JPH10202638A - Automatic bolt tightening and loosening apparatus for concrete product forming formwork - Google Patents
Automatic bolt tightening and loosening apparatus for concrete product forming formworkInfo
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- JPH10202638A JPH10202638A JP788397A JP788397A JPH10202638A JP H10202638 A JPH10202638 A JP H10202638A JP 788397 A JP788397 A JP 788397A JP 788397 A JP788397 A JP 788397A JP H10202638 A JPH10202638 A JP H10202638A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パイル等のコンク
リート製品を遠心成形、或は流し込み成形する際に使用
される上下に分割可能な型枠を組み立てるためのボルト
・ナットを締緩するコンクリート製品成形用型枠のボル
ト自動締緩装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a concrete product for tightening bolts and nuts for assembling a vertically divideable formwork used for centrifugal molding or casting of a concrete product such as a pile. The present invention relates to a device for automatically tightening and bolting a molding form.
【0002】[0002]
【従来の技術】パイル等の長尺物のコンクリート製品
は、円筒状の型枠にコンクリートを充填し、遠心機によ
り回転させてその遠心力によって充填したコンクリート
を円筒状に成形している。2. Description of the Related Art A long concrete product such as a pile is formed by filling a cylindrical form with concrete, rotating the same by a centrifuge, and forming the filled concrete into a cylindrical shape by the centrifugal force.
【0003】この円筒状の型枠は上下に分割可能に形成
されると共に、型枠の周囲に周設したフランジに締結具
であるボルト・ナットを適宜間隔で配設し、この締結用
ボルト・ナットの締めつけ、緩めの締緩作業を型枠の組
み立て時、分解時に行っている。[0003] The cylindrical mold is formed so as to be able to be divided into upper and lower parts, and bolts and nuts as fasteners are arranged at appropriate intervals on a flange provided around the mold, and the fastening bolt and nut are provided. Tightening and loosening nuts are performed when assembling and disassembling the formwork.
【0004】この締緩作業を自動的に行う装置として
は、特公平5−41408号公報に開示されているもの
がある。この装置は、搬送される型枠の上位にボルト・
ナットを締緩する締緩具を搭載した枠体を型枠に沿って
移動自在とし、かつ移動した枠体を原点に引き戻すシリ
ンダを備えてボルト締緩機構を構成し、該ボルト締緩機
構に型枠のタイヤと呼ばれる回転支持体に係合させる係
合部を備え、型枠が前記ボルト締緩機構に臨む位置に進
んでくるとボルト締緩機構に備えた係合部を回転支持体
に係合させ、型枠の推進力によってボルト締緩機構を牽
引し、前記引き戻し用のシリンダのピストンロッドを引
き出しながらボルト締緩機構を型枠の移動速度に同期さ
せて前進させ、その間にボルト締緩機構に搭載した締緩
具により係合した回転支持体を基準に点在する所定範囲
のボルト・ナットを締緩し、所定の範囲における締緩作
業が完了すると引き出されたシリンダのピストンロッド
を縮小させてボルト締緩機構を元の位置に引き寄せる。
そして次に来る回転支持体に係合部を係合させ、再び型
枠の推進力によってボルト締緩機構を牽引させて移動す
る型枠に合わせてボルト締緩機構を移動させながら後続
のボルト・ナットを締緩するようにしている。[0004] As an apparatus for automatically performing the tightening and loosening operation, there is an apparatus disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-41408. This device uses bolts and
The frame equipped with a fastener for tightening and loosening the nut is movable along the formwork, and a cylinder for returning the moved frame to the origin is provided as a bolt tightening and loosening mechanism. An engaging portion for engaging a rotating support called a tire of the formwork is provided, and when the formwork advances to a position facing the bolt tightening and loosening mechanism, the engaging portion provided for the bolt tightening and loosening mechanism is attached to the rotating support. Engaging, pulling the bolt tightening and loosening mechanism by the propulsive force of the formwork, pulling out the piston rod of the retracting cylinder, and moving the bolt tightening and loosening mechanism forward in synchronization with the moving speed of the formwork. Loosen bolts and nuts in a predetermined range scattered on the basis of the rotating support engaged by the fasteners mounted on the loosening mechanism, and when the tightening work in the predetermined range is completed, pull out the piston rod of the cylinder pulled out. Shrink and bol Drawing the tightening loose mechanism to its original position.
Then, the engaging portion is engaged with the next rotating support, and the bolt tightening / releasing mechanism is pulled again by the propulsive force of the mold to move the bolt tightening / loosening mechanism in accordance with the moving form. Nuts are tightened.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のように、締緩具を搭載した枠体を型枠に沿って移
動自在とし、それを型枠の回転支持体により牽引させ、
また、所定の位置まで牽引すると再びシリンダにより引
き戻したりする方法では大掛かりなボルト締緩機構を構
成する必要があり、装置が大型化し、取り付けスペース
の確保やコスト高といった問題を有している。However, as in the prior art described above, the frame on which the fastener is mounted is made movable along the mold, and is pulled by the rotating support of the mold.
Further, in the method of pulling back to a predetermined position and then pulling it back by the cylinder, it is necessary to configure a large bolt tightening / loosening mechanism, which causes problems such as an increase in the size of the device, securing an installation space and increasing costs.
【0006】本発明は上記の点に鑑み、型枠の締緩方法
を改善することにより装置の小型化と低コスト化を図る
ようにしたコンクリート製品成形用型枠のボルト自動締
緩装置を提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, the present invention provides an automatic bolt tightening and loosening device for a concrete product forming mold, which is improved in the method of tightening and reducing the mold to reduce the size and cost of the device. The task is to
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、コンクリート製品を成形する上下に分
割可能な型枠のフランジに配設した締結用ボルトナット
を自動的に締緩するボルト締緩具を備えたボルト自動締
緩装置において、型枠の通過地点に所定台数の前記ボル
ト締緩具を配設し、該ボルト締緩具にはボルト締緩具を
型枠の移動方向であるX方向に移動させるX方向移動手
段と、ボルト締緩具を型枠の移動方向に対する直交方向
であるY方向に移動させるY方向移動手段と、ボルト締
緩具を上下方向であるZ方向に移動させるZ方向移動手
段を備える一方、前記型枠の回転支持体を検出する回転
支持体検出器と回転支持体の移動距離から型枠移動距離
を検出する型枠移動距離検出手段とを備えると共に、前
記ボルト締緩具の下部にボルト締緩具のY方向から締結
用ナットの位置を検出する締結用ナットY方向位置検出
器を備え、更に前記各手段を統括制御する制御装置を備
えたことを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention automatically tightens and tightens bolts and nuts provided on a flange of a vertically divideable formwork for molding a concrete product. In an automatic bolt tightening and loosening device provided with a bolt tightening and loosening device, a predetermined number of the bolt tightening and loosening devices are disposed at a passage point of a formwork, and the bolt tightening and loosening device is moved to the bolting and loosening device. X-direction moving means for moving the bolt tightening and loosening tool in the X direction, Y-direction moving means for moving the bolt tightening and loosening tool in the Y direction orthogonal to the direction of movement of the formwork, and Z-moving the bolt tightening and loosening tool in the vertical direction. A Z-direction moving means for moving in a direction, a rotating support detector for detecting the rotating support of the form, and a form moving distance detecting means for detecting the form moving distance from the moving distance of the rotating support. And the bolt fastener Part comprising a fastening nut Y-direction position detector for detecting the position of the fastening nut from the Y direction of the bolt tightening loose fitting in, is characterized by further comprising a control unit for generally controlling the respective means.
【0008】[0008]
【発明の実施の形態】本発明のボルト自動締緩方法によ
れば、予め締緩しようとするコンクリート製品の成形用
型枠の寸法やボルトのピッチ等を制御装置に入力してお
く。そして、締緩しようとする型枠の種別が決まると制
御装置にその種類を入力する。締緩開始操作を行うと、
入力した型枠の種別に応じてボルト締緩具のY方向移動
手段及びZ方向移動手段を動作させてボルト締緩具を締
緩しようとする型枠のフランジ近傍に位置させるプリセ
ット動作を行うと共に、X方向移動手段を動作させて予
め定めた原点位置に位置させる。型枠の移送を開始し、
型枠がボルト締緩具に接近して回転支持体検出器が型枠
の回転支持体を検出すると型枠の移動を停止させる。型
枠はその重量のために停止開始地点より少しずれて停止
する。このとき型枠移動距離検出手段により回転支持体
検出地点から停止位置までの距離を検出して制御装置に
送り込む。制御装置では型枠移動距離検出手段が検出し
た距離から型枠の停止位置とボルト締緩具の原点との偏
差量を演算する。そして各ボルト締緩具のX方向移動手
段を動作させ、前記偏差量を基にボルト締緩具をそれぞ
れの締緩しようとする締結用ボルトの上方に移動させ
る。そして更に、Y方向移動手段を駆動して締結用ナッ
トY方向位置検出器が締結用ナットを検出するとボルト
締緩具が締結用ナットの真上に位置するのでボルト締緩
具のY方向の移動を停止し、ボルト締緩具を駆動して締
結用ナットを締緩する。締緩作業が終了するとボルト締
緩具の各方向の移動手段を動作させてプリセット位置に
一旦後退させると共に、型枠の移動を再開する。そし
て、回転支持体検出器が次の回転支持体を検出すると再
び型枠の移動を停止して前記操作を繰り返して締緩作業
を行うのである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS According to the automatic bolt tightening and loosening method of the present invention, the dimensions of a molding form of a concrete product to be loosened, the pitch of bolts, etc. are input to a control device in advance. When the type of the form to be tightened is determined, the type is input to the control device. When the tightening start operation is performed,
The Y-direction moving means and the Z-direction moving means of the bolt tightening and loosening tool are operated in accordance with the input type of the mold to perform a preset operation for positioning the bolt tightening and loosening tool near the flange of the form to be tightened. , The X-direction moving means is operated to be positioned at a predetermined origin position. Start transferring formwork,
When the mold approaches the bolt fastener and the rotating support detector detects the rotating support of the mold, the movement of the mold is stopped. The form stops due to its weight, slightly off the stop start point. At this time, the distance from the rotary support detection point to the stop position is detected by the mold moving distance detection means and sent to the control device. The controller calculates the deviation between the stop position of the mold and the origin of the bolt fastener from the distance detected by the mold moving distance detecting means. Then, the X-direction moving means of each bolt fastener is operated to move the bolt fastener above the fastening bolt to be loosened based on the deviation amount. Further, when the Y-direction moving means is driven and the fastening nut Y-direction position detector detects the fastening nut, the bolt tightening and loosening tool is positioned directly above the fastening nut, so that the bolt tightening and loosening tool is moved in the Y direction. Is stopped and the bolt tightening and loosening tool is driven to tighten and loosen the fastening nut. When the tightening and loosening operation is completed, the moving means in each direction of the bolt tightening and loosening device is operated to temporarily retreat to the preset position and restart the movement of the mold. Then, when the rotating support detector detects the next rotating support, the movement of the mold is stopped again and the above operation is repeated to perform the tightening and loosening operation.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0010】図中の1はパイル等の長尺のコンクリート
製品を成形する型枠であって、型枠1は上下に分割可能
なように上部型枠1aと下部型枠1bとから成ってお
り、各型枠1a、1bの側方にはフランジ2を備えてい
る。そして、コンクリート製品の成形時には上部型枠1
aと下部型枠1bのフランジ2を互いに重ね合わせ、フ
ランジ2に配設したボルト3に螺着したナット4を締め
付けることによって上部型枠1aと下部型枠1bとを締
結し、また脱型時にはナット4を緩めて上部型枠1aと
下部型枠1bとを分解する。また、型枠1にはコンクリ
ート製品を成形する時に、型枠1を回転させて遠心成形
するための環状のタイヤと呼ばれる回転支持体5を型枠
1の長手方向に沿って所定の間隔を有して配設してい
る。Reference numeral 1 in the figure denotes a mold for molding a long concrete product such as a pile. The mold 1 is composed of an upper mold 1a and a lower mold 1b so as to be able to be vertically divided. A flange 2 is provided on the side of each of the molds 1a and 1b. When molding a concrete product, the upper mold 1
a and the flange 2 of the lower mold 1b are overlapped with each other, and the upper mold 1a and the lower mold 1b are fastened by tightening a nut 4 screwed to a bolt 3 provided on the flange 2. The nut 4 is loosened to disassemble the upper mold 1a and the lower mold 1b. When forming a concrete product, the mold 1 is provided with a rotating support 5 called an annular tire for rotating the mold 1 and performing centrifugal molding at a predetermined interval along the longitudinal direction of the mold 1. It is arranged.
【0011】6は型枠1を搬送する型枠搬送台車であっ
て、床面に配設した走行レール7上に型枠搬送台車6を
走行自在に配設したものであり、型枠搬送台車6上に型
枠1を搭載して所定の位置まで搬送するようにしてい
る。Numeral 6 denotes a form carrier truck for carrying the form 1 in which the form carrier truck 6 is movably disposed on a traveling rail 7 provided on the floor surface. The mold 1 is mounted on the sheet 6 and is conveyed to a predetermined position.
【0012】8は走行レール7を跨ぐように配設した架
台であって、架台8上部の両側部には走行レール7と平
行に一対の案内レール9を、また中央部付近にはラック
ギヤ10をそれぞれ走行レール7と平行に敷設してい
る。一対の案内レール9間には3基の走行梁11を走行
レール7と直交する方向に掛け渡し、案内レール9に沿
って走行自在としている。そして走行梁11の中央部付
近にはサーボモータ12を搭載し、サーボモータ12に
取り付けたピニオンギヤ13を前記ラックギヤ10に噛
合させてサーボモータ12の回転により走行梁11を案
内レール9に沿って走行するようにしてX方向移動手段
を形成している。Reference numeral 8 denotes a gantry arranged so as to straddle the running rail 7. A pair of guide rails 9 are provided on both sides of the gantry 8 in parallel with the running rail 7, and a rack gear 10 is provided near the center. Each is laid in parallel with the running rail 7. Three traveling beams 11 are bridged between the pair of guide rails 9 in a direction orthogonal to the traveling rails 7 so as to be able to travel along the guide rails 9. A servo motor 12 is mounted near the center of the traveling beam 11, and a pinion gear 13 attached to the servo motor 12 is meshed with the rack gear 10, and the traveling beam 11 travels along the guide rail 9 by rotation of the servo motor 12. Thus, the X-direction moving means is formed.
【0013】走行梁11の上面には走行梁11の長手方
向に沿ってスライドレール14を配設し、該スライドレ
ール14の両側には一対の摺動体15を配設すると共
に、それぞれブレーキユニットを備えたエアーシリンダ
16のピストンロッド17の伸縮により摺動体15をス
ライドレール14に沿って接近、離反する方向に横移動
させるY方向移動手段を形成している。そして、摺動体
15は図3、4に示すように走行梁11にスライドレー
ル14に沿って回転自在に張設したタイミングベルト1
8の所定位置に連結し、タイミングベルト18の一端部
には回転量から摺動体15の移動距離を検出するY方向
用エンコーダ19を備えている。A slide rail 14 is disposed on the upper surface of the traveling beam 11 along the longitudinal direction of the traveling beam 11, and a pair of sliding members 15 are disposed on both sides of the slide rail 14, and a brake unit is respectively provided. Y-direction moving means for laterally moving the sliding body 15 in the direction of approaching and separating along the slide rail 14 by the expansion and contraction of the piston rod 17 of the provided air cylinder 16 is formed. As shown in FIGS. 3 and 4, the sliding body 15 is rotatably stretched on the traveling beam 11 along the slide rail 14.
8, a timing belt 18 is provided at one end thereof with a Y-direction encoder 19 for detecting the moving distance of the sliding body 15 from the amount of rotation.
【0014】更に、摺動体15には上下方向にスライド
ガイド20を配設し、該スライドガイド20に昇降体2
1を取り付けると共に、ブレーキユニットを備えたエア
ーシリンダ22のピストンロッド23の伸縮により昇降
体21をスライドガイド20に沿って上下に昇降させる
Z方向移動手段を形成している。そして、昇降体21は
スライドガイド20に沿って回転自在に張設したタイミ
ングベルト24の所定位置に連結し、タイミングベルト
24の一端部には回転量から昇降体21の移動距離を検
出するZ方向用エンコーダ25を備えている。Further, a slide guide 20 is disposed on the slide body 15 in a vertical direction, and the lift body 2 is mounted on the slide guide 20.
1 and a Z-direction moving means for raising and lowering the elevating body 21 up and down along the slide guide 20 by expansion and contraction of a piston rod 23 of an air cylinder 22 having a brake unit. The elevating body 21 is connected to a predetermined position of a timing belt 24 that is rotatably stretched along the slide guide 20, and one end of the timing belt 24 detects the moving distance of the elevating body 21 from the amount of rotation in the Z direction. The encoder 25 is provided.
【0015】この昇降体21にボルト締緩具であるナッ
トランナ26を垂直方向に取り付けてあり、ナットラン
ナ26の先端部には出没自在としたソケット27を備え
ている。A nut runner 26, which is a bolt tightening and loosening tool, is vertically attached to the elevating body 21, and the nut runner 26 has a socket 27 at the tip end thereof which can be retracted.
【0016】また、昇降体21の下部には先端部を前記
ソケット27に臨ませるように締結用ナット4に当接し
て締結用ナット4の位置を検出する締結用ナットY方向
検出器28を配設している。該締結用ナットY方向検出
器28は締結用ナット4に当接させるリミットスイッチ
29とミットスイッチ29をY方向に出没させるシリン
ダ30とより成っている。A fastening nut Y-direction detector 28 for detecting the position of the fastening nut 4 by contacting the fastening nut 4 so that the front end thereof faces the socket 27 is disposed below the lifting body 21. Has been established. The fastening nut Y-direction detector 28 includes a limit switch 29 that comes into contact with the fastening nut 4 and a cylinder 30 that causes the Mitt switch 29 to protrude and retract in the Y direction.
【0017】31は型枠の移動距離を検出する型枠移動
距離検出手段であって、架台8に走行レール7と平行に
スライドレール32を配設し、スライドレール32には
スライドレール32に沿って摺動する摺動部材33を下
方に向けて垂下させるように取り付けている。そして、
該摺動部材33はスライドレール32に沿って回転自在
に配設したタイミングベルト34の所定位置に取り付け
ると共に、タイミングベルト34の一端部に配設したエ
ンコーダ35により摺動部材33の移動距離を検出する
ようにしている。また、タイミングベルト34にはタイ
ミングベルト34を逆回転させて摺動部材33を後退さ
せる逆転モータ36を配設している。Numeral 31 designates a form moving distance detecting means for detecting the moving distance of the form. A slide rail 32 is provided on the gantry 8 in parallel with the traveling rail 7. The sliding member 33 that slides downward is attached downward. And
The sliding member 33 is attached to a predetermined position of a timing belt 34 rotatably disposed along the slide rail 32, and a moving distance of the sliding member 33 is detected by an encoder 35 disposed at one end of the timing belt 34. I am trying to do it. The timing belt 34 is provided with a reversing motor 36 for reversing the timing belt 34 and retreating the sliding member 33.
【0018】また、摺動部材33には上下方向に案内ガ
イド37を配設し、該案内ガイド37には下端部を回転
支持体5の上端部に当接させる回転支持体当接片38を
案内ガイド37に沿って上下に昇降自在に取り付けると
共に、該回転支持体当接片38はブレーキ付きのエアー
シリンダ39のピストンロッド40の伸縮により上下方
向に昇降させるようにしている。また、案内ガイド37
に沿ってタイミングベルト41を回転自在に配設し、該
タイミングベルト41の所定位置に前記回転支持体当接
片38を取り付けると共に、タイミングベルト41の一
端部にはエンコーダ42を配設し、タイミングベルト4
1の回転から回転支持体当接片38の昇降位置を検出す
るようにしている。The sliding member 33 is provided with a guide 37 in the vertical direction, and the guide 37 is provided with a rotary support contact piece 38 for making the lower end abut the upper end of the rotary support 5. The rotary support abutting piece 38 is vertically moved by the expansion and contraction of a piston rod 40 of a brake-equipped air cylinder 39, while being mounted vertically up and down along a guide 37. Guide guide 37
A timing belt 41 is rotatably disposed along the axis, the rotation support contact piece 38 is attached to a predetermined position of the timing belt 41, and an encoder 42 is disposed at one end of the timing belt 41. Belt 4
The ascending / descending position of the rotary support contact piece 38 is detected from one rotation.
【0019】また、43は型枠搬送台車6により搬送さ
れる型枠1の回転支持体5を検出する光電式の回転支持
体検出器である。なお、回転支持体検出器としては光電
式以外にリミットスイッチ等種々考えられ、締緩装置の
形状や寸法に応じて適宜選択すると良い。Reference numeral 43 denotes a photoelectric type rotary support detector for detecting the rotary support 5 of the mold 1 transported by the mold transport carriage 6. In addition, various types of rotary support detectors, such as limit switches, may be used in addition to the photoelectric type.
【0020】44は前記ボルト締緩具のX方向、Y方
向、Z方向の各移動手段を駆動制御する制御装置であっ
て、前記モータ、エンコーダ、シリンダ、検出器といっ
た制御機器を接続しており、その他に各種データを入力
するタッチパネルや各機器を操作するスイッチ類が備え
られている。Reference numeral 44 denotes a control device for driving and controlling the X, Y and Z moving means of the bolt tightening and loosening tool. The control device is connected to control devices such as the motor, encoder, cylinder and detector. In addition, a touch panel for inputting various data and switches for operating each device are provided.
【0021】次に、ボルト自動締緩装置により型枠を自
動締緩する方法について図6のフローチャートに基づい
て説明する。Next, a method for automatically tightening and loosening the formwork with the automatic bolt tightening / closing device will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0022】締緩作業に入る前に、制御装置44に型枠
の寸法やボルトのピッチあるいは型枠の種別に応じてナ
ットランナ26を待機させるX、Y、Zの各方向に対す
る原点位置などの各種データを入力しておく(S1)。Before starting the tightening operation, the controller 44 causes the nut runner 26 to wait according to the size of the form, the pitch of the bolts, or the type of the form, such as the origin position in each of the X, Y, and Z directions. Data is input (S1).
【0023】そして制御装置44のスイッチを操作して
運転開始操作を行う(S2)。運転開始操作に伴って、
先ず制御装置44は搬送する型枠の諸データを予め入力
したデータより読み出す(S3)。Then, an operation for starting operation is performed by operating a switch of the control device 44 (S2). With the operation start operation,
First, the control device 44 reads various data of the form to be conveyed from data input in advance (S3).
【0024】読み出した型枠の諸データを基に3基の走
行梁11に配設したそれぞれのナットランナ26のZ方
向移動手段であるエアーシリンダ22を駆動し、Z方向
用エンコーダ25により昇降位置を読み取りながらナッ
トランナ26のソケット27の位置を締結用ナットの上
部近傍にプリセットする(S4)。On the basis of the read various data of the formwork, the air cylinders 22 as the Z-direction moving means of the nut runners 26 arranged on the three traveling beams 11 are driven, and the elevation position is moved by the Z-direction encoder 25. While reading, the position of the socket 27 of the nut runner 26 is preset near the upper part of the fastening nut (S4).
【0025】また、Y方向移動手段であるエアーシリン
ダ16を駆動し、Y方向用エンコーダ19により移動位
置を読み取りながらナットランナ26のY方向を型枠1
のフランジ2、即ち締結用ボルト・ナットの通過する位
置の近傍に予め移動させるプリセットを行う(S5)。Further, while driving the air cylinder 16 which is a Y-direction moving means, and reading the moving position by the Y-direction encoder 19, the Y-direction of the nut runner 26
(S5). In step S5, the flange 2 is moved in advance to the vicinity of the position where the fastening bolt / nut passes.
【0026】そして3基の走行梁11のサーボモータ1
2を駆動し、それぞれボルトピッチに対応させた原点位
置にプリセットする(S6)。更に、型枠移動距離検出
手段の逆転モータ36を回転させて原点位置にプリセッ
トする(S7)。このとき、エアーシリンダ39のピス
トンロッド40を収縮させて回転支持体当接片38を引
上げて後退させ、その後、ピストンロッド40を伸長さ
せて回転支持体当接片38を引き下げて型枠1の通過の
際に回転支持体5に回転支持体当接片38が当接するよ
うにしておく。The servomotors 1 for the three traveling beams 11
2 are driven and preset at the origin positions corresponding to the respective bolt pitches (S6). Further, the reverse rotation motor 36 of the mold moving distance detecting means is rotated to preset the origin position (S7). At this time, the piston rod 40 of the air cylinder 39 is contracted to pull up and retreat the rotary support contact piece 38, and then the piston rod 40 is extended to lower the rotary support contact piece 38, and At the time of passing, the rotating support contact piece 38 is in contact with the rotating support 5.
【0027】型枠1の移動を開始させ(S8)、所定位
置まで型枠1が移動すると、回転支持体5が回転支持体
当接片38に当接し(S9)、回転支持体当接片38を
移動させながら前進する。そして、回転支持体検出器4
3が型枠1の回転支持体5を検出する(S10)と、型
枠1の移動停止操作を行い(S11)、型枠1を停止さ
せる(S12)。型枠1は相当重量があるため停止操作
を行ってから少しの間移動して停止する。この間、回転
支持体当接片38が型枠1に伴って移動し、回転支持体
当接片38の移動量をエンコーダ42が検出しており
(S13)、エンコーダ42の検出した移動量から型枠
1の停止位置とナットランナ26の原点位置との偏差量
を演算する(S14)。The movement of the mold 1 is started (S8), and when the mold 1 moves to a predetermined position, the rotating support 5 contacts the rotating support contact piece 38 (S9), and the rotating support contact piece 38 is contacted. 38 while moving forward. And the rotating support detector 4
When 3 detects the rotary support 5 of the mold 1 (S10), it performs a movement stop operation of the mold 1 (S11), and stops the mold 1 (S12). Since the mold 1 has a considerable weight, it moves and stops for a short time after the stop operation is performed. During this time, the rotary support contact piece 38 moves with the mold 1, and the encoder 42 detects the amount of movement of the rotary support contact piece 38 (S 13). The deviation amount between the stop position of the frame 1 and the origin position of the nut runner 26 is calculated (S14).
【0028】この原点からの偏差量に基づいて、3基の
走行梁11のサーボモータ12を駆動してX方向に移動
させ(S15)、ナットランナ26のソケット27のY
方向と締結用ナット4とを一致させる。そして、更にナ
ットランナ26のY方向移動手段であるエアーシリンダ
16を駆動して昇降体21下部のリミットスイッチ29
が締結用ナット4に当接するまでY方向に前進させ(S
16)、リミットスイッチ29が締結用ナット4に当接
して検出する(S17)と、エアーシリンダ16のブレ
ーキを作動させてY方向の移動を停止させる(S1
8)。Based on the deviation from the origin, the servomotors 12 of the three traveling beams 11 are driven to move in the X direction (S15), and the Y of the socket 27 of the nut runner 26 is moved.
The direction and the fastening nut 4 are matched. Then, the air cylinder 16, which is a means for moving the nut runner 26 in the Y direction, is further driven to move the limit switch 29 below the lifting body 21.
Is advanced in the Y direction until it contacts the fastening nut 4 (S
16) When the limit switch 29 contacts the fastening nut 4 and detects it (S17), the brake of the air cylinder 16 is operated to stop the movement in the Y direction (S1).
8).
【0029】この操作によりナットランナ26のソケッ
ト27を締結用ナット4の真上に位置させることができ
ているので、ナットランナ26を駆動して回転支持体5
により区切られた範囲の締結用ナット4の締緩作業を同
時に行う(S19)。By this operation, the socket 27 of the nut runner 26 can be positioned directly above the fastening nut 4, so that the nut runner 26 is driven to
The tightening / unfastening operation of the fastening nuts 4 in the range delimited by is performed simultaneously (S19).
【0030】締緩作業が完了すると締緩作業を終了する
か否か判断し(S20)、引き続き締緩作業を行う場合
にはS5のステップに戻り、ナットランナ26のY方向
の位置をプリセットし、3基の走行梁11を後退させて
ナットランナ26のX方向の位置を原点位置にプリセッ
トし、また、回転支持体当接片38を原点位置に後退さ
せ、型枠1の移動を再開する。その後S10から前記と
同様の操作を繰り返して締緩作業を進める。S20で締
緩作業を終了する場合にはENDに進み作業を終了す
る。When the tightening and loosening operation is completed, it is determined whether or not to end the tightening and loosening operation (S20). If the tightening and loosening operation is to be continued, the process returns to step S5, and the position of the nut runner 26 in the Y direction is preset. The three traveling beams 11 are retracted to preset the position of the nut runner 26 in the X direction to the origin position, and the rotary support contact piece 38 is retracted to the origin position, and the movement of the mold 1 is resumed. Thereafter, the same operation as above is repeated from S10 to proceed with the tightening and loosening operation. When the tightening and loosening work is completed in S20, the process proceeds to END and ends.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上のように本発明に係るボルト締緩装
置にあっては、型枠の通過地点にボルト締緩具であるナ
ットランナを配設し、該ナットランナには、型枠の移動
方向のX方向、型枠の移動方向に対する直交方向である
Y方向、及び上下方向であるZ方向に移動させる各方向
移動手段を備えると共に、ナットランナの下部に締結用
ナットをY方向に対して検出する締結用ナットY方向検
出器を備え、更に、回転支持体検出器と型枠移動距離検
出手段及び制御装置を備えたので、回転支持体検出器が
回転支持体を検出して停止させた型枠に対して、型枠移
動距離検出手段により停止位置と原点位置との偏差量を
演算し、その偏差量に基づいてナットランナを締結用ナ
ット上方に向けてX方向に移動させ、更にナットランナ
をY方向に移動すると、締結用ナットY方向検出器によ
り締結用ナットの位置を容易に検出することができ、従
来のように締緩具を搭載した枠体を牽引しながら締緩す
るといった大掛かりな装置によらなくても自動締緩装置
を構成することができ、装置を小型化することができて
低コスト化を図ることができる。As described above, in the bolt tightening and loosening device according to the present invention, a nut runner, which is a bolt tightening and loosening tool, is disposed at a passing point of the formwork, and the nutrunner is provided in the moving direction of the formwork. X direction, the Y direction which is a direction orthogonal to the moving direction of the mold, and the Z direction which is the up and down direction, and detects the fastening nut in the lower part of the nut runner in the Y direction. A mold provided with a fastening nut Y direction detector, and further provided with a rotating support detector, a mold moving distance detecting means and a control device, so that the rotating support detector detects the rotating support and stops. Then, the deviation amount between the stop position and the origin position is calculated by the form moving distance detecting means, and the nut runner is moved in the X direction toward the upper side of the fastening nut based on the deviation amount, and the nut runner is further moved in the Y direction. Move to And, the position of the fastening nut can be easily detected by the fastening nut Y direction detector, and there is no need for a large-scale device that tightens and loosens while pulling the frame body equipped with the fastener as in the past. Even so, an automatic tightening device can be configured, the device can be reduced in size, and the cost can be reduced.
【0032】また型枠が円周方向に少し回転して締結用
ナットの位置が多少Y方向にズレても容易に締結用ナッ
トの位置を捉えることができて確実な締緩作業を行うこ
とができる。Further, even if the mold is slightly rotated in the circumferential direction and the position of the fastening nut is slightly displaced in the Y direction, the position of the fastening nut can be easily grasped, and a reliable tightening operation can be performed. it can.
【図1】本発明のボルト自動締緩装置の一実施例を示す
正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an automatic bolt tightening and loosening device of the present invention.
【図2】図1の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図3】図1の側面図である。FIG. 3 is a side view of FIG. 1;
【図4】図3の要部拡大図であるFIG. 4 is an enlarged view of a main part of FIG. 3;
【図5】図3の要部拡大図である。FIG. 5 is an enlarged view of a main part of FIG. 3;
【図6】ボルト自動締緩装置による締緩手順を示すフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a tightening and loosening procedure by the automatic bolt tightening and loosening device.
1…型枠 2…フランジ 3…ボルト 4…ナット 5…回転支持体 6…型枠搬送台
車 7…走行レール 8…架台 (X方向移動手段) 9…案内レール 10…ラックギヤ 11…走行梁 12…サーボモ
ータ 13…ピニオンギヤ (Y方向移動手段) 14…スライドレール 15…摺動体 16…エアーシリンダ (Z方向移動手段) 20…スライドガイド 21…昇降体 22…エアーシリンダ 26…ナットランナ 28…締結用ナットY方向検出器 29…リミット
スイッチ 30…シリンダ 31…型枠移動距離検出手段 32…スライド
レール 33…摺動部材 34…タイミン
グベルト 35…エンコーダ 37…案内ガイ
ド 38…回転支持体当接片 39…エアーシ
リンダ 43…回転支持体検出器 44…制御装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Form frame 2 ... Flange 3 ... Bolt 4 ... Nut 5 ... Rotation support body 6 ... Form conveyance truck 7 ... Travel rail 8 ... Stand (X direction moving means) 9 ... Guide rail 10 ... Rack gear 11 ... Travel beam 12 ... Servo motor 13 ... Pinion gear (Y direction moving means) 14 ... Slide rail 15 ... Sliding body 16 ... Air cylinder (Z direction moving means) 20 ... Slide guide 21 ... Elevating body 22 ... Air cylinder 26 ... Nut runner 28 ... Fastening nut Y Direction detector 29 ... Limit switch 30 ... Cylinder 31 ... Form moving distance detection means 32 ... Slide rail 33 ... Sliding member 34 ... Timing belt 35 ... Encoder 37 ... Guide guide 38 ... Rotating support contact piece 39 ... Air cylinder 43: rotary support detector 44: controller
Claims (1)
能な型枠のフランジに配設した締結用ボルトナットを自
動的に締緩するボルト締緩具を備えたボルト自動締緩装
置において、型枠の通過地点に所定台数の前記ボルト締
緩具を配設し、該ボルト締緩具にはボルト締緩具を型枠
の移動方向であるX方向に移動させるX方向移動手段
と、ボルト締緩具を型枠の移動方向に対する直交方向で
あるY方向に移動させるY方向移動手段と、ボルト締緩
具を上下方向であるZ方向に移動させるZ方向移動手段
を備える一方、前記型枠の回転支持体を検出する回転支
持体検出器と回転支持体の移動距離から型枠移動距離を
検出する型枠移動距離検出手段とを備えると共に、前記
ボルト締緩具の下部にボルト締緩具のY方向から締結用
ナットの位置を検出する締結用ナットY方向位置検出器
を備え、更に前記各手段を統括制御する制御装置を備え
たことを特徴とするコンクリート製品成形用型枠のボル
ト自動締緩装置。1. An automatic bolt tightening / closing device comprising a bolt tightening / loosening tool for automatically tightening / fastening a bolt / nut for fastening provided on a flange of a vertically divideable frame for molding a concrete product. An X-direction moving means for moving a predetermined number of the bolt tightening and loosening tools in the X direction which is the moving direction of the formwork; A Y-direction moving means for moving the tool in the Y direction, which is a direction perpendicular to the moving direction of the form, and a Z-direction moving means for moving the bolt fastener in the Z direction, which is the vertical direction, while rotating the form. A rotary support detector for detecting the support; and a mold moving distance detecting means for detecting a mold moving distance from the moving distance of the rotary support. Detects the position of the fastening nut from the direction That includes a fastening nut Y-direction position detector, further said bolt automatic tightening loose device of the concrete product molding form, characterized in that a control device for centrally controlling the respective means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP788397A JPH10202638A (en) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | Automatic bolt tightening and loosening apparatus for concrete product forming formwork |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP788397A JPH10202638A (en) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | Automatic bolt tightening and loosening apparatus for concrete product forming formwork |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10202638A true JPH10202638A (en) | 1998-08-04 |
Family
ID=11678012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP788397A Pending JPH10202638A (en) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | Automatic bolt tightening and loosening apparatus for concrete product forming formwork |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10202638A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100766008B1 (en) | 2006-01-13 | 2007-10-11 | 주식회사 가림티에스 | Assembling apparatus for back light unit |
KR100939003B1 (en) | 2009-10-26 | 2010-01-28 | 주식회사 대원바텍 | Automatic volt nut contracting system of concrete file manufacture gold style |
-
1997
- 1997-01-20 JP JP788397A patent/JPH10202638A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100766008B1 (en) | 2006-01-13 | 2007-10-11 | 주식회사 가림티에스 | Assembling apparatus for back light unit |
KR100939003B1 (en) | 2009-10-26 | 2010-01-28 | 주식회사 대원바텍 | Automatic volt nut contracting system of concrete file manufacture gold style |
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