JPH10131867A

JPH10131867A - 回転液圧装置制御システム

Info

Publication number: JPH10131867A
Application number: JP29087296A
Authority: JP
Inventors: Hirotoshi Nakao; 裕利中尾
Original assignee: Tokimec Inc
Current assignee: Tokimec Inc
Priority date: 1996-10-31
Filing date: 1996-10-31
Publication date: 1998-05-19

Abstract

(57)【要約】【課題】可変容量型回転液圧装置を、安定性よく、し
かも定常偏差や応答遅れが生じることなくその軸速度を
制御する。【解決手段】液圧源１０に接続される可変容量型回転
液圧装置１の容量を制御弁７の操作によって変化させる
ことにより出力軸トルクを変化させ、軸速度を制御す
る。軸速度指令Ｓviに対し、軸センサ２の検出量Ｓvfを
差し引いた速度偏差量ΔSｖを補償演算した結果を第一
の信号Ｓ1とし、容量センサ４の検出量を非比例関数を
通して第二の信号Ｓ２とする。その第一の信号Ｓ１から
第二の信号Ｓ２を差し引いた結果を第三の信号Ｓ３とし
て出力し、その第三の信号Ｓ３を制御弁７の操作量とし
て用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、略一定の圧力に
保たれる液圧源に接続される可変容量型回転液圧装置の
容量を制御弁の操作によって変化させることにより出力
軸トルクを変化させ、軸速度又は軸回転位相を制御する
回転液圧装置制御システム、所謂セカンダリコントロー
ル・システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】図１８に従来の回転液圧装置制御システ
ム、すなわちセカンダリコントロール・システムのブロ
ック構成図を示す。このシステムにおいて、斜板式油圧
モータのような可変容量型回転液圧装置１に対し、速度
指令値と出力軸に取り付けられた回転速度センサである
軸センサ２による検出量（トルク相当量）との差信号を
速度制御補償演算回路３で補償演算し、その結果と回転
液圧装置１の容量を検出する容量センサ４の検出量との
差信号を容量制御補償演算回路５で補償演算し、その結
果を制御弁ドライバ６に入力して、その出力によって制
御弁７を操作し、回転液圧装置１の斜板の傾きすなわち
容量を変化させて、軸速度が指令値になるように制御す
る。

【０００３】なお、８，９は差演算回路、１０は略一定
の圧力に保たれる定圧力源である液圧源、１１は回転液
圧装置１の負荷装置の慣性を示す。各ブロック内には、
そのゲイン（Ｋpv，ＫpyなどのＫの付く記号）又はその
ゲインを含む伝達関数を併記している。

【０００４】図１９は、この図１８における容量センサ
４による検出信号をフィードバックするマイナループの
伝達関数を「容量制御ループ伝達関数」として、システ
ム全体を伝達関数で示す速度制御のブロック図である。
ここで、容量センサの検出ゲインＫｙは減衰項にあた
り、制御の安定性を得る手段であることが判る。

【０００５】この制御ブロックにおける容量センサの検
出によるマイナループは、トルク制御相当であって、速
度偏差量によってトルク制御に入力することを示してい
るので、摩擦や粘性に対するトルクを発生するため、速
度偏差が発生することは明らかである。すなわち負荷条
件が積分要素であったものが、定位系（一時遅れ）に変
化するのである。トルクを発生し、加速度を得て所望の
速度に達すると、無トルクで一定速度を保つのが積分要
素であるが、速度に応じた負荷トルクが発生するようで
あると、あるトルク操作量に対して、速度がある値で釣
り合う定位系になるのであり、それをブロック図で記述
すると、速度に応じた抵抗トルクが、慣性加速トルクを
減少させるような一次遅れ要素に表わせる。

【０００６】その制御状態の場合の図１８に相当するブ
ロック構成図は図２０に示すようになり、それを伝達関
数で示す速度制御のブロックは図２１のようになる。す
なわち、図１８及び図１９における負荷装置慣性１１
（伝達関数１／ＫcＳ)が、負荷装置慣性１１と負荷装置
トルク特性１２と差演算回路１３とによって形成される
負荷特性ループに置き換えられ、その負荷特性ループ伝
達関数は（１／Ｋｔ)／{(Ｋｃ／Ｋｔ)Ｓ＋１｝となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような回転液圧装
置制御システムにおいて、速度制御補償演算回路３が比
例要素のみであると、図２２に示すようにトルクの変動
に比例して速度偏差が生じる。それを起こさせないため
には積分要素が必要である。しかし、積分要素を加える
と遅れ要素が増加し、応答遅れ等の問題を引き起こす場
合がある。例えば、負荷が変位制限の解除動作等によっ
て急発進されるとき、トルク最大で停止していた状態か
ら速度制御に切り替わるにあたって、過大なサージ速度
（所望の速度を大幅に越えてから減速して落ち着く動
作）が生じる。

【０００８】また、容量センサの検出量によるマイナル
ープは制御の安定性を得る手段であるが、このループの
要素が必要となるのは、トルクが専ら慣性加速に作用す
る場合である。すなわち負荷特性ループが形成される図
２０，２１の状態においては、容量センサの検出量によ
るマイナループは、定常偏差をもたらすと共に応答遅れ
を引き起こす要因に過ぎない。このとき、負荷要素の
(粘性)摩擦によって異なるが、容量検出ゲインＫｙがな
くとも安定条件となり、且つ速度の偏差が発生しなくて
もトルクを発生できる。

【０００９】しかしながら、従来の回転液圧装置制御シ
ステムにおいては、いかなる制御状態にあっても、常に
一定のゲインで容量センサの検出量によるマイナループ
の制御を行なっていた。そのため、容量センサの検出量
が大きくなって、図２１に示した負荷特性ループによる
制御が行なわれる状態になると、定常偏差や応答遅れが
生じてしまっていた。

【００１０】この発明は、このような問題を解決して、
回転液圧装置制御システムの制御状態に応じて最適な速
度制御、すなわち安定性がよく、しかも定常偏差や応答
遅れが生じない速度制御を実現することを第１の目的と
する。

【００１１】次に、例えば図２３に動特性を、図２４に
静特性を示すように、速度及び圧力（トルクの）双方を
精度よく制御しながら、負荷条件によって制御対象を自
動的に切り替えることが必要になる場合がある。その例
として、樹脂の射出成形機において、負荷に拘らず安定
した速度で樹脂を押し出す行程から、型が充填された後
精度良く圧力を保持する行程に自動的に移行させること
によって、成形品の品質を高くすることができる。

【００１２】その場合、仮に圧力制御系に積分補償を行
なうと、射出行程で積分器が飽和していて、図２３に示
す圧力（ＰＳ１）が圧力指令を上回って、はじめて積分
器の出力が減少する。そのため、高いザージ圧力が発生
せざるを得ない。逆に、圧力制御から速度制御に移行す
る場合もあり、双方積分補償を行なうのは望ましくな
い。

【００１３】そこで、この発明は、簡単な構成で速度制
御とトルク（圧力）制御を自動的に切り替えて制御で
き、切り替えによるサージ圧力発生の問題もなく、且つ
双方の制御において高い精度を実現することを第２の目
的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明は、略一定の圧
力に保たれる液圧源に接続される可変容量型回転液圧装
置の容量を制御弁の操作によって変化させることにより
出力軸トルクを変化させ、軸速度又は軸回転位相を制御
する回転液圧装置制御システムにおいて、上記第１の目
的を達成するため、次のよう構成したものである。

【００１５】軸速度指令に対し、軸速度の検出量を差し
引いた速度偏差量を補償演算した結果を第一の信号とし
て出力する手段と、回転液圧装置の容量検出量を入力と
し、ゼロ近傍でゲインが高くそれ以外ではゲインが低く
なる非比例関数を通した結果を第二の信号として出力す
る手段と、その第一の信号から第二の信号を差し引いた
結果を第三の信号として出力する手段とを設け、その第
三の信号を回転液圧装置の容量を変化させる制御弁の操
作量とする。

【００１６】図１８乃至図２１に示した回転液圧装置制
御システムにおいて、容量センサの検出量によるマイナ
ループの制御による減衰要素が必要となるのは、トルク
が専ら慣性加速に作用する場合であって、その場合に
は、容量センサの検出による減衰項を導入し、（粘性）
摩擦に作用する場合には、その検出結果を用いないよう
にすれば、常に安定し且つ速度偏差の小さい制御が可能
になる。

【００１７】そのため、容量センサによる容量検出量
を、ゼロ近傍でゲインが高くそれ以外ではゲインが低く
なる非比例関数を通してフィードバックすることによ
り、定常トルクが零になるような場合、すなわち回転液
圧装置の容量検出量がゼロ付近のときにのみ有効なマイ
ナループが構成され、それ以外の制御状態では、マイナ
ループが殆ど作用しなくなり、上述の条件を満たすこと
が可能になる。

【００１８】また、この発明は上記と同様な回転液圧装
置制御システムにおいて、上記第２の目的を達成するた
め、上記回転液圧装置制御システムにおける第一の信
号，第二の信号，および第三の信号をそれぞれ出力する
手段に加えて、正方向トルク指令に対し、出力軸トルク
の検出量を差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果
を第四の信号として出力する手段と、上記第三の信号と
この第四の信号の小さい方を第五の信号として出力する
手段とを設け、その第五の信号を回転液圧装置の容量を
変化させる制御弁の操作量とするシステムも提供する。

【００１９】これによって、可変容量型液圧装置より発
生する軸速度とトルクの各々が一方向かつ同一方向であ
るとき、負荷装置の状態に応じて軸速度又は軸トルクの
何れか一方を自動的に制御対象として選択し、且つ精度
よく制御することができる。

【００２０】すなわち、負荷状態によって、通常トルク
指令値に対する検出トルクが小さい場合には、第四の信
号は常に大きく、速度指令によって負荷は加速されるの
で第三の信号は小さくなり、この第三の信号が第五の信
号として選択され、それがゼロに収束するように速度が
制御される。

【００２１】検出トルクが大きくなってトルク指令値に
達した場合には、第三，第四の信号は各々ゼロになるの
で、第五の信号はゼロになり、制御弁は中立状態にな
る。さらに負荷抵抗が上昇して、第四の信号が負になる
と、その第四の信号が第五の信号として選択され、それ
がゼロになるように容量が減少し、トルクが制御され
る。

【００２２】さらに、このような制御切り替え特性が、
正／負双方向に対して必要な場合も考えられる。その場
合には、上記各手段に加えて、負方向トルク指令に対し
て出力軸トルクの検出量を差し引いたトルク偏差量を補
償演算した結果を第六の信号として出力する手段と、上
記第五の信号とこの第六の信号の大きい方を第七の信号
として出力する手段とを設け、その第七の信号を回転液
圧装置の容量を変化させる制御弁の操作量とすることに
より実現される。

【００２３】すなわち、正方向についての作用は前述と
同様であり、負方向についての作用は以下の通りであ
る。負方向のトルク指令に対し、負荷状態によって通常
トルク指令値に対する検出トルクが大きい場合（負の指
令トルクに達していない場合）には、第六の信号は常に
小さく（符号が負で、絶対値が大きいこと）、速度指令
によって負荷は加速されるので第五の信号は大きくな
り、その第五の信号が第七の信号として選択され、それ
がゼロに収束するように速度が制御される。

【００２４】検出トルクが小さくなってトルク指令値に
達した場合には、第五，第六の信号は各々ゼロになるの
で、第七の信号はゼロになり、制御弁は中立状態とな
る。さらに負荷抵抗が上昇して、第六の信号が正になる
と、その第六の信号が第七の信号として選択され、それ
がゼロになるように容量が増加し、トルクが制御され
る。

【００２５】この場合、上記第三の信号と第六の信号の
大きい方を第八の信号として出力する手段と、その第八
の信号と上記第四の信号の小さい方を第九の信号として
出力する手段とを設け、その第九の信号を回転液圧装置
の容量を変化させる制御弁の操作量とするようにして
も、上述の場合と切り替え判別の順序を入れ替えだけな
ので、全く同様の特性を得ることができる。

【００２６】また、回転液圧装置制御システムの負荷装
置の状態によっては、出力軸に慣性負荷があり、その軸
によって回転される物体に懸かるトルクを制御すること
もある。その場合には、上述の制御アルゴリズムでは発
振することが考えられる（慣性物体の積分器と容量圧縮
の積分器により位相が反転するため）が、この発明はこ
のような場合にも適応できるように、次のような回転液
圧装置制御システムも提供する。

【００２７】すなわち、トルク指令が一方向のみの場合
は、軸速度指令を第十の信号とし、トルク指令に対し、
出力軸トルクの検出量を差し引いたトルク偏差量を補償
演算した結果に、軸速度の検出量をゼロ近傍でゲインが
低くそれ以外でゲインが高くなる非比例関数を通した結
果を加算した結果を第十一の信号として出力する手段
と、その第十一の信号と上記第十の信号の小さい方を第
十二の信号として出力する手段と、その第十二の信号か
ら軸速度の検出量を差し引いた結果を第十三の信号とし
て出力する手段と、その第十三の信号を速度制御の補償
演算をした結果から回転液圧装置の容量の検出量を差し
引いた結果を第十四の信号として出力する手段とを設
け、その第十四の信号を回転液圧装置の容量を変化させ
る制御弁の操作量とする。

【００２８】トルク指令が正負両方向の場合には、正方
向トルク指令に対し、出力軸トルクの検出量を差し引い
たトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度の検出量
をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが高くなる
非比例関数を通した結果を加算した結果を第十一の信号
として出力する手段と、負方向トルク指令に対し、出力
軸トルクの検出量を差し引いたトルク偏差量を補償演算
した結果に、軸速度の検出量をゼロ近傍でゲインが低く
それ以外でゲインが高くなる非比例関数を通した結果を
加算した結果を第十五の信号として出力する手段とを設
ける。

【００２９】さらに、その第十一の信号と第十五の信号
の大きい方を第十六の信号として出力する手段と、その
第十六の信号と上記第十の信号の小さい方を第十七の信
号として出力する手段と、その十七の信号から軸速度の
検出量を差し引いた結果を第十八の信号として出力する
手段と、その第十八の信号を速度制御の補償演算した結
果から回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた結果を
第十九の信号として出力する手段とを設け、この第十九
の信号を回転液圧装置の容量を変化させる制御弁の操作
量とすればよい。

【００３０】あるいは、上記回転液圧装置制御システム
を一部変更して、上記第十の信号と第十一の信号の小さ
い方を第二十の信号として出力する手段と、その第二十
の信号と上記第十五の信号の大きい方を第二十一の信号
として出力する手段と、該二十一の信号から上記軸速度
の検出量を差し引いた結果を第二十二の信号として出力
する手段と、その第二十二の信号を速度制御の補償演算
した結果から回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた
結果を第二十三の信号として出力する手段とを設け、こ
の第二十三の信号を回転液圧装置の容量を変化させる制
御弁の操作量としてもよい。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて具体的に説明する。図１は、この発明によ
る回転液圧装置制御システム（セカンダリコントロール
・システム）の第１の実施形態を示す。これは図２０と
同様なブロック構成図であり、図２０と同じ部分には同
一の符号を付している。

【００３２】この回転液圧装置制御システムは、図２０
に示した従来例と同様に、略一定の圧力に保たれる液圧
源１０に接続される可変容量型回転液圧装置１の容量を
制御弁７の操作によって変化させることにより出力軸ト
ルクを変化させ、軸速度又は軸回転位相を制御する。そ
して、負荷装置慣性１１と負荷装置トルク特性１２と差
演算回路１３とによって負荷特性ループが形成される。
その負荷特性ループの伝達関数は（１／Ｋｔ)／{(Ｋｃ
／Ｋｔ)Ｓ＋１｝となる。

【００３３】そして、速度制御のメインループにおい
て、入力される軸速度指令Ｓviに対し、軸センサ（ゲイ
ンＫｓ）２による軸速度の検出量Ｓvfを差演算回路８で
差し引き、その速度偏差量ΔＳｖ（ΔＳｖ＝Ｓvi−Ｓv
f）を速度制御補償演算回路（ゲインＫpv）３によって
補償演算した結果を第一の信号Ｓ１として出力する。

【００３４】また、容量センサ４の検出量によるマイナ
ループにおいては、液圧回転装置の容量を容量センサ
（ゲインＫｙ）４によって検出し、その検出量を非比例
関数増幅器１５を通した結果を第二の信号Ｓ２として出
力する。この非比例関数増幅器１５は、入力がゼロ近傍
でゲインが高くそれ以外ではゲインが低くなる非比例関
数特性を有する。

【００３５】さらに、差演算回路９によって、第一の信
号Ｓ１から第二の信号Ｓ２を差し引いた結果を第三の信
号Ｓ３として出力し、その第三の信号Ｓ３を可変容量型
回転液圧装置１の容量を変化させる制御弁７の操作量と
する。そのため、第三の信号Ｓ３を容量制御補償演算回
路（ゲインＫpy）５によって補償演算して、制御弁ドラ
イバ（ゲインＫｄｖ）に入力させる。それによって、軸
速度が軸速度指令値と一致するように可変容量型回転液
圧装置１の軸回転速度を制御する。

【００３６】図１８乃至図２１に示した回転液圧装置制
御システムにおいて、容量センサ４の検出量によるマイ
ナループの制御による減衰要素が必要となるのは、トル
クが専ら慣性加速に作用する場合であって、その場合に
は、容量センサ４の検出による減衰項を導入し、（粘
性）摩擦に作用する場合には、その検出結果を用いない
ようにすれば、常に安定し且つ速度偏差の小さい制御が
可能になる。

【００３７】そのため、この図１に示すこの発明による
回転液圧装置制御システムおいては、容量センサ４の検
出量を非比例関数増幅器１５を通した結果を第二の信号
Ｓ２として差演算回路９にフィードバックするようにし
たのである。その非比例関数は、例えば、負荷の（粘
性）摩擦項が速度制御の安定性を保つ条件に一致するト
ルク相当を±Ｔｆとして、そのトルクを発生する相当の
容量で、出力が飽和するようなものとすることによっ
て、上述の条件を満たすことが可能になる。

【００３８】例えば、この非比例関数増幅器１５の非比
例関数を、図２に示すように、容量センサ４の検出量で
ある入力が０±５％（最大容量に対して）以内ではゲイ
ンが１で、それを越えると出力が飽和してゲインが０に
なるように設定すると、この回転液圧装置制御システム
によって得られる特性は、図３に示すようになる。

【００３９】すなわち、定常トルクが略ゼロ（容量セン
サ４の検出量が０±５％以内）である場合にのみ容量の
マイナループが構成され、それ以外では容量のマイナル
ープが構成されなくなる。したがって、図３に示すよう
に、この容量に対応する圧力（トルク）が５％を越える
と、軸速度の定常偏差はトルク変動に係わらず一定の小
さな値となる。

【００４０】ところで、このマイナループの構成を容量
センサ４の検出量の接断によって行なうことも考えられ
るが、その場合は接断条件の判別量近傍で動作が不安定
になるという問題がある。この発明では、容量センサ４
の検出量がゼロ近傍では、その検出量をそのまま出力
し、わずかな量（図２に示した例では最大容量の５％）
以上正または負に変化したとき、飽和して一定値を出力
する非比例関数増幅器１５をそのマイナループに設けた
ので、動作が不安定になることなく、トルクが変動して
も速度の変動をわずかな量に抑えることができる。

【００４１】なお、上記非比例関数の出力を飽和させる
入力量は、最大値の２％，３％，７％など任意に設定す
ることができる。また、出力を飽和させずに、入力量が
増加するに従って出力のゲイン（変化率）を減少させる
ようにしたり、場合によっては、トルク変動によって速
度を任意に変化させるようにすることも可能となる。あ
るいは、トルク変動に対して、速度が変化するのが望ま
しくない場合には、速度制御補償演算回路３に積分補償
を付加すればよいのであるが、この場合、元々の定常偏
差量が非常に小さくなっているので、積分の出力レベル
を極々低くすることが可能であるので、従来のように応
答性に問題が生じることはない。

【００４２】図４は、この発明による回転液圧装置制御
システムの第２の実施形態を示すブロック構成図であ
り、図１と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説
明は省略する。

【００４３】この実施形態で図１に示した回転液圧装置
制御システムと異なるのは次の点だけである。すなわ
ち、外部から圧力指令Ｓpi（正方向トルク指令に相当す
る）も入力し、差演算回路１７によって、この圧力指令
Ｓpiから圧力センサ１６による圧力検出量（出力軸トル
クに相当する）Ｓpfを差し引いたトルク偏差量ΔＳｐ
を、圧力制御補償演算回路１８によって補償演算した結
果を、第四の信号Ｓ４として出力する。

【００４４】この第四の信号Ｓ４と前述の差演算回路９
から出力される第三の信号とを最小信号出力回路１９に
入力させ、いずれか小さい方を第五の信号Ｓ５として出
力させる。この第五の信号Ｓ５を容量制御補償演算回路
５に入力させ、可変容量型回転液圧装置１の容量を変化
させる制御弁７の操作量とする。

【００４５】これによって、可変容量型回転液圧装置１
により発生する軸速度とトルクの各々が一方向かつ同一
方向であるとき、負荷装置の状態に応じて軸速度又は軸
トルクの何れか一方を自動的に制御対象として選択し、
且つ精度よく制御することができる。この場合も、非比
例関数増幅器１５の比例関数を図２に示したように設定
すると、図３に示す特性が得られる。

【００４６】この回転液圧装置制御システムによれば、
負荷状態によって、トルク指令値に対する圧力センサ１
６による検出トルクが小さい場合には、第四の信号Ｓ４
は常に大きく、軸速度指令によって負荷は加速されるの
で第三の信号Ｓ３は小さくなり、最小信号出力回路１９
によってこの第三の信号Ｓ３が第五の信号Ｓ５として選
択されて出力され、それがゼロに収束するように軸速度
が制御される。

【００４７】検出トルク（圧力）が大きくなって圧力指
令値に達した場合には、第三，第四の信号Ｓ３，Ｓ４は
各々ゼロになるので、第五の信号Ｓ５はゼロになり、制
御弁７は中立状態になる。さらに負荷抵抗が上昇して、
第四の信号Ｓ４が負になると、その第四の信号Ｓ４が第
五の信号Ｓ５として選択されて出力され、それがゼロに
なるように容量が減少し、軸トルク（圧力）が制御され
る。

【００４８】このとき軸速度が減少し、それに従って第
三の信号Ｓ３はゼロより大きくなって行くので、トルク
制御と速度制御の切り換え部で双方に切り換えが繰り返
されるハンチング現象は生じない。厳密には微小レベル
でハンチングが生じるが、制御状態を破綻するようなレ
ベルに達することはない。

【００４９】図５は、この発明による回転液圧装置制御
システムの第３の実施形態を示すブロック構成図であ
り、図１及び図４と同じ部分には同一の符号を付し、そ
れらの説明は省略する。この回転液圧装置制御システム
は、図４によって説明した前述の実施形態における軸速
度制御と軸トルク制御の自動切り替え特性が、正／負双
方向に対して行なえるようにしたものであり、そのため
に図４に示した回転液圧装置制御システムを次のように
変更したものである。

【００５０】すなわち、外部から圧力指令として正圧力
指令（正方向トルク指令）Ｓpi₁と負圧力指令（負方向
トルク指令）Ｓpi₂ とを入力し、出力軸トルクを検出す
るための圧力センサとして、例えば負荷が液圧シリンダ
の場合のピストンの両側のシリンダ出力の圧力を検出す
る一対の圧力センサ（ＳＰ１，ＳＰ２）１６Ａ，１６Ｂ
を設け、その各検出値を差演算回路２２に入力してその
差をとり、それを圧力検出量Ｓｐｆとして差演算回路１
７，２０へフィードバックする。

【００５１】そして、差演算回路１７によって、正圧力
指令Ｓpi₁ から上記圧力検出量Ｓpfを差し引いた正トル
ク偏差量ΔＳｐ₁を、圧力制御補償演算回路１８によっ
て補償演算した結果を、第四の信号Ｓ４として出力す
る。この第四の信号Ｓ４と差演算回路９から出力される
第三の信号とを最小信号出力回路１９に入力させ、いず
れか小さい方を第五の信号Ｓ５として出力させる。

【００５２】一方、差演算回路２０によって、負圧力指
令Ｓpi₂ から上記圧力検出量Ｓpfを差し引いた正トルク
偏差量ΔＳｐ₂を、圧力制御補償演算回路２１によって
補償演算した結果を、第六の信号Ｓ６として出力する。
この第六の信号Ｓ６と上記第五の信号とを最大信号出力
回路２３に入力させ、いずれか小さい方を第七の信号Ｓ
７として出力させる。この第七の信号Ｓ７を可変容量型
回転液圧装置１の容量を変化させる制御弁７の操作量と
して、容量制御補償演算回路５へ入力させる。

【００５３】この実施形態における正方向についての作
用は図４にしめした前述の回転液圧装置制御システムと
同様であり、負方向についての作用は以下の通りであ
る。負方向のトルク指令である負圧力指令Ｓpi₂に対
し、負荷状態によって通常トルク指令値に対する検出ト
ルクが大きい場合（負の指令トルクに達していない場
合）には、第六の信号Ｓ６は常に小さく（符号が負で、
絶対値が大きいこと）、軸速度指令Ｓviによって負荷は
加速されるので第五の信号Ｓ５は大きくなり、その第五
の信号Ｓ５が第七の信号Ｓ７として選択され、それがゼ
ロに収束するように軸速度が制御される。

【００５４】検出トルクが小さくなってトルク指令値に
達した（圧力検出量Ｓpfが負圧力指令Ｓpi₂になった)場
合には、第五，第六の信号Ｓ５，Ｓ６は各々ゼロになる
ので、第七の信号Ｓ７もゼロになり、制御弁７は中立状
態となる。さらに負荷抵抗が上昇して、第六の信号Ｓ６
が正になると、その第六の信号Ｓ６が第七の信号Ｓ７と
して選択され、それがゼロになるように容量が増加し、
軸トルクが制御される。

【００５５】このとき軸速度が増加し、それに従って第
五の信号Ｓ５はゼロより小さくなって行くので、トルク
制御と速度制御の切り換え部で双方に切り換えが繰り返
されるハンチング現象は生じない。この場合も厳密には
微小レベルでハンチングが生じるが、制御状態を破綻す
るようなレベルに達することはない。

【００５６】図６は、この発明による回転液圧装置制御
システムの第４の実施形態を示すブロック図である。こ
の実施形態は、図５に示した前述の回転液圧装置制御シ
ステムにおける最小信号出力回路１９と最大信号出力回
路２３の順序を入れ替えて、最大信号出力回路２３によ
って第三の信号と第六の信号の大きい方を第八の信号と
して出力させ、最小信号出力回路１９によってその第八
の信号と第四の信号の小さい方を第九の信号として出力
させ、その第九の信号を可変容量型回転液圧装置１の容
量を変化させる制御弁７の操作量として、容量制御補償
演算回路５へ入力させるようにしたものである。

【００５７】このようにしても、速度制御とトルク制御
の切り替え判別の順序の入れ替えだけなので、図５に示
した第３の実施形態の場合と全く同様の特性を得ること
ができる。これらの、第３，第４の実施形態の回転液圧
装置制御システムによって得られる特性は、図７に示す
ようになる。この場合も、容量センサ４によるマイナル
ープに非比例関数増幅器１５を設けているので、トルク
変動による軸速度偏差は小さい値に抑えられる。

【００５８】ところで、回転液圧装置制御システムの負
荷装置の状態によっては、出力軸に慣性負荷があり、そ
の軸によって回転される物体に懸かるトルクを制御する
こともある。その場合には、上述の各実施形態の制御ア
ルゴリズムでは、慣性物体の積分器と容量圧縮の積分器
により位相が反転するため発振することが予想される。
そこで、このような場合にも適応できるようにした実施
形態について、次に説明する。

【００５９】図８は、この発明による回転液圧装置制御
システムの第５の実施形態を示すブロック構成図であ
り、図４等と対応する部分には同一の符号を付し、それ
らの説明は省略する。この例はトルク指令（圧力指令）
が一方向のみの場合であり、軸速度指令Ｓviを第十の信
号Ｓ10とする。そして、トルク指令である圧力指令Ｓpi
に対し、容量圧縮２４を経た出力軸トルクを検出する圧
力センサ１６の検出量Ｓfvを差演算回路１７によって差
し引いたトルク偏差量ΔＳｐを、圧力制御補償演算回路
１８によって補償演算し、その結果を加算回路２６に入
力させる。

【００６０】そして、軸センサ２による軸速度の検出量
を非比例関数増幅器２５を通した結果を加算回路２６に
よって加算した結果を第十一の信号Ｓ11として出力す
る。この場合の非比例関数増幅器２５は、入力のゼロ近
傍でゲインが低くそれ以外でゲインが高くなる非比例関
数を有する。その第十一の信号と上記第十の信号を最小
信号出力回路１９に入力させ、いずれか小さい方を第十
二の信号Ｓ12として出力させる。

【００６１】その第十二の信号Ｓ12から差演算回路２７
によって、軸センサ２による軸速度の検出量を差し引い
た結果を第十三の信号Ｓ13として出力する。その第十三
の信号Ｓ13を、速度制御補償演算回路３によって補償演
算した結果から、差演算回路２８によって容量センサ４
による回転液圧装置１の容量の検出量を差し引いた結果
を第十四の信号Ｓ14として出力する。この第十四の信号
Ｓ14を可変容量型回転液圧装置１の容量を変化させる制
御弁７の操作量として、制御弁ドライバ６に入力させ
る。

【００６２】この回転液圧装置制御システムにおいて、
非比例関数増幅器２５の非比例関数を、例えば図９に示
すように、入力が０±５％（軸センサ２によって検出さ
れる最大軸速度に対して）以内ではゲインが０で、出力
を出さず、入力が±５％を越えるとゲインが１になっ
て、入力をそのまま出力するように設定することができ
る。その場合にこの回転液圧装置制御システムによって
得られる特性は、図１０に示すようになる。このよう
に、トルク（圧力）制御時における軸速度の変動に対す
るトルク偏差が小さく抑えられる。

【００６３】次に、トルク指令が正負両方向の場合の実
施形態として、この発明による回転液圧装置制御システ
ムの第６の実施形態を図１１及び図１２によって、第７
の実施形態を図１３と図１２によって説明する。これら
の図において、図６及び図８と対応する部分には同一の
符号を付し、その説明は省略する。図１１と図１２は図
示の都合上２つの図に分割して示しているが、両図にお
けるａ，ｂ，ｃの同一符号を付した線は互いに接続さ
れ、第６の実施形態の回転液圧装置制御システムを構成
する。

【００６４】この回転液圧装置制御システムでは、正方
向トルク指令である正圧力指令Ｓpi₁に対し、差演算回
路１７によって出力軸トルクの検出量Ｓpfを差し引いた
正トルク偏差量ΔＳp₁を、圧力制御補償演算回路１８に
よって補償演算した結果に、加算回路２６によって、軸
センサ２の検出量を非比例関数増幅器２５を通した結果
を加算して、第十一の信号Ｓ11として出力する。

【００６５】一方、負方向トルク指令である負圧力指令
Ｓpi₂に対し、差演算回路２０によって出力軸トルクの
検出量Ｓpfを差し引いた正トルク偏差量ΔＳp₂を、圧力
制御補償演算回路２１によって補償演算した結果に、加
算回路２９によって、軸センサ２の検出量を非比例関数
増幅器２５を通した結果を加算して、第十五の信号Ｓ15
として出力する。

【００６６】さらに、その第十一の信号Ｓ11と第十五の
信号Ｓ15を最大信号出力回路２３に入力させ、いずれか
大きい方を第十六の信号Ｓ16として出力させる。その第
十六の信号Ｓ16と軸速度指令である第十の信号Ｓ10を最
小信号出力回路１９に入力させ、いずれか小さい方を第
十七の信号Ｓ17として出力させ、その十七の信号Ｓ17か
ら軸センサ２による軸速度の検出量を差し引いた結果を
第十八の信号Ｓ18として出力する。

【００６７】そして、その第十八の信号Ｓ18を速度制御
補償演算回路３によって補償演算した結果から、容量セ
ンサ４による回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた
結果を第十九の信号Ｓ19として出力する。この第十九の
信号Ｓ19を可変容量型回転液圧装置１の容量を変化させ
る制御弁７の操作量として制御弁ドライバ６に入力させ
る。

【００６８】図１３はこの発明による回転液圧装置制御
システムの第７の実施形態の図１１に相当する部分の図
であり、図１２の部分は上述の第６の実施形態と同じで
ある。したがって、これらの図１３と図１２における
ａ，ｂ，ｃの同一符号を付した線が互いに接続され、第
７の実施形態の回転液圧装置制御システムを構成する。

【００６９】この第７の実施形態においては、上述した
第６の実施形態の回転液圧装置制御システムの最小信号
出力回路１９と最大信号出力回路２３の位置を入替えて
いる。すなわち、速度指令である第十の信号Ｓ10と正圧
力指令側の第十一の信号Ｓ11を最小信号出力回路１９に
入力させ、いずれか小さい方を第二十の信号Ｓ20として
出力させる。そして、この第二十の信号と上記第十五の
信号を最大信号出力回路２３に入力させ、その大きい方
を第二十一の信号Ｓ21として出力させる。

【００７０】差演算回路２７によって、その第二十一の
信号Ｓ21から軸速度の検出量を差し引いて第二十二の信
号Ｓ22として出力し、図１２の差演算回路２８によっ
て、第二十二の信号Ｓ22を速度制御補償演算回路３によ
って補償演算した結果から容量センサ４の検出量を差し
引いた結果を第二十三の信号Ｓ23として出力する。この
第二十三の信号Ｓ23を可変容量型回転液圧装置１の容量
を変化させる制御弁７の操作量として、制御弁ドライバ
６に入力させる。これらの第６の実施形態及び第７の実
施形態の回転液圧装置制御システムによって得られる特
性は、図１４に示すようになる。

【００７１】次に、この発明による回転液圧装置制御シ
ステムの具体的な応用例について説明する。図１５は射
出成形機への応用例を示すシステム構成図であり、図５
又は図６に示した第３，第４の実施形態の回転液圧装置
制御システムを用いた射出成形機駆動制御システムであ
る。そのため、この図１５において、図５，図６と対応
する部分には同一の符号を付している。

【００７２】このシステムにおいては、可変容量型回転
液圧装置１は、図示しない定圧力の液圧源とタンクＴと
の間に設けた液圧モータであり、その出力軸１ａに液圧
ポンプ３０を取り付け、その液圧ポンプ３０によって液
圧シリンダ３１の一方のシリンダ室から作動液（油等）
を吸入し、他方のシリンダ室へ作動液を吐出する。それ
によって、液圧シリンダ３１はピストン３１ａが固定さ
れているので、腕３１ｃを一体に設けたシリンダ部３１
ｂが矢示Ｘ方向へ変位し、その腕３１ｃに回転可能に保
持された加熱シリンダ３２のスクリュー３２ａを同方向
へ移動させる。

【００７３】それによって、加熱シリンダ３２内で加熱
されて溶融した樹脂３３′が、ノズル部３２ｂから金型
３４内によって形成されたキャビティ３５内に注入され
る。加熱シリンダ３２のスクリュー３２ａは液圧モータ
３６によって回転され、ホッパ３７から投入される樹脂
粉末３３を加熱しながら前方へ送り込む。

【００７４】１６Ａ，１６Ｂは液圧ポンプ３０の両側の
吸入・吐出ライン液圧をそれぞれ検出する一対の圧力セ
ンサ（ＰＳ１，ＰＳ２）である。その両圧力センサ１６
Ａ，１６Ｂの検出値の差をとることにより、可変容量型
回転液圧装置（以下「液圧モータ」とする）１の出力軸
１ａのトルクを検出できる。

【００７５】制御弁７は、３位置を有する比例電磁弁で
あり、制御ユニット４０からの操作量信号に応じてアク
チュエータ４１，４２を駆動して、液圧モータ１の斜板
１ｂを回動させてその容量を変化させる。その容量は、
斜板１ｂの駆動点に設けた差動トランス等の容量センサ
４によって検出する。また、液圧モータ１の出力軸１ａ
の回転速度は、その出力軸１ａに取り付けたロータリエ
ンコーダ等の軸センサ２によつて検出する。

【００７６】制御ユニット４０は、図５又は図６に示し
た回転液圧装置制御システムにおける電気回路部分を全
て収納したものであり、軸速度指令Ｓvi，正圧力指令Ｓ
pi₁，負圧力指令Ｓpi₂と、前述した圧力センサ１６Ａ，
１６Ｂ、軸センサ２、および容量センサ４の各検出信号
を入力して、制御弁７を制御する信号を出力する。

【００７７】この回転液圧装置制御システムによれば、
例えば図１６に示すように、加熱シリンダ３２による射
出行程と、キャビティ３５内に溶融樹脂３３′を充填し
た後、保圧行程に移る際に自動的に制御対象に軸速度か
らトルク（圧力）に切り替えて、スクリュー３２ａの変
位速度を実線で示すように、液圧シリンダ３１の後部シ
リンダ室の圧力ＰＳ１を一点鎖線で示すように制御す
る。

【００７８】図１７は液圧シリンダ駆動制御装置への応
用例を示すシステム構成図であり、図１１と図１２ある
いは図１３と図１２に示した第６，第７の実施形態の回
転液圧装置制御システムを用いている。そのため、図１
７において、図１１乃至図１３及び図１５と対応する部
分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。こ
のシステムにおいて、図１５によって説明した射出成形
機への応用例と異なるのは、可変容量型回転液圧装置で
ある油圧モータ１の出力軸１ａに慣性物体４５を備えて
いる点と、液圧シリンダ３１から先は汎用である点だけ
である。

【００７９】そして、制御ユニット４０は、図１１と図
１２又は図１３と図１２に示した回転液圧装置制御シス
テムにおける電気回路部分を全て収納したものであり、
軸速度指令Ｓvi，正圧力指令Ｓpi₁，負圧力指令Ｓpi
₂と、圧力センサ１６Ａ，１６Ｂ、軸センサ２、および
容量センサ４の各検出信号を入力して、制御弁７を制御
する信号を出力する。この場合圧力（トルク）制御を行
なう。

【００８０】これらの応用例において、可変容量型回転
液圧装置１のトルクとして、液圧ポンプ３０の吸入・吐
出圧力（ＰＳ１，ＰＳ２）の検出量を用いているが、可
変容量回転液圧装置（液圧モータ）１の出力軸１ａに実
トルクの検出装置（トルクセンサ）を取付てそれを検出
することも可能である。

【００８１】前述の非比例関数は、折れ線で構成しても
曲線で構成してもよく、その構成手段として、該関数の
処理を電気的に行なう（前述の増幅器）ものに限らず、
機械的に行なってもよい。機械的に行なうものの一例と
しては、液圧モータの斜板の傾転角をリンクに結合し、
該リンクの変位量を検出することによって容量検出量が
非比例関数となるように構成することができる。これら
信号の処理は、一般にディジタル回路で構成し、マイコ
ンによりソフトウェアを用いて行なうことができるが、
そのうちの一部または全部をアナログ回路で構成しても
よい。

【００８２】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
る回転液圧装置制御システムは、安定性がよく、しかも
定常偏差や応答遅れが殆ど生じない速度制御を行なうこ
とができる。また、簡単な構成で速度制御とトルク（圧
力）制御を自動的に切り替えて制御でき、切り替えによ
るサージ圧力発生の問題もなく、且つ双方の制御におい
て高い精度を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による回転液圧装置制御システムの第
１の実施形態を示すブロック構成図である。

【図２】図１における非比例関数増幅器１５の非比例関
数の一例を示す線図である。

【図３】図２の非比例関数を用いた場合の図１に示した
回転液圧装置制御システムによって得られる特性を示す
線図である。

【図４】この発明による回転液圧装置制御システムの第
２の実施形態を示すブロック構成図である。

【図５】この発明による回転液圧装置制御システムの第
３の実施形態を示すブロック構成図である。

【図６】この発明による回転液圧装置制御システムの第
４の実施形態を示すブロック構成図である。

【図７】図５又は図６に示した回転液圧装置制御システ
ムによって得られる特性を示す線図である。

【図８】この発明による回転液圧装置制御システムの第
５の実施形態を示すブロック構成図である。

【図９】図８における非比例関数増幅器２５の非比例関
数の一例を示す線図である。

【図１０】図９の非比例関数を用いた場合の図８に示し
た回転液圧装置制御システムによって得られる特性を示
す線図である。

【図１１】この発明による回転液圧装置制御システムの
第６の実施形態を示すブロック構成図左半部である。

【図１２】同じくそのブロック構成図の右半部である。

【図１３】この発明による回転液圧装置制御システムの
第７の実施形態を示すブロック構成図左半部である。

【図１４】図１１乃至図１３に示した回転液圧装置制御
システムによって得られる特性を示す線図である。

【図１５】この発明による回転液圧装置制御システムを
応用した射出成形機の駆動制御システムの例を示すシス
テム構成図である。

【図１６】図１５に示した射出成形機の駆動制御システ
ムによる射出行程及び保圧行程における制御例を示す線
図である。

【図１７】この発明による回転液圧装置制御システムを
応用した液圧シリンダ駆動制御システムの例を示すシス
テム構成図である。

【図１８】従来の回転液圧装置制御システム（セカンダ
リコントロール・システム）の一例を示すブロック構成
図である。

【図１９】同じくそれを伝達関数で示す速度制御のブロ
ック図である。

【図２０】従来の回転液圧装置制御システムの異なる制
御状態における図１８と同様なブロック構成図である。

【図２１】同じくそれを伝達関数で示す速度制御のブロ
ック図である。

【図２２】速度制御時におけるトルクの変動による速度
偏差を説明するための線図である。

【図２３】射出成形機における射出行程での速度制御と
保圧行程での圧力（トルク）制御の切り替えを含む動特
性の例を示す線図である。

【図２４】同じくその静特性を示す線図である。

【符号の説明】

１：可変容量型回転液圧装置２：軸センサ（回転速度センサ）３：速度制御補償演算回路４：容量センサ５：容量制御補償演算回路６：制御弁ドライバ７：制御弁８，９，１３，１７，２０，２２，２７，２８：差演算
回路１０：液圧源（定圧力源）１１：負荷装置慣性１２：負荷装置トルク特性１５，２５：非比例関数増幅器１６，１６Ａ，１６Ｂ：圧力センサ１８，２１：圧力制御補償演算回路１９：最小信号出力回路２３：最大信号出力回路２４：容量圧縮２６，２９：加算回路３０：液圧ポンプ３１：液圧シリンダ３２：加熱シリンダ３３：樹脂粉末３３′：溶融した樹脂３４：金型３５：キャビティ３６：液圧モータ４０：制御ユニット４１，４２：アクチュエータ４５：慣性物体Ｓ１〜Ｓ22：第一の信号〜第二十二の信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令に対し、軸速度の検出量を差し引いた速度偏
差量を補償演算した結果を第一の信号として出力する手
段と、前記回転液圧装置の容量検出量を入力とし、ゼロ近傍で
ゲインが高くそれ以外ではゲインが低くなる非比例関数
を通した結果を第二の信号として出力する手段と、前記第一の信号から第二の信号を差し引いた結果を第三
の信号として出力する手段とを設け、該第三の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させる前
記制御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置
制御システム。
【請求項２】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令に対し、軸速度の検出量を差し引いた速度偏
差量を補償演算した結果を第一の信号として出力する手
段と、前記回転液圧装置の容量検出量を入力とし、ゼロ近傍で
ゲインが高くそれ以外ではゲインが低くなる非比例関数
を通した結果を第二の信号として出力する手段と、前記第一の信号から第二の信号を差し引いた結果を第三
の信号として出力する手段と、正方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果を第四の信
号として出力する手段と、前記第三の信号と第四の信号の小さい方を第五の信号と
して出力する手段とを設け、該第五の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させる制
御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置制御
システム。
【請求項３】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令に対し、軸速度の検出量を差し引いた速度偏
差量を補償演算した結果を第一の信号として出力する手
段と、前記回転液圧装置の容量検出量を入力とし、ゼロ近傍で
ゲインが高くそれ以外ではゲインが低くなる非比例関数
を通した結果を第二の信号として出力する手段と、前記第一の信号から第二の信号を差し引いた結果を第三
の信号として出力する手段と、正方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果を第四の信
号として出力する手段と、負方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果を第六の信
号として出力する手段と、前記第三の信号と第四の信号の小さい方を第五の信号と
して出力する手段と、該第五の信号と前記第六の信号の大きい方を第七の信号
として出力する手段とを設け、該第七の信号を前記液圧回転装置の容量を変化させる制
御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置制御
システム。
【請求項４】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令に対し、軸速度の検出量を差し引いた速度偏
差量を補償演算した結果を第一の信号として出力する手
段と、前記回転液圧装置の容量検出量を入力とし、ゼロ近傍で
ゲインが高くそれ以外ではゲインが低くなる非比例関数
を通した結果を第二の信号として出力する手段と、前記第一の信号から第二の信号を差し引いた結果を第三
の信号として出力する手段と、正方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果を第四の信
号として出力する手段と、負方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果を第六の信
号として出力する手段と、前記第三の信号と第六の信号の大きい方を第八の信号と
して出力する手段と、該第八の信号と前記第四の信号の小さい方を第九の信号
として出力する手段とを設け、該第九の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させる制
御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置制御
システム。
【請求項５】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令を第十の信号とし、トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を差し引
いたトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度の検出
量をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが高くな
る非比例関数を通した結果を加算した結果を第十一の信
号として出力する手段と、該第十一の信号と前記第十の信号の小さい方を第十二の
信号として出力する手段と、該第十二の信号から軸速度の検出量を差し引いた結果を
第十三の信号として出力する手段と、該第十三の信号を速度制御の補償演算をした結果から前
記回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた結果を第十
四の信号として出力する手段とを設け、該第十四の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させる
制御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置制
御システム。
【請求項６】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令を第十の信号とし、正方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度
の検出量をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが
高くなる非比例関数を通した結果を加算した結果を第十
一の信号として出力する手段と、負方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度
の検出量をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが
高くなる非比例関数を通した結果を加算した結果を第十
五の信号として出力する手段と、前記第十一の信号と第十五の信号の大きい方を第十六の
信号として出力する手段と、該第十六の信号と前記第十の信号の小さい方を第十七の
信号として出力する手段と、該十七の信号から前記軸速度の検出量を差し引いた結果
を第十八の信号として出力する手段と、該第十八の信号を速度制御の補償演算した結果から前記
回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた結果を第十九
の信号として出力する手段とを設け、該第十九の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させる
制御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置制
御システム。
【請求項７】略一定の圧力に保たれる液圧源に接続さ
れる可変容量型回転液圧装置の容量を制御弁の操作によ
って変化させることにより出力軸トルクを変化させ、軸
速度又は軸回転位相を制御する回転液圧装置制御システ
ムにおいて、軸速度指令を第十の信号とし、正方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度
の検出量をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが
高くなる非比例関数を通した結果を加算した結果を第十
一の信号として出力する手段と、負方向トルク指令に対し、前記出力軸トルクの検出量を
差し引いたトルク偏差量を補償演算した結果に、軸速度
の検出量をゼロ近傍でゲインが低くそれ以外でゲインが
高くなる非比例関数を通した結果を加算した結果を第十
五の信号として出力する手段と、前記第十の信号と第十一の信号の小さい方を第二十の信
号として出力する手段と、該第二十の信号と前記第十五の信号の大きい方を第二十
一の信号として出力する手段と、該二十一の信号から前記軸速度の検出量を差し引いた結
果を第二十二の信号として出力する手段と、該第二十二の信号を速度制御の補償演算した結果から前
記回転液圧装置の容量の検出量を差し引いた結果を第二
十三の信号として出力する手段とを設け、該第二十三の信号を前記回転液圧装置の容量を変化させ
る制御弁の操作量としたことを特徴とする回転液圧装置
制御システム。