JPH0976817A - 目標先行車両検出装置 - Google Patents
目標先行車両検出装置Info
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- JPH0976817A JPH0976817A JP7232916A JP23291695A JPH0976817A JP H0976817 A JPH0976817 A JP H0976817A JP 7232916 A JP7232916 A JP 7232916A JP 23291695 A JP23291695 A JP 23291695A JP H0976817 A JPH0976817 A JP H0976817A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の走行経路と対象物の走行経路から、対
象物が自車線上に存在するか他車線上に存在するか判別
する手段を備えた目標先行車両検出装置を提供する。 【解決手段】 右側距離測定手段３１と、中央距離測定
手段３２と、左側距離測定手段３３において走行車両ま
での距離を測定し、測定方向変更手段３４により走行車
両を検知し、目標先行車両判断手段４１により自車と先
行車の走行経路を判断する。走行車両が左右に移動した
場合にも常に走行車両を検出することができ、他車線へ
移動した場合も検出方向を自車進行方向に復帰させ、自
車線上の走行車両のみ検出することができ、また、ステ
アリングの遊びや横風による影響を受けず走行経路の検
出精度が向上する。
象物が自車線上に存在するか他車線上に存在するか判別
する手段を備えた目標先行車両検出装置を提供する。 【解決手段】 右側距離測定手段３１と、中央距離測定
手段３２と、左側距離測定手段３３において走行車両ま
での距離を測定し、測定方向変更手段３４により走行車
両を検知し、目標先行車両判断手段４１により自車と先
行車の走行経路を判断する。走行車両が左右に移動した
場合にも常に走行車両を検出することができ、他車線へ
移動した場合も検出方向を自車進行方向に復帰させ、自
車線上の走行車両のみ検出することができ、また、ステ
アリングの遊びや横風による影響を受けず走行経路の検
出精度が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車線上を走行す
る目標先行車を検出する目標先行車両検出装置に関す
る。
る目標先行車を検出する目標先行車両検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の目標先行車両検出装置としては、
例えば特開平５−８７９２２号公報に記載されているよ
うな障害物検出装置がある。この装置は、レーザビーム
を複数設け、目標対象物が移動した場合でも、複数のビ
ームのうち所定のビームでは常に対象物を検知し続ける
ことができるように、レーダの主軸方向を対象物に追従
できるようにした装置である。
例えば特開平５−８７９２２号公報に記載されているよ
うな障害物検出装置がある。この装置は、レーザビーム
を複数設け、目標対象物が移動した場合でも、複数のビ
ームのうち所定のビームでは常に対象物を検知し続ける
ことができるように、レーダの主軸方向を対象物に追従
できるようにした装置である。
【０００３】従来の実施例を図を用いて説明する。
【０００４】図２１において、複数のビームＬＤ１，Ｌ
Ｄ２，ＬＤ３のうち所定のビームでは常に対象物を検知
し続けることができるように、レーダの主軸方向をビー
ムの配列の方向に沿って変化させるための手段である主
軸制御回路２１０を設けることにより、常に対象物を検
知し続けることができるという効果が得られる。
Ｄ２，ＬＤ３のうち所定のビームでは常に対象物を検知
し続けることができるように、レーダの主軸方向をビー
ムの配列の方向に沿って変化させるための手段である主
軸制御回路２１０を設けることにより、常に対象物を検
知し続けることができるという効果が得られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の目標先行車両検出装置にあっては、対象物の
移動方向にレーダの主軸方向を変化させるため、自車線
上を走行する目標先行車両が離脱した場合でも追従し、
自車線上の車両と他車線上の車両の区別ができないとい
う問題点があった。
うな従来の目標先行車両検出装置にあっては、対象物の
移動方向にレーダの主軸方向を変化させるため、自車線
上を走行する目標先行車両が離脱した場合でも追従し、
自車線上の車両と他車線上の車両の区別ができないとい
う問題点があった。
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、自車の走行経路と対象物の走行経
路から、対象物が自車線上に存在するか他車線上に存在
するか判別する手段を備えた目標先行車両検出装置を提
供することを目的としている。
してなされたもので、自車の走行経路と対象物の走行経
路から、対象物が自車線上に存在するか他車線上に存在
するか判別する手段を備えた目標先行車両検出装置を提
供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、自車から走行車両までの距離を検出する
複数ビームを備えた距離検出手段と、前記複数のビーム
のうち所定のビームでは常に走行車両を検知し続けるこ
とができるように、複数の距離測定手段の測定方向を同
時に変更することができる測定方向変更手段と、変更し
た測定方向を検出する手段と、ステアリング角度を検出
する手段と、時間を計測する手段と、車速を計測する手
段と、ステアリング角度と時間から自車の走行経路を検
出する手段と、ステアリング角度と時間と走行車両の測
定方向から走行車両の走行経路を検出する手段と、自車
の走行経路と走行車両の走行経路から、走行車両の検出
距離が自車線上を走行する先行車までの距離か他車線上
を走行する車両までの距離かを判別する手段と、検出距
離が他車線上を走行する車両を捕らえた場合に、測定方
向を自車線方向に変更する手段を備える。
決するために、自車から走行車両までの距離を検出する
複数ビームを備えた距離検出手段と、前記複数のビーム
のうち所定のビームでは常に走行車両を検知し続けるこ
とができるように、複数の距離測定手段の測定方向を同
時に変更することができる測定方向変更手段と、変更し
た測定方向を検出する手段と、ステアリング角度を検出
する手段と、時間を計測する手段と、車速を計測する手
段と、ステアリング角度と時間から自車の走行経路を検
出する手段と、ステアリング角度と時間と走行車両の測
定方向から走行車両の走行経路を検出する手段と、自車
の走行経路と走行車両の走行経路から、走行車両の検出
距離が自車線上を走行する先行車までの距離か他車線上
を走行する車両までの距離かを判別する手段と、検出距
離が他車線上を走行する車両を捕らえた場合に、測定方
向を自車線方向に変更する手段を備える。
【０００８】
【作用】本発明によれば、距離測定手段において、走行
車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移動方
向に追従させ、自車と先行車の走行経路を求め、走行車
両が他車線へ移動したことを検出し、ビームの選択方向
を自車進行方向に復帰させる。
車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移動方
向に追従させ、自車と先行車の走行経路を求め、走行車
両が他車線へ移動したことを検出し、ビームの選択方向
を自車進行方向に復帰させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１０】〔実施の形態１〕図１は本発明の実施の形
態１の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１に
おいて１は発光素子であり、右方向、中央、左方向の３
本のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受
光レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光
を受光する。この構成により、右側、中央、左側方向の
計測が可能である。
態１の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１に
おいて１は発光素子であり、右方向、中央、左方向の３
本のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受
光レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光
を受光する。この構成により、右側、中央、左側方向の
計測が可能である。
【００１１】図２は本発明の実施の形態１の距離測定手
段の他の例を示す構成図である。図２において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。６は受光素子であり、
ビームの反射光を右側、中央、左側の３方向から受光す
る。この構成により、右側、中央、左側方向の計測が可
能である。
段の他の例を示す構成図である。図２において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。６は受光素子であり、
ビームの反射光を右側、中央、左側の３方向から受光す
る。この構成により、右側、中央、左側方向の計測が可
能である。
【００１２】図３は本発明の実施の形態１を示す構成図
である。図３において３１は右側距離測定手段であり、
自車両の前方右側方向の距離を測定できる距離測定装置
を用いる。３２は中央距離測定手段であり、自車両の前
方中央方向の距離を測定できる距離測定装置を用いる。
３３は左側距離測定手段であり、自車両の前方左側方向
の距離を測定できる距離測定装置を用いる。３４は測定
方向変更手段であり、３４−ａの走行車両方向追従手
段、３４−ｂの自車線方向変更手段からなり、回転モー
タとソフトウェア又はハードウェアで行う構成としてい
る。３５は測定方向検出手段、３６はステアリング角度
検出手段であり、それぞれエンコーダなどの角度検出器
を用いる構成としている。３７は時間計測手段であり、
クロック発信器などのタイマを用いる構成としている。
３８は車速検出手段であり、車輪速センサなどを用いる
構成としている。また、３９は自車の走行経路検出手段
であり、４０は走行車両の走行経路検出手段であり、さ
らに４１は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在
するか、他車線上に存在するかを判別する目標先行車両
判別手段であり、これら手段３９，４０，４１はそれぞ
れソフトウェアで行う構成としている。
である。図３において３１は右側距離測定手段であり、
自車両の前方右側方向の距離を測定できる距離測定装置
を用いる。３２は中央距離測定手段であり、自車両の前
方中央方向の距離を測定できる距離測定装置を用いる。
３３は左側距離測定手段であり、自車両の前方左側方向
の距離を測定できる距離測定装置を用いる。３４は測定
方向変更手段であり、３４−ａの走行車両方向追従手
段、３４−ｂの自車線方向変更手段からなり、回転モー
タとソフトウェア又はハードウェアで行う構成としてい
る。３５は測定方向検出手段、３６はステアリング角度
検出手段であり、それぞれエンコーダなどの角度検出器
を用いる構成としている。３７は時間計測手段であり、
クロック発信器などのタイマを用いる構成としている。
３８は車速検出手段であり、車輪速センサなどを用いる
構成としている。また、３９は自車の走行経路検出手段
であり、４０は走行車両の走行経路検出手段であり、さ
らに４１は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在
するか、他車線上に存在するかを判別する目標先行車両
判別手段であり、これら手段３９，４０，４１はそれぞ
れソフトウェアで行う構成としている。
【００１３】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。
明する。
【００１４】図３において距離測定手段３１，３２，３
３が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向追従
手段３４−ａが中央距離測定手段３２がカーブにおいて
も走行車両を検知し続けるように、１から３のビーム１
（図１参照）の方向を同時に変更する。
３が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向追従
手段３４−ａが中央距離測定手段３２がカーブにおいて
も走行車両を検知し続けるように、１から３のビーム１
（図１参照）の方向を同時に変更する。
【００１５】つぎに測定方向検出手段３５が中央距離測
定手段３２の方向を検出する。また、ステアリング角度
検出手段３６がステアリング角度を検出し、時間計測手
段３７が走行時間を計測し、車速検出手段３８が車速を
検出する。自車の走行経路検出手段３９はステアリング
角度、走行時間、車速から自車の走行経路を演算して求
める。走行車両の走行経路検出手段４０は中央距離測定
手段３２の測定距離と方向、ステアリング角度、走行時
間、車速から走行車両の走行経路を演算して求める。
定手段３２の方向を検出する。また、ステアリング角度
検出手段３６がステアリング角度を検出し、時間計測手
段３７が走行時間を計測し、車速検出手段３８が車速を
検出する。自車の走行経路検出手段３９はステアリング
角度、走行時間、車速から自車の走行経路を演算して求
める。走行車両の走行経路検出手段４０は中央距離測定
手段３２の測定距離と方向、ステアリング角度、走行時
間、車速から走行車両の走行経路を演算して求める。
【００１６】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と中央ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段３４−
ｂは中央ビームで捕らえた走行車両が他車線上を走行す
る車両であった場合に自車両の進行方向に復帰させる。
路と中央ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段３４−
ｂは中央ビームで捕らえた走行車両が他車線上を走行す
る車両であった場合に自車両の進行方向に復帰させる。
【００１７】この作用によりカーブ路においても中央ビ
ームが目標先行車両を捕らえ、先行車が自車の走行レー
ンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえるまで自
車の進行方向に向き直す。
ームが目標先行車両を捕らえ、先行車が自車の走行レー
ンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえるまで自
車の進行方向に向き直す。
【００１８】図４に本実施の形態の動作フローチャート
を示す。
を示す。
【００１９】下記表１に本実施の形態のレーダによる走
行車両方向追従手段３４−ａの方式を示す。
行車両方向追従手段３４−ａの方式を示す。
【００２０】
【表１】
【００２１】左側、中央、右側距離の検出状態に応じて
走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移
動方向に追従させる。
走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移
動方向に追従させる。
【００２２】この方式により、カーブの入口や出口など
で、走行車両が右や左に移動した場合にも中央ビームで
常に走行車両を捕らえる。また、走行車両が他車線へ移
動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経路か
ら走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビームの
方向を自車進行方向に復帰させる。
で、走行車両が右や左に移動した場合にも中央ビームで
常に走行車両を捕らえる。また、走行車両が他車線へ移
動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経路か
ら走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビームの
方向を自車進行方向に復帰させる。
【００２３】図５に自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路はステアリング角度φ、走行時間ｔ、車速
Ｖから演算して求める。まず図６のように自車の進む方
向Ψと速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は
ステアリング角度φと車速Ｖから下記に示す（１），
（２）式で求められる。
車の走行経路はステアリング角度φ、走行時間ｔ、車速
Ｖから演算して求める。まず図６のように自車の進む方
向Ψと速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は
ステアリング角度φと車速Ｖから下記に示す（１），
（２）式で求められる。
【００２４】 Ψ＝（１／Ｒ）・∫Ｖｄｔ （１） Ｒ＝（１＋ＡＶ2 ）・（Ｎ・Ｌ／φ） （２） ただし、Ｒは曲率半径、Ａはスタビリティファクタ、Ｎ
はオーバオールステアリングレシオ、Ｌはホイールベー
スである。
はオーバオールステアリングレシオ、Ｌはホイールベー
スである。
【００２５】よって、自車の走行経路は下記に示す
（３），（４）式で求められる。
（３），（４）式で求められる。
【００２６】 ｘm （ｔ）＝∫Ｖ・ｃｏｓΨｄｔ （３） ｙm （ｔ）＝∫Ｖ・ｓｉｎΨｄｔ （４） 図７に走行車両の走行経路の求め方を示す。走行車両の
走行経路は中央距離の測定方向θと測定距離Ｌ、ステア
リング角度φ、走行時間ｔ、時速Ｖから演算して求め
る。演算式を下記（５），（６）式に示す。
走行経路は中央距離の測定方向θと測定距離Ｌ、ステア
リング角度φ、走行時間ｔ、時速Ｖから演算して求め
る。演算式を下記（５），（６）式に示す。
【００２７】 ｘf （ｔ）＝∫Ｖ・ｃｏｓΨｄｔ＋Ｌｓｉｎθ （５） ｙf （ｔ）＝∫Ｖ・ｓｉｎΨｄｔ＋Ｌｃｏｓθ （６） 走行車両が自車線上に存在するか他車線上に存在するか
の判断は、現在の自車の位置と走行車両までの車間時間
Ｔｆ前の走行車両の位置との差Ｌw が道路幅Ｗより小さ
いかどうかで判断する。
の判断は、現在の自車の位置と走行車両までの車間時間
Ｔｆ前の走行車両の位置との差Ｌw が道路幅Ｗより小さ
いかどうかで判断する。
【００２８】走行車両までの車間時間Ｔf は下記に示す
（７）式で求める。
（７）式で求める。
【００２９】 Ｔf ＝Ｌ／Ｖ （７） 現在の自車の位置（ｘm （ｔ），ｙm （ｔ））と記憶さ
せておいた走行車両までの車間時間Ｔf 前の走行車両の
位置（ｘf （ｔ−Ｔf ），ｙf （ｔ−Ｔf ））との差Ｌ
w を下記に示す（８）式で求め、下記（９）式により道
路幅Ｗより小さいかどうか判別する。Ｌw がＷより小さ
い場合には、走行車両が自車線上に存在すると判断し、
目標先行車両となる。
せておいた走行車両までの車間時間Ｔf 前の走行車両の
位置（ｘf （ｔ−Ｔf ），ｙf （ｔ−Ｔf ））との差Ｌ
w を下記に示す（８）式で求め、下記（９）式により道
路幅Ｗより小さいかどうか判別する。Ｌw がＷより小さ
い場合には、走行車両が自車線上に存在すると判断し、
目標先行車両となる。
【００３０】
【数１】
【００３１】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を左側、中央、右側距離測定手段において、その検
出状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向
を走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、
走行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自
車と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動
したことを検出し、ビームの方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
構成を左側、中央、右側距離測定手段において、その検
出状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向
を走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、
走行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自
車と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動
したことを検出し、ビームの方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
【００３２】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
【００３３】という効果が得られる。
【００３４】〔実施の形態２〕図８は、本発明の実施の
形態２の距離測定手段の一例を示す構成図である。図８
において７は回転式の発光素子であり、スキャニング式
のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受光
レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光を
受光する。この構成により、多方向の計測が可能であ
る。
形態２の距離測定手段の一例を示す構成図である。図８
において７は回転式の発光素子であり、スキャニング式
のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受光
レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光を
受光する。この構成により、多方向の計測が可能であ
る。
【００３５】図９は本発明の実施の形態２の距離測定手
段の別の例を示す構成図である。図９において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。８は移動式の受光素子
であり、ビームの反射光を多方向から受光する。この構
成により、多方向の計測が可能である。
段の別の例を示す構成図である。図９において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。８は移動式の受光素子
であり、ビームの反射光を多方向から受光する。この構
成により、多方向の計測が可能である。
【００３６】図１０は本発明の実施の形態２を示す構成
図である。５０は走査方式距離測定手段であり、自車両
の前方の多方向の距離を測定できるスキャニング式の距
離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段であり、
５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自車線方
向変更手段からなる。３６はステアリング角度検出手段
であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構成とし
ている。３７は時間計測手段であり、クロック発信器な
どのタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手
段であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。
３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走行車両
の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車
と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するか
を判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段３
９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。
図である。５０は走査方式距離測定手段であり、自車両
の前方の多方向の距離を測定できるスキャニング式の距
離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段であり、
５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自車線方
向変更手段からなる。３６はステアリング角度検出手段
であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構成とし
ている。３７は時間計測手段であり、クロック発信器な
どのタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手
段であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。
３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走行車両
の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車
と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するか
を判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段３
９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。
【００３７】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。
明する。
【００３８】図１０において走査方式距離測定手段５０
が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向選択手
段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知している
ビームの距離と方向を選択する。
が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向選択手
段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知している
ビームの距離と方向を選択する。
【００３９】つぎにステアリング角度検出手段３６がス
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。
【００４０】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
【００４１】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
【００４２】図１１に実施の形態２の動作フローチャー
トを示す。
トを示す。
【００４３】図１２に走行車両方向選択手段５２−ａの
方式を示す。多方向距離の検出状態に応じて走行車両の
状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移動方向に追
従させる。その方法は、選択されているビームが走行車
両を捕らえられなくなった場合に、右隣あるいは左隣で
捕らえられているビームに切り換える。
方式を示す。多方向距離の検出状態に応じて走行車両の
状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移動方向に追
従させる。その方法は、選択されているビームが走行車
両を捕らえられなくなった場合に、右隣あるいは左隣で
捕らえられているビームに切り換える。
【００４４】図１２では走行車両が右カーブの入口で右
側に移動した場合を示す。右側移動前には、走行車両方
向がＢ４のビームが選択されていたとすると、右側移動
後には、Ｂ４のビームで走行車両が捕らえられなくな
り、Ｂ５のビームに切り換える。
側に移動した場合を示す。右側移動前には、走行車両方
向がＢ４のビームが選択されていたとすると、右側移動
後には、Ｂ４のビームで走行車両が捕らえられなくな
り、Ｂ５のビームに切り換える。
【００４５】この方式により、カーブの入口や出口など
で、走行車両が右や左に移動した場合にも走行車両を捕
らえるビームの選択ができる。また、走行車両が他車線
へ移動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経
路から走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビー
ムの選択方向を自車進行方向に復帰させる。
で、走行車両が右や左に移動した場合にも走行車両を捕
らえるビームの選択ができる。また、走行車両が他車線
へ移動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経
路から走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビー
ムの選択方向を自車進行方向に復帰させる。
【００４６】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を走査方式距離測定手段５０において、その検出状
態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走
行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走行
時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車と
先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動した
ことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
構成を走査方式距離測定手段５０において、その検出状
態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走
行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走行
時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車と
先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動した
ことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
【００４７】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
【００４８】という効果がある。
【００４９】〔実施の形態３〕図１３は本発明の実施の
形態３の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１
３において９は発光素子であり、ｎ本のビームを発光す
る。２は発光レンズであり、３は受光レンズである。４
は受光素子であり、ビームの反射光を受光する。この構
成により、ｎ方向の計測が可能である。
形態３の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１
３において９は発光素子であり、ｎ本のビームを発光す
る。２は発光レンズであり、３は受光レンズである。４
は受光素子であり、ビームの反射光を受光する。この構
成により、ｎ方向の計測が可能である。
【００５０】図１４は本発明の実施の形態３の距離測定
手段の他の例を示す構成図ある。図１４において５は発
光素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レン
ズであり、３は受光レンズである。１０は受光素子であ
り、ビームの反射光をｎ方向から受光する。この構成に
より、ｎ方向の計測が可能である。
手段の他の例を示す構成図ある。図１４において５は発
光素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レン
ズであり、３は受光レンズである。１０は受光素子であ
り、ビームの反射光をｎ方向から受光する。この構成に
より、ｎ方向の計測が可能である。
【００５１】図１５は本発明の実施の形態３を示す構成
図である。６０はマルチビーム式距離測定手段であり、
自車両の前方の多方向の距離を測定できるマルチビーム
式の距離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段で
あり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自
車線方向変更手段からなる。３６はステアリング角度検
出手段であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構
成としている。３７は時間計測手段であり、クロック発
信器などのタイマを用いる構成としている。３８は車速
検出手段であり、車輪速センサなどを用いる構成として
いる。３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走
行車両の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両
が自車と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在
するかを判別する目標先行車両判別手段であり、これら
手段３９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構
成としている。
図である。６０はマルチビーム式距離測定手段であり、
自車両の前方の多方向の距離を測定できるマルチビーム
式の距離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段で
あり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自
車線方向変更手段からなる。３６はステアリング角度検
出手段であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構
成としている。３７は時間計測手段であり、クロック発
信器などのタイマを用いる構成としている。３８は車速
検出手段であり、車輪速センサなどを用いる構成として
いる。３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走
行車両の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両
が自車と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在
するかを判別する目標先行車両判別手段であり、これら
手段３９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構
成としている。
【００５２】つぎに本実施の形態の作用を図面を用いて
説明する。
説明する。
【００５３】図１５においてマルチビーム式距離測定手
段６０が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向
選択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知し
ているビームの距離と方向を選択する。
段６０が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向
選択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知し
ているビームの距離と方向を選択する。
【００５４】つぎにステアリング角度検出手段３６がス
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。
【００５５】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
【００５６】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
【００５７】図１６に実施の形態３の動作フローチャー
トを示す。
トを示す。
【００５８】以上のように本実施の形態によれば、その
構成をマルチビーム式距離測定手段において、その検出
状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を
走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走
行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車
と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動し
たことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復
帰させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
構成をマルチビーム式距離測定手段において、その検出
状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を
走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走
行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車
と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動し
たことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復
帰させる構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
【００５９】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
【００６０】という効果が得られる。
【００６１】〔実施の形態４〕図１７は本発明の実施の
形態４を示す構成図である。図１７において７０は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。３７は時間計測手
段であり、クロック発信器などのタイマを用いる構成と
している。７２−ａは左車輪速検出手段、７２−ｂは右
車輪速検出手段であり、それぞれ車輪速センサなどを用
いる構成としている。７４は自車の走行経路検出手段で
あり、７６は走行車両の走行経路検出手段であり、４１
は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在するか、
他車線上に存在するかを判別する目標先行車両判別手段
であり、これら手段７４，７６，４１はそれぞれソフト
ウェアで行う構成としている。
形態４を示す構成図である。図１７において７０は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。３７は時間計測手
段であり、クロック発信器などのタイマを用いる構成と
している。７２−ａは左車輪速検出手段、７２−ｂは右
車輪速検出手段であり、それぞれ車輪速センサなどを用
いる構成としている。７４は自車の走行経路検出手段で
あり、７６は走行車両の走行経路検出手段であり、４１
は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在するか、
他車線上に存在するかを判別する目標先行車両判別手段
であり、これら手段７４，７６，４１はそれぞれソフト
ウェアで行う構成としている。
【００６２】つぎに本実施の形態の作用を図面を用いて
説明する。
説明する。
【００６３】図１７において距離、方向測定手段７０が
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。
【００６４】つぎに時間計測手段３７が走行時間を計測
し、左右の車輪速検出手段７２−ａ，７２−ｂが左右の
車速を検出する。自車の走行経路検出手段７４は走行時
間、左右の車輪速から自車の走行経路を演算して求め
る。走行車両の走行経路検出手段７６は走行車両検知ビ
ームの測定距離と方向、走行時間、左右の車輪速から走
行車両の走行経路を演算して求める。
し、左右の車輪速検出手段７２−ａ，７２−ｂが左右の
車速を検出する。自車の走行経路検出手段７４は走行時
間、左右の車輪速から自車の走行経路を演算して求め
る。走行車両の走行経路検出手段７６は走行車両検知ビ
ームの測定距離と方向、走行時間、左右の車輪速から走
行車両の走行経路を演算して求める。
【００６５】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
【００６６】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
【００６７】図１８に実施の形態４の動作フローチャー
トを示す。
トを示す。
【００６８】つぎに自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路は走行時間ｔ、左右の車輪速Ｖｌ，Ｖｒか
ら演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψ
と速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は車速
Ｖから下記に示す（１０）式で曲率を求め、前記（１）
式に曲率を代入して求める。車速Ｖは下記に示す（１
１）式により左右の車輪速を平均して求める。
車の走行経路は走行時間ｔ、左右の車輪速Ｖｌ，Ｖｒか
ら演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψ
と速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は車速
Ｖから下記に示す（１０）式で曲率を求め、前記（１）
式に曲率を代入して求める。車速Ｖは下記に示す（１
１）式により左右の車輪速を平均して求める。
【００６９】 Ｒ＝（Ｌｌ・Ｗ）／（Ｌｒ・Ｌｌ） （１０） Ｖ＝（Ｖｌ＋Ｖｒ）／２ （１１） ただし、Ｌｌ，Ｌｒは左右の車輪の移動距離であり、下
記（１２）式に示すように、車速から求める。
記（１２）式に示すように、車速から求める。
【００７０】 Ｌｌ＝∫Ｖｌｄｔ、 Ｌｒ＝∫Ｖｒｄｔ （１２） つぎに実施の形態１と同様に自車の走行経路、走行車両
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。
【００７１】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、走行時間、左右の車輪速、走行
車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行経路
を求め、走行経路から走行車両が他車線へ移動したこと
を検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させ
る構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、走行時間、左右の車輪速、走行
車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行経路
を求め、走行経路から走行車両が他車線へ移動したこと
を検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させ
る構成としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
【００７２】（２）走行車両が他車線へ移動した場合で
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
【００７３】（３）左右の車輪速から道路曲率を求め、
自車の走行経路を検出するため、ステアリングの遊びや
横風による影響を受けず、走行経路の検出精度が向上す
る。という効果がある。
自車の走行経路を検出するため、ステアリングの遊びや
横風による影響を受けず、走行経路の検出精度が向上す
る。という効果がある。
【００７４】〔実施の形態５〕図１９は本発明の実施の
形態５を示す構成図である。図１９において４１は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。８０はヨーレイト
検出手段であり、加速度センサなどを用いる構成として
いる。３７は時間計測手段であり、クロック発信器など
のタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手段
であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。８
２は自車の走行経路検出手段であり、８４は走行車両の
走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車と
同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するかを
判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段８
２，８４，４１はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。
形態５を示す構成図である。図１９において４１は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。８０はヨーレイト
検出手段であり、加速度センサなどを用いる構成として
いる。３７は時間計測手段であり、クロック発信器など
のタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手段
であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。８
２は自車の走行経路検出手段であり、８４は走行車両の
走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車と
同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するかを
判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段８
２，８４，４１はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。
【００７５】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。
明する。
【００７６】図１９において距離、方向測定手段７０が
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。
【００７７】つぎにヨーレイト検出手段８０がヨーレイ
トを検出し、時間計測手段３７が走行時間を計測し、車
速検出手段３８が車速を検出する。自車の走行経路検出
手段８２はヨーレイト、走行時間、車速から自車の走行
経路を演算して求める。走行車両の走行経路検出手段８
４は走行車両検知ビームの測定距離と方向、ヨーレイ
ト、走行時間、車速から走行車両の走行経路を演算して
求める。
トを検出し、時間計測手段３７が走行時間を計測し、車
速検出手段３８が車速を検出する。自車の走行経路検出
手段８２はヨーレイト、走行時間、車速から自車の走行
経路を演算して求める。走行車両の走行経路検出手段８
４は走行車両検知ビームの測定距離と方向、ヨーレイ
ト、走行時間、車速から走行車両の走行経路を演算して
求める。
【００７８】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。
【００７９】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。
【００８０】図２０に実施の形態５の動作フローチャー
トを示す。
トを示す。
【００８１】つぎに自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路はヨーレイトδ、走行時間ｔ、車速Ｖから
演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψと
速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向はヨーレ
イトδと車速Ｖから下記（１３）式で曲率を求め、前記
（１）式に曲率を代入して求める。
車の走行経路はヨーレイトδ、走行時間ｔ、車速Ｖから
演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψと
速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向はヨーレ
イトδと車速Ｖから下記（１３）式で曲率を求め、前記
（１）式に曲率を代入して求める。
【００８２】 Ｒ＝Ｖ／（ｄδ／ｄｔ） （１３） つぎに実施の形態１と同様に自車の走行経路、走行車両
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。
【００８３】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、ヨーレイト、走行時間、車速、
走行車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行
経路を求め、走行車両が他車線へ移動したことを検出
し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させる構成
としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、ヨーレイト、走行時間、車速、
走行車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行
経路を求め、走行車両が他車線へ移動したことを検出
し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させる構成
としたため、 （１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。
【００８４】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。
【００８５】という効果がある。
【００８６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、走行車両が右や左に移動した場合にも常に走行車両
を検出することができ、また、走行車両が他車線へ移動
した場合も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車
線上の走行車両のみ検出させることができる。さらに、
ステアリングの遊びや横風による影響を受けず、走行経
路の検出精度が向上する。
ば、走行車両が右や左に移動した場合にも常に走行車両
を検出することができ、また、走行車両が他車線へ移動
した場合も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車
線上の走行車両のみ検出させることができる。さらに、
ステアリングの遊びや横風による影響を受けず、走行経
路の検出精度が向上する。
【図１】本発明における実施の形態１の距離測定手段の
一例を示す構成図である。
一例を示す構成図である。
【図２】本発明における実施の形態１の距離測定手段の
他の例を示す構成図である。
他の例を示す構成図である。
【図３】本発明における実施の形態１を示す構成図であ
る。
る。
【図４】本発明における実施の形態１の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】本発明における実施の形態１の自車の走行経路
を表わす図である。
を表わす図である。
【図６】本発明における実施の形態１の自車の進行方向
を表わす図である。
を表わす図である。
【図７】本発明における実施の形態１の走行車両の走行
経路を表わす図である。
経路を表わす図である。
【図８】本発明における実施の形態２の距離測定手段の
一例を示す構成図である。
一例を示す構成図である。
【図９】本発明における実施の形態２の距離測定手段の
他の例を示す構成図である。
他の例を示す構成図である。
【図１０】本発明における実施の形態２を示す構成図で
ある。
ある。
【図１１】本発明における実施の形態２の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１２】本発明における実施の形態１のレーダによる
走行車両追跡方法を示す図である。
走行車両追跡方法を示す図である。
【図１３】本発明における実施の形態３の距離測定手段
の一例を示す構成図である。
の一例を示す構成図である。
【図１４】本発明における実施の形態３の距離測定手段
の他の例を示す構成図である。
の他の例を示す構成図である。
【図１５】本発明における実施の形態３を示す構成図で
ある。
ある。
【図１６】本発明における実施の形態３の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１７】本発明における実施の形態４を示す構成図で
ある。
ある。
【図１８】本発明における実施の形態４の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１９】本発明における実施の形態５を示す構成図で
ある。
ある。
【図２０】本発明における実施の形態５の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２１】従来発明における一実施の形態を示す構成図
である。
である。
１ 発光素子 ２ 発光レンズ ３ 受光レンズ ４ 受光素子 ５ 発光素子 ６ 受光素子 ７ 回転式の発光素子 ８ 移動式の受光素子 ９ 発光素子 １０ 受光素子 ３１ 右側距離測定手段 ３２ 中央距離測定手段 ３３ 左側距離測定手段 ３４ 測定方向変更手段 ３４−ａ 走行車両方向追従手段 ３４−ｂ 自車線方向変更手段 ３５ 測定方向検出手段 ３６ ステアリング角度検出手段 ３７ 時間計測手段 ３８ 車速検出手段 ３９ 自車の走行経路検出手段 ４０ 走行車両の走行経路検出手段 ４１ 目標先行車両判別手段 ５０ 走査方式距離測定手段 ５２ 測定方向選択手段 ５２−ａ 走行車両方向選択手段 ５２−ｂ 自車線方向変更手段 ５４ 走行車両の走行経路検出手段 ６０ マルチビーム式距離測定手段 ７０ 距離、方向測定手段 ７２−ａ 左車輪速検出手段 ７２−ｂ 右車輪速検出手段 ７４ 自車の走行経路検出手段 ７６ 走行車両の走行経路検出手段 ８０ ヨーレイト検出手段 ８２ 自車の走行経路検出手段 ８４ 走行車両の走行経路検出手段
Claims (5)
- 【請求項１】 自車から走行車両までの距離を検出する
複数ビームを備えた距離検出手段と、 前記複数のビームのうち所定のビームでは常に走行車両
を検知し続けることができるように、複数の距離測定手
段の測定方向を同時に変更することができる測定方向変
更手段と、 変更した測定方向を検出する手段と、 ステアリング角度を検出する手段と、 時間を計測する手段と、 車速を計測する手段と、 ステアリング角度と時間から自車の走行経路を検出する
手段と、 ステアリング角度と時間と走行車両の測定方向から走行
車両の走行経路を検出する手段と、 自車の走行経路と走行車両の走行経路から、走行車両の
検出距離が自車線上を走行する先行車までの距離か他車
線上を走行する車両までの距離かを判別する手段と、 検出距離が他車線上を走行する車両を捕らえた場合に、
測定方向を自車線方向に変更する手段を備えたことを特
徴とする目標先行車両装置。 - 【請求項２】 前記距離検出手段を自車から先行車まで
の距離と方向を検出するのに、ビームをスキャンさせて
検出する走査方式の距離検出手段で行い、 前記測定方向変更手段を、複数の方向と距離のうち所定
のビームでは常に走行車両を検知し続けることができる
ように走行車両の検知ビームを選択する測定方向選択手
段で行うことを特徴とする請求項１に記載の目標先行車
両検出装置。 - 【請求項３】 前記距離検出手段を自車から先行車まで
の距離と方向を検出するのに、複数のビームで構成した
マルチビーム方式の距離検出手段で行い、 前記測定方向変更手段を、複数の方向と距離のうち所定
のビームでは常に走行車両を検知し続けることができる
ように走行車両の検知ビームを選択する測定方向選択手
段で行うことを特徴とする請求項１に記載の目標先行車
両検出装置。 - 【請求項４】 前記自車の先行経路を検出する手段及び
前記先行車の走行経路を検出する手段を左右の車輪速の
差から行うことを特徴とする請求項１乃至３に記載の目
標先行車両検出装置。 - 【請求項５】 前記自車の走行経路を検出する手段及び
前記先行車の走行経路を検出する手段を車速とヨーレイ
トから行うことを特徴とする請求項１乃至３に記載の目
標先行車両検出装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP23291695A JP3465435B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 目標先行車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23291695A JP3465435B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 目標先行車両検出装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976817A true JPH0976817A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3465435B2 JP3465435B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=16946855
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23291695A Expired - Fee Related JP3465435B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 目標先行車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465435B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09288179A (ja) * | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用カーブ径推定装置および目標先行車検出装置 |
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-
1995
- 1995-09-11 JP JP23291695A patent/JP3465435B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3465435B2 (ja) | 2003-11-10 |
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