JPH10104091A - 柔軟体応力計測方法 - Google Patents
柔軟体応力計測方法Info
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- JPH10104091A JPH10104091A JP25859996A JP25859996A JPH10104091A JP H10104091 A JPH10104091 A JP H10104091A JP 25859996 A JP25859996 A JP 25859996A JP 25859996 A JP25859996 A JP 25859996A JP H10104091 A JPH10104091 A JP H10104091A
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- stress
- resonance frequency
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- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 柔らかな被測定物の形状や肌触りなどを測定
するにはセンサ自体が柔軟体である必要がある。従来
は、応力を測る素子やフィルムなどを埋め込んだ柔軟体
をセンサとして用いていたが、柔軟性が損なわれるだけ
でなく、精度を上げるには素子などの小型・集積化が必
要となり、構造が複雑になっていた。 【解決手段】 柔軟体の内部に空洞を設け、該柔軟体の
内部に応力がかけられたときの該空洞の共鳴周波数の変
化率を測定し、測定された共鳴周波数の変化率と空洞周
囲応力テンソルとに基づき上記柔軟体内部の応力を検出
するようにした。
するにはセンサ自体が柔軟体である必要がある。従来
は、応力を測る素子やフィルムなどを埋め込んだ柔軟体
をセンサとして用いていたが、柔軟性が損なわれるだけ
でなく、精度を上げるには素子などの小型・集積化が必
要となり、構造が複雑になっていた。 【解決手段】 柔軟体の内部に空洞を設け、該柔軟体の
内部に応力がかけられたときの該空洞の共鳴周波数の変
化率を測定し、測定された共鳴周波数の変化率と空洞周
囲応力テンソルとに基づき上記柔軟体内部の応力を検出
するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ゴムのような柔軟
体の内部応力を精度良く検出するための柔軟体応力計測
方法に関する。本発明は、柔らかなタッチを行うハンド
部をもつロボットの触覚センサのような、柔軟な材料で
作られたアクチュエータの先端に設けられる応力センサ
に利用することができ、さらには柔軟な物体の形状変化
や肌触りの測定、あるいは大面積の柔軟圧力分布の測定
などに有用な技術を提供する。
体の内部応力を精度良く検出するための柔軟体応力計測
方法に関する。本発明は、柔らかなタッチを行うハンド
部をもつロボットの触覚センサのような、柔軟な材料で
作られたアクチュエータの先端に設けられる応力センサ
に利用することができ、さらには柔軟な物体の形状変化
や肌触りの測定、あるいは大面積の柔軟圧力分布の測定
などに有用な技術を提供する。
【０００２】
【従来の技術】柔らかな被測定物の形状や肌触りなどを
測定するにはセンサ自体が柔軟体である必要がある。従
来は、応力を測る素子やフィルムなどを埋め込んだ柔軟
体をセンサとして用いていたが、柔軟性が損なわれるだ
けでなくこわれやすくなり、精度を上げるには素子など
の小型・集積化が必要となり、構造が複雑になってしま
うという問題があった。
測定するにはセンサ自体が柔軟体である必要がある。従
来は、応力を測る素子やフィルムなどを埋め込んだ柔軟
体をセンサとして用いていたが、柔軟性が損なわれるだ
けでなくこわれやすくなり、精度を上げるには素子など
の小型・集積化が必要となり、構造が複雑になってしま
うという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、柔軟体の内
部に応力検出用の素子やフィルムのような柔軟性を損な
うおそれのある要素を埋め込む必要がなく、また配線も
不要で、シンプルな構造を用いて、柔軟体内部の応力を
高精度に検出可能にすることを目的としている。
部に応力検出用の素子やフィルムのような柔軟性を損な
うおそれのある要素を埋め込む必要がなく、また配線も
不要で、シンプルな構造を用いて、柔軟体内部の応力を
高精度に検出可能にすることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の原理は、柔軟体
の内部に設けた球形空洞の共鳴周波が、球形空洞の応力
による形状歪みに敏感に反応して変化し、その共鳴周波
数の変化率からその球形空洞にかかる応力が求められる
ことに基づいている。
の内部に設けた球形空洞の共鳴周波が、球形空洞の応力
による形状歪みに敏感に反応して変化し、その共鳴周波
数の変化率からその球形空洞にかかる応力が求められる
ことに基づいている。
【０００５】図１は、本発明の原理説明図である。図１
において、１は被測定物であり、たとえばタッチ圧力を
検出する対象である。
において、１は被測定物であり、たとえばタッチ圧力を
検出する対象である。
【０００６】２は柔軟体であり、たとえばシリコンゴム
などの導性体である。３は柔軟体２内に形成された球形
空洞である。４，５は音波を伝送するための導管であ
る。
などの導性体である。３は柔軟体２内に形成された球形
空洞である。４，５は音波を伝送するための導管であ
る。
【０００７】６は音波発信器である。７は音波受信器で
ある。８は共鳴スペクトル検出部である。
ある。８は共鳴スペクトル検出部である。
【０００８】９は応力テンソル演算部である。ここで導
管４，５の径は任意であるが、柔軟体２の下面の音波発
信器６及び音波受信器７との接合部から球形空洞３との
接合部にかけて、滑らかに狭められ、特定の周波数で好
ましくない反射が起きないようにされている。また球形
空洞３との接合部の径は球形空洞３の径に比べて十分に
小さいものとし、空洞の共鳴周波数に対する影響を無視
できるようにする。
管４，５の径は任意であるが、柔軟体２の下面の音波発
信器６及び音波受信器７との接合部から球形空洞３との
接合部にかけて、滑らかに狭められ、特定の周波数で好
ましくない反射が起きないようにされている。また球形
空洞３との接合部の径は球形空洞３の径に比べて十分に
小さいものとし、空洞の共鳴周波数に対する影響を無視
できるようにする。
【０００９】いま音波発信器６から導管４を介して、球
形空洞３の径と同程度の波長をもつ音波を送信し、他方
の導管５を介して、音波受信器により音波を受信する。
一般には、導管４，５と球形空洞３の境界部におけるイ
ンピーダンスの著しいミスマッチングによって、音波受
信器７で観測される信号は非常に小さい。ところが球形
空洞壁を音圧の腹とする共鳴周波数においては、このミ
スマッチングが解消され、損失のない理想的な場合には
二つの導管４，５を直接結合した場合と同様な強い音波
が観測される。この共鳴周波数は空洞の形状のみによっ
て決まるため、その周波数から空洞の多自由度変形特徴
（空洞が任意の方向にラグビーボール状に変形すると
き、そのボールの大きさと形状）が得られる。換言すれ
ば空洞周囲応力テンソルの３つの固有値（主応力）を取
得することになる。以下にこの点をさらに詳しく説明す
る。
形空洞３の径と同程度の波長をもつ音波を送信し、他方
の導管５を介して、音波受信器により音波を受信する。
一般には、導管４，５と球形空洞３の境界部におけるイ
ンピーダンスの著しいミスマッチングによって、音波受
信器７で観測される信号は非常に小さい。ところが球形
空洞壁を音圧の腹とする共鳴周波数においては、このミ
スマッチングが解消され、損失のない理想的な場合には
二つの導管４，５を直接結合した場合と同様な強い音波
が観測される。この共鳴周波数は空洞の形状のみによっ
て決まるため、その周波数から空洞の多自由度変形特徴
（空洞が任意の方向にラグビーボール状に変形すると
き、そのボールの大きさと形状）が得られる。換言すれ
ば空洞周囲応力テンソルの３つの固有値（主応力）を取
得することになる。以下にこの点をさらに詳しく説明す
る。
【００１０】球形空洞の共鳴モード はじめに、球形空洞の共鳴モードについて説明する。図
１において、二つの導管４，５の存在を無視すると、球
形空洞内部の空気の音圧は以下の微分方程式と境界条件
を満足する。
１において、二つの導管４，５の存在を無視すると、球
形空洞内部の空気の音圧は以下の微分方程式と境界条件
を満足する。
【００１１】
【数１】
【００１２】ただし上式において、ｐは音圧、γ，θ，
φは球中心を原点とした極座標であり、ｃは音速であ
る。また下段の式は空洞壁において壁の法線方向に音圧
勾配が存在しないことを表している。これらの微分方程
式の一般解は、次式
φは球中心を原点とした極座標であり、ｃは音速であ
る。また下段の式は空洞壁において壁の法線方向に音圧
勾配が存在しないことを表している。これらの微分方程
式の一般解は、次式
【００１３】
【数２】
【００１４】および（１）式下段を満たすｐi の線形和
として、次式
として、次式
【００１５】
【数３】
【００１６】のように与えられる。（２）式の解は離散
的なεi ＞０に対してのみ解をもつが、その解ｐi を共
鳴モード、次式
的なεi ＞０に対してのみ解をもつが、その解ｐi を共
鳴モード、次式
【００１７】
【数４】
【００１８】で与えられる周波数ωi をその共鳴周波数
と呼ぶことにする。ここで特に最低次のモード（最も共
鳴周波数の低いモード）は図２のように３重縮退してい
る（同一の共鳴周波数をもつ３つの独立な解ｐ1 ，
ｐ2 ，ｐ3 が存在する）。空洞が真球である場合には、
球中心が座標原点に一致し、方向は任意である極座標を
用いてそれら３つのモードは、次式
と呼ぶことにする。ここで特に最低次のモード（最も共
鳴周波数の低いモード）は図２のように３重縮退してい
る（同一の共鳴周波数をもつ３つの独立な解ｐ1 ，
ｐ2 ，ｐ3 が存在する）。空洞が真球である場合には、
球中心が座標原点に一致し、方向は任意である極座標を
用いてそれら３つのモードは、次式
【００１９】
【数５】
【００２０】のように書かれる（証明略）。図２（ａ）
は、主に上下方向に空洞が振動し、球の上下で音圧の絶
対値が最大、白黒の境目で音圧の正負が切り替わるモー
ドを図示したものであるが、実際に起こるべく振動はど
の方向でも解として許され、それらのいずれもがｐ1 ，
ｐ2 ，ｐ3 の線形和で書かれる。
は、主に上下方向に空洞が振動し、球の上下で音圧の絶
対値が最大、白黒の境目で音圧の正負が切り替わるモー
ドを図示したものであるが、実際に起こるべく振動はど
の方向でも解として許され、それらのいずれもがｐ1 ，
ｐ2 ，ｐ3 の線形和で書かれる。
【００２１】空洞変形と３重縮退の分離 次に、３重縮退されている共鳴周波数が空洞変形により
分離することについて説明する。
分離することについて説明する。
【００２２】いま空洞周囲に一様な応力が加わり、空洞
が変形することを想定してみる。図２（ｂ）は応力の主
軸に沿って直交座標軸をとり、変形した空洞を図示した
ものである。このとき真球の場合不定であったモードの
方向は変形主軸の方向に決定され（証明略）、各モード
は、一般に異なる共鳴周波数ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ3 をもつこ
とになる。
が変形することを想定してみる。図２（ｂ）は応力の主
軸に沿って直交座標軸をとり、変形した空洞を図示した
ものである。このとき真球の場合不定であったモードの
方向は変形主軸の方向に決定され（証明略）、各モード
は、一般に異なる共鳴周波数ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ3 をもつこ
とになる。
【００２３】変形が微小である場合、各軸方向への空洞
の伸び率（μ1 ，μ2 ，μ3 ）と各モードの共鳴周波数
の変化率（μ1 ，μ2 ，μ3 ）は、次式
の伸び率（μ1 ，μ2 ，μ3 ）と各モードの共鳴周波数
の変化率（μ1 ，μ2 ，μ3 ）は、次式
【００２４】
【数６】
【００２５】のように結ばれる（証明略）。また空洞周
囲に一様応力（σ1 ，σ2 ，σ3 ）が加わった場合、そ
れと空洞の伸び率との関係は、弾性理論によって、次式
囲に一様応力（σ1 ，σ2 ，σ3 ）が加わった場合、そ
れと空洞の伸び率との関係は、弾性理論によって、次式
【００２６】
【数７】
【００２７】のように計算される。ただしＥは材質のヤ
ング率、νはポアソン比である（証明略）。（５），
（６）式より、結局応力テンソルの３つの固有値
（σ1 ，σ2 ，σ3 ）と対応する共鳴周波数の変化率
（μ1 ，μ2 ，μ3 ）は、次式
ング率、νはポアソン比である（証明略）。（５），
（６）式より、結局応力テンソルの３つの固有値
（σ1 ，σ2 ，σ3 ）と対応する共鳴周波数の変化率
（μ1 ，μ2 ，μ3 ）は、次式
【００２８】
【数８】
【００２９】のように結ばれる。ポアソン比ν＝0.５の
とき、上式は次式により常に安定な逆変換が可能であ
る。
とき、上式は次式により常に安定な逆変換が可能であ
る。
【００３０】
【数９】
【００３１】したがって、球形空洞の共鳴スペクトルを
検出して共鳴周波数の変化率（μ1，μ2 ，μ3 ）を求
め、上式（８）を演算することにより、対応する応力
（σ1，σ2 ，σ3 ）が得られる。
検出して共鳴周波数の変化率（μ1，μ2 ，μ3 ）を求
め、上式（８）を演算することにより、対応する応力
（σ1，σ2 ，σ3 ）が得られる。
【００３２】
【発明の実施の形態】図３は、本発明による柔軟体応力
センサの１実施例の断面を示す。柔軟体２はシリコンゴ
ムで作られ、厚さは３４mmである。球形空洞３の径は６
mmであり、その中心は柔軟体２の上面（センサ表面）か
ら９mmの深さのところにある。また導管４，５の最も太
い垂直部分の径は0.８mmであり、球形空洞に近づくにつ
れて次第に細くなり、球形空洞との接合部での径は０．
１mmある。
センサの１実施例の断面を示す。柔軟体２はシリコンゴ
ムで作られ、厚さは３４mmである。球形空洞３の径は６
mmであり、その中心は柔軟体２の上面（センサ表面）か
ら９mmの深さのところにある。また導管４，５の最も太
い垂直部分の径は0.８mmであり、球形空洞に近づくにつ
れて次第に細くなり、球形空洞との接合部での径は０．
１mmある。
【００３３】図４に示すグラフは、センサ表面に何も触
れていないときの音波発信器４の入力から音波受信器５
の出力までの超音波伝達特性を記録したものである。球
形空洞３の半径３mmから理論的に予想される最低次モー
ドの共鳴周波数３８ｋＨｚ付近に鋭いピークが観測され
る。グラフからその共鳴Ｑは１３０程度と読み取れる。
れていないときの音波発信器４の入力から音波受信器５
の出力までの超音波伝達特性を記録したものである。球
形空洞３の半径３mmから理論的に予想される最低次モー
ドの共鳴周波数３８ｋＨｚ付近に鋭いピークが観測され
る。グラフからその共鳴Ｑは１３０程度と読み取れる。
【００３４】図５（ａ）に示すグラフは、センサ表面に
柔軟体２と同様な伝達特性をもつ直径３mmの円柱を、球
形空洞３の真上から0.５mm押し込んだ状態で超音波伝達
特性を記録したものである。
柔軟体２と同様な伝達特性をもつ直径３mmの円柱を、球
形空洞３の真上から0.５mm押し込んだ状態で超音波伝達
特性を記録したものである。
【００３５】このとき、球形空洞３の周囲は一方向のみ
の応力を受け、縮退した各モードは応力の方向を向いた
モードとそれに直交したモードとに分離する。図５
（ａ）に示された伝達特性においてもそれが観測されて
いる。図５（ｂ）のグラフは、センサ表面に直線的なエ
ッジを押し当てた場合について示したものである。この
場合にはモードが３つに分離している様子が見てとれ
る。
の応力を受け、縮退した各モードは応力の方向を向いた
モードとそれに直交したモードとに分離する。図５
（ａ）に示された伝達特性においてもそれが観測されて
いる。図５（ｂ）のグラフは、センサ表面に直線的なエ
ッジを押し当てた場合について示したものである。この
場合にはモードが３つに分離している様子が見てとれ
る。
【００３６】次に、特徴的な広がりをもつ対象物をセン
サ表面に押し当てていったときの各モードの共鳴周波数
の分離の様子をプロットしていった結果を図６に示す。
図６（ａ）は、センサ表面にピンを押し込んでいった場
合の押し込み深さｄと共鳴周波数の関係を示している。
直径３mmのピンを0.１mm程度押し込むことによって共鳴
周波数の分離がはっきり観測された。接触点と空洞を結
んだ方向に空洞がつぶされていく結果、つぶれた方向に
振動しているモードの共鳴周波数が上昇し、それと直交
した振動モードの共鳴周波数は減少していく様子が見て
とれる。
サ表面に押し当てていったときの各モードの共鳴周波数
の分離の様子をプロットしていった結果を図６に示す。
図６（ａ）は、センサ表面にピンを押し込んでいった場
合の押し込み深さｄと共鳴周波数の関係を示している。
直径３mmのピンを0.１mm程度押し込むことによって共鳴
周波数の分離がはっきり観測された。接触点と空洞を結
んだ方向に空洞がつぶされていく結果、つぶれた方向に
振動しているモードの共鳴周波数が上昇し、それと直交
した振動モードの共鳴周波数は減少していく様子が見て
とれる。
【００３７】図６（ｂ）は、センサ表面にエッジを押し
当てていった場合の押し込み深さｄと共鳴周波数の関係
を示している。この場合には、空洞からエッジを眺める
方向に振動するモードの共鳴周波数が上昇して、空洞と
直線を含む平面と直交する方向の共鳴周波数は減少し、
残りの振動モードはそれらの中間的な振る舞いをする。
当てていった場合の押し込み深さｄと共鳴周波数の関係
を示している。この場合には、空洞からエッジを眺める
方向に振動するモードの共鳴周波数が上昇して、空洞と
直線を含む平面と直交する方向の共鳴周波数は減少し、
残りの振動モードはそれらの中間的な振る舞いをする。
【００３８】最後に図６（ｃ）は、直径５cmの円盤を押
し当てた場合のものである。この場合には、全てのモー
ドが上昇傾向にある。ここでは空洞真上に軸対称な円盤
を垂直に接触させたため、共鳴周波数は２つにしか分離
しない。
し当てた場合のものである。この場合には、全てのモー
ドが上昇傾向にある。ここでは空洞真上に軸対称な円盤
を垂直に接触させたため、共鳴周波数は２つにしか分離
しない。
【００３９】これらに見られるように、表面に接触させ
る対象物の広がりによって共鳴周波数は特徴的に振る舞
うことがわかる。これらの周波数の変化を空洞周囲応力
の主応力に換算し、表示し直したものが図７のグラフで
ある。図７（ａ）に示す点接触の場合においてはただ一
つの主応力がゼロでない値をもち、図７（ｂ）に示す線
接触の場合においては２つの主応力がゼロでない値をも
ち、図７（ｃ）に示す面接触の場合においては全ての主
応力がゼロでないという傾向がはっきりとあらわれてい
る。ただしここでは前記した（８）式そのままではな
く、空洞直上点接触において第２，第３主応力が０とな
るようにパラメータを調整した以下の実験的な変換式を
用いている。
る対象物の広がりによって共鳴周波数は特徴的に振る舞
うことがわかる。これらの周波数の変化を空洞周囲応力
の主応力に換算し、表示し直したものが図７のグラフで
ある。図７（ａ）に示す点接触の場合においてはただ一
つの主応力がゼロでない値をもち、図７（ｂ）に示す線
接触の場合においては２つの主応力がゼロでない値をも
ち、図７（ｃ）に示す面接触の場合においては全ての主
応力がゼロでないという傾向がはっきりとあらわれてい
る。ただしここでは前記した（８）式そのままではな
く、空洞直上点接触において第２，第３主応力が０とな
るようにパラメータを調整した以下の実験的な変換式を
用いている。
【００４０】
【数１０】
【００４１】図８は、点，線，面の様々な対象を様々な
位置に接触させたときに検出された共鳴周波数から周囲
応力の固有値（主応力）を求め、最大固有値に対する第
２，第３固有値の比（２nd／１st，３nd／１st）で張ら
れる空間にプロットしたものである。表面接触の広がり
が、理論どおりに固有値の構成に反映されている様子が
見てとれる。このことはテンソルセルが正確に応力テン
ソルの固有値を検出し、そこから直接的にセンサ表面で
の接触広がり特徴を捉えることが可能であることを示し
ている。プロットのばらつきの主要因は球形空洞の大き
さが有限であるために導入した（９）式が、セル直上の
垂直力以外、厳密には成り立たないためである。
位置に接触させたときに検出された共鳴周波数から周囲
応力の固有値（主応力）を求め、最大固有値に対する第
２，第３固有値の比（２nd／１st，３nd／１st）で張ら
れる空間にプロットしたものである。表面接触の広がり
が、理論どおりに固有値の構成に反映されている様子が
見てとれる。このことはテンソルセルが正確に応力テン
ソルの固有値を検出し、そこから直接的にセンサ表面で
の接触広がり特徴を捉えることが可能であることを示し
ている。プロットのばらつきの主要因は球形空洞の大き
さが有限であるために導入した（９）式が、セル直上の
垂直力以外、厳密には成り立たないためである。
【００４２】ところで先端が曲面の対象物がセンサに接
触する場合、その接触広がりは押し込みの深さによって
変化する。曲率半径１０cm程度の滑らかな球状面を押し
当てていった場合に観測された主応力の変化を、図９に
示す。はじめに点であった接触面が、押し込み深さｄと
ともに広がっていく様子が、第２固有値の上昇から見ら
れる。
触する場合、その接触広がりは押し込みの深さによって
変化する。曲率半径１０cm程度の滑らかな球状面を押し
当てていった場合に観測された主応力の変化を、図９に
示す。はじめに点であった接触面が、押し込み深さｄと
ともに広がっていく様子が、第２固有値の上昇から見ら
れる。
【００４３】
【発明の効果】本発明によれば、柔軟体内部に柔軟体の
柔軟性を損なうようなセンサ要素や配線などを設ける必
要なしに、製作容易で頑強かつ構造が簡単な柔軟体触覚
センサを実現することができ、また触覚計測に限らず、
柔軟体の多自由度計測や、分布力覚センサへの応用も可
能であり、特に柔軟な自然物などの対象にフィットして
その形状、運動を適確に計測するシステムにおいて有効
なものである。
柔軟性を損なうようなセンサ要素や配線などを設ける必
要なしに、製作容易で頑強かつ構造が簡単な柔軟体触覚
センサを実現することができ、また触覚計測に限らず、
柔軟体の多自由度計測や、分布力覚センサへの応用も可
能であり、特に柔軟な自然物などの対象にフィットして
その形状、運動を適確に計測するシステムにおいて有効
なものである。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】空洞変形の前後における最低次モードの共鳴周
波数の縮退と分離を示す説明図である。
波数の縮退と分離を示す説明図である。
【図３】本発明による柔軟体応力センサの１実施例の断
面図である。
面図である。
【図４】球形空洞を経由する音波発信器から音波受信器
までの伝達関数を示すグラフである。
までの伝達関数を示すグラフである。
【図５】点接触及び線接触における音波発信器から音波
受信器までの伝達関数を示すグラフである。
受信器までの伝達関数を示すグラフである。
【図６】点接触、線接触及び面接触における共鳴周波数
対押し込み深さのグラフである。
対押し込み深さのグラフである。
【図７】３種類の対象物による点接触、線接触及び面接
触において観測された空洞周囲応力対押し込み深さのグ
ラフである。
触において観測された空洞周囲応力対押し込み深さのグ
ラフである。
【図８】３種類の対象物による点接触、線接触及び面接
触における主応力の最大固有値に対する第２固有値、第
３固有値の各比をプロットしたグラフである。
触における主応力の最大固有値に対する第２固有値、第
３固有値の各比をプロットしたグラフである。
【図９】先端が曲面の対象物を押し当てた場合に観測さ
れた主応力対押し込み深さのグラフである。
れた主応力対押し込み深さのグラフである。
１：被測定物 ２：柔軟体 ３：球形空洞 ４、５：導管 ６：音波発信器 ７：音波受信器
Claims (2)
- 【請求項１】 柔軟体の内部に空洞を設け、該柔軟体の
内部に応力がかけられたときの該空洞の共鳴周波数の変
化率を測定し、測定された共鳴周波数の変化率と空洞周
囲応力テンソルとに基づき上記柔軟体内部の応力を検出
することを特徴とする柔軟体応力計測方法。 - 【請求項２】 請求項１において、柔軟体内部に設けら
れる空洞と柔軟体表面との間を導管により結合し、該導
管を介して柔軟体表面から空洞への音波の送出及び空洞
内の音波の柔軟体表面への取り出しを行うことを特徴と
する柔軟体応力計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25859996A JPH10104091A (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 柔軟体応力計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25859996A JPH10104091A (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 柔軟体応力計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10104091A true JPH10104091A (ja) | 1998-04-24 |
Family
ID=17322515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25859996A Pending JPH10104091A (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 柔軟体応力計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10104091A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007526473A (ja) * | 2004-03-04 | 2007-09-13 | セントレ ナシオナル デ ラ ルシェルシェ シエンティフィーク セエヌエールエス | 摩擦音響センサ |
-
1996
- 1996-09-30 JP JP25859996A patent/JPH10104091A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007526473A (ja) * | 2004-03-04 | 2007-09-13 | セントレ ナシオナル デ ラ ルシェルシェ シエンティフィーク セエヌエールエス | 摩擦音響センサ |
| JP4722909B2 (ja) * | 2004-03-04 | 2011-07-13 | セントレ ナシオナル デ ラ ルシェルシェ シエンティフィーク セエヌエールエス | 摩擦音響センサ |
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