JP2875784B2 - Underground propulsion device position detection method - Google Patents
Underground propulsion device position detection methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、道路等の地面を開
削することなく、地中に通信用ケーブル、電線、上下水
道管、ガス管等を通すためのトンネルを掘る地中推進装
置の位置を検出する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position of an underground propulsion device for digging a tunnel for passing communication cables, electric wires, water and sewage pipes, gas pipes, etc. in the ground without cutting the ground such as a road. A method for detecting
【０００２】[0002]
【従来の技術】通信用ケーブル、電線、上下水道管、ガ
ス管等を通す管路を地中に構築する場合、従来において
は道路の地面を開削して深い溝を掘り、この溝に埋設管
を埋め込む方法が採られてきた。2. Description of the Related Art In the case of constructing underground a conduit for passing communication cables, electric wires, water and sewage pipes, gas pipes, etc., conventionally, the ground of a road is cut open to dig a deep groove, and a buried pipe is inserted into this groove. The method of embedding has been adopted.
【０００３】しかし、このような道路開削工法において
は、交通を遮断するため道路状況に大きな影響を与え、
また掘削機等で深い溝を掘るから騒音や振動が発生し、
生活環境に多大な影響を及ぼすという問題がある。[0003] However, in such a road excavation method, since traffic is cut off, the road condition is greatly affected.
Drilling deep trenches with an excavator generates noise and vibration,
There is a problem that it greatly affects the living environment.
【０００４】そこで、近年においては、地面を開削する
ことなく、地中に横向きのトンネルを掘り、このトンネ
ル内に管路を形成する掘進工法が開発され、実用化され
ている。[0004] In recent years, a tunneling method has been developed and practically used in which a horizontal tunnel is dug in the ground without forming a ground, and a pipeline is formed in the tunnel.
【０００５】この掘進工法の施工に当っては、トンネル
の一端部となる地面の一部分に発進立坑を、またトンネ
ルの他端部となる地面の一部分に到達立坑をそれぞれ掘
り、発進立坑内に推進装置および元押装置を設置し、こ
の元押装置で推進装置を地中内の水平方向に押し進め
る。そして推進装置が所定のストロークだけ前進したと
きに、その推進装置の後部側に推進管を連結し、この推
進管を元押装置により押圧して推進管と共にその先端側
の推進装置を前進させ、このような手順で順次推進管を
継ぎ足しながら推進装置を到達立坑まで前進させてトン
ネルを掘り、所定の管路を構築するものである。そして
到達立坑に到達した推進装置をその到達立坑から取り出
す。In this excavation method, a starting shaft is dug in a part of the ground which is one end of the tunnel, and a reaching shaft is dug in a part of the ground which is the other end of the tunnel, and propelled into the starting shaft. A device and a main pushing device are installed, and the propulsion device is pushed forward in the ground by the main pushing device. Then, when the propulsion device advances by a predetermined stroke, a propulsion tube is connected to the rear side of the propulsion device, the propulsion tube is pressed by a main pushing device, and the propulsion device on the tip side is advanced with the propulsion tube, The propulsion device is advanced to the arrival shaft while sequentially adding propulsion pipes in such a procedure, and a tunnel is dug to construct a predetermined pipeline. Then, the propulsion device that has reached the reaching shaft is removed from the reaching shaft.
【０００６】推進装置としては、一般に粘性地盤や砂質
地盤の場合は圧入ヘッドを備える圧入方式のものが用い
られ、砂礫地盤や玉石地盤の場合はカッタヘッドを備え
る掘削方式のものが用いられる。また元押装置としては
油圧ジャッキ等が用いられる。[0006] As a propulsion device, a press-fit type having a press-fitting head is generally used in the case of a viscous ground or a sandy ground, and an excavation type having a cutter head is used in the case of a gravel ground or a cobble-stone ground. A hydraulic jack or the like is used as the main pushing device.
【０００７】このような掘進工法によると、例えば口径
が３０〜４０ｃｍのトンネルを長さ２５０ｍ以上の長さ
まで掘り進めることができる。そして推進装置に設けら
れている油圧ジャッキ等からなる方向修正機構を制御す
ることにより、曲線道路に沿うような曲率半径１５０ｍ
程度の屈曲したトンネルであっても掘ることが可能であ
る。According to such an excavation method, for example, a tunnel having a diameter of 30 to 40 cm can be excavated to a length of 250 m or more. By controlling a direction correcting mechanism such as a hydraulic jack provided on the propulsion device, a radius of curvature 150 m along a curved road is obtained.
It is possible to dig a tunnel with a degree of curvature.
【０００８】この掘進工法の実際の施工に当っては、地
中を進行する推進装置の水平方向の位置を位置検出手段
により逐次検出し、進行する推進装置が予め設定してあ
る推進計画線からずれたときに、位置検出手段による検
出情報に基づいて方向修正機構を駆動し、この方向修正
機構により推進装置の進行方向を修正し、その推進装置
が推進計画線に沿って進行するように制御している。In the actual construction of this excavation method, the horizontal position of the propulsion device traveling in the ground is sequentially detected by position detecting means, and the traveling propulsion device is moved from a predetermined propulsion plan line. When the vehicle is displaced, the direction correcting mechanism is driven based on the information detected by the position detecting means, the direction correcting mechanism corrects the traveling direction of the propulsion device, and controls the propulsion device to travel along the propulsion plan line. doing.
【０００９】推進装置の位置を検出する方法としては、
電磁法、レーザターゲット法、ジャイロ法が一般に知ら
れている。電磁法は、推進装置に送信用電磁コイルを設
け、この送信用電磁コイルが発する磁界を地上に配置し
た受信用電磁コイルで検知し、この検知した磁界の強さ
により地中内の推進装置の位置を計測する方法である。As a method of detecting the position of the propulsion device,
Electromagnetic methods, laser target methods, and gyro methods are generally known. In the electromagnetic method, a propulsion device is provided with a transmission electromagnetic coil, a magnetic field generated by the transmission electromagnetic coil is detected by a reception electromagnetic coil arranged on the ground, and the strength of the detected magnetic field is used to detect a propulsion device in the ground. This is a method of measuring the position.
【００１０】レーザターゲット法は、推進装置内にター
ゲット板を設置し、推進装置を発進させる発進立坑にレ
ーザ照射装置を設置し、このレーザ照射装置により推進
装置内のターゲット板にレーザを照射し、そのターゲッ
ト板に照射されたレーザのポイントの位置を発進立坑内
のトランシットで読み取り、そのターゲット板の基準点
に対するレーザのポイントの位置により推進装置の位置
を計測する方法である。ジャイロ法は、推進装置内にジ
ャイロを設置し、このジャイロで計測した角速度、角加
速度を積分して推進装置の位置を計測するものである。[0010] In the laser target method, a target plate is installed in a propulsion device, a laser irradiation device is installed in a starting shaft for starting the propulsion device, and a laser is irradiated on a target plate in the propulsion device by the laser irradiation device. In this method, the position of the laser point applied to the target plate is read by a transit in the starting shaft, and the position of the propulsion device is measured based on the position of the laser point with respect to the reference point of the target plate. In the gyro method, a gyro is installed in a propulsion device, and the position of the propulsion device is measured by integrating the angular velocity and angular acceleration measured by the gyro.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ここで、レーザターゲ
ット法は、レーザの直進性を利用するものであるから、
推進計画線の線形が直線である場合にのみ適用が可能で
あり、かつレーザの出力の発散性の関係で現在の技術で
は１００ｍが正確に計測できる限界となっている。Here, since the laser target method utilizes the straightness of a laser,
This method is applicable only when the line of the propulsion plan line is a straight line, and the current technology has a limit of 100 m due to the divergence of the laser output.
【００１２】これに対し電磁法においては、地上で磁界
の強さを測定して位置を計測する方法であるから、推進
装置の進行の距離や推進計画線の線形に無関係に計測す
ることができる。On the other hand, in the electromagnetic method, the position is measured by measuring the strength of the magnetic field on the ground, so that the measurement can be performed irrespective of the travel distance of the propulsion device and the alignment of the propulsion plan line. .
【００１３】ところが、この電磁法の場合には、磁界を
利用するものであるから、送信磁界を横切るような位置
に水道用の鋼管やガードレールの支柱等の磁性物体が埋
設されていると、その磁性物体の影響で送信電磁コイル
が発する磁界が乱れ、地上に及ぶ磁界の強さも乱れ、こ
のため位置の計測に大きな誤差が生じ、正確な位置を計
測することができなくなる。However, in the case of this electromagnetic method, since a magnetic field is used, if a magnetic object such as a steel pipe for water service or a support of a guardrail is buried at a position crossing the transmission magnetic field, the magnetic field is used. The magnetic field generated by the transmitting electromagnetic coil is disturbed by the influence of the magnetic object, and the intensity of the magnetic field reaching the ground is also disturbed. As a result, a large error occurs in the position measurement, and the accurate position cannot be measured.
【００１４】また、ジャイロ法においては、推進計画線
がどのような線形であっても推進装置の位置を計測する
ことが可能であるが、しかし推進装置内に搭載が可能な
大きさのジャイロではそれほど高い精度が得られず、推
進装置の推進距離が長くなるとそれに応じて誤差が大き
くなり、電磁法やレーザターゲット法に比べて位置の計
測精度が劣る。In the gyro method, the position of the propulsion device can be measured regardless of the linear shape of the propulsion plan line. However, the gyro having a size that can be mounted in the propulsion device can be measured. Such high accuracy cannot be obtained, and as the propulsion distance of the propulsion device increases, the error increases accordingly, and the position measurement accuracy is inferior to the electromagnetic method or the laser target method.
【００１５】このようなことから、推進装置の推進計画
線が直線の区間と曲線の区間とからなり、かつこの推進
計画線の全長に沿うように地中に磁性物体が埋設されて
いる場合、あるいは推進装置の推進計画線がレーザター
ゲット法の利用が困難な長距離の直線で、かつ推進計画
線の全長に沿うように磁性物体が埋設されている場合、
さらには推進装置の推進計画線が地中に磁性物体が埋設
されている区間と、磁性物体が埋設されていない区間と
に区分されている場合には、電磁法、レーザターゲット
法、ジャイロ法を単に用いるだけでは推進装置の位置を
正確に検出することができない。From the above, when the propulsion plan line of the propulsion device is composed of a straight section and a curved section, and a magnetic object is buried in the ground along the entire length of the propulsion plan line, Or, when the propulsion plan line of the propulsion device is a long-distance straight line that makes it difficult to use the laser target method, and a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion plan line,
Furthermore, when the propulsion plan line of the propulsion device is divided into a section where the magnetic object is buried in the ground and a section where the magnetic object is not buried, the electromagnetic method, the laser target method, and the gyro method are used. Simply using it cannot accurately detect the position of the propulsion device.
【００１６】そこで、本発明では、上述のような条件の
推進計画線の場合であっても、推進装置の位置を正確に
検出することができる位置検出方法を提供することを目
的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide a position detecting method capable of accurately detecting the position of a propulsion device even in the case of a propulsion plan line under the above conditions.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、地中
を推進してトンネルを掘る推進装置の水平方向の位置を
検出する方法であって、推進装置の水平方向の位置を計
測する電磁法手段とレーザターゲット法手段とを備え、
推進装置の推進計画線が直線の区間と曲線の区間とに区
分されており、かつ前記地中に前記推進計画線の全長に
沿って磁性物体が埋設されている場合に、推進装置が前
記推進計画線の直線区間を進行するときには、レーザタ
ーゲット法と電磁法とでそれぞれ推進装置に対する位置
の計測を行ない、その一方のレーザターゲット法で得た
計測値を推進装置の真の位置のデータとして用い、レー
ザターゲット法と電磁法で推進装置の位置の計測を行な
ったときに、そのレーザターゲット法で得た計測値と電
磁法で得た計測値とを比較してその差の分を電磁法によ
る場合の誤差の補正値とし、推進装置が前記推進計画線
の曲線区間を進行するときには、電磁法で推進装置に対
する位置の計測を行ない、この電磁法で得た計測値を前
記補正値で補正し、この補正した値を推進装置の真の位
置のデータとして用いるようにしたものである。According to the first aspect of the present invention, there is provided a method of detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, and measuring a horizontal position of the propulsion device. Comprising electromagnetic means and laser target means,
When a propulsion plan line of the propulsion device is divided into a straight section and a curved section, and a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion plan line in the ground, the propulsion device may be propelled by the propulsion device. When traveling along the straight section of the planning line, the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, and the measurement value obtained by one of the laser target methods is used as the data of the true position of the propulsion device. When the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, the measurement value obtained by the laser target method is compared with the measurement value obtained by the electromagnetic method, and the difference is calculated by the electromagnetic method. When the propulsion device proceeds along the curved section of the propulsion plan line, the position of the propulsion device relative to the propulsion device is measured by the electromagnetic method, and the measurement value obtained by the electromagnetic method is corrected by the correction value. It is obtained by used as the data of the true position of the propulsion unit the corrected value.
【００１８】請求項２の発明は、地中を推進してトンネ
ルを掘る推進装置の水平方向の位置を検出する方法であ
って、推進装置の水平方向の位置を計測する電磁法手段
とレーザターゲット法手段とを備え、推進装置の推進計
画線がレーザターゲット法の利用が困難な長距離の直線
で、かつ前記地中に前記推進計画線の全長に沿って磁性
物体が埋設されている場合に、推進装置が前記推進計画
線のレーザターゲット法の利用が可能な区間を進行する
ときには、レーザターゲット法と電磁法とでそれぞれ推
進装置に対する位置の計測を行ない、その一方のレーザ
ターゲット法で得た計測値を推進装置の真の位置のデー
タとして用い、レーザターゲット法と電磁法で推進装置
の位置の計測を行なったときに、そのレーザターゲット
法で得た計測値と電磁法で得た計測値とを比較してその
差の分を電磁法による場合の誤差の補正値とし、推進装
置が前記推進計画線のレーザターゲット法の利用が困難
な区間を進行するときには、電磁法で推進装置に対する
位置の計測を行ない、この電磁法で得た計測値を前記補
正値で補正し、この補正した値を推進装置の真の位置の
データとして用いるようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, wherein electromagnetic means for measuring the horizontal position of the propulsion device and a laser target are provided. The propulsion device has a propulsion plan line that is a long-distance straight line that makes it difficult to use the laser target method, and a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion plan line in the ground. When the propulsion device travels in the section of the propulsion plan line where the laser target method can be used, the position of the propulsion device with respect to the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, and the measurement is performed by one of the laser target methods. Using the measured value as the data of the true position of the propulsion device, when measuring the position of the propulsion device by the laser target method and the electromagnetic method, the measured value obtained by the laser target method and Comparing the measured value obtained by the magnetic method and the difference between them as the correction value of the error in the case of the electromagnetic method, when the propulsion device proceeds in the section where the use of the laser target method of the propulsion plan line is difficult, The position of the propulsion device with respect to the propulsion device is measured by the electromagnetic method, the measured value obtained by the electromagnetic method is corrected by the correction value, and the corrected value is used as the data of the true position of the propulsion device.
【００１９】請求項３の発明は、地中を推進してトンネ
ルを掘る推進装置の水平方向の位置を検出する方法であ
って、推進装置の水平方向の位置を計測する電磁法手段
とジャイロ法手段とを備え、推進装置の推進計画線が地
中に磁性物体が埋設されいない区間と、磁性物体が埋設
されている区間とに区分されている場合に、推進装置が
前記推進計画線の磁性物体の埋設されていない区間を進
行するときには、電磁法とジャイロ法とでそれぞれ推進
装置に対する位置の計測を行ない、その一方の電磁法で
得た計測値を推進装置の真の位置のデータとして用い、
電磁法とジャイロ法で推進装置の位置の計測を行なった
ときに、そのジャイロ法で得た計測値と電磁法で得た計
測値とを比較してその差の分をジャイロ法による場合の
誤差の補正値とし、推進装置が前記推進計画線の磁性物
体が埋設されている区間を進行するときには、ジャイロ
法で推進装置に対する位置の計測を行ない、このジャイ
ロ法で得た計測値を前記補正値で補正し、この補正した
値を推進装置の真の位置のデータとして用いるようにし
たものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, comprising electromagnetic means for measuring the horizontal position of the propulsion device and a gyro method. Means, and when the propulsion plan line of the propulsion device is divided into a section where the magnetic object is not buried in the ground and a section where the magnetic object is buried, When traveling in a section where an object is not buried, measure the position with respect to the propulsion device by the electromagnetic method and the gyro method, and use the measurement value obtained by one of the electromagnetic methods as data of the true position of the propulsion device ,
When the position of the propulsion device is measured by the electromagnetic method and the gyro method, the measured value obtained by the gyro method is compared with the measured value obtained by the electromagnetic method, and the difference between the measured values is calculated by the gyro method. When the propulsion device travels in the section where the magnetic object of the propulsion planning line is buried, the position of the propulsion device with respect to the propulsion device is measured by the gyro method, and the measurement value obtained by the gyro method is used as the correction value. The corrected value is used as data of the true position of the propulsion device.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。まず、第１の実施の形態に
ついて説明する。この実施の形態は、直線区間と曲線区
間を有する道路の地中にトンネルを掘る場合で、図１に
示すＬが推進装置１を推進させてトンネルを掘ろうとす
る推進計画線で、この推進計画線Ｌが直線の区間Ｌ1 と
曲線の区間Ｌ2 とに区分されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a first embodiment will be described. In this embodiment, a tunnel is dug in the ground of a road having a straight section and a curved section. L shown in FIG. 1 is a propulsion plan line for propelling the propulsion device 1 to dig a tunnel. The line L is divided into a straight section L1 and a curved section L2.
【００２１】また、道路の地中には、図１および図２に
示すように水道管等の磁性物体２が埋設されており、こ
の磁性物体２は推進計画線Ｌに沿って延びているととも
に、推進計画線Ｌの近傍で、かつその推進計画線Ｌとほ
ぼ一定の距離を保つように配置している。なお、この磁
性物体２の存在は、予め実施された地中探査作業により
判明しているものである。As shown in FIGS. 1 and 2, a magnetic object 2 such as a water pipe is buried under the road, and the magnetic object 2 extends along a propulsion plan line L. Are arranged in the vicinity of the propulsion plan line L and at a substantially constant distance from the propulsion plan line L. It should be noted that the existence of the magnetic object 2 has been found by an underground exploration operation performed in advance.
【００２２】推進計画線Ｌの一端側の端部には推進装置
１を発進させる発進立坑３が、他端側の端部には推進装
置１が到達する到達立坑４がそれぞれ施工されている。
そして発進立坑３から推進装置１を元押装置（図示せ
ず）により順次押し進め、推進装置１が推進計画線Ｌの
直線区間Ｌ1 から曲線区間Ｌ2 に向って進行するように
制御するものである。なお、前記元押装置は地上の作業
員の操作により駆動される。A starting shaft 3 for starting the propulsion device 1 is provided at one end of the propulsion planning line L, and a reaching shaft 4 for reaching the propulsion device 1 is provided at the other end.
Then, the propulsion device 1 is sequentially pushed from the starting shaft 3 by a main pushing device (not shown), and the propulsion device 1 is controlled so as to proceed from the straight section L1 of the propulsion planning line L toward the curved section L2. The main pushing device is driven by an operation of a worker on the ground.
【００２３】推進装置１が推進計画線Ｌの直線区間Ｌ1
を進行するときには、電磁法とレーザターゲット法によ
り推進装置１の位置を検出する。電磁法による位置の検
出手段は、図２に示すように、推進装置１に設けられた
発信用電磁コイル６と、地上の推進計画線Ｌの上に設け
られた受信器７とで構成され、前記受信器７に推進計画
線Ｌを跨ぐように配置した一対の受信用電磁コイル８，
９が設けられている。そして前記発信用電磁コイル６が
発する磁界の強さを地上の一対の受信用電磁コイル８，
９で計測し、この計測に基づいて推進装置１の中心の位
置を計測するものである。When the propulsion device 1 is in the straight section L1 of the propulsion planning line L
Is advanced, the position of the propulsion device 1 is detected by the electromagnetic method and the laser target method. As shown in FIG. 2, the means for detecting the position by the electromagnetic method includes a transmitting electromagnetic coil 6 provided on the propulsion device 1 and a receiver 7 provided on the propulsion planning line L on the ground. A pair of receiving electromagnetic coils 8 arranged on the receiver 7 so as to straddle the propulsion planning line L,
9 are provided. Then, the strength of the magnetic field generated by the transmitting electromagnetic coil 6 is determined by a pair of receiving electromagnetic coils 8 on the ground.
9 and measures the center position of the propulsion device 1 based on this measurement.
【００２４】ここで、地中には、推進計画線Ｌの近傍に
位置して磁性物体２が埋設されており、このため発信用
電磁コイル６が発する磁界にその磁性物体２の影響によ
る乱れが生じ、この乱れで受信器７の一方の受信用電磁
コイル７が受信する電圧と、他方の受信用電磁コイル８
が受信する電圧とに大きな値のアンバランスが生じる。Here, the magnetic object 2 is buried in the ground near the propulsion planning line L, so that the magnetic field generated by the transmitting electromagnetic coil 6 is disturbed by the influence of the magnetic object 2. This disturbance causes the voltage received by one receiving electromagnetic coil 7 of the receiver 7 and the other receiving electromagnetic coil 8
Causes a large value imbalance with the received voltage.
【００２５】したがって、この電磁法による場合は、推
進装置１が推進計画線Ｌのほぼ直下に位置していても、
その推進装置１が推進計画線Ｌの直下の目標位置から大
きくずれているものと誤った計測が行なわれてしまう。Therefore, according to this electromagnetic method, even if the propulsion device 1 is located almost directly below the propulsion plan line L,
If the propulsion device 1 is significantly deviated from the target position immediately below the propulsion planning line L, an erroneous measurement will be performed.
【００２６】図３には、レーザターゲット法による検出
手段の概要を示してあり、推進装置１にはターゲット板
１０が設けられており、このターゲット板１０に、発進
立坑３に設けたレーザ照射装置１１からレーザを照射
し、そのターゲット板１０に照射されたレーザのポイン
トの位置を発進立坑３内のトランシット１２で読み取
り、そのターゲット板１０の上のレーザのポイントの位
置と基準点との比較から推進装置１の位置を計測するも
のである。FIG. 3 shows an outline of the detection means by the laser target method. The propulsion device 1 is provided with a target plate 10, and the target plate 10 is provided with a laser irradiation device provided in the starting shaft 3. The laser is irradiated from 11 and the position of the laser point irradiated on the target plate 10 is read by the transit 12 in the starting shaft 3, and the position of the laser point on the target plate 10 is compared with the reference point. The position of the propulsion device 1 is measured.
【００２７】なお、図３に示す１３は推進装置１の進行
の向きを油圧ジャッキ等を用いて制御する方向修正機構
で、また１４は推進装置１の進行に応じてその推進装置
１の後部側に順次継ぎ足した推進管である。Reference numeral 13 shown in FIG. 3 denotes a direction correcting mechanism for controlling the direction of advance of the propulsion device 1 using a hydraulic jack or the like, and 14 denotes a rear side of the propulsion device 1 in accordance with the advance of the propulsion device 1. It is a propulsion pipe that is sequentially added to.
【００２８】このようなレーザターゲット法において
は、推進装置１の位置を正確に検出して推進計画線Ｌに
対する推進装置１の位置ずれ量を正確に計測することが
できる。したがって、このレーザターゲット法で得た計
測値に基づいて推進装置１をその方向修正機構を制御し
ながら進行させ、これにより推進装置１を推進計画線Ｌ
に沿うように移動させることができる。In such a laser target method, the position of the propulsion device 1 can be accurately detected, and the amount of displacement of the propulsion device 1 with respect to the propulsion planning line L can be accurately measured. Therefore, the propulsion device 1 is advanced while controlling the direction correcting mechanism based on the measurement value obtained by the laser target method, whereby the propulsion device 1 is moved to the propulsion plan line L
Can be moved along.
【００２９】ところで、図４に示すように、電磁法およ
びレーザターゲット法で推進装置１の位置を計測したと
きには、その電磁法で得た計測値とレーザターゲット法
で得た計測値とを比較し、この比較の差を電磁法による
場合の誤差の補正値とする。As shown in FIG. 4, when the position of the propulsion device 1 is measured by the electromagnetic method and the laser target method, the measured value obtained by the electromagnetic method and the measured value obtained by the laser target method are compared. The difference between the comparisons is used as an error correction value in the case of using the electromagnetic method.
【００３０】この後、推進装置１が推進計画線Ｌの曲線
区間Ｌ2 に達するが、この曲線区間Ｌ2 おいてはレーザ
の直進性を利用するレーザターゲット法では推進装置１
の位置を計測することができない。したがってこの曲線
区間Ｌ2 では電磁法を用いて推進装置１の位置を計測す
る。Thereafter, the propulsion device 1 reaches a curved section L2 of the propulsion planning line L. In the curved section L2, the propulsion device 1 is used in the laser target method utilizing the straightness of the laser.
Can not measure the position of. Therefore, in this curved section L2, the position of the propulsion device 1 is measured using the electromagnetic method.
【００３１】ただ、この曲線区間Ｌ2 の地中には磁性物
体２が直線区間Ｌ1 と同じ条件で埋設されており、した
がって電磁法を用いるとその磁性物体２の影響による誤
差が生じる。ここで、その誤差の大きさは、直線区間Ｌ
1 での電磁法とレーザターゲット法との比較から得た前
記補正値と同じであり、したがって電磁法で得た計測値
をこの補正値で補正すれば、正しい計測値が得られる。However, the magnetic object 2 is buried under the curved section L2 under the same conditions as the straight section L1, so that the use of the electromagnetic method causes an error due to the influence of the magnetic object 2. Here, the magnitude of the error is represented by a linear section L
The correction value is the same as the correction value obtained from the comparison between the electromagnetic method and the laser target method in 1 above. Therefore, if the measurement value obtained by the electromagnetic method is corrected by this correction value, a correct measurement value can be obtained.
【００３２】さらに具体的に説明すると、推進装置１が
直線区間Ｌ1 に配置するときにおける推進装置１の位置
を電磁法で計測したときに、受信器７の一方の受信用電
磁コイル８の受信電圧がＡ1 、他方の受信用電磁コイル
９の受信電圧がＢ1 で、例えば 受信電圧Ａ1 ３４５ｍＶ 受信電圧Ｂ1 ３０１ｍＶ であるとすると、この場合には、受信電圧Ａ1 ，Ｂ1 の
差により推進装置１の水平方向の位置は推進計画線Ｌか
らその左右側の水平方向に＋ 5.0ｃｍずれているものと
して計算される。More specifically, when the position of the propulsion device 1 when the propulsion device 1 is arranged in the straight section L1 is measured by the electromagnetic method, the reception voltage of one reception electromagnetic coil 8 of the receiver 7 is determined. Is A1 and the received voltage of the other receiving electromagnetic coil 9 is B1, for example, the received voltage A1 is 345 mV, and the received voltage B1 is 301 mV. In this case, the difference between the received voltages A1 and B1 causes the horizontal direction of the propulsion device 1 to change. Is calculated as being shifted from the propulsion planning line L by +5.0 cm in the horizontal direction on the left and right sides.
【００３３】そして電磁法と併せて推進装置１の位置を
レーザターゲット法で計測したときに、その計測値が例
えば＋ 0.9ｃｍとして計測された場合には、この計測値
（＋0.9ｃｍ）が推進装置１の真の位置を表しているこ
とになる。したがってこの位置のずれが修正されるよう
に、方向修正機構１３を制御して推進装置１を進行させ
る。When the position of the propulsion device 1 is measured by the laser target method in conjunction with the electromagnetic method, and the measured value is measured as, for example, +0.9 cm, the measured value (+0.9 cm) is used for propulsion. This indicates the true position of the device 1. Therefore, the direction correcting mechanism 13 is controlled so that the propulsion device 1 advances so that this positional deviation is corrected.
【００３４】ここで、電磁法で得た計測値（＋ 0.9ｃ
ｍ）とレーザターゲット法で得た計測値（＋ 0.9ｃｍ）
とを比較し、その電磁法で得た計測値（＋ 5.0ｃｍ）と
レーザターゲット法で得た計測値（＋ 0.9ｃｍ）との
差、 (＋5.0)− (＋0.9)＝＋4.1(cm) が電磁法を用いたときの磁性物体２の影響による誤差分
となる。したがって、この誤差分（＋ 4.1ｃｍ）を電磁
法で計測するときの補正値として用いればよいことにな
る。Here, the measured value obtained by the electromagnetic method (+0.9 c
m) and measured value obtained by laser target method (+ 0.9cm)
And the difference between the measured value (+5.0 cm) obtained by the electromagnetic method and the measured value (+0.9 cm) obtained by the laser target method, (+5.0) − (+ 0.9) = + 4. 1 (cm) is an error due to the influence of the magnetic object 2 when the electromagnetic method is used. Therefore, the error (+4.1 cm) may be used as a correction value when measuring by the electromagnetic method.
【００３５】すなわち、推進計画線Ｌの曲線区間Ｌ2 を
推進装置１が進行するときに、電磁法でその位置を計測
したときに、受信器７の一方の受信用電磁コイル８の受
信電圧がＡ2 、他方の受信用電磁コイル９の受信電圧が
Ｂ2 で、例えば 受信電圧Ａ2 ４３６ｍＶ 受信電圧Ｂ2 ３８０ｍＶ であるとすると、この場合には、受信電圧Ａ2 ，Ｂ2 の
差により推進装置１の水平方向の位置は水平計画線Ｌか
らその左右側の水平方向に＋ 2.7ｃｍずれているものと
して計算される。That is, when the propulsion device 1 travels along the curved section L2 of the propulsion planning line L and measures its position by the electromagnetic method, the reception voltage of the one reception electromagnetic coil 8 of the receiver 7 becomes A2. If the reception voltage of the other reception electromagnetic coil 9 is B2, for example, the reception voltage A2 is 436 mV, the reception voltage B2 is 380 mV, in this case, the horizontal position of the propulsion device 1 is determined by the difference between the reception voltages A2 and B2. Is calculated as being shifted by +2.7 cm in the horizontal direction on the left and right sides of the horizontal planning line L.
【００３６】この計算された値（＋ 2.7ｃｍ）は磁性物
体２の影響を受けているときの値であるから、この値か
ら前記補正値を差し引くと、 (＋2.7)− (＋4.1)＝−1.4(cm) となり、推進装置１の真の位置は、推進計画線Ｌからそ
の左右側の水平方向に−1.4 ｃｍずれた位置となる。し
たがってこの真の位置のデータに基づいて推進装置１の
方向を修正しながら進行させる。Since the calculated value (+2.7 cm) is a value under the influence of the magnetic object 2, subtracting the correction value from this value gives (+2.7) − (+ 4.1 ) =-1.4 (cm), and the true position of the propulsion device 1 is shifted from the propulsion planning line L in the horizontal direction on the left and right sides by -1.4 cm. Therefore, the propulsion device 1 advances while correcting the direction based on the data of the true position.
【００３７】このような方法によれば、トンネルの推進
計画線Ｌが直線区間Ｌ1 と曲線区間Ｌ2 とに亘る場合で
あっても、推進装置１の位置を正確に検出しながら推進
計画線Ｌに沿って推進装置１を進行させて所定のトンネ
ルを掘ることができる。According to such a method, even when the propulsion plan line L of the tunnel extends between the straight section L1 and the curved section L2, the position of the propulsion device 1 is detected accurately while the tunnel is in the propulsion plan line L. By moving the propulsion device 1 along the road, a predetermined tunnel can be dug.
【００３８】次に、第２の実施の形態について説明す
る。この実施の形態は、図５に示すように、推進計画線
Ｌの線形が直線で、その直線の全長距離がレーザターゲ
ット法の利用が可能な１００ｍを越える長い距離の場合
で、図に示すＬ1 の区間がレーザターゲット法の利用が
可能な１００ｍの区間、Ｌ2 がその１００ｍの区間を越
える延長の区間である。そして、道路の地中に推進計画
線Ｌに沿って延び、かつその推進計画線Ｌとほぼ一定の
距離を保って水道管等の磁性物体２が埋設されている。Next, a second embodiment will be described. In this embodiment, as shown in FIG. 5, when the straight line of the propulsion plan line L is a straight line and the total length of the straight line is a long distance exceeding 100 m where the laser target method can be used, L1 shown in FIG. Is a 100 m section where the laser target method can be used, and L2 is an extended section exceeding the 100 m section. The magnetic object 2 such as a water pipe is buried under the road along the propulsion plan line L and kept at a substantially constant distance from the propulsion plan line L.
【００３９】この場合においても、前記第１の実施の形
態の場合と同様に、推進装置１が区間Ｌ1 に配置すると
きには推進装置１の位置を電磁法とレーザターゲット法
とを用いて計測する。Also in this case, as in the case of the first embodiment, when the propulsion device 1 is arranged in the section L1, the position of the propulsion device 1 is measured by using the electromagnetic method and the laser target method.
【００４０】レーザターゲット法による場合は、区間Ｌ
1 が１００ｍ以内の距離であるから、推進装置１の位置
を正確に検出して推進計画線Ｌに対する推進装置１の位
置ずれ量を正確に計測することができる。In the case of the laser target method, the interval L
Since 1 is a distance within 100 m, it is possible to accurately detect the position of the propulsion device 1 and accurately measure the displacement of the propulsion device 1 with respect to the propulsion plan line L.
【００４１】したがって、このレーザターゲット法で得
た計測値に基づいて推進装置１をその方向修正機構を制
御しながら進行させ、これにより推進装置１を推進計画
線Ｌに沿うように移動させることができる。Therefore, the propulsion device 1 is advanced while controlling the direction correcting mechanism on the basis of the measurement value obtained by the laser target method, thereby moving the propulsion device 1 along the propulsion plan line L. it can.
【００４２】電磁法による場合は、推進計画線Ｌの近傍
に位置して磁性物体２が埋設されているから、図６に示
すようにその磁性物体２の影響で電磁法による計測値に
レーザターゲット法による計測値との間で誤差が生じ
る。In the case of the electromagnetic method, since the magnetic object 2 is buried near the propulsion planning line L, the measured value by the electromagnetic method is affected by the magnetic object 2 as shown in FIG. There is an error between the measured value by the method.
【００４３】そこで、電磁法とレーザターゲット法とで
推進装置１の位置を計測したときに、その電磁法で得た
計測値とレーザターゲット法で得た計測値とを比較し、
その電磁法で得た計測値とレーザターゲット法で得た計
測値との差を電磁法による場合の誤差の補正値とする。Therefore, when the position of the propulsion device 1 is measured by the electromagnetic method and the laser target method, the measured value obtained by the electromagnetic method is compared with the measured value obtained by the laser target method.
The difference between the measured value obtained by the electromagnetic method and the measured value obtained by the laser target method is used as a correction value of the error in the case of the electromagnetic method.
【００４４】そして、推進装置１が区間Ｌ1 から区間Ｌ
2 に達し、この区間Ｌ2 を進行するときには、レーザタ
ーゲット法の利用が困難であるから電磁法により推進装
置１の位置を計測する。この区間Ｌ2 の地中には磁性物
体２が区間Ｌ1 と同じ条件で埋設されており、したがっ
て電磁法を用いるとその磁性物体２の影響による誤差が
生じるが、この誤差の大きさは、区間Ｌ1 での電磁法と
レーザターゲット法との比較から得た前記補正値と同じ
であるから、電磁法で得た計測値をこの補正値で補正す
ることにより推進装置１の真の位置を検出することがで
きる。Then, the propulsion device 1 moves from the section L1 to the section L
When the vehicle reaches 2 and travels in this section L2, the position of the propulsion device 1 is measured by the electromagnetic method because it is difficult to use the laser target method. The magnetic object 2 is buried in the ground of the section L2 under the same conditions as the section L1. Therefore, when the electromagnetic method is used, an error due to the influence of the magnetic object 2 occurs. Since the correction value obtained from the comparison between the electromagnetic method and the laser target method is the same, the true position of the propulsion device 1 is detected by correcting the measurement value obtained by the electromagnetic method with this correction value. Can be.
【００４５】次に、第３の実施の形態について説明す
る。この実施の形態は、図７に示すように、推進計画線
Ｌの全長が曲線で、その当初の区間Ｌ1 の地中には磁性
物体が埋設されておらず、この当初の区間Ｌ1 の先の区
間Ｌ2 の地中に磁性物体２がその区間Ｌ2 に沿ってほぼ
一定の距離を保って埋設されている場合である。Next, a third embodiment will be described. In this embodiment, as shown in FIG. 7, the total length of the propulsion planning line L is a curve, and a magnetic object is not buried in the ground of the initial section L1, and the magnetic head is located beyond the initial section L1. In this case, the magnetic object 2 is buried under the section L2 at a substantially constant distance along the section L2.
【００４６】この場合は、推進計画線Ｌの全長が曲線で
あるからレーザターゲット法を利用することができな
い。そこでこの場合には電磁法とジャイロ法とを併用す
る。推進装置１に搭載が可能な大きさのジャイロを用い
る場合、推進装置１が進むにつれてジャイロ法による計
測の精度が低下し、例えば光ジャイロスコープの場合、
図８に示すように推進装置１が３０ｍ程度進んだとき
に、その推進装置１の真の位置に対してジャイロ法の計
測値に６ｃｍ程度の比較的大きな誤差が生じてしまう。In this case, since the entire length of the propulsion planning line L is a curve, the laser target method cannot be used. Therefore, in this case, the electromagnetic method and the gyro method are used together. When a gyro having a size that can be mounted on the propulsion device 1 is used, the accuracy of measurement by the gyro method decreases as the propulsion device 1 advances. For example, in the case of an optical gyroscope,
As shown in FIG. 8, when the propulsion device 1 advances by about 30 m, a relatively large error of about 6 cm occurs in the measured value of the gyro method with respect to the true position of the propulsion device 1.
【００４７】そこで、図９に示すように、推進装置１が
区間Ｌ1 を進行するときには、電磁法とジャイロ法とを
用いて推進装置１の位置を計測する。区間Ｌ1 は磁性物
体２の埋設されていない区間であるから、電磁法により
推進装置１の位置を正確に計測することができる。Therefore, as shown in FIG. 9, when the propulsion device 1 travels in the section L1, the position of the propulsion device 1 is measured using the electromagnetic method and the gyro method. Since the section L1 is a section in which the magnetic object 2 is not buried, the position of the propulsion device 1 can be accurately measured by the electromagnetic method.
【００４８】したがって、この電磁法で得た計測値に基
づいて推進装置１をその方向修正機構を制御しながら進
行させ、これにより推進装置１を推進計画線Ｌに沿うよ
うに移動させることができる。Therefore, the propulsion device 1 is advanced while controlling the direction correcting mechanism based on the measurement value obtained by the electromagnetic method, and thereby the propulsion device 1 can be moved along the propulsion plan line L. .
【００４９】ジャイロ法による計測には上述したように
推進装置１の進行に応じて誤差が生じるから、推進装置
１が３０ｍ程度の所定距離Ｈだけ進行したときに、その
時点での電磁法とジャイロ法とで得た計測値を比較し、
そのジャイロ法で得た計測値と電磁法で得た計測値との
差をジャイロ法による場合の誤差の補正値とする。As described above, an error occurs in the measurement by the gyro method according to the progress of the propulsion device 1. Therefore, when the propulsion device 1 advances by a predetermined distance H of about 30 m, the electromagnetic method and the gyro at that time are used. Compare the measured values obtained with the method
The difference between the measurement value obtained by the gyro method and the measurement value obtained by the electromagnetic method is set as a correction value of the error in the case of the gyro method.
【００５０】そして、推進装置１が区間Ｌ1 から区間Ｌ
2 に達し、この区間Ｌ2 を進行するときには、この区間
Ｌ2 が磁性物体２の埋設区間で電磁法での計測が不可で
あるからジャイロ法により推進装置１の位置を計測す
る。Then, the propulsion device 1 moves from the section L1 to the section L
2, when the vehicle travels in this section L2, the position of the propulsion device 1 is measured by the gyro method because the section L2 is a section where the magnetic object 2 is buried and cannot be measured by the electromagnetic method.
【００５１】ただジャイロ法による計測値には推進装置
１の進行に伴う誤差が生じる。しかしこの誤差、すなわ
ち推進装置１がＨの距離だけ進行したときにおけるずれ
量は前記補正値として判明しており、したがって推進装
置１がＨの距離だけ進むごとに、その時点でのジャイロ
法の計測値から前記補正値を差し引いて補正する。However, an error occurs in the measurement value by the gyro method as the propulsion device 1 advances. However, this error, that is, the amount of deviation when the propulsion device 1 advances by the distance of H, is known as the correction value. Therefore, every time the propulsion device 1 advances by the distance of H, the measurement of the gyro method at that time is performed. The correction is performed by subtracting the correction value from the value.
【００５２】これによりジャイロ法による計測値の誤差
を補正でき、推進装置１の真の位置をほぼ正確に検出し
て推進装置１を推進計画線Ｌに沿うように移動させるこ
とができる。As a result, it is possible to correct the error of the measured value by the gyro method, to detect the true position of the propulsion device 1 almost accurately, and to move the propulsion device 1 along the propulsion plan line L.
【００５３】なお、この第３の実施の形態は、推進計画
線の全長が曲線である場合に限らず、全長が直線で、そ
の当初の区間が磁性物体の埋設されていない区間で、そ
の先の区間が磁性物体の埋設されている区間である場
合、あるいは当初の磁性物体の埋設されていない区間が
曲線で、その先の磁性物体の埋設されている区間が直線
である場合、さらには当初の磁性物体の埋設されていな
い区間が直線で、その先の磁性物体の埋設されている区
間が曲線である場合においても、それぞれ利用すること
が可能である。The third embodiment is not limited to the case where the total length of the propulsion planning line is a curve, but the total length is a straight line, the initial section of which is a section where no magnetic object is buried, and If the section of the magnetic object is a section where the magnetic object is buried, or if the section where the initial magnetic object is not buried is a curve and the section where the magnetic object is buried is a straight line, It is also possible to use each case where the section where the magnetic object is not embedded is a straight line and the section where the magnetic object is embedded is a curve.
【００５４】[0054]
【発明の効果】請求項１の発明においては、推進装置の
推進計画線が直線の区間と曲線の区間とに別れていて、
かつその地中に推進計画線の全長に沿って磁性物体が埋
設されている場合に、地中を進行する推進装置の水平方
向の位置を磁性物体の埋設に拘らず正確に検出すること
ができ、したがってこの位置の検出に基づいて推進装置
を推進計画線に沿ってほぼ正確に進行させることができ
る。According to the first aspect of the present invention, the propulsion planning line of the propulsion device is divided into a straight section and a curved section.
And when a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion plan line in the ground, the horizontal position of the propulsion device traveling in the ground can be accurately detected regardless of the burial of the magnetic object. Therefore, the propulsion device can be moved almost exactly along the propulsion planning line based on the detection of the position.
【００５５】請求項２の発明においては、推進装置の推
進計画線がレーザターゲット法の利用が困難な長距離の
直線で、かつその地中に推進計画線の全長に沿って磁性
物体が埋設されている場合に、地中を進行する推進装置
の水平方向の位置を磁性物体の埋設に拘らず正確に検出
することができ、したがってこの位置の検出に基づいて
推進装置を推進計画線に沿ってほぼ正確に進行させるこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, the propulsion planning line of the propulsion device is a long-distance straight line that is difficult to use the laser target method, and a magnetic object is buried under the ground along the entire length of the propulsion planning line. In this case, the horizontal position of the propulsion device traveling in the ground can be accurately detected regardless of whether the magnetic object is buried, and the propulsion device is moved along the propulsion plan line based on the detection of this position. It can proceed almost exactly.
【００５６】請求項３の発明においては、推進装置の推
進計画線が地中に磁性物体が埋設されいない区間と、磁
性物体が埋設されている区間とに別れている場合に、地
中を進行する推進装置の水平方向の位置を磁性物体の埋
設に拘らず正確に検出することができ、したがってこの
位置の検出に基づいて推進装置が推進計画線に沿ってほ
ぼ正確に進行させることができる。According to the third aspect of the present invention, when the propulsion planning line of the propulsion device is divided into a section in which the magnetic object is not buried in the ground and a section in which the magnetic object is buried, the vehicle travels in the ground. The horizontal position of the propulsion device can be accurately detected irrespective of whether the magnetic object is buried, and the propulsion device can proceed almost exactly along the propulsion planning line based on the detection of this position.
【図１】本発明の第１の実施の形態を説明するための説
明図。FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a first embodiment of the present invention.
【図２】電磁法による位置の計測方法を説明するための
説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a position measuring method using an electromagnetic method.
【図３】レーザターゲット法による位置の計測方法を説
明するための説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a position measuring method by a laser target method.
【図４】本発明の第１の実施の形態による位置の検出方
法を示す概念図。FIG. 4 is a conceptual diagram showing a position detection method according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第２の実施の形態を説明するための説
明図。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２の実施の形態による位置の検出方
法を示す概念図。FIG. 6 is a conceptual diagram showing a position detection method according to a second embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第３の実施の形態を説明するための説
明図。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a third embodiment of the present invention.
【図８】ジャイロ法を用いたときの誤差の発生を説明す
るための説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining occurrence of an error when the gyro method is used.
【図９】本発明の第３の実施の形態による位置の検出方
法を示す概念図。FIG. 9 is a conceptual diagram showing a position detection method according to a third embodiment of the present invention.
１…推進装置 ２…磁性物体 ６…送信用電磁コイル ８，９…受信用電磁コイル １０…ターゲット板 １１…レーザ照射装置 １２…トランシット Ｌ…推進計画線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Propulsion device 2 ... Magnetic object 6 ... Transmission electromagnetic coil 8, 9 ... Reception electromagnetic coil 10 ... Target plate 11 ... Laser irradiation device 12 ... Transit L ... Propulsion plan line
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤口 明 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 川端 一嘉 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 栗山 雄三 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日 本電信電話株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−307184（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 15/00 - 15/14 E21D 9/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Akira Sawaguchi 3-19-2 Nishi-Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Nippon Telegraph and Telephone Corporation (72) Inventor Kazuka Kawabata 3--19, Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo No. 2 Inside Nippon Telegraph and Telephone Corporation (72) Inventor Yuzo Kuriyama 3-2-1 Nishi Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Nippon Telegraph and Telephone Corporation (56) References JP-A-6-307184 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) G01C 15/00-15/14 E21D 9/06
Claims (3)
水平方向の位置を検出する方法であって、 推進装置の水平方向の位置を計測する電磁法手段とレー
ザターゲット法手段とを備え、推進装置の推進計画線が
直線の区間と曲線の区間とに区分されており、かつ前記
地中に推進計画線の全長に沿って磁性物体が埋設されて
いる場合に、 推進装置が前記推進計画線の直線区間を進行するときに
は、レーザターゲット法と電磁法とでそれぞれ推進装置
に対する位置の計測を行ない、その一方のレーザターゲ
ット法で得た計測値を推進装置の真の位置のデータとし
て用い、 レーザターゲット法と電磁法で推進装置の位置の計測を
行なったときに、そのレーザターゲット法で得た計測値
と電磁法で得た計測値とを比較してその差の分を電磁法
による場合の誤差の補正値とし、 推進装置が前記推進計画線の曲線区間を進行するときに
は、電磁法で推進装置に対する位置の計測を行ない、こ
の電磁法で得た計測値を前記補正値で補正し、この補正
した値を推進装置の真の位置のデータとして用いること
を特徴とする地中推進装置の位置検出方法。1. A method for detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, comprising: electromagnetic method means for measuring the horizontal position of the propulsion device; and laser target method means. When the propulsion device is divided into a straight section and a curved section and a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion line in the ground, When traveling along the straight section of the planning line, the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, and the measurement value obtained by one of the laser target methods is used as the data of the true position of the propulsion device. When the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, the measured value obtained by the laser target method is compared with the measured value obtained by the electromagnetic method, and the difference is calculated by the electromagnetic method. When the propulsion device travels along the curved section of the propulsion plan line, the position of the propulsion device with respect to the propulsion device is measured by the electromagnetic method, and the measurement value obtained by the electromagnetic method is corrected by the correction value. And using the corrected value as data of the true position of the propulsion device.
水平方向の位置を検出する方法であって、 推進装置の水平方向の位置を計測する電磁法手段とレー
ザターゲット法手段とを備え、推進装置の推進計画線が
レーザターゲット法の利用が困難な長距離の直線で、か
つ前記地中に推進計画線の全長に沿って磁性物体が埋設
されている場合に、 推進装置が前記推進計画線のレーザターゲット法の利用
が可能な区間を進行するときには、レーザターゲット法
と電磁法とでそれぞれ推進装置に対する位置の計測を行
ない、その一方のレーザターゲット法で得た計測値を推
進装置の真の位置のデータとして用い、 レーザターゲット法と電磁法で推進装置の位置の計測を
行なったときに、そのレーザターゲット法で得た計測値
と電磁法で得た計測値とを比較してその差の分を電磁法
による場合の誤差の補正値とし、 推進装置が前記推進計画線のレーザターゲット法の利用
が困難な区間を進行するときには、電磁法で推進装置に
対する位置の計測を行ない、この電磁法で得た計測値を
前記補正値で補正し、この補正した値を推進装置の真の
位置のデータとして用いることを特徴とする地中推進装
置の位置検出方法。2. A method for detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, comprising electromagnetic means for measuring the horizontal position of the propulsion device and laser target method. When the propulsion device has a propulsion plan line that is a long-distance straight line that makes it difficult to use the laser target method, and a magnetic object is buried along the entire length of the propulsion plan line in the ground, When traveling along the section of the planning line where the laser target method can be used, the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method, and the measurement value obtained by one of the laser target methods is used by the propulsion device. When the position of the propulsion device is measured by the laser target method and the electromagnetic method using the data of the true position, the measured value obtained by the laser target method and the measured value obtained by the electromagnetic method are used. When the propulsion device travels in a section of the propulsion planning line where it is difficult to use the laser target method, the position of the propulsion device relative to the propulsion device is measured by the electromagnetic method. And correcting the measured value obtained by the electromagnetic method with the correction value, and using the corrected value as data of the true position of the propulsion device.
水平方向の位置を検出する方法であって、 推進装置の水平方向の位置を計測する電磁法手段とジャ
イロ法手段とを備え、推進装置の推進計画線が地中に磁
性物体が埋設されいない区間と、磁性物体が埋設されて
いる区間とに区分されている場合に、 推進装置が前記推進計画線の磁性物体の埋設されていな
い区間を進行するときには、電磁法とジャイロ法とでそ
れぞれ推進装置に対する位置の計測を行ない、その一方
の電磁法で得た計測値を推進装置の真の位置のデータと
して用い、 電磁法とジャイロ法で推進装置の位置の計測を行なった
ときに、そのジャイロ法で得た計測値と電磁法で得た計
測値とを比較してその差の分をジャイロ法による場合の
誤差の補正値とし、 推進装置が前記推進計画線の磁性物体が埋設されている
区間を進行するときには、ジャイロ法で推進装置に対す
る位置の計測を行ない、このジャイロ法で得た計測値を
前記補正値で補正し、この補正した値を推進装置の真の
位置のデータとして用いることを特徴とする地中推進装
置の位置検出方法。3. A method for detecting a horizontal position of a propulsion device for digging a tunnel by propelling underground, comprising: electromagnetic method means for measuring the horizontal position of the propulsion device; and gyro method means; When the propulsion planning line of the propulsion device is divided into a section where the magnetic object is not buried in the ground and a section where the magnetic object is buried, the propulsion device is buried with the magnetic object of the propulsion planning line. When traveling in a section where there is no electromagnetic wave, the position of the propulsion device is measured by the electromagnetic method and the gyro method, and the measurement value obtained by one of the electromagnetic methods is used as the data of the true position of the propulsion device. When the position of the propulsion device is measured by the gyro method, the measured value obtained by the gyro method is compared with the measured value obtained by the electromagnetic method, and the difference is used as an error correction value in the case of the gyro method. The propulsion device is When proceeding in the section where the magnetic object of the propulsion plan line is buried, the position of the propulsion device is measured by the gyro method, the measurement value obtained by the gyro method is corrected by the correction value, and the corrected value is calculated. A method for detecting the position of an underground propulsion device, wherein the method is used as data of the true position of the propulsion device.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25461296A JP2875784B2 (en) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | Underground propulsion device position detection method |
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|---|---|---|---|
| JP25461296A JP2875784B2 (en) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | Underground propulsion device position detection method |
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