JPH10111146A - Method for outputting encoder signal - Google Patents
Method for outputting encoder signalInfo
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- JPH10111146A JPH10111146A JP26472796A JP26472796A JPH10111146A JP H10111146 A JPH10111146 A JP H10111146A JP 26472796 A JP26472796 A JP 26472796A JP 26472796 A JP26472796 A JP 26472796A JP H10111146 A JPH10111146 A JP H10111146A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エンコーダ信号出
力方法に関し、特に、インクリメンタル積算値とアブソ
リュートコードの絶対値とを比較し、インクリメンタル
コード積算値の良否を判別し、検出精度を向上させるた
めの新規な改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an encoder signal output method and, more particularly, to a method for comparing an incremental integrated value with an absolute value of an absolute code to judge whether or not the incremental code integrated value is good and to improve detection accuracy. Regarding new improvements.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のエンコー
ダ信号出力方法としては、インクリメンタルコード積算
値の良否を判別していなかった。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of encoder signal output method used, the quality of an incremental code integrated value has not been determined.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のエンコーダ信号
出力方法においては、インクリメンタルコード積算値の
良否を判別していなかったため、例えば、外乱等により
インクリメンタルコード積算値に誤差が生じている場合
には、エンコーダ信号自体の精度が低下し、エンコーダ
の信頼性を向上させることが困難であった。In the conventional encoder signal output method, since the quality of the incremental code integrated value is not determined, for example, when an error occurs in the incremental code integrated value due to disturbance or the like, The accuracy of the encoder signal itself has deteriorated, and it has been difficult to improve the reliability of the encoder.
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、インクリメンタル積算値と
アブソリュートコードの絶対値とを比較し、インクリメ
ンタルコード積算値の良否を判別し、信頼性を向上させ
るようにしたエンコーダ信号出力方法を提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. In particular, the present invention compares an incremental integrated value with an absolute value of an absolute code, determines whether the incremental code integrated value is good or not, and determines reliability. It is an object of the present invention to provide an encoder signal output method capable of improving the above.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
信号出力方法は、インクリメンタルコードとアブソリュ
ートコードを持つエンコーダにおいて、前記インクリメ
ンタルコードで積算したインクリメンタルコード積算値
と前記アブソリュートコードの絶対値とを常時比較して
差を出力し、前記差が設定値以上又は以下の時にフラグ
を出力する方法である。SUMMARY OF THE INVENTION An encoder signal output method according to the present invention is an encoder having an incremental code and an absolute code, which always compares an incremental value of the incremental code integrated with the incremental code with an absolute value of the absolute code. And outputting a flag when the difference is equal to or greater than a set value.
【０００６】さらに詳細には、設定回転速度以下又は以
上の時、前記差を示すフラグを出力する方法である。More specifically, a method of outputting a flag indicating the difference when the rotational speed is equal to or less than a set rotational speed is provided.
【０００７】さらに詳細には、前記アブソリュートコー
ドとして、応答周波数が高い低分解能アブソリュートコ
ードと応答周波数が低い高分解能アブソリュートコード
を有し、設定回転速度以上では前記低分解能アブソリュ
ートコードと前記インクリメンタルコード積算値とを比
較し、設定回転速度以下では前記高分解能アブソリュー
トコードと前記インクリメンタルコード積算値とを比較
し、比較結果の比較値の存在を示すフラグを出力する方
法である。More specifically, the absolute code includes a low-resolution absolute code having a high response frequency and a high-resolution absolute code having a low response frequency. When the rotational speed is equal to or higher than a set rotation speed, the low-resolution absolute code and the incremental code are integrated. And comparing the high-resolution absolute code with the incremental code integrated value below the set rotational speed, and outputting a flag indicating the presence of a comparison value as a result of the comparison.
【０００８】さらに詳細には、前記比較は、一定回転角
度毎に行い、前記フラグを更新する方法である。[0008] More specifically, the comparison is performed for each fixed rotation angle, and the flag is updated.
【０００９】さらに詳細には、電源投入直後には、前記
フラグを出力しない方法である。More specifically, there is a method in which the flag is not output immediately after the power is turned on.
【００１０】さらに詳細には、グレイバイナリーの前記
アブソリュートコードを用いる方法である。More specifically, there is a method using the absolute code of gray binary.
【００１１】さらに詳細には、ピュアバイナリーの前記
アブソリュートコードを用いる方法である。More specifically, there is a method using the absolute code of a pure binary.
【００１２】さらに詳細には、循環乱数コードを前記ア
ブソリュートコードとして用いる方法である。More specifically, there is a method using a cyclic random number code as the absolute code.
【００１３】さらに詳細には、前記低分解能アブソリュ
ートコード及び高分解能アブソリュートコードを、前記
インクリメンタルコード積算値と同時に比較し、その比
較結果を論理和もしくは個々に出力する方法である。More specifically, there is a method in which the low-resolution absolute code and the high-resolution absolute code are compared simultaneously with the incremental code integrated value, and the comparison result is ORed or individually output.
【００１４】さらに詳細には、前記比較による比較値が
連続して設定値以上又は以下の時に前記フラグを出力す
る方法である。More specifically, there is provided a method of outputting the flag when the comparison value obtained by the comparison is continuously equal to or more than a set value.
【００１５】さらに詳細には、回転速度に応じて前記設
定値を変える方法である。More specifically, there is a method of changing the set value according to the rotation speed.
【００１６】さらに詳細には、回転速度に応じて前記ア
ブソリュートコードのビット数を変える方法である。More specifically, there is a method of changing the number of bits of the absolute code according to a rotation speed.
【００１７】さらに詳細には、前記フラグをエンコーダ
信号とは別にパラレル信号として出力する方法である。More specifically, there is a method of outputting the flag as a parallel signal separately from the encoder signal.
【００１８】さらに詳細には、前記フラグをエンコーダ
信号と共にシリアル信号として出力する方法である。More specifically, there is a method of outputting the flag as a serial signal together with an encoder signal.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるエ
ンコーダ信号出力方法の好適な実施の形態について説明
する。図１において符号１で示されるものは周知の光学
式のアブソリュートエンコーダと同等の構造で、このエ
ンコーダ１の回転符号板２には周知のインクリメンタル
形及びアブソリュート形のパターン２ａが形成されてお
り、光源３からの光３ａが回転符号板２を通過して受光
体４に入力されることによって、周知のインクリメンタ
ル信号であるインクリメンタルコードＩ及び周知のアブ
ソリュート信号であるアブソリュートコードＡが生成さ
れる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of an encoder signal output method according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, a reference numeral 1 denotes a structure equivalent to a known optical absolute encoder, and a rotary code plate 2 of the encoder 1 is formed with a known incremental type and absolute type pattern 2a. When the light 3a from 3 passes through the rotary code plate 2 and is input to the photoreceptor 4, an incremental code I which is a well-known incremental signal and an absolute code A which is a well-known absolute signal are generated.
【００２０】前記インクリメンタルコードＩは、ＣＰＵ
等からなる演算部５に入力されていると共に、アブソリ
ュートコードＡの絶対値はこの演算部５及びコンパレー
タ６に入力されている。前記演算部５からなる出力され
るインクリメンタルコード積算値Ｉａは、前記コンパレ
ータ６に入力されており、このコンパレータ６において
比較された前記インクリメンタルコード積算値Ｉａとア
ブソリュートコードＡとの差Ｄは、前記演算部５に戻さ
れて入力されている。なお、この差Ｄを演算部５に入力
することなく、後述のフラグＦとすることもできる。The incremental code I is a CPU
The absolute value of the absolute code A is also input to the arithmetic unit 5 and the comparator 6. The incremental code integrated value Ia output from the arithmetic unit 5 is input to the comparator 6, and the difference D between the incremental code integrated value Ia and the absolute code A compared by the comparator 6 is calculated by the arithmetic operation. It is returned to the section 5 and input. Note that the difference D may be used as a flag F described later without being input to the calculation unit 5.
【００２１】次に、動作について述べる。まず、アブソ
リュートエンコーダ１から得られたインクリメンタルコ
ードＩは演算部５に入力され、この演算部５で前記イン
クリメンタルコードＩを積算して得たインクリメンタル
コード積算値Ｉａはコンパレータ６に入力されている。
また、前記アブソリュートコードＡの絶対値は前記コン
パレータ６に直接入力され、前記インクリメンタルコー
ド積算値Ｉａ及び前記絶対値は、コンパレータ６内にて
比較され、得られた差Ｄは前記演算部５に戻され、この
差Ｄが存在した場合に演算部５からはこの差Ｄの存在を
示すための周知のフラグＦが出力される。従って、前記
アブソリュートエンコーダ１は前述の演算部５及びコン
パレータ６を含んでいるため、このフラグＦをユーザー
側で検出することにより、演算部５から出力されるエン
コーダ信号１０の良否を判別することができる。Next, the operation will be described. First, the incremental code I obtained from the absolute encoder 1 is input to the arithmetic unit 5, and the incremental code integrated value Ia obtained by integrating the incremental code I in the arithmetic unit 5 is input to the comparator 6.
Further, the absolute value of the absolute code A is directly input to the comparator 6, the incremental code integrated value Ia and the absolute value are compared in the comparator 6, and the obtained difference D is returned to the arithmetic unit 5. When the difference D exists, the arithmetic unit 5 outputs a well-known flag F for indicating the existence of the difference D. Therefore, since the absolute encoder 1 includes the above-described operation unit 5 and the comparator 6, it is possible to determine whether the encoder signal 10 output from the operation unit 5 is good or not by detecting the flag F on the user side. it can.
【００２２】なお、前述の比較判別動作において、アブ
ソリュートエンコーダ１の回転符号板２の回転が予め設
定した設定回転速度以下の又は以上の時に前記差Ｄを出
力することができる。また、前記アブソリュートコード
Ａとして、応答周波数が高い低分解能アブソリュートコ
ードと応答周波数が低い高分解能アブソリュートコード
を用い、設定回転速度以上では前記低分解能アブソリュ
ートコードと前記インクリメンタルコード積算値Ｉａと
を比較し、設定回転速度以下では前記高分解能アブソリ
ュートコードと前記インクリメンタルコード積算値Ｉａ
とを比較し、比較結果の比較値を示すフラグを出力する
ことができる。In the above-described comparison and discrimination operation, the difference D can be output when the rotation of the rotary code plate 2 of the absolute encoder 1 is equal to or lower than a preset rotation speed. In addition, as the absolute code A, a low-resolution absolute code having a high response frequency and a high-resolution absolute code having a low response frequency are used. Below the set rotation speed, the high-resolution absolute code and the incremental code integrated value Ia
And a flag indicating the comparison value of the comparison result can be output.
【００２３】また、この比較動作は、前記回転符号板２
の一定回転角度毎に行い、この一定回転角度毎に前記フ
ラグＦを更新するようにすることもできる。また、前記
アブソリュートエンコーダ１の図示しない電源を投入し
た直後は、出力であるエンコーダ信号１０が安定してい
ないので前記フラグＦを出力しないようにしている。ま
た、前記アブソリュートコードＡとしては、周知のグレ
イバイナリー又はピュアバイナリーを用いている。ま
た、前記アブソリュートコードＡとして周知の循環乱数
コードを用いることもできる。This comparison operation is performed by using the rotation code plate 2.
May be performed at every constant rotation angle, and the flag F may be updated at each constant rotation angle. Immediately after the power supply (not shown) of the absolute encoder 1 is turned on, the flag F is not output because the output encoder signal 10 is not stable. As the absolute code A, a well-known gray binary or pure binary is used. Also, a known cyclic random number code can be used as the absolute code A.
【００２４】また、前記低分解能アブソリュートコード
及び高分解能アブソリュートコードを、前記インクリメ
ンタルコード積算値Ｉａと同時に比較し、その比較結果
を周知の論理和もしくは個々に出力することもできる。
また、前述のフラグＦの出力の仕方として、前述の比較
動作によって得られた比較値すなわち前記差Ｄが、連続
して設定値以上又は以下の時に前記フラグＦを出力する
ようにすることもできる。また、前記回転符号板２の回
転速度に応じてプリセット値である設定値を変えること
もできる。また、前記回転符号板２の回転速度に応じて
前記アブソリュートコードのビット数を変えることがで
きる。Further, the low-resolution absolute code and the high-resolution absolute code can be simultaneously compared with the incremental code integrated value Ia, and the comparison result can be output as a well-known logical sum or individually.
Further, as a method of outputting the flag F, the flag F may be output when the comparison value obtained by the above-described comparison operation, that is, the difference D is continuously equal to or greater than the set value. . Further, the set value which is a preset value can be changed according to the rotation speed of the rotation code plate 2. Further, the number of bits of the absolute code can be changed according to the rotation speed of the rotation code plate 2.
【００２５】また、前記フラグＦは、前記エンコーダ信
号１０とは別にパラレル信号として出力させているが、
両者をシリアル信号として演算部５から出力することも
できる。Although the flag F is output as a parallel signal separately from the encoder signal 10,
Both can be output from the arithmetic unit 5 as serial signals.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明によるエンコーダ信号出力方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、インクリメンタルコー
ド積算値とアブソリュートコードの絶対値とをコンパレ
ータで比較し、差が存在した時にフラグを出力してイン
クリメンタルコード積算値の良否の判定をエンコーダ内
部で行っているため、エンコーダ外部に対する負担を軽
減化でき、ユーザー側における信頼性を向上できる。Since the encoder signal output method according to the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. In other words, the incremental code integrated value and the absolute value of the absolute code are compared by a comparator, and if there is a difference, a flag is output to determine whether the incremental code integrated value is good or bad inside the encoder. Can be reduced, and the reliability on the user side can be improved.
【図１】本発明によるエンコーダ信号出力方法を示すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an encoder signal output method according to the present invention.
Ａ アブソリュートコード Ｉ インクリメンタルコード １ エンコーダ信号生成部 ５ 演算部 ６ コンパレータ Ｄ 差 Ｉａ インクリメンタルコード積算値 １０ エンコーダ信号 A Absolute code I Incremental code 1 Encoder signal generation unit 5 Operation unit 6 Comparator D difference Ia Incremental code integrated value 10 Encoder signal
Claims (14)
ュートコード(A)を持つエンコーダにおいて、前記イン
クリメンタルコード(I)で積算したインクリメンタルコ
ード積算値(Ia)と前記アブソリュートコード(A)の絶対
値とを常時比較して差(D)を出力し、前記差(D)が設定値
以上又は以下の時にフラグ(F)を出力することを特徴と
するエンコーダ信号出力方法。In an encoder having an incremental code (I) and an absolute code (A), an incremental code integrated value (Ia) integrated by the incremental code (I) and an absolute value of the absolute code (A) are always used. An encoder signal output method, comprising: outputting a difference (D) by comparison, and outputting a flag (F) when the difference (D) is equal to or larger than a set value.
(D)を示すフラグを出力することを特徴とする請求項１
記載のエンコーダ信号出力方法。2. When the rotation speed is equal to or lower than a set rotation speed, the difference
2. A flag indicating (D) is output.
The described encoder signal output method.
応答周波数が高い低分解能アブソリュートコードと応答
周波数が低い高分解能アブソリュートコードを有し、設
定回転速度以上では前記低分解能アブソリュートコード
と前記インクリメンタルコード積算値(Ia)とを比較し、
設定回転速度以下では前記高分解能アブソリュートコー
ドと前記インクリメンタルコード積算値(Ia)とを比較
し、比較結果の比較値の存在を示すフラグ(F)を出力す
ることを特徴とする請求項１又は２記載のエンコーダ信
号出力方法。3. As the absolute code (A),
The response frequency has a high resolution absolute code with a low resolution absolute code and a high resolution absolute code with a low response frequency, and compares the low resolution absolute code with the incremental code integrated value (Ia) at a set rotation speed or more,
The method according to claim 1, wherein the high-resolution absolute code is compared with the incremental code integrated value (Ia) at a set rotation speed or less, and a flag (F) indicating the presence of a comparison value of the comparison result is output. The described encoder signal output method.
記フラグ(F)を更新することを特徴とする請求項１ない
し３の何れかに記載のエンコーダ信号出力方法。4. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the comparison is performed at every fixed rotation angle, and the flag (F) is updated.
力しないことを特徴とする請求項１ないし４の何れかに
記載のエンコーダ信号出力方法。5. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the flag (F) is not output immediately after power-on.
コード(A)を用いることを特徴とする請求項１ないし５
の何れかに記載のエンコーダ信号出力方法。6. The method according to claim 1, wherein said absolute code (A) of gray binary is used.
The encoder signal output method according to any one of the above.
コード(A)を用いることを特徴とする請求項１ないし６
の何れかに記載のエンコーダ信号出力方法。7. The method according to claim 1, wherein the absolute code (A) of pure binary is used.
The encoder signal output method according to any one of the above.
ード(A)として用いることを特徴とする請求項１ないし
７の何れかに記載のエンコーダ信号出力方法。8. The encoder signal output method according to claim 1, wherein a cyclic random number code is used as the absolute code (A).
高分解能アブソリュートコードを、前記インクリメンタ
ルコード積算値(Ia)と同時に比較し、その比較結果を論
理和もしくは個々に出力することを特徴とする請求項３
記載のエンコーダ信号出力方法。9. The method according to claim 3, wherein the low-resolution absolute code and the high-resolution absolute code are compared simultaneously with the incremental code integrated value (Ia), and the comparison result is logically ORed or output individually.
The described encoder signal output method.
値以上又は以下の時に前記フラグ(F)を出力することを
特徴とする請求項１ないし９の何れかに記載のエンコー
ダ信号出力方法。10. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the flag (F) is output when a comparison value obtained by the comparison is continuously equal to or greater than or equal to a set value.
ことを特徴とする請求項１ないし１０の何れかに記載の
エンコーダ信号出力方法。11. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the set value is changed according to a rotation speed.
コード(A)の比較するビット数を変えることを特徴とす
る請求項１ないし１０の何れかに記載のエンコーダ信号
出力方法。12. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the number of bits to be compared of the absolute code (A) is changed according to a rotation speed.
とは別にパラレル信号として出力することを特徴とする
請求項１ないし１２の何れかに記載のエンコーダ信号出
力方法。13. The flag (F) is set to an encoder signal (10).
13. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the encoder signal is output as a parallel signal separately.
と共にシリアル信号として出力することを特徴とする請
求項１ないし１３の何れかに記載のエンコーダ信号出力
方法。14. The flag (F) is set to an encoder signal (10).
14. The encoder signal output method according to claim 1, wherein the output is performed as a serial signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26472796A JP3865439B2 (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Encoder signal output method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26472796A JP3865439B2 (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Encoder signal output method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10111146A true JPH10111146A (en) | 1998-04-28 |
| JP3865439B2 JP3865439B2 (en) | 2007-01-10 |
Family
ID=17407345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26472796A Expired - Lifetime JP3865439B2 (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Encoder signal output method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3865439B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1099935A1 (en) * | 1999-11-11 | 2001-05-16 | RENISHAW plc | Apparatus for absolute position measurement |
| JP2010249720A (en) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Nikon Corp | Encoder |
-
1996
- 1996-10-04 JP JP26472796A patent/JP3865439B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1099935A1 (en) * | 1999-11-11 | 2001-05-16 | RENISHAW plc | Apparatus for absolute position measurement |
| JP2010249720A (en) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Nikon Corp | Encoder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3865439B2 (en) | 2007-01-10 |
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