JPH10131671A - Positional estimation method of tunnel excavator - Google Patents
Positional estimation method of tunnel excavatorInfo
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- JPH10131671A JPH10131671A JP29054296A JP29054296A JPH10131671A JP H10131671 A JPH10131671 A JP H10131671A JP 29054296 A JP29054296 A JP 29054296A JP 29054296 A JP29054296 A JP 29054296A JP H10131671 A JPH10131671 A JP H10131671A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パイロットヘッド
による方向修正機能を有するトンネル掘進機を用いた圧
入式小口径管推進工法における、地中のトンネル掘進機
の位置推定方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for estimating the position of an underground tunnel excavator in a press-fitting small-diameter pipe propulsion method using a tunnel excavator having a direction correcting function by a pilot head.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、高度情報化社会の進展に伴う情報
通信の高速・広帯域化サービスに対するニーズの増大
と、今後のマルチメディア時代に向けて、情報通信サー
ビスの高度化・多様化が一層進むことが予想される。マ
ルチメディアサービスを提供するための光ファイバ網構
築においては、それを収容する通信用収納管路等の通信
用地下設備の建設が必須となっている。2. Description of the Related Art In recent years, the need for high-speed and broadband information communication services has increased with the progress of the advanced information society, and information communication services have become more sophisticated and diversified for the future multimedia age. It is expected that. In the construction of an optical fiber network for providing a multimedia service, it is essential to construct an underground communication facility such as a communication storage conduit for accommodating the optical fiber network.
【0003】従来、通信用収納管路の埋設工事は、その
ほとんどが開削工法により行われている。しかし、都市
部を中心に道路交通への支障、埋設物の錯綜、近隣への
振動・騒音等、開削工法をとり巻く状況は年々厳しさを
増してきており、非開削工法の普及拡大が望まれてい
る。この非開削工法では、埋設工事経路の両端に立て坑
を作り、内部に設置したトンネル機械によって地中を掘
削、推進し、管路埋設のためのトンネルを形成するよう
にしている。Conventionally, most of the work of burying a communication storage conduit is performed by a digging method. However, the situation surrounding open-cutting methods such as obstruction to road traffic in urban areas, complicated buried objects, vibration and noise in the vicinity, etc. is increasing year by year, and the spread of non-cutting methods is expected to expand. It is rare. According to this non-cutting method, vertical shafts are formed at both ends of the burial route, and the tunnel machine installed inside the ground excavates and propels the ground to form a tunnel for burying the pipeline.
【0004】一方、通信用収納管路においては、直径3
00mm程度の小口径管が一般的であり、その埋設工事
には無排土方式の小口径のトンネル掘進機が実用化され
ており、これまで独自の方向修正機構、位置計測、方向
制御等が検討され、また実用システムとして多数の施工
実績が得られている。このようなトンネル掘進機は、発
進立坑に設置した元押し装置によりトンネル掘進機本体
を油圧で押し込み推進させ、その方向修正は掘進機先端
のパイロットヘッド角を制御して方向修正を行うもの
で、N値15以下の軟・一般土質地盤に適用され、30
0mm径管路の長距離(最大250m)・曲線推進(曲
率半径150m以上)を実現している。On the other hand, in a communication storage conduit, a diameter 3
Small-diameter pipes with a diameter of about 00 mm are generally used, and small-diameter tunnel excavators with no soil removal have been put into practical use for burial work. Until now, unique direction correction mechanisms, position measurement, direction control, etc. have been used. It has been studied and many construction results have been obtained as a practical system. Such a tunnel excavator pushes and propells the tunnel excavator body with hydraulic pressure by a main pushing device installed in a starting shaft, and the direction correction is performed by controlling the pilot head angle at the tip of the excavator and correcting the direction, Applied to soft / general soil with N value of 15 or less, 30
Long distance (maximum 250m) and curve propulsion (radius of curvature of 150m or more) of 0mm diameter pipe line are realized.
【0005】また、このようなトンネル掘進機における
掘削位置の検出には、従来、図2に示すように掘進機先
端のパイロットヘッドから電磁波を発生し、これを地上
のアンテナで受け、その強度から位置を推定する電磁界
法が用いられてきた。この電磁界法は掘進機先端部のパ
イロットヘッド内部に搭載したコイルから交流磁界を発
生し、これを掘進機先端上方の地上部に設置した受信器
で検知する方法である。しかし、電磁界法では、掘進機
先端上方の地上部に設置した受信器等の測定器に常に作
業者が必要であり、かつ1m2 程度の区画を占有して計
測しなければならないことから、道路交通の支障となる
等、測定作業に困難が伴う。また、近くに磁性体埋設
物、金属埋設物及び地上の道路金属付属物等があると磁
界が歪む等の影響を受け、また河川・軌道越し等のよう
に測定のための人が立ち入れない場所では計測を行うこ
とが不可能であり、さらに現システムでは地下5m以下
では磁界強度が弱くその位置の計測が不可能である等の
欠点がある。In order to detect the excavation position in such a tunnel excavator, conventionally, an electromagnetic wave is generated from a pilot head at the tip of the excavator as shown in FIG. Electromagnetic methods for estimating position have been used. This electromagnetic field method is a method in which an AC magnetic field is generated from a coil mounted inside a pilot head at the tip of the excavator, and the AC magnetic field is detected by a receiver installed above the tip of the excavator. However, in the electromagnetic field method, an operator is always required for a measuring device such as a receiver installed above the excavator tip, and the measurement must occupy a section of about 1 m 2 . Difficulty in measurement work, such as obstruction of road traffic. Also, if there are magnetic buried objects, metal buried objects, and road metal accessories on the ground nearby, the magnetic field will be distorted, etc., and people for measurement will not enter such as rivers and tracks. It is impossible to perform measurement at a place, and furthermore, the current system has a drawback in that the magnetic field intensity is weak below 5 m below the basement, making it impossible to measure the position.
【0006】また、位置計測は工期短縮の面から推進管
1本の布設終了毎(約2.5m)に行っており、そのめ
た方向を制御するパイロットヘッド角修正操作毎の推進
位置が得られず、自動制御の実現が困難である。In order to shorten the construction period, the position is measured every time one propulsion pipe is laid (approximately 2.5 m), and the propulsion position for each pilot head angle correction operation for controlling the turning direction is obtained. And it is difficult to realize automatic control.
【0007】そこで最近、トンネル掘進機の先端にヨー
レートジャイロを設置し、その出力(角速度)を時間と
距離で積分し位置を計測する方法が研究されている。こ
のジャイロには、機械式ジャイロに比べ保守が容易であ
り現場での使用に適し、かつ精度が高く、保守が容易な
光ファイバジャイロが用いられている。Therefore, recently, a method of installing a yaw rate gyro at the tip of a tunnel excavator and integrating the output (angular velocity) of the yaw rate gyro with time and distance to measure a position has been studied. As the gyro, an optical fiber gyro that is easier to maintain than a mechanical gyro, is suitable for use on site, has high accuracy, and is easy to maintain is used.
【0008】このようなジャイロによる位置計測では、
種々の誤差が発生する。第1には、ジャイロの零点ドリ
フト誤差がある。これはトンネル掘削のような低速運動
では、温度ドリフトによる零点誤差が生じ、計測値の時
間変動として計測される。このとき角速度誤差が一定の
場合、変位誤差は推進距離の2乗に比例して増大する。
具体的には、ジャイロが位置的に静止していても温度ド
リフトにより生じた零点誤差のためある角速度を出力す
るため、これを時間と距離で積分することにより、ジャ
イロを含むパイロットヘッドが直進状態であっても曲が
ったルートを推進しているものとして検出される。In such a position measurement using a gyro,
Various errors occur. First, there is a gyro zero point drift error. This is because a low-speed motion such as tunnel excavation causes a zero point error due to a temperature drift, and is measured as a time variation of a measured value. At this time, if the angular velocity error is constant, the displacement error increases in proportion to the square of the propulsion distance.
Specifically, even if the gyro is stationary in position, it outputs a certain angular velocity due to a zero point error caused by temperature drift, and by integrating this with time and distance, the pilot head including the gyro can go straight. Is detected as propelling a curved route.
【0009】第2に、ジャイロの非直線性による誤差が
ある。ジャイロの測定感度が正方向と負方向の回転に対
して同一でない場合、ジャイロが揺動すると、角度が原
点に戻っても計測値はゼロとならない。また、トンネル
掘進機に振動的な外乱が加わると、ゼロ点誤差が集積
し、影響が大きくなる。Second, there is an error due to the non-linearity of the gyro. If the measurement sensitivity of the gyro is not the same for positive and negative rotations, when the gyro swings, the measured value does not become zero even if the angle returns to the origin. Further, when an oscillating disturbance is applied to the tunnel machine, zero point errors are accumulated and the influence is increased.
【0010】第3に、初期方位の設定誤差がある。ジャ
イロの初期方位がトンネル掘進機の初期方位に正確に一
致していないと、推進距離に比例した変位誤差が発生す
る。例えば、ジャイロの初期角度は元押し装置据え付け
方位を基準として設定されるが、これが計画線とずれて
いると、ジャイロの計測誤差に据え付け誤差が加算され
ることなる。Third, there is an initial azimuth setting error. If the initial direction of the gyro does not exactly match the initial direction of the tunnel machine, a displacement error proportional to the propulsion distance will occur. For example, the initial angle of the gyro is set with reference to the installation orientation of the main pushing device. If the initial angle deviates from the plan line, the installation error is added to the measurement error of the gyro.
【0011】第4に、トンネル掘進機の横移動による誤
差がある。ジャイロ計測では、トンネル掘進機の角度を
推進距離で積分して推進経路を求める。このため、トン
ネル掘進機がジャイロ搭載位置で経路曲線に接しつつ移
動すれば、ジャイロ計測値は真の経路に一致する。しか
し、例えば、トンネル掘進機が回転せずに平行移動した
場合には、実際の変位に関わらず見かけの変位はゼロと
なる。また、トンネル掘進機の先端装置は剛体であるこ
とから、ジャイロをどこに載せても計測される角度は同
じとなり、ジャイロ計測値も同じとなる。しかし、直線
状の先端装置が曲線経路を進む場合、どこかの位置で横
移動が発生していることになり、先端装置上の位置によ
って真の軌跡はわずかに異なる。このように、ジャイロ
計測値と真の軌跡とは、一般には一致しない。Fourth, there is an error due to the lateral movement of the tunnel machine. In the gyro measurement, the propulsion route is obtained by integrating the angle of the tunnel machine with the propulsion distance. Therefore, if the tunnel machine moves while touching the path curve at the gyro mounting position, the gyro measurement value matches the true path. However, for example, when the tunnel machine is translated without rotating, the apparent displacement is zero regardless of the actual displacement. Further, since the tip device of the tunnel excavator is a rigid body, the angle measured is the same regardless of where the gyro is placed, and the gyro measurement value is also the same. However, when the linear tip device travels along a curved path, lateral movement has occurred at some position, and the true trajectory slightly differs depending on the position on the tip device. Thus, the gyro measurement value and the true trajectory generally do not match.
【0012】さらに、最近になって電磁界法等による位
置情報のみから所定の推進位置に対する位置推定を行う
計測法が提案されている。これには折れ角累積による方
法がある。この折れ角累積による方法は、トンネル掘進
機において、中折れ機構部で分断される前後推進筒の相
対角(折れ角)を折れ角センサにより計測し、これを累
積することにより位置を算出する方法である。この方法
は、トンネル掘進機の水平挙動モデル中の未知パラメー
タを統計的手法を用いて、折れ角センサ等の他の計測方
法による計測値で同定することによりシステムを確定
し、その確定されたシステムに折れ角を入力することに
より位置を算出するものである。Further, recently, a measurement method for estimating a position with respect to a predetermined propulsion position from only position information based on an electromagnetic field method or the like has been proposed. For this, there is a method based on the accumulation of bent angles. In the tunnel excavator, a method of accumulating the bend angles is a method of calculating a relative angle (bend angle) of the front and rear propulsion cylinders separated by the middle bend mechanism by a bend angle sensor and calculating the position by accumulating the measured values. It is. This method determines the system by identifying unknown parameters in the horizontal behavior model of the tunnel excavator using statistical methods and values measured by other measurement methods such as a bend angle sensor, and determines the determined system. The position is calculated by inputting a bend angle into the.
【0013】この折れ角センサについて図11を参照し
て説明する。中折れ機構に取り付けた折れ角センサの計
測原理について説明する。図11に中折れ機構の構造を
示す。この中折れ機構は、互いに折れ曲がり得る前部推
進筒113と後部推進筒117とから構成されている。
図11(a)は真直ぐな状態を示し、図11(b)は折
れ曲がった状態を示している。後部推進筒117には、
前部推進筒113に固定された内管113aが挿入され
ており、この後部推進筒117の前端の内径は、内管1
13aの外径にほぼ等しくなっているので後部推進筒1
17はその前端を支点として、隙間が許す範囲で自由に
折れることができる。そして、内管113aの前端から
一定距離だけ離れた位置に設けた直線変位型ポテンショ
メータ(以後折れ角センサと呼ぶ)141を用いて、内
管113aと後部推進筒117の隙間の、折れ角が零度
のときの隙間との差を計測すれば、簡単な計算によって
内管113aの後部推進筒117に対する角度、すなわ
ち前部推進筒113の後部推進筒117に対する折れ角
を求めることができる。The bend angle sensor will be described with reference to FIG. The measurement principle of the bending angle sensor attached to the center bending mechanism will be described. FIG. 11 shows the structure of the center bending mechanism. The center bending mechanism includes a front propulsion cylinder 113 and a rear propulsion cylinder 117 that can bend each other.
FIG. 11A shows a straight state, and FIG. 11B shows a bent state. In the rear propulsion cylinder 117,
An inner pipe 113a fixed to the front propulsion cylinder 113 is inserted, and the inner diameter of the front end of the rear propulsion cylinder 117 is
13a is substantially equal to the outer diameter of the rear propulsion cylinder 1
17 can be freely bent with its front end as a fulcrum as far as the gap allows. Then, using a linear displacement type potentiometer (hereinafter referred to as a bend angle sensor) 141 provided at a fixed distance from the front end of the inner tube 113a, the bend angle of the gap between the inner tube 113a and the rear propulsion cylinder 117 is zero degree. By measuring the difference from the gap at the time, the angle of the inner tube 113a with respect to the rear propulsion cylinder 117, that is, the bend angle of the front propulsion cylinder 113 with respect to the rear propulsion cylinder 117 can be obtained.
【0014】しかしながら、折れ角は制御入力量ではな
くパイロットヘッドの傾動操作の出力結果であり、この
モデルを用いて位置推定を行っても、方向制御に際し
て、次回のパイロットヘッドの傾動角が決定できない。However, the bend angle is not a control input amount but an output result of the pilot head tilt operation. Even if the position is estimated using this model, the next pilot head tilt angle cannot be determined in the direction control. .
【0015】[0015]
【発明が解決しようとする課題】上述してきたように、
従来のトンネル掘進機は、路上での困難な測定作業を伴
うと共に交通支障となり、軌道・河川越しでの測定が不
可能であり、また従来の位置推定法は1ストローク毎の
位置を推定できない、制御入力量であるパイロットヘッ
ドの設定角と水平位置の連続的関係が明確にできない等
の問題点を有していた。As described above, as described above,
The conventional tunnel excavator involves difficult measurement work on the road and causes a traffic hindrance, making it impossible to measure over tracks and rivers, and the conventional position estimation method cannot estimate the position for each stroke. There is a problem that the continuous relationship between the set angle of the pilot head, which is the control input amount, and the horizontal position cannot be clarified.
【0016】また、従来の折れ角累積法による位置推定
法は、推定のもとにしているモデルが入出力関係を表現
しておらず、オペレータに推定位置を示すのみであっ
た。さらに、モデルがトンネル掘進機の実際の姿勢や位
置の変化を実現できているとは言い難く、推定結果に大
きな誤差を伴う場合があった。Further, in the conventional position estimation method based on the broken angle accumulation method, the model on which the estimation is based does not express the input / output relationship, but merely indicates the estimated position to the operator. Furthermore, it is hard to say that the model can change the actual attitude and position of the tunnel machine, and the estimation result sometimes involves a large error.
【0017】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、現場での水平位置予測を高精度で実現可能とし作業
効率の向上を目指すことのできるトンネル掘進機の位置
推定方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and provides a method for estimating the position of a tunnel excavator capable of realizing high-precision horizontal position prediction at a site and improving the working efficiency. With the goal.
【0018】[0018]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、掘進方向へ傾動させたパイロットヘ
ッドをパイロットジャッキの伸長により地中に圧入した
後に、パイロットジャッキを縮退しつつ元押しジャッキ
により中折れ部を介して前部推進筒と後部推進筒とが傾
動自在に接続されるトンネル掘進機を推進させてトンネ
ルを形成していくときのトンネル掘進機の水平位置推定
方法において、設定したパイロットヘッド角及び実際の
パイロットヘッドの変化角をもとに、各動作毎の姿勢角
の変化を求め、これらを線形結合して1ストローク当た
りの姿勢変化角を求める第1の過程と、計測値に基づく
姿勢角の初期値と前記第1の過程によって求められた1
ストローク毎の姿勢変化角とを累積することにより任意
ストローク経過後のトンネル掘進機の姿勢角を求め、こ
の姿勢角を用いてトンネル掘進機の各部の長さとパイロ
ットヘッド圧入時の反動による前記中折れ部の戻り距離
及び前記第1の過程により算出する今回の各動作毎の姿
勢角の変化により、各動作終了毎の基準線からの距離の
変化を求め、これらの値を線形結合して、次の1ストロ
ーク経過後のトンネル掘進機の中折れ部の基準線からの
変化距離を求める第2の過程と、前記第2の過程によっ
て求められた1ストローク毎の中折れ部の基準線からの
距離の変化の累積とこの距離の初期値から求まる中折れ
部の基準線からの距離と、前記第2の過程で求めたトン
ネル掘進機の姿勢角と、パイロットヘッド角及びトンネ
ル掘進機各部の長さから水平位置を算出する第3の過程
とを有することを要旨とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a pilot head which is tilted in a digging direction, is pressed into the ground by extending a pilot jack, and then retracts while retracting the pilot jack. In the method for estimating the horizontal position of a tunnel excavator when a tunnel is formed by propelling a tunnel excavator in which a front propulsion cylinder and a rear propulsion cylinder are tiltably connected via a middle bent portion by a push jack, A first process of obtaining a change in attitude angle for each operation based on the set pilot head angle and an actual pilot head change angle, and linearly combining these to obtain an attitude change angle per stroke; The initial value of the attitude angle based on the measured value and 1 obtained by the first process.
The posture angle of the tunnel excavator after elapse of an arbitrary stroke is obtained by accumulating the posture change angle for each stroke, and the length of each part of the tunnel excavator and the middle bending due to the recoil at the time of press-fitting of the pilot head using this posture angle. Based on the return distance of the unit and the change of the attitude angle for each of the current operations calculated in the first process, the change in the distance from the reference line at the end of each of the operations is obtained. A second step of obtaining a change distance from the reference line of the middle bend of the tunnel machine after one stroke of the above, and a distance from the base line of the one-stroke obtained by the second step. , The distance from the reference line of the bent part obtained from the initial value of this distance, the attitude angle of the tunnel excavator obtained in the second process, the pilot head angle and the length of each part of the tunnel excavator. And summarized in that a third process for calculating the horizontal position from.
【0019】すなわち、本発明は、圧入式小口径管推進
工法におけるトンネル掘進機の方向制御操作毎に、制御
入力量であるパイロットヘッドの傾動角と姿勢変化角の
関係から水平位置を求めるモデルをもとに、未知パラメ
ータを推定しながら水平位置推定を可能とすることを最
も主要な特徴とする。That is, the present invention provides a model for obtaining the horizontal position from the relationship between the control input amount, ie, the tilt angle of the pilot head and the attitude change angle, for each direction control operation of the tunnel excavator in the press-fit small-diameter pipe propulsion method. The most important feature is to enable horizontal position estimation while estimating unknown parameters.
【0020】これにより、トンネル掘進機の方向制御操
作毎に、制御入力量であるパイロットヘッドの傾動角に
対す姿勢・位置変化を表現した本モデルをもとに位置推
定を行うと、オペレータのパイロットヘッドの操作量と
位置の関係が明確となり、次回の操作量の指針を与える
ことにもなる。さらに、モデルが方向制御手順毎の姿勢
変化を表現しているため、より実際に近い挙動を表現し
ており、精度の高い推定が可能となっている。これらの
利点は、現場での水平位置予測を高精度で実現可能と
し、オペレータへ制御量の指針を与えることが可能とな
る。With this, when the position is estimated based on the present model representing the attitude and position change with respect to the tilt angle of the pilot head, which is the control input amount, for each direction control operation of the tunnel excavator, the operator's pilot The relationship between the operation amount and the position of the head is clarified, and a guide for the next operation amount is given. Furthermore, since the model expresses a posture change for each direction control procedure, it expresses a behavior closer to actuality, and enables highly accurate estimation. These advantages make it possible to accurately predict the horizontal position at the site with high accuracy, and to provide an operator with a guideline for the control amount.
【0021】[0021]
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。図1は本発明の一実施の形態
に係るトンネル掘進機の構成を示す斜視図である。図1
に示すトンネル掘進機は圧入式小口径管推進工法を用い
ている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a tunnel machine according to one embodiment of the present invention. FIG.
The tunnel excavator shown below uses a press-fit type small-diameter pipe propulsion method.
【0022】まず、全体のシステム構成について説明す
る。トンネル掘進機1はパイロットヘッド角修正機構及
び中折れ機構を有するトンネル掘進機本体11、トンネ
ルを形成する埋設管T、トンネル掘進機本体11及び埋
設管Tを油圧で押し込む元押し装置13、この発進立坑
15内の元押し装置13に油圧を供給する油圧装置1
7、推進力の管理、掘進機の姿勢監視、パイロットヘッ
ド角の修正等を行う操作盤19により構成される。Gは
地表を示す。First, the overall system configuration will be described. The tunnel machine 1 includes a tunnel machine body 11 having a pilot head angle correcting mechanism and a center bending mechanism, a buried pipe T for forming a tunnel, a main pushing device 13 for hydraulically pushing the tunnel machine body 11 and the buried pipe T. Hydraulic device 1 for supplying hydraulic pressure to main pushing device 13 in shaft 15
7. An operation panel 19 that manages propulsion, monitors the attitude of the excavator, corrects the pilot head angle, and the like. G indicates the ground surface.
【0023】次に、図1に示すトンネル掘進機によるト
ンネルの形成について概略を説明する。図2および図3
を参照するに、発進立坑15内に設置される元押し装置
13によりトンネル掘進機本体11をトンネル掘進機本
体11先端のパイロットヘッド111と共に地中に圧入
し、若しくはパイロットジャッキ119でパイロットヘ
ッド111のみを地中に圧入し掘進することでトンネル
が形成される。また圧入後は、トンネル掘進機本体11
後端に順次継ぎ足した埋設管T全体を、発進立坑15に
設置した元押し装置13により油圧で押し込みながらト
ンネルを形成していく。オペレータPは位置計測値をも
とに操作盤19によりパイロットヘッド角を逐次設定
し、設計軌道に沿うように方向制御を行う。Next, the formation of a tunnel by the tunnel machine shown in FIG. 1 will be briefly described. 2 and 3
Referring to, the tunnel excavator body 11 is pressed into the ground together with the pilot head 111 at the tip of the tunnel excavator body 11 by the main pushing device 13 installed in the starting shaft 15, or only the pilot head 111 is Tunnel is formed by injecting into the ground and excavating. After press-fitting, the tunnel machine body 11
A tunnel is formed while the whole buried pipe T sequentially added to the rear end is hydraulically pushed by the main pushing device 13 installed in the starting shaft 15. The operator P sequentially sets the pilot head angle by the operation panel 19 based on the position measurement value, and controls the direction so as to follow the design trajectory.
【0024】次に、図2を参照してトンネル掘進機本体
11の詳細と電磁界法による水平位置計測手法について
説明する。まずトンネル掘進機本体11の構成の詳細に
ついて説明すると、トンネル掘進機本体11は、パイロ
ットヘッド111と中折れ機構を有する中折れ部115
を境にして前部推進筒113と後部推進筒117から構
成され、パイロットヘッド111内部には、発信コイル
131が搭載されている。電磁界法による水平位置の計
測は、地表Gで受信機135に60cm間隔で取り付け
た2つの受信コイル137a,137bに生じる発信コ
イル131より発せられた磁力線133による誘起電圧
を、測定器139にて計測し、左右の電圧値からパイロ
ットヘッド111の設計軌道とのズレ量を特定する方法
をとっている。なお、パイロットヘッド111にGPS
用のアンテナを、後部推進筒117に折れ角センサ14
1を装着して、位置精度をより正確にするようにしても
良い。Next, referring to FIG. 2, the details of the tunnel machine 11 and the horizontal position measuring method by the electromagnetic field method will be described. First, the configuration of the tunnel machine body 11 will be described in detail. The tunnel machine body 11 includes a pilot head 111 and a center bending portion 115 having a center bending mechanism.
A pilot coil 113 is mounted inside the pilot head 111 with a front propulsion cylinder 113 and a rear propulsion cylinder 117 bordered by. The measurement of the horizontal position by the electromagnetic field method uses a measuring device 139 to measure the induced voltage due to the magnetic force lines 133 generated from the transmitting coil 131 generated in the two receiving coils 137a and 137b attached to the receiver 135 on the ground surface G at intervals of 60 cm. A method is used in which the amount of deviation from the designed trajectory of the pilot head 111 is specified from the measured left and right voltage values. Note that the pilot head 111 has a GPS
Antenna is attached to the rear propulsion cylinder 117 by the angle sensor 14.
1, the position accuracy may be made more accurate.
【0025】次に、図3を参照してトンネル掘進機本体
11の方向修正方法について説明する。まず、図3
(2)に示すように右部の方向修正ジャッキ121Rを
縮め、左部のジャッキ121Lを伸ばし、パイロットヘ
ッド111を左方に傾動する。次に図3(3)に示すよ
うにパイロットジャッキ119を伸ばし、パイロットヘ
ッド111を修正方向の地中に向かって圧入する。そし
て、図3(4)に示すようにパイロットジャッキ119
を縮めると同時に元押し装置13の元押しジャッキを伸
ばし、推進管Tを押し込む。さらに、元押しジャッキを
縮めると同時に、ジャッキ移動用スクリューを回転し、
元押しジャッキを前方に移動する。この手順1サイクル
で45cm推進し、6サイクルで管1本分の推進を終了
する。そして推進管Tを接続し、このサイクルを繰り返
す。以後、この1サイクルを1ストロークと呼ぶ。Next, a method of correcting the direction of the tunnel excavator body 11 will be described with reference to FIG. First, FIG.
As shown in (2), the right direction correction jack 121R is contracted, the left jack 121L is extended, and the pilot head 111 is tilted to the left. Next, as shown in FIG. 3C, the pilot jack 119 is extended, and the pilot head 111 is pressed into the ground in the correction direction. Then, as shown in FIG.
And at the same time, the main pushing jack of the main pushing device 13 is extended, and the propulsion pipe T is pushed in. Furthermore, at the same time as the main jack is shrunk, the screw for jack movement is rotated,
Move the main push jack forward. The propulsion of 45 cm is performed in one cycle of this procedure, and the propulsion of one pipe is completed in six cycles. Then, the propulsion pipe T is connected, and this cycle is repeated. Hereinafter, one cycle is referred to as one stroke.
【0026】ここで、本推定法に用いるモデルについて
説明する。kを任意のストローク数として、k及び(k
+1)ストローク時のパイロットヘッド角をηk 及びη
k+1とし、kから(k+1)ストローク時の各操作毎の
前部推進筒の姿勢角の変化及びその回転中心の位置につ
いて以下の3つの仮定を設ける。Here, a model used in the present estimation method will be described. Let k and (k
+1) The pilot head angles during the stroke are η k and η
Let k + 1 be the following three assumptions regarding the change in the attitude angle of the front propulsion cylinder and the position of its rotation center for each operation from k to (k + 1) strokes.
【0027】[0027]
【外1】 [仮定1]図3(2)のように、方向修正のため、前回
の全体推進終了時からパイロットヘッド角を変化させた
ときに前部推進筒113の姿勢は変化する。図4は、こ
れを模式的に表したものである。同図において、Lf は
前部推進筒113の長さ、fβは前部推進筒113の姿
勢変化の中心となる位置の中折れ部115からの距離と
前部推進筒113の長さの比、Lh はパイロットヘッド
111の長さ、fhはパイロットヘッド111の姿勢変
化の中心となる位置の前部推進筒113先端からの距離
とパイロットヘッド111の長さの比、ξβは前部推進
筒113の姿勢変化角、Oは前部推進筒先端位置、Cは
中折れ部115、Δηk は、パイロットヘッド角の変化
量ηk+1 −ηk である。このときのトンネル掘進機の姿
勢角の変化は近似的にパイロットヘッド角の変化量に比
例すると考えパラメータβを導入し−β(ηk+1 −
ηk )とする。[Outside 1] [Assumption 1] As shown in FIG. 3 (2), the attitude of the front propulsion cylinder 113 changes when the pilot head angle is changed from the end of the previous general propulsion to correct the direction. FIG. 4 schematically illustrates this. In the figure, Lf is the length of the front propulsion cylinder 113, fβ is the distance between the center bend 115 and the length of the front propulsion cylinder 113 at the position where the posture of the front propulsion cylinder 113 changes. the ratio, L h is the length of the pilot head 111, f h is the ratio of the length of the distance and the pilot head 111 from the front propulsion tube 113 tip of the center and a position of the change in the attitude of the pilot head 111, the xi] beta ago The attitude change angle of the partial propulsion cylinder 113, O is the front propulsion cylinder tip position, C is the bent portion 115, and Δη k is the change amount η k + 1 −η k of the pilot head angle. At this time, the change in the attitude angle of the tunnel excavator is considered to be approximately proportional to the change amount of the pilot head angle, and a parameter β is introduced and −β (η k + 1 −
η k ).
【0028】[仮定2]図3(3)のように、ヘッドを
前方地中へ圧入する時、パイロットヘッド角の大きさに
応じた反動があり、前部推進筒の姿勢は変化すると考え
る。図5は、これを模式的に表したものである。同図に
おいて、Ls はパイロットヘッド圧入長、すなわち1ス
トローク長、fαはパイロットヘッド圧入時の前部推進
筒の姿勢変化の中心となる位置の中折れ部からの距離と
前部推進筒の長さの比である。他の記号が示すものは、
図4と同一である。このときのトンネル掘進機の姿勢角
の変化はヘッドの傾動角に比例するものとし、パラメー
タαを導入し、−αηk+1とする。また、このとき中折
れ部は後方にRだけ移動するものとする。[Assumption 2] As shown in FIG. 3 (3), when the head is pressed into the ground in front, there is a recoil corresponding to the size of the pilot head angle, and the attitude of the front propulsion cylinder changes. FIG. 5 schematically illustrates this. In the figure, L s is the pilot head press-fit length, that is, one stroke length, f α is the distance from the center bend to the center of the posture change of the front propulsion cylinder at the time of pilot head press-fit, and the front propulsion cylinder's Length ratio. Other symbols indicate:
It is the same as FIG. The change in the attitude angle of the tunnel machine at this time is assumed to be proportional to the tilt angle of the head, and a parameter α is introduced to be −αη k + 1 . At this time, it is assumed that the center bent portion moves rearward by R.
【0029】[仮定3]図3(4)の元押しによる全体
推進後、図6のようにヘッド先端の位置は圧入した位置
を動かず、中折れ部はヘッド圧入操作終了後の前部推進
筒の位置を辿るように動くものとする。図6において、
Dc は全体推進による中折れ部115の移動距離、Fは
ヘッド圧入完了時の前部推進筒先端113の位置、Hは
ヘッド圧入完了時のヘッド後端の位置、Pはヘッド先端
の位置、C′は全体推進完了後の中折れ部115の位
置、H′は全体推進完了時のヘッド後端の位置、点Oは
点Fと点Hとを結ぶ直線と、点C′と点H′とを結ぶ直
線との交点、xは点Oと点Hとを結ぶ直線の長さ、yは
点Oと点H′とを結ぶ直線の長さ、ξは全体推進時の前
部推進筒113の姿勢変化角である。[Assumption 3] After the entire propulsion by the main pushing shown in FIG. 3D, the position of the head tip does not move at the press-fitted position as shown in FIG. It shall move so as to follow the position of the tube. In FIG.
Dc is the moving distance of the center bent portion 115 due to the overall propulsion, F is the position of the front propulsion cylinder tip 113 when the head press-in is completed, H is the position of the head rear end when the head press-in is completed, P is the position of the head tip, C 'is the position of the bent portion 115 after the entire propulsion is completed, H' is the position of the rear end of the head when the entire propulsion is completed, point O is a straight line connecting the points F and H, and points C 'and H'. , X is the length of a straight line connecting point O and point H ′, y is the length of a straight line connecting point O and point H ′, and ξ is the front propulsion cylinder 113 during overall propulsion. Is the posture change angle.
【0030】以上の仮定のもと、各操作手順毎の姿勢変
化角を算出し、それらを線形結合して1ストローク当た
りの前部推進筒113の姿勢変化角Δθfk(θfk+1−θ
fk)を算出する。ここで、θfkはkストローク時の前部
推進筒113の基準線からの相対角である。その準備と
して、埋設管Tを弾性床上の梁としてモデル化し、周辺
地盤と後続管数の影響について力学的に考察する。Based on the above assumptions, the posture change angles for each operation procedure are calculated, and they are linearly combined to change the posture change angle Δθ fk (θ fk + 1 −θ) of the front propulsion cylinder 113 per stroke.
fk ). Here, θ fk is the relative angle of the front propulsion cylinder 113 from the reference line during the k stroke. As a preparation, the buried pipe T is modeled as a beam on an elastic floor, and the effects of the surrounding ground and the number of subsequent pipes are considered mechanically.
【0031】単位幅の梁(曲げ剛度EI,Eは弾性係
数、Iは断面二次モーメント)が弾性床上にあるとし
て、幅方向に一様の条件を仮定すると、たわみの式は次
の関係で与えられる。Assuming that a beam having a unit width (bending stiffness EI, E is an elastic modulus, I is a second moment of area) is on an elastic floor and assuming uniform conditions in the width direction, the equation of deflection is as follows. Given.
【0032】[0032]
【数3】 ここで、ks は弾性床のバネを表し、kgf/cm2 の
単位をもつものとする。wは単位長さ当たりの荷重であ
る。(Equation 3) Here, k s represents a spring of the elastic floor and has a unit of kgf / cm 2 . w is the load per unit length.
【0033】[0033]
【数4】 ここに、A,B,C,Dは境界条件から定まるべき定数
である。(Equation 4) Here, A, B, C, and D are constants to be determined from the boundary conditions.
【0034】曲線施工を考慮した推進システムでは、埋
設管相互は溶接されておらず、さし込み形式をとってい
る。このため、埋設管相互はピン結合されているものと
見なす。したがって、両端のモーメントは0である。こ
の境界条件のもと、任意の管とその掘削機側の管を自由
物体としてそれぞれ取り出したとき、それぞれの左端
(立坑側)に作用させるべき集中荷重の大きさと変位の
関係を求める。地盤バネ値をks 、それぞれの集中荷重
をPn とPn+1 、変位をyn ,yn+1 、埋設管の長さを
Lc とし、任意の管の左端と右端では、せん断力の符号
の定義が逆であることと、接合点の適合条件に注意すれ
ば、In the propulsion system in consideration of curved construction, the buried pipes are not welded to each other, but are of an insertion type. For this reason, the buried pipes are considered to be pin-connected. Therefore, the moment at both ends is zero. Under this boundary condition, when an arbitrary pipe and a pipe on the excavator side are taken out as free objects, the relationship between the magnitude of the concentrated load to be applied to each left end (the shaft side) and the displacement is obtained. The ground spring value is k s , the respective concentrated loads are P n and P n + 1 , the displacements are y n and y n + 1 , the length of the buried pipe is L c, and the left and right ends of any pipe are sheared. Note that the definition of the sign of force is reversed, and that
【数5】 となり、地中に埋設された埋設管n本全体の関係は(Equation 5) And the relationship of the whole n buried pipes buried underground is
【数6】 と表すことができる。P0 ,y0 は、仮に地中に埋設さ
れた直後の埋設管の立坑側接合点の値とする。この点で
は次の管が接続されているため、モーメントは0であ
り、次の管が元押し装置により左右方向に拘束されてい
るので、変位も近似的に0と見なすと、回転支点となり
y0 =0の境界条件を得る。したがって、(Equation 6) It can be expressed as. P 0 , y 0 is the value of the shaft-side junction of the buried pipe immediately after it is buried in the ground. At this point, since the next tube is connected, the moment is 0, and the next tube is constrained in the left-right direction by the main pushing device. Obtain the boundary condition of 0 = 0. Therefore,
【数7】 とすると、n管目布設後のトンネル掘削機後端の力と変
位の比Kn は、(Equation 7) Then, the ratio K n of the force and displacement at the rear end of the tunnel excavator after the installation of the n-th pipe is
【数8】 と表される。(Equation 8) It is expressed as
【0035】ここで、これを一般式にすることを考え
る。a11 (n) ,a21 (n) を計算するために、 (A−a11 (1) I)2 =a12 (1) a21 (1) I となる関係を利用する。Iは2×2の単位行列である。
この関係に値を入れ展開し整理するとHere, let us consider making this into a general formula. In order to calculate a 11 (n) and a 21 (n) , the relationship of (A−a 11 (1) I) 2 = a 12 (1) a 21 (1) I is used. I is a 2 × 2 unit matrix.
If you put values in this relationship, expand and organize
【数9】 となり、a11 (1) を単にaとすると、順次(Equation 9) And if a 11 (1) is simply a, then
【数10】 A2 =2aA−I (1) A3 =(4a2 −1)A−2aI (2) A4 =(8a3 −4a)A−(4a2 −1)I (3) … などと計算できる。ここで、Equation 10] A 2 = 2aA-I (1 ) A 3 = (4a 2 -1) A-2aI (2) A 4 = (8a 3 -4a) A- (4a 2 -1) I (3) ... And so on. here,
【数11】 An =γn A+δn I (n=1,2,3,…) とし、a21 (1) も単にbとすると、Kn はIf A n = γ n A + δ n I (n = 1, 2, 3,...) And a 21 (1) is simply b, K n is
【数12】 と表されることがわかる。ただし、γ1 =1,δ1 =
0。上の関係より式(4)のδn /γn の部分は(Equation 12) It can be seen that Where γ 1 = 1, δ 1 =
0. From the above relationship, the part of δ n / γ n in equation (4) is
【数13】 と、Aの要素の第1列の2要素のみを使った連分数で表
される。(Equation 13) And a continued fraction using only two elements in the first column of the elements of A.
【0036】次に、Kn のnの増大に対する変化につい
て考察する。いま、Next, consider the changes to increase of n in K n. Now
【数14】 である。また、Hn =HHn-1 を上と同様に要素計算
し、式(5)を参照すれば、 h21 (n) =−h12 (n) を得る。さらに、|H|=1であるので |Hn |=|H||H|…|H|=1 である。以上の準備のもと、1−wn /wn+1 を計算す
ると[Equation 14] It is. Further, H n = HH n−1 is calculated in the same manner as above, and by referring to the equation (5), h 21 (n) = − h 12 (n) is obtained. Further, since | H | = 1, | H n | = | H || H |... | H | = 1. With the above preparation, 1−w n / w n + 1 is calculated as
【数15】 となる。(h12 (n) )2 は、aの絶対値が1より大きけ
れば明らかに単調増加となる。aの絶対値は管を剛体と
した場合、最小値2をとる。したがって(Equation 15) Becomes (H 12 (n) ) 2 obviously increases monotonically when the absolute value of a is larger than 1. The absolute value of a takes the minimum value 2 when the pipe is a rigid body. Therefore
【数16】 とできる。(h12 (n) )-2はnの増加に伴い、加速度的
に減少するので、この値が本モデルで水平位置に与える
影響を考慮すると、nはそう大きくなくてもよい。換言
すれば、弾性床上の梁モデルでの解析範囲はこの程度で
よいことになり、境界条件を立坑鏡部にとる必要もない
ことになる。(Equation 16) And can be. (H 12 (n) ) -2 decreases at an accelerating rate with an increase in n. Therefore, considering the effect of this value on the horizontal position in the present model, n does not have to be so large. In other words, the analysis range of the beam model on the elastic floor is sufficient to this extent, and it is not necessary to set the boundary conditions for the shaft shaft.
【0037】次に、切断法によって前部推進筒113と
ヘッド111を自由物体として取り出し、つりあい条件
式のみで解析するため、切断部の適合条件として、中折
れ部115に作用させる等価な集中荷重とその変位の比
Kと地盤バネ値ks の比K/ks を求める。地盤反力係
数の計算は日本道路協会の道路橋示方書・同解説、IV
下部構造編によればよいが、地盤反力係数は載荷される
部材の載荷幅及び断面2次モーメントにより変化し、さ
らに、地盤バネ値はこれに載荷幅を乗じたものである。Next, since the front propulsion cylinder 113 and the head 111 are taken out as free objects by the cutting method and analyzed only by the balance condition formula, an equivalent concentrated load applied to the center bent portion 115 is set as a suitable condition for the cut portion. and determining the ratio K / k s ratio K and ground spring value k s of the displacement. The calculation of the ground reaction force coefficient is based on the Japan Road Association's Specifications for Road Bridges, commentary, IV
According to the lower structure, the ground reaction force coefficient varies depending on the loading width and the second moment of area of the loaded member, and the ground spring value is obtained by multiplying the ground spring value by the loading width.
【0038】したがって、埋設管Tとトンネル掘削機各
部の地盤バネ値はすべて異なる。しかし、トンネル掘進
機各部の断面2次モーメントはその内部の複雑な機構か
ら正確に評価しがたい。したがって、近似的に地盤バネ
値は各部で同じとする。また、断面2次モーメントの値
は不明であるが、トンネル掘削機各部の剛性は埋設管T
より明らかに大きいので掘削機本体は剛体として取り扱
う。中折れ部115のせん断力をP、変位をy、後部推
進筒117の長さをLr とすると、n管が地中に布設さ
れている状態で、後部推進筒117を自由物体として取
り出したときの両端のせん断力と変位の関係は力の釣り
合いよりTherefore, the ground spring values of the buried pipe T and each part of the tunnel excavator are all different. However, the moment of inertia of each section of the tunnel excavator is difficult to accurately evaluate due to the complicated mechanism inside the section. Therefore, the ground spring value is approximately the same in each part. Although the value of the second moment of area is unknown, the rigidity of each part of the tunnel excavator is
The excavator body is treated as a rigid body because it is clearly larger. The shear force of the center-folding unit 115 P, the displacement y, and the length of the rear propulsion cylinder 117 and L r, in a state where the n tube is laid in the ground and removed rear propulsion cylinder 117 as a free object The relationship between shear force and displacement at both ends is based on the balance of force
【数17】 となる。式(6)、式(7)をP,yについて解き、行
列表示すると[Equation 17] Becomes Equations (6) and (7) are solved for P and y,
【数18】 となる。この値は長さの次元を持っているので、便宜的
にK/ks =Leqと表しておく。(Equation 18) Becomes This value has a dimension of length, it should represent the convenience K / k s = L eq.
【0039】以下、上記準備を基に、各手順毎の姿勢変
化角を求める。最初に、図4に基づき[仮定1]により
Leqを用いβ,fβを算出する。ヘッドを傾動したと
き、ヘッドと前部推進筒は図4のような地盤反力を受け
るものとする。まず、力及びモーメントの釣り合い条件
式よりfh ,fβを求める。ヘッドと先導体前部の継ぎ
目部分を点Oとし、この点の変位を単位長さとすると、
ヘッド先端の変位は(1−fh )/fh 、中折れ部11
5の変位はfβ/(1−fβ)である。したがって、中
折れ部以前を自由物体として取り出した時、中折れ部1
15には後続管から受ける等価な力Kfβ/(1−
fβ)を作用させる。また、掘進機が周辺地盤より受け
る力は、変位した面積に地盤バネ値ks を乗じた値であ
る。以上を考慮し、力とモーメントの釣り合い条件式の
各項をks で除して整理すると、以下のようになる。力
の釣り合いよりHereinafter, based on the above preparation, the posture change angle for each procedure is obtained. First, based on FIG. 4, β and fβ are calculated using L eq according to [Assumption 1]. When the head is tilted, the head and the front propulsion cylinder receive a ground reaction force as shown in FIG. First, f h and f β are obtained from the equilibrium condition formula of force and moment. When a joint portion between the head and the front part of the leading conductor is defined as a point O, and the displacement at this point is defined as a unit length,
The displacement of the head tip is (1−f h ) / f h ,
The displacement of 5 is fβ / (1− fβ ). Therefore, when the part before the center bent part is taken out as a free object, the center bent part 1
Equivalent force applied from the subsequent pipe to 15 Kf β / (1-
fβ ). Moreover, the force excavator receives from the surrounding ground is a value obtained by multiplying the ground spring value k s to the displaced area. Taking the above into consideration and dividing each term of the equilibrium condition equation of force and moment by k s , the following is obtained. Than balance of power
【数19】 となる。次に、ヘッド傾動時のみの姿勢変化角をξβと
すると、幾何学的関係から fh Lh (Δη−ξβ)=(1−fβ)Lf ξβ となるので、姿勢変化角ξβとパイロットヘッド角の変
化Δηの比βは、[Equation 19] Becomes Next, when the change in the attitude angle when the head tilted only to ξ β, f h L h ( Δη-ξ β) from the geometric relationship = Since the (1-f β) L f ξ β, posture change angle The ratio β between β and the change Δη in pilot head angle is
【数20】 と求まる。(Equation 20) Is obtained.
【0040】次に、図5に基づき[仮定2]によりLeq
を用いfαを算出する。ヘッドを前方地山へ圧入した
時、ヘッド先端に地山からの反力が作用する。しかし、
圧入式の推進では前方の土を圧密しながら進むため、土
を弾性体として扱うことはできない。したがって以下の
ようにして近似的にfαを算出する。ヘッドを前方地山
に圧入した時、反動で前部推進筒が−αηだけ回転する
と前部推進筒及びヘッドが受ける地盤反力が図5のよう
になり全体が静止するものとする。ここで、先導体の回
転角はヘッドの伸長量に比例するものと仮定する。ま
た、cos αη=1と近似している。l=(1−fα)L
f とし、回転中心からの距離をr、角度をθとした極座
標を用い点OでモーメントをとるとNext, by referring to FIG. 5 Assumption 2] L eq
Is used to calculate fα. When the head is pressed into the ground in front, a reaction force from the ground acts on the tip of the head. But,
In the press-in type propulsion, the soil cannot be treated as an elastic body because it advances while consolidating the soil in front. Therefore in the following manner approximately to calculate the f alpha. When the front propulsion cylinder rotates by -αη when the head is pressed into the front ground, the ground reaction force received by the front propulsion cylinder and the head becomes as shown in FIG. 5 and the whole is stationary. Here, it is assumed that the rotation angle of the leading conductor is proportional to the amount of extension of the head. Also, it is approximated that cos αη = 1. l = (1- fα ) L
f , the distance from the center of rotation is r, and the angle is θ.
【数21】 を得る。(Equation 21) Get.
【0041】最後に、図6に基づき[仮定3]により元
押し時のみの姿勢変化角ξを計算する。図6において、
△OFC′と△OH′Pは明らかに相似である。点Oと
点Hとの間の距離をx、点Oと点H′との間の距離をy
とし、△OH′Pについて正弦定理からFinally, the posture change angle の み only at the time of the main pushing is calculated based on [Assumption 3] based on FIG. In FIG.
ΔOFC ′ and ΔOH′P are clearly similar. The distance between the point O and the point H is x, and the distance between the point O and the point H 'is y
From sine theorem for △ OH'P
【数22】 を得る。上の結果を用いて△OFC′について同様に正
弦定理から(Equation 22) Get. Using the above results, similarly for に つ い て OFC ',
【数23】 を得る。(Equation 23) Get.
【0042】そして、1ストローク当たりの姿勢変化角
Δθfkは、各操作毎の姿勢変化角の線形結合により、The posture change angle Δθ fk per stroke is obtained by a linear combination of the posture change angles for each operation.
【数24】 と計算できる。(Equation 24) Can be calculated.
【0043】次に、図7に基づき、中折れ部の基準線か
らの距離の変化Δyck(yck+1−yck)について計算す
る。Next, a change Δy ck (y ck + 1 −y ck ) in the distance from the reference line of the bent portion is calculated based on FIG.
【0044】その準備として[仮定2]のRの算出につ
いて述べる。ここでは単純に1ストローク長Ls から推
進管長Lc を1管推進に要するストローク回数(原則的
に6)で割った値を引いたものとする。すなわちAs preparation, the calculation of R under [Assumption 2] will be described. Here and minus the value obtained by dividing the simple number of strokes required for one tube promoting propulsion pipe length L c from 1 stroke length L s (principle 6). Ie
【数25】 で与える。(Equation 25) Give in.
【0045】次に、1ストローク当たりの中折れ部の基
準線からの距離の変化Δyckを求める。図7において、
kストローク時の中折れ部C0 がヘッド傾動により
C1 、ヘッド圧入によりC2 へ、元押し後にC3 へと移
動したとする。ただし、Oβ,Oαはそれぞれヘッド傾
動時の回転中心、ヘッド圧入時の反動による回転中心で
ある。kストローク時の前部推進筒と基準線とのなす角
をθfkとすると、Next, the change Δy ck of the distance from the reference line of the bent portion per stroke is determined. In FIG.
C 1 crease portion C 0 by head tilting in the time k strokes, to C 2 by a head pressed, and moved to the C 3 after the original press. Here, O β and O α are the rotation center when the head is tilted and the rotation center due to the recoil when the head is pressed. When the angle between the front propulsion cylinder and the reference line during the k stroke is θ fk ,
【数26】 となる。(Equation 26) Becomes
【0046】以上でkストローク時の先導体先端の基準
線からの距離yk はFrom the above, the distance y k of the tip of the leading conductor from the reference line at the time of the k stroke is
【数27】 yk =yck+(Lf +Lh )θfk+Lh ηk (13) と計算でき、入出力特性を表すモデルとなった。Equation 27] y k = y ck + (L f + L h) θ fk + L h η k (13) and can be calculated, and a model representing the input-output characteristics.
【0047】以下に、実施工データを用いた位置推定の
一例を示す。An example of position estimation using the working data will be described below.
【0048】モデル中に残ったパラメータαの同定(逆
解析)法には種々あるが、これを同定する計測値は現場
計測値であり、非常にばらつきが多いため、確率論を基
本においた方法が有効であると考えられる。また、この
パラメータは、物理的に考えても、切羽の土質変化に応
じて変動するものと考えられ、逐次的に更新する必要が
ある。こういった理由から、水平位置の予測には、計測
値が得られる度にパラメータを更新し、連続的に位置予
測が可能なカルマンフィルタを用いる手法をとる。There are various methods for identifying (back-analyzing) the parameter α remaining in the model. However, the measured values for identifying the parameters α are field measurement values, which are extremely variable. Is considered to be effective. Further, even if this parameter is physically considered, it is considered that the parameter fluctuates according to a change in the soil characteristics of the face, and it is necessary to update the parameter sequentially. For these reasons, the horizontal position is predicted by a method in which a parameter is updated each time a measured value is obtained and a Kalman filter capable of continuously predicting the position is used.
【0049】カルマンフィルタの適用に先立ち、モデル
を状態空間表示式に表す。ただし、計測データが電磁界
法による水平位置データのみの場合について記す。ま
ず、状態量にyc ,θf ,αをとり、それぞれに確率的
変動をwk 程度与えると状態方程式は推定入力ベクトル
を含み、次のように表される。Prior to applying the Kalman filter, the model is represented by a state space expression. However, the case where the measurement data is only the horizontal position data by the electromagnetic field method will be described. First, when y c , θ f , and α are taken as state quantities, and a stochastic variation is given to each about w k , the state equation includes the estimated input vector and is expressed as follows.
【0050】xk+1 =Fxk +uk +wk ただし、状態量xt は xk =[yck θfk αk ]T 状態遷移行列Fk は[0050] x k + 1 = Fx k + u k + w k where the state quantity x t is x k = [y ck θ fk α k] T state transition matrix F k is
【数28】 システム雑音ベクトルwk は wk =[wyk wθfk wβk ]T である。次に観測方程式は式(13)に観察雑音vk を
加え yk =Hxk +vk ただし、観測値yk は、電磁界法での測定値をmk とす
ると、 yk =mk −Lh ηk 観測行列Hは H=[1 Lf +Lh 0] である。[Equation 28] System noise vector w k is a w k = [w yk w θfk w βk] T. Then observation equation is however observed noise v k added y k = Hx k + v k in equation (13), the observed values y k, when the measured value of the electromagnetic field method and m k, y k = m k - The L h η k observation matrix H is H = [1 L f + L h 0].
【0051】上記、状態方程式と観測方程式に外部入力
を含むカルマンフィルタを適用すれば、αが推定でき、
水平位置を予測できる。If a Kalman filter including an external input is applied to the state equation and the observation equation, α can be estimated.
The horizontal position can be predicted.
【0052】次に計算例の施工条件について述べる。計
画推進線形は直線である。また、トンネル掘進機の1ス
トローク長は45cmであり、埋設管は呼び径300の
鋼管で、長さは250cm、外径は32.85cm、断
面二次モーメントは8,200cm4 、弾性係数は2.
1×106 cm4 である。土質は、関東ロームでN値が
9であり、この条件で地盤バネ値を道路橋示方書IV下
部構造編の方法に基づき計算すると、143.8kgf
/cm2 である。また、Leqは後続管数が2本で45.
4cmとなり、以降、後続管数の増大によるこの値の変
化は加速度的に小さくなり、実用上この程度の桁で充分
である。このことは、Leqを用いて算出するβ,fβ,
fαが、定数として算出できることを示しており、大幅
な計算時間の短縮が図れる。各パラメータを算出すると
表1のようになる。Next, the construction conditions of the calculation example will be described. The planned alignment is a straight line. The one stroke length of the tunnel machine is 45 cm, the buried pipe is a steel pipe having a nominal diameter of 300, the length is 250 cm, the outer diameter is 32.85 cm, the second moment of area is 8,200 cm 4 , and the elastic modulus is 2 .
It is 1 × 10 6 cm 4 . The soil quality is N = 9 in the Kanto loam. Under this condition, the ground spring value is calculated to be 143.8 kgf based on the method of Road Bridge Specifications IV Substructure.
/ Cm 2 . In addition, Leq is 45.
After that, the change in this value due to an increase in the number of succeeding tubes becomes smaller at an accelerated rate, and this order of magnitude is sufficient for practical use. This means that β, f β , calculated using L eq
f alpha is shows a can be calculated as a constant, can be shortened considerably computation time. Table 1 shows the calculated parameters.
【0053】[0053]
【表1】 以上の条件のもと、カルマンフィルタ適用に際して、状
態量の推定誤差共分散行列の初期値Σ0 は[Table 1] Under the above conditions, when applying the Kalman filter, the initial value Σ 0 of the estimation error covariance matrix of the state quantity is
【数29】 推定結果を図8〜図10に示す。1管(6ストローク)
先の推定値の平均誤差は1cm未満に収まっていること
から、本位置推定法の有効性が確認できる。(Equation 29) The estimation results are shown in FIGS. 1 tube (6 strokes)
Since the average error of the estimated value is less than 1 cm, the effectiveness of the present position estimation method can be confirmed.
【0054】実際の位置推定には、初期値の設定に数点
の計測データが必要となるが、推進初期の段階では操作
盤付近での計測となるので、オペレータの負担も少な
く、初期の段階で位置が大きくずれることはまずないの
で、問題はない。The actual position estimation requires several points of measurement data for setting the initial value. However, since the measurement is performed near the operation panel in the initial stage of propulsion, the burden on the operator is small, and the initial stage There is no problem because the position is unlikely to be significantly shifted.
【0055】[0055]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればト
ンネル掘進機の方向制御手順毎にパイロットヘッドの傾
動角から姿勢変化角及び水平位置を算出する入出力特性
を記述したモデルに対し、カルマンフィルタアルゴリズ
ムを適用することにより、従来法ではできなかったマシ
ンの実際の挙動に応じた制御入力量と出力量との関係を
表現でき、オペレータに方向修正の指針を与えながら、
水平位置予測が高精度で可能となる。さらに、電磁界法
による測定間隔を広げて行い得るようになり、困難を伴
う作業及び道路交通の支障を軽減でき、測定不可能な箇
所の位置推定も可能となり、工期短縮にも貢献できる。As described above, according to the present invention, a model describing input / output characteristics for calculating a posture change angle and a horizontal position from a tilt angle of a pilot head for each direction control procedure of a tunnel excavator, By applying the Kalman filter algorithm, it is possible to express the relationship between the control input amount and the output amount according to the actual behavior of the machine, which was not possible with the conventional method, while giving the operator a guideline for correcting the direction,
Horizontal position prediction can be performed with high accuracy. Further, the measurement can be performed by widening the measurement interval by the electromagnetic field method, which can reduce difficult work and obstacles to road traffic, and can also estimate the position of an unmeasurable portion, thereby contributing to shortening the construction period.
【図1】圧入式小口径管推進工法のシステム構成を表す
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a system configuration of a press-fit small-diameter pipe propulsion method.
【図2】トンネル掘削機の本体と電磁界法を説明するた
めの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a main body of a tunnel excavator and an electromagnetic field method.
【図3】トンネル掘削機の方向修正方法を説明するため
の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a direction correcting method of the tunnel excavator.
【図4】パイロットヘッド傾動時のトンネル掘削機に作
用する力と変位を説明するための説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a force and a displacement acting on the tunnel excavator when the pilot head is tilted.
【図5】パイロットヘッド圧入時のトンネル掘削機に作
用する力と変位を説明するための説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a force and a displacement acting on the tunnel excavator when the pilot head is press-fitted.
【図6】元押しによる全体推進時のトンネル掘削機の変
位を説明するための説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining displacement of the tunnel excavator at the time of overall propulsion by main pushing.
【図7】トンネル掘削機の中折れ部の方向修正操作毎の
変位を示す特性図である。FIG. 7 is a characteristic diagram showing a displacement at each direction correcting operation of a center bent portion of the tunnel excavator.
【図8】数値実験の結果(トンネル掘削機の先端の水平
位置)を説明するための特性図である。FIG. 8 is a characteristic diagram for explaining a result of a numerical experiment (horizontal position of a tip of a tunnel excavator).
【図9】数値実験の結果(前部推進筒の基準線からの相
対角)を説明するための特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram for explaining a result of a numerical experiment (a relative angle of a front propulsion cylinder from a reference line).
【図10】数値実験の結果(α)を説明するための特性
図である。FIG. 10 is a characteristic diagram for explaining a result (α) of a numerical experiment.
【図11】中折れ機構に取り付けた折れ角センサの計測
原理を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a measurement principle of a bending angle sensor attached to a center bending mechanism.
1 トンネル掘進機 11 トンネル掘進機本体 13 元押し装置 15 発進立坑 17 油圧装置 19 操作盤 111 パイロットヘッド 113 前部推進筒 115 中折れ部 117 後部推進筒 119 パイロットジャッキ 121 方向修正ジャッキ 131 発信コイル 133 磁力線 135 受信器 137a,137b 受信コイル 139 測定器 G 地表 P オペレータ T 埋設管 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tunnel excavator 11 Tunnel excavator main body 13 Main pushing device 15 Starting shaft 17 Hydraulic device 19 Operation panel 111 Pilot head 113 Front propulsion cylinder 115 Center bent part 117 Rear propulsion cylinder 119 Pilot jack 121 Direction correction jack 131 Transmission coil 133 Magnetic field line 135 Receiver 137a, 137b Receiving coil 139 Measuring instrument G Ground P Operator T Buried pipe
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 三千人 東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 川端 一嘉 東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 笠井 康次 東京都台東区元浅草三丁目18番10号 アイ レック技建株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Michito Matsumoto 3-19-2 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Japan Telegraph and Telephone Corporation (72) Inventor Kazuka Kawabata 3-chome Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 19-2 Nippon Telegraph and Telephone Co., Ltd.
Claims (13)
をパイロットジャッキの伸長により地中に圧入した後
に、パイロットジャッキを縮退しつつ元押しジャッキに
より中折れ部を介して前部推進筒と後部推進筒とが傾動
自在に接続されるトンネル掘進機を推進させてトンネル
を形成していくときのトンネル掘進機の水平位置推定方
法において、 設定したパイロットヘッド角及び実際のパイロットヘッ
ドの変化角をもとに、各動作毎の姿勢角の変化を求め、
これらを線形結合して1ストローク当たりの姿勢変化角
を求める第1の過程と、 計測値に基づく姿勢角の初期値と前記第1の過程によっ
て求められた1ストローク毎の姿勢変化角とを累積する
ことにより任意ストローク経過後のトンネル掘進機の姿
勢角を求め、この姿勢角を用いてトンネル掘進機の各部
の長さとパイロットヘッド圧入時の反動による前記中折
れ部の戻り距離及び前記第1の過程により算出する今回
の各動作毎の姿勢角の変化により、各動作終了毎の基準
線からの距離の変化を求め、これらの値を線形結合し
て、次の1ストローク経過後のトンネル掘進機の中折れ
部の基準線からの変化距離を求める第2の過程と、 前記第2の過程によって求められた1ストローク毎の中
折れ部の基準線からの距離の変化の累積とこの距離の初
期値から求まる中折れ部の基準線からの距離と、前記第
2の過程で求めたトンネル掘進機の姿勢角と、パイロッ
トヘッド角及びトンネル掘進機各部の長さから水平位置
を算出する第3の過程とを有することを特徴とするトン
ネル掘進機の位置推定方法。After a pilot head tilted in a digging direction is pressed into the ground by elongating a pilot jack, a front propulsion cylinder and a rear propulsion cylinder are retracted by a main push jack while retracting the pilot jack. In the method for estimating the horizontal position of a tunnel excavator when forming a tunnel by propelling a tunnel excavator that is tiltably connected to the tunnel excavator, based on the set pilot head angle and the actual pilot head change angle , Calculate the change in the attitude angle for each motion,
A first process of linearly combining these to obtain a posture change angle per stroke, and accumulating an initial value of the posture angle based on the measured value and the posture change angle for each stroke obtained in the first process. The attitude angle of the tunnel machine after an arbitrary stroke has been obtained by using this attitude angle, and using this attitude angle, the length of each part of the tunnel machine and the return distance of the middle bent portion due to the recoil at the time of press-fitting of the pilot head and the first angle Based on the change in the attitude angle for each operation calculated this time, the change in the distance from the reference line at the end of each operation is determined, and these values are linearly combined, and the tunnel excavator after the next one stroke has elapsed A second step of obtaining a change distance from the reference line of the bent portion, and a cumulative change in the distance from the reference line of the bent portion for each stroke obtained by the second process, and calculating the distance A third horizontal position is calculated from the distance from the reference line of the bent portion obtained from the period value, the attitude angle of the tunnel excavator obtained in the second process, the pilot head angle and the length of each part of the tunnel excavator. A method for estimating the position of a tunnel machine.
に進退自在にかつ傾動自在に取り付けられるとき、kを
任意のストローク数として、kストローク及び(k+
1)ストローク時のパイロットヘッド角をそれぞれηk
及びηk+1 とし、Ls を1ストローク長とし、Lf を前
部推進筒の長さとし、Lh をパイロットヘッドの長さと
し、さらにα,βをそれぞれパラメータとしたとき、1
ストローク当たりの姿勢変化角Δθfkが 【数1】 に基づき算出されることを特徴とする請求項1記載のト
ンネル掘進機の位置推定方法。2. When the pilot head is attached to the front propulsion cylinder so as to be able to advance and retreat and to be tiltable, k is an arbitrary number of strokes and k strokes and (k +
1) Set the pilot head angle during the stroke to η k
Η k + 1 , L s is one stroke length, L f is the length of the front propulsion cylinder, L h is the length of the pilot head, and α and β are parameters, respectively.
The posture change angle per stroke Δθ fk is given by The position estimating method for a tunnel excavator according to claim 1, wherein the position is calculated based on:
退自在にかつ傾動自在に接続されるとき、kを任意のス
トローク数として、kストローク及び(k+1)ストロ
ーク時のパイロットヘッド角をそれぞれηk 及びηk+1
とし、θfkをkストローク時の前部推進筒と基準線との
なす角とし、fαをパイロットヘッド圧入時の前部推進
筒の姿勢変化の中心とする位置の中折れ部からの距離と
前部推進筒の長さの比とし、fβを前部推進筒の姿勢変
化の中心となる位置の中折れ部からの距離と前部推進筒
の長さの比とし、Lf を前部推進筒の長さとし、Ls を
1ストローク長とし、fh をパイロットヘッドの姿勢変
化の中心となる位置の前部推進筒先端からの距離とパイ
ロットヘッドの長さの比とし、α,βをそれぞれパラメ
ータとし、Rを中折れ部の後方への移動量としたとき、
1ストローク当たりの中折れ部の基準線からの距離の変
化Δyckが 【数2】 に基づき算出されることを特徴とする請求項1記載のト
ンネル掘進機の位置推定方法。3. When the pilot head is connected to the front propulsion cylinder so as to be able to advance and retreat and tilt freely, k is an arbitrary number of strokes, and the pilot head angles at the time of k strokes and (k + 1) strokes are respectively η k. And η k + 1
Θ fk is the angle between the front propulsion cylinder at the time of the k-stroke and the reference line, and f α is the distance from the center bend to the center of the posture change of the front propulsion cylinder when the pilot head is press-fitted. and the ratio of the length of the front propulsion tube, the distance and the length ratio of the front propulsion barrel from folding portion of the center and a position of the f beta front propulsion cylinder change in the posture of the front and L f long Satoshi propulsion tube, the L s and 1 stroke length, the distance and the length ratio of the pilot head and f h from the front propulsion tube tip of the center and a position of the change in the attitude of the pilot head, alpha, a β When each is a parameter and R is the amount of movement behind the bent part,
The change Δy ck in the distance from the reference line of the bent portion per stroke is given by The position estimating method for a tunnel excavator according to claim 1, wherein the position is calculated based on:
退自在にかつ傾動自在に接続されるとき、kを任意のス
トローク数として、kストローク及び(k+1)ストロ
ーク時のパイロットヘッド角をそれぞれηk 及びηk+1
とし、θfkをkストローク時の前部推進筒と基準線との
なす角とし、Lf を前部推進筒の長さとし、Lh はパイ
ロットヘッドの長さ、Δyckを1ストローク当たりの中
折れ部の基準線からの距離の変化kストローク時のパイ
ロットヘッド先端の基準線からの距離yk が、 yk =yck+(Lf +Lh )θfk+Lh ηk に基づき算出されることを特徴とする請求項1記載のト
ンネル掘進機の位置推定方法。4. When the pilot head is connected to the front propulsion tube so as to be able to advance and retreat and tilt freely, k is an arbitrary number of strokes, and the pilot head angles at the time of k strokes and (k + 1) strokes are respectively η k. And η k + 1
And then, theta and fk the angle between the front propulsion cylinder and the reference line at the time of a k stroke length Satoshi front propulsion tube a L f, L h is the pilot head length, in the per stroke [Delta] y ck Change in distance of bent portion from reference line Distance y k of pilot head tip from reference line at k strokes is calculated based on y k = y ck + (L f + L h ) θ fk + L h η k. The method for estimating a position of a tunnel machine according to claim 1, wherein:
ドの傾動時のトンネル掘進機の姿勢変化角とパイロット
ヘッドの変化角との比を、周辺土質の土性値と後続管数
から解析的に求めることを特徴とする請求項1記載のト
ンネル掘進機の位置推定方法。5. A ratio between a change angle of the attitude of the tunnel excavator and a change angle of the pilot head when the pilot head is tilted in the first process is analytically obtained from a soil value of surrounding soil and the number of subsequent pipes. The method for estimating a position of a tunnel machine according to claim 1, wherein:
ド圧入時の反動によるトンネル掘進機の姿勢変化角とパ
イロットヘッド角との比を、地上に設置される水平位置
計測手段による計測値により推定することを特徴とする
請求項1または請求項5記載のトンネル掘進機の位置推
定方法。6. The method according to claim 1, wherein the ratio between the attitude change angle of the tunnel excavator and the pilot head angle due to the reaction at the time of the pilot head press-fitting in the first step is measured by a horizontal position measuring means installed on the ground. The position estimating method for a tunnel excavator according to claim 1 or 5, wherein:
ド圧入時の反動によるトンネル掘進機の姿勢変化角とパ
イロットヘッド角との比を、トンネル掘進機の絶対方位
からの相対角から推定することを特徴とする請求項1ま
たは請求項5記載のトンネル掘進機の位置推定方法。7. A ratio between a posture change angle of the tunnel machine and a pilot head angle due to a reaction at the time of pilot head press-fitting in the first process is estimated from a relative angle from an absolute azimuth of the tunnel machine. The method for estimating the position of a tunnel machine according to claim 1 or 5, wherein:
ド圧入時の反動によるトンネル掘進機の姿勢変化角とパ
イロットヘッド角との比を、地上に設置された水平位置
計測手段による計測値とトンネル掘進機の絶対方位から
の相対角とから推定することを特徴とする請求項1また
は請求項5記載のトンネル掘進機の位置推定方法。8. The ratio between the attitude change angle of the tunnel excavator due to the reaction at the time of the pilot head press-fitting in the first step and the pilot head angle, is measured by horizontal position measuring means installed on the ground, and 6. The method according to claim 1, wherein the position is estimated from a relative angle from the absolute azimuth.
体推進終了時のパイロットヘッド圧入完了時からのトン
ネル掘進機の姿勢変化角とパイロットヘッド角との比
を、パイロットジャッキの伸長量とトンネル掘進機の前
部推進筒の長さとパイロットヘッド部の長さの和の比か
ら求めることを特徴とする請求項1または請求項5記載
のトンネル掘進機の位置推定方法。9. The ratio between the attitude change angle of the tunnel excavator and the pilot head angle from the completion of the pilot head press-fitting at the end of the entire propulsion by the main pushing in the first process is determined by the extension amount of the pilot jack and the tunnel excavation. 6. The position estimating method for a tunnel excavator according to claim 1, wherein the position is obtained from a ratio of a sum of a length of a front propulsion cylinder of the machine and a length of a pilot head portion.
ッド傾動時のトンネル掘進機の姿勢変化の中心となる位
置の中折れ部からの距離と前部推進筒の長さとの比を、
周辺土質の土性値と後続管数から解析的に求めることを
特徴とする請求項1記載のトンネル掘進機の位置推定方
法。10. The ratio between the distance from the bent portion and the length of the front propulsion cylinder, which is the center of the attitude change of the tunnel machine when the pilot head is tilted in the second process,
2. The position estimation method for a tunnel excavator according to claim 1, wherein the position is estimated analytically from the soil value of the surrounding soil and the number of subsequent pipes.
ッド圧入時のトンネル掘進機の姿勢変化の中心となる位
置の中折れ部からの距離と前部推進筒の長さとの比を、
周辺土質の土性値と後続管数から解析的に求めることを
特徴とする請求項1記載のトンネル掘進機の位置推定方
法。11. The ratio between the distance from the bent portion and the length of the front propulsion cylinder at the center of the attitude change of the tunnel machine at the time of pilot head press-fitting in the second step,
2. The position estimation method for a tunnel excavator according to claim 1, wherein the position is estimated analytically from the soil value of the surrounding soil and the number of subsequent pipes.
ッド圧入完了時のトンネル掘進機の中折れ部の戻り量
を、パイロットジャッキの1操作の伸長量と管長を1管
布設に要したストローク数で除したものとの差とするこ
とを特徴とする請求項1記載のトンネル掘進機の位置推
定方法。12. The return amount of the bent portion of the tunnel machine at the completion of the pilot head press-fitting in the second step is divided by the number of strokes required for laying one pipe by extending the length of one operation of the pilot jack and the pipe length. 2. The method for estimating the position of a tunnel machine according to claim 1, wherein the difference between the position and the position of the tunnel excavator is determined.
れ部の基準線からの距離の初期値を、地上からの他の水
平位置計測手段による計測若しくは計測値により推定す
ることを特徴とする請求項1記載のトンネル掘進機の位
置推定方法。13. An initial value of an attitude angle of the tunnel excavator and a distance from a reference line of a bent portion is estimated from the ground by other horizontal position measuring means or estimated values. Item 1. The method for estimating the position of a tunnel machine according to Item 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29054296A JP3526151B2 (en) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | Horizontal position estimation method of tunnel machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29054296A JP3526151B2 (en) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | Horizontal position estimation method of tunnel machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10131671A true JPH10131671A (en) | 1998-05-19 |
JP3526151B2 JP3526151B2 (en) | 2004-05-10 |
Family
ID=17757380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29054296A Expired - Lifetime JP3526151B2 (en) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | Horizontal position estimation method of tunnel machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3526151B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100414822B1 (en) * | 2001-09-26 | 2004-01-13 | 주식회사 대석엔지니어링 | An excavator head for useing back hoe |
-
1996
- 1996-10-31 JP JP29054296A patent/JP3526151B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100414822B1 (en) * | 2001-09-26 | 2004-01-13 | 주식회사 대석엔지니어링 | An excavator head for useing back hoe |
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JP3526151B2 (en) | 2004-05-10 |
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