JPH10110704A - Oil pressure control device - Google Patents
Oil pressure control deviceInfo
- Publication number
- JPH10110704A JPH10110704A JP26200796A JP26200796A JPH10110704A JP H10110704 A JPH10110704 A JP H10110704A JP 26200796 A JP26200796 A JP 26200796A JP 26200796 A JP26200796 A JP 26200796A JP H10110704 A JPH10110704 A JP H10110704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- valve
- hydraulic
- oil
- lines
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータの
停止時および起動時の衝撃を減少させるようにした油圧
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for reducing an impact at the time of stopping and starting an actuator.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば操作レバーの操作量に
応じて流体圧アクチュエータの駆動に際し、アクチュエ
ータの停止時の衝撃を防止するための装置が種々提案さ
れている。例えば、実開平5−40601号公報には、
図8に示すように、油圧ポンプ31と、油圧モータ33
と、油圧ポンプ31から吐出される圧油の流れを切り換
えるコントロールバルブ32と、コントロールバルブ3
2を切り換える操作レバー37と、油圧モータ33に接
続された2本の管路34,35を連通可能な電磁切換弁
43と、管路34,35の圧力を検出する圧力センサ4
1,42と、圧力センサ41,42の検出結果に基づい
て電磁切換弁43を切り換える制御部44とを備えた油
圧制御装置が提案されている。2. Description of the Related Art Conventionally, various devices have been proposed for preventing a shock when an actuator is stopped when driving a fluid pressure actuator in accordance with an operation amount of an operation lever, for example. For example, in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 5-40601,
As shown in FIG. 8, a hydraulic pump 31 and a hydraulic motor 33
A control valve 32 for switching the flow of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 31;
2, an electromagnetic switching valve 43 capable of communicating two pipes 34, 35 connected to a hydraulic motor 33, and a pressure sensor 4 for detecting the pressure in the pipes 34, 35.
There has been proposed a hydraulic control apparatus including a control unit 44 for switching the electromagnetic switching valve 43 based on the detection results of the pressure sensors 41 and 42.
【0003】この油圧制御装置は以下のように作用す
る。操作レバー37をA側に操作すると、コントロール
バルブ32がa位置に切り換わり、管路34に圧力P1
が発生して油圧モータ33が一方向に回転する。この状
態において、操作レバー37を中立位置に操作すると、
コントロールバルブ32がc位置に切り換わり、管路3
4の圧力P1は減少するが管路35の圧力P2が上昇す
る。そして、この圧力P2の上昇速度が基準値を超える
と、制御部44が電磁切換弁43を開き、管路34と管
路35とが連通され、両管路34,35の圧力差を小さ
くする。さらに、油圧モータ33により駆動される慣性
体の停止運動により油圧モータ33が逆転され、管路3
4の圧力P1が上昇する場合も、その上昇速度が基準値
を越えると、制御部44が電磁切換弁43を開いて管路
34と管路35とを連通して両管路34,35の圧力差
を小さくする。これにより、油圧モータ33の停止時
に、管路34,35の圧力が急峻に立ち上がって、装置
に衝撃が生じることを防止することができる。[0003] This hydraulic control device operates as follows. When the operation lever 37 is operated to the side A, the control valve 32 is switched to the position a, and the pressure P1
Occurs, and the hydraulic motor 33 rotates in one direction. In this state, when the operation lever 37 is operated to the neutral position,
The control valve 32 is switched to the position c, and the line 3
4 decreases, but the pressure P2 in the conduit 35 increases. Then, when the rising speed of the pressure P2 exceeds the reference value, the control unit 44 opens the electromagnetic switching valve 43, and the line 34 and the line 35 are communicated, and the pressure difference between the two lines 34, 35 is reduced. . Further, the hydraulic motor 33 is reversed by the stop motion of the inertial body driven by the hydraulic motor 33, and the pipeline 3
Also, when the pressure P1 of 4 rises, if the rate of rise exceeds the reference value, the control unit 44 opens the electromagnetic switching valve 43 to communicate the pipes 34 and 35, and the two pipes 34, 35 Reduce pressure differential. Thereby, when the hydraulic motor 33 is stopped, it is possible to prevent the pressure in the pipelines 34 and 35 from rising sharply and causing an impact on the device.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記実
開平5−40601号公報に記載された装置において
は、油圧モータ33の停止時における管路34,35の
圧力P1,P2の急激な上昇を抑えることができるもの
の、圧力変動に基づく脈動を防止することができない。
すなわち、起動時、減速時など油圧モータなどのアクチ
ュエータに駆動力が作用する場合は、圧油の圧縮性およ
びアクチュエータの慣性などにより、アクチュエータに
接続される管路に作用する圧力は、図6に示すように短
時間で増減を繰り返して振動を生じつつ、定常状態に収
束するものである。したがって、このような圧力変動が
除去されないと、アクチュエータの起動時あるいは停止
時にアクチュエータが脈動し、オペレータに不快感を与
えるのみならず、起動時、減速時に装置に衝撃が生じ、
装置の操作性が悪化してしまうものである。However, in the device described in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. H5-40601, when the hydraulic motor 33 is stopped, the pressures P1 and P2 in the pipelines 34 and 35 are prevented from sharply increasing. However, pulsation due to pressure fluctuation cannot be prevented.
That is, when a driving force acts on an actuator such as a hydraulic motor at startup or deceleration, the pressure acting on the pipeline connected to the actuator due to the compressibility of the pressure oil and the inertia of the actuator is as shown in FIG. As shown in the figure, the vibrations are repeatedly generated and reduced in a short time, and converge to a steady state. Therefore, if such pressure fluctuations are not removed, the actuator pulsates when the actuator is started or stopped, not only giving an unpleasant feeling to the operator, but also causing an impact on the device at the time of starting and deceleration,
The operability of the device is deteriorated.
【0005】一方、このような圧力の変動は、アクチュ
エータの質量、油圧システムの構成により一義的に定ま
るものであり、さらに圧力変動の振動成分のうち高周波
成分が装置に衝撃などを生じさせる原因となるものであ
る。On the other hand, such pressure fluctuations are uniquely determined by the mass of the actuator and the configuration of the hydraulic system. Further, the high-frequency components of the vibration components of the pressure fluctuations cause a shock or the like in the device. It becomes.
【0006】本発明の目的は、アクチュエータの停止
時、起動時などのアクチュエータに接続された管路に生
じる圧力変動を除去することができる油圧制御装置を提
供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hydraulic control device capable of eliminating pressure fluctuations occurring in a pipeline connected to an actuator when the actuator is stopped or started.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図1
および図2を参照して説明すると、請求項1の発明は、
油圧ポンプ3と、油圧ポンプ3から吐出される圧油によ
り駆動するアクチュエータ2と、油圧ポンプ3からアク
チュエータ2に供給される圧油の流れを制御する制御弁
1と、制御弁1を切り換える操作レバー5とを備えた油
圧制御装置に適用され、アクチュエータ2の出入口ポー
トにそれぞれ接続する2本の管路6A,6Bの高圧側の
圧油を選択する高圧選択弁10と、2本の管路6A,6
Bを連通する開位置および遮断する閉位置に切り換わる
切換弁9と、高圧選択弁10からの圧力変動の周波数の
うち、所定以上の高周波成分に基づいて切換弁9を開位
置に切り換え、高周波成分以下の圧力変動の周波数成分
に基づいて切換弁9を閉位置に切り換える切換回路11
とを備えたことにより上記目的を達成する。請求項2の
発明によれば、切換回路11は、絞り12と油溜め室1
3とを備える。請求項3の発明によれば、圧力変動の周
波数はオペレータが操作可能な周波数である。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
Referring to FIG. 2 and FIG.
A hydraulic pump 3, an actuator 2 driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 3, a control valve 1 for controlling the flow of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 3 to the actuator 2, and an operation lever for switching the control valve 1 5 and a high-pressure selection valve 10 for selecting the high-pressure side hydraulic oil of the two pipelines 6A and 6B respectively connected to the inlet / outlet ports of the actuator 2, and the two pipelines 6A. , 6
A switching valve 9 that switches between an open position for communicating B and a closed position for shutting off B, and a switching valve 9 that is switched to an open position based on a high frequency component that is equal to or greater than a predetermined frequency of the pressure fluctuation from the high pressure selection valve 10. A switching circuit 11 for switching the switching valve 9 to the closed position based on the frequency component of the pressure fluctuation below the component
The above object is achieved by providing the above. According to the invention of claim 2, the switching circuit 11 includes the throttle 12 and the oil reservoir 1
3 is provided. According to the invention of claim 3, the frequency of the pressure fluctuation is a frequency that can be operated by the operator.
【0008】請求項1の発明によれば、2本の管路6
A,6Bの圧力の変動が所定の高周波の場合は、高圧選
択弁10からの圧力により切換回路11は切換弁9を開
位置に移動し、これにより、2本の管路6A,6Bは連
通される。一方、2本の管路6A,6Bの圧力の変動が
所定の高周波以下の周波数である場合は、高圧選択弁1
0からの圧力により切換回路11は切換弁9を閉位置に
移動し、これにより、2本の管路6A,6Bは遮断され
る。そしてこれにより、2本の管路6A,6Bの圧力変
動の高周波成分に基づくアクチュエータ2の衝撃や脈動
が除去される。According to the first aspect of the present invention, the two pipes 6
When the fluctuations in the pressures of A and 6B are at a predetermined high frequency, the switching circuit 11 moves the switching valve 9 to the open position by the pressure from the high-pressure selection valve 10, whereby the two pipelines 6A and 6B communicate. Is done. On the other hand, when the pressure fluctuations of the two pipe lines 6A and 6B are lower than a predetermined high frequency, the high pressure selection valve 1
The switching circuit 11 moves the switching valve 9 to the closed position by the pressure from 0, whereby the two pipe lines 6A and 6B are shut off. Thus, the impact and pulsation of the actuator 2 based on the high-frequency components of the pressure fluctuations of the two conduits 6A and 6B are removed.
【0009】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。In the meantime, in the section of the means for solving the above-mentioned problem which explains the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments of the present invention are used in order to make the present invention easy to understand. However, the present invention is not limited to this.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。図1は本発明の実施の形態に
係る油圧制御装置の構成を示す回路図、図2は後述する
切換回路の詳細な構成を示す図、図3は本実施の形態に
係る油圧制御装置が用いられるクレーンの構成を示す側
面図である。図3に示すように、移動式クレーンは、走
行体61と、走行体61上に搭載された旋回可能な旋回
体62と、旋回体62に起伏可能に支持されたブーム6
3と、ブーム63の先端に設けられたシーブ64と、シ
ーブ64を経由したワイヤロープに接続されたフック6
5とからなる。フック65には吊り荷66が吊り下げら
れる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a circuit diagram showing a configuration of a hydraulic control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a detailed configuration of a switching circuit described later, and FIG. 3 is used by the hydraulic control device according to the present embodiment. 1 is a side view showing a configuration of a crane to be used. As shown in FIG. 3, the mobile crane includes a traveling body 61, a revolving revolving body 62 mounted on the traveling body 61, and a boom 6 supported on the revolving body 62 so as to be able to move up and down.
3, a sheave 64 provided at the tip of the boom 63, and a hook 6 connected to a wire rope via the sheave 64.
5 A suspended load 66 is suspended from the hook 65.
【0011】この移動式クレーンの旋回体62の旋回用
の油圧回路は、図1に示すように、原動機14によって
駆動される油圧ポンプ3と、油圧ポンプ3から吐出され
る圧油によって駆動する旋回用油圧モータ2と、油圧ポ
ンプ3から旋回用油圧モータ2に供給される圧油の流れ
を制御する旋回用方向制御弁1と、オペレータが旋回指
令を入力する操作レバー5と、操作レバー5により操作
されるパイロット弁12A,12Bと、パイロット弁1
2A,12Bに圧油を供給するパイロット油圧源7と、
作動油タンク8と、リリーフ弁4と、旋回用油圧モータ
2の出入口ポートに接続された2本の管路6A,6B
と、2本の管路6A,6Bを連通および遮断する切換弁
9と、2本の管路6A,6Bとの間に接続され、各管路
6A,6Bの高圧側を選択する高圧選択弁10と、高圧
選択弁10からの圧油を切換弁9のポート9A,9Bに
選択的に供給する切換回路11とからなる。As shown in FIG. 1, the hydraulic circuit for turning the revolving unit 62 of the mobile crane includes a hydraulic pump 3 driven by a motor 14 and a swivel driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump 3. Directional control valve 1 for controlling the flow of pressurized oil supplied from hydraulic pump 3 to slewing hydraulic motor 2, operating lever 5 for the operator to input a slewing command, and operating lever 5 The pilot valves 12A and 12B to be operated and the pilot valve 1
A pilot hydraulic pressure source 7 for supplying pressure oil to 2A and 12B;
Hydraulic oil tank 8, relief valve 4, and two pipelines 6A, 6B connected to the inlet / outlet port of turning hydraulic motor 2.
, A switching valve 9 for communicating and shutting off the two pipelines 6A and 6B, and a high-pressure selection valve connected between the two pipelines 6A and 6B for selecting a high-pressure side of each of the pipelines 6A and 6B. And a switching circuit 11 for selectively supplying the pressure oil from the high-pressure selection valve 10 to the ports 9A and 9B of the switching valve 9.
【0012】図2に示すように、切換回路11は、高圧
選択弁10により選択された高圧側の管路6A,6Bの
圧力を切換弁9のポート9A,9Bにそれぞれ供給する
管路11A,11Bと、管路11Bに設けられた絞り1
2および油溜め13とからなる。As shown in FIG. 2, the switching circuit 11 supplies the pressure of the high-pressure pipes 6A and 6B selected by the high-pressure selection valve 10 to the ports 9A and 9B of the switching valve 9, respectively. 11B and a throttle 1 provided in the conduit 11B
2 and an oil sump 13.
【0013】ここで、圧力の振動現象について説明す
る。図4(a),(b)は圧力振動の説明図である。図
4(a)では構成を簡素化するため、油圧モータ2を油
圧シリンダに置き換えてある。旋回用方向制御弁1から
流量Qの圧油が油圧シリンダ内に流入すると、油圧シリ
ンダ内の圧力Pは圧油の圧縮性により流量Qを受けて上
昇する。そして圧力Pにより推力Fが生じ、物体mはこ
の推力により加速度運動を起こす。物体mの速度はこの
加速度を積分したものとなり、その速度により油圧シリ
ンダ内の容積が増し、油を圧縮する割合が低下し圧力P
が下がる。そしてこれらの繰り返しにより振動現象が発
生する。この現象を振動モデルで表すと図4(b)のよ
うになり、バネとマス(質量)で構成される一般的なバ
ネ−マス系と同様と考えられる。Here, the pressure oscillation phenomenon will be described. FIGS. 4A and 4B are explanatory diagrams of pressure oscillation. In FIG. 4A, the hydraulic motor 2 is replaced with a hydraulic cylinder in order to simplify the configuration. When pressure oil having a flow rate Q flows from the turning direction control valve 1 into the hydraulic cylinder, the pressure P in the hydraulic cylinder increases upon receiving the flow rate Q due to the compressibility of the pressure oil. Then, a thrust F is generated by the pressure P, and the object m causes an acceleration motion by the thrust. The speed of the object m is obtained by integrating this acceleration, and the speed increases the volume in the hydraulic cylinder, the rate of compressing the oil decreases, and the pressure P
Goes down. Then, a vibration phenomenon occurs due to the repetition of these. This phenomenon is represented by a vibration model as shown in FIG. 4B, which is considered to be the same as a general spring-mass system including a spring and a mass (mass).
【0014】次に、この現象を旋回用油圧モータ2に当
てはめて説明する。旋回用方向制御弁1は操作レバー5
の入力通りに圧油を旋回用油圧モータ2に供給する。旋
回用油圧モータ2には実際には減速機・軸受・摺動面な
ど(図示しない)が運動時に摩擦抵抗として作用するた
め、静的には図5に示すような右上がりの圧力波形とな
る。また、上述した振動現象が加わり旋回用油圧モータ
2に圧油を供給する管路6A,6Bの高負荷側における
圧力波形は図6のようなものとなる。これらの圧力変動
は旋回用油圧モータ2の加速度に影響し、オペレータに
不快感を与えるばかりではなく、起動・減速時にショッ
クを与える原因となる。Next, this phenomenon will be described with reference to the hydraulic motor 2 for turning. The turning direction control valve 1 includes an operation lever 5
Is supplied to the turning hydraulic motor 2 according to the input. Actually, a reduction gear, a bearing, a sliding surface (not shown), etc. (not shown) act as frictional resistance during movement in the turning hydraulic motor 2, so that the pressure waveform statically rises to the right as shown in FIG. . FIG. 6 shows a pressure waveform on the high load side of the pipelines 6A and 6B for supplying the hydraulic oil to the turning hydraulic motor 2 with the above-described vibration phenomenon. These pressure fluctuations affect the acceleration of the turning hydraulic motor 2 and cause not only discomfort to the operator but also a shock at the time of starting and deceleration.
【0015】一方、オペレータは通常、安全確保のため
比較的ゆっくり旋回操作を行う。また、非常時などの危
険回避時などにおいてもレバー入力の応答周波数が1H
z程度あればよいとすると、オペレータの必要とする圧
力制御の応答周波数は1Hz程度以下で十分であり、そ
れ以上の周波数成分はオペレータの制御範囲外と考える
ことができる。On the other hand, the operator normally performs the turning operation relatively slowly to ensure safety. Also, the response frequency of the lever input is 1H even during danger avoidance such as in an emergency.
If it is sufficient to have about z, the response frequency of pressure control required by the operator is sufficient to be about 1 Hz or less, and a frequency component higher than 1 Hz can be considered to be outside the control range of the operator.
【0016】そこで、本実施の形態では、図1および図
2に示す高圧選択弁10により選択された管路6A,6
Bの圧力変動の1Hz以上の高周波成分のみに対して切
換弁9が開位置に切り換わるように切換回路11を構成
したものである。すなわち、上述したように、高圧選択
弁10からの圧力をポート9Aに供給することにより切
換弁9を開位置に切り換え、ポート9Bに供給すること
により切換弁9を閉位置に切り換えるようにし、この
際、絞り12と油溜め13とにより一時遅れ系を構成
し、高圧選択弁10により選択された圧力変動の高周波
成分に基づいて切換弁9を切り換える。これを図7を参
照して説明する。Therefore, in the present embodiment, the conduits 6A, 6A selected by the high-pressure selection valve 10 shown in FIGS.
The switching circuit 11 is configured so that the switching valve 9 switches to the open position only for the high-frequency component of 1 Hz or more of the pressure fluctuation of B. That is, as described above, the switching valve 9 is switched to the open position by supplying the pressure from the high pressure selection valve 10 to the port 9A, and the switching valve 9 is switched to the closed position by supplying the pressure to the port 9B. At this time, a temporary delay system is formed by the throttle 12 and the oil reservoir 13, and the switching valve 9 is switched based on the high-frequency component of the pressure fluctuation selected by the high-pressure selection valve 10. This will be described with reference to FIG.
【0017】図7に示すように、絞り12の抵抗をR、
油溜め13の容量をV、高圧選択弁10からの圧力をP
i、切換弁9のポート9Bに作用する圧力をPoとする
と、圧力入力値Piに対する圧力出力値Poは、As shown in FIG. 7, the resistance of the diaphragm 12 is R,
The capacity of the oil reservoir 13 is V, and the pressure from the high pressure selection valve 10 is P
i, assuming that the pressure acting on the port 9B of the switching valve 9 is Po, the pressure output value Po with respect to the pressure input value Pi is:
【数1】 但し、K:油の体積弾性係数 となる。式(1)を時間関数に変換すると、(Equation 1) Here, K is the bulk modulus of oil. Converting equation (1) into a time function,
【数2】 となる。式(2)から明らかなように、図7に示す系の
立ち上がり時定数Tは、(Equation 2) Becomes As is apparent from equation (2), the rise time constant T of the system shown in FIG.
【数3】 となる。また、時定数Tと遮断周波数Fとの関係は、(Equation 3) Becomes The relationship between the time constant T and the cutoff frequency F is
【数4】 であり、式(4)より、(Equation 4) And from equation (4):
【数5】 が得られ、目標とする遮断周波数Fに対する時定数Tが
定められる。したがって、絞り12の抵抗Rと油溜め1
3の容量Vとを調整することにより、時定数Tさらには
遮断周波数Fを任意に設定することができる。そして、
本実施の形態においては、遮断周波数Fを1Hz以とな
るように、絞り12の抵抗Rと油溜め13の容量Vを調
節する。(Equation 5) Is obtained, and the time constant T for the target cutoff frequency F is determined. Therefore, the resistance R of the throttle 12 and the oil sump 1
3, the time constant T and the cutoff frequency F can be arbitrarily set. And
In the present embodiment, the resistance R of the throttle 12 and the capacity V of the oil reservoir 13 are adjusted so that the cutoff frequency F is 1 Hz or less.
【0018】以下、本実施の形態の動作について説明す
る。操作レバー5を操作して、旋回用方向制御弁1をa
位置あるいはb位置に切り換えると、油圧ポンプ3から
旋回用油圧モータ2に圧油が供給され、旋回用油圧モー
タ2は回転する。また、操作レバー5を操作して旋回用
方向制御弁1をc位置に切り換えると、油圧ポンプ3か
らの圧油は遮断されるため、旋回用油圧モータ2は停止
する。そして、このような、操作レバー5の作動時、す
なわち、旋回用油圧モータ2の起動時あるいは停止時に
おいては、管路6A,6B内の圧油の圧力差が生じると
ともに圧力が変動し、高圧選択弁10が切り換わる。高
圧選択弁10からの圧力は、その圧力変動の周波数に応
じてポート9Aおよびポート9Bに入力される。すなわ
ち、絞り12の抵抗Rおよび油溜め13の容量Vにより
遮断周波数Fは1Hzに設定されているため、圧力変動
が1Hz以下の場合は、高圧選択弁10からの圧力はポ
ート9Aとポート9Bに略同時に作用し、切換弁9は閉
位置に切り換えられた状態を維持する。一方、圧力変動
の1Hz以上の場合には、高圧選択弁10からの圧力が
管路11Aを介してポート9Aに作用するときには、管
路1Bの一時応答遅れによりポート9Bには圧力が作用
しないため、切換弁9は開位置に切り換えられ、これに
より管路6Aと管路6Bとは連通される。The operation of the embodiment will be described below. Operate the operation lever 5 to turn the turning direction control valve 1 to a
When the position is switched to the position or the position b, pressure oil is supplied from the hydraulic pump 3 to the turning hydraulic motor 2, and the turning hydraulic motor 2 rotates. When the operation lever 5 is operated to switch the turning direction control valve 1 to the position c, the hydraulic oil from the hydraulic pump 3 is shut off, and the turning hydraulic motor 2 stops. When the operation lever 5 is operated, that is, when the turning hydraulic motor 2 is started or stopped, a pressure difference between the pressure oils in the pipe lines 6A and 6B is generated, and the pressure fluctuates. The selection valve 10 switches. The pressure from the high-pressure selection valve 10 is input to the port 9A and the port 9B according to the frequency of the pressure fluctuation. That is, since the cutoff frequency F is set to 1 Hz by the resistance R of the throttle 12 and the capacity V of the oil reservoir 13, when the pressure fluctuation is 1 Hz or less, the pressure from the high pressure selection valve 10 is applied to the ports 9A and 9B. Acting substantially simultaneously, the switching valve 9 maintains the state switched to the closed position. On the other hand, when the pressure fluctuation is 1 Hz or more, when the pressure from the high pressure selection valve 10 acts on the port 9A via the line 11A, the pressure does not act on the port 9B due to a temporary response delay of the line 1B. , The switching valve 9 is switched to the open position, whereby the line 6A and the line 6B are communicated.
【0019】このように、本実施の形態においては、管
路6A,6Bの圧力が高周波で変動している場合におい
て、高圧選択弁10により選択される圧力変動に応じて
切換弁9は開閉を繰り返す。このため、圧力変動の高周
波成分に基づく旋回用油圧モータ2の加速度の変動は切
換弁9の開閉により減衰されることとなる。したがっ
て、旋回用油圧モータ2の脈動を無くしてオペレータに
不快感を与えることが防止されるとともに、旋回用油圧
モータ2の起動時あるいは停止時の圧力変動に基づく衝
撃を除去することができる。As described above, in the present embodiment, when the pressure in the pipelines 6A and 6B fluctuates at a high frequency, the switching valve 9 opens and closes according to the pressure fluctuation selected by the high-pressure selection valve 10. repeat. Therefore, the fluctuation of the acceleration of the turning hydraulic motor 2 based on the high-frequency component of the pressure fluctuation is attenuated by the opening and closing of the switching valve 9. Therefore, it is possible to prevent the pulsation of the turning hydraulic motor 2 from giving an uncomfortable feeling to the operator, and it is possible to eliminate an impact based on the pressure fluctuation at the time of starting or stopping the turning hydraulic motor 2.
【0020】なお、上記実施の形態においては、クレー
ンの上部旋回体62を駆動する旋回用油圧モータ2を駆
動する油圧回路に本発明を適用した例について説明した
が、これに限定されるものではなく、油圧により駆動さ
れるアクチュエータが用いられる油圧回路であれば、い
かなるものにも本発明を適用することができる。In the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to the hydraulic circuit for driving the turning hydraulic motor 2 for driving the upper turning body 62 of the crane has been described. However, the present invention is not limited to this. Instead, the present invention can be applied to any hydraulic circuit using an actuator driven by hydraulic pressure.
【0021】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、旋回用油圧モータ2がアクチュエータを構成する。In the correspondence between the above embodiment and the claims, the turning hydraulic motor 2 forms an actuator.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、アクチュエータの起動時あるいは停止時の圧力変
動の高周波成分がアクチュエータの出入口の管路を連通
させることにより除去されるため、アクチュエータの脈
動を無くしてオペレータに不快感を与えることを防止す
ることができるとともに、アクチュエータの起動時ある
いは停止時の圧力変動に基づく衝撃を除去することがで
きる。とくに、アクチュエータの出入口管路の高圧側の
圧油により、2本の出入口管路の開閉を制御するように
したため、電気的なセンサや回路が不要となり、信頼性
の高い装置を提供することができる。As described above in detail, according to the present invention, the high-frequency component of the pressure fluctuation at the time of starting or stopping the actuator is removed by connecting the conduits at the entrance and exit of the actuator. Pulsation can be eliminated to prevent an uncomfortable feeling for the operator, and an impact based on pressure fluctuation at the time of starting or stopping the actuator can be eliminated. In particular, since the opening and closing of the two entrance / exit lines is controlled by the pressure oil on the high pressure side of the entrance / exit lines of the actuator, electric sensors and circuits are not required, and a highly reliable device can be provided. it can.
【図1】本発明の実施の形態に係る油圧回路図FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram according to an embodiment of the present invention.
【図2】切換回路の詳細な構成を示す油圧回路図FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a detailed configuration of a switching circuit.
【図3】本発明が適用されるクレーンの全体構成図FIG. 3 is an overall configuration diagram of a crane to which the present invention is applied.
【図4】圧力振動を説明するための図FIG. 4 is a diagram for explaining pressure oscillation.
【図5】油圧モータ駆動時における圧力の静的特性図FIG. 5 is a diagram showing static characteristics of pressure when a hydraulic motor is driven.
【図6】油圧モータ駆動時における圧力の動的特性図FIG. 6 is a dynamic characteristic diagram of pressure when a hydraulic motor is driven.
【図7】絞りと油溜めの作用を説明するための図FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the throttle and the oil reservoir;
【図8】従来の油圧制御装置の回路図FIG. 8 is a circuit diagram of a conventional hydraulic control device.
1 旋回用方向制御弁 2 旋回用油圧モータ 3 油圧ポンプ 4 圧力制御弁 5 操作レバー 6A,6B 管路 7 パイロット油圧源 8 作動油タンク 9 切換弁 10 高圧選択弁 11 切換回路 11A,11B 管路 12 絞り 13 油溜め 11 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Direction control valve for turning 2 Hydraulic motor for turning 3 Hydraulic pump 4 Pressure control valve 5 Operating lever 6A, 6B Pipe 7 Pilot hydraulic source 8 Hydraulic oil tank 9 Switching valve 10 High pressure selection valve 11 Switching circuit 11A, 11B Pipe 12 Throttle 13 Oil sump 11 Control device
Claims (3)
ュエータと、 前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧
油の流れを制御する制御弁と、 前記制御弁を切り換える操作レバーとを備えた油圧制御
装置において、 前記アクチュエータの出入口ポートにそれぞれ接続する
2本の管路の高圧側の圧油を選択する高圧選択弁と、 前記2本の管路を連通する開位置および遮断する閉位置
との間において切り換わる切換弁と、 前記高圧選択弁からの圧力変動の周波数のうち、所定以
上の高周波成分に基づいて前記切換弁を前記開位置に切
り換え、該高周波成分以下の圧力変動の周波数成分に基
づいて前記切換弁を閉位置に切り換える切換回路とを備
えたことを特徴とする油圧制御装置。1. A hydraulic pump, an actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, a control valve for controlling a flow of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the actuator, and switching between the control valves. A hydraulic control device including an operation lever, a high-pressure selection valve for selecting pressure oil on a high-pressure side of two pipes respectively connected to an inlet / outlet port of the actuator, and an open position communicating the two pipes. A switching valve that switches between a closed position and a shutoff position, and among the frequencies of pressure fluctuations from the high-pressure selection valve, switches the switching valve to the open position based on a high-frequency component that is greater than or equal to a predetermined value, and A switching circuit for switching the switching valve to a closed position based on a frequency component of the pressure fluctuation.
なることを特徴とする請求項1記載の油圧制御装置。2. The hydraulic control device according to claim 1, wherein the switching circuit includes a throttle and an oil reservoir.
周波数であることを特徴とする請求項1または2記載の
油圧制御装置。3. The hydraulic control device according to claim 1, wherein the frequency is a frequency that can be operated by an operator.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26200796A JPH10110704A (en) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | Oil pressure control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26200796A JPH10110704A (en) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | Oil pressure control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10110704A true JPH10110704A (en) | 1998-04-28 |
Family
ID=17369726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26200796A Pending JPH10110704A (en) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | Oil pressure control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10110704A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002147403A (en) * | 2000-09-14 | 2002-05-22 | Case Corp | Hydraulic system and method controlling pressure equalization for suppressing vibration in heavy cargo transporter |
CN102992212A (en) * | 2012-11-27 | 2013-03-27 | 三一重工股份有限公司 | Impact-resistant hydraulic device, variable amplitude winch hydraulic system and crane |
CN102992195A (en) * | 2012-12-10 | 2013-03-27 | 徐州重型机械有限公司 | Counterweight hanging control device, hydraulic control system and mobile crane |
CN103883575A (en) * | 2012-12-21 | 2014-06-25 | 三一重工股份有限公司 | Rotary cushion valve, rotary hydraulic system and engineering machine |
CN109611392A (en) * | 2018-11-16 | 2019-04-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | The hydraulic control system and crane of crane |
-
1996
- 1996-10-02 JP JP26200796A patent/JPH10110704A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002147403A (en) * | 2000-09-14 | 2002-05-22 | Case Corp | Hydraulic system and method controlling pressure equalization for suppressing vibration in heavy cargo transporter |
CN102992212A (en) * | 2012-11-27 | 2013-03-27 | 三一重工股份有限公司 | Impact-resistant hydraulic device, variable amplitude winch hydraulic system and crane |
CN102992195A (en) * | 2012-12-10 | 2013-03-27 | 徐州重型机械有限公司 | Counterweight hanging control device, hydraulic control system and mobile crane |
CN103883575A (en) * | 2012-12-21 | 2014-06-25 | 三一重工股份有限公司 | Rotary cushion valve, rotary hydraulic system and engineering machine |
CN109611392A (en) * | 2018-11-16 | 2019-04-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | The hydraulic control system and crane of crane |
CN109611392B (en) * | 2018-11-16 | 2020-06-16 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Hydraulic control system of crane and crane |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100383740B1 (en) | Revolution control device | |
JP4067069B2 (en) | Multiple hydraulic motor and clutch control device | |
KR100502269B1 (en) | Hydraulic driving unit | |
JPH10110704A (en) | Oil pressure control device | |
JPH04296203A (en) | Hydraulic driving device | |
JPH10110703A (en) | Oil pressure control device | |
KR970707352A (en) | CONTROLLER FOR EXCAVATORS | |
EP1734259A2 (en) | Pressure compensating flow control hydraulic circuit having holding valve | |
JP2002265187A (en) | Revolution control device | |
JPH1037905A (en) | Actuator operating circuit | |
JP3023541B2 (en) | Brake circuit for swing motor of construction machinery | |
JPH08200305A (en) | Hydraulic circuit for driving inertial body | |
JPH11292474A (en) | Hydraulic control device | |
JPH0510304A (en) | Hydraulic driving device for civil engineering and construction machinery | |
JP2690353B2 (en) | Make-up device for hydraulic circuit using load sensing system | |
JPS6314230B2 (en) | ||
JP2020133856A (en) | Control device and construction machine | |
JPH08199631A (en) | Hydraulic control device for construction machine | |
JPH08296605A (en) | Hydraulic cylinder control method | |
JPH03103601A (en) | Hydraulic control system and method of controlling the same | |
JPH08232299A (en) | Control device of construction machine | |
JPH045342A (en) | Hydraulic driving gear for civil engineering construction machine | |
JP2007092789A (en) | Hydraulic control device for construction equipment | |
JPH0617448A (en) | Vibration controller of hydraulic actuator | |
CN115013373A (en) | Hydraulic system control device for construction machine, construction machine provided with same, and method for same |