JPH0952263A - 樹脂成形品の取出し積み重ね方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 樹脂成形品の取出し積み重ねのサイクル時間
を短縮して、樹脂成形機のハイサイクル成形に対応さ
せ、樹脂成形機のハイサイクル成形を可能にする。 【解決手段】 成形品取出機３と反転・反転もどり装置
２を分離して、成形品取出機３を軽量化し、高速作動さ
せた場合の慣性を小さくすることで、把持ヘッド１を所
定の位置で急速かつ正確に位置決め停止させるととも
に、把持ヘッド１の第２位置決め工程の終了付近の領域
と受取把持ヘッド９の第１位置決め工程の終了付近の領
域および積み重ね用把持ヘッド１３の第１位置決め工程
の終了付近の領域と受取把持ヘッド９の第２位置決め工
程の終了付近の領域をオーバラップさせ、さらに受取把
持ヘッド９の第１位置決め工程内に受取把持ヘッド９の
もどり反転をオーバラップさせ、受取把持ヘッド９の第
２位置決め工程内に受取把持ヘッド９の反転をオーバラ
ップさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、樹脂成機の金型か
ら樹脂成形品を取出して所定の積み重ね位置に順次積み
重ねる樹脂成形品の取出し積み重ね方法に係り、さらに
詳しくは、樹脂成形品の取出し積み重ねのサイクル時間
を短縮して、樹脂成形機のハイサイクル成形に寄与する
樹脂成形品の取出し積み重ね方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、射出成形機によって成形された
樹脂成形品は、成形品取出し機により自動的に取出さ
れ、所定の積み重ね位置に順次積み重ねられる。

【０００３】従来より実施されている樹脂成形品の取出
し積み重ね方法は、図３に示す把持ヘッド１と、この把
持ヘッド１を実線で示す把持姿勢から仮想線で示す積み
重ね姿勢に反転させ、仮想線で示す積み重ね姿勢から実
線で示す把持姿勢に反転もどりさせる反転・反転もどり
装置２を備えた成形品取出機３によって行われる。

【０００４】すなわち、第１の方法は、（ａ）．図４に
示すように樹脂成形機４の型外スタート位置Ｐ１から型
開した成形金型５に接近対向する成形品取出し位置Ｐ２
まで成形品取出機３の把持ヘッド１を移動させ、
（ｂ）．把持ヘッド１により成形品取出し位置Ｐ２で成
形金型５から成形品６を取出し把持したのち型外位置Ｐ
３まで移送し、移送の途中あるいは型外位置Ｐ３で図３
の反転・反転もどり装置２の作動により把持ヘッド１を
仮想線で示す積み重ね姿勢に反転させ、（ｃ）．図示し
ていないサーボモータの駆動により、把持ヘッド１を型
外位置Ｐ３から図５の積み重ね位置Ｐ４に移動させ、こ
こで把持ヘッド１による成形品６の把持を解除して成形
品６の積み重ねを行い、（ｄ）．サーボモータの駆動に
より、把持ヘッド１を積み重ね位置Ｐ４から図４の型外
位置Ｐ３に復帰移動させ、移動の途中あるいは型外位置
Ｐ３で図３の反転・反転もどり装置２の作動により把持
ヘッド１を実線で示す把持姿勢に反転もどりさせ、以後
は、図４のスタート位置Ｐ１を通過して、前記（ａ）〜
（ｄ）を１サイクルとして反復することによってなされ
る。

【０００５】また、第２の方法は、（ａ１）．図４に示
すように、樹脂成形機４の型外スタート位置Ｐ１から型
開した成形金型５に接近対向する成形品取出し位置Ｐ２
まで成形品取出機３の把持ヘッド１を移動させ、（ｂ
１）．把持ヘッド１により成形品取出し位置Ｐ２で成形
金型５から成形品６を取出し把持したのち型外位置Ｐ３
まで移送し、移送の途中あるいは型外位置Ｐ３で図３の
反転・反転もどり装置２の作動により把持ヘッド１を仮
想線で示す積み重ね姿勢に反転させ、（ｃ１）．図示し
ていない昇降装置の駆動により、図６に示すように、リ
フターコンベア７を積み重ね位置Ｐ４まで上昇させ、こ
こで把持ヘッド１による成形品６の把持を解除して成形
品６の積み重ねを行い、（ｄ１）．昇降装置の駆動によ
り、リフターコンベア７を積み重ね位置Ｐ４から下降退
避させ、（ｅ１）．図３の反転・反転もどり装置２の作
動により把持ヘッド１を実線で示す把持姿勢に反転もど
りさせ、以後は、図４のスタート位置Ｐ１を通過して、
前記（ａ）〜（ｅ）を１サイクルとして反復することに
よってなされる。

【０００６】ところが、このような樹脂成形品の取出し
積み重ね方法では、成形品取出機３に反転・反転もどり
装置２を装備する必要があり、それだけ成形品取出機３
の先端部重量が重くなる。したがって、樹脂成形品の取
出し積み重ねのサイクル時間を短縮する目的で、成形品
取出機３を高速作動させた場合の慣性が大きくなり、把
持ヘッド１を成形品取出し位置Ｐ２や型外位置Ｐ３ある
いは積み重ね位置Ｐ４などの所定位置で急速かつ正確に
位置決め停止させることが困難になる欠点を有してい
る。

【０００７】また、前記第１の方法では、把持ヘッド１
と反転・反転もどり装置２を備えた成形品取出機３の一
連の単独作動による直列的な動作で樹脂成形品の取出し
積み重ねが行われるので、前記（ａ）〜（ｄ）の工程に
おいて、前工程の領域と後工程の領域とをオーバーラッ
プさせることで、樹脂成形品の取出し積み重ねのサイク
ル時間を短縮することが不可能である。

【０００８】さらに、前記第２の方法では、把持ヘッド
１と反転・反転もどり装置２を備えた成形品取出機３の
一連の単独作動による直列的な動作で樹脂成形品を型外
位置Ｐ３まで移送するので、前記（ａ１）〜（ｂ１）お
よび（ｅ１）の工程において、前工程の領域と後工程の
領域とをオーバーラップさせることで、樹脂成形品の取
出し積み重ねのサイクル時間を短縮することが不可能で
ある。

【０００９】すなわち、前記第１の方法および第２の方
法では、成形品取出機３に反転・反転もどり装置２を装
備する必要があるため、成形品取出機３の特に先端部の
重量が重くなるので、樹脂成形品の取出し積み重ねのサ
イクル時間を短縮する目的で、成形品取出機３を高速作
動させた場合の慣性が大きくなり、把持ヘッド１を所定
位置で急速かつ正確に位置決め停止させることが困難に
なる欠点を有しているとともに、直列的な動作で樹脂成
形品の取出し積み重ねが行われるので、前工程の領域と
後工程の領域とをオーバーラップさせることにより、樹
脂成形品の取出し積み重ねのサイクル時間を短縮するこ
とが不可能なため、樹脂成形機のハイサイクル成形に対
応できず、樹脂成形機のハイサイクル成形を妨げる欠点
がある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の樹脂
成形品の取出し積み重ね方法では、成形品取出機を高速
作動させた場合に、把持ヘッドを所定位置で急速かつ正
確に位置決め停止させることが困難であり、直列的な動
作で樹脂成形品の取出し積み重ねが行われるので、前工
程の領域と後工程の領域とをオーバーラップさせること
により、樹脂成形品の取出し積み重ねのサイクル時間を
短縮することが不可能なため、樹脂成形機のハイサイク
ル成形に対応できず、樹脂成形機のハイサイクル成形を
妨げる欠点を有している。そこで、請求項１記載の発明
は、成形品取出機と反転・反転もどり装置を分離して、
成形品取出機の軽量化を図ることで、成形品取出機を高
速作動させた場合でも、把持ヘッドを所定位置で急速か
つ正確に位置決め停止させるとともに、成形品取出機と
反転・反転もどり装置の並列的な動作により樹脂成形品
の取出し積み重ねを行うことで、前工程の領域と後工程
の領域とのオーバーラップを可能にし、樹脂成形品の取
出し積み重ねのサイクル時間を短縮して、樹脂成形機の
ハイサイクル成形に対応させ、樹脂成形機のハイサイク
ル成形を可能にする樹脂成形品の取出し積み重ね方法を
提供することを目的としたものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
樹脂成形機の型外位置から型開した成形金型に接近対向
する成形品取出し位置に成形品取出機の把持ヘッドを移
動させて位置決めする把持ヘッドの第１位置決め工程
と、成形品取出し位置で把持ヘッドにより成形金型から
成形品を取出し把持して型外の成形品開放位置まで移送
して位置決めする把持ヘッドの第２位置決め工程と、成
形品開放位置で把持ヘッドに把持されている成形品に接
近対向する第１受取位置まで第１移動装置により反転台
およびこの反転台に取付けられている受取把持ヘッドを
移動させるとともに、この移動の過程で反転台および受
取把持ヘッドを反転・反転もどり装置によりもどり反転
して位置決めする受取把持ヘッドの第１位置決め工程
と、成形品開放位置で把持ヘッドによる成形品の把持を
解除するとともに、前記第１受取位置にもどり反転して
位置決めされている受取把持ヘッドで成形品を受取り把
持する成形品の第１受取工程と、第２移動装置により積
み重ね装置の積み重ね用把持ヘッドを積み重ね位置から
第２受取位置まで移動して位置決めする積み重ね用把持
ヘッドの第１位置決め工程と、受取把持ヘッドによる成
形品の把持状態で第１移動装置により反転台および受取
把持ヘッドを第１受取位置から受渡し位置まで移動させ
るとともに、この移動の過程で反転台および受取把持ヘ
ッドを反転・反転もどり装置により反転して位置決めす
る受取把持ヘッドの第２位置決め工程と、受渡し位置で
受取把持ヘッドによる成形品の把持を解除して、第２受
取位置に位置決めされている前記積み重ね用把持ヘッド
で成形品を受取り把持する成形品の第２受取工程と、成
形品を受渡した受取把持ヘッドを第１移動装置により受
渡し位置から第１受取位置に向けて移動を開始する工程
と、積み重ね用把持ヘッドによる成形品の把持状態で積
み重ね装置を第２移動装置により成形品の積み重ね位置
に移動させて位置決めする積み重ね用把持ヘッドの第２
位置決め工程と、成形品の積み重ね位置で積み重ね用把
持ヘッドによる成形品の把持を解除して、成形品を積み
重ねる成形品の積み重ね工程と、からなることを特徴と
したものである。

【００１２】請求項１記載の発明によれば、成形品取出
機と反転・反転もどり装置が分離されているので成形品
取出機の軽量化を図れる。これにより、成形品取出機を
高速作動させた場合の慣性を小さくできる。また、把持
ヘッドの第２位置決め工程の終了付近の領域と受取把持
ヘッドの第１位置決め工程の終了付近の領域をオーバラ
ップさせることができ、積み重ね用把持ヘッドの第１位
置決め工程の終了付近の領域と受取把持ヘッドの第２位
置決め工程の終了付近の領域をオーバラップさせること
ができるとともに、受取把持ヘッドの第１位置決め工程
内に反転・反転もどり装置による受取把持ヘッドのもど
り反転をオーバラップさせ、受取把持ヘッドの第２位置
決め工程内に反転・反転もどり装置による受取把持ヘッ
ドの反転をオーバラップさせることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、請求項１記載の発明の実施
の形態を図面に基づいて説明する。なお、図３ないし図
６の従来例と同一もしくは相当部分には同一符号を付し
て説明する。図１は請求項１記載の発明の実施に適用さ
れる装置の側面図、図２は図１の平面図であり、成形品
取出機３の先端部には吸盤によってなる把持ヘッド１が
取付けられ、この把持ヘッド１はブロアーなどの吸気手
段と切替弁を備えた周知の吸着・吸着解除装置（図示省
略）に接続されて、成形品６の吸着把持と把持解除が可
能に構成されている。把持ヘッド１は、成形品取出機３
の作動により樹脂成形機４の型外スタート位置Ｐ１から
型開した成形金型５に接近対向する成形品取出し位置Ｐ
２に移動して位置決めされるとともに、成形品取出し位
置Ｐ２で成形金型５から成形品６を取出し把持して型外
の成形品開放位置Ｐ５まで移送する。

【００１４】反転台８には吸盤によってなる受取把持ヘ
ッド９が取付けられ、この受取把持ヘッド９はブロアー
などの吸気手段と切替弁を備えた周知の吸着・吸着解除
装置（図示省略）に接続されて、成形品６の吸着把持と
把持解除が可能に構成されている。反転台８および受取
把持ヘッド９は、第１移動装置１０により第１受取位置
Ｐ６と受渡し位置Ｐ７の間を進退移動するとともに、反
転・反転もどり装置２により反転台８および受取把持ヘ
ッド９を第１受取位置Ｐ６で実線で示す受取姿勢に反転
もどりさせ、受渡し位置Ｐ７で仮想線で示す受渡し姿勢
に反転させるようになっている。第１移動装置１０は、
サーボモータ１０Ａと、サーボモータ１０Ａにより正逆
方向に回転駆動される親ねじ１０Ｂと、この親ねじ１０
Ｂに回転不能に螺合される雌ねじ部材１０Ｃを備え、ピ
ン１１を介して雌ねじ部材１０Ｃの支持部に反転台８が
回転自在に取付けられている。

【００１５】反転台８を前記受渡し姿勢に反転させ、か
つ前記受取姿勢に反転もどりさせる反転・反転もどり装
置２は、カム溝２Ａを形成したカム板２Ｂと、反転台８
に固着されてカム溝２Ａに係合するカムフォロアー２Ｃ
を備えている。

【００１６】積み重ね装置１２には吸盤によってなる積
み重ね用把持ヘッド１３が取付けられ、この積み重ね用
把持ヘッド１３はブロアーなどの吸気手段と切替弁を備
えた周知の吸着・吸着解除装置（図示省略）に接続され
て、成形品６の吸着把持と把持解除が可能に構成されて
いる。積み重ね装置１２および積み重ね用把持ヘッド１
３は、第２移動装置１４により積み重ね位置Ｐ４と第２
受取位置Ｐ８の間を進退移動して位置決めされる。第２
移動装置１４は、シリンダによって構成されている。

【００１７】つぎに、前記構成の作動について説明す
る。 （１）．樹脂成形機４の型外スタート位置Ｐ１から型開
した成形金型５に接近対向する成形品取出し位置Ｐ２に
成形品取出機３の把持ヘッド１を移動させて位置決めす
る（把持ヘッド１の第１位置決め工程）。 （２）．成形品取出し位置Ｐ２で把持ヘッド１により成
形金型５から成形品６を取出し把持して型外の成形品開
放位置Ｐ５まで移送して位置決めする（把持ヘッド１の
第２位置決め工程）。 （３）．成形品開放位置Ｐ５で把持ヘッド１に把持され
ている成形品６に接近対向する第１受取位置Ｐ６まで第
１移動装置１０により反転台８およびこの反転台８に取
付けられている受取把持ヘッド９を移動させるととも
に、この移動の過程で反転台８および受取把持ヘッド９
を反転・反転もどり装置２によりもどり反転して位置決
めする（受取把持ヘッド９の第１位置決め工程）。すな
わち、第１移動装置１０のサーボモータ１０Ａの駆動に
より、親ねじ１０Ｂを正方向に回転させることで、雌ね
じ部材１０Ｃおよび反転台８を前進させ、この前進の過
程でカムフォロアー２Ｃがカム溝２Ａに干渉すること
で、反転台８を前記受取姿勢に反転もどりさせて第１受
取位置Ｐ６に位置決めする。 （４）．成形品開放位置Ｐ５で把持ヘッド１による成形
品６の把持を解除するとともに、第１受取位置Ｐ６にも
どり反転して位置決めされている受取把持ヘッド９で成
形品６を受取り把持する（成形品の第１受取工程）。 （５）．第２移動装置１４により積み重ね装置１２の積
み重ね用把持ヘッド１３を積み重ね位置Ｐ４から第２受
取位置Ｐ８まで移動して位置決めする（積み重ね用把持
ヘッド１３の第１位置決め工程）。すなわち、仮想線で
示す積み重ね位置Ｐ４に位置している積み重ね装置１２
の積み重ね用把持ヘッド１３を、第２移動装置１４を構
成しているシリンダの作動により実線で示す第２受取位
置Ｐ８まで引上げて位置決めする。 （６）．受取把持ヘッド９による成形品６の把持状態で
第１移動装置１０により反転台８および受取把持ヘッド
９を第１受取位置Ｐ６から受渡し位置Ｐ７まで移動させ
るとともに、この移動の過程で反転台８および受取把持
ヘッド９を反転・反転もどり装置２により反転して位置
決めする（受取把持ヘッド９の第２位置決め工程）。す
なわち、第１移動装置１０のサーボモータ１０Ａの駆動
により、親ねじ１０Ｂを逆方向に回転させることで、雌
ねじ部材１０Ｃおよび反転台８を後退させ、この後退の
過程でカムフォロアー２Ｃがカム溝２Ａに干渉すること
で、反転台８を前記受渡し姿勢に反転させて受渡し位置
Ｐ７に位置決めする。 （７）．受渡し位置Ｐ７で受取把持ヘッド９による成形
品６の把持を解除して、第２受取位置Ｐ８に位置決めさ
れている積み重ね用把持ヘッド１３で成形品６を受取り
把持する（成形品の第２受取工程）。 （８）．成形品６を受渡した受取把持ヘッド９を第１移
動装置１０により受渡し位置Ｐ７から第１受取位置Ｐ６
に向けて移動を開始させる。 （９）．積み重ね用把持ヘッド１３による成形品６の把
持状態で積み重ね装置１２を第２移動装置１４により成
形品６の積み重ね位置Ｐ４に移動させて位置決めする
（積み重ね用把持ヘッド１３の第２位置決め工程）。 （１０）．成形品の積み重ね位置Ｐ４で積み重ね用把持
ヘッド１３による成形品６の把持を解除して、成形品６
を積み重ねる（成形品６の積み重ね工程）。

【００１８】前記（１）〜（１０）の工程を反復するこ
とによって、樹脂成機４の金型５から樹脂成形品６を取
出して積み重ね位置Ｐ４で順次積み重ねる作業を自動的
に行うことができる。

【００１９】前述のように、成形品取出機３と反転・反
転もどり装置２を分離しているので、成形品取出機３の
軽量化を図れる。これにより、成形品取出機３を高速作
動させた場合の慣性を小さくできる。したがって、成形
品取出機３を高速作動させても、把持ヘッド１を成形品
取出位置Ｐ２および成形品開放位置Ｐ５で急速かつ正確
に位置決め停止させることができる。また、前記（２）
で述べた把持ヘッド１の第２位置決め工程の終了付近の
領域と前記（３）で述べた受取把持ヘッド９の第１位置
決め工程の終了付近の領域をオーバラップさせることが
でき、前記（５）で述べた積み重ね用把持ヘッド１３の
第１位置決め工程の終了付近の領域と前記（６）で述べ
た受取把持ヘッド９の第２位置決め工程の終了付近の領
域をオーバラップさせることができるとともに、受取把
持ヘッド９の第１位置決め工程内に反転・反転もどり装
置２による受取把持ヘッド９のもどり反転をオーバラッ
プさせ、受取把持ヘッド９の第２位置決め工程内に反転
・反転もどり装置２による受取把持ヘッド９の反転をオ
ーバラップさせることができる。その結果、成形品６の
取出し積み重ねのサイクル時間を短縮して、樹脂成形機
４のハイサイクル成形に対応させ、樹脂成形機４のハイ
サイクル成形を可能にすることができる。

【００２０】なお、前記実施の形態では、吸盤によって
なる把持ヘッド１、受取把持ヘッド９および積み重ね用
把持ヘッド１３を使用し、これらは、ブロアーなどの吸
気手段と切替弁を備えた周知の吸着・吸着解除装置に接
続して、成形品６の吸着把持と把持解除を可能に構成し
て説明しているが、把持ヘッド１、受取把持ヘッド９お
よび積み重ね用把持ヘッド１３を、それぞれ機械式のチ
ヤックによって構成してもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明は、成形品取出機と反転・反転もどり装置を分離して
いるので、成形品取出機の軽量化を図れる。これによ
り、成形品取出機を高速作動させた場合の慣性を小さく
できる。したがって、成形品取出機を高速作動させて
も、把持ヘッドを所定の位置で急速かつ正確に位置決め
停止させることができる。また、把持ヘッドの第２位置
決め工程の終了付近の領域と受取把持ヘッドの第１位置
決め工程の終了付近の領域をオーバラップさせることが
でき、積み重ね用把持ヘッドの第１位置決め工程の終了
付近の領域と受取把持ヘッドの第２位置決め工程の終了
付近の領域をオーバラップさせることができるととも
に、受取把持ヘッドの第１位置決め工程内に反転・反転
もどり装置による受取把持ヘッドのもどり反転をオーバ
ラップさせ、受取把持ヘッドの第２位置決め工程内に反
転・反転もどり装置による受取把持ヘッドの反転をオー
バラップさせることができる。その結果、成形品の取出
し積み重ねのサイクル時間を短縮して、樹脂成形機のハ
イサイクル成形に対応させ、樹脂成形機のハイサイクル
成形を可能にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１記載の発明の実施に適用される装置の
側面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】従来の方法に適用される装置の側面図である。

【図４】従来の作動手順を示す平面図である。

【図５】従来の第１の方法による成形品の積み重ね状態
を示す作動説明図である。

【図６】従来の第２の方法による成形品の積み重ね状態
を示す作動説明図である。

【符号の説明】

１ 把持ヘッド ２ 反転・反転もどり装置 ３ 成形品取出機 ４ 樹脂成形機 ５ 金型 ６ 成形品 ８ 反転台 ９ 受取把持ヘッド １０ 第１移動装置 １２ 積み重ね装置 １４ 積み重ね用把持ヘッド １５ 第２移動装置 Ｐ１ 型外スタート位置 Ｐ２ 成形品取出し位置 Ｐ４ 積み重ね位置 Ｐ５ 成形品開放位置 Ｐ６ 第１受取位置 Ｐ７ 受渡し位置 Ｐ８ 第２受取位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 樹脂成形機の型外位置から型開した成形
   金型に接近対向する成形品取出し位置に成形品取出機の
   把持ヘッドを移動させて位置決めする把持ヘッドの第１
   位置決め工程と、 成形品取出し位置で把持ヘッドにより成形金型から成形
   品を取出し把持して型外の成形品開放位置まで移送して
   位置決めする把持ヘッドの第２位置決め工程と、 成形品開放位置で把持ヘッドに把持されている成形品に
   接近対向する第１受取位置まで第１移動装置により反転
   台およびこの反転台に取付けられている受取把持ヘッド
   を移動させるとともに、この移動の過程で反転台および
   受取把持ヘッドを反転・反転もどり装置によりもどり反
   転して位置決めする受取把持ヘッドの第１位置決め工程
   と、 成形品開放位置で把持ヘッドによる成形品の把持を解除
   するとともに、前記第１受取位置にもどり反転して位置
   決めされている受取把持ヘッドで成形品を受取り把持す
   る成形品の第１受取工程と、 第２移動装置により積み重ね装置の積み重ね用把持ヘッ
   ドを積み重ね位置から第２受取位置まで移動して位置決
   めする積み重ね用把持ヘッドの第１位置決め工程と、 受取把持ヘッドによる成形品の把持状態で第１移動装置
   により反転台および受取把持ヘッドを第１受取位置から
   受渡し位置まで移動させるとともに、この移動の過程で
   反転台および受取把持ヘッドを反転・反転もどり装置に
   より反転して位置決めする受取把持ヘッドの第２位置決
   め工程と、 受渡し位置で受取把持ヘッドによる成形品の把持を解除
   して、第２受取位置に位置決めされている前記積み重ね
   用把持ヘッドで成形品を受取り把持する成形品の第２受
   取工程と、 成形品を受渡した受取把持ヘッドを第１移動装置により
   受渡し位置から第１受取位置に向けて移動を開始する工
   程と、 積み重ね用把持ヘッドによる成形品の把持状態で積み重
   ね装置を第２移動装置により成形品の積み重ね位置に移
   動させて位置決めする積み重ね用把持ヘッドの第２位置
   決め工程と、 成形品の積み重ね位置で積み重ね用把持ヘッドによる成
   形品の把持を解除して、成形品を積み重ねる成形品の積
   み重ね工程と、 からなることを特徴とする樹脂成形品の取出し積み重ね
   方法。