計測位を実行し、ＡＢ間ベクトルを求めることができ
る。
Hz）及びL2帯（1227.60MHz）があるが、本発明において
例えば2GHz以上の周波数を有する可搬中継装置33及び固
定受信装置34を使用すれば、衛星からのL1帯及び／又は
L2帯のＧＰＳ信号により可搬中継装置33で搬送波を変調
し且つ固定受信装置34で復調することにより、可搬アン
テナ装置11で受信したL1帯及び／又はL2帯のＧＰＳ信号
をそのまま固定局１の座標算出手段20Bへ送信できる。
図１では座標算出手段20A、20Bを相互に電気的に接続
し、座標算出手段20Aがアンテナ４の受信ＧＰＳ信号か
ら受信波数の積算値Axを求め、座標算出手段20Bが固定
受信装置34で復調したＧＰＳ信号から受信波数の積算値
Bxを求め、積算値Axを座標算出手段20Aから座標算出手
段20Bへ送り、座標算出手段20BでＡＢ間ベクトルを算出
している。即ち図１においても、図３の場合と同様に干
渉計測位を実行し、ＡＢ間ベクトルを求めることができ
る。
【００１１】座標算出手段20BにおいてＡＢ間ベクトル
と既知位置Ａの既知座標とから計測点Ｂの三次元座標を
求め、求めた三次元座標を座標算出手段20Bに電気的に
接続された送信機６から座標信号として所定チャンネル
の搬送波で送出する。移動位置Ｂの作業員２は該所定チ
ャンネルの搬送波を可搬受信機10で受信し、受信した座
標信号を可搬表示手段31に表示することにより移動位置
Ｂの三次元座標を確認し、リアルタイム測量を行う。
と既知位置Ａの既知座標とから計測点Ｂの三次元座標を
求め、求めた三次元座標を座標算出手段20Bに電気的に
接続された送信機６から座標信号として所定チャンネル
の搬送波で送出する。移動位置Ｂの作業員２は該所定チ
ャンネルの搬送波を可搬受信機10で受信し、受信した座
標信号を可搬表示手段31に表示することにより移動位置
Ｂの三次元座標を確認し、リアルタイム測量を行う。
【００１２】可搬中継装置33、可搬受信機10及び可搬表
示手段31は、座標算出手段20B及びバッテリー19Bに比
し、十分小型化及び軽量化を図ることができる。従って
本発明の測量装置によれば、ＧＰＳリアルタイム測量に
おける作業員２の疲労の軽減と作業効率の向上を図るこ
とができる。なお図１では固定局１に２台のバッテリー
19A、19Bが必要となるが、固定局１では発電機等も利用
できるので問題はない。
示手段31は、座標算出手段20B及びバッテリー19Bに比
し、十分小型化及び軽量化を図ることができる。従って
本発明の測量装置によれば、ＧＰＳリアルタイム測量に
おける作業員２の疲労の軽減と作業効率の向上を図るこ
とができる。なお図１では固定局１に２台のバッテリー
19A、19Bが必要となるが、固定局１では発電機等も利用
できるので問題はない。
【００１３】こうして本発明の目的である「持ち運びが
簡単な移動式リアルタイム測量装置」の提供が達成でき
る。
簡単な移動式リアルタイム測量装置」の提供が達成でき
る。
【００１４】
【実施例】図１の実施例では、可搬中継装置33及び可搬
受信機10を収納した背負具13及びヘッドマウント型の可
搬表示手段31の利用により、作業員２の両手を可搬アン
テナ装置11のために解放し、作業効率の向上を図ってい
る。可搬アンテナ装置11の一例は、図５に示すＧＰＳア
ンテナ５と距離計14とを保持する保持部材15、保持部材
15を保持する可搬支持体16、及び可搬支持体16上で保持
部材15の姿勢を維持する姿勢維持手段18を有するもので
ある。姿勢維持手段18の一例を、アンテナ取付け前の状
態で、図６に示す。図６の姿勢維持手段18は、距離計14
の計測方向軸線と直角に保持部材15を貫通する第１軸線
L1に沿って保持部材15の対向側縁から外向きに突出した
第１軸対25a及び25bと、第１軸対25a及び25bの両端を枢
支する中間環状部材26と、距離計14の計測方向軸線及び
第１軸線L1と直角に中間環状部材26を貫通する第２軸線
L2に沿って中間環状部材26の対向側縁から外向きに突出
した第２軸対27a及び27bと、第２軸対27a及び27bの両端
を枢支する可搬支持体16上の軸受け28a及び28bを有す
る。距離計14を例えば光波距離計とし、姿勢維持手段18
で鉛直下向きに維持した光波距離計の光波を可搬支持体
16の移動により計測点Ｂへ入射させて位置合わせするこ
とができる。可搬受信機10は例えば小型バッテリー付き
の特定小電力無線機とすることができる。
受信機10を収納した背負具13及びヘッドマウント型の可
搬表示手段31の利用により、作業員２の両手を可搬アン
テナ装置11のために解放し、作業効率の向上を図ってい
る。可搬アンテナ装置11の一例は、図５に示すＧＰＳア
ンテナ５と距離計14とを保持する保持部材15、保持部材
15を保持する可搬支持体16、及び可搬支持体16上で保持
部材15の姿勢を維持する姿勢維持手段18を有するもので
ある。姿勢維持手段18の一例を、アンテナ取付け前の状
態で、図６に示す。図６の姿勢維持手段18は、距離計14
の計測方向軸線と直角に保持部材15を貫通する第１軸線
L1に沿って保持部材15の対向側縁から外向きに突出した
第１軸対25a及び25bと、第１軸対25a及び25bの両端を枢
支する中間環状部材26と、距離計14の計測方向軸線及び
第１軸線L1と直角に中間環状部材26を貫通する第２軸線
L2に沿って中間環状部材26の対向側縁から外向きに突出
した第２軸対27a及び27bと、第２軸対27a及び27bの両端
を枢支する可搬支持体16上の軸受け28a及び28bを有す
る。距離計14を例えば光波距離計とし、姿勢維持手段18
で鉛直下向きに維持した光波距離計の光波を可搬支持体
16の移動により計測点Ｂへ入射させて位置合わせするこ
とができる。可搬受信機10は例えば小型バッテリー付き
の特定小電力無線機とすることができる。
【００１５】図１の可搬表示手段31は、地表三次元座標
における目標位置の座標を入力する入力手段23（図５参
照）、目標位置座標を原点Ｏとする座標系の画像を作成
する画像作成手段30、座標系画像を表示するディスプレ
イ32、及び受信機10で受信した座標信号の三次元座標を
前記座標系上の座標に変換し且つディスプレイ32上に原
点Ｏに対する相対位置Ｓとして表示する換算手段24（図
５参照）を有する。目標位置とは例えば工事測量等にお
いて設計図上で定めた計測点の座標をいう。図３はディ
スプレイ32に表示した座標系画像の一例を示す。図３の
画像には目標座標を原点ＯとするＸＹ座標系が表示さ
れ、換算手段24が計測点Ｂの三次元座標をＸＹ座標系に
換算した相対位置Ｓに三角形が表示されている。測量を
行う作業員２は、例えばディスプレイ32に表示された三
角形がＸＹ座標の原点Ｏと重なるように可搬アンテナ装
置11を移動させることにより、アンテナ５を目標位置の
鉛直上方に効率的に位置付けることができる。
における目標位置の座標を入力する入力手段23（図５参
照）、目標位置座標を原点Ｏとする座標系の画像を作成
する画像作成手段30、座標系画像を表示するディスプレ
イ32、及び受信機10で受信した座標信号の三次元座標を
前記座標系上の座標に変換し且つディスプレイ32上に原
点Ｏに対する相対位置Ｓとして表示する換算手段24（図
５参照）を有する。目標位置とは例えば工事測量等にお
いて設計図上で定めた計測点の座標をいう。図３はディ
スプレイ32に表示した座標系画像の一例を示す。図３の
画像には目標座標を原点ＯとするＸＹ座標系が表示さ
れ、換算手段24が計測点Ｂの三次元座標をＸＹ座標系に
換算した相対位置Ｓに三角形が表示されている。測量を
行う作業員２は、例えばディスプレイ32に表示された三
角形がＸＹ座標の原点Ｏと重なるように可搬アンテナ装
置11を移動させることにより、アンテナ５を目標位置の
鉛直上方に効率的に位置付けることができる。
【００１６】画像作成手段30の一例は画像作成プログラ
ムを格納したコンピュータであり、ディスプレイ32は例
えばシースルータイプの片眼用ヘッドマウントディスプ
レイとすることができる。シースルータイプとは、例え
ば液晶パネルの電子的切替により、液晶パネル上の映像
と外界とを重ねて見ることができるディスプレイであ
る。片眼用とすることにより、他方の眼により常に外界
が観察できる。予め複数の目標位置の座標を画像作成手
段30のメモリに記憶しておけば、メモリ中の目標位置の
座標を所定順番で呼出すことにより、測量の作業員を所
定順番で目標位置へ案内することもできる。
ムを格納したコンピュータであり、ディスプレイ32は例
えばシースルータイプの片眼用ヘッドマウントディスプ
レイとすることができる。シースルータイプとは、例え
ば液晶パネルの電子的切替により、液晶パネル上の映像
と外界とを重ねて見ることができるディスプレイであ
る。片眼用とすることにより、他方の眼により常に外界
が観察できる。予め複数の目標位置の座標を画像作成手
段30のメモリに記憶しておけば、メモリ中の目標位置の
座標を所定順番で呼出すことにより、測量の作業員を所
定順番で目標位置へ案内することもできる。
【００１７】図２は、固定局１と作業員２との間に中継
装置８を設けた実施例を示す。固定局１の送信機６から
座標信号を第１中継チャンネルCH1の搬送波で送出し、
第１中継チャンネルCH1の搬送波の到達範囲内に座標信
号を受信して且つ該座標信号を固有の第2n中継チャンネ
ルCH2n（nは１以上の自然数）の搬送波で送出するｎ個
の中継装置81〜8nを設置している。作業員２は、受信機
10により中継チャンネルCH1又はCH2nの何れかの搬送波
を選択的に受信して三次元座標の算出に利用できる。図
２の実施例によれば、中継装置８を適当に配置すること
により、複雑な地形や気象条件の変化の下でも適当な中
継装置８を介して作業員２の受信機10へ座標信号を確実
に伝送することができるので、受信の中断や測量不能の
発生を避けることができる。なお図２は固定局１からの
座標信号の中継を示すが、同様にして作業員２の可搬中
継装置33と固定局１の固定受信装置34との間の中継信号
の中継も可能である。
装置８を設けた実施例を示す。固定局１の送信機６から
座標信号を第１中継チャンネルCH1の搬送波で送出し、
第１中継チャンネルCH1の搬送波の到達範囲内に座標信
号を受信して且つ該座標信号を固有の第2n中継チャンネ
ルCH2n（nは１以上の自然数）の搬送波で送出するｎ個
の中継装置81〜8nを設置している。作業員２は、受信機
10により中継チャンネルCH1又はCH2nの何れかの搬送波
を選択的に受信して三次元座標の算出に利用できる。図
２の実施例によれば、中継装置８を適当に配置すること
により、複雑な地形や気象条件の変化の下でも適当な中
継装置８を介して作業員２の受信機10へ座標信号を確実
に伝送することができるので、受信の中断や測量不能の
発生を避けることができる。なお図２は固定局１からの
座標信号の中継を示すが、同様にして作業員２の可搬中
継装置33と固定局１の固定受信装置34との間の中継信号
の中継も可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動式リ
アルタイム測量装置は、可搬ＧＰＳアンテナ装置と可搬
中継装置を計測点へ移動させ、固定局に固定ＧＰＳアン
テナと固定受信装置と送信機を設け、固定アンテナの受
信ＧＰＳ信号と中継装置経由で受信した可搬アンテナ装
置の受信ＧＰＳ信号と固定局の既知座標とから固定局で
可搬アンテナ装置の三次元座標を算出し、算出した三次
元座標を座標信号として送信機から送出し、座標信号を
受信する可搬受信機付きの可搬表示手段に計測点の三次
元座標を表示するので、次の顕著な効果を奏する。
アルタイム測量装置は、可搬ＧＰＳアンテナ装置と可搬
中継装置を計測点へ移動させ、固定局に固定ＧＰＳアン
テナと固定受信装置と送信機を設け、固定アンテナの受
信ＧＰＳ信号と中継装置経由で受信した可搬アンテナ装
置の受信ＧＰＳ信号と固定局の既知座標とから固定局で
可搬アンテナ装置の三次元座標を算出し、算出した三次
元座標を座標信号として送信機から送出し、座標信号を
受信する可搬受信機付きの可搬表示手段に計測点の三次
元座標を表示するので、次の顕著な効果を奏する。
【００１９】（イ）リアルタイム測量において、計測点
へ移動する装置の小型化、軽量化が図れるので、ＧＰＳ
測量における作業員の労力が軽減できる。 （ロ）ＧＰＳ測量における作業効率の向上を図ることが
できる。 （ハ）目標位置と計測点の三次元座標とを相対表示する
ことにより、測量装置を設計図上の目標位置へ効率的に
移動させ且つ精確に位置付けることができる。
へ移動する装置の小型化、軽量化が図れるので、ＧＰＳ
測量における作業員の労力が軽減できる。 （ロ）ＧＰＳ測量における作業効率の向上を図ることが
できる。 （ハ）目標位置と計測点の三次元座標とを相対表示する
ことにより、測量装置を設計図上の目標位置へ効率的に
移動させ且つ精確に位置付けることができる。
【図１】は、本発明の一実施例の説明図である。
【図２】は、本発明の他の実施例の説明図である。
【図３】は、可搬表示手段のディスプレイの一例の説明
図である。
図である。
【図４】は、従来のリアルタイム測量方法の説明図であ
る。
る。
【図５】は、従来のリアルタイム測量装置の説明図であ
る。
る。
【図６】は、図５の装置の姿勢維持手段の説明図であ
る。
る。
１…固定局 ２…作業員 ４、５…ＧＰＳアンテナ ６…送信機 ８…中継装置 10…受信機 11…可搬アンテナ装置 13…背負具 14…距離計 15…保持部材 15a…重錘 16…可搬支持体 18…姿勢維持手段 19…バッテリー 20…座標算出手段 21…メモリ 22…表示手段 23…入力手段 24…換算手段 25…第１軸対 26…中間環状部材 27…第２軸対 28…軸受け 30…画像作成手段 31…可搬表示手段 32…ディスプレイ 33…可搬中継装置 34…固定受信装置 Ａ…既知位置 Ｂ…計測点
Claims (6)
- 【請求項１】ＧＰＳ衛星からの電波受信用の可搬アンテ
ナ装置に電気的に接続され該可搬アンテナ装置での受信
ＧＰＳ信号を搬送波にのせた中継信号として送信する可
搬中継装置、地表既知座標の固定局に設置され前記ＧＰ
Ｓ衛星からの電波と前記中継装置からの中継信号とを受
信する固定アンテナ付き固定受信装置、前記固定局にお
いて前記固定アンテナでの受信ＧＰＳ信号と前記中継装
置経由で受信した可搬アンテナ装置での受信ＧＰＳ信号
と前記既知座標とから該可搬アンテナ装置の三次元座標
を算出する座標算出手段、前記算出した三次元座標を前
記固定局から座標信号として送出する送信機、及び前記
座標信号を受信する可搬受信機を有し該受信機で受信し
た座標信号を表示する可搬表示手段を備え、前記可搬ア
ンテナ装置を前記可搬中継装置との接続下で前記固定局
から離れた地表計測点上へ位置付けることにより該計測
点の三次元座標をリアルタイムで測量し且つ前記可搬表
示手段に表示してなる移動式リアルタイム測量装置。 - 【請求項２】請求項１の測量装置において、前記可搬中
継装置において前記可搬アンテナ装置での受信ＧＰＳ信
号により前記搬送波を変調し、前記固定受信装置におい
て前記変調された搬送波信号を復調し前記可搬アンテナ
装置での受信ＧＰＳ信号を抽出してなる移動式リアルタ
イム測量装置。 - 【請求項３】請求項１又は２の測量装置において、前記
可搬アンテナ装置に、ＧＰＳ衛星からの電波受信用の可
搬アンテナと地表からの高さ計測用の距離計とを所定間
隔で保持する保持部材、該保持部材を保持する可搬支持
体、及び前記距離計が前記可搬支持体上で鉛直下向きと
なるように前記保持部材の姿勢を維持する姿勢維持手段
を設け、前記可搬アンテナでの受信ＧＰＳ信号と前記距
離計からの高さ信号とを前記可搬中継装置から送出し、
前記座標算出手段により前記固定アンテナでの受信ＧＰ
Ｓ信号と前記可搬アンテナでの受信ＧＰＳ信号と前記既
知座標と前記高さ信号と前記所定間隔とに基づき前記可
搬アンテナの鉛直下方の地表計測点の三次元座標を算出
してなる移動式リアルタイム測量装置。 - 【請求項４】請求項３の測量装置において、前記距離計
を光波距離計としてなり、前記地表計測点を前記距離計
の光波が入射する地表位置としてなる移動式リアルタイ
ム測量装置。 - 【請求項５】請求項１〜４の何れかの測量装置におい
て、前記可搬表示手段に、地表三次元座標における目標
位置の座標を入力する入力手段、前記目標位置座標を原
点とする座標系の画像を作成する画像作成手段、前記座
標系画像を表示するディスプレイ、及び前記可搬受信機
で受信した座標信号の三次元座標を前記座標系上の座標
に変換し且つ前記ディスプレイ上に原点に対する相対位
置として表示する換算手段を設けてなる移動式リアルタ
イム測量装置。 - 【請求項６】請求項５の測量装置において、前記ディス
プレイをシースルータイプの片眼用ヘッドマウントディ
スプレイとしてなる移動式リアルタイム測量装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9035052A JPH10232131A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 移動式リアルタイム測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9035052A JPH10232131A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 移動式リアルタイム測量装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10232131A true JPH10232131A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12431277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9035052A Pending JPH10232131A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 移動式リアルタイム測量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10232131A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040021193A (ko) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | (주)서연정보통신 | 지형 측량용 토탈 스테이션의 원격제어 장치 |
| EP1852675A1 (en) * | 2001-03-08 | 2007-11-07 | Kabushiki Kaisha TOPCON | Guide laser beam direction setting work method |
| JP2017072391A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社トプコン | 測定装置、測定方法およびプログラム |
| CN107289914A (zh) * | 2016-04-13 | 2017-10-24 | 北京四维益友信息技术有限公司 | 一种便携式信息化测绘装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01118309U (ja) * | 1988-01-30 | 1989-08-10 | ||
| JPH07260481A (ja) * | 1994-03-22 | 1995-10-13 | Sokkia Co Ltd | Ｇｐｓ測量装置 |
| JPH07283630A (ja) * | 1994-04-08 | 1995-10-27 | Mitsui Constr Co Ltd | Ｇｐｓアンテナ装置 |
| JPH0816622A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-19 | Blue Line Shiya:Kk | 野外調査データファイルシステム |
| JPH0868847A (ja) * | 1994-08-30 | 1996-03-12 | Kumagai Gumi Co Ltd | 路盤レベル測定装置 |
| JPH08152324A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Fujita Corp | 無人測量システム |
| JPH08240428A (ja) * | 1993-07-01 | 1996-09-17 | Trimble Navigation Ltd | 地上測量及び衛星測位統合装置 |
| JPH08266685A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Sony Corp | 潜水者支援情報集中表示装置 |
-
1997
- 1997-02-19 JP JP9035052A patent/JPH10232131A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20040021193A (ko) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | (주)서연정보통신 | 지형 측량용 토탈 스테이션의 원격제어 장치 |
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| CN107289914A (zh) * | 2016-04-13 | 2017-10-24 | 北京四维益友信息技术有限公司 | 一种便携式信息化测绘装置 |
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