JPH10221359A

JPH10221359A - 衝突判定装置及び方法

Info

Publication number: JPH10221359A
Application number: JP9033134A
Authority: JP
Inventors: Ryuichi Hiraike; 龍一平池
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1997-01-31
Filing date: 1997-01-31
Publication date: 1998-08-21

Abstract

(57)【要約】【課題】物体の数が多い場合でも、それらが互いに衝突
しているか否かを短時間で判定し得る衝突判定装置の提
供。【解決手段】衝突判定部４が、判定物体テーブル記憶部
３に格納された組合せに対する物体のデータを、物体デ
ータ記憶部１から読み込んで、これらの物体が互いに衝
突しているか否かを判定し、衝突している場合には、そ
の組合せを、衝突物体リスト記憶部２に書き出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物体同士の衝突の
有無を判定する衝突判定装置及び方法に関し、特にコン
ピュータグラフィックスを利用した物体の運動シミュレ
ーションを高速に行うことを可能とする衝突判定装置及
び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、運動シミュレーションを行う対
象として定義された物体の数が多いほど、また物体の形
状が複雑になるほど、運動している物体同士が衝突して
いるか否かの判定には多くの時間を要する。

【０００３】従来、複雑な形状をもつ物体に対しては、
例えば特開平２−２２４００４号公報（発明の名称；
「移動体の干渉チェック装置」）に記載されているよう
に、球体を利用するなど、元の物体を被覆する簡単な形
状の物体を衝突判定のための代替物体として利用した
り、さらには物体の初期位置や物体間の初期関係に基づ
いて、対応する代替物体を階層的に構成することで、衝
突判定に要する時間の短縮を図っている。なお、上記特
開平２−２２４００４号公報には、各物体の表面を被覆
する球体でモデル化し、物体内部はモデル化から除外す
ることにより、球体の数を少なくして階層構造を単純化
し、モデル化速度を向上して、干渉判定の高速化を図る
装置を提供するため、階層球体モデル生成手段は各物体
の表面を表わす画情報に基づいて各物体の表面を各々複
数種類の半径からなる球体により階層的に被覆してモデ
ル化し、球体干渉演算手段は球体モデル記憶手段に記憶
された任意時刻の２つの物体に関するモデル化球体の位
置に基づいて、相互に干渉する球体を検出しその干渉す
ると判断された球体同志だけについてその相互に干渉す
る球体に属するより半径の小さい球体の中からさらに干
渉する球体を検出するという手順を半径の大きい球体か
ら順に階層的に実行し、そして最終的に相互に干渉する
最小半径の球体が存在するときに２つの物体は干渉する
と判断し、相互に干渉する最小半径の球体の位置から２
つの物体の干渉位置を求め、演算結果を出力し、これに
よりモデル化速度を向上し、物体の干渉判定を高速化で
きるようにした構成が提案されている。

【０００４】また、例えば特開平７−２３０５５９号公
報（発明の名称；「衝突判定処理システムおよびこれを
用いた画像処理装置」）に記載されているように、一つ
の原物体に対して簡単な形状の代替物体を複数個用いる
ことで、衝突判定の精度を低下させることなく処理の高
速化を図るという方法も知られている。

【０００５】上記した従来の衝突判定装置の構成を図に
表すと、図１０に示すようなものとなる。ただし、図１
０は、上記特開平２−２２４００４号公報、及び特開平
７−２３０５５９号公報に記載の内容に基づき本発明者
が新たに作成したものである。図１０を参照すると、物
体データ記憶部１０１と、代替物体生成部１０７と、衝
突判定部１０４と、衝突物体リスト記憶部１０２と、を
備えて構成されている。このうち、代替物体生成部１０
７は、例えば物体の形状および空間における位置を物体
データとして格納する物体データ記憶部１０１から読み
出した一つの原物体に対して簡単な形状の代替物体を複
数個を用いるために代替物体を生成して衝突判定部１０
４に渡す。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、運動シ
ミュレーションを行う対象として定義された物体の全て
の組合せについて、衝突判定を行うという従来の方法で
は、たとえ簡単な形状の代替物体を利用したとしても、
定義された物体の数が多くなると、全体として衝突判定
処理に要する時間が膨大になるという問題があった。

【０００７】したがって、本発明は、上記問題点に鑑み
てなされたものであって、その目的は、物体の数が多い
場合でも、それらが互いに衝突しているか否かを短時間
で判定し得る衝突判定装置及び方法を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の衝突判定装置は、物体の形状および空間に
おける位置を物体データとして格納する物体データ記憶
部と、互いに衝突している物体の組合せを格納する衝突
物体リスト記憶部と、衝突判定を行うべき物体の組合せ
を格納する判定物体テーブル記憶部と、前記判定物体テ
ーブル記憶部に格納された組合せに対応する物体のデー
タを前記物体データ記憶部から読み込み、これらの物体
が互いに衝突しているか否かを判定し、衝突しているも
のと判定した場合には前記物体の組合せを前記衝突物体
リスト記憶部に書き込む衝突判定手段と、を備えたこと
を特徴とする。

【０００９】また、本発明に係る衝突判定装置は、上記
構成に加えて、衝突判定を継続するか否かの条件を格納
したルール記憶部と、前記衝突物体リスト記憶部に蓄え
られた組合せに対応する物体のデータを前記物体データ
記憶部から読み出し、衝突に伴って変化する物体の形状
および空間における位置を算出し、その結果が前記ルー
ル記憶部の条件に適合した場合には、前記判定物体テー
ブル記憶部に格納された物体の組合せを変更するテーブ
ル更新手段と、を更に備えたことを特徴とする。

【００１０】本発明の衝突判定方法は、物体の形状およ
び空間における位置を物体データとして格納する物体デ
ータ記憶部と、互いに衝突している物体の組合せを格納
する衝突物体リスト記憶部と、衝突判定を行うべき物体
の組合せを格納する判定物体テーブル記憶部と、を備
え、前記判定物体テーブル記憶部に格納された組合せに
対応する物体のデータを前記物体データ記憶部から読み
込み、これらの物体が互いに衝突しているか否かを判定
し、衝突しているものと判定した場合には前記組合せを
前記衝突物体リスト記憶部に書き出す、ようにしたこと
を特徴とする。

【００１１】また、本発明の衝突判定方法は、衝突判定
を継続するか否かの条件を格納したルール記憶部を更に
備え、前記衝突物体リスト記憶部に蓄えられた組合せに
対応する物体のデータを前記物体データ記憶部から読み
出し、衝突に伴って変化する物体の形状および空間にお
ける位置を算出し、その結果が前記ルール記憶部の条件
に適合した場合には、前記判定物体テーブル記憶部に格
納された物体の組合せを変更する、ことを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について以下
に説明する。本発明は、その好ましい実施の形態とし
て、物体が互いに衝突しているか否かを判定する衝突判
定装置において、衝突判定を行うべき物体の組合せを格
納するための判定物体テーブル記憶部（図１の３）を備
え、この判定物体テーブル記憶部に格納された組合せの
物体間に対してのみ衝突判定を行うことを特徴としてい
る。

【００１３】ところで、運動シミュレーションを行う対
象として定義された物体の中には、互いにリンクで接続
されているとか、運動する範囲が限られているなど、物
体の構造上あるいはシミュレーション・シーンを構成す
る上で、明らかに互いに衝突し得ない物体が存在する。

【００１４】本発明の実施の形態においては、このよう
な関係にある物体の組合せを、予め、テーブル等に登録
しておき、衝突判定時には、登録された物体を判定対象
から外すことにより、全判定処理に要する時間を短縮す
る。

【００１５】また、本発明は、その好ましい別の実施の
形態として、物体が互いに衝突しているか否かを判定す
る衝突判定装置において、衝突判定を行うべき物体の組
合せを格納するための判定物体テーブル記憶部（図２の
３）と、衝突判定を継続するか否かの条件を格納したル
ール記憶部（図２の５）と、衝突に伴って変化した物体
の形状あるいは空間における位置が、このルール記憶部
の条件に適合した場合に、判定物体テーブル記憶部（図
２の３）に格納された物体の組合せを変更するテーブル
更新部（図２の６）を備え、シミュレーションの途中で
衝突判定が不要となった物体の組合せを、判定対象から
外すことにより、必要な衝突判定のみを行うことを特徴
としている。

【００１６】運動シミュレーションを実行中に物体の形
状、物体の位置、物体間の関係が変化した、例えば小さ
くなった、地面に落下した場合など、シミュレーション
の目的によってはそれらの物体に対して衝突判定を継続
して行う必要がない場合もある。

【００１７】本発明の実施の形態においては、このよう
な物体をテーブル等に登録しておき、衝突判定時には登
録された物体を判定対象から外すことにより、全判定処
理に要する時間を短縮する。

【００１８】

【実施例】上記した本発明の実施の形態について更に詳
細に説明すべく、本発明の実施例について図面を参照し
て以下に詳細に説明する。

【００１９】

【実施例１】図１は、本発明の第１の実施例の構成をブ
ロック図にて示したものである。図１を参照すると、本
実施例は、物体の形状および空間における位置を物体デ
ータとして格納する物体データ記憶部１と、互いに衝突
している物体の組合せを格納する衝突物体リスト記憶部
２と、衝突判定を行うべき物体の組合せを格納する判定
物体テーブル記憶部３と、判定物体テーブル記憶部３に
格納された組合せに対応する物体のデータを物体データ
記憶部１から読み込んで、それらの物体が互いに衝突し
ているか否かを判定し、衝突している場合にはその組合
せを前記衝突物体リスト記憶部２に書き出す衝突判定部
４と、を備えて構成されている。

【００２０】図３は、図１に示した本実施例における衝
突判定部４の動作を説明するためのフローチャートであ
る。図１及び図３を参照して、本実施例の衝突判定部４
の動作について以下に説明する。

【００２１】物体データ記憶部ｌには、物体の形状およ
び空間における位置に関するデータが３次元座標値とし
て、予め格納されている。また、判定物体テーブル記憶
部３には、衝突判定を行うべき物体の組合せデータが物
体識別番号として、予め格納されている。

【００２２】衝突判定部４は、まず、物体の組合せデー
タの一つを判定物体テーブル記憶部３から読み込む（ス
テップＰｌ）。この組合せの二つの物体に対応する形状
データおよび空間における位置データを物体データ記憶
部１から読み込む（ステップＰ２）。

【００２３】そして、これらの物体が互いに衝突してい
るか否かを計算によって求める（ステップＰ３）。この
計算には、例えば、文献（コミュニケーションズ・オブ
・ザ・エイ・シー・エム（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ
ｓｏｆｔｈｅＡＣＭ）、第２２巻、第１号、１９
７９年、Ｊ．Ｗ．Ｂｏｙｓｅ氏の論文である「インター
フェアレンスディテクションアマングソリッド
アンドサーフィス（ＩｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅＤｅ
ｔｅｃｔｉｏｎａｍｏｎｇＳｏｌｉｄｓａｎｄＳ
ｕｒｆａｃｅｓ）」）に記載されている方法を用いるこ
とができる。

【００２４】計算の結果、これらの物体が衝突している
場合には、その組合せを物体識別番号の対として衝突物
体リスト記憶部２に書き出した後に、次のステップヘ進
み（ステップＰ４）、衝突していない場合には何もせず
に、次のステップヘ進む。

【００２５】以上の処理を、判定物体テーブル記憶部３
に格納された物体の組合せ全てについて実行するため
に、衝突判定処理を行っていない組合せが残っているか
否かを調べる（ステップＰ５）。

【００２６】ステップＰ５の判定で、未処理の組合せが
存在する場合には、ステップＰ１へ戻る。未処理の組合
せが存在しない場合には処理を終了する。これで、衝突
している物体の全ての組合せが、衝突物体リスト記憶部
２に格納されることになる。

【００２７】次に、図１における判定物体テーブル記憶
部３に格納するデータの一例について説明する。

【００２８】ここでは、一例として、図５に示すよう
な、シミュレーション・シーンを想定する。これは、車
輪のついた車と実のなった木をモデル化したものであ
る。なお、図５では、本来は３次元で表現されるもの
を、説明のために２次元的な図形で示している。

【００２９】図５に示す状態に対応する判定物体、すな
わち衝突判定の対象とすべき物体の組合せを表形式で示
したものが、図８である。

【００３０】衝突判定は物体の順序に無関係である、す
なわち、物体１と物体７との衝突と物体７と物体１との
衝突は同じことであるから、衝突判定の対象として冗長
となる一方の組介せを表から除去する。これを、図８で
は、記号“−”で示している。

【００３１】また、物体１は物体２と、物体２は物体３
と、というように、物体同士が、はじめから接合してい
る関係にある場合には、衝突判定を行う必要が無い。こ
のような組合せについても除去する。これらについて
は、図中、記号“＝”で示している。さらに、物体６と
物体７のように、物体同士が互いに接合している訳では
ないが構造上衝突がありえない組合せも除去する。これ
らについても、記号“＝”で示している。

【００３２】すると、衝突判定を行うべき組合せは、図
８の空欄に対応する１５通りとなる。このような表を、
図１における判定物体テーブル記憶部３に格納しておく
ことにより、衝突判定部４は、図３に示した処理フロー
に従って、必要な判定処理だけを実行する。

【００３３】このように、本実施例においては、シミュ
レーション・シーンを構成する上で、あるいは物体をモ
デル化する上で、衝突判定の対象から外すことが可能な
物体の組合せを予めデータとして用意しておき、この情
報を利用して衝突判定を行うことにより、処理量を軽減
することができる。なお、例えば図３に示したフローチ
ャートの処理手順等は、情報処理装置でプログラムを実
行することによって実現することができる。

【００３４】

【実施例２】図２は、本発明の第２の実施例の構成をブ
ロック図にて示したものである。図２において、図１に
示した要素と同一の要素には同一の参照符号が付されて
いる。

【００３５】図２を参照すると、本実施例は、物体の形
状および空間における位置を物体データとして格納する
物体データ記憶部１と、互いに衝突している物体の組合
せを格納する衝突物体リスト記憶部２と、衝突判定を行
うべき物体の組合せを格納する判定物体テーブル記憶部
３と、判定物体テーブル記憶部３に格納された組合せに
対応する物体のデータを物体データ記憶部１から読み込
んで、それらの物体が互いに衝突しているか否かを判定
し、衝突している場合には、その組合せを衝突物体リス
ト記憶部３に書き出す衝突判定部４′と、衝突判定を継
続するか否かのルールを、ＩＦ−ＴＨＥＮ形式のデータ
（なお、ＩＦ−ＴＨＥＮ形式の知識表現は、前提−結
論、条件−行動を規定するルールを規定する）として格
納するルール記憶部５と、衝突物体リスト記憶部２に蓄
えられた組合せに対応する物体のデータを物体データ記
憶部１から読み込み、衝突に伴って変化する物体の形状
および空間における位置を算出し、それらがルール記憶
部５の条件に適合した場合には、判定物体テーブル記憶
部３に格納された物体の組合せを変更するテーブル更新
部６と、を備えて構成される。

【００３６】図３は、図２に示した本発明の第２の実施
例における衝突判定部４′の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。本発明の第２の実施例における衝突
判定部４′では、ステップＰ６の処理を行うという点だ
けが、前記第１の実施例における衝突判定部４の動作と
相違している。

【００３７】すなわち、本発明の第２の実施例におい
て、衝突判定部４′では、図３のステップＰ３におい
て、衝突があると判定した場合に、ステップＰ４で物体
の組合せを物体識別番号の対として衝突物体リスト記憶
部２に書き出した後、ステップＰ６の処理を行う。ステ
ップＰ６の処理とは、図２におけるテーブル更新部６の
処理を起動し、その処理が終了するまでステップＰ５に
進まずに待機するという処理である。

【００３８】図４は、本発明の第２の実施例におけるテ
ーブル更新部６の動作を説明するためのフローチャート
である。図２及び図４を参照して、本発明の第２の実施
例の動作について以下に説明する。

【００３９】物体データ記憶部１には、物体の形状およ
び空間における位置に関するデータが３次元座標軸とし
て、予め格納されている。また、ルール記憶部５には、
衝突を継続するか否かのルールを、ＩＦ−ＴＨＥＮ形式
のデータとして、予め格納されている。

【００４０】さらに、衝突物体リスト記憶部２には、衝
突している物体の組合せが物体識別番号として格納され
ている。テーブル更新部６は、まず衝突している物体の
組合せデータを衝突物体リスト記憶部２から読み込む
（ステップＱｌ）。この組合せの二つの物体に対応する
形状データおよび空間における位置データを物体データ
記憶部１から読み込む（ステップＱ２）。

【００４１】次に、衝突に伴って変化した物体の形状や
空間における付置を計算で求める（ステップＱ３）。こ
の計算には、例えば文献（エイ・シー・エム・コンピュ
ータ・グラフィックス（ＡＣＭＣｏｍｐｕｔｅｒＧ
ｒａｐｈｉｃｓ）、第２２巻、第４号、１９８８年、
Ｍ．Ｍｏｏｒｅ氏とＪ．Ｗｉｌｈｅｌｍｓ氏の共著であ
る「コリージョンディテクションアンドリスポン
スフォーコンピュータアニメーション（Ｃｏｌｌ
ｉｓｉｏｎＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲｅｓｐｏ
ｎｓｅｆｏｒＣｏｍｐｕｔｅｒＡｎｉｍａｔｉｏ
ｎ）」と題する論文）に記載されている方法を利用する
ことができる。

【００４２】物体の新たな形状や位置など、変化後の状
態に一致する条件がルール記憶部５の中にあるか否かを
調べる（ステップＱ４）。

【００４３】その結果、一致する条件がある場合には、
その条件（「ＩＦ」の部分）に対応する記述（「ＴＨＥ
Ｎ」の部分）を読み込み（ステップＱ５）、記述に従っ
て判定物体テーブル記憶部３の内容を更新する（ステッ
プＱ６）。

【００４４】次に、図２に示した本発明の第２の実施例
におけるテーブル更新部６が判定物体テーブル記憶部３
に格納されたデータを更新する具体例について説明す
る。ここで、例えば図６に示すようなシミュレーション
・シーンを想定する。これは、車輪のついた車が木にな
った実に衝突している様子をモデル化したものである。
なお、ここでは、本来は３次元で表現されるものを、説
明のために２次元的な図形で示している。

【００４５】図６に示す状態に対応する判定物体、すな
わち衝突判定の対象とすべき物体の組合せを表形式で記
したものが、図８である。衝突判定部４′は、図３のフ
ローチャートに従って処理を進める。物体４と物体５の
組合せに対しては、衝突ありと判定する。

【００４６】そこで、衝突判定部４′は、この組合せに
対応する物体識別番号の対を衝突物体リスト記憶部２に
格納して、テーブル更新部６の処理を起動する。テーブ
ル更新部６は、衝突物体リスト記憶部２から物体識別番
号の対、この例の場合には物体４と物体５に対応する識
別番号を読み込み、さらに、それらの物体に対応する形
状や位置データを物体データ記憶部１から読み込む。そ
して、これらのデータを用いて、衝突後の物体の形状や
位置を計算で求める。

【００４７】図７は、計算の結果、物体４の位置が変化
して地面に落下した様子を示したものである。もし、ル
ール記憶部５に、「ＩＦ（物体が地面に落下した）Ｔ
ＨＥＮ（その物体を衝突判定の対象から外す）」とい
うルールが格納されていれば、物体４の状況は、このル
ールの「ＩＦ」部分の条件に適合するため、「ＴＨＥ
Ｎ」部分の記述に従って、判定物体テーブル記憶部３の
内容を更新する。

【００４８】具体的には、物体４を衝突判定の対象から
外すわけであるから、図９に示すように、物体４に対応
する行および列の空欄を、記号“＝”で埋めて、衝突判
定処理がなされないようにする。

【００４９】このように本発明の第２の実施例を利用す
るならば、シミュレーションを実行中に、状況に応じて
衝突判定の対象を変更することが可能であり、不要な判
定処理を回避することで全体の処理量を軽減することが
できる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明（請求項
１）によれば、衝突判定が必要な組合せを予め選定して
おくことにより、不要な衝突判定を回避し、判定処理全
体に要する時間を短縮する、すなわち高速に衝突判定を
行うことができる、という効果を奏する。

【００５１】また、本発明（請求項２）によれば、衝突
判定が必要な組合せを動的に選定することにより、シミ
ュレーション等の途中で発生した無駄な衝突判定の組合
せを取り除くことができるため、判定処理を高速化す
る、という効果を奏する。

【００５２】上記した効果は、実時間シミュレーション
を実現する上で、非常に有効であり、本発明の実用的価
値は極めて高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図３】本発明の第１、第２の実施例における衝突判定
部の動作を説明するためのフローチャートである。

【図４】本発明の第２の実施例におけるテーブル更新部
の動作を説明するためのフローチャー卜である。

【図５】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、物体の初期状態を示した図である。

【図６】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、二つの物体が衝突している状態を示した図である。

【図７】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
り、衝突により物体が地面に落下した状態を示した図で
ある。

【図８】本発明の実施例を説明するための図であり、図
５および図６の状態に対応する、衝突判定の対象となる
物体の組合せを表形式で示した図である。

【図９】本発明の実施例を説明するための図であり、図
７の状態に対応する、衝突判定の対象となる物体の組合
せを表形式で示した図である。

【図１０】従来の装置を示すブロック図である。

【符号の説明】

１物体データ記憶部２衝突物体リスト記憶部３判定物体テーブル記憶部４、４′ 衝突判定部５ルール記憶部６テーブル更新部１０１物体データ記憶部１０２衝突物体リスト記憶部１０４衝突判定部１０７代替物体生成部

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【手続補正書】

【提出日】平成９年３月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
り、二つの物体が衝突している状態を示した図である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体の形状および空間における位置を物体
データとして格納する物体データ記憶部と、互いに衝突している物体の組合せを格納する衝突物体リ
スト記憶部と、衝突判定を行うべき物体の組合せを格納する判定物体テ
ーブル記憶部と、前記判定物体テーブル記憶部に格納された組合せに対応
する物体のデータを前記物体データ記憶部から読み込
み、これらの物体が互いに衝突しているか否かを判定
し、衝突しているものと判定した場合には前記物体の組
合せを前記衝突物体リスト記憶部に書き出す衝突判定手
段と、を備えたことを特徴とする衝突判定装置。
【請求項２】衝突判定を継続するか否かの条件を格納し
たルール記憶部と、前記衝突物体リスト記憶部に蓄えられた組合せに対応す
る物体のデータを前記物体データ記憶部から読み出し、
衝突に伴って変化する物体の形状および空間における位
置を算出し、その結果が前記ルール記憶部の条件に適合
した場合には、前記判定物体テーブル記憶部に格納され
た物体の組合せを変更するテーブル更新手段と、を更に備えたことを特徴とする請求項１記載の衝突判定
装置。
【請求項３】衝突判定を行うべき物体の組合せを格納す
る判定物体テーブル記憶部を参照して該判定物体テーブ
ル記憶部に格納された組合せに対応する物体のデータ
を、物体の形状および空間における位置を物体データと
して格納する物体データ記憶部から読み出して、これら
の物体が互いに衝突しているか否かを判定し、衝突して
いるものと判定した場合には、この衝突物体の組合せ
を、互いに衝突している物体の組合せを格納する衝突物
体リスト記憶部に書き出す、という衝突判定処理を情報
処理装置で実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【請求項４】前記衝突物体リスト記憶部に蓄えられた組
合せに対応する物体のデータを前記物体データ記憶部か
ら読み出し、衝突に伴って変化する物体の形状および空
間における位置を算出し、その結果が、衝突判定を継続
するか否かの規則を格納したルール記憶部の規則に適合
した場合には、前記判定物体テーブル記憶部に格納され
た物体の組合せを変更する、という処理を情報処理装置
で更に実行させるプログラムを記録した請求項３記載の
記録媒体。
【請求項５】物体の形状および空間における位置を物体
データとして格納する物体データ記憶部と、互いに衝突している物体の組合せを格納する衝突物体リ
スト記憶部と、衝突判定を行うべき物体の組合せを格納する判定物体テ
ーブル記憶部と、を備え、前記判定物体テーブル記憶部に格納された組合せに対応
する物体のデータを前記物体データ記憶部から読み込
み、これらの物体が互いに衝突しているか否かを判定
し、衝突しているものと判定した場合には前記組合せを
前記衝突物体リスト記憶部に書き出す、ようにしたこと
を特徴とする衝突判定方法。
【請求項６】衝突判定を継続するか否かの条件を格納し
たルール記憶部を更に備え、前記衝突物体リスト記憶部に蓄えられた組合せに対応す
る物体のデータを前記物体データ記憶部から読み出し、
衝突に伴って変化する物体の形状および空間における位
置を算出し、その結果が前記ルール記憶部の条件に適合
した場合には、前記判定物体テーブル記憶部に格納され
た物体の組合せを変更する、ことを特徴とする請求項５
記載の衝突判定方法。