JPH0961518A - Secondary radar apparatus - Google Patents
Secondary radar apparatusInfo
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- JPH0961518A JPH0961518A JP7213871A JP21387195A JPH0961518A JP H0961518 A JPH0961518 A JP H0961518A JP 7213871 A JP7213871 A JP 7213871A JP 21387195 A JP21387195 A JP 21387195A JP H0961518 A JPH0961518 A JP H0961518A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は二次レーダ装置に関
し、特に無人航空機等の飛翔体の追尾管制に使用されか
つ測距データの初期校正装置を備えた二次レーダ装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a secondary radar device, and more particularly to a secondary radar device used for tracking control of a flying object such as an unmanned aerial vehicle and having an initial calibration device for distance measurement data.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の二次レーダ装置において
は、図３に示すように、地上の二次レーダ装置４と飛翔
体２に搭載されたトランスポンダ２１との間に電波リン
クを形成し、飛翔体２の管制のために必要なコマンド及
びテレメトリデータの送受信と測距及び自動追尾による
測角とを行うのが一般的である。2. Description of the Related Art Conventionally, in a secondary radar device of this type, as shown in FIG. 3, a radio wave link is formed between a secondary radar device 4 on the ground and a transponder 21 mounted on a flying body 2. In general, commands and telemetry data necessary for controlling the flying object 2 are transmitted / received, and distance measurement and angle measurement by automatic tracking are performed.
【０００３】ここで、上記の測距機能については、図４
に示すように、二次レーダ装置４からのアップリンク信
号（コマンド）と飛翔体２のトランスポンダ２１からの
ダウンリンク信号（テレメトリ）との時間差（位相差）
を測定し、計算によって距離データを求めている。The distance measuring function described above will be described with reference to FIG.
As shown in, the time difference (phase difference) between the uplink signal (command) from the secondary radar device 4 and the downlink signal (telemetry) from the transponder 21 of the flying object 2 is shown.
Is calculated and distance data is calculated.
【０００４】すなわち、アップリンク信号とダウンリン
ク信号との遅延時間をＴｄとし、二次レーダ装置４から
飛翔体２までの距離をＲとすると、 Ｒ＝（Ｃ×Ｔｄ）／２ ……（１） という式から飛翔体２までの距離データを求めている。
尚、Ｃは光速である。That is, assuming that the delay time between the uplink signal and the downlink signal is Td and the distance from the secondary radar device 4 to the flying object 2 is R, R = (C × Td) / 2 (1 ) Is used to obtain the distance data to the flying object 2.
Incidentally, C is the speed of light.
【０００５】この距離データの構成の対象となるのは主
として二次レーダ装置４及びトランスポンダ２１各々の
内部の信号処理回路で生ずる遅延時間（位相遅れ）であ
るが、このうちトランスポンダ２１内部の信号処理回路
は個々の飛翔体で異なるため、１機毎に距離データ（遅
延時間）の校正を行う必要がある。測距精度を上げるた
めにはこれら各種の校正（補正）を正確に行うことが重
要である。The object of the configuration of the distance data is mainly the delay time (phase delay) generated in the signal processing circuits inside the secondary radar device 4 and the transponder 21, of which the signal processing inside the transponder 21. Since the circuit differs for each flying object, it is necessary to calibrate the distance data (delay time) for each aircraft. In order to improve the distance measurement accuracy, it is important to perform these various types of calibration (correction) accurately.
【０００６】その校正方法としては、無人航空機等の飛
翔体の追尾管制に使用される二次レーダ装置４の場合、
図５に示すように、予め二次レーダ装置４との間の距離
が測量されている地点に飛翔体２の発射台３を設置し、
そこで二次レーダ装置４と飛翔体２との間に電波リンク
を形成して校正前の距離データを求め、測量で得られた
距離値と一致するように距離データを測距データ校正装
置５で校正する方法が用いられている。As the calibration method, in the case of the secondary radar device 4 used for tracking control of a flying object such as an unmanned aerial vehicle,
As shown in FIG. 5, the launch pad 3 of the projectile 2 is installed at a point where the distance to the secondary radar device 4 is measured in advance,
Therefore, a radio wave link is formed between the secondary radar device 4 and the flying body 2 to obtain the distance data before calibration, and the distance data calibration device 5 measures the distance data so as to match the distance value obtained by the survey. A calibration method is used.
【０００７】すなわち、二次レーダ装置４による校正前
の測定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正
値をＲc とすると、測距データ校正装置５からの出力デ
ータＲx は、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ……（２） という式から求められる。この演算は補正値保持部５ｂ
に保持された補正値Ｒcを基に加算器５ａで行われる。That is, assuming that the measurement data before calibration (uncalibrated measurement data) by the secondary radar device 4 is R'and the correction value is Rc, the output data Rx from the distance measurement data calibration device 5 is Rx = R '± Rc ・ ・ ・ (2) This calculation is performed by the correction value holding unit 5b.
It is carried out by the adder 5a based on the correction value Rc held in.
【０００８】予め測量で得られた発射点距離（初期校正
距離）をＲ0 とすると、補正値保持部５ｂに保持される
補正値Ｒc はＲx ＝Ｒ0 となるように設定される。この
補正値Ｒc の設定以降は、飛翔体２が移動して二次レー
ダ装置４から飛翔体２までの距離が変化しても正確な距
離測定が可能となる。Assuming that the firing point distance (initial calibration distance) obtained by surveying in advance is R0, the correction value Rc held in the correction value holding unit 5b is set so that Rx = R0. After the correction value Rc is set, accurate distance measurement is possible even if the flying body 2 moves and the distance from the secondary radar device 4 to the flying body 2 changes.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の二次レ
ーダ装置では、予め二次レーダ装置との間の距離が測量
されている地点に飛翔体の発射台を設置し、その初期校
正距離を基に補正値を設定しているので、二次レーダ装
置及び飛翔体の発射台の位置が常に固定されている場合
には問題が生ずることはない。In the above-mentioned conventional secondary radar device, the launch pad of the projectile is installed at a point where the distance between the secondary radar device and the secondary radar device is measured in advance, and the initial calibration distance is set. Since the correction value is set based on this, no problem occurs when the positions of the secondary radar device and the launch pad of the flying object are always fixed.
【００１０】しかしながら、二次レーダ装置及び飛翔体
の発射台の位置が常に固定されているとは限らない移動
システムの場合には、二次レーダ装置と飛翔体の発射台
との距離が移動する毎にその距離を測量しなければなら
ず、初期校正に時間がかかるとともに、移動システムに
必要な迅速性が損なわれてしまう。However, in the case of a moving system in which the positions of the secondary radar device and the launch pad of the flying object are not always fixed, the distance between the secondary radar device and the launch pad of the flying object moves. The distance must be measured each time, the initial calibration takes time, and the speed required for the mobile system is impaired.
【００１１】そこで、本発明の目的は上記の問題点を解
消し、トランスポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬
時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要求さ
れる移動システムに有効な校正方法を得ることができる
二次レーダ装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to calibrate different radar ranging data for each transponder instantly and with high accuracy, which is effective for a mobile system which requires swiftness. It is an object of the present invention to provide a secondary radar device that can obtain a calibration method.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本発明による二次レーダ
装置は、飛翔体を自動追尾しながら前記飛翔体までの距
離測定を行う二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛
行を開始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測
定手段と、前記飛翔体が飛行中に測定した前記飛翔体ま
での距離を前記測定手段の測定結果を基に校正する校正
手段とを備えている。A secondary radar device according to the present invention is a secondary radar device for automatically measuring a distance to a flying object while automatically tracking the flying object, and the flying object starts to fly. The measuring means for measuring the distance to the immediately preceding flying body and the calibrating means for calibrating the distance to the flying body measured during flight of the flying body based on the measurement result of the measuring means.
【００１３】本発明による他の二次レーダ装置は、飛翔
体に搭載されたトランスポンダとの間で電波リンクを形
成して前記飛翔体までの距離測定を行うレーダ測距手段
を含む二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛行を開
始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測定手段
と、前記飛翔体が飛行中に前記レーダ測距手段で測定し
た前記飛翔体までの距離を前記測定手段の測定結果を基
に校正する校正手段とを備えている。Another secondary radar device according to the present invention is a secondary radar device including a radar distance measuring means for forming a radio wave link with a transponder mounted on a flying object to measure a distance to the flying object. The measuring means for measuring the distance to the flying object immediately before the flying object starts flying, and the distance to the flying object measured by the radar distance measuring means while the flying object is flying Calibration means for calibrating based on the measurement result of the measurement means.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】まず、本発明の作用について以下
に述べる。First, the operation of the present invention will be described below.
【００１５】発射直前の飛翔体までの距離をレーザ測距
装置で測定し、飛翔体が飛行中にレーダ測距装置が測定
した飛翔体までの距離をレーザ測距装置の測定結果から
算出された補正値に基づいて測距データ校正装置で校正
する。The distance to the projectile immediately before launch was measured by the laser range finder, and the distance to the projectile measured by the radar range finder while the projectile was flying was calculated from the measurement result of the laser range finder. Calibrate with the ranging data calibration device based on the correction value.
【００１６】これによって、トランスポンダ毎に異なる
レーダ測距データを瞬時にかつ高精度に校正することが
可能となり、迅速性が要求される移動システムに有効な
校正方法が得られる。This makes it possible to calibrate different radar ranging data for each transponder instantaneously and with high accuracy, and to obtain a calibration method effective for a mobile system that requires promptness.
【００１７】次に、本発明の一実施例について図面を参
照して説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す
ブロック図である。図において、二次レーダ装置１はレ
ーザ測距装置１０と、追尾アンテナ１１と、送／受信装
置１２と、レーダ測距装置１３と、測距データ校正装置
１４とから構成されている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the present invention. In the figure, the secondary radar device 1 comprises a laser distance measuring device 10, a tracking antenna 11, a transmitting / receiving device 12, a radar distance measuring device 13 and a distance measuring data calibrating device 14.
【００１８】この二次レーダ装置１は飛翔体２に搭載さ
れたトランスポンダ２１との間に電波リンクを形成し、
コマンド／テレメトリデータの送受信と追尾アンテナ１
１での自動追尾による測角及び測距を行っている。The secondary radar device 1 forms a radio wave link with a transponder 21 mounted on a flying body 2,
Command / telemetry data transmission / reception and tracking antenna 1
Angle measurement and distance measurement are performed by automatic tracking in 1.
【００１９】二次レーダ装置１ではレーダ測距装置１３
にて発生した測距信号（基準）を送／受信装置１２を通
して追尾アンテナ１１に送り、追尾アンテナ１１からト
ランスポンダ２１に送信する。トランスポンダ２１では
二次レーダ装置１からの測距信号を処理した後に、その
測距信号を二次レーダ装置１に送り返す。In the secondary radar device 1, the radar distance measuring device 13
The distance measurement signal (reference) generated in 1 is transmitted to the tracking antenna 11 through the transmission / reception device 12, and is transmitted from the tracking antenna 11 to the transponder 21. The transponder 21 processes the distance measurement signal from the secondary radar device 1, and then sends the distance measurement signal back to the secondary radar device 1.
【００２０】二次レーダ装置１ではレーダ測距装置１３
にてトランスポンダ２１から受信した測距信号とトラン
スポンダ２１に送信した測距信号（基準）との時間差
（位相差）に基づいて距離データの計算を行い、その計
算結果であるレーダ測距データを得る。このレーダ測距
データにはトランスポンダ２１等の遅延時間のバラツキ
によって誤差が含まれている。In the secondary radar device 1, the radar distance measuring device 13
At, the distance data is calculated based on the time difference (phase difference) between the distance measurement signal received from the transponder 21 and the distance measurement signal (reference) transmitted to the transponder 21, and the radar distance measurement data as the calculation result is obtained. . This radar distance measurement data contains an error due to variations in the delay time of the transponder 21 and the like.
【００２１】そこで、測距データ校正装置１４は追尾ア
ンテナ１１の駆動軸に取付けられたレーザ測距装置１０
にレーザ測距コマンドを出力し、発射直前の飛翔体２ま
での距離（初期校正距離）Ｒ0 をレーザ測距装置１０で
正確かつ瞬時に測定し、レーザ測距装置１０で得られた
レーザ距離データを基準としてレーダ測距データの初期
校正を自動的に行う。尚、レーザ測距装置１０は高精度
の測距に適しているが、遠距離かつ連続した測距には不
適であるので、飛翔体２の発射直前の初期校正にのみに
使用される。Therefore, the distance measuring data calibrating device 14 is a laser distance measuring device 10 mounted on the drive shaft of the tracking antenna 11.
The laser distance measurement command is output to the laser distance measurement device 10 and the distance (initial calibration distance) R0 to the flying object 2 immediately before the launch is accurately and instantaneously measured by the laser distance measurement device 10 The initial calibration of the radar distance measurement data is automatically performed with reference to. The laser range finder 10 is suitable for high-precision range finding, but is not suitable for long-distance and continuous range finding, and is therefore used only for initial calibration immediately before the projectile 2 is launched.
【００２２】図２は本発明の一実施例による測距データ
の初期校正方法を説明するための図である。これら図１
及び図２を用いて本発明の一実施例による測距データの
初期校正方法を説明する。FIG. 2 is a diagram for explaining an initial calibration method for distance measurement data according to an embodiment of the present invention. These figures 1
An initial calibration method for distance measurement data according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００２３】二次レーダ装置１では飛翔体２に対する測
距を開始すると、レーダ測距装置１３による飛翔体２に
対するレーダ測距を開始するとともに、測距データ校正
装置１４からレーザ測距装置１０にレーザ測距コマンド
を出力する。When the secondary radar device 1 starts the distance measurement for the flying object 2, the radar distance measurement device 13 starts the radar distance measurement for the flying object 2, and the distance measurement data calibrating device 14 changes the laser distance measuring device 10 to the laser distance measuring device 10. Output the laser distance measurement command.
【００２４】レーザ測距装置１０では測距データ校正装
置１４からのレーザ測距コマンドを受信すると、発射台
３から発射直前の飛翔体２までの距離（初期校正距離）
Ｒ0を正確かつ瞬時に測定し、得られたレーザ距離デー
タを測距データ校正装置１４に送出する。When the laser distance measuring device 10 receives the laser distance measuring command from the distance measuring data calibrating device 14, the distance from the launch pad 3 to the projectile 2 immediately before the launch (initial calibration distance).
R0 is measured accurately and instantaneously, and the obtained laser distance data is sent to the distance measurement data calibration device 14.
【００２５】測距データ校正装置１４はレーザ測距装置
１０で得られたレーザ距離データを基準としてレーダ測
距装置１３からのレーダ測距データの初期校正を自動的
に行う。すなわち、二次レーダ装置１による校正前の測
定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正値を
Ｒc とすると、測距データ校正装置１４からの出力デー
タＲx は上記の（２）式から求められる。この演算は加
算器１４ａで計算された補正値Ｒc を基に加算器１４ｂ
で行われる。The distance measuring data calibrating device 14 automatically performs the initial calibration of the radar distance measuring data from the radar distance measuring device 13 based on the laser distance data obtained by the laser distance measuring device 10. That is, assuming that the measurement data before calibration by the secondary radar device 1 (measurement data that has not been calibrated) is R'and the correction value is Rc, the output data Rx from the distance measurement data calibration device 14 is the above formula (2). Required from. This calculation is based on the correction value Rc calculated by the adder 14a
Done in.
【００２６】レーザ測距装置１０で得られたレーザ距離
データをＲ″［＝Ｒ0 （初期校正距離）］とすると、加
算器１４ａでは補正値Ｒc を、 Ｒc ＝｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（３） という式から求める。これ以降、加算器１４ａから加算
器１４ｂに出力される補正値Ｒc は固定される。Assuming that the laser distance data obtained by the laser distance measuring apparatus 10 is R ″ [= R0 (initial calibration distance)], the adder 14a calculates the correction value Rc as Rc = | R ″ −R ′ | It is calculated from the formula (3). Thereafter, the correction value Rc output from the adder 14a to the adder 14b is fixed.
【００２７】測距データ校正装置１４からは上記の
（２）式及び（３）式から得られる次式で出力データＲ
x が求められる。すなわち、（２）式に（３）式を代入
すると、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ＝Ｒ′±｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（４） という式が得られる。From the distance measuring data calibrating device 14, output data R is obtained by the following equation obtained from the above equations (2) and (3).
x is required. That is, by substituting the equation (3) into the equation (2), the equation Rx = R '± Rc = R' ± | R "-R '| (4) is obtained.
【００２８】したがって、レーザ測距装置１０でレーザ
距離データＲ″を得ると、それ以降、飛翔体２が移動し
て二次レーダ装置１から飛翔体２までの距離が変化して
も正確な距離測定が可能となる。Therefore, when the laser distance measuring device 10 obtains the laser distance data R ″, an accurate distance is obtained even after the flying body 2 moves and the distance from the secondary radar device 1 to the flying body 2 changes. It becomes possible to measure.
【００２９】このように、発射直前の飛翔体２までの距
離をレーザ測距装置１０で測定し、飛翔体２が飛行中に
レーダ測距装置１３が測定した飛翔体２までの距離をレ
ーザ測距装置１０の測定結果から算出された補正値Ｒc
に基づいて測距データ校正装置１４で校正することによ
って、トランスポンダ２１毎に異なるレーダ測距データ
を瞬時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要
求される移動システムに有効な校正方法を得ることがで
きる。As described above, the distance to the flying object 2 immediately before the launch is measured by the laser range finder 10, and the distance to the flying object 2 measured by the radar range finder 13 while the flying object 2 is flying is measured by the laser. Correction value Rc calculated from the measurement result of the distance measuring device 10
By performing calibration with the ranging data calibrating device 14 based on the above, it is possible to instantly and highly accurately calibrate different radar ranging data for each transponder 21, and a calibration method effective for a mobile system that requires swiftness. Can be obtained.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、飛
翔体を自動追尾しながら飛翔体までの距離測定を行う二
次レーダ装置において、飛翔体が飛行を開始する直前の
飛翔体までの距離を高精度なレーザ測距装置で測定し、
飛翔体が飛行中に測定した飛翔体までの距離をレーザ測
距装置の測距結果を基に校正することによって、トラン
スポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬時にかつ高精
度に校正することができ、迅速性が要求される移動シス
テムに有効な校正方法を得ることができるという効果が
ある。As described above, according to the present invention, in a secondary radar device that measures a distance to a flying object while automatically tracking the flying object, the secondary radar device can measure the distance to the flying object immediately before the flying object starts flying. Measure the distance with a highly accurate laser range finder,
By calibrating the distance to the flying object measured during flight by the flying object based on the distance measurement result of the laser ranging device, it is possible to calibrate different radar ranging data for each transponder instantly and with high accuracy. Therefore, there is an effect that it is possible to obtain a calibration method that is effective for a mobile system that requires promptness.
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例による測距データの初期校正
方法を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining an initial calibration method for distance measurement data according to an embodiment of the present invention.
【図３】従来例の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
【図４】従来例の二次レーダ装置による距離測定の基本
タイミングを示すタイムチャートである。FIG. 4 is a time chart showing the basic timing of distance measurement by the conventional secondary radar device.
【図５】従来例による測距データの初期校正方法を説明
するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining an initial calibration method for distance measurement data according to a conventional example.
１ 二次レーダ装置 ２ 飛翔体 １０ レーザ測距装置 １１ 追尾アンテナ １３ レーダ測距装置 １４ 測距データ校正装置 １４ａ，１４ｂ 加算器 ２１ トランスポンダ 1 Secondary Radar Device 2 Flying Body 10 Laser Distance Measuring Device 11 Tracking Antenna 13 Radar Distance Measuring Device 14 Distance Measuring Data Calibration Device 14a, 14b Adder 21 Transponder
Claims (4)
での距離測定を行う二次レーダ装置であって、前記飛翔
体が飛行を開始する直前の前記飛翔体までの距離を測定
する測定手段と、前記飛翔体が飛行中に測定した前記飛
翔体までの距離を前記測定手段の測定結果を基に校正す
る校正手段とを有することを特徴とする二次レーダ装
置。1. A secondary radar device for automatically measuring the distance to a flying object while tracking the flying object, the measuring means measuring the distance to the flying object immediately before the flying object starts flying. And a calibration means for calibrating the distance to the flying object measured during flight of the flying object based on the measurement result of the measuring means.
を照射して前記飛翔体までの距離を測定するよう構成し
たことを特徴とする請求項１記載の二次レーダ装置。2. The secondary radar device according to claim 1, wherein the measuring unit is configured to irradiate the flying object with a laser beam to measure a distance to the flying object.
間で電波リンクを形成して前記飛翔体までの距離測定を
行うレーダ測距手段を含む二次レーダ装置であって、前
記飛翔体が飛行を開始する直前の前記飛翔体までの距離
を測定する測定手段と、前記飛翔体が飛行中に前記レー
ダ測距手段で測定した前記飛翔体までの距離を前記測定
手段の測定結果を基に校正する校正手段とを有すること
を特徴とする二次レーダ装置。3. A secondary radar apparatus including a radar distance measuring means for forming a radio wave link with a transponder mounted on a flying object to measure a distance to the flying object, wherein the flying object flies. And a measuring means for measuring the distance to the flying object immediately before the start of, and a distance to the flying object measured by the radar distance measuring means while the flying object is flying, calibrated based on the measurement result of the measuring means. A secondary radar device, comprising:
を照射して前記飛翔体までの距離を測定するよう構成し
たことを特徴とする請求項３記載の二次レーダ装置。4. The secondary radar device according to claim 3, wherein the measuring unit is configured to irradiate the flying object with laser light to measure a distance to the flying object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213871A JPH0961518A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Secondary radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213871A JPH0961518A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Secondary radar apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0961518A true JPH0961518A (en) | 1997-03-07 |
Family
ID=16646404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7213871A Pending JPH0961518A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Secondary radar apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0961518A (en) |
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