JPH0617448A - Vibration controller of hydraulic actuator - Google Patents
Vibration controller of hydraulic actuatorInfo
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- JPH0617448A JPH0617448A JP4175243A JP17524392A JPH0617448A JP H0617448 A JPH0617448 A JP H0617448A JP 4175243 A JP4175243 A JP 4175243A JP 17524392 A JP17524392 A JP 17524392A JP H0617448 A JPH0617448 A JP H0617448A
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- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
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- E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧アクチュエータの
振動抑制装置に関するものであり、特に建設機械に於い
て、油圧シリンダの作動停止時に発生する振動を抑制す
る油圧回路装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration suppressing device for a hydraulic actuator, and more particularly to a hydraulic circuit device for suppressing vibration generated when a hydraulic cylinder stops operating in a construction machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の建設機械の油圧アクチュエータ駆
動回路を図５及び図６に従って説明する。図５は油圧シ
ョベルのブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用
の油圧シリンダ１と油圧ポンプ２とを接続する主管路
３，４にパイロット操作形方向制御弁５が設けられてい
る。方向制御弁５はパイロット操作部６によって制御さ
れ、パイロット操作部６の操作レバー７の動きに連動し
て切り替わり、油圧ショベルのブームの俯仰角度を操作
することができる。尚、符号８はパイロット油圧ポンプ
である。2. Description of the Related Art A conventional hydraulic actuator drive circuit for a construction machine will be described with reference to FIGS. FIG. 5 shows a boom cylinder drive circuit of a hydraulic excavator, and a pilot operated directional control valve 5 is provided in main pipe lines 3 and 4 connecting a hydraulic cylinder 1 for boom drive and a hydraulic pump 2. The directional control valve 5 is controlled by the pilot operating unit 6 and is switched in synchronism with the movement of the operating lever 7 of the pilot operating unit 6, so that the elevation angle of the boom of the hydraulic excavator can be operated. Reference numeral 8 is a pilot hydraulic pump.
【０００３】次に、ブームシリンダ駆動回路の動作を図
６のタイミングチャートに従って説明する。油圧ショベ
ルのオペレータがｔ1 の時点で操作レバー７を図５中左
側へ回動すると、ｔ2 において方向制御弁５のスプール
が中立位置ＣからＲ位置へ移動を開始し、ｔ3 において
最大変位位置へ到達する。操作レバー７の操作開始ｔ 1
から方向制御弁５が作動するまでの応答の遅れ（ｔ2 −
ｔ1 ）は、パイロット系の圧力損失やパイロット油圧ホ
ースの伸縮性等により発生する。Next, the operation of the boom cylinder drive circuit is illustrated.
The timing chart of No. 6 will be described. Hydraulic shovel
Operator of t1The operating lever 7 at the time of
When rotated to the side, t2At the spool of the directional control valve 5
Starts moving from the neutral position C to the R position, and t3At
The maximum displacement position is reached. Start of operation of the operating lever 7 t 1
Delay (t from when the directional control valve 5 is activated)2−
t1) Is the pilot system pressure loss and pilot hydraulic pressure.
It is caused by the elasticity of the base.
【０００４】方向制御弁５が中立位置ＣからＲ位置に切
り替わると、油圧ポンプ２からの圧油が方向制御弁５、
主管路３を通じて油圧シリンダ１のピストンロッド側油
室１ａへ供給され、油圧シリンダ１は収縮する。オペレ
ータがｔ4 時点で操作レバー７を中立位置へ戻すと、方
向制御弁５は遅れてｔ5 で戻り動作を開始し、ｔ6 で中
立位置Ｃとなる。When the directional control valve 5 is switched from the neutral position C to the R position, the pressure oil from the hydraulic pump 2 is transferred to the directional control valve 5,
The oil is supplied to the piston rod side oil chamber 1a of the hydraulic cylinder 1 through the main pipeline 3, and the hydraulic cylinder 1 contracts. When the operator returns the operation lever 7 to the neutral position at time t 4 , the directional control valve 5 starts the returning operation at time t 5 after a delay, and becomes the neutral position C at time t 6 .
【０００５】油圧シリンダ１が駆動する油圧ショベルの
ブーム全体の質量が大きく、慣性が大きいため、ｔ5 で
方向制御弁５の戻り動作が開始されて油圧シリンダ１の
収縮速度が低下すると、油圧シリンダ１のボトム側油室
１ｂの圧力は、ブームの慣性によって急激に上昇する
（図６中Ｐ1 ）。そして、その反力により、油圧シリン
ダ１のピストンロッド１ｃが伸長されてこの伸長動作に
よりピストンロッド側油室１ａの圧力が上昇する
（Ｐ2 ）。続いて、ピストンロッド側油室１ａのサージ
圧力Ｐ2 の反力によって油圧シリンダ１は収縮する。そ
して、順次収縮と伸長を繰り返し、ボトム側油室１ｂの
圧力とピストンロッド側油室１ａの圧力とが交互に上昇
してピストンロッド１ｃが振動し、次第に圧力変動が減
衰して振動が停止する。Since the mass of the entire boom of the hydraulic excavator driven by the hydraulic cylinder 1 is large and the inertia is large, the return operation of the directional control valve 5 is started at t 5 and the contraction speed of the hydraulic cylinder 1 decreases. The pressure in the bottom side oil chamber 1b of No. 1 sharply rises due to the inertia of the boom (P 1 in FIG. 6). Then, the reaction force causes the piston rod 1c of the hydraulic cylinder 1 to extend, and the extension operation increases the pressure in the piston rod-side oil chamber 1a (P 2 ). Then, the hydraulic cylinder 1 is contracted by the reaction force of the surge pressure P 2 of the piston rod side oil chamber 1a. Then, the contraction and the expansion are sequentially repeated, and the pressure in the bottom side oil chamber 1b and the pressure in the piston rod side oil chamber 1a are alternately increased to vibrate the piston rod 1c, and the pressure fluctuation is gradually attenuated and the vibration is stopped. .
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧ア
クチュエータ駆動回路は、油圧ショベルのブームのよう
に大質量の可動部の動作を停止させる場合において、ブ
ーム等の慣性により油圧シリンダに振動が発生し操作性
に問題がある。又、油圧シリンダの振動は油圧機器本体
の振動をもたらし、オペレータの疲労が増大して作業能
率を低下させる原因となっている。In the above-mentioned conventional hydraulic actuator drive circuit, when the operation of a large-mass moving part such as the boom of a hydraulic excavator is stopped, vibration of the hydraulic cylinder occurs due to inertia of the boom or the like. However, there is a problem in operability. Further, the vibration of the hydraulic cylinder causes the vibration of the main body of the hydraulic equipment, which increases operator fatigue and reduces work efficiency.
【０００７】そこで、油圧アクチュエータが停止する際
に発生する振動を抑制して操作性を改善するとともに、
オペレータの肉体的負担を軽減して作業能率を向上する
ために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本
発明は上記課題を解決することを目的とする。Therefore, the operability is improved by suppressing the vibration generated when the hydraulic actuator stops.
A technical problem to be solved arises in order to reduce the physical burden on the operator and improve the work efficiency, and the present invention aims to solve the above problem.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために提案されたものであり、操作レバーの回動
方向にパイロット圧を導出するパイロット操作部と、該
パイロット圧によって切り替わる方向制御弁とにより油
圧アクチュエータを制御する油圧回路に於いて、前記方
向制御弁と油圧アクチュエータとを接続する二本の主管
路を電磁開閉弁によって接続し、前記操作レバーの操作
を検出する第１のセンサを設けるとともに、前記主管路
の一方の圧力を検出する第２のセンサを設け、該第１及
び第２のセンサ並びに電磁開閉弁のソレノイドを夫々制
御部へ接続し、更に、該第１及び第２のセンサの検出値
に基づく制御部の出力信号により、前記操作レバーのオ
ン・オフ若しくは操作量を検出するとともに、第２のセ
ンサにより一方の主管路の圧力が作動圧力又は保持圧力
に達したときには、任意の一定時間だけ前記電磁開閉弁
を開放するように構成したことを特徴とする油圧アクチ
ュエータの振動抑制装置を提供するものである。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, and a pilot operating portion for deriving a pilot pressure in a rotating direction of an operating lever, and a switching direction by the pilot pressure. In a hydraulic circuit that controls a hydraulic actuator with a control valve, a first main line that connects two main pipelines that connect the directional control valve and the hydraulic actuator by an electromagnetic opening / closing valve, and detects an operation of the operating lever. A sensor is provided, and a second sensor that detects the pressure in one of the main pipelines is provided. The first and second sensors and the solenoid of the electromagnetic opening / closing valve are connected to the control unit, respectively, and the first and second sensors are connected. Based on the output signal of the control unit based on the detection value of the second sensor, ON / OFF or the operation amount of the operation lever is detected, and the second sensor detects one of When the line pressure reaches the operating pressure or holding pressure is to provide a vibration suppression device for a hydraulic actuator, characterized by being configured to open only the solenoid valve any given time.
【０００９】[0009]
【作用】パイロット操作部に設けた第１のセンサは、操
作レバーが操作されたか否かを検出して制御部へ信号を
出力する。油圧アクチュエータの一方の主管路に設けた
第２のセンサは、油圧アクチュエータのボトム側の油圧
を検出して制御部へ信号を出力する。操作レバーを回動
してパイロット油を導出し、方向制御弁を他の位置へ切
り替えたときは、油圧ポンプからの作動油が油圧アクチ
ュエータの何れか一方の主管路へ流入し、油圧アクチュ
エータを作動させる。然るとき、制御部では操作レバー
を操作したことを記憶しておき、電磁開閉弁を閉止して
おく。The first sensor provided in the pilot operating portion detects whether or not the operating lever has been operated and outputs a signal to the control portion. The second sensor provided in one main line of the hydraulic actuator detects the hydraulic pressure on the bottom side of the hydraulic actuator and outputs a signal to the control unit. When the operating lever is rotated to derive the pilot oil and the directional control valve is switched to another position, the hydraulic oil from the hydraulic pump flows into one of the main pipelines of the hydraulic actuator to operate the hydraulic actuator. Let At that time, the control unit stores the fact that the operation lever has been operated and closes the electromagnetic on-off valve.
【００１０】そして、操作レバーを中立位置に戻して油
圧アクチュエータの作動を停止させたときは、前記一方
の主管路の油圧が一旦上昇して、第２のセンサが油圧ア
クチュエータのボトム側の油圧上昇を制御部へ伝達す
る。又、第１のセンサが操作レバーが中立位置に復帰し
たことを制御部へ伝達する。然るとき、制御部では任意
の一定時間だけ電磁開閉弁を開放し、二本の主管路を連
通させて、一方の主管路の作動油を他方の主管路へ逃が
す。Then, when the operation lever is returned to the neutral position and the operation of the hydraulic actuator is stopped, the hydraulic pressure in the one main pipeline temporarily rises, and the second sensor raises the hydraulic pressure on the bottom side of the hydraulic actuator. Is transmitted to the control unit. Further, the first sensor notifies the control unit that the operation lever has returned to the neutral position. At that time, the control unit opens the electromagnetic on-off valve for an arbitrary fixed time to connect the two main pipelines with each other to allow the hydraulic oil in one of the main pipelines to escape to the other main pipeline.
【００１１】従って、油圧アクチュエータの停止時に慣
性により発生する主管路油圧の不平衡が解消され、反力
の発生を抑制するため油圧アクチュエータは振動するこ
となく円滑に停止する。Therefore, when the hydraulic actuator is stopped, the unbalance of the hydraulic pressure in the main line generated by inertia is eliminated, and the hydraulic actuator stops smoothly without vibrating in order to suppress the generation of reaction force.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４に従
って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一の構成部
分も同時に説明する。図１は建設機械の油圧ショベルの
ブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用の油圧ア
クチュエータとして油圧シリンダ１１を設け、該油圧シ
リンダ１１と油圧ポンプ１２とを接続する主管路１３，
１４にパイロット操作形方向制御弁１５が設けられてい
る。方向制御弁１５はパイロット操作部１６によって制
御され、パイロット操作部１６の操作レバー１７をブー
ム（図示せず）の伸長側又は収縮側の何れか任意の方向
へ回動することにより、パイロット弁１８又は１９を介
してパイロット油圧ポンプ２０からパイロット油路２１
又は２２へパイロット油が導出される。そして、方向制
御弁１５のパイロットポート２３又は２４の何れかにパ
イロット圧が掛かり、該方向制御弁１５のスプールがＣ
の位置からＲ又はＬの位置へ切り替わるように構成して
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. For convenience of explanation, the same components as those of the related art will be described at the same time. FIG. 1 shows a boom cylinder drive circuit of a hydraulic excavator for a construction machine, in which a hydraulic cylinder 11 is provided as a hydraulic actuator for driving the boom, and a main pipe line 13 connecting the hydraulic cylinder 11 and the hydraulic pump 12 is provided.
14 is provided with a pilot operated directional control valve 15. The directional control valve 15 is controlled by the pilot operating unit 16, and the pilot valve 18 is rotated by rotating the operating lever 17 of the pilot operating unit 16 in any direction of extension or contraction of a boom (not shown). Or, from the pilot hydraulic pump 20 to the pilot oil passage 21 via 19
Alternatively, the pilot oil is led to 22. Then, pilot pressure is applied to either the pilot port 23 or 24 of the directional control valve 15, and the spool of the directional control valve 15 is C
It is configured to switch from the position of R to the position of R or L.
【００１３】ここで、前記二本の主管路１３及び１４間
にバイパス管路２５を設け、バイパス管路２５の中間に
電磁開閉弁２６を介装する。該電磁開閉弁２６は、ソレ
ノイド２７がオフのときは図示したようにスプールがＳ
の位置にあり、バイパス管路２５は閉止状態になってい
る。そして、このソレノイド２７は信号線２８に依って
制御部２９に接続されており、又、前記パイロット操作
部１６に操作レバー１７の操作を検出する圧力スイッチ
式の第１のセンサ３０を設けて、該第１のセンサ３０と
制御部２９とを信号線３１にて接続する。更に、一方の
主管路１４に油圧シリンダ１１のボトム側の圧力Ｐを検
出する第２のセンサ３２を設けて、該第２のセンサ３２
と制御部２９とを信号線３３にて接続する。A bypass conduit 25 is provided between the two main conduits 13 and 14, and an electromagnetic opening / closing valve 26 is interposed in the middle of the bypass conduit 25. The solenoid on-off valve 26 has a spool S
And the bypass pipe line 25 is in the closed state. The solenoid 27 is connected to the control unit 29 by a signal line 28, and the pilot operating unit 16 is provided with a pressure switch type first sensor 30 for detecting the operation of the operating lever 17. The first sensor 30 and the control unit 29 are connected by a signal line 31. Further, a second sensor 32 for detecting the pressure P on the bottom side of the hydraulic cylinder 11 is provided in the one main pipe line 14, and the second sensor 32 is provided.
And the control unit 29 are connected by a signal line 33.
【００１４】次に、本発明の油圧アクチュエータの振動
抑制装置の動作を説明する。図２のフローチャート及び
図６のタイミングチャートも併せて参照すれば、制御部
２９の判断手段によって信号線２８を通じて電磁開閉弁
２６のソレノイド２７が操作されたか否かのフラグｆを
設定する。初期状態では、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７へ電気信号ｉC が出力されていないためフラグｆは
「０」となる（ステップ１０１）。そして、パイロット
操作部１６の第１のセンサ３０の検出値を信号線３１を
介して制御部２９へ読み込むとともに、一方の主管路１
４に設けた第２のセンサ３２の検出値Ｐを信号線３３を
介して制御部２９へ読み込んで（ステップ１０２）、制
御部２９の判断手段によって操作レバー１７が操作状態
であるか否かを判断する（ステップ１０３）。Next, the operation of the vibration suppressing device for the hydraulic actuator of the present invention will be described. Referring also to the flowchart of FIG. 2 and the timing chart of FIG. 6, the determination unit of the control unit 29 sets the flag f indicating whether or not the solenoid 27 of the electromagnetic opening / closing valve 26 is operated through the signal line 28. In the initial state, the electric signal i C is not output to the solenoid 27 of the electromagnetic opening / closing valve 26, so that the flag f becomes "0" (step 101). Then, the detection value of the first sensor 30 of the pilot operating unit 16 is read into the control unit 29 via the signal line 31, and at the same time, the one main pipeline 1
The detection value P of the second sensor 32 provided in No. 4 is read into the control unit 29 through the signal line 33 (step 102), and the determination means of the control unit 29 determines whether the operation lever 17 is in the operation state. A judgment is made (step 103).
【００１５】ここで、操作レバー１７が中立位置にあっ
て操作状態でないときはステップ１０４へ進み、制御部
２９の判断手段によってフラグｆが「０」であるか
「１」であるかを判別し、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７が操作されたか否かを判定する。ｆ＝０のときは電
磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されていない場合
であり、然るときには、第２のセンサ３２の検出値に基
づき制御部２９の演算手段でボトム側の圧力Ｐの上昇勾
配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ＞０であるか否かを
判断する（ステッブ１０５）。機体が初期状態で停止し
ている場合は操作レバー１７が中立位置にあり、油圧ポ
ンプ１２から双方の主管路１３及び１４へ作動油が導出
されていないのでｄＰ／ｄｔ＝０となり、ｄＰ／ｄｔ＞
０ではないためステップ１０６へ進み、制御部２９の設
定手段で予め設定した所定のボトム側の圧力ＰR を、ス
テップ１０２で読み込んだその時点の圧力Ｐ11にする。
然るときには、制御部２９の出力手段によって信号線２
８を介してソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しない
（ステップ１０７）。即ち、電磁開閉弁２６のスプール
はＳの位置にあり、バイパス管路２５は閉止されてお
り、そして、ステップ１０７からステップ１０１へ戻
る。Here, when the operating lever 17 is in the neutral position and is not in the operating state, the routine proceeds to step 104, where the determination means of the control unit 29 determines whether the flag f is "0" or "1". It is determined whether or not the solenoid 27 of the electromagnetic opening / closing valve 26 has been operated. When f = 0, it means that the solenoid 27 of the electromagnetic opening / closing valve 26 is not operated. At that time, based on the detection value of the second sensor 32, the calculating means of the control unit 29 raises the bottom side pressure P. The gradient dP / dt is calculated, and it is determined whether dP / dt> 0 (step 105). When the machine body is stopped in the initial state, the operation lever 17 is in the neutral position, and the hydraulic oil is not discharged from the hydraulic pump 12 to both the main pipelines 13 and 14, so that dP / dt = 0 and dP / dt. >
Since it is not 0, the routine proceeds to step 106, where the predetermined bottom side pressure P R preset by the setting means of the control unit 29 is made the pressure P 11 at that time read at step 102.
In that case, the signal line 2 is output by the output means of the control unit 29.
The electric signal i C is not output to the solenoid 27 via 8 (step 107). That is, the spool of the electromagnetic opening / closing valve 26 is in the S position, the bypass conduit 25 is closed, and the process returns from step 107 to step 101.
【００１６】次に、例えばオペレータが油圧ショベルの
ブーム（図示せず）を下降するために、操作レバー１７
を図１中左方向へ回動したときには、同図に於いてパイ
ロット油圧ポンプ２０の吐出油はパイロット弁１８を介
してパイロット油路２１へ導出され、方向制御弁１５の
パイロットポート２３へパイロット圧が掛ってスプール
がＲの位置へ切り替わる。依って、油圧ポンプ１２の作
動油は主管路１３へ導出され、油圧シリンダ１１を収縮
して油圧ショベルのブームが下降する。図２のフローチ
ャートで説明すれば、ステップ１０１からステップ１０
２を経てステップ１０３へ進み、前記第１のセンサ３０
の検出値に基づき制御部２９が操作レバー１７が操作状
態であると判断してステップ１０８へ進み、第２のセン
サ３２の検出値に基づき制御部２９の演算手段でボトム
側の圧力Ｐの上昇勾配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ
＝０であるか否かを判断する。操作レバー１７の操作開
始時には主管路１３及び１４の圧力が上昇するためにｄ
Ｐ／ｄｔ＞０となり、ｄＰ／ｄｔ＝０ではないためステ
ップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９からソレ
ノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ステップ１
０７）ステップ１０１へ戻る。Next, for example, in order for an operator to lower the boom (not shown) of the hydraulic excavator, the operating lever 17
1 is rotated to the left in FIG. 1, the discharge oil of the pilot hydraulic pump 20 is led out to the pilot oil passage 21 via the pilot valve 18 in FIG. 1, and is pilot pressured to the pilot port 23 of the directional control valve 15. And the spool switches to the R position. Accordingly, the hydraulic oil of the hydraulic pump 12 is led to the main pipe line 13, the hydraulic cylinder 11 is contracted, and the boom of the hydraulic excavator descends. Referring to the flowchart of FIG. 2, step 101 to step 10
2 to step 103, the first sensor 30
The control unit 29 determines that the operation lever 17 is in the operated state based on the detection value of step S108, and proceeds to step 108. Based on the detection value of the second sensor 32, the calculating unit of the control unit 29 increases the bottom side pressure P. Calculate the slope dP / dt and dP / dt
It is determined whether or not = 0. At the start of the operation of the operating lever 17, the pressure in the main pipelines 13 and 14 rises.
Since P / dt> 0 and dP / dt = 0 is not satisfied, the routine proceeds to step 106, where the electric signal i C is not output from the control unit 29 to the solenoid 27 (step 1 as described above).
07) Return to step 101.
【００１７】そして、オペレータが操作レバー１７を図
１中左方向へ回動し続ければ、ステップ１０１からステ
ップ１０２を経てステップ１０３へ進み、ステップ１０
８に於いては、油圧ポンプ１２から何れか一方の主管路
１３又は１４へ一定圧Ｐ12の作動油が導出され続けるの
で、第２のセンサ３２の検出値に基づき制御部２９の演
算手段で計算されるボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ
／ｄｔ＝０となり、ステップ１０９へ進む。ここで、制
御部２９の設定手段で予め設定した所定のボトム側の圧
力ＰR を、ステップ１０２で読み込んだその時点の圧力
Ｐ12にし、ステップ１０７へ進み、前述と同様に、制御
部２９の出力手段からソレノイド２７へ電気信号ｉC を
出力しないでステップ１０１へ戻る。オペレータが操作
レバー１７を回動し続けているときは、ステップ１０３
からステップ１０８へ進んでステップ１０９に至り、ス
テップ１０７を経てステップ１０１に戻る工程をループ
し、油圧ポンプ１２から主管路１３へ作動油が導出され
続け、油圧シリンダ１１の収縮動作が継続されて油圧シ
ョベルのブームは下降し続ける。If the operator continues to rotate the operation lever 17 to the left in FIG. 1, the operation proceeds from step 101 to step 102 to step 103, step 10
In No. 8, since the hydraulic oil of the constant pressure P 12 continues to be derived from the hydraulic pump 12 to either one of the main pipelines 13 or 14, the calculation means of the control unit 29 uses the detection value of the second sensor 32. The calculated rising gradient of the pressure P on the bottom side is dP
/ Dt = 0, and the process proceeds to step 109. Here, the predetermined bottom side pressure P R preset by the setting means of the control unit 29 is set to the pressure P 12 at that time read in step 102, and the process proceeds to step 107, in the same manner as described above, of the control unit 29. The process returns to step 101 without outputting the electric signal i C from the output means to the solenoid 27. If the operator continues to rotate the operating lever 17, step 103
From step 108 to step 109, through step 107 to return to step 101, the operation oil is continuously discharged from the hydraulic pump 12 to the main pipe line 13, and the contraction operation of the hydraulic cylinder 11 is continued to increase the hydraulic pressure. The shovel boom keeps descending.
【００１８】ここで、ブームの下降を停止するためにオ
ペーレータが操作レバー１７を中立方向へ戻し操作すれ
ば、主管路１３への作動油の導出が減少し始める。これ
に対してブームの慣性によって主管路１４の圧力が一旦
上昇し始め、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ
＞０となり、ステップ１０８でｄＰ／ｄｔ＝０ではなく
なりステップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９
からソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ス
テップ１０７）ステップ１０１へ戻る。When the operator returns the operating lever 17 to the neutral direction in order to stop the lowering of the boom, the amount of hydraulic oil discharged to the main conduit 13 starts to decrease. On the other hand, the inertia of the boom causes the pressure in the main pipeline 14 to start to rise once, and the rising gradient of the pressure P on the bottom side is dP / dt.
> 0, dP / dt = 0 is not satisfied in step 108, and the process proceeds to step 106.
Does not output the electric signal i C from the solenoid 27 (step 107) and returns to step 101.
【００１９】而して、操作レバー１７を中立位置に戻し
たときには、ステップ１０３からステップ１０４を経て
ステップ１０５に至る。ここで、パイロット油路２１へ
のパイロット油の導出がなくなり、方向制御弁１５のス
プールがＲの位置からＣの位置へ切り替わる。然るとき
には、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＜０と
なり、ｄＰ／ｄｔ＞０ではないためステップ１０６へ進
み、前述と同様に、制御部２９からソレノイド２７へ電
気信号ｉc を出力しないで（ステップ１０７）ステップ
１０１へ戻る。更に、ロッド側の反動でボトム側の圧力
Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＞０となったときにはステッ
プ１０５からステップ１１０へ進み、ステップ１０２で
読み込んだその時点のボトム側の圧力Ｐと予め設定した
所定の前記圧力ＰR とを比較する。When the operating lever 17 is returned to the neutral position, the process proceeds from step 103 to step 104 to step 105. At this point, the pilot oil is no longer led to the pilot oil passage 21, and the spool of the directional control valve 15 is switched from the R position to the C position. At that time, since the rising gradient of the pressure P on the bottom side becomes dP / dt <0 and is not dP / dt> 0, the routine proceeds to step 106, and the electric signal i c is sent from the control unit 29 to the solenoid 27 as described above. Without outputting (step 107), the process returns to step 101. Further, when the rising gradient of the pressure P on the bottom side becomes dP / dt> 0 due to the reaction of the rod side, the routine proceeds from step 105 to step 110, and the pressure P on the bottom side at that time read in step 102 is preset. The predetermined pressure P R is compared.
【００２０】そして、ボトム側の圧力Ｐが所定の圧力Ｐ
R に至っていない場合はステップ１０７へ進み、ソレノ
イド２７へ電気信号ｉC を出力しないでステップ１０１
へ戻る。ステップ１１０に於いて、ボトム側の圧力Ｐが
所定の圧力ＰR 以上になった場合はステップ１１１へ進
み、制御部２９の設定手段が予め設定した任意の時間ｔ
だけ、制御部２９の出力手段から信号線２８を介してソ
レノイド２７へ電気信号ｉC を出力する（ステップ１１
１）。従って、電磁開閉弁２６のスプールがＯの位置に
切り替わってバイパス管路２５が開放され、主管路１３
と主管路１４とが連通して、主管路１４側の急激な圧力
上昇及び反力が抑制され、油圧シリンダ１１のピストン
ロッド１１ｃの振動を防止することができる。そして、
電磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されたので、フ
ラグｆを「１」に書き替えて（ステップ１１２）ステッ
プ１０２へ戻る。The pressure P on the bottom side is the predetermined pressure P.
If it has not reached R , the routine proceeds to step 107, where the electric signal i C is not output to the solenoid 27 and the routine proceeds to step 101.
Return to. In step 110, when the pressure P on the bottom side becomes equal to or higher than the predetermined pressure P R , the process proceeds to step 111, and an arbitrary time t preset by the setting means of the control unit 29.
Only, the electric signal i C is output from the output means of the control unit 29 to the solenoid 27 via the signal line 28 (step 11).
1). Therefore, the spool of the electromagnetic opening / closing valve 26 is switched to the O position, the bypass pipeline 25 is opened, and the main pipeline 13 is opened.
The main pipe line 14 and the main pipe line 14 communicate with each other, a rapid pressure increase and reaction force on the main pipe line 14 side are suppressed, and vibration of the piston rod 11c of the hydraulic cylinder 11 can be prevented. And
Since the solenoid 27 of the electromagnetic opening / closing valve 26 has been operated, the flag f is rewritten to "1" (step 112) and the process returns to step 102.
【００２１】図３は他の実施例を示したものであり、前
述したパイロット操作部１６の操作レバー１７に設けた
第１のセンサ３０は、操作レバー１７の機械的動作の有
無を検出する圧力スイッチ式のセンサであるが、本実施
例はパイロット操作部１６の操作レバー１７の操作量を
連続的に検出する第３のセンサ３４を設ける。従って、
パイロット操作部１６の操作レバー１７を回動したとき
には、該第３のセンサ３４が操作レバー１７の操作量に
応じた電気信号を出力し、操作レバー１７が操作状態に
なったことを制御部２９へ知らせる。他の構成は図１に
示した油圧回路と同一であり、依って生ずる作用効果も
略同一であるため、図４に動作のフローチャートを示し
て説明は省略する。FIG. 3 shows another embodiment. The first sensor 30 provided on the operation lever 17 of the pilot operation portion 16 described above is a pressure for detecting the presence or absence of mechanical operation of the operation lever 17. Although it is a switch type sensor, in the present embodiment, a third sensor 34 for continuously detecting the operation amount of the operation lever 17 of the pilot operation portion 16 is provided. Therefore,
When the operation lever 17 of the pilot operation unit 16 is rotated, the third sensor 34 outputs an electric signal according to the operation amount of the operation lever 17, and the control unit 29 indicates that the operation lever 17 is in the operation state. Let me know. Since other configurations are the same as those of the hydraulic circuit shown in FIG. 1 and the effects produced thereby are also substantially the same, a flow chart of the operation is shown in FIG. 4 and description thereof is omitted.
【００２２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention covers the modifications.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明は上記実施例に詳述したように、
油圧アクチュエータの作動停止時に一方の主管路に発生
するサージ圧力を、電磁開閉弁を一定時間だけ開放する
ことによって他方の主管路と連通させて吸収する。従っ
て、油圧アクチュエータ及び油圧機器本体の振動が抑制
されて操作性が向上する。又、振動が減少することによ
ってオペレータの肉体的疲労度も軽減され、作業性の向
上に著しく寄与できる等正に諸種の効果を奏する発明で
ある。The present invention, as described in detail in the above embodiment,
The surge pressure generated in one of the main pipelines when the hydraulic actuator is stopped is communicated with the other main pipeline by absorbing the surge opening valve for a certain period of time to absorb the surge pressure. Therefore, the vibration of the hydraulic actuator and the main body of the hydraulic device is suppressed, and the operability is improved. Further, the invention reduces the physical fatigue of the operator due to the reduction of the vibration, and contributes significantly to the improvement of workability.
【図１】本発明の一実施例である油圧アクチュエータの
振動抑制装置の油圧回路図。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a vibration suppressing device for a hydraulic actuator that is an embodiment of the present invention.
【図２】油圧アクチュエータの振動抑制装置の動作を説
明するフローチャート。FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of a vibration suppressing device for a hydraulic actuator.
【図３】本発明の他の実施例である油圧アクチュエータ
の振動抑制装置の油圧回路図。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a vibration suppressing device for a hydraulic actuator according to another embodiment of the present invention.
【図４】他の実施例である油圧アクチュエータの振動抑
制装置の動作を説明するフローチャート。FIG. 4 is a flowchart illustrating the operation of a vibration suppressing device for a hydraulic actuator according to another embodiment.
【図５】従来の油圧アクチュエータ駆動回路図。FIG. 5 is a conventional hydraulic actuator drive circuit diagram.
【図６】油圧アクチュエータ駆動回路による各部のタイ
ミングチャート。FIG. 6 is a timing chart of each part by a hydraulic actuator drive circuit.
１１ 油圧シリンダ １３，１４ 主管路 １５ 方向制御弁 １６ パイロット操作部 １７ 操作レバー ２６ 電磁開閉弁 ２７ ソレノイド ２９ 制御部 ３０ 第１のセンサ ３２ 第２のセンサ 11 Hydraulic Cylinders 13 and 14 Main Pipe Line 15 Directional Control Valve 16 Pilot Operating Section 17 Operating Lever 26 Electromagnetic Open / Close Valve 27 Solenoid 29 Control Section 30 First Sensor 32 Second Sensor
Claims (1)
導出するパイロット操作部と、該パイロット圧によって
切り替わる方向制御弁とにより油圧アクチュエータを制
御する油圧回路に於いて、前記方向制御弁と油圧アクチ
ュエータとを接続する二本の主管路を電磁開閉弁によっ
て接続し、前記操作レバーの操作を検出する第１のセン
サを設けるとともに、前記主管路の一方の圧力を検出す
る第２のセンサを設け、該第１及び第２のセンサ並びに
電磁開閉弁のソレノイドを夫々制御部へ接続し、更に、
該第１及び第２のセンサの検出値に基づく制御部の出力
信号により、前記操作レバーのオン・オフ若しくは操作
量を検出するとともに、第２のセンサにより一方の主管
路の圧力が作動圧力又は保持圧力に達したときには、任
意の一定時間だけ前記電磁開閉弁を開放するように構成
したことを特徴とする油圧アクチュエータの振動抑制装
置。1. A directional control valve and a hydraulic actuator in a hydraulic circuit for controlling a hydraulic actuator by a pilot operating section for deriving a pilot pressure in a rotating direction of an operating lever and a directional control valve switched by the pilot pressure. And two main pipelines that connect to each other are connected by an electromagnetic on-off valve, and a first sensor that detects the operation of the operation lever is provided, and a second sensor that detects the pressure of one of the main pipelines is provided, The first and second sensors and the solenoid of the solenoid valve are connected to the control unit, respectively,
The on / off or operation amount of the operation lever is detected by the output signal of the control unit based on the detection values of the first and second sensors, and the pressure of one of the main pipelines is determined by the second sensor as the operating pressure or A vibration suppressing device for a hydraulic actuator, characterized in that when the holding pressure is reached, the electromagnetic on-off valve is opened for an arbitrary fixed time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4175243A JP2904376B2 (en) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | Vibration suppression device for hydraulic actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
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|---|---|
| JPH0617448A true JPH0617448A (en) | 1994-01-25 |
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Family
ID=15992768
Family Applications (1)
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| JP4175243A Expired - Lifetime JP2904376B2 (en) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | Vibration suppression device for hydraulic actuator |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2904376B2 (en) |
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1992
- 1992-07-02 JP JP4175243A patent/JP2904376B2/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
| JP2904376B2 (en) | 1999-06-14 |
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