JPH09330400A - ジェスチャ認識装置および方法 - Google Patents
ジェスチャ認識装置および方法Info
- Publication number
- JPH09330400A JPH09330400A JP8149451A JP14945196A JPH09330400A JP H09330400 A JPH09330400 A JP H09330400A JP 8149451 A JP8149451 A JP 8149451A JP 14945196 A JP14945196 A JP 14945196A JP H09330400 A JPH09330400 A JP H09330400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- standard pattern
- local
- pattern
- characteristic parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Social Psychology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 標準パターンの情報量を減らす。
【解決手段】 入力パターンと標準パターンとを連続Ｄ
Ｐ的手法で行うに際し、途中の累積距離を標準パターン
の特徴パラメータ系列と逆順の方向に選択していくこと
を許容する。
Ｐ的手法で行うに際し、途中の累積距離を標準パターン
の特徴パラメータ系列と逆順の方向に選択していくこと
を許容する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ジェスチャの動画
像をコンピュータにより解析してジェスチャの意味内容
を識別するジェスチャ認識装置および方法に関する。
像をコンピュータにより解析してジェスチャの意味内容
を識別するジェスチャ認識装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種装置では予め動作内容が判別
しているジェスチャの動画像複数種類とその識別名を標
準パターンとして用意しておき、認識対象の動画像と上
記標準パターンの動画像とをコンピュータにおいて比較
する。最も類似する動画像の識別名がジェスチャの認識
結果として取り扱われる。標準パターンの動画像と認識
対象の動画像を比較する手法として連続ＤＰマッチング
という手法がすでに確立している。
しているジェスチャの動画像複数種類とその識別名を標
準パターンとして用意しておき、認識対象の動画像と上
記標準パターンの動画像とをコンピュータにおいて比較
する。最も類似する動画像の識別名がジェスチャの認識
結果として取り扱われる。標準パターンの動画像と認識
対象の動画像を比較する手法として連続ＤＰマッチング
という手法がすでに確立している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ジェスチャにはたとえ
ば、万歳、おじぎ、手を振るなどのように身体部分の動
作が往復動すようなジェスチャがある。このようなジェ
スチャ、たとえば、万歳のジェスチャの標準パターンを
作成する場合、図３に示すように、手を挙げる直前の動
作から手を挙げ、また、下ろすという一連の動画像を用
意しなければならない。
ば、万歳、おじぎ、手を振るなどのように身体部分の動
作が往復動すようなジェスチャがある。このようなジェ
スチャ、たとえば、万歳のジェスチャの標準パターンを
作成する場合、図３に示すように、手を挙げる直前の動
作から手を挙げ、また、下ろすという一連の動画像を用
意しなければならない。
【０００４】このため、動画像の情報量は非常に膨大と
なるので、ジェスチャ認識装置の記憶装置の記憶容量も
膨大となってしまう。
なるので、ジェスチャ認識装置の記憶装置の記憶容量も
膨大となってしまう。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上述の点に鑑み
て、往復動のジェスチャについては一方方向のジェスチ
ャの動画像をテストパターンとすることができるジェス
チャ認識装置および方法を提供することにある。
て、往復動のジェスチャについては一方方向のジェスチ
ャの動画像をテストパターンとすることができるジェス
チャ認識装置および方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１の発明は、標準パターンの特徴パラ
メータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ
系列との間の距離計算を行って最も距離の近い標準パタ
ーンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ
認識装置において、前記距離計算において前記標準パタ
ーンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入
力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメ
ータとの間の局所距離を計算する局所距離計算手段と、
当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択して累積していく累積距離
計算手段とを有し、前記前記累積距離計算手段の局所距
離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ
系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局
所距離を選択することを特徴とする。
るために、請求項１の発明は、標準パターンの特徴パラ
メータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ
系列との間の距離計算を行って最も距離の近い標準パタ
ーンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ
認識装置において、前記距離計算において前記標準パタ
ーンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入
力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメ
ータとの間の局所距離を計算する局所距離計算手段と、
当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択して累積していく累積距離
計算手段とを有し、前記前記累積距離計算手段の局所距
離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ
系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局
所距離を選択することを特徴とする。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載のジェ
スチャ認識装置において、前記累積距離計算手段はNon-
monotonic 連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算
することを特徴とする。
スチャ認識装置において、前記累積距離計算手段はNon-
monotonic 連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算
することを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１に記載のジェ
スチャ認識装置において、前記累積距離の計算に使用し
た局所距離の累積方向が前記標準パターンの特徴パラメ
ータ系列の順方向か逆方向か該標準パターンの特徴パラ
メータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメ
ータ系列方向に平行な方向のいずれか方向かを解析する
解析手段と該解析手段の解析結果を出力する出力手段と
をさらに具えたことを特徴とする。
スチャ認識装置において、前記累積距離の計算に使用し
た局所距離の累積方向が前記標準パターンの特徴パラメ
ータ系列の順方向か逆方向か該標準パターンの特徴パラ
メータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメ
ータ系列方向に平行な方向のいずれか方向かを解析する
解析手段と該解析手段の解析結果を出力する出力手段と
をさらに具えたことを特徴とする。
【０００９】請求項４の発明は、標準パターンの特徴パ
ラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメー
タ系列との間の距離計算を情報処理装置により行って最
も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識
結果とするジェスチャ認識方法において、前記距離計算
において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の
各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系
列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算し、
当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択し、前記局所距離の選択に
おいて、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の
逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選
択することを特徴とする。
ラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメー
タ系列との間の距離計算を情報処理装置により行って最
も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識
結果とするジェスチャ認識方法において、前記距離計算
において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の
各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系
列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算し、
当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択し、前記局所距離の選択に
おいて、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の
逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選
択することを特徴とする。
【００１０】請求項５の発明は、請求項４に記載のジェ
スチャ認識方法において、Non-monotonic 連続ＤＰマッ
チングの手法で累積距離を計算することを特徴とする。
スチャ認識方法において、Non-monotonic 連続ＤＰマッ
チングの手法で累積距離を計算することを特徴とする。
【００１１】請求項６の発明は、請求項４に記載のジェ
スチャ認識方法において、前記累積距離の計算に使用し
た局所距離の累積方向が前記標準パターンの特徴パラメ
ータ系列の順方向か逆方向か該標準パターンの特徴パラ
メータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメ
ータ系列方向に平行な方向のいずれか方向かを解析し、
その解析結果をジェスチャの動きとして出力することを
特徴とする。
スチャ認識方法において、前記累積距離の計算に使用し
た局所距離の累積方向が前記標準パターンの特徴パラメ
ータ系列の順方向か逆方向か該標準パターンの特徴パラ
メータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメ
ータ系列方向に平行な方向のいずれか方向かを解析し、
その解析結果をジェスチャの動きとして出力することを
特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施例を詳細に説明する。図１は本発明を適用したジェス
チャ認識装置のシステム構成を示す。ジェスチャ認識装
置には汎用のパーソナルコンピュータを使用することが
でき、この場合にはジェスチャー認識用のソフトウェア
を内部に搭載する。
施例を詳細に説明する。図１は本発明を適用したジェス
チャ認識装置のシステム構成を示す。ジェスチャ認識装
置には汎用のパーソナルコンピュータを使用することが
でき、この場合にはジェスチャー認識用のソフトウェア
を内部に搭載する。
【００１３】図１において、ＣＰＵ１はオペレーション
システム等のシステムプログラムに従って、システム制
御動作を行う。また、ジェスチャ認識プログラムに従っ
てジェスチャ動画像の認識を行う。システムメモリ２は
ＲＯＭおよびＲＡＭで構成され、上記システムプログラ
ムを保存すると共にＣＰＵ１に対する入出力データを一
時記憶する。ハードディスク記憶装置（ＨＤと略記す
る）３はジェスチャ認識プログラム、システムメモリ２
に記憶したシステムプログラム以外のシステムプログラ
ム、その他アプリケーションプログラムを記憶する。そ
の他、ジェスチャ認識に使用される標準パターンの動画
像、認識対象の動画像を記憶する。本実施例では標準パ
ターンとして （１）両手を上げる （２）右手のみを上げる （３）左手のみを上げる （４）手を左から右へ振る （５）おじぎをする の５種のジェスチャがその識別名と共に用意されてい
る。５つの標準パターンの全て、身体の動きとしては逆
の動作があり得るジェスチャである。したがって、本実
施例で使用される標準パターンの動画像は、上記（１）
の両手を上げるタイプでは図３の符号１０１から１０４
間でのフレーム画像が標準パターンとなる。従来では符
号１０１から１０７までのフレーム画像が必要であった
ので、標準パターンの情報量は従来よりも半分でよいこ
とになる。なお、本実施例ではさらに、特徴パラメータ
抽出と記憶容量の低減を兼ねてオリジナルの動画像を圧
縮しているので、以後、標準パターンの動画像は圧縮し
たものを指すことにする。また、個々の圧縮フレーム画
像はパターン認識の分野では特徴パラメータと呼ばれ、
複数の連続の圧縮フレーム画像は特徴パラメータ系列と
呼ばれる。また、認識対象の動画像から作成した複数の
圧縮フレーム画像を入力パターンと呼んでいる。
システム等のシステムプログラムに従って、システム制
御動作を行う。また、ジェスチャ認識プログラムに従っ
てジェスチャ動画像の認識を行う。システムメモリ２は
ＲＯＭおよびＲＡＭで構成され、上記システムプログラ
ムを保存すると共にＣＰＵ１に対する入出力データを一
時記憶する。ハードディスク記憶装置（ＨＤと略記す
る）３はジェスチャ認識プログラム、システムメモリ２
に記憶したシステムプログラム以外のシステムプログラ
ム、その他アプリケーションプログラムを記憶する。そ
の他、ジェスチャ認識に使用される標準パターンの動画
像、認識対象の動画像を記憶する。本実施例では標準パ
ターンとして （１）両手を上げる （２）右手のみを上げる （３）左手のみを上げる （４）手を左から右へ振る （５）おじぎをする の５種のジェスチャがその識別名と共に用意されてい
る。５つの標準パターンの全て、身体の動きとしては逆
の動作があり得るジェスチャである。したがって、本実
施例で使用される標準パターンの動画像は、上記（１）
の両手を上げるタイプでは図３の符号１０１から１０４
間でのフレーム画像が標準パターンとなる。従来では符
号１０１から１０７までのフレーム画像が必要であった
ので、標準パターンの情報量は従来よりも半分でよいこ
とになる。なお、本実施例ではさらに、特徴パラメータ
抽出と記憶容量の低減を兼ねてオリジナルの動画像を圧
縮しているので、以後、標準パターンの動画像は圧縮し
たものを指すことにする。また、個々の圧縮フレーム画
像はパターン認識の分野では特徴パラメータと呼ばれ、
複数の連続の圧縮フレーム画像は特徴パラメータ系列と
呼ばれる。また、認識対象の動画像から作成した複数の
圧縮フレーム画像を入力パターンと呼んでいる。
【００１４】図１に戻り、表示装置（ＣＲＴと略記す
る）４は入力した認識対象の動画像を表示したり、ジェ
スチャ認識結果を表示する。キーボード（ＫＢと略記す
る）５はＣＰＵ１に対する動作指示を入力する。なお、
マウスのようなポインティングデバイス（不図示）を使
用してグラフィカルユーザインタフェースのような情報
入力も可能である。
る）４は入力した認識対象の動画像を表示したり、ジェ
スチャ認識結果を表示する。キーボード（ＫＢと略記す
る）５はＣＰＵ１に対する動作指示を入力する。なお、
マウスのようなポインティングデバイス（不図示）を使
用してグラフィカルユーザインタフェースのような情報
入力も可能である。
【００１５】インタフェース（Ｉ／Ｏと略記する）６
は、ビデオ入力装置７と接続し、認識対象の動画像を取
り込む。ビデオ入力装置７はビデオカメラ、ビデオデッ
キ、テレビ受像機等所望のものを使用するとよい。
は、ビデオ入力装置７と接続し、認識対象の動画像を取
り込む。ビデオ入力装置７はビデオカメラ、ビデオデッ
キ、テレビ受像機等所望のものを使用するとよい。
【００１６】このようなシステム構成において実行する
ジェスチャ認識処理を図２のフローチャートを使用して
説明する。図２に示す処理手順は実際にはＣＰＵ１の実
行可能なプログラム言語の形態で、ＨＤ３に記憶され、
ＫＢ５からの起動指示によりＣＰＵ１において実行され
る。
ジェスチャ認識処理を図２のフローチャートを使用して
説明する。図２に示す処理手順は実際にはＣＰＵ１の実
行可能なプログラム言語の形態で、ＨＤ３に記憶され、
ＫＢ５からの起動指示によりＣＰＵ１において実行され
る。
【００１７】認識対象の動画像がビデオ入力装置７から
取り込まれ、圧縮され、入力パターンとしてＨＤ３に格
納される（ステップＳ１０）。本実施例ではこの認識対
象の動画像は図３の符号１０１から１０７までのフレー
ム画像が２組あるような１４枚のフレームが像で構成さ
れているものとする。ＣＰＵ１は上記５つの標準パター
ンの内の１つめの標準パターン、たとえば、右手のみを
あげる標準パターンを選択する（ステップＳ２０）。こ
の標準パターンと入力の両手をあげる入力パターンの比
較、より具体的には類似度を示す距離の計算が行われる
（ステップＳ３０→Ｓ４０→Ｓ５０→Ｓ３０のループ処
理）。この距離計算は本発明に関わるので後で詳しく説
明する。距離計算が入力パターンの全フレームについて
行われると、その距離計算結果がしきい値と比較され
る。距離計算結果が小さいほど標準パターンとの類似度
が高いので、現在の、標準パターン（右手のみを上げ
る）と入力の動画像（両手を上げる）との間の距離計算
結果はしきい値よりも大きくなり、ステップＳ６０の判
定ではＮｏ判定が得られる。
取り込まれ、圧縮され、入力パターンとしてＨＤ３に格
納される（ステップＳ１０）。本実施例ではこの認識対
象の動画像は図３の符号１０１から１０７までのフレー
ム画像が２組あるような１４枚のフレームが像で構成さ
れているものとする。ＣＰＵ１は上記５つの標準パター
ンの内の１つめの標準パターン、たとえば、右手のみを
あげる標準パターンを選択する（ステップＳ２０）。こ
の標準パターンと入力の両手をあげる入力パターンの比
較、より具体的には類似度を示す距離の計算が行われる
（ステップＳ３０→Ｓ４０→Ｓ５０→Ｓ３０のループ処
理）。この距離計算は本発明に関わるので後で詳しく説
明する。距離計算が入力パターンの全フレームについて
行われると、その距離計算結果がしきい値と比較され
る。距離計算結果が小さいほど標準パターンとの類似度
が高いので、現在の、標準パターン（右手のみを上げ
る）と入力の動画像（両手を上げる）との間の距離計算
結果はしきい値よりも大きくなり、ステップＳ６０の判
定ではＮｏ判定が得られる。
【００１８】これによりＣＰＵ１は手順をステップＳ６
０→Ｓ７０→Ｓ２０へと進め、標準パターンを次のタイ
プの標準パターンに切り換える。ここで、両手を上げる
標準パターンが選択されたものとする。ＣＰＵ１はステ
ップＳ３０からＳ５０のループ処理で距離計算を行う。
ここで、本発明に関わる距離計算を詳細に説明する。
０→Ｓ７０→Ｓ２０へと進め、標準パターンを次のタイ
プの標準パターンに切り換える。ここで、両手を上げる
標準パターンが選択されたものとする。ＣＰＵ１はステ
ップＳ３０からＳ５０のループ処理で距離計算を行う。
ここで、本発明に関わる距離計算を詳細に説明する。
【００１９】ＣＰＵ１は図４に示すようなマトリックス
形態の情報記憶領域を２組システムメモリ２内に確保す
る。図４において、横軸が時間の経過に沿ったフレーム
圧縮画像の順序（入力パターンの特徴パラメータ系列の
順）となる。本例の場合、両手を上げ下ろしするジェス
チャーが２度繰り返され、フレーム画像は１４枚あるの
で、そのうちの第１番目のフレーム画像から第９番目ま
でのフレーム画像を識別名ａからｉで図４に示してい
る。図４において、縦軸が標準パターンのフレーム圧縮
画像の順序（標準パターンの特徴パラメータ系列の順
序）を示す。
形態の情報記憶領域を２組システムメモリ２内に確保す
る。図４において、横軸が時間の経過に沿ったフレーム
圧縮画像の順序（入力パターンの特徴パラメータ系列の
順）となる。本例の場合、両手を上げ下ろしするジェス
チャーが２度繰り返され、フレーム画像は１４枚あるの
で、そのうちの第１番目のフレーム画像から第９番目ま
でのフレーム画像を識別名ａからｉで図４に示してい
る。図４において、縦軸が標準パターンのフレーム圧縮
画像の順序（標準パターンの特徴パラメータ系列の順
序）を示す。
【００２０】上述したように本例では図３の符号１０１
から１０４までのフレーム画像の識別名が図４の符号
からで表されている。たとえば、入力圧縮フレーム画
像ａと標準圧縮フレーム画像との間の局所距離をｄ
（ａ，）と表すと標準圧縮フレーム画像，と入力
圧縮フレーム画像ａ，ｂの距離の値としては従来の連続
ＤＰの手法では ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，）＋ｄ（ｂ，） あるいは ｄ（ａ，）＋ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，） もしくは ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，） の中の最も小さい値が採用される。このようにあるマト
リクス位置（ｂ，）の累積距離はそれまでに隣接する
マトリクス位置の累積距離に上記マトリクス位置（ｂ，
）の局所距離を累積することによりその値を取得す
る。最終の累積距離がしきい値よりも小さい標準パター
ンが認識結果となる。このことは、入力パターンの特徴
パラメータ系列の順方向および標準パラメータ特徴パラ
メータの順方向に沿って局所距離を選択することをも意
味する。また、上述のように途中経路において、最小の
累積距離を選択することにより最終の累積結果が最小と
なる。これに対し、本実施例では累積距離Ｄ（ｔ，τ）
を次式で表す。
から１０４までのフレーム画像の識別名が図４の符号
からで表されている。たとえば、入力圧縮フレーム画
像ａと標準圧縮フレーム画像との間の局所距離をｄ
（ａ，）と表すと標準圧縮フレーム画像，と入力
圧縮フレーム画像ａ，ｂの距離の値としては従来の連続
ＤＰの手法では ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，）＋ｄ（ｂ，） あるいは ｄ（ａ，）＋ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，） もしくは ｄ（ａ，）＋ｄ（ｂ，） の中の最も小さい値が採用される。このようにあるマト
リクス位置（ｂ，）の累積距離はそれまでに隣接する
マトリクス位置の累積距離に上記マトリクス位置（ｂ，
）の局所距離を累積することによりその値を取得す
る。最終の累積距離がしきい値よりも小さい標準パター
ンが認識結果となる。このことは、入力パターンの特徴
パラメータ系列の順方向および標準パラメータ特徴パラ
メータの順方向に沿って局所距離を選択することをも意
味する。また、上述のように途中経路において、最小の
累積距離を選択することにより最終の累積結果が最小と
なる。これに対し、本実施例では累積距離Ｄ（ｔ，τ）
を次式で表す。
【００２１】
【数１】初期条件： D(0,τ) ＝d(0,τ） （１≦τ≦Ｔ）
【００２２】
【数２】漸化式： D(t,τ) ＝α・d(t,τ) ＋ (1-α) × min D(t-1, τ+m) （１≦ｔ） m∈｛-1, 0, 1｝ ここで、ｄ（ｔ，τ）は時刻ｔの入力圧縮フレーム画像
とτ番目の標準圧縮フレーム画像の間の局所距離であ
り、従来と同様の計算を行えばよい。Ｄ（ｔ，τ）は時
刻ｔの入力フレーム圧縮画像とτ番目の標準フレーム圧
縮画像までの累積距離を表す。αは重み係数で０≦α≦
１の正規化された係数である。Ｔは標準圧縮フレーム数
である。
とτ番目の標準圧縮フレーム画像の間の局所距離であ
り、従来と同様の計算を行えばよい。Ｄ（ｔ，τ）は時
刻ｔの入力フレーム圧縮画像とτ番目の標準フレーム圧
縮画像までの累積距離を表す。αは重み係数で０≦α≦
１の正規化された係数である。Ｔは標準圧縮フレーム数
である。
【００２３】Ｄ（ｔ−１，τ＋ｍ）は時刻ｔ−１で、τ
＋ｍ番目の位置での累積距離であり、ｍは−１、０、＋
１のいずれかの値をとる。図４の符号３３のマトリクス
位置をｔ，τとすると、−１は斜め左下の位置を示す。
０は左隣りを示す。＋１は斜め左上を示す。
＋ｍ番目の位置での累積距離であり、ｍは−１、０、＋
１のいずれかの値をとる。図４の符号３３のマトリクス
位置をｔ，τとすると、−１は斜め左下の位置を示す。
０は左隣りを示す。＋１は斜め左上を示す。
【００２４】従来の連続ＤＰマッチング手法では次の漸
化式により累積距離が計算される。
化式により累積距離が計算される。
【００２５】
【数３】初期条件： S(-1，τ) ＝S(0,τ) ＝∞ （１≦τ≦Ｔ）
【００２６】
【数４】S(t,1)＝3・d(t,1)
【００２７】
【数５】
【００２８】
【数６】
【００２９】このような漸化式では３つの経路の累積距
離の中の最小の累積距離が（ｔ，τ）の位置の累積距離
として決定される。すなわち、（ｔ−２，τ−１）→
（ｔ−１，τ）→（ｔ，τ）の第１の経路、（ｔ−１，
τ−１）→（ｔ，τ）の第２の経路、（ｔ−１，τ−
２）→（ｔ，τ−１）→（ｔ，τ）の第３の経路のそれ
ぞれで計算された累積距離の中の最小値が選択される。
ここで数６式の中の距離ｄに乗算された数値、２や３は
重み係数である。この３つの経路の取り方は固定であ
り、右上がりになっていることに注意されたい。また、
重み係数も固定である。
離の中の最小の累積距離が（ｔ，τ）の位置の累積距離
として決定される。すなわち、（ｔ−２，τ−１）→
（ｔ−１，τ）→（ｔ，τ）の第１の経路、（ｔ−１，
τ−１）→（ｔ，τ）の第２の経路、（ｔ−１，τ−
２）→（ｔ，τ−１）→（ｔ，τ）の第３の経路のそれ
ぞれで計算された累積距離の中の最小値が選択される。
ここで数６式の中の距離ｄに乗算された数値、２や３は
重み係数である。この３つの経路の取り方は固定であ
り、右上がりになっていることに注意されたい。また、
重み係数も固定である。
【００３０】これに対して本実施例では上記経路の取り
方は、右上がり、水平、右下がりの３つ経路の累積距離
の中の最小値を選択する点が従来と異なる点である。換
言すると従来では、標準パターンの中の特徴パラメータ
の系列順（本例では圧縮フレーム画像の接続順、図４の
縦軸において、下から上に向かう方向）に従って累積距
離の計算を行っていくのに対し、本実施例では隣接する
特徴パラメータであれば、上記方向とは逆の方向でもそ
の位置の累積距離を選択して累積距離計算に使用する。
これは標準パターンの逆方向の部分的なジェスチャをも
標準パターンに含めているともいえる。加えて、従来の
連続ＤＰマッチング方法では上記漸化式の重み係数が固
定してあるのに対し、本実施例では正規化されているこ
とも従来と異なる点である。したがって、本願発明者は
本実施例の計算手法をNon-monotonic 連続ＤＰと名付け
ている。以上の計算式で使用する局所距離および累積距
離は図４の各マトリクス毎に計算できるので、システム
メモリ２内の第１のマトリクス記憶領域には局所距離を
第２のマトリクス記憶領域には累積距離を記憶していく
（ステップＳ４０）。この局所距離を計算するＣＰＵ１
が本発明の局所距離計算手段として動作する。また、累
積距離を計算するＣＰＵ１が本発明の累積距離計算手段
として動作する。
方は、右上がり、水平、右下がりの３つ経路の累積距離
の中の最小値を選択する点が従来と異なる点である。換
言すると従来では、標準パターンの中の特徴パラメータ
の系列順（本例では圧縮フレーム画像の接続順、図４の
縦軸において、下から上に向かう方向）に従って累積距
離の計算を行っていくのに対し、本実施例では隣接する
特徴パラメータであれば、上記方向とは逆の方向でもそ
の位置の累積距離を選択して累積距離計算に使用する。
これは標準パターンの逆方向の部分的なジェスチャをも
標準パターンに含めているともいえる。加えて、従来の
連続ＤＰマッチング方法では上記漸化式の重み係数が固
定してあるのに対し、本実施例では正規化されているこ
とも従来と異なる点である。したがって、本願発明者は
本実施例の計算手法をNon-monotonic 連続ＤＰと名付け
ている。以上の計算式で使用する局所距離および累積距
離は図４の各マトリクス毎に計算できるので、システム
メモリ２内の第１のマトリクス記憶領域には局所距離を
第２のマトリクス記憶領域には累積距離を記憶していく
（ステップＳ４０）。この局所距離を計算するＣＰＵ１
が本発明の局所距離計算手段として動作する。また、累
積距離を計算するＣＰＵ１が本発明の累積距離計算手段
として動作する。
【００３１】たとえば、図４の（ａ，）の累積距離の
値は初期条件により（ａ，）の局所距離の値と同じと
なる。同様にａの列の累積距離には局所距離の値が与え
られる。（ｂ，）の位置の累積距離は（ａ，）、
（ａ，）の小さい方の累積距離の値を選択して数２式
により計算する。（ｂ，）の位置の累積距離は（ａ，
）、（ａ，）、（ａ，）の中の最も小さい累積距
離の値を選択して数２式により計算する。
値は初期条件により（ａ，）の局所距離の値と同じと
なる。同様にａの列の累積距離には局所距離の値が与え
られる。（ｂ，）の位置の累積距離は（ａ，）、
（ａ，）の小さい方の累積距離の値を選択して数２式
により計算する。（ｂ，）の位置の累積距離は（ａ，
）、（ａ，）、（ａ，）の中の最も小さい累積距
離の値を選択して数２式により計算する。
【００３２】このようにして図４のマトリクスの各升目
の累積距離を列毎に計算する。（ａ，）の累積距離の
値は入力パターン側の特徴パラメータａと標準パターン
（特徴パラメータ系列〜）との距離を示す。また、
（ｂ，）の累積距離の値は入力パターン側の特徴パラ
メータ系列ａ〜ｂと、標準パターン（特徴パラメータ系
列〜）との距離を示す。このような距離計算を入力
パターンの最後尾まで行う（ステップＳ３０〜Ｓ５０の
ループ処理）。また、選択した累積距離のマトリクス位
置をシステムメモリ２に記憶する。なお、最終列の各行
の累積距離の値が入力パターンとある標準パターンの距
離となる。図３の符号１０１〜１０４までの標準パター
ンと、この両手を２回上げるジェスチャの入力パターン
との間の距離計算において、選択される累積距離のマト
リクス位置を太線で接続したものを図４に示している。
この累積距離の値をしきい値と比較する（図２のステッ
プＳ６０）。標準パターンと違う動きをする入力パター
ンはしきい値よりも大きくなるので、標準パターンの種
類が変更されて上述の距離計算が再び行われる。標準パ
ターンと同じ動き、逆行する動きを持つ入力パターンは
しきい値よりも小さくなる。このとき、入力パターンが
標準パターンの中の一部分であっても累積距離はしきい
値よりも小さくなる点に注目されたい。
の累積距離を列毎に計算する。（ａ，）の累積距離の
値は入力パターン側の特徴パラメータａと標準パターン
（特徴パラメータ系列〜）との距離を示す。また、
（ｂ，）の累積距離の値は入力パターン側の特徴パラ
メータ系列ａ〜ｂと、標準パターン（特徴パラメータ系
列〜）との距離を示す。このような距離計算を入力
パターンの最後尾まで行う（ステップＳ３０〜Ｓ５０の
ループ処理）。また、選択した累積距離のマトリクス位
置をシステムメモリ２に記憶する。なお、最終列の各行
の累積距離の値が入力パターンとある標準パターンの距
離となる。図３の符号１０１〜１０４までの標準パター
ンと、この両手を２回上げるジェスチャの入力パターン
との間の距離計算において、選択される累積距離のマト
リクス位置を太線で接続したものを図４に示している。
この累積距離の値をしきい値と比較する（図２のステッ
プＳ６０）。標準パターンと違う動きをする入力パター
ンはしきい値よりも大きくなるので、標準パターンの種
類が変更されて上述の距離計算が再び行われる。標準パ
ターンと同じ動き、逆行する動きを持つ入力パターンは
しきい値よりも小さくなる。このとき、入力パターンが
標準パターンの中の一部分であっても累積距離はしきい
値よりも小さくなる点に注目されたい。
【００３３】入力パターンが標準パターンと同じ動き
（前進動作）をしているか、逆の動き（後進動作）をし
ているか、あるいはまた、標準パターンの途中で停止し
た状態（停止動作）なのかは上述の累積距離をどの順序
で接続していったかを解析することにより判別すること
ができる。図５に前進動作、停止動作、後進動作の特徴
を示す。図５において、横軸が入力パターン、縦軸が標
準パターンであり、しきい値が小さくなる最終累積距離
において選択された途中の累積距離を折れ線で示してい
る。
（前進動作）をしているか、逆の動き（後進動作）をし
ているか、あるいはまた、標準パターンの途中で停止し
た状態（停止動作）なのかは上述の累積距離をどの順序
で接続していったかを解析することにより判別すること
ができる。図５に前進動作、停止動作、後進動作の特徴
を示す。図５において、横軸が入力パターン、縦軸が標
準パターンであり、しきい値が小さくなる最終累積距離
において選択された途中の累積距離を折れ線で示してい
る。
【００３４】この折れ線が図中、右上がり（標準パター
ンの特徴パラメータ系列の順方向）が、前進動作、水平
（標準パターンの途中位置で停止し、入力パターンの特
徴パラメータ系列方向に平行な方向）が停止動作を示
す。右下がり（標準パラメータ系列の逆方向）が後進動
作を示す。図５（ａ）は図３のジェスチャでいえば、両
手を上げ、途中で動作を一時停止してその後、手を頭上
に上げたジェスチャであることを示している。
ンの特徴パラメータ系列の順方向）が、前進動作、水平
（標準パターンの途中位置で停止し、入力パターンの特
徴パラメータ系列方向に平行な方向）が停止動作を示
す。右下がり（標準パラメータ系列の逆方向）が後進動
作を示す。図５（ａ）は図３のジェスチャでいえば、両
手を上げ、途中で動作を一時停止してその後、手を頭上
に上げたジェスチャであることを示している。
【００３５】図５（ｂ）は両手を頭上まで上げた後両手
を下ろし途中で動作を停止したことを示している。図５
（ｃ）は両手を２度頭上に上げたことを示している。こ
のように累積距離の選択順の方向を解析することにより
標準パターンがたとえ、１種類でも認識対象の入力パタ
ーンのジェスチャーの動作を判別することができる。
を下ろし途中で動作を停止したことを示している。図５
（ｃ）は両手を２度頭上に上げたことを示している。こ
のように累積距離の選択順の方向を解析することにより
標準パターンがたとえ、１種類でも認識対象の入力パタ
ーンのジェスチャーの動作を判別することができる。
【００３６】図２に戻りＣＰＵ１は選択された累積距離
のマトリクス位置を接続した折れ線の傾斜から動作が前
進、停止、後進のいずれであるかを解析する（Ｓ９
０）。その解析結果はがジェスチャの認識結果、すなわ
ち、累積距離がしきい値よりも小さい標準パターンの識
別名とともにＣＲＴ４に表示される（Ｓ１００）。この
ときのＣＰＵ１が本発明の解析手段として動作し、ＣＲ
Ｔ４が本発明の出力手段として動作する。
のマトリクス位置を接続した折れ線の傾斜から動作が前
進、停止、後進のいずれであるかを解析する（Ｓ９
０）。その解析結果はがジェスチャの認識結果、すなわ
ち、累積距離がしきい値よりも小さい標準パターンの識
別名とともにＣＲＴ４に表示される（Ｓ１００）。この
ときのＣＰＵ１が本発明の解析手段として動作し、ＣＲ
Ｔ４が本発明の出力手段として動作する。
【００３７】以上、説明したように本実施例では標準パ
ターンの動きに対して後進するジェスチャを持つ入力パ
ターンについても標準パターンと一致の判定が得られ
る。また、その後進の動きは一部分でもよく、前進、停
止、後進が組合わさった動作についても前進のジェスチ
ャの標準パターンのみでジェスチャ認識できるので、従
来に比べて、標準パターン数を減じ、記憶装置のメモリ
容量を大幅に減らし、認識処理の高速処理化に寄与する
ことができる。
ターンの動きに対して後進するジェスチャを持つ入力パ
ターンについても標準パターンと一致の判定が得られ
る。また、その後進の動きは一部分でもよく、前進、停
止、後進が組合わさった動作についても前進のジェスチ
ャの標準パターンのみでジェスチャ認識できるので、従
来に比べて、標準パターン数を減じ、記憶装置のメモリ
容量を大幅に減らし、認識処理の高速処理化に寄与する
ことができる。
【００３８】本実施例の他に次の例を実施できる。
【００３９】１）本実施例で距離計算に使用する標準パ
ターンおよび入力パターンの特徴パラメータは静止画像
（フレーム画像）から圧縮した圧縮画像を使用してい
る。しかしながら特徴パラメータには被写体の輪郭線画
像を使用してもよいし、他の従来から知られている特徴
パラメータを使用することができる。
ターンおよび入力パターンの特徴パラメータは静止画像
（フレーム画像）から圧縮した圧縮画像を使用してい
る。しかしながら特徴パラメータには被写体の輪郭線画
像を使用してもよいし、他の従来から知られている特徴
パラメータを使用することができる。
【００４０】２）本実施例では、標準パターの動きに対
して後進する動きを検出するために、従来と累積距離の
選択条件を変えているが、選択条件は本発明の範囲で変
更することができる。たとえば、入力パターンの変化速
度が標準パターンの２倍ある場合には、標準パターンの
特徴パラメータ１つに対して、入力パラメータの特徴パ
ラメータ２つを対応づけるとよい。図４のたとえば、
（ｄ，）の累積距離を計算する場合にはｂ列からｃ列
を通り、互いに隣接する升目のいくつかの組み合わせで
図４のハッチング部分の領域内に入る組み合わせの累積
距離の合計の中で値の最も小さいものを（ｄ，）の局
所距離と合計する。
して後進する動きを検出するために、従来と累積距離の
選択条件を変えているが、選択条件は本発明の範囲で変
更することができる。たとえば、入力パターンの変化速
度が標準パターンの２倍ある場合には、標準パターンの
特徴パラメータ１つに対して、入力パラメータの特徴パ
ラメータ２つを対応づけるとよい。図４のたとえば、
（ｄ，）の累積距離を計算する場合にはｂ列からｃ列
を通り、互いに隣接する升目のいくつかの組み合わせで
図４のハッチング部分の領域内に入る組み合わせの累積
距離の合計の中で値の最も小さいものを（ｄ，）の局
所距離と合計する。
【００４１】逆に標準パターンの変化速度が入力パター
ンの変化速度の２倍となる場合には、上記累積距離の計
算に使用する累積距離を入力パターン１列に対して２個
選択する。
ンの変化速度の２倍となる場合には、上記累積距離の計
算に使用する累積距離を入力パターン１列に対して２個
選択する。
【００４２】このように変化速度の違いに対応させるた
めには変化速度に対応させた距離計算用の漸化式を複数
種ＨＤ３内に用意しておく。ＫＢ５から入力パターンと
標準パターンの変化速度比を受け付け、この速度比に対
応する漸化式をＣＰＵ１により選択しＨＤ３から取り出
すとよい。
めには変化速度に対応させた距離計算用の漸化式を複数
種ＨＤ３内に用意しておく。ＫＢ５から入力パターンと
標準パターンの変化速度比を受け付け、この速度比に対
応する漸化式をＣＰＵ１により選択しＨＤ３から取り出
すとよい。
【００４３】
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１、４の
発明によれば、往復動のジェスチャの標準パターンは片
道分だけでよく、また、入力パターンが標準パターンの
中の部分パターンの場合でもその入力パターンを標準パ
ターンから検出できる。これにより標準パターンの情報
量を減じ、もって、ジェスチャ認識処理時間の短縮が可
能となる。
発明によれば、往復動のジェスチャの標準パターンは片
道分だけでよく、また、入力パターンが標準パターンの
中の部分パターンの場合でもその入力パターンを標準パ
ターンから検出できる。これにより標準パターンの情報
量を減じ、もって、ジェスチャ認識処理時間の短縮が可
能となる。
【００４４】請求項２、５の発明では、累積距離計算に
Non-monotonic 連続ＤＰの手法を使用することにより、
最短距離を持つ累積処理経路を簡単に見つけることがで
きる。
Non-monotonic 連続ＤＰの手法を使用することにより、
最短距離を持つ累積処理経路を簡単に見つけることがで
きる。
【００４５】請求項３、６の発明では片道分のジェスチ
ャの標準パターンをしようしても認識対象のジェスチャ
の動作が前進、後退、停止かを判別できる。
ャの標準パターンをしようしても認識対象のジェスチャ
の動作が前進、後退、停止かを判別できる。
【図１】本発明実施例のシステム構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】本発明実施例の処理手順を示すフローチャート
である。
である。
【図３】ジェスチャ内容を示す説明図である。
【図４】距離計算の内容を説明するための説明図であ
る。
る。
【図５】累積距離計算における累積距離の選択経路を示
す説明図である。
す説明図である。
１ ＣＰＵ ２ Ｃステムメモリ ３ ＨＤ ４ ＫＢ ５ ＣＲＴ ６ Ｉ／Ｏ ７ ビデオ入力装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西村 拓一 茨城県つくば市竹園１丁目６番１号 つく ば三井ビル 技術研究組合新情報処理開発 機構 つくば研究センタ内
Claims (6)
- 【請求項１】 標準パターンの特徴パラメータ系列と認
識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距
離計算を行って最も距離の近い標準パターンの識別名を
ジェスチャの認識結果とするジェスチャ認識装置におい
て、 前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメー
タ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴
パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距
離を計算する局所距離計算手段と、 当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択して累積していく累積距離
計算手段とを有し、前記前記累積距離計算手段の局所距
離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ
系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局
所距離を選択することを特徴とするジェスチャ認識装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のジェスチャ認識装置に
おいて、前記累積距離計算手段はNon-monotonic 連続Ｄ
Ｐマッチングの手法で累積距離を計算することを特徴と
するジェスチャ認識装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載のジェスチャ認識装置に
おいて、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積
方向が前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向
か逆方向か該標準パターンの特徴パラメータの途中位置
で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平
行な方向のいずれかの方向かを解析する解析手段と該解
析手段の解析結果を出力する出力手段とをさらに具えた
ことを特徴とするジェスチャ認識装置。 - 【請求項４】 標準パターンの特徴パラメータ系列と認
識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距
離計算を情報処理装置により行って最も距離の近い標準
パターンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェス
チャ認識方法において、 前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメー
タ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴
パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距
離を計算し、 当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記
入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果
が最小となる局所距離を選択し、 前記局所距離の選択において、前記標準パターンの特徴
パラメータ系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が
隣接する局所距離を選択することを特徴とするジェスチ
ャ認識方法。 - 【請求項５】 請求項４に記載のジェスチャ認識方法に
おいて、Non-monotonic 連続ＤＰマッチングの手法で累
積距離を計算することを特徴とするジェスチャ認識方
法。 - 【請求項６】 請求項４に記載のジェスチャ認識方法に
おいて、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積
方向が前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向
か逆方向か該標準パターンの特徴パラメータの途中位置
で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平
行な方向のいずれかの方向かを解析し、その解析結果を
ジェスチャの動きとして出力することを特徴とするジェ
スチャ認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14945196A JP3603919B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | ジェスチャ認識装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14945196A JP3603919B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | ジェスチャ認識装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09330400A true JPH09330400A (ja) | 1997-12-22 |
| JP3603919B2 JP3603919B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=15475415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14945196A Expired - Lifetime JP3603919B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | ジェスチャ認識装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3603919B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007220133A (ja) * | 2007-03-28 | 2007-08-30 | Toyota Motor Corp | 変化情報認識装置および変化情報認識方法 |
| JP2008282316A (ja) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Yahoo Japan Corp | 動画像比較装置、動画像比較方法、及び動画像比較プログラム |
| WO2010021192A1 (ja) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | 株式会社日立製作所 | 作業情報処理装置、プログラムおよび作業情報処理方法 |
| US10156909B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-12-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Gesture recognition device, gesture recognition method, and information processing device |
-
1996
- 1996-06-11 JP JP14945196A patent/JP3603919B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007220133A (ja) * | 2007-03-28 | 2007-08-30 | Toyota Motor Corp | 変化情報認識装置および変化情報認識方法 |
| JP2008282316A (ja) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Yahoo Japan Corp | 動画像比較装置、動画像比較方法、及び動画像比較プログラム |
| WO2010021192A1 (ja) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | 株式会社日立製作所 | 作業情報処理装置、プログラムおよび作業情報処理方法 |
| US10156909B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-12-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Gesture recognition device, gesture recognition method, and information processing device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3603919B2 (ja) | 2004-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11450146B2 (en) | Gesture recognition method, apparatus, and device | |
| JP6999028B2 (ja) | 目標トラッキング方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 | |
| US10489918B1 (en) | Video object tracking | |
| JP4799104B2 (ja) | 情報処理装置及びその制御方法、コンピュータプログラム、記憶媒体 | |
| US8542928B2 (en) | Information processing apparatus and control method therefor | |
| JP4538008B2 (ja) | 顔画像表示装置、顔画像表示方法及び顔画像表示プログラム | |
| CN102077250B (zh) | 移动体检测方法及移动体检测装置 | |
| JP6970553B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
| JP2007087346A (ja) | 情報処理装置及びその制御方法、コンピュータプログラム、記憶媒体 | |
| KR20080066671A (ko) | 궤적 구간 분석을 사용한 양방향 추적 | |
| CN109800676A (zh) | 基于深度信息的手势识别方法及系统 | |
| JP2003216955A (ja) | ジェスチャ認識方法、ジェスチャ認識装置、対話装置及びジェスチャ認識プログラムを記録した記録媒体 | |
| CN112699837A (zh) | 一种基于深度学习的手势识别方法及设备 | |
| CN111507219A (zh) | 一种动作识别方法、装置及电子设备和存储介质 | |
| JP3657463B2 (ja) | 動作認識システムおよび動作認識プログラムを記録した記録媒体 | |
| US20090232400A1 (en) | Image evaluation apparatus, method, and program | |
| JPH0887378A (ja) | マウス動作認識によるコマンド実行方式 | |
| JP7282551B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
| JP4398533B2 (ja) | 画像追跡装置及び記録媒体 | |
| JPH09330400A (ja) | ジェスチャ認識装置および方法 | |
| CN113033593B (zh) | 基于深度学习的文本检测训练方法及装置 | |
| JP7401246B2 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、及びプログラム | |
| JP7215569B2 (ja) | オブジェクト特徴量抽出装置、オブジェクト特徴量抽出方法及びプログラム | |
| US20230209087A1 (en) | Method and device for improving video quality | |
| JPH02204791A (ja) | 動画作成方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040303 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040415 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040908 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040921 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071008 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081008 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091008 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091008 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101008 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111008 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121008 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008 Year of fee payment: 9 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |