JPH09278359A - Crane control method and driving control device - Google Patents

Crane control method and driving control device

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JPH09278359A
JPH09278359A JP8828696A JP8828696A JPH09278359A JP H09278359 A JPH09278359 A JP H09278359A JP 8828696 A JP8828696 A JP 8828696A JP 8828696 A JP8828696 A JP 8828696A JP H09278359 A JPH09278359 A JP H09278359A
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crane
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boom
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Shigemasa Shirooka
成匡 城岡
Masahiro Kurimoto
雅裕 栗本
Kanemasa Inaba
金正 稲葉
Toshiyuki Ishii
敏之 石井
Yoshio Araya
義夫 荒谷
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Okumura Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane control method that can transport a suspended load rapidly with the least possible oscillation without needing an expert. SOLUTION: In an accelerating movement block, a wire is wound so that hanging length becomes L2 from L1 , and during the time of the average value of a pendulum motion cycle based on the hanging length L1 and a pendulum motion cycle based on the hanging length L2 , a bucket, a suspended load, is transported from a first spot S, a transportation start spot, by turning a boom at set turning angular acceleration. In a following constant velocity movement block, the boom is turned while being accelerated at set turning angular velocity with the hanging length L2 . In a succeeding decelerating movement block, the wire is lowered so that the hanging length become L3 from L2 , and during the time of the average value of a pendulum motion cycle based on the hanging length L2 and a pendulum motion cycle based on the hanging length L3 , the boom is turned while being decelerated at set turning angular acceleration so as to stop the bucket at a second spot E, a destination spot.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、ワイヤにより吊
り下げられた吊荷を運搬するクレーンの制御方法および
駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method and a drive control device for a crane that carries a suspended load suspended by wires.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、ダム工事のコンクリート打設
設備では、図１０に示すように、コンクリート混練プラ
ント１からトランスファーカー２により運ばれた生コン
クリートを、クレーン１０のブーム５先端からワイヤ４
を介して吊り下げられたバケット３に受けた後、ワイヤ
４を巻き上げることによってバケット３を吊り上げ、ク
レーン１０のブーム５を旋回させて、バケット３をダム
堤体２０の打設面上の目的地点の上まで搬送する。そし
て、上記バケット３が目的地点の所定の高さになるまで
ワイヤ４を巻降ろした後、バケット３のゲートを開い
て、バケット３内の生コンクリートをダム堤体２０の目
的地点に打設する。このコンクリートの打設には、クレ
ーンの操作者の他に、生コンクリート混練プラント１側
と上記目的地点にも作業者が必要である。2. Description of the Related Art Conventionally, in concrete placing equipment for dam construction, as shown in FIG. 10, raw concrete carried by a transfer car 2 from a concrete kneading plant 1 is fed from a tip of a boom 5 of a crane 10 to a wire 4.
After being received by the bucket 3 suspended through the wire 3, the bucket 3 is lifted by winding up the wire 4, and the boom 5 of the crane 10 is swung to move the bucket 3 to the destination point on the placing surface of the dam body 20. To the top. Then, after the wire 4 is unwound until the bucket 3 reaches a predetermined height of the destination point, the gate of the bucket 3 is opened and the ready-mixed concrete in the bucket 3 is placed at the destination point of the dam bank 20. . In order to pour this concrete, in addition to the operator of the crane, an operator is required at the ready-mixed concrete kneading plant 1 side and at the above-mentioned destination.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記クレー
ンでは、安全のために、バケット３ができるだけ振れな
いようにブーム５を旋回させて、目的地点上でワイヤ４
により吊り下げられたバケット３が振れないようにし、
しかも、工期,コストの点からこのクレーンの旋回動作
を速くする必要がある。このため、上記ブーム５の旋
回,起伏およびワイヤの巻上げ／巻降ろしの操作に熟練
を要するという問題がある。このクレーンの操作に熟練
を要するという問題は、建設業界においては、上記クレ
ーンを操作する熟練者が少なくなっており、また、熟練
者を養成するのに時間と手間がかかるから、切実なもの
である。By the way, in the above crane, for the sake of safety, the boom 5 is swung so that the bucket 3 does not swing as much as possible, and the wire 4 is moved at the destination.
So that the bucket 3 suspended by
Moreover, it is necessary to speed up the turning operation of this crane from the viewpoint of construction period and cost. For this reason, there is a problem that skill is required in the operations of swinging, undulating the boom 5, and winding / unwinding the wire. The problem of requiring skill to operate this crane is urgent, because in the construction industry, the number of skilled operators of the above cranes is small, and it takes time and effort to train skilled operators. is there.

【０００４】また、上述のようなコンクリートの打設に
は、単に、クレーンの操作者のみならず、そのクレーン
の動きに従属する作業者(コンクリート混練プラント側
と目的地点側)が必要であるため、上記熟練の程度によ
り定まるクレーンのサイクルタイムの長短が、工期,コ
ストに及ぼす影響は甚大である。特に上述のダム工事で
は、１日に大量の生コンクリートを打設するので、サイ
クルタイムの長短は重大なことである。Further, since not only the operator of the crane but also the operators (concrete kneading plant side and destination point side) who are subordinate to the movement of the crane are required for placing concrete as described above. The length of the cycle time of the crane, which is determined by the level of skill above, has a great effect on the construction period and cost. Especially in the above-mentioned dam construction, since a large amount of fresh concrete is poured per day, the length of the cycle time is important.

【０００５】そこで、この発明の目的は、熟練した操作
者を必要とせず、吊荷ができるだけ振れないように、し
かも、早く吊荷を運搬できるクレーンの制御方法および
駆動制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a crane control method and a drive control device which do not require a skilled operator, prevent the suspended load from swinging as much as possible, and can transport the suspended load quickly. is there.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１のクレーンの制御方法は、吊荷をワイヤで
吊り下げながら運搬開始地点から目的地点に運搬するク
レーンの制御方法において、上記ワイヤの上支点の加速
開始から加速終了までの間に上記ワイヤが巻上げまたは
巻降ろされ、上記加速開始時の上記ワイヤの吊り長さに
基づく上記吊荷の振り子運動の周期と上記加速終了時の
上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の
周期との平均値の略整数倍の時間の間、上記ワイヤの上
支点を水平方向に加速しながら移動させ、次に、上記加
速終了時の速度で上記ワイヤの上支点と上記吊荷とが等
速で同一方向に移動するように、上記ワイヤの上支点を
等速で移動させることを特徴としている。In order to achieve the above object, the method for controlling a crane according to claim 1 is the method for controlling a crane for carrying a suspended load with a wire from a transportation start point to a destination point. The wire is wound or unwound between the start of acceleration of the upper fulcrum of the wire and the end of acceleration, and the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of acceleration and the end of acceleration. During the time of an approximately integer multiple of the average value of the pendulum motion cycle of the suspended load based on the suspension length of the wire, the upper fulcrum of the wire is moved while accelerating in the horizontal direction, and then the acceleration is completed. The upper fulcrum of the wire is moved at a constant speed so that the upper fulcrum of the wire and the suspended load move in the same direction at a constant speed.

【０００７】上記請求項１のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの上支点と吊荷とが静止している状態か
ら、上記ワイヤの上支点を水平方向に加速しながら移動
させると、吊荷はそのワイヤの吊り長さに基づく周期で
振り子運動を始める。このとき、上記ワイヤが巻上げま
たは巻降ろされることによって、吊り長さが変化して、
吊荷の振り子運動の周期は変化する。しかし、加速開始
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、加
速終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支点を加
速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動させる
と、吊荷が振り子運動の略最下点となって、吊荷とワイ
ヤの上支点が同一方向に等速で移動する。したがって、
上記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイ
ヤの上支点と吊荷とが等速で移動するので、吊荷が振れ
ることなく安全に運搬できる。また、上記ワイヤを巻き
上げて、吊り長さを短くする場合は、等速で移動させて
いる途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、吊荷の振り子運動の周期の平
均値が短くなるので、加速しながら移動する時間を短縮
できる。According to the crane control method of claim 1, when the upper fulcrum of the wire is moved while accelerating in the horizontal direction from the state in which the upper fulcrum of the wire and the suspended load are stationary, The load starts a pendulum movement with a period based on the suspension length of the wire. At this time, the wire is hoisted or unwound to change the suspension length,
The period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of acceleration and the period of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of acceleration, When the fulcrum is moved while accelerating and is moved at a constant speed after the end of acceleration, the suspended load becomes substantially the lowest point of the pendulum motion, and the suspended load and the upper fulcrum of the wire move in the same direction at a constant speed. Therefore,
After the upper fulcrum of the wire is moved while accelerating, the upper fulcrum of the wire and the suspended load move at a constant speed, so that the suspended load can be safely transported without shaking. Further, when the above wire is wound up to reduce the suspension length, an obstacle while moving at a constant speed can be avoided, and the pendulum of the suspended load can be compared to the case where the suspension length is constant. Since the average value of the movement cycle is shortened, the time for moving while accelerating can be shortened.

【０００８】また、請求項２のクレーンの制御方法は、
請求項１のクレーンの制御方法において、上記ワイヤの
上支点を略一定の加速度で加速することを特徴としてい
る。The crane control method according to claim 2 is
The crane control method according to claim 1 is characterized in that the upper fulcrum of the wire is accelerated at a substantially constant acceleration.

【０００９】上記請求項２のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの上支点を略一定の加速度で加速するの
で、加速終了時の速度、すなわち、上記ワイヤの上支点
と吊荷とが等速で移動するときの速度を容易に求めるこ
とができる。したがって、クレーンの運搬能力すなわち
最大加速度,最大速度等に応じて、ワイヤの上支点の加
速時の加速度と等速時の速度を容易に決定することがで
きる。According to the crane control method of the second aspect, since the upper fulcrum of the wire is accelerated with a substantially constant acceleration, the speed at the end of acceleration, that is, the upper fulcrum of the wire and the suspended load are equal. The speed when moving at high speed can be easily obtained. Therefore, the acceleration at the time of acceleration of the upper fulcrum of the wire and the speed at the constant speed can be easily determined according to the carrying capacity of the crane, that is, the maximum acceleration, the maximum speed, and the like.

【００１０】また、請求項３のクレーンの制御方法は、
請求項１または２のクレーンの制御方法において、上記
ワイヤの上支点と上記吊荷とを水平方向に等速で移動さ
せるとき、上記ワイヤの吊り長さを最短にすることを特
徴としている。The crane control method according to claim 3 is:
In the crane control method according to claim 1 or 2, when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moved at a constant speed in the horizontal direction, the suspension length of the wire is minimized.

【００１１】上記請求項３のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの吊り長さを最短にすることによって、
吊り長さに基づく振り子運動の周期を短くでき、ワイヤ
の上支点を加速しながら移動させるときの時間を短縮し
て、サイクルタイムを短くできる。According to the crane control method of the third aspect, the suspension length of the wire is minimized.
The cycle of the pendulum motion based on the suspension length can be shortened, the time required to move the wire while accelerating the upper fulcrum of the wire can be shortened, and the cycle time can be shortened.

【００１２】また、請求項４のクレーンの制御方法は、
請求項１乃至３のいずれか１つのクレーンの制御方法に
おいて、上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平方向に等
速で移動させた後、上記ワイヤの上支点の減速開始から
減速終了までの間に上記ワイヤが巻き上げまたは巻降ろ
され、上記減速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく
上記吊荷の振り子運動の周期と上記減速終了時の上記ワ
イヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期と
の平均値の略整数倍の時間の間、上記ワイヤの上支点を
減速しながら移動させて、上記ワイヤの上支点を停止さ
せると共に上記吊荷を上記目的地点に停止させることを
特徴としている。Further, the crane control method according to claim 4 is
The crane control method according to any one of claims 1 to 3, wherein after the suspended load and the upper fulcrum of the wire are moved at a constant speed in a horizontal direction, a deceleration start of the upper fulcrum of the wire is completed. The wire is hoisted or unwound between, the cycle of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of deceleration and the suspended load of the suspended length of the wire at the end of deceleration. During the time of approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum movement, the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating, and the upper fulcrum of the wire is stopped and the suspended load is stopped at the destination point. Is characterized by.

【００１３】上記請求項４のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの上支点と吊荷とが等速で移動している
状態から、上記ワイヤの上支点を水平方向に減速させる
と、吊荷はそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。このとき、上記ワイヤが巻上げまたは巻
降ろされることによって、吊り長さが変化して、吊荷の
振り子運動の周期は変化する。しかし、減速開始時のワ
イヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、減速終了
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期との平
均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速しな
がら移動させると、吊荷の振り子運動が略最下点である
ときにワイヤの上支点と吊荷とが停止する。したがっ
て、上記ワイヤの上支点と吊荷とが等速で移動させると
き、吊荷が振れることなく安全に運搬できると共に、ワ
イヤの上支点と吊荷とを停止させ、吊荷が振れることな
く確実に上記目的地点に静止させることができる。上記
上支点の減速は、上記上支点の加速を逆にすることによ
って得られる。According to the crane control method of the fourth aspect, when the upper fulcrum of the wire is decelerated in the horizontal direction from the state in which the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moving at a constant speed, The load starts a pendulum movement with a period based on the suspension length of the wire. At this time, as the wire is wound or unwound, the suspension length changes, and the period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of deceleration and the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of deceleration, When the fulcrum is moved while decelerating, the upper fulcrum of the wire and the suspended load stop when the pendulum motion of the suspended load is approximately the lowest point. Therefore, when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moved at a constant speed, the suspended load can be safely transported without shaking, and the upper fulcrum of the wire and the suspended load are stopped to ensure that the suspended load does not shake. It can be stopped at the above destination. The deceleration of the upper fulcrum is obtained by reversing the acceleration of the upper fulcrum.

【００１４】また、請求項５のクレーンの制御方法は、
吊荷をワイヤで吊り下げながら運搬開始地点から目的地
点に運搬するクレーンの制御方法において、上記吊荷と
上記ワイヤの上支点を水平方向に等速で移動させた後、
上記ワイヤの上支点の減速開始から減速終了までの間に
上記ワイヤが巻き上げまたは巻降ろされ、上記減速開始
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運
動の周期と上記減速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基
づく上記吊荷の振り子運動の周期との平均値の略整数倍
の時間の間、上記ワイヤの上支点を減速しながら移動さ
せて、上記ワイヤの上支点を停止させると共に上記吊荷
を上記目的地点に停止させることを特徴としている。The control method of the crane according to claim 5 is:
In a method of controlling a crane that transports a suspended load with a wire from a transportation start point to a destination point, after moving the suspended load and the wire upper fulcrum horizontally at a constant speed,
The wire is wound or unwound from the start of deceleration of the upper fulcrum of the wire to the end of deceleration, and the cycle of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of deceleration and the end of deceleration. During the time of about an integer multiple of the average value of the pendulum motion cycle of the suspended load based on the suspension length of the wire, the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating, and the upper fulcrum of the wire is stopped. At the same time, the suspended load is stopped at the destination point.

【００１５】上記請求項５のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの上支点と吊荷とが等速で移動している
状態から、上記ワイヤの上支点を水平方向に減速しなが
ら移動させると、吊荷はそのワイヤの吊り長さに基づく
周期で振り子運動を始める。このとき、上記ワイヤが巻
上げまたは巻降ろされることによって、吊り長さが変化
して、吊荷の振り子運動の周期は変化する。しかし、減
速開始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
と、減速終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動
の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支
点を減速しながら移動させ、減速終了後は停止させる
と、吊荷の振り子運動が略最下点であるときに、吊荷を
振れることなく上記目的地点に停止させることができ
る。また、上記ワイヤを巻き降ろす場合は、等速で移動
させているときの吊り長さを短くでき、途中の障害物を
避けることができと共に、吊り長さが一定の場合に比べ
て、ワイヤの上支点を減速しながら移動させて停止させ
る時間を短縮できる。According to the crane control method of the fifth aspect, the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating in the horizontal direction from the state where the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moving at a constant speed. Then, the suspended load starts a pendulum motion in a cycle based on the suspended length of the wire. At this time, as the wire is wound or unwound, the suspension length changes, and the period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of deceleration and the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of deceleration, When the fulcrum is moved while decelerating and stopped after deceleration, when the pendulum motion of the suspended load is at the lowest point, the suspended load can be stopped at the destination without swinging. When the wire is unwound, the suspension length when moving at a constant speed can be shortened, obstacles on the way can be avoided, and the suspension length of the wire can be reduced as compared with the case where the suspension length is constant. It is possible to shorten the time for moving and stopping the upper fulcrum while decelerating it.

【００１６】また、請求項６のクレーンの制御方法は、
請求項５のクレーンの制御方法において、上記ワイヤの
上支点を略一定の加速度で減速することを特徴としてい
る。The control method of the crane according to claim 6 is:
The crane control method according to claim 5 is characterized in that the upper fulcrum of the wire is decelerated at a substantially constant acceleration.

【００１７】上記請求項６のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの上支点を略一定の加速度で減速しなが
ら移動させて停止させるので、上記ワイヤの上支点と吊
荷とが等速で移動するときの速度を決定することによっ
て、吊荷の振り子運動の周期の略整数倍の時間の間に減
速しながら移動させて、減速終了時の速度をゼロにする
上記略一定の加速度を容易に求めることができる。した
がって、クレーンの運搬能力すなわち最大加速度,最大
速度等に応じて、上記ワイヤの上支点の等速時の速度と
減速時の加速度を決定して、吊荷を目的地点に確実に停
止させることができる。According to the crane control method of the sixth aspect, since the upper fulcrum of the wire is decelerated with a substantially constant acceleration while being moved and stopped, the upper fulcrum of the wire and the suspended load are at a constant speed. By determining the speed when moving, it is possible to move while decelerating during a time that is an integer multiple of the period of the pendulum motion of the suspended load, and to make the speed at the end of deceleration zero You can ask. Therefore, depending on the carrying capacity of the crane, that is, the maximum acceleration, the maximum speed, etc., it is possible to reliably stop the suspended load at the destination point by determining the speed at the time of constant velocity of the upper fulcrum of the wire and the acceleration at the time of deceleration. it can.

【００１８】また、請求項７のクレーンの制御方法は、
請求項５または６のクレーンの制御方法において、上記
ワイヤの上支点と上記吊荷とを水平方向に等速で移動さ
せるとき、上記ワイヤの吊り長さを最短にすることを特
徴としている。Further, the crane control method according to claim 7 is as follows:
In the crane control method according to claim 5 or 6, when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moved at a constant speed in the horizontal direction, the suspension length of the wire is minimized.

【００１９】上記請求項７のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ワイヤの吊り長さを最短にすることによって、
吊り長さに基づく振り子運動の周期を短くでき、ワイヤ
の上支点を減速しながら移動させて停止させる時間を短
縮して、サイクルタイムを短くできる。According to the crane control method of the seventh aspect, the hanging length of the wire is minimized,
The period of the pendulum motion based on the suspension length can be shortened, the time for moving and stopping the upper fulcrum of the wire while decelerating it can be shortened, and the cycle time can be shortened.

【００２０】また、請求項８のクレーンの制御方法は、
請求項１乃至７のいずれか１つのクレーンの制御方法に
おいて、上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平方向に等
速で移動させるとき、上記ワイヤの上支点をクレーンの
最大速度で移動させることを特徴としている。The crane control method according to claim 8 is:
The crane control method according to any one of claims 1 to 7, wherein when the suspended load and the upper fulcrum of the wire are moved at a constant speed in the horizontal direction, the upper fulcrum of the wire is moved at the maximum speed of the crane. Is characterized by.

【００２１】上記請求項８のクレーンの制御方法によれ
ば、上記吊荷とワイヤの上支点を水平方向に等速で移動
させるとき、ワイヤの上支点をクレーンの最大速度で移
動させることによって、サイクルタイムを短縮できる。According to the crane control method of claim 8, when the load and the upper fulcrum of the wire are moved horizontally at a constant speed, the upper fulcrum of the wire is moved at the maximum speed of the crane. Cycle time can be shortened.

【００２２】また、請求項９のクレーンの制御方法は、
請求項１乃至８のいずれか１つのクレーンの制御方法に
おいて、上記クレーンは、旋回自在かつ起伏自在なブー
ムを有するブーム式クレーンであって、上記ワイヤの上
支点と上記吊荷とを水平方向に等速で移動するときは、
上記ブームを等速の旋回角速度で旋回させると共に、上
記ブームを起伏させないことを特徴としている。The control method of the crane according to claim 9 is:
The crane control method according to any one of claims 1 to 8, wherein the crane is a boom-type crane having a swingable and hoistable boom, and the upper fulcrum of the wire and the suspended load are horizontally arranged. When moving at a constant speed,
The boom is turned at a constant turning angular velocity, and the boom is not undulated.

【００２３】上記請求項９のクレーンの制御方法によれ
ば、上記ブームが等速の旋回角速度で旋回して、吊荷と
ブーム先端とが等速で移動しているときは、ブームを起
伏させないので、ブーム先端の旋回半径が変わらず、吊
荷とワイヤの上支点の移動を等速に保つことができる。According to the crane control method of the ninth aspect, the boom is not undulated when the boom is swung at a constant swiveling angular velocity and the suspended load and the boom tip are moving at a constant speed. Therefore, the turning radius of the boom tip does not change, and the suspended load and the upper fulcrum of the wire can be moved at a constant speed.

【００２４】また、請求項１０のクレーンの制御方法
は、請求項１乃至９のいずれか１つに記載のクレーンの
制御方法において、上記運搬開始地点と上記目的地点に
反射鏡を夫々設けて、上記反射鏡に光線を照射し、その
反射鏡からの反射光に基づいて上記運搬開始地点の３次
元座標と上記目的地点の夫々の３次元座標を計測して、
上記運搬開始地点の３次元座標と上記目的地点の３次元
座標とに従って、上記吊荷を運搬することを特徴として
いる。A crane control method according to a tenth aspect of the present invention is the crane control method according to any one of the first to ninth aspects, wherein reflecting mirrors are provided at the transportation start point and the destination point, respectively. The reflecting mirror is irradiated with a light beam, and the three-dimensional coordinates of the transportation start point and the three-dimensional coordinates of the destination point are measured based on the reflected light from the reflecting mirror,
The suspended load is transported according to the three-dimensional coordinates of the transportation start point and the three-dimensional coordinates of the destination point.

【００２５】上記請求項１０のクレーンの制御方法によ
れば、上記運搬開始地点と目的地点に設けられた反射鏡
に光線を照射し、その反射光に基づいて夫々計測された
運搬開始地点の３次元座標と目的地点の３次元座標によ
って、上記ワイヤの上支点の加速度,等速時の速度およ
び吊荷の吊り長さ等を予め設定して、ワイヤの上支点を
水平方向に移動させ、ワイヤの巻上げ／巻降ろしを行
う。したがって、運搬開始地点と目的地点が頻繁に変わ
るような場合も、計測に時間や手間がかからず、速やか
に３次元座標を得ることができ、サイクルタイムを短縮
できる。According to the crane control method of the tenth aspect, the reflecting mirrors provided at the transportation start point and the destination point are irradiated with light rays, and three of the transportation start points measured based on the reflected light are used. By setting the acceleration of the upper fulcrum of the wire, the speed at constant velocity, the suspension length of the suspended load, etc. in advance by the three-dimensional coordinates of the dimensional coordinates and the destination point, move the upper fulcrum of the wire horizontally. Winding / Unwinding Therefore, even if the transportation start point and the destination point frequently change, the measurement does not take time or effort, and the three-dimensional coordinates can be quickly obtained, and the cycle time can be shortened.

【００２６】また、請求項１１のクレーンの駆動制御装
置は、吊荷をワイヤで吊り下げながら目的地点に運搬す
るクレーンの駆動制御装置において、上記ワイヤの上支
点を移動させる駆動手段と、上記ワイヤの上支点の加速
開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り
子運動の周期と加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基
づく上記吊荷の振り子運動の周期との平均値の略整数倍
の時間の間、上記ワイヤの上支点を加速しながら移動さ
せ、次に、上記加速終了時の速度で上記ワイヤの上支点
を等速で移動させて、その等速移動中に上記吊荷が振り
子運動しないように、上記駆動手段を制御する制御手段
とを備えたことを特徴としている。Further, the drive control device for a crane according to claim 11 is a drive control device for a crane for transporting a suspended load with a wire to a destination while driving means for moving an upper fulcrum of the wire, and the wire. Of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of acceleration of the upper fulcrum and the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the end of acceleration The upper fulcrum of the wire is moved while accelerating for a time of approximately an integral multiple, then the upper fulcrum of the wire is moved at a constant speed at the speed at the end of the acceleration, and the above-mentioned A control means for controlling the drive means is provided so that the suspended load does not make a pendulum motion.

【００２７】上記請求項１１のクレーンの駆動制御装置
によれば、上記ワイヤの上支点と吊荷とが静止している
状態から、上記制御手段により上記駆動手段を制御し
て、上記ワイヤの上支点を水平方向に加速しながら移動
させると、吊荷はそのワイヤの吊り長さに基づく周期で
振り子運動を始める。このとき、上記ワイヤが巻上げま
たは巻降ろされることによって、吊り長さが変化して、
吊荷の振り子運動の周期は変化する。しかし、加速開始
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、加
速終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支点を加
速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動させる
と、吊荷が振り子運動の略最下点となって、吊荷とワイ
ヤの上支点が同一方向に等速で移動する。したがって、
上記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイ
ヤの上支点と吊荷とが等速で移動するので、吊荷が振れ
ることなく安全に運搬できる。また、上記ワイヤを巻き
上げて、吊り長さを短くする場合は、等速で移動させて
いる途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、吊荷の振り子運動の周期の平
均値が短くなるので、加速しながら移動する時間を短縮
できる。According to the crane drive control device of the eleventh aspect, the control means controls the drive means while the upper fulcrum of the wire and the suspended load are stationary, and When the fulcrum is moved while being accelerated in the horizontal direction, the suspended load starts a pendulum motion in a cycle based on the suspended length of the wire. At this time, the wire is hoisted or unwound to change the suspension length,
The period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of acceleration and the period of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of acceleration, When the fulcrum is moved while accelerating and is moved at a constant speed after the end of acceleration, the suspended load becomes substantially the lowest point of the pendulum motion, and the suspended load and the upper fulcrum of the wire move in the same direction at a constant speed. Therefore,
After the upper fulcrum of the wire is moved while accelerating, the upper fulcrum of the wire and the suspended load move at a constant speed, so that the suspended load can be safely transported without shaking. Further, when the above wire is wound up to reduce the suspension length, an obstacle while moving at a constant speed can be avoided, and the pendulum of the suspended load can be compared to the case where the suspension length is constant. Since the average value of the movement cycle is shortened, the time for moving while accelerating can be shortened.

【００２８】また、請求項１２のクレーンの駆動制御装
置は、請求項１１のクレーンの駆動制御装置において、
上記制御手段は、上記吊荷が振り子運動をしない状態で
上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平方向に等速で移動
させた後、上記ワイヤの上支点の減速開始時の上記ワイ
ヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期と減
速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振
り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、上記
ワイヤの上支点を減速しながら移動させて、上記ワイヤ
の上支点を停止させると共に上記吊荷を上記目的地点に
停止させることを特徴としている。According to a twelfth aspect of the present invention, in the crane drive control apparatus according to the eleventh aspect,
The control means moves the suspended load and the upper fulcrum of the wire at a constant speed in the horizontal direction in a state where the suspended load does not make a pendulum motion, and then suspends the wire at the start of deceleration of the upper fulcrum of the wire. On the wire for a time that is approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the length and the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length of the wire at the end of deceleration. The fulcrum is moved while decelerating to stop the upper fulcrum of the wire and stop the suspended load at the destination point.

【００２９】上記請求項１２のクレーンの駆動制御装置
によれば、上記制御手段により駆動手段を制御して、ワ
イヤの上支点と吊荷とが等速で移動している状態から、
ワイヤの上支点を水平方向に減速しながら移動させる
と、吊荷はそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。このとき、上記ワイヤが巻上げまたは巻
き降ろされることによって、吊り長さが変化して、吊荷
の振り子運動の周期は変化する。しかし、減速開始時の
ワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、減速終
了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期との
平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速し
ながら移動させ、減速終了後は停止させると、吊荷の振
り子運動が略最下点であるときに、吊荷を振れることな
く上記目的地点に停止させることができる。また、上記
ワイヤを巻き降ろす場合は、等速で移動させているとき
の吊り長さを短くでき、途中の障害物を避けることがで
きと共に、吊り長さが一定の場合に比べて、ワイヤの上
支点を減速しながら移動させて停止させる時間を短縮で
きる。According to the crane drive controller of the twelfth aspect, the drive means is controlled by the control means so that the upper fulcrum of the wire and the suspended load move at a constant speed.
When the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating in the horizontal direction, the suspended load starts a pendulum motion in a cycle based on the suspended length of the wire. At this time, as the wire is wound up or down, the suspension length changes, and the period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of deceleration and the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of deceleration, When the fulcrum is moved while decelerating and stopped after deceleration, when the pendulum motion of the suspended load is at the lowest point, the suspended load can be stopped at the destination without swinging. When the wire is unwound, the suspension length when moving at a constant speed can be shortened, obstacles on the way can be avoided, and the suspension length of the wire can be reduced as compared with the case where the suspension length is constant. It is possible to shorten the time for moving and stopping the upper fulcrum while decelerating it.

【００３０】また、請求項１３のクレーンの駆動制御装
置は、吊荷をワイヤで吊り下げながら目的地点に運搬す
るクレーンの駆動制御装置において、上記ワイヤの上支
点を移動させる駆動手段と、上記吊荷が振り子運動をし
ない状態で上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平方向に
等速で移動させた後、上記ワイヤの上支点の減速開始時
の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動
の周期と減速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上
記吊荷の振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間
の間、上記ワイヤの上支点を減速しながら移動させて、
上記ワイヤの上支点を停止させると共に上記吊荷を上記
目的地点に停止させるように、上記駆動手段を制御する
制御手段とを備えたことを特徴としている。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the drive control device for a crane, the drive control device for moving the upper fulcrum of the wire is used in the drive control device for the crane that transports a suspended load with a wire to a destination. The suspended load and the suspended load based on the suspended length of the wire at the time of starting deceleration of the superior support of the wire after moving the suspended load and the upper fulcrum of the wire at a constant speed in a horizontal direction in a state where the load does not make a pendulum motion. Of the pendulum movement of the wire and the cycle of the pendulum movement of the suspended load based on the suspension length of the wire at the end of deceleration, while moving the upper fulcrum of the wire while decelerating for a time that is approximately an integral multiple of the average value. hand,
A control means for controlling the driving means so as to stop the upper fulcrum of the wire and stop the suspended load at the destination point.

【００３１】上記請求項１３のクレーンの駆動制御装置
によれば、上記ワイヤの上支点と吊荷とが等速で移動し
ている状態から、上記制御手段により上記駆動手段を制
御して、ワイヤの上支点を水平方向に減速させると、吊
荷はそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子運動を
始める。このとき、上記ワイヤが巻上げまたは巻き降ろ
されることによって、吊り長さが変化して、吊荷の振り
子運動の周期は変化する。しかし、減速開始時のワイヤ
の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、減速終了時の
ワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期との平均値
の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速しながら
移動させ、減速終了後は停止させると、吊荷の振り子運
動が略最下点であるときに、吊荷を振れることなく上記
目的地点に停止させることができる。また、上記ワイヤ
を巻き降ろす場合は、等速で移動させているときの吊り
長さを短くでき、途中の障害物を避けることができと共
に、吊り長さが一定の場合に比べて、ワイヤの上支点を
減速しながら移動させて停止させる時間を短縮できる。According to the crane drive control device of the thirteenth aspect, when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moving at a constant speed, the control means controls the drive means to control the wire. When the upper fulcrum is decelerated in the horizontal direction, the suspended load starts a pendulum motion in a cycle based on the suspended length of the wire. At this time, as the wire is wound up or down, the suspension length changes, and the period of the pendulum motion of the suspended load changes. However, during the time period that is approximately an integer multiple of the average value of the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the start of deceleration and the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length at the end of deceleration, When the fulcrum is moved while decelerating and stopped after deceleration, when the pendulum motion of the suspended load is at the lowest point, the suspended load can be stopped at the destination without swinging. When the wire is unwound, the suspension length when moving at a constant speed can be shortened, obstacles on the way can be avoided, and the suspension length of the wire can be reduced as compared with the case where the suspension length is constant. It is possible to shorten the time for moving and stopping the upper fulcrum while decelerating it.

【００３２】[0032]

【発明の実施の形態】以下、この発明のクレーンの制御
方法および駆動制御装置を図示の実施の形態により詳細
に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The crane control method and drive control device of the present invention will now be described in detail with reference to the illustrated embodiments.

【００３３】図１はこの発明の実施の一形態のブーム式
のクレーンの駆動制御装置の要部ブロック図を示してい
る。また、上記クレーンは、駆動制御装置を除き図１０
に示すコンクリート打設設備に用いたクレーン１０と同
一の構成をしており、同一構成部は同一参照番号を付し
て説明を省略する。FIG. 1 is a block diagram showing the main part of a drive control device for a boom type crane according to an embodiment of the present invention. Further, the above crane has the same structure as that shown in FIG.
The crane 10 has the same structure as the crane 10 used in the concrete pouring equipment, and the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

【００３４】図１において、１１は運搬開始地点,目的
地点の３次元座標等のデータを入力するデータ入力部、
１２は上記データ入力部１１の出力に基づいて、図１０
に示すブーム５の旋回角度,起伏角度等を演算する演算
部、１３は上記演算部１２の出力に基づいて、ブーム５
の旋回・起伏等を制御する制御手段としての制御部、１
４は上記制御部１３の制御信号に基づいて、ブーム５を
旋回させる駆動手段としてのブーム旋回モータ、１５は
上記制御部１３の制御信号に基づいて、ブーム５を起伏
させるブーム起伏モータ、１６は上記制御部１３の制御
信号に基づいて、図１０に示す吊荷としてのバケット３
を吊り下げるワイヤ４の巻上げ／巻降ろしを行うワイヤ
巻取りモータである。上記データ入力部１１,演算部１
２,制御部１３,ブーム旋回モータ１４,ブーム起伏モー
タ１５およびワイヤ巻取りモータ１６で駆動制御装置を
構成している。In FIG. 1, 11 is a data input section for inputting data such as three-dimensional coordinates of a transportation start point and a destination point,
12 is based on the output of the data input unit 11 shown in FIG.
The calculation unit for calculating the turning angle, the undulation angle, etc. of the boom 5 shown in FIG.
Control unit as control means for controlling turning, undulation, etc. of the
Reference numeral 4 is a boom swing motor as a drive unit for swinging the boom 5 based on the control signal of the control unit 13, 15 is a boom hoisting motor for hoisting the boom 5 based on the control signal of the control unit 13, and 16 is Based on the control signal of the control unit 13, the bucket 3 as the suspended load shown in FIG.
It is a wire winding motor that winds / unwinds the wire 4 that suspends the wire. The data input unit 11 and the arithmetic unit 1
2, the control unit 13, the boom turning motor 14, the boom hoisting motor 15, and the wire winding motor 16 constitute a drive control device.

【００３５】また、図２はクレーンの運搬動作における
ブーム先端の軌跡とバケットの軌跡を示す概略図であ
り、図３は上記クレーンの旋回動作(旋回中心Ｏ,旋回角
度θ)を上方から見た平面図である。FIG. 2 is a schematic view showing the locus of the boom tip and the locus of the bucket in the transport operation of the crane, and FIG. 3 is a view of the swing operation (swing center O, swing angle θ) of the crane from above. It is a top view.

【００３６】図２,図３に示すように、上記駆動制御装
置は、加速移動区間と等速移動区間および減速移動区間
でブーム５の旋回と起伏およびワイヤ４の巻上げ／巻降
ろしの制御を行う。As shown in FIGS. 2 and 3, the drive control device controls the swing and undulation of the boom 5 and the winding / unwinding of the wire 4 in the acceleration movement section, the constant velocity movement section and the deceleration movement section. .

【００３７】まず、上記加速移動区間では、コンクリー
ト混練プラント１よりバンカー線３０に沿って運搬され
たトランスファーカー２の生コンクリートをバケット３
に移し換えた後、バケット３を地切り高さ(数ｍ)まで吊
り上げる。そして、運搬開始地点としての第１の地点Ｓ
にバケット３を停止させた状態から、ブーム５を一定の
旋回角加速度で加速しながら旋回させると共に、ブーム
５を起伏角度φ1からφ2まで起立させると共に、バケッ
ト３の吊り長さがＬ1からＬ2(＜Ｌ1)になるまでワイヤ
巻取りモータ１６によりワイヤ４を巻上げる(図４(A),
(B)に示す)。このとき、上記ブーム起伏モータ１５によ
りブーム５を起立させることによって、ブーム５先端の
旋回半径が小さくなり、後述する第２の地点Ｅすなわち
目的地点でブーム５先端の旋回半径になるようにする。First, in the acceleration moving section, the fresh concrete of the transfer car 2 conveyed from the concrete kneading plant 1 along the bunker line 30 is transferred to the bucket 3
Then, the bucket 3 is lifted up to the ground cutting height (several meters). And the first point S as the transportation start point
From the state where the bucket 3 is stopped, the boom 5 is swung while being accelerated with a constant swiveling angular acceleration, and the boom 5 is erected from the hoisting angle φ 1 to φ 2 and the hanging length of the bucket 3 is L 1 The wire 4 is wound up by the wire winding motor 16 until it reaches L 2 (<L 1 ) (see FIG. 4 (A),
(Shown in (B)). At this time, by raising the boom 5 by the boom hoisting motor 15, the turning radius of the tip of the boom 5 is reduced, and the turning radius of the tip of the boom 5 is set to a second point E, which will be described later, that is, a target point.

【００３８】次に、上記等速移動区間では、吊り長さＬ
2のまま、略一定の旋回角速度でブーム５を旋回させ
る。この等速移動区間でバケット３の吊り長さをＬ2と
することによって、障害物４０を避ける。Next, in the above-mentioned constant velocity movement section, the suspension length L
While keeping 2 , the boom 5 is turned at a substantially constant turning angular velocity. The obstacle 40 is avoided by setting the suspension length of the bucket 3 to L 2 in this constant velocity movement section.

【００３９】そして、次の減速移動区間では、ダム堤体
２０の第２の地点Ｅまでブーム５を略一定の旋回角加速
度で減速しながら旋回させ、この区間でバケット３の吊
り長さをＬ2からＬ3(＞Ｌ2)になるまでワイヤ４を巻降
ろす(図４(C)に示す)。In the next deceleration movement section, the boom 5 is turned to the second point E of the dam bank 20 while decelerating at a substantially constant turning angular acceleration, and the suspension length of the bucket 3 is L in this section. The wire 4 is unwound from 2 to L 3 (> L 2 ) (shown in FIG. 4 (C)).

【００４０】また、図５(A)〜(C)は上記加速移動区間,
等速移動区間および減速移動区間におけるブーム５の旋
回角速度,起伏量およびワイヤ４の巻上げ／巻降ろし速
度を示し、加速移動区間の加速時間ＴAでは、ブーム５
を略一定の旋回角加速度で加速しながら旋回させると共
に、ブーム５を上方に一定量起立させ、ワイヤ４を巻上
げる。次に、上記等速移動区間の等速時間ＴBでは、ブ
ーム５を一定の旋回角速度で減速しながら旋回させると
共に、ブーム５の起伏量を略一定とし、ワイヤ４の巻上
げ／巻降ろししない。そして、上記減速移動区間の減速
時間ＴCでは、ブーム５を一定の旋回角加速度で減速し
ながら旋回させ、ブーム５の起伏量は略一定とし、ワイ
ヤ４を巻降ろした後、ブーム５の旋回を停止させる。Further, FIGS. 5A to 5C show the acceleration movement section,
The swing angular velocity, the amount of undulation, and the hoisting / unwinding speed of the boom 5 in the constant velocity movement section and the deceleration movement section are shown, and the boom 5 moves at the acceleration time T A in the acceleration movement section.
Is swung while accelerating at a substantially constant swiveling angular acceleration, the boom 5 is erected upward by a certain amount, and the wire 4 is wound up. Next, during the constant velocity time T B in the constant velocity movement section, the boom 5 is rotated while decelerating at a constant rotation angular velocity, the undulation amount of the boom 5 is made substantially constant, and the wire 4 is not wound or unwound. Then, during the deceleration time T C of the deceleration movement section, the boom 5 is swung while decelerating at a constant swiveling angular acceleration, the undulation amount of the boom 5 is made substantially constant, the wire 4 is unwound, and then the boom 5 is swung. To stop.

【００４１】上記ブーム式のクレーン１０において、加
速移動区間から等速移動区間に移るとき、バケット３が
振り子運動の略最下点でバケット３とブーム５先端(ワ
イヤ４の上支点)を等速で同一方向に移動させて、バケ
ット３が振れないようにする。以下、上記バケット３が
振れない原理について詳細に説明する。In the boom type crane 10 described above, when moving from the acceleration movement section to the constant velocity movement section, the bucket 3 and the boom 5 tip (the upper fulcrum of the wire 4) move at a constant velocity at the lowest point of the pendulum motion. To move in the same direction so that the bucket 3 does not shake. Hereinafter, the principle that the bucket 3 does not swing will be described in detail.

【００４２】上記バケット３の振り子運動の周期Ｔは、 Ｔ＝２π（Ｌ／ｇ）1/2・・・・・・［式１］ Ｌ：ブーム５先端からバケット３までの吊り長さ ｇ：重力加速度 で表される。また、上記振り子運動の角速度ωは、 ω＝（ｇ／Ｌ）1/2・・・・・・・・［式２］ で表され、ブーム５先端の周速度ｖ，バケット３の振り
子運動の周方向の絶対速度Ｖは、 ｖ＝αｔ ・・・・・・・・・・・・［式３］ Ｖ＝αｔ−δωsinωｔ・・・・・・［式４］ ｔ：時間 α：加速度 ω：角速度 δ：α／ω2 で表される。上記［式３］,［式４］よりブーム５先端
の周速度ｖとバケット３の振り子運動の周方向の絶対速
度Ｖが等しくなる条件は、 sinωｔ＝０・・・・・・・・・・・［式５］ である。The period T of the pendulum motion of the bucket 3 is T = 2π (L / g) 1/2 ... [Equation 1] L: Suspension length from the tip of the boom 5 to the bucket 3 g: It is expressed by gravitational acceleration. Further, the angular velocity ω of the pendulum movement is expressed by ω = (g / L) 1/2 ... [Equation 2], and the peripheral velocity v of the tip of the boom 5 and the pendulum movement of the bucket 3 The absolute velocity V in the circumferential direction is: v = αt ····· [Equation 3] V = αt-δωsinωt ··· [Equation 4] t: Time α: Acceleration ω: Angular velocity δ: represented by α / ω 2 . From the above [Equation 3] and [Equation 4], the condition that the peripheral velocity v of the tip of the boom 5 and the absolute velocity V of the pendulum motion of the bucket 3 in the circumferential direction are equal is sinωt = 0 -[Equation 5].

【００４３】また、上記ブーム５先端に対する相対変位
ｙは、 ｙ＝∫ｖdt−∫Ｖdt ＝∫(αｔ−αｔ＋δωsinωｔ)dt ＝−δcosωｔ＋Ｃ・・・・・・・［式６］ となり、時間ｔ＝０のとき相対変位ｙ＝０であるから、
Ｃ＝１となる。したがって、［式６］は、 ｙ＝−δcosωｔ＋１・・・・・・［式７］ で表される。Further, the relative displacement y with respect to the tip of the boom 5 is y = ∫vdt−∫Vdt = ∫ (αt−αt + δωsinωt) dt = −δcosωt + C ... [Equation 6], and time t = 0 Since the relative displacement y = 0 when
C = 1. Therefore, [Equation 6] is expressed by y = −δcosωt + 1 ... [Equation 7].

【００４４】したがって、上記［式５］,［式７］よ
り、ブーム５先端の周速度ｖとバケット３の振り子運動
の周方向の絶対速度Ｖが等しく、かつ、ブーム５先端と
バケット３との相対変位ｙがゼロになる時間ｔは、バケ
ット３の振り子運動の周期の整数倍である。つまり、加
速移動区間の開始からバケット３の振り子運動のｎ周期
(ｎ＝１,２,…)後にクレーンの旋回角速度が一定になる
ように、ブーム５の旋回角速度を制御することによっ
て、ブーム５先端の周速度ｖとバケット３の振り子運動
の周方向の絶対速度Ｖとが等しくなるように加速すれ
ば、バケット３はブーム５先端に対して相対的に振動し
ないことになる。この場合、上記バケット３の振り子運
動の１周期の間、ブーム５を加速しながら旋回させ、加
速終了時のクレーンの旋回角速度をクレーンの最大旋回
角速度にすることによって、サイクルタイムを最も短く
できる。Therefore, from the above [Equation 5] and [Equation 7], the circumferential velocity v of the tip of the boom 5 and the absolute velocity V of the pendulum motion of the bucket 3 in the circumferential direction are equal, and the tip of the boom 5 and the bucket 3 are equal. The time t when the relative displacement y becomes zero is an integral multiple of the period of the pendulum motion of the bucket 3. That is, n cycles of the pendulum motion of the bucket 3 from the start of the acceleration movement section
By controlling the turning angular velocity of the boom 5 so that the turning angular velocity of the crane becomes constant after (n = 1, 2, ...), the circumferential speed v of the tip of the boom 5 and the absolute pendulum motion of the bucket 3 in the circumferential direction are controlled. When the bucket 3 is accelerated so as to be equal to the speed V, the bucket 3 does not vibrate relative to the tip of the boom 5. In this case, during one cycle of the pendulum motion of the bucket 3, the boom 5 is swung while accelerating, and the turning angular velocity of the crane at the end of acceleration is set to the maximum turning angular velocity of the crane, whereby the cycle time can be minimized.

【００４５】図６(a)は上記バケット３の吊り長さが一
定の場合のバケット３の振り子運動の１周期の時間の
間、一定の角加速度で加速しながら移動させたときの加
速移動区間のブーム５先端の速度変化を示し、図６(b)
は上記加速移動区間においてバケット３の振り子運動の
状態を示し、図６(c)はブーム５先端に対するバケット
３の相対速度,相対変位の変化を示している。なお、上
記ブーム５が旋回するので、ブーム５先端とバケット３
は周方向に移動するが、図６(a)〜(c)ではブーム５先端
とバケット３の移動を平面的に表している。FIG. 6 (a) is an acceleration movement section when the bucket 3 is moved while accelerating at a constant angular acceleration during one cycle of the pendulum motion of the bucket 3 when the suspension length of the bucket 3 is constant. 6 (b) shows the speed change at the tip of the boom 5 of
Shows the state of the pendulum motion of the bucket 3 in the acceleration movement section, and FIG. 6 (c) shows changes in the relative speed and relative displacement of the bucket 3 with respect to the tip of the boom 5. Since the boom 5 turns, the tip of the boom 5 and the bucket 3
Moves in the circumferential direction, but in FIGS. 6A to 6C, the movement of the tip of the boom 5 and the bucket 3 is shown in a plane.

【００４６】図６(a)〜(c)に示すように、上記ブーム５
とバケット３が静止状態のときに、ブーム５の先端を水
平方向に一定の加速度で加速しながら移動させると、加
速開始からバケット３の振り子運動の１／２周期までの
間は、バケット３の相対速度がブーム５先端より遅くな
ると共に、相対変位が移動方向と反対の方向に徐々に大
きくなり、相対変位が１／２周期で最大となる。そし
て、上記バケット３の振り子運動の１／２周期から１周
期までの間は、バケット３の相対速度がブーム５先端よ
りも速くなる。そして、上記振り子運動の１周期でブー
ム５先端を一定角速度で旋回させると、ブーム５先端に
対するバケット３の相対速度がゼロになり、相対変位も
ゼロとなって、バケット３は振れないで等速で移動す
る。なお、上記ブーム５先端とバケット３が等速で移動
する状態からブーム５先端を減速しながら移動させ、ブ
ーム５を停止するときは、図６と逆の動作となる。As shown in FIGS. 6 (a) to 6 (c), the boom 5 is
When the tip of the boom 5 is moved in the horizontal direction while accelerating at a constant acceleration while the bucket 3 is stationary, the bucket 3 moves from the start of acceleration to 1/2 cycle of the pendulum motion of the bucket 3. The relative speed becomes slower than the tip of the boom 5, and the relative displacement gradually increases in the direction opposite to the moving direction, and the relative displacement becomes maximum in 1/2 cycle. The relative speed of the bucket 3 is faster than that of the tip of the boom 5 during the period from 1/2 cycle to 1 cycle of the pendulum motion of the bucket 3. When the tip of the boom 5 is swung at a constant angular velocity in one cycle of the pendulum movement, the relative speed of the bucket 3 to the tip of the boom 5 becomes zero, the relative displacement also becomes zero, and the bucket 3 does not shake and moves at a constant velocity. To move. When the boom 5 tip and the bucket 3 are moved at a constant speed, the boom 5 tip is moved while decelerating and the boom 5 is stopped, the operation is the reverse of FIG.

【００４７】図７,図８および図９は上記駆動制御装置
のデータ入力部１１と演算部１２の処理を説明するフロ
ーチャートである。なお、以下のデータは、上記データ
入力部１１に予め入力されており、３次元座標は、平面
をｘｙ軸座標とし、垂直方向をｚ軸座標としている。FIG. 7, FIG. 8 and FIG. 9 are flowcharts for explaining the processing of the data input unit 11 and the arithmetic unit 12 of the drive control device. The following data is previously input to the data input unit 11, and the three-dimensional coordinates have a plane as xy axis coordinates and a vertical direction as z axis coordinates.

【００４８】 第１の地点Ｓの３次元座標 ：(ｘ1,ｙ1,ｚ1) 第２の地点Ｅの３次元座標 ：(ｘ2,ｙ2,ｚ2) 旋回中心Ｏの３次元座標 ：(ｘ0,ｙ0,ｚ0) ブーム５の長さ ：ＢＬ 等速旋回時のバケット３の吊り長さ：Ｌ2 等速旋回時の旋回角速度 ：ωB また、図３に示すように、第１の地点Ｓと第２の地点Ｅ
に夫々配置された反射鏡２３,２４にトータルステーシ
ョン２１,２２よりレーザー光線を照射し、その反射光
をトータルステーション２１,２２が受けて、第１の地
点Ｓの３次元座標(ｘ1,ｙ1,ｚ1)と第２の地点Ｅの３次
元座標(ｘ2,ｙ2,ｚ2)を夫々計測する。Three-dimensional coordinates of the first point S: (x 1 , y 1 , z 1 ) Three-dimensional coordinates of the second point E: (x 2 , y 2 , z 2 ) Three-dimensional coordinates of the turning center O : (X 0 , y 0 , z 0 ) Length of boom 5: BL Length of suspension of bucket 3 during constant-speed turning: L 2 Turning angular velocity during constant-speed turning: ω B As shown in FIG. , First point S and second point E
The laser beams are emitted from the total stations 21 and 22 to the reflecting mirrors 23 and 24, respectively, which are respectively arranged in the three-dimensional coordinates (x 1 , y 1 , z of the first point S). 1 ) and the three-dimensional coordinates (x 2 , y 2 , z 2 ) of the second point E are measured, respectively.

【００４９】そして、図７において、ステップＳ１で第
１の地点Ｓの３次元座標(ｘ1,ｙ1,ｚ1)の設定を行う。
次に、ステップＳ２でクレーン１０の旋回中心Ｏの３次
元座標(ｘ0,ｙ0,ｚ0)の設定を行い、ステップＳ３でク
レーン１０のブーム５のブーム長ＢＬを設定する。そし
て、ステップＳ４で、第１の地点Ｓの３次元座標(ｘ1,
ｙ1,ｚ1)と旋回中心Ｏの３次元座標(ｘ0,ｙ0,ｚ0)およ
びブーム５のブーム長ＢＬに基づいて、バケット３の吊
り長さＬ1を算出する。つまり、上記座標(ｘ0,ｙ0)と座
標(ｘ1,ｙ1)よりブーム５の旋回半径Ｒ1を求め、その旋
回半径Ｒ1になるようにブーム５を起伏させたときの第
１の地点Ｓに対するブーム５先端の高さすなわち吊り長
さＬ1を算出するのである。次に、ステップＳ５で吊り
長さＬ1より振り子運動の周期Ｔ1(＝２π（Ｌ1／ｇ）
1/2)を算出する。そして、ステップＳ６でブーム長ＢＬ
と旋回半径Ｒ1よりブーム５の起伏角度φ1(＝cos-1（Ｂ
Ｌ／Ｒ1）)を算出する。Then, in FIG. 7, the three-dimensional coordinates (x 1 , y 1 , z 1 ) of the first point S are set in step S1.
Next, in step S2, the three-dimensional coordinates (x 0 , y 0 , z 0 ) of the turning center O of the crane 10 are set, and in step S3, the boom length BL of the boom 5 of the crane 10 is set. Then, in step S4, the three-dimensional coordinates (x 1 ,
Based on the y 1, z 1) and the turning center O of the three-dimensional coordinates (x 0, y 0, z 0) and the boom length of the boom 5 BL, calculates the hanging length L 1 of the bucket 3. That is, the coordinates (x 0, y 0) and the coordinates (x 1, y 1) obtains the turning radius R 1 of the boom 5 than the first time obtained by undulating boom 5 so that the turning radius R 1 The height of the tip of the boom 5 with respect to the point S, that is, the suspension length L 1 is calculated. Next, in step S5, the period T 1 (= 2π (L 1 / g) of the pendulum motion from the suspension length L 1
1/2 ) is calculated. Then, in step S6, the boom length BL
And the turning radius R 1 , the hoisting angle φ 1 (= cos -1 (B
L / R 1 )) is calculated.

【００５０】次に、ステップＳ７で等速旋回時のバケッ
ト３の吊り長さＬ2を設定し、ステップＳ８でバケット
３の振り子運動の周期Ｔ2(＝２π（Ｌ2／ｇ）1/2)を算
出する。Next, in step S7, the suspension length L 2 of the bucket 3 during constant-speed turning is set, and in step S8, the pendulum motion cycle T 2 (= 2π (L 2 / g) 1/2 of the bucket 3 is set. ) Is calculated.

【００５１】次に、ステップＳ９で加速旋回時の旋回時
間ＴAを算出する。すなわち、吊り長さＬ1に基づく振り
子運動の周期Ｔ1と吊り長さＬ2に基づく振り子運動の周
期Ｔ2との平均値ＴAは、 ＴA＝１／２（Ｔ1＋Ｔ2） となる。次に、ステップＳ１０で吊り長さＬ1と吊り長
さＬ2からワイヤ４の巻取量ＬA(＝Ｌ1−Ｌ2)を算出す
る。Next, in step S9, the turning time T A at the time of acceleration turning is calculated. That is, the average value T A of the period T 2 of the pendulum movement based on the period T 1 and hanging length L 2 of the pendulum movement based on the hanging length L 1 is, T A = 1/2 and (T 1 + T 2) Become. Next, in step S10, the winding amount L A (= L 1 −L 2 ) of the wire 4 is calculated from the suspension length L 1 and the suspension length L 2 .

【００５２】次に、ステップＳ１１で等速旋回時の旋回
角速度ωBを設定する。次に、ステップＳ１２に進み、
旋回角加速度αA(＝ωB／ＴA)を算出する。そして、ス
テップＳ１３で加速旋回時の旋回角度θA(＝１／２(ωB
ＴA))を算出する。Next, in step S11, the turning angular velocity ω B for constant speed turning is set. Next, in step S12,
The turning angular acceleration α A (= ω B / T A ) is calculated. Then, in step S13, the turning angle θ A (= 1/2 (ω B
Calculate T A )).

【００５３】次に、図８において、ステップＳ２１で第
２の地点Ｅの３次元座標(ｘ2,ｙ2,ｚ2)を設定する。次
に、ステップＳ２２でクレーン１０の旋回中心Ｏの３次
元座標(ｘ0,ｙ0,ｚ0)の設定を行い、ステップＳ２３で
クレーン１０のブーム５のブーム長ＢＬを設定する。そ
して、ステップＳ２４で、第１の地点Ｓの３次元座標
(ｘ1,ｙ1,ｚ1)と旋回中心Ｏの３次元座標(ｘ0,ｙ0,ｚ0)
およびブーム５のブーム長ＢＬに基づいて、バケット３
の吊り長さＬ3を算出する。つまり、上記座標(ｘ0,ｙ0)
と座標(ｘ2,ｙ2)よりブーム５の旋回半径Ｒ2を求め、そ
の旋回半径Ｒ2になるようにブーム５を伏せさせたとき
の第２の地点Ｅに対するブーム５先端の高さすなわち吊
り長さＬ3を算出するのである。次に、ステップＳ２５
で吊り長さＬ3より振り子運動の周期Ｔ3(＝２π（Ｌ3／
ｇ）1/2)を算出する。そして、ステップＳ２６でブーム
５の起伏角度φ2(＝cos-1（ＢＬ／Ｒ2）)を算出する。Next, in FIG. 8, the three-dimensional coordinates (x 2 , y 2 , z 2 ) of the second point E are set in step S21. Next, in step S22, three-dimensional coordinates (x 0 , y 0 , z 0 ) of the turning center O of the crane 10 are set, and in step S23, the boom length BL of the boom 5 of the crane 10 is set. Then, in step S24, the three-dimensional coordinates of the first point S
(x 1 , y 1 , z 1 ) and the three-dimensional coordinates of the center of rotation O (x 0 , y 0 , z 0 )
And the bucket 3 based on the boom length BL of the boom 5.
Calculate the hanging length L 3 of. That is, the coordinates (x 0 , y 0 )
Obtains the turning radius R 2 of the boom 5 from the coordinates (x 2, y 2) and the height of the boom 5 tip for the second point E i.e. when is face down boom 5 so that the turning radius R 2 The suspension length L 3 is calculated. Next, step S25
From the suspension length L 3 , the period of pendulum motion T 3 (= 2π (L 3 /
g) Calculate 1/2 ). Then, in step S26, the undulation angle φ 2 (= cos −1 (BL / R 2 )) of the boom 5 is calculated.

【００５４】次に、ステップＳ２７で等速旋回時のバケ
ット３の吊り長さＬ2を設定し、ステップＳ２８でバケ
ット３の振り子運動の周期Ｔ2(＝２π（Ｌ2／ｇ）1/2)
を算出する。Next, in step S27, the suspension length L 2 of the bucket 3 when turning at a constant speed is set, and in step S28, the pendulum motion cycle T 2 (= 2π (L 2 / g) 1/2 of the bucket 3 is set. )
Is calculated.

【００５５】次に、ステップＳ２９で加速旋回時の旋回
時間ＴCを算出する。すなわち、吊り長さＬ2に基づく振
り子運動の周期Ｔ2と吊り長さＬ3に基づく振り子運動の
周期Ｔ3との平均値ＴCは、 ＴC＝１／２（Ｔ2＋Ｔ3） となる。次に、ステップＳ３０で吊り長さＬ1と吊り長
さＬ2からワイヤ４の巻取量ＬC(＝Ｌ2−Ｌ3)を算出する
(巻取量ＬCが負の値のとき、ワイヤ４を巻降ろす)。Next, in step S29, the turning time T C during the acceleration turn is calculated. That is, the average value T C of the period T 3 of the pendulum movement based on the period T 2 and the hanging length L 3 of the pendulum movement based on the length L 2 suspension is, T C = 1/2 and (T 2 + T 3) Become. Next, in step S30, the winding amount L C (= L 2 −L 3 ) of the wire 4 is calculated from the suspension length L 1 and the suspension length L 2.
(When the winding amount L C is a negative value, the wire 4 is unwound).

【００５６】次に、ステップＳ３１で等速旋回時の旋回
角速度ωBを設定する。次に、ステップＳ３２で旋回角
加速度αC(＝ωB／ＴC)を算出する。そして、ステップ
Ｓ３３で減速旋回時の旋回角度θC(＝１／２(ωBＴC))
を算出する。Next, in step S31, the turning angular velocity ω B during constant-speed turning is set. Next, in step S32, the turning angular acceleration α C (= ω B / T C ) is calculated. Then, in step S33, the turning angle θ C (= 1/2 (ω B T C )) during deceleration turning
Is calculated.

【００５７】次に、図９において、ステップＳ４１で第
１の地点Ｓの３次元座標(ｘ1,ｙ1,ｚ1)と第２の地点Ｅ
の３次元座標(ｘ2,ｙ2,ｚ2)より第１の地点Ｓと第２の
地点Ｅとの間の旋回角度θを算出する。すなわち、ｘｙ
座標平面において、座標(ｘ1,ｙ1)と座標(ｘ0,ｙ0)とを
結ぶ線分と、座標(ｘ2,ｙ2)と座標(ｘ0,ｙ0)とを結ぶ線
分とのなす角度を求めるのである。Next, in FIG. 9, in step S41, the three-dimensional coordinates (x 1 , y 1 , z 1 ) of the first point S and the second point E are set.
The turning angle θ between the first point S and the second point E is calculated from the three-dimensional coordinates (x 2 , y 2 , z 2 ). That is, xy
On the coordinate plane, a line segment connecting the coordinates (x 1 , y 1 ) and the coordinates (x 0 , y 0 ) and a line segment connecting the coordinates (x 2 , y 2 ) and the coordinates (x 0 , y 0 ). Find the angle formed by.

【００５８】次に、ステップＳ４２で加速旋回時の旋回
角度θAと減速旋回時の旋回角度θCより等速旋回時の旋
回角度θB(＝θ−θA−θC)を算出する。Next, in step S42, a turning angle θ B (= θ−θ A −θ C ) during constant speed turning is calculated from the turning angle θ A during acceleration turning and the turning angle θ C during deceleration turning.

【００５９】次に、ステップＳ４３で等速旋回時の旋回
角度θBと旋回角速度ωBより等速旋回時の旋回時間Ｔ
B(＝θB／ωB)を算出する。Next, at step S43, the turning time T at the constant speed turning is calculated from the turning angle θ B at the constant speed turning and the turning angular velocity ω B.
Calculate B (= θ B / ω B ).

【００６０】次に、ステップＳ４４で第１の地点Ｓでの
ブーム起伏角度φ1と第２の地点Ｅのブーム起伏角度φ2
より、第１の地点Ｓと第２の地点Ｅとの間のブーム起伏
角度差△φ(＝φ1−φ2)を算出する。Next, a boom derricking angle of a boom derricking angle phi 1 of the first point S in step S44 the second point E phi 2
From this, the boom undulation angle difference Δφ (= φ 1 −φ 2 ) between the first point S and the second point E is calculated.

【００６１】このようにして、上記演算部１２に算出さ
れたブーム５の旋回角度θA,θB,θCと旋回時間ＴA,
ＴB,ＴCおよびブーム５の起伏角度φ1,φ2およびワイヤ
４の巻取り量ＬA，ＬC等に従って、制御部１３は、加速
移動区間,等速移動区間および減速移動区間において、
ブーム旋回モータ１４,ブーム起伏モータ１５およびワ
イヤ巻取りモータ１６を制御する。In this way, the turning angles θ A , θ B , θ C of the boom 5 and the turning time T A , calculated by the arithmetic unit 12, are calculated.
According to T B , T C , the hoisting angles φ 1 , φ 2 of the boom 5, the winding amounts L A , L C of the wire 4, etc., the control unit 13 controls the acceleration movement section, the constant velocity movement section, and the deceleration movement section.
The boom turning motor 14, the boom hoisting motor 15, and the wire winding motor 16 are controlled.

【００６２】すなわち、加速移動区間では、まず、ブー
ム５の起伏角度をφ1になるようにブーム起伏モータ１
５を制御し、吊り長さをＬ1となるようにワイヤ巻取り
モータ１６を制御して、バケット３を第１の地点Ｓにし
た後、旋回角加速度αAで旋回時間ＴAの間、ブーム５が
加速しながら旋回するように、ブーム旋回モータ１４を
制御すると共に、バケット３の吊り長さがＬ1からＬ2に
なるように、ワイヤ巻取りモータ１６を制御して、ワイ
ヤ４を巻上げる(ワイヤ巻取量ＬA)。また、この加速移
動区間で、ブーム５の起伏角度をφ1からφ2になるよう
に、ブーム起伏モータ１５を制御して、ブーム５を起伏
角度差△φだけ起立させ、ブーム５の旋回半径を第２の
地点Ｅにおける旋回半径にする。[0062] That is, in the acceleration movement section, first, the boom hoisting motor so that the derricking angle of the boom 5 to phi 1 1
5, the wire winding motor 16 is controlled so that the suspension length is L 1, and the bucket 3 is set to the first point S, and then the turning angular acceleration α A is applied during the turning time T A. The boom swing motor 14 is controlled so that the boom 5 swings while accelerating, and the wire winding motor 16 is controlled so that the suspension length of the bucket 3 is changed from L 1 to L 2 to remove the wire 4. Wind up (wire winding amount L A ). Further, in this acceleration movement section, the boom hoisting motor 15 is controlled so that the hoisting angle of the boom 5 is changed from φ 1 to φ 2 , and the boom 5 is hoisted by the hoisting angle difference Δφ, and the turning radius of the boom 5 is increased. Is the turning radius at the second point E.

【００６３】次の等速移動区間では、旋回時間ＴBの
間、旋回角速度ωBでブーム５が旋回するように、ブー
ム旋回モータ１４を制御する。In the next constant velocity movement section, the boom turning motor 14 is controlled so that the boom 5 turns at the turning angular velocity ω B during the turning time T B.

【００６４】そして、次の減速移動区間では、旋回角加
速度αCで旋回時間ＴCの間、ブーム５を減速しながら旋
回させて、第２の地点Ｅで停止するように、ブーム旋回
モータ１４を制御すると共に、吊り長さがＬ2からＬ
3(＞Ｌ2)になるように、ワイヤ巻取りモータ１６を制御
して、ワイヤ４を巻降ろす(ワイヤ巻取量ＬC)。[0064] In the following the deceleration movement zone, during a turn time T C in slewing angular acceleration alpha C, swirled while decelerating the boom 5, to stop at the second point E, the boom swing motor 14 And the suspension length from L 2 to L
The wire winding motor 16 is controlled so that 3 (> L 2 ), and the wire 4 is unwound (wire winding amount L C ).

【００６５】このように、上記加速移動区間では、ワイ
ヤ４により吊り下げられたバケット３とブーム５とが静
止している状態から、ブーム５を水平方向に加速しなが
ら旋回させると、バケット３はそのワイヤ４の吊り長さ
に基づく周期で振り子運動を始める。この加速移動区間
において、ワイヤ４を巻き上げて、吊り長さをＬ1から
Ｌ2に短くすることによって、バケット３の振り子運動
の周期は変化するが、加速開始時の吊り長さＬ1に基づ
く振り子運動の周期Ｔ1と、加速終了時の吊り長さＬ2に
基づく振り子運動の周期との平均値ＴAの時間の間、ブ
ーム５先端を加速しながら旋回させ、加速終了後は等速
で旋回させることによって、バケット３が振り子運動の
略最下点となって、バケット３とブーム５先端が等速で
同一方向に旋回させる。したがって、上記ブーム５を旋
回角速度ωBに加速した後、バケット３とブーム５先端
とが等速で旋回するので、バケット３が振れることなく
安全に運搬できる。また、上記ワイヤ４を巻き上げて、
吊り長さを短くすることによって、等速で旋回させてい
る途中の障害物を避けることができると共に、吊り長さ
が一定の場合に比べて、バケット３の振り子運動の周期
の平均値は短くなるので、加速移動区間の時間を短縮す
ることができる。したがって、等速移動区間でのワイヤ
４の吊り長さＬ2は、バケット３が等速で旋回させてい
る途中の障害物４０を避けることができる高さと、バケ
ット３の内容物・付着物が飛散・落下することに対する
安全を考慮した高さとの間に位置する範囲内で最短にす
ることが望ましい。In this way, in the acceleration movement section, when the bucket 5 suspended by the wire 4 and the boom 5 are stationary, the boom 3 is swung while being accelerated in the horizontal direction. The pendulum movement is started at a cycle based on the suspension length of the wire 4. In this acceleration movement section, by winding the wire 4 and shortening the suspension length from L 1 to L 2 , the cycle of the pendulum motion of the bucket 3 changes, but it depends on the suspension length L 1 at the start of acceleration. During the period of the average value T A of the period T 1 of the pendulum motion and the period of the pendulum motion based on the suspension length L 2 at the end of acceleration, the tip of the boom 5 is swung while accelerating, and after the acceleration is completed, the speed is constant. When the bucket 3 is turned, the bucket 3 becomes substantially the lowest point of the pendulum motion, and the bucket 3 and the tip of the boom 5 are turned at the same speed in the same direction. Therefore, after the boom 5 is accelerated to the turning angular velocity ω B , the bucket 3 and the tip of the boom 5 turn at a constant speed, so that the bucket 3 can be safely transported without swinging. Also, by winding up the wire 4,
By shortening the suspension length, it is possible to avoid obstacles during turning at a constant speed, and the average value of the cycle of the pendulum motion of the bucket 3 is shorter than when the suspension length is constant. Therefore, the time for the accelerated movement section can be shortened. Therefore, the suspension length L 2 of the wire 4 in the constant-velocity movement section is such that the obstacle 40 while the bucket 3 is turning at a constant speed can be avoided and the contents / adhered matter of the bucket 3 are It is desirable to make the distance as short as possible within the range between the height and the height in consideration of safety against scattering and dropping.

【００６６】また、上記加速移動区間では、ブーム５先
端を略一定の旋回角加速度αAで加速しながら旋回させ
るので、加速終了時の旋回角速度、すなわち、バケット
３とブーム５先端とが等速で旋回するときの旋回角速度
ωBを容易に求めることができる。したがって、クレー
ンの運搬能力(最大旋回角加速度,最大旋回速度等)に応
じて、ブーム５の加速時の旋回角加速度αAと等速時の
旋回角速度ωBを容易に決定することができる。In the acceleration movement section, the tip of the boom 5 is swung while accelerating at a substantially constant turning angular acceleration α A , so that the turning angular velocity at the end of acceleration, that is, the bucket 3 and the tip of the boom 5 are at the same speed. The turning angular velocity ω B when turning can be easily obtained. Therefore, it is possible to easily determine the turning angular acceleration α A during acceleration of the boom 5 and the turning angular velocity ω B during constant speed according to the carrying capacity of the crane (maximum turning angular acceleration, maximum turning speed, etc.).

【００６７】また、上記加速移動区間でワイヤ４の吊り
長さＬ2を最短にすることによって、吊り長さに基づく
振り子運動の周期を短くでき、加速移動区間の時間を短
縮して、サイクルタイムを短くできる。Further, by shortening the suspension length L 2 of the wire 4 in the acceleration movement section, the period of the pendulum motion based on the suspension length can be shortened, and the time of the acceleration movement section can be shortened to improve the cycle time. Can be shortened.

【００６８】また、上記減速移動区間では、バケット３
とブーム５先端とが等速で旋回している状態からブーム
５先端を減速しながら旋回させると、バケット３はその
ワイヤ４の吊り長さに基づく周期で振り子運動を始め
る。このとき、上記ワイヤ４を巻き降ろして、吊り長さ
をＬ2からＬ3に長くすることによって、バケット３の振
り子運動の周期は変化するが、吊り長さＬ2に基づく振
り子運動の周期と減速終了時の吊り長さＬ3に基づく振
り子運動の周期との平均値ＴCの時間の間、ブーム５を
減速しながら旋回させ、減速終了後に停止させることに
よって、バケット３の振り子運動の略最下点で、バケッ
ト３を振れることなく第２の地点Ｅに停止させることが
できる。また、上記等速移動区間で吊り長さを短くし
て、途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、バケット３の振り子運動の周
期の平均値は短くなるので、減速移動区間の時間を短縮
することができる。In the deceleration movement section, the bucket 3
If the tip of the boom 5 is rotated while decelerating from the state where the tip of the boom 5 and the tip of the boom 5 are rotating at a constant speed, the bucket 3 starts the pendulum motion in a cycle based on the suspension length of the wire 4. At this time, by winding down the wire 4 and increasing the suspension length from L 2 to L 3 , the cycle of the pendulum motion of the bucket 3 changes, but the cycle of the pendulum motion based on the suspension length L 2 By swinging the boom 5 while decelerating during the time of the average value T C with the period of the pendulum motion based on the suspension length L 3 at the end of deceleration, and stopping after the deceleration is completed, the pendulum motion of the bucket 3 is omitted. At the lowest point, the bucket 3 can be stopped at the second point E without swinging. In addition, the suspension length can be shortened in the above-mentioned constant velocity movement section to avoid obstacles on the way, and the average value of the cycle of the pendulum motion of the bucket 3 is shorter than in the case where the suspension length is constant. Therefore, the time for the deceleration movement section can be shortened.

【００６９】また、上記減速移動区間では、ブーム５を
略一定の旋回角加速度αCで減速しながら旋回させて停
止させるので、減速移動区間の開始時の旋回角速度、す
なわち、バケット３とブーム５先端とが等速で旋回する
ときの旋回角速度ωBを決定することによって、減速移
動区間の旋回角加速度αCを容易に求めることができ
る。したがって、クレーンの運搬能力(最大旋回角加速
度,最大旋回速度等)に応じて、ブーム５の等速時の旋回
角速度ωBと減速時の旋回角加速度αCとを決定して、バ
ケット３を第２の地点Ｅに確実に停止させることができ
る。In the deceleration movement section, the boom 5 is decelerated while being decelerated at a substantially constant turning angular acceleration α C and stopped, so that the turning angular velocity at the start of the deceleration movement section, that is, the bucket 3 and the boom 5 is reduced. By determining the turning angular velocity ω B when the tip turns at a constant speed, the turning angular acceleration α C in the deceleration movement section can be easily obtained. Therefore, according to the carrying capacity of the crane (maximum swing angular acceleration, maximum swing speed, etc.), the swing angular velocity ω B at the time of constant velocity of the boom 5 and the swing angular acceleration α C at the time of deceleration are determined, and the bucket 3 is set. It is possible to reliably stop at the second point E.

【００７０】また、上記等速移動区間において、ブーム
５が等速の旋回角速度で旋回して、バケット３とブーム
５先端とが等速で移動しているときは、ブーム５を起伏
させないので、ブーム５先端の旋回半径が変わらず、バ
ケット３とブーム５先端の移動を等速に保つことができ
る。Further, in the above-mentioned constant velocity movement section, when the boom 5 is swung at a constant turning angular velocity and the bucket 3 and the tip of the boom 5 are moving at a constant velocity, the boom 5 is not undulated. The turning radius of the tip of the boom 5 does not change, and the movement of the bucket 3 and the tip of the boom 5 can be maintained at a constant speed.

【００７１】また、上記第１の地点Ｓの３次元座標
(ｘ1,ｙ1,ｚ1)と第２の地点Ｅの３次元座標(ｘ2,ｙ2,ｚ
2)とに基づいて、ブーム５の旋回角速度,ブームの起伏
角度およびバケット３の吊り長さ等を予め設定して、ブ
ーム５を旋回,起伏させながら、ワイヤ４の巻上げ／巻
降ろしを行うことができる。また、上記トータルステー
ション２１,２２より第１の地点Ｓと第２の地点Ｅとに
設けられた反射鏡２３,２４に光線を照射し、その反射
光に基づいて第１の地点Ｓの３次元座標(ｘ1,ｙ1,ｚ1)
と第２の地点Ｅの３次元座標(ｘ2,ｙ2,ｚ2)を計測する
ので、第１の地点Ｓと第２の地点Ｅとが頻繁に変更され
るような場合でも、各３次元座標の計測に時間や手間が
かからず、速やかに３次元座標を得ることができ、サイ
クルタイムを短縮できる。The three-dimensional coordinates of the first point S
(x 1 , y 1 , z 1 ) and the three-dimensional coordinates (x 2 , y 2 , z 1 ) of the second point E
2 ) Based on the above, the turning angular velocity of the boom 5, the hoisting angle of the boom, the suspension length of the bucket 3 and the like are set in advance, and the wire 4 is hoisted / unwound while turning and hoisting the boom 5. You can Further, the total stations 21, 22 irradiate the reflecting mirrors 23, 24 provided at the first point S and the second point E with light rays, and the three-dimensional coordinates of the first point S are based on the reflected light. (x 1 , y 1 , z 1 )
Since the three-dimensional coordinates (x 2 , y 2 , z 2 ) of the second point E and the second point E are measured, even if the first point S and the second point E are frequently changed, each 3 It does not take time or effort to measure the dimensional coordinates, the three-dimensional coordinates can be obtained quickly, and the cycle time can be shortened.

【００７２】また、上記ダム工事のコンクリート打設作
業では、バンカー線３０上の任意の位置にトランスファ
ーカー２を搬送できるので、目的地点としての第２の地
点Ｅにおけるブーム５先端の旋回半径と次の運搬開始地
点としての第２の地点Ｓのブーム５先端の旋回半径とが
同じになるようにできる。したがって、生コンクリート
打設後は、上記クレーン１０のブーム５を起伏させるこ
となく、バンカー線３０上の次の運搬開始地点にバケッ
ト３を戻すことができ、ブーム５の制御が簡単になっ
て、サイクルタイムを短縮することができる。Further, in the concrete placing work of the dam construction, the transfer car 2 can be transported to any position on the bunker line 30, so that the turning radius of the tip of the boom 5 at the second point E as the destination point and the next It is possible to make the turning radius of the tip of the boom 5 at the second point S, which is the starting point of transportation of the above, the same. Therefore, after pouring the ready-mixed concrete, the bucket 3 can be returned to the next transportation start point on the bunker line 30 without undulating the boom 5 of the crane 10 and the control of the boom 5 is simplified. The cycle time can be shortened.

【００７３】上記実施の形態では、加速移動区間では、
バケット３の振り子運動の１周期の間、加速しながら移
動させたり、減速移動区間では、バケット３の振り子運
動の１周期の間、減速しながら移動させたりしたが、吊
荷の振り子運動の周期の略整数倍の時間の間、加速しな
がら移動させたり、減速しながら移動させたりしてよ
い。例えば、ブーム式クレーンの旋回能力が小さく、吊
荷の振り子運動の１周期の時間の間では、所望の旋回角
速度に達しない場合、２周期,３周期,…と長くしてもよ
い。In the above embodiment, in the acceleration movement section,
The bucket 3 was moved while accelerating during one cycle of the pendulum motion, and in the deceleration movement section, the bucket 3 was moved while being decelerated during one cycle of the pendulum motion. During a time of approximately an integer multiple of, it may be moved while accelerating or moving while decelerating. For example, if the swing capability of the boom-type crane is small and the desired swing angular velocity is not reached during the period of one cycle of the pendulum motion of the suspended load, the cycle length may be increased to 2 cycles, 3 cycles, ....

【００７４】また、上記実施の形態では、加速移動区間
と減速移動区間では、略一定の旋回角加速度でブーム５
を夫々旋回させたが、吊荷の上支点の水平方向の移動
は、略一定の加速度に限らない。Further, in the above embodiment, the boom 5 has a substantially constant turning angular acceleration in the acceleration movement section and the deceleration movement section.
However, the horizontal movement of the upper fulcrum of the suspended load is not limited to the substantially constant acceleration.

【００７５】また、上記実施の形態では、ダム工事にお
けるコンクリート打設設備に使用されるブーム式のクレ
ーン１０の制御方法および駆動制御装置について説明し
たが、コンクリート打設設備に限らず、テルハやケーブ
ルクレーン等にこの発明を適用してもよいのは勿論であ
る。Further, in the above embodiment, the control method and drive control device for the boom type crane 10 used for the concrete placing equipment in dam construction have been described, but the present invention is not limited to the concrete placing equipment, and the telja and the cable. Of course, the present invention may be applied to a crane or the like.

【００７６】また、上記実施の形態では、加速移動区間
と減速移動区間では、ワイヤ４を巻上げ／巻降ろしを行
ったが、加速移動区間と減速移動区間のワイヤの吊り長
さが略一定であってもよい。この場合、ワイヤの吊り長
さに基づく振り子運動の周期も略一定となるので、吊荷
の振り子運動の周期の略整数倍の時間の間、吊荷が振り
子運動しながらワイヤの上支点が加速され、その後に等
速で移動させると、吊荷が振り子運動の略最下点となっ
て、吊荷とワイヤの上支点が同一方向に等速で移動す
る。Further, in the above embodiment, the wire 4 is wound / unwound in the acceleration movement section and the deceleration movement section, but the wire suspension length in the acceleration movement section and the deceleration movement section is substantially constant. May be. In this case, the cycle of the pendulum motion based on the wire suspension length is also approximately constant, so during the time period that is approximately an integral multiple of the cycle of the pendulum motion of the suspended load, the suspended fulcrum of the wire accelerates while the suspended load moves. Then, when the load is moved at a constant speed thereafter, the suspended load becomes substantially the lowest point of the pendulum motion, and the suspended load and the upper fulcrum of the wire move in the same direction at a constant speed.

【００７７】また、上記実施の形態でき、加速移動区間
でワイヤ４を巻上げ、減速移動区間でワイヤ４を巻降ろ
したが、加速移動区間でワイヤを巻降ろし、減速移動区
間でワイヤを巻上げてもよい。In the above embodiment, the wire 4 is wound up in the acceleration movement section and the wire 4 is unwound in the deceleration movement section. However, even if the wire is unwound in the acceleration movement section and the wire is wound in the deceleration movement section. Good.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 図１はこの発明の実施の一形態のブーム式の
クレーンの駆動制御装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a drive control device for a boom-type crane according to an embodiment of the present invention.

【図２】 図２は上記クレーンの運搬動作を示す概略図
である。FIG. 2 is a schematic view showing a transportation operation of the crane.

【図３】 図３は上記クレーンを上方から見た平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view of the crane as seen from above.

【図４】 図４(A)は第１の地点におけるブームの起伏
とワイヤの吊り長さを示す図であり、図４(B)は加速終
了時におけるブームの起伏とワイヤの吊り長さを示す図
であり、図４(C)は第２の地点におけるブームの起伏と
ワイヤの吊り長さを示す図である。FIG. 4 (A) is a diagram showing the boom undulation and the wire suspension length at the first point, and FIG. 4 (B) shows the boom undulation and wire suspension length at the end of acceleration. It is a figure which shows, and Drawing 4 (C) is a figure showing the ups and downs of a boom in the 2nd point, and the hanging length of a wire.

【図５】 図５は上記クレーンの運搬動作時のブームの
旋回速度と起伏量およびワイヤの巻上げ／巻降ろし速度
を示す図である。[Fig. 5] Fig. 5 is a diagram showing a swing speed and an amount of undulation of a boom and a wire winding / unwinding speed during a transportation operation of the crane.

【図６】 図６は上記クレーンの加速移動区間における
バケットの振り子動作を説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a pendulum operation of the bucket in the accelerated movement section of the crane.

【図７】 図７は上記駆動制御装置の演算部の加速移動
区間についての演算処理を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a calculation process for an acceleration movement section of a calculation unit of the drive control device.

【図８】 図８は上記駆動制御装置の演算部の減速移動
区間についての演算処理を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a calculation process for a deceleration movement section of the calculation unit of the drive control device.

【図９】 図９は上記駆動制御装置の演算部の等速移動
区間についての演算処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a calculation process for a constant velocity movement section of a calculation unit of the drive control device.

【図１０】 図１０はダム工事におけるコンクリート打
設設備の概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram of concrete pouring equipment in dam construction.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…コンクリート混練プラント、２…トランスファーカ
ー、３…バケット、４…ワイヤ、５…ブーム、１０…ク
レーン、１１…データ入力部、１２…演算部、１３…制
御部、１４…ブーム旋回モータ、１５…ブーム起伏モー
タ、１６…ワイヤ巻取りモータ、２０…ダム堤体、２
１,２２…トータルシステム ２３,２４…反射鏡、３０…バンカー線、４０…障害
物、Ｓ…第１の地点、Ｅ…第２の地点、Ｏ…ブームの旋
回中心。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Concrete kneading plant, 2 ... Transfer car, 3 ... Bucket, 4 ... Wire, 5 ... Boom, 10 ... Crane, 11 ... Data input part, 12 ... Arithmetic part, 13 ... Control part, 14 ... Boom turning motor, 15 … Boom hoisting motor, 16… Wire winding motor, 20… Dam bank, 2
1, 22 ... Total system 23, 24 ... Reflector, 30 ... Bunker line, 40 ... Obstacle, S ... First point, E ... Second point, O ... Boom turning center.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲葉 金正 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番２ 号 株式会社奥村組内 (72)発明者 石井 敏之 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番２ 号 株式会社奥村組内 (72)発明者 荒谷 義夫 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番２ 号 株式会社奥村組内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inaba Kinsei 2-2-2 Matsuzaki-cho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Inside Okumura Gumi Co., Ltd. (72) Inventor Toshiyuki Ishii 2-2-2 Matsuzaki-cho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka No. 2 Okumura Gumi Co., Ltd. (72) Inventor Yoshio Araya 2-2-2 Matsuzakicho, Abeno-ku, Osaka, Osaka

Claims (13)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 吊荷をワイヤで吊り下げながら運搬開始
地点から目的地点に運搬するクレーンの制御方法におい
て、 上記ワイヤの上支点の加速開始から加速終了までの間に
上記ワイヤが巻上げまたは巻降ろされ、上記加速開始時
の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動
の周期と上記加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づ
く上記吊荷の振り子運動の周期との平均値の略整数倍の
時間の間、上記ワイヤの上支点を水平方向に加速しなが
ら移動させ、次に、上記加速終了時の速度で上記ワイヤ
の上支点を等速で移動させることを特徴とするクレーン
の制御方法。1. A method for controlling a crane that carries a suspended load with a wire from a transportation start point to a destination point, wherein the wire is hoisted or unwound between the start of acceleration of an upper fulcrum of the wire and the end of acceleration. Of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of acceleration and the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the end of acceleration. A crane characterized by moving the upper fulcrum of the wire while accelerating in the horizontal direction for a time of approximately an integer multiple, and then moving the upper fulcrum of the wire at a constant speed at the speed at the end of the acceleration. Control method. 【請求項２】 請求項１に記載のクレーンの制御方法に
おいて、上記ワイヤの上支点を略一定の加速度で加速す
ることを特徴とするクレーンの制御方法。2. The crane control method according to claim 1, wherein an upper fulcrum of the wire is accelerated with a substantially constant acceleration. 【請求項３】 請求１または２に記載のクレーンの制御
方法において、上記ワイヤの上支点と上記吊荷とを水平
方向に等速で移動させるとき、上記ワイヤの吊り長さを
最短にすることを特徴とするクレーンの制御方法。3. The crane control method according to claim 1, wherein when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moved in the horizontal direction at a constant speed, the suspension length of the wire is minimized. Crane control method characterized by. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
クレーンの制御方法において、上記吊荷と上記ワイヤの
上支点を水平方向に等速で移動させた後、上記ワイヤの
上支点の減速開始から減速終了までの間に上記ワイヤが
巻き上げまたは巻降ろされ、上記減速開始時の上記ワイ
ヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期と上
記減速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷
の振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、
上記ワイヤの上支点を減速しながら移動させて、上記ワ
イヤの上支点を停止させると共に上記吊荷を上記目的地
点に停止させることを特徴とするクレーンの制御方法。4. The method of controlling a crane according to claim 1, wherein after the suspended load and the upper fulcrum of the wire are moved horizontally at a constant speed, the upper fulcrum of the wire is moved. The wire is wound or unwound from the start of deceleration to the end of deceleration, and the pendulum motion cycle of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of deceleration and the suspension of the wire at the end of deceleration. During the period of the integer of the average value with the period of the pendulum motion of the suspended load based on the length,
A method of controlling a crane, characterized in that the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating to stop the upper fulcrum of the wire and stop the suspended load at the destination point. 【請求項５】 吊荷をワイヤで吊り下げながら運搬開始
地点から目的地点に運搬するクレーンの制御方法におい
て、 上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平方向に等速で移動
させた後、上記ワイヤの上支点の減速開始から減速終了
までの間に上記ワイヤが巻き上げまたは巻降ろされ、上
記減速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷
の振り子運動の周期と上記減速終了時の上記ワイヤの吊
り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期との平均値
の略整数倍の時間の間、上記ワイヤの上支点を減速しな
がら移動させて、上記ワイヤの上支点を停止させると共
に上記吊荷を上記目的地点に停止させることを特徴とす
るクレーンの制御方法。5. A method for controlling a crane, which transports a suspended load with a wire from a transport start point to a destination point, wherein the suspended load and the upper fulcrum of the wire are horizontally moved at a constant speed, The wire is wound or unwound between the start of deceleration of the upper fulcrum of the wire and the end of deceleration, and the cycle of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of deceleration and the end of deceleration at the end of deceleration. During the time of approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspension length of the wire, the upper fulcrum of the wire is moved while decelerating, and the upper fulcrum of the wire is stopped. A method of controlling a crane, characterized in that the suspended load is stopped at the destination point. 【請求項６】 請求項５に記載のクレーンの制御方法に
おいて、上記ワイヤの上支点を略一定の加速度で減速す
ることを特徴とするクレーンの制御方法。6. The crane control method according to claim 5, wherein the upper fulcrum of the wire is decelerated with a substantially constant acceleration. 【請求項７】 請求項５または６に記載のクレーンの制
御方法において、上記ワイヤの上支点と上記吊荷とを水
平方向に等速で移動させるとき、上記ワイヤの吊り長さ
を最短にすることを特徴とするクレーンの制御方法。7. The crane control method according to claim 5, wherein when the upper fulcrum of the wire and the suspended load are moved at a constant speed in the horizontal direction, the suspension length of the wire is minimized. A method for controlling a crane, which is characterized in that: 【請求項８】 請求項１乃至７のいずれか１つに記載の
クレーンの制御方法において、上記吊荷と上記ワイヤの
上支点を水平方向に等速で移動させるとき、上記ワイヤ
の上支点をクレーンの最大速度で移動させることを特徴
とするクレーンの制御方法。8. The method of controlling a crane according to claim 1, wherein when the suspended load and the upper fulcrum of the wire are moved at a constant speed in the horizontal direction, the upper fulcrum of the wire is moved. A method for controlling a crane, which is characterized by moving at the maximum speed of the crane. 【請求項９】 請求項１乃至８のいずれか１つに記載の
クレーンの制御方法において、上記クレーンは、旋回自
在かつ起伏自在なブームを有するブーム式クレーンであ
って、上記ワイヤの上支点と上記吊荷とを水平方向に等
速で移動するときは、上記ブームを等速の旋回角速度で
旋回させると共に、上記ブームを起伏させないことを特
徴とするクレーンの制御方法。9. The method of controlling a crane according to claim 1, wherein the crane is a boom-type crane having a boom that can freely swing and lift, and the upper fulcrum of the wire. A method for controlling a crane, characterized in that, when moving the suspended load horizontally at a constant speed, the boom is rotated at a uniform rotation angular velocity and the boom is not undulated. 【請求項１０】 請求項１乃至９のいずれか１つに記載
のクレーンの制御方法において、上記運搬開始地点と上
記目的地点に反射鏡を夫々設けて、上記反射鏡に光線を
照射し、その反射鏡からの反射光に基づいて上記運搬開
始地点の３次元座標と上記目的地点の夫々の３次元座標
を計測して、上記運搬開始地点の３次元座標と上記目的
地点の３次元座標とに従って、上記吊荷を運搬すること
を特徴とするクレーンの制御方法。10. The method for controlling a crane according to claim 1, wherein a reflecting mirror is provided at each of the transportation start point and the destination point, and the reflecting mirror is irradiated with a light beam. The three-dimensional coordinates of the transportation start point and the three-dimensional coordinates of the destination point are measured based on the reflected light from the reflecting mirror, and the three-dimensional coordinates of the transportation start point and the three-dimensional coordinates of the destination point are calculated according to the three-dimensional coordinates. And a method of controlling a crane, characterized in that the above-mentioned suspended load is transported. 【請求項１１】 吊荷をワイヤで吊り下げながら目的地
点に運搬するクレーンの駆動制御装置において、 上記ワイヤの上支点を移動させる駆動手段と、 上記ワイヤの上支点の加速開始時の上記ワイヤの吊り長
さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期と加速終了時の
上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の
周期との平均値の略整数倍の時間の間、上記ワイヤの上
支点を加速しながら移動させ、次に、上記加速終了時の
速度で上記ワイヤの上支点を等速で移動させて、その等
速移動中に上記吊荷が振り子運動しないように、上記駆
動手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする
クレーンの駆動制御装置。11. A drive control device for a crane for transporting a suspended load to a destination while suspending the suspended load with a wire, a drive means for moving an upper fulcrum of the wire, and a drive means for moving the upper fulcrum of the wire at the start of acceleration. During a period of a time that is approximately an integral multiple of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length and the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length of the wire at the end of acceleration, The upper fulcrum is moved while accelerating, and then the upper fulcrum of the wire is moved at a constant speed at the speed at the end of the acceleration so that the hanging load does not move during the constant speed movement. A drive control device for a crane, comprising: a control means for controlling the means. 【請求項１２】 請求項１１に記載のクレーンの駆動制
御装置において、上記制御手段は、上記吊荷が振り子運
動をしない状態で上記吊荷と上記ワイヤの上支点を水平
方向に等速で移動させた後、上記ワイヤの上支点の減速
開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り
子運動の周期と減速終了時の上記ワイヤの吊り長さに基
づく上記吊荷の振り子運動の周期との平均値の略整数倍
の時間の間、上記ワイヤの上支点を減速しながら移動さ
せて、上記ワイヤの上支点を停止させると共に上記吊荷
を上記目的地点に停止させることを特徴とするクレーン
の駆動制御装置。12. The crane drive control device according to claim 11, wherein the control means moves the suspended load and the upper fulcrum of the wire horizontally at a constant speed in a state in which the suspended load does not perform a pendulum motion. Of the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length of the wire at the start of deceleration of the upper fulcrum of the wire and the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length of the wire at the end of deceleration. Characteristically characterized by moving the upper fulcrum of the wire while decelerating during a time of an integer multiple of the average value of the cycle and stopping the upper fulcrum of the wire and stopping the suspended load at the destination point. Crane drive controller. 【請求項１３】 吊荷をワイヤで吊り下げながら目的地
点に運搬するクレーンの駆動制御装置において、 上記ワイヤの上支点を移動させる駆動手段と、 上記吊荷が振り子運動をしない状態で上記吊荷と上記ワ
イヤの上支点を水平方向に等速で移動させた後、上記ワ
イヤの上支点の減速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基
づく上記吊荷の振り子運動の周期と減速終了時の上記ワ
イヤの吊り長さに基づく上記吊荷の振り子運動の周期と
の平均値の略整数倍の時間の間、上記ワイヤの上支点を
減速しながら移動させて、上記ワイヤの上支点を停止さ
せると共に上記吊荷を上記目的地点に停止させるよう
に、上記駆動手段を制御する制御手段とを備えたことを
特徴とするクレーンの駆動制御装置。13. A drive control device for a crane for transporting a suspended load to a destination while suspending the suspended load with a wire, and a drive means for moving an upper fulcrum of the wire, and the suspended load without the pendulum motion. After moving the upper fulcrum of the wire at a constant speed in the horizontal direction, the pendulum motion cycle of the suspended load based on the suspension length of the wire at the start of deceleration of the upper fulcrum of the wire and the above at the end of deceleration While moving the upper fulcrum of the wire while decelerating for a time that is approximately an integer multiple of the average value of the period of the pendulum motion of the suspended load based on the suspended length of the wire, and while stopping the upper fulcrum of the wire. A drive control device for a crane, comprising: control means for controlling the drive means so as to stop the suspended load at the destination point.
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