JP3325837B2 - Control method of dam crane - Google Patents
Control method of dam craneInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ワイヤにより吊
り下げられたバケットを運搬するダム用クレーンの制御
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method of a dam crane for transporting a bucket suspended by a wire.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、ダム工事のコンクリート運搬
手段として軌索式のケーブルクレーンが用いられてい
る。このケーブルクレーンは、一方の岸に固定された2
つの軌索ポスト間に張設された軌索と、上記軌索上を移
動する走行トロリーと、上記走行トロリーと対岸に固定
された主索ポストとの間に張設された主索と、上記主索
上を移動する横行トロリーと、上記横行トロリーに吊索
を介して吊り下げられたバケットとを備えている。上記
ケーブルクレーンでは、バッチャープラントで混練され
た生コンクリートをバンカー線上を走行するトランスフ
ァーカーにより運搬して、バンカー線近傍のバケットに
トランスファーカー内から生コンクリートが移される。2. Description of the Related Art Conventionally, a track-type cable crane has been used as a concrete transportation means for dam construction. This cable crane has two fixed on one shore
A gauge cable stretched between the two gauge posts, a traveling trolley moving on the gauge track, a main rope stretched between the traveling trolley and the main rope post fixed to the opposite shore, The trolley includes a trolley that moves on the main rope, and a bucket that is suspended from the trolley via a suspension cable. In the cable crane, the ready-mixed concrete kneaded in the batcher plant is transported by a transfer car running on a bunker line, and the ready-mixed concrete is transferred from the transfer car to a bucket near the bunker line.
【0003】上記ケーブルクレーンでは、走行トロリー
の移動速度,横行トロリーの移動速度および吊索の巻上
げ/巻降ろし速度を経過時間毎に定めた運転パターンに
従って、バンカー線近傍の運搬開始位置からダムの堤体
上のコンクリート打設位置までバケットを運搬する。こ
の場合、走行トロリーを軌索上を走行させて所定の位置
に移動させ、その後、運搬開始位置から横行トロリーを
主索上を走行させて、コンクリート打設位置上に横行ト
ロリーを移動させる。このとき、上記横行トロリーの移
動に合わせて、バケットを吊り下げている吊索の巻上げ
/巻降ろしを行う。In the above cable crane, the moving speed of the traveling trolley, the moving speed of the traverse trolley, and the hoisting / unwinding speed of the hoisting line are determined according to an operation pattern determined for each elapsed time, from the transport start position near the bunker line to the dam bank. Transport the bucket to the concrete placement position on the body. In this case, the traveling trolley is moved to a predetermined position by traveling on the track, and then, the traveling trolley is moved on the main rope from the transportation start position, and is moved to the concrete placing position. At this time, hoisting / unwinding of the hanging cable hanging the bucket is performed in accordance with the movement of the transverse trolley.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ケーブ
ルクレーンでは、安全のために、バケットができるだけ
振れないように横行トロリーを走行させて、目的位置上
で吊索により吊り下げられたバケットが振れないように
すると共に、工期,コストの点から横行トロリーの走行
を速くする必要がある。このため、上記横行トロリーの
走行および吊索の巻上げ/巻降ろしの操作に熟練を要す
るという問題がある。By the way, in the cable crane described above, for safety, the trolley is driven so that the bucket does not swing as much as possible, and the bucket suspended by the hanging cable at the target position does not swing. In addition, it is necessary to speed up the traveling of the trolley in terms of the construction period and cost. For this reason, there is a problem in that the traveling trolley and the operation of hoisting / unwinding the hoisting line require skill.
【0005】また、上述のようなコンクリートの打設に
は、ケーブルクレーンの操作者のみならず、そのケーブ
ルクレーンの動きに従属する作業者(コンクリート混練
プラント側と目的位置側)が必要であるため、操作者の
熟練の程度により定まるケーブルクレーンのサイクルタ
イムの長短が工期,コストに大きく影響し、特に上述の
ダム工事では1日に大量の生コンクリートを打設するの
で、サイクルタイムを短縮することが重要となる。[0005] Further, the above-described concrete casting requires not only the operator of the cable crane but also the operators (the concrete kneading plant side and the target position side) that are dependent on the movement of the cable crane. The length of the cable crane cycle time, which is determined by the level of skill of the operator, greatly affects the construction period and cost. Especially in the above-mentioned dam construction, a large amount of ready-mixed concrete is poured a day, so the cycle time must be shortened. Is important.
【0006】そこで、この発明の目的は、熟練した操作
者でなくとも、吊荷をできるだけ振れないように安全に
かつ速やかに運搬できるダム用クレーンの制御方法を提
供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method of controlling a dam crane that can safely and promptly transport a suspended load as little as possible without requiring a skilled operator.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1のダム用クレーンの制御方法は、ダム工事
のコンクリート運搬手段であるダム用クレーンの制御方
法において、バケットをワイヤで吊り下げながら運搬開
始位置から目的位置に運搬するときに、上記ワイヤの上
支点の横行および上記ワイヤの巻上げを、上記運搬開始
位置から目的位置 までの区間に亘って、加速、等速、減
速の順で夫々行うダム用クレーンの制御方法であって、
上記ワイヤの等速時の巻上げ速度を仮定する工程と、上
記ワイヤの等速時の巻上げ速度と全巻上げ長さに基づい
て、上記ワイヤの巻上げ速度を経過時間毎に定めた上記
ワイヤの巻上げ速度パターンを求めると共に、上記運搬
開始位置から目的位置に到達する時間を求める工程と、
上記ワイヤの巻上げ速度パターンに基づいて、上記ワイ
ヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長さ
に基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイヤ
の上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに
基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の略
整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横行
の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻上げ速度パ
ターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減速開
始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振
り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速終了
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよう
に、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工程
と、上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、
上記ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間
と、上記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの
上支点の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の
横行の等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの
上支点の横行の移動速度を経過時間毎に定めた上記ワイ
ヤの上支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを
有し、上記4つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の
巻上げ速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の
移動速度が、上記ワイヤの巻上げ手段および上記ワイヤ
の上支点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となる
ように、上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記ワ
イヤの上支点の横行の移動速度パターンを決定し、この
決定された上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記
ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づいてク
レーンを動作させることを特徴としている。 To achieve the above object, according to an aspect of the control method of the dam crane of claim 1, dam construction
To control dam cranes as concrete transportation means
Method, transport the bucket while hanging it with wires.
When transporting from the starting position to the destination,
Start traversing the fulcrum and hoisting the wire.
Acceleration, constant velocity, deceleration over the section from the position to the target position
A method of controlling a dam crane, which is performed in order of speed,
A step of assuming a constant winding speed of the wire;
Based on the hoisting speed and total hoisting length of the wire
The wire winding speed is determined for each elapsed time.
Determine the wire winding speed pattern and
Obtaining a time from the start position to the destination position;
Based on the winding speed pattern of the wire, the wire
Suspension length of the above wire at the start of acceleration of traverse of the upper fulcrum
Of the pendulum motion of the bucket and the wire based on
The suspension length of the above wire at the end of the traverse acceleration of the upper fulcrum
Of the average value with the period of the pendulum movement of the bucket based on
Move the upper fulcrum of the above wire so that the time becomes an integral multiple
And the winding speed of the wire.
Based on the turn, decelerate and open the traverse of the upper fulcrum of the wire.
The swing of the bucket based on the hanging length of the wire at the beginning
End of deceleration of the traverse of the wire movement and the upper fulcrum of the wire
Swing of the bucket based on the suspended length of the wire at the time
So that the time is approximately an integral multiple of the average value with the period of the child movement
And determining a deceleration time for traversing the upper fulcrum of the wire.
And the time to reach the destination position from the transport start position,
Acceleration time and deceleration time for traversing the upper fulcrum of the above wire
Of the wire from the transport start position to the destination position
Based on the total traversing distance of the upper fulcrum,
Calculate the traveling speed of the traverse at the constant speed, and
The above-mentioned wire that defines the traversing speed of the upper fulcrum for each elapsed time
The step of obtaining the traversing speed pattern of the upper fulcrum
Using the above four steps, at a constant speed of the wire
Winding speed and above wire
A moving speed of the wire winding means and the wire;
Maximum within the limits of the ability of the means of transport traversing the upper fulcrum
The winding speed pattern of the wire and the wire
Determine the traveling speed pattern of the upper fulcrum of the ear
The determined winding speed pattern of the wire and the
Based on the traversing speed pattern of the upper fulcrum of the wire,
It is characterized by operating a lane.
【0008】上記請求項1のダム用クレーンの制御方法
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻上げを
行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振り
子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開始
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、加
速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動
の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支
点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動さ
せると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の略
最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点とバ
ケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、上
記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイヤ
の上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区間
でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに安
全にバケットを運搬できる。また、上記加速区間でワイ
ヤを巻上げて、吊り長さを短くした場合は、移動途中の
障害物を避けることができると共に、吊り長さが一定の
場合に比べて、バケットの振り子運動の周期の平均値が
短くなるので、加速しながら移動するときの時間を短縮
できる。また、上記等速区間のワイヤの上支点とバケッ
トとが等速で移動している状態から、上記減速区間でワ
イヤの上支点を略水平方向に減速しながら移動させる
と、バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振
り子運動を始める。この減速区間で、上記ワイヤの巻上
げを行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの
振り子運動の周期が変化する。しかし、上記減速区間の
開始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
と、減速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤ
の上支点を減速しながら移動させると、バケットの振り
子運動が略最下点であるときにワイヤの上支点とバケッ
トとが停止する。したがって、上記バケットが振れるこ
となく、上記目的位置にバケットを確実に静止させるこ
とができる。 [0008] According to the control method of the dam crane of the Claim 1, it can carry quickly and safely bucket from luck transportable start position to the target position. In the acceleration section,
When the upper fulcrum of the wire and the bucket are at rest,
Moving while heating Hayashi fulcrum on the tire in the horizontal direction,
Bucket pendulum with a period based on the suspended length of the wire
Start exercising. In this acceleration section, wind up the wire
Doing so changes the suspension length of the wire and swings the bucket.
The period of child movement changes. However, the start of the acceleration section
The period of the pendulum motion based on the wire
Pendulum motion based on wire suspension length at end of speed section
Of the wire for a period that is approximately an integer multiple of the average
The point is moved while accelerating, and after the end of acceleration, it moves at a constant speed.
At the end of the acceleration interval, the bucket
At the lowest point, the upper fulcrum of the wire and
The ket moves at the same speed in the same direction. Therefore, on
After moving the upper fulcrum of the wire while accelerating,
Because the upper fulcrum and the bucket move at a constant speed,
The bucket does not swing and is cheap without skilled operators.
Can carry all buckets. In the acceleration section,
If the suspension length is shortened by winding up
Obstacles can be avoided and the suspension length is constant
The average value of the period of the pendulum movement of the bucket is
Shorter time when moving while accelerating
it can. In addition, the upper fulcrum and the bucket
From the state where the robot is moving at a constant speed,
Move the upper fulcrum of the ear in a substantially horizontal direction while decelerating
And the bucket vibrates at a cycle based on the suspended length of the wire.
Begin Riko exercise. In this deceleration section, winding of the wire
Lashing changes the suspended length of the wire,
The period of the pendulum movement changes. However, in the above deceleration section
Period of pendulum motion based on the hanging length of the wire at the start
And the swing based on the suspended wire length at the end of the deceleration section
The wire is moved for approximately an integral multiple of the average
If you move the upper fulcrum of the bucket while decelerating,
The upper fulcrum of the wire and the bucket
And stop. Therefore, the bucket may shake.
Make sure that the bucket is still at the target position.
Can be.
【0009】また、請求項2のダム用クレーンの制御方
法は、ダム工事のコンクリート運搬手段であるダム用ク
レーンの制御方法において、バケットをワイヤで吊り下
げながら運搬開始位置から目的位置に運搬するときに、
上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤの巻降ろし
を、上記運搬開始位置から目的位置までの区間に亘っ
て、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレーンの
制御方法であって、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
を仮定する工程と、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
と全巻降ろし長さに基づいて、上記ワイヤの巻降ろし速
度を経過時間毎に定めた上記ワイヤの巻降ろし速度パタ
ーンを求めると共に、上記運搬開始位置から目的位置に
到達する時間を求める工程と、上記ワイヤの巻降ろし速
度パターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の加
速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケット
の振り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の加速
終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの
振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよ
うに、上記ワイヤの上支点の横行の加速時間を定めると
共に、上記ワイヤの巻降ろし速度パターンに基づいて、
上記ワイヤの上支点の横行の減速開始時の上記ワイヤの
吊り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期と上
記ワイヤの上支点の横行の減速終了時の上記ワイヤの吊
り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期との平
均値の略整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支
点の横行の減速時間を定める工程と、上記運搬開始位置
から目的位置に到達する時間と、上記ワイヤの上支点の
横行の加速時間および減速時間と、上記運搬開始位置か
ら目的位置までの上記ワイヤの上支点の全横行距離に基
づいて、上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度
を求めると共に、上記ワイヤの上支点の横行の移動速度
を経過時間毎に定めた上記ワイヤの上支点の横行の移動
速度パターンを求める工程とを有し、上記4つの工程を
用いて、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度および上記
ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度が、上記ワイ
ヤの巻降ろし手段および上記ワイヤの上支点の横行の移
動手段の能力の限界内で最大となるように、上記ワイヤ
の巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点の横
行の移動速度パターンを決定し、この決定された上記ワ
イヤの巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点
の横行の移動速度パターンに基づいてクレーンを動作さ
せることを特徴としている。 [0009]A method for controlling a dam crane according to claim 2
The law covers dam concrete, a means of transporting concrete for dam construction.
In the lane control method, the bucket is suspended by wire.
When transporting from the transport start position to the destination position while
Traversing the upper fulcrum of the wire and unwinding the wire
Over the section from the transportation start position to the destination position.
Of the crane for the dam that performs acceleration, constant velocity, and deceleration in this order.
A control method, the unwinding speed of the wire at a constant speed
And the unwinding speed of the wire at constant speed
And the unwinding speed of the wire based on the total unwinding length
The unwinding speed pattern of the wire with the degree determined for each elapsed time
From the transport start position to the destination position.
The process of determining the time to reach and the unwinding speed of the wire
Based on the degree pattern,
The bucket based on the suspension length of the wire at the start of speed
Of the pendulum motion and the transverse acceleration of the upper fulcrum of the wire
Of the bucket based on the suspension length of the wire at the end
The time is almost an integer multiple of the average value of the period of the pendulum movement.
Thus, if the acceleration time of the traverse of the upper fulcrum of the wire is determined,
Both, based on the wire unwinding speed pattern,
At the start of the transverse deceleration of the upper fulcrum of the wire,
Period and the period of pendulum movement of the bucket based on the suspension length
Suspension of the above wire at the end of traverse of the upper fulcrum of the wire
Of the period of the pendulum movement of the bucket based on the
Support the above wire so that the time is approximately an integral multiple of the average value.
The step of determining the deceleration time of the traverse of the point, and the above-mentioned transport start position
Time to reach the target position from
Acceleration and deceleration times for traversing, and
From the upper fulcrum of the above wire to the target position.
The traveling speed of the above-mentioned wire at the constant speed
Along with the traversing speed of the upper fulcrum of the wire.
Movement of the upper fulcrum of the above wire, which is determined for each elapsed time
Determining a speed pattern.
Using the unwinding speed of the wire at a constant speed and the above
The moving speed of the upper fulcrum of the wire at the
Traverse movement of the upper fulcrum of the wire
So that the maximum is within the limits of the capacity of the moving means.
Of the unwinding speed pattern and the upper fulcrum of the above wire
The moving speed pattern of the line is determined, and the determined
The unwinding speed pattern of the ear and the upper fulcrum of the above wire
Operating the crane based on the traversing speed pattern
It is characterized by having
【0010】上記請求項2のダム用クレーンの制御方法
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻降ろし
を行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振
り子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開
始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運
動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上
支点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動
させると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の
略最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点と
バケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、
上記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイ
ヤの上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区
間でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに
安全にバケットを運搬できる。また、上記等速区間のワ
イヤの上支点とバケットとが等速で移動している状態か
ら、上記減速区間でワイヤの上支点を略水平方向に減速
しながら移動させると、バケットはそのワイヤの吊り長
さに基づく周期で振り子運動を始める。この減速区間
で、上記ワイヤの巻降ろしを行うと、ワイヤの吊り長さ
が変化して、バケットの振り子運動の周期が変化する。
しかし、上記減速区間の開始時のワイヤの吊り長さに基
づく振り子運動の周期と、減速区間の終了時のワイヤの
吊り長さに基づく振り子運動の周期との平均値の略整数
倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速しながら移動させ
ると、バケットの振り子運動が略最下点であるときにワ
イヤの上支点とバケットとが停止する。したがって、上
記バケットが振れることなく、上記目的位置にバケット
を確実に静止させることができる。 A method for controlling a dam crane according to claim 2 above.
According to the quick and safe from the transport start position to the destination position
The bucket can be transported. In the acceleration section,
When the upper fulcrum of the wire and the bucket are at rest,
Moving while heating Hayashi fulcrum on the tire in the horizontal direction,
Bucket pendulum with a period based on the suspended length of the wire
Start exercising. In this acceleration section, unwind the wire
When this is done, the suspension length of the wire changes,
The period of the child movement changes. However, the acceleration section
The period of the pendulum movement based on the initial wire suspension length,
Pendulum operation based on the wire suspension length at the end of the acceleration section
Over the wire for a period that is approximately an integral multiple of the
Move the fulcrum while accelerating, and move at a constant speed after acceleration
This will cause the bucket to
Approximately the lowest point, the upper fulcrum of the wire in the above constant velocity section
The bucket and the bucket move at the same speed in the same direction. Therefore,
After moving the upper fulcrum of the wire while accelerating,
The upper fulcrum and the bucket move at a constant speed.
No swing between buckets and no skilled operator
The bucket can be transported safely. In addition, the constant velocity section
Whether the upper fulcrum of the ear and the bucket are moving at a constant speed
The upper fulcrum of the wire in the above deceleration section in a substantially horizontal direction.
While moving the bucket, the bucket is
Initiate a pendulum movement with a cycle based on the pendulum. This deceleration section
When the wire is unwound, the suspended length of the wire
Changes, and the cycle of the pendulum motion of the bucket changes.
However, based on the length of wire suspension at the start of the deceleration section,
The frequency of the pendulum motion
Approximate integer of the average value with the period of the pendulum motion based on the suspension length
Move the upper fulcrum of the wire while decelerating for twice the time.
When the bucket's pendulum motion is approximately
The upper fulcrum of the ear and the bucket stop. Therefore, on
The bucket is moved to the above-mentioned target position without swinging.
Can be reliably stopped.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、この発明のダム用クレーン
の制御方法を図示の実施の形態により詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A control method of a crane for a dam according to the present invention will be described below in detail with reference to an embodiment shown in the drawings.
【0012】図1はこの発明の実施の一形態のダム用ク
レーンの制御方法が用いられるケーブルクレーンおよび
ダム工事現場の全体概要図である。このケーブルクレー
ンは、図1に示すように、左岸に固定された軌索ポスト
1,2間に張設された軌索3と、上記軌索3上を移動す
る走行トロリー4と、上記走行トロリー4と右岸に固定
された主索ポスト5との間に張設された主索6と、上記
主索6上を移動するワイヤの上支点としての横行トロリ
ー7と、上記横行トロリー7にワイヤとしての吊索8を
介して吊り下げられたバケット9とを備えている。上記
バッチャープラント13で混練された生コンクリートの
運搬用トランスファーカー12がバンカー線11を走行
する。[0012] Figure 1 is an overall schematic diagram of an embodiment of a cable crane and dam construction site controlling method of dam click <br/> lanes used in accordance with the present invention. As shown in FIG. 1, the cable crane includes a track 3 extended between track posts 1 and 2 fixed to the left bank, a traveling trolley 4 moving on the track 3, and a traveling trolley. A main rope 6 stretched between the main rope 4 and a main rope post 5 fixed to the right bank; a traverse trolley 7 as an upper fulcrum of a wire moving on the main rope 6; And a bucket 9 suspended via the suspension cable 8. The transfer car 12 for transporting the ready-mixed concrete kneaded in the batcher plant 13 runs on the bunker line 11.
【0013】また、図2は上記ケーブルクレーンのバケ
ットの運搬経路の側面図を示しており、バンカー線11
上の運搬開始位置P1から目的位置(コンクリート打設
位置)P2までバケット9を運搬する。FIG. 2 is a side view of a transport route of a bucket of the cable crane, and shows a bunker line 11.
The bucket 9 is transported from the upper transport start position P1 to a destination position (concrete placement position) P2.
【0014】上記ケーブルクレーンは、図1に示す走行
トロリー4の移動速度,横行トロリー7の移動速度およ
び吊索8の巻上げ/巻降ろし速度を経過時間毎に定めた
運転パターンに従って制御する。そうして、生コンクリ
ートを運搬するバケット9をバンカー線11近傍の図2
に示す運搬開始位置P1から目的位置P2まで運搬し
て、コンクリートを打設した後、バケット9を次の運搬
開始位置まで戻す。次の運搬において打設位置が大きく
変わる場合、走行トロリー3を軌索3に沿って移動させ
て、主索6が次の打設位置上になるようにした後、バン
カー線11近傍の運搬開始位置から次の打設位置までバ
ケット9を運搬して、コンクリートを打設した後、バケ
ット9を次の運搬開始位置まで戻す。このようにして、
上記バケット9を運搬開始位置から目的位置まで繰り返
し運搬することによって、堤体10上のコンクリート打
設領域に大量のコンクリートを打設する。The cable crane controls the moving speed of the traveling trolley 4, the moving speed of the traversing trolley 7, and the hoisting / unwinding speed of the hoisting line 8 shown in FIG. Then, the bucket 9 for transporting the ready-mixed concrete is placed in the vicinity of the bunker line 11 in FIG.
Is transported from the transport start position P1 to the destination position P2, and after the concrete is cast, the bucket 9 is returned to the next transport start position. When the driving position changes greatly in the next transportation, the traveling trolley 3 is moved along the track 3 so that the main rope 6 is on the next driving position, and then the transportation near the bunker line 11 is started. After the bucket 9 is transported from the position to the next placement position and the concrete is placed, the bucket 9 is returned to the next transportation start position. In this way,
By repeatedly transporting the bucket 9 from the transport start position to the destination position, a large amount of concrete is poured into the concrete placing area on the embankment body 10.
【0015】また、図3(A)は上記ケーブルクレーンの
運搬動作時の横行トロリー7の速度を示す図であり、図
3(B)は吊索8の巻降ろし速度を示す図である。図3
(A),(B)では、上記バケット9は、運搬開始位置から目
的位置まで障害物20(図2に示す)に当たらないで運搬
される場合を示している。上記走行トロリー3が所定の
位置に移動した後、図3(A)に示すように、加速区間TA
と等速区間TBおよび減速区間TCで横行トロリー7の走
行および吊索8の巻上げ/巻降ろしの制御を行う。本
来、横行トロリー7の移動手段および吊索8の巻上げ/
巻降ろし手段の能力が無限大であるならば、等速区間を
設けずに、加速および減速区間だけで動作を行う方が所
要時間は短くなる。しかし、各移動手段(モータ等)の能
力には限界があるため、このような等速区間を設けた速
度パターンにならざるを得ないのである。FIG. 3A is a diagram showing the speed of the traversing trolley 7 during the carrying operation of the cable crane, and FIG. 3B is a diagram showing the speed of unwinding the hoisting line 8. FIG.
(A) and (B) show the case where the bucket 9 is transported from the transport start position to the destination position without hitting the obstacle 20 (shown in FIG. 2). After the running trolley 3 is moved to a predetermined position, as shown in FIG. 3 (A), acceleration section T A
In preparative constant velocity interval T B and the deceleration interval T C controls the hoisting / winding unloading of cars and slings 8 transverse trolley 7. Originally, means for moving the trolley 7 and hoisting /
If the capacity of the unwinding means is infinite, the required time is shorter if the operation is performed only in the acceleration and deceleration sections without providing the constant velocity section. However, there is a limit to the performance of each moving means (motor and the like), so that a speed pattern having such a constant velocity section is inevitable.
【0016】まず、上記加速区間TAでは、図1に示す
バッチャープラント13よりバンカー線11に沿って運
搬されたトランスファーカー12内の生コンクリートを
バケット9に移し換えた後、バケット9を地切り高さ
(数m)まで吊り上げる。そして、運搬開始位置にバケッ
ト9を停止させた状態から、横行トロリー7を略一定の
加速度で加速しながら走行させると共に、モータ(図示
せず)により吊索8の巻降ろし速度を徐々に上げながら
吊索8を巻降ろし、加速区間TAの途中で略一定の巻降
ろし速度で吊索8を巻降ろす。First, in the acceleration section T A , the ready-mixed concrete in the transfer car 12 transported along the bunker line 11 from the batcher plant 13 shown in FIG. Cutting height
(Several meters). Then, from the state where the bucket 9 is stopped at the transport start position, the traversing trolley 7 is caused to travel while accelerating at a substantially constant acceleration, and the motor (not shown) is used to gradually raise and lower the unwinding speed of the hanging rope 8. down wind the slings 8, down winding the slings 8 substantially constant winding down speed in the middle of the acceleration section T a.
【0017】次に、上記等速区間TBでは、加速区間TA
の終了時の速度で横行トロリー7とバケット9とを等速
に移動させる。Next, in the constant velocity section T B , the acceleration section T A
The trolley 7 and the bucket 9 are moved at a constant speed at the speed at the end of the process.
【0018】そして、次の減速区間TCでは、等速区間
TBの速度から横行トロリー7を略一定の加速度で減速
しながら走行させると共に、この区間ではモータ(図示
せず)により吊索8を等速区間TBと同じ巻降ろし速度で
巻降ろし、減速区間TCの途中で徐々に速度を下げなが
ら吊索8を巻降ろして停止させる。Then, in the next deceleration section T C , the traversing trolley 7 is caused to travel while decelerating at a substantially constant acceleration from the speed of the constant velocity section T B , and in this section, a sling line 8 is driven by a motor (not shown). Is unloaded at the same unwinding speed as in the constant velocity section T B, and the suspension line 8 is unrolled and stopped while gradually reducing the speed in the middle of the deceleration section T C.
【0019】上記ケーブルクレーンにおいて、加速区間
TAから等速区間TBに移るとき、バケット9が振り子運
動の略最下点で横行トロリー7とバケット9とを等速で
同一方向に移動させて、バケット9が振れないようにす
る。[0019] In the cable crane, when moving the constant speed section T B from acceleration interval T A, it is moved in the same direction the bucket 9 is rampant trolley 7 and the bucket 9 and the constant velocity in approximately the lowest point of the pendulum motion , So that the bucket 9 does not swing.
【0020】以下、上記バケット9が等速区間TBで振
れない原理について詳細に説明する。[0020] Hereinafter, will be described in detail the principle of the bucket 9 is not shake at constant speed section T B.
【0021】上記バケット9の振り子運動の周期Tは、 T=2π(L/g)1/2 ………………(式1) L:横行トロリー7からバケット9までの吊り長さ g:重力加速度 で表される。また、上記振り子運動の角速度ωは、 ω=(g/L)1/2 ……………………(式2) で表され、横行トロリー7の速度vおよびバケット9の
振り子運動の絶対速度(横行トロリー7の走行方向の速
度成分)Vは、 v=αt ………………………………(式3) V=αt−δωsinωt ………………(式4) t:時間 α:加速度 ω:角速度 δ:α/ω2 で表される。上記式3,式4より横行トロリー7の速度
vとバケット9の振り子運動の走行方向の絶対速度Vが
等しくなる条件は、 sinωt=0 ……………………………(式5) である。The period T of the pendulum movement of the bucket 9 is as follows: T = 2π (L / g) 1/2 (Equation 1) L: Suspension length from the traversing trolley 7 to the bucket 9 g: Expressed as gravitational acceleration. The angular velocity ω of the pendulum motion is represented by ω = (g / L) 1/2 (Expression 2), and the velocity v of the trolley 7 and the absolute value of the pendulum motion of the bucket 9 The speed (the speed component in the traveling direction of the traversing trolley 7) V is as follows: v = αt (Equation 3) V = αt−δωsinωt (Equation 4) t : time alpha: acceleration omega: angular velocity [delta]: represented by α / ω 2. From the above equations (3) and (4), the condition that the speed v of the traversing trolley 7 and the absolute velocity V in the running direction of the pendulum motion of the bucket 9 are equal to sinωt = 0 (Equation 5) It is.
【0022】また、上記横行トロリー7に対する相対変
位yは、 y=∫vdt−∫Vdt =∫(αt−αt+δωsinωt)dt =−δcosωt+C …………………(式6) となり、時間t=0のとき相対変位y=0であるから、
C=1となる。したがって、(式6)は、 y=−δcosωt+1 ………………(式7) で表される。The relative displacement y with respect to the trolley 7 is as follows: y = ∫vdt−∫Vdt = ∫ (αt−αt + δωsinωt) dt = −δcosωt + C (Equation 6), and the time t = 0 Since the relative displacement y = 0 when
C = 1. Therefore, (Equation 6) is represented by y = −δcosωt + 1 (Equation 7).
【0023】したがって、上記式5,式7より、横行ト
ロリー7の速度vとバケット9の振り子運動の絶対速度
Vが等しく、かつ、横行トロリー7とバケット9との相
対変位yがゼロになる時間tは、バケット9の振り子運
動の周期の整数倍である。つまり、加速区間TAの開始
からバケット9の振り子運動のn周期(n=1,2,…)後
に横行トロリー7の速度が一定になるように、横行トロ
リー7の速度を制御することによって、横行トロリー7
の速度vとバケット9の振り子運動の絶対速度Vとが等
しくなるように加速すれば、バケット9は横行トロリー
7に対して相対的に振れないことになる。この場合、上
記バケット9の振り子運動の1周期の間、横行トロリー
7を加速しながら走行させ、加速区間TAの終了時の横
行トロリー7の速度を最大速度にすることによって、サ
イクルタイムが最も短くなる。Therefore, from the above equations (5) and (7), the time when the velocity v of the traverse trolley 7 is equal to the absolute velocity V of the pendulum movement of the bucket 9 and the relative displacement y between the traverse trolley 7 and the bucket 9 becomes zero. t is an integral multiple of the period of the pendulum movement of the bucket 9. That is, by controlling the speed of the traverse trolley 7 so that the speed of the traverse trolley 7 becomes constant after n cycles (n = 1, 2,...) Of the pendulum motion of the bucket 9 from the start of the acceleration section T A , Trolley 7
Is accelerated so that the absolute speed V of the pendulum movement of the bucket 9 becomes equal to the speed v of the bucket 9, the bucket 9 does not swing relative to the traversing trolley 7. In this case, during one cycle of the pendulum movement of the bucket 9, the trolley 7 is caused to travel while accelerating, and the speed of the trolley 7 at the end of the acceleration section T A is set to the maximum speed, so that the cycle time is the most. Be shorter.
【0024】また、等速区間TBから減速区間TCに移っ
て、バケット9が目的位置に停止したときにバケット9
が振れないようにする場合、上述の加速区間TAから等
速区間TBに移るときの逆の動作とする。When the bucket 9 stops at the target position after moving from the constant velocity section T B to the deceleration section T C ,
If you want to do swing, the reverse operation when moving to constant speed section T B from acceleration interval T A above.
【0025】次に、横行トロリー7の移動速度パターン
と吊索8の巻降ろし速度パターンの決定方法を、以下に
説明する。Next, a method for determining the moving speed pattern of the traverse trolley 7 and the unwinding speed pattern of the hanging rope 8 will be described below.
【0026】図4は上記横行トロリーの移動速度パター
ンと吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するため
の図であり、その座標系は、巻上げを(正)、巻降ろしを
(負)、横行トロリーの右側への走行を(正)、横行トロリ
ーの左側への走行を(負)としている。FIG. 4 is a diagram for explaining the moving speed pattern of the traversing trolley and the hoisting line unwinding speed pattern. The coordinate system is such that hoisting (positive) and hoisting down are performed.
(Negative), traveling to the right side of the trolley (positive), traveling to the left side of the trolley (negative).
【0027】巻降ろし(巻上げ)速度が最大速度に到達す
る時間を式8に示す(加速度は一定)。 TV=(VR/VRMAX)TENV ………(式8) TV : 巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間 VR : 巻降ろし(巻上げ)速度 VRMAX : 最大巻降ろし(巻上げ)速度 TENV : 最大巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間Equation 8 shows the time required for the unwinding (winding) speed to reach the maximum speed (the acceleration is constant). T V = (V R / V RMAX) T ENV ......... ( Equation 8) T V: winding down (winding) the time to reach the speed V R: winding down (winding) speeds V RMAX: Maximum winding down (winding) rate T ENV : Time to reach the maximum unwinding (winding) speed
【0028】また、横行トロリーの加速・減速時間中に
振り子の長さが変化することから、加速時間TACC,減速
時間TDECを式9,式10により定義する。 TACC=(2π(LBANK/g)1/2+2π((LBANK−LBA)/g)1/2)/2 …………………………(式9) TDEC=(2π(LCONC/g)1/2+2π((LCONC+LCD)/g)1/2)/2 ………………………(式10) LBANK: バンカー線上での振り子の長さ LCONK: コンクリート打設ポイント上での振り子の長
さ LBA : 加速時間の巻上げ・巻降ろし長さ LCD : 減速時間の巻上げ・巻降ろし長さFurther, since the length of the pendulum changes during the acceleration / deceleration time of the traverse trolley, the acceleration time T ACC and the deceleration time T DEC are defined by Expressions 9 and 10. T ACC = (2π (L BANK / g) 1/2 + 2π ((L BANK −L BA ) / g) 1/2 ) / 2... (Equation 9) T DEC = ( 2π (L CONC / g) 1/2 + 2π ((L CONC + L CD ) / g) 1/2 ) / 2 (Equation 10) L BANK : Pendulum length on the bunker line Length L CONK : Length of pendulum on concrete placing point L BA : Length of hoisting / unwinding of acceleration time L CD : Length of hoisting / unwinding of deceleration time
【0029】上述の運行パターンの条件より、横行・巻
降ろし(巻上げ)速度を次のように求める。まず、加速・
減速時間に巻降ろし(巻上げ)の吊索の長さを式11,式
12に示す。 LBA=(TVVR)/2+(TACC−TV)VR =TACCVR−(TVVR)/2 ………………………………………(式11) LCD=(TVVR)/2+(TDEC−TV)VR =TDECVR−(TVVR)/2 ………………………………………(式12) LBA : 加速時間に巻き降ろす吊索の長さ LCD : 減速時間に巻き降ろす吊索の長さFrom the conditions of the above-mentioned operation pattern, the traversing / unwinding (winding) speed is obtained as follows. First, acceleration
Equations 11 and 12 show the lengths of the hoisting lines for unwinding (hoisting) during the deceleration time. L BA = (T V V R ) / 2 + (T ACC -T V) V R = T ACC V R - (T V V R) / 2 ............................................. ( formula 11) L CD = (T V V R) / 2 + (T DEC -T V) V R = T DEC V R - (T V V R) / 2 ....................................... …… (Equation 12) L BA : Length of suspension cable to be unwound during acceleration time L CD : Length of suspension cable to be unwound during deceleration time
【0030】また、全横行距離LOHおよび全巻降ろし長
さLDOを式13,式14に示す。 LOH=(TACCVH)/2+(TDECVH)/2+(TT−TACC−TDEC)VH =TTVH−(TACCVH)/2−(TDECVH)/2 ……………(式13) LDO=TVVR+(TT−2TV)VR =TTVR−TVVR ………………………………(式14) TT : 目的の場所に到達する時間Further, the total traversing distance L OH and the total unwinding length L DO are shown in Expressions 13 and 14. L OH = (T ACC V H ) / 2 + (T DEC V H ) / 2 + (T T −T ACC −T DEC ) V H = T T V H − (T ACC V H ) / 2− (T DEC V H ) H) / 2 ............... (formula 13) L DO = T V V R + (T T -2T V) V R = T T V R -T V V R .............................. …… (Equation 14) T T : Time to reach the destination
【0031】上記式14を変形して目的の場所に到達す
る時間を求めると、式15になる。これを式13に代入
し、横行速度VHと巻降ろし(巻上げ)速度VRの関係を求
めると、式16になる。 TT=(LDO+TVVR)/VR …………………………………(式15) VH=LOH/((LDO+TVVR)/VR−TACC/2−TDEC/2) ………(式16)When the time to reach the target place is obtained by modifying the above equation (14), the equation (15) is obtained. This is substituted into Expression 13 to obtain the relationship between the traversing speed V H and the unwinding (hoisting) speed V R , and Expression 16 is obtained. T T = (L DO + T V V R) / V R ....................................... ( Equation 15) V H = L OH / ((L DO + T V V R) / V R - T ACC / 2-T DEC / 2) ............ (Equation 16)
【0032】そして、上記式9より、 TACC=(2π(LBANK/g)1/2+2π((LBANK−LBA)/g)1/2)/2 =π(LBANK/g)1/2+π((LBANK−LBA)/g)1/2 TACC 2=π2(LBANK/g−2(LBANK/g)1/2((LBANK−LBA)/g)1/2 +(LBANK−LBA)/g) =−π2(LBA/g) +2π(LBANK/g)1/2(π(LBANK/g)1/2+π((LBANK−LBA)/g)1/2) =−π2(LBA/g)+2π(LBANK/g)1/2TACC ∴ TACC 2−2πTACC(LBANK/g)1/2+π2(LBA/g)=0 上記式に式11を代入すると、 TACC 2−(2π(LBANK/g)1/2−(π2/g)VR)TACC+(π2/g)TVVR/2=0 TACC=(2π(LBANK/g)1/2−(π2/g)VR)/2 +((2π(LBANK/g)1/2−(π2/g)VR)2+2(π2/g)TVVR)1/2/2 ……………(式17) よって、LBANK,TV,およびVRが定まれば、TACCが求
まる。From the above equation (9), T ACC = (2π (L BANK / g) 1/2 + 2π ((L BANK −L BA ) / g) 1/2 ) / 2 = π (L BANK / g) 1/2 + π ((L BANK −L BA ) / g) 1/2 T ACC 2 = π 2 (L BANK / g−2 (L BANK / g) 1/2 ((L BANK −L BA ) / g ) 1/2 + (L BANK −L BA ) / g) = −π 2 (L BA / g) + 2π (L BANK / g) 1/2 (π (L BANK / g) 1/2 + π ((L BANK -L BA) / g) 1/2 ) = -π 2 (L BA / g) + 2π (L BANK / g) 1/2 T ACC ∴ T ACC 2 -2πT ACC (L BANK / g) 1/2 + [pi 2 when (L BA / g) = 0 substituting equation 11 into the equation, T ACC 2 - (2π ( L BANK / g) 1/2 - (π 2 / g) V R) T ACC + (π 2 / g) T V V R / 2 = 0 T ACC = (2π (L BANK / g) 1/2 - (π 2 / g) V R) / 2 + ((2π (L BANK / g) 1/2 − (Π 2 / g) V R ) 2 +2 (π 2 / g) T V V R ) 1/2 / 2 (Equation 17) Therefore, L BANK , T V , and V R are determined. Then, T ACC is obtained.
【0033】また、上記式10より、 TDEC 2−2πTDEC(LCONC/g)1/2−(π2/g)LCD=0 TDEC 2−(2π(LCONC/g)1/2+(π2/g)VR)TDEC+(π2/g)TVVR/2=0 TDEC=(2π(LCONC/g)1/2−(π2/g)VR)/2 +((2π(LCONC/g)1/2−(π2/g)VR)2+2(π2/g)TVVR)1/2/2 ……………(式18) よって、LCONC,TV,およびVRが定まれば、TDECが求
まる。From the above equation (10), T DEC 2 −2πT DEC (L CONC / g) 1/2 − (π 2 / g) L CD = 0 T DEC 2 − (2π (L CONC / g) 1 / 2 + (π 2 / g) V R) T DEC + (π 2 / g) T V V R / 2 = 0 T DEC = (2π (L CONC / g) 1/2 - (π 2 / g) V R) / 2 + ((2π (L CONC / g) 1/2 - (π 2 / g) V R) 2 +2 (π 2 / g) T V V R) 1/2 / 2 ............... (Equation 18) Accordingly, if L CONC , T V , and V R are determined, T DEC is determined.
【0034】したがって、加速・減速時間は、巻降ろし
(巻上げ)速度の関数となる。巻降ろし(巻上げ)速度を仮
定すると、式16より横行速度が求まり、これらの最大
値を求めると、最適な横行・巻降ろし(巻上げ)速度が求
まることになる。Therefore, the acceleration / deceleration time is determined by
It is a function of (winding) speed. Assuming the unwinding (hoisting) speed, the traversing speed is obtained from Expression 16, and when these maximum values are obtained, the optimum traversing / unwinding (hoisting) speed is obtained.
【0035】また、上記バケット9の運搬途中に障害物
がある場合、図5(A),(B)に示すように、加速区間TAと
等速区間TBおよび減速区間TCで横行トロリー7の走行
および吊索8の巻上げ/巻降ろしの制御を行う。すなわ
ち、図5(A)に示す加速区間TAと等速区間TBの途中ま
での間に巻上げを行い、図5(A)に示す等速区間TB内の
上記巻上げを終了してから所定時間後から減速区間TC
の間に巻降ろしを行うのである。Further, if the middle transportation of the bucket 9 is obstructed, FIG. 5 (A), the (B), the acceleration period T A and constant speed section T B and decelerating interval T C in the transverse trolley 7 and control of hoisting / unwinding of the hoisting line 8. That performs a winding until the middle of the acceleration interval T A and constant speed section T B shown in FIG. 5 (A), from the end of the winding in the constant velocity interval T B shown in FIG. 5 (A) After a predetermined time, deceleration section T C
Unwinding is performed during.
【0036】このように、上記等速区間TBでバケット
9が振れないようにすると共に、吊索8の巻上げまたは
巻降ろしの動作を加速区間TA,等速区間TBおよび減速
区間TCのうちの等速区間TBを含む少なくとも2つの区
間にわたって行うことによって、バケット9の運搬経路
の様々な障害物などを避けながら、運搬開始位置から目
的位置まで迅速かつ安全にバケット9を運搬することが
できる。[0036] Thus, while such a bucket 9 is not shake in the constant velocity interval T B, winding or winding down acceleration section T A The operation of the slings 8, constant speed section T B and decelerating interval T C by performing over at least two sections including a constant speed section T B of, while avoiding and various obstacles conveying path of the bucket 9 and transports quickly and safely bucket 9 to the target position from the delivery start position be able to.
【0037】また、上記加速区間TAにおいて、加速開
始時の吊索8の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速終了時の吊索8の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー7を
加速しながら移動させた後、横行トロリー7とバケット
9とが等速で移動するので、等速区間TBでバケット9
が振れることなく、安全にバケット9を運搬することが
できる。また、上記加速区間TAで吊索8を巻上げて、
吊り長さを短くした場合は、等速区間TBで移動させて
いる途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、バケット9の振り子運動の周
期の平均値が短くなるので、加速しながら移動するとき
の時間を短縮することができる。In the acceleration section T A , the period of the pendulum motion based on the suspension length of the suspension rope 8 at the start of acceleration is:
After moving the traverse trolley 7 while accelerating it for approximately an integral multiple of the average value of the period of the pendulum motion based on the suspension length of the suspension cable 8 at the end of the acceleration, the traverse trolley 7 and the bucket 9 are moved. since moving with constant velocity, the bucket 9 at a constant speed period T B
The bucket 9 can be transported safely without swinging. In addition, hoisting rope 8 is hoisted in the acceleration section T A ,
Hanging case of shorter length, it is possible to avoid the constant speed section T during the obstacle is moved in B, and hanging length than that of the constant, the average period of the pendulum movement of the bucket 9 Since the value is shortened, it is possible to shorten the time when moving while accelerating.
【0038】また、上記加速区間TAでは、横行トロリ
ー7を略一定の加速度で加速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー7の
加速区間TAの加速度と等速区間TBの速度とを容易に決
定することができる。In the acceleration section T A , the traversing trolley 7 is driven while accelerating at a substantially constant acceleration.
The speed of the acceleration and constant speed section T B of acceleration interval T A transverse trolley 7 can be easily determined in accordance with the carrying capacity of the cable crane.
【0039】また、上記減速区間TCにおいて、減速開
始時の吊索8の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
減速終了時の吊索8の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー7を
減速しながら移動させると、吊荷の振り子運動が略最下
点であるときに横行トロリー7と吊荷とが停止するの
で、バケット9が振れることなく、目的位置にバケット
9を確実に静止させることができる。In the deceleration section T C , the period of the pendulum motion based on the suspension length of the suspension rope 8 at the start of deceleration,
When the transverse trolley 7 is moved while decelerating for a time that is substantially an integral multiple of the average value of the period of the pendulum motion based on the suspension length of the suspension cable 8 at the end of the deceleration, the pendulum motion of the suspended load becomes substantially the lowest. Since the trolley 7 and the suspended load stop at the point, the bucket 9 can be reliably stopped at the target position without the bucket 9 swinging.
【0040】また、上記減速区間TCでは、横行トロリ
ー7を略一定の加速度で減速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー7の
加速区間TAの加速度と減速区間TCの速度とを容易に決
定して、バケット9を目標位置に確実に停止させること
ができる。In the deceleration section T C , the traversing trolley 7 travels while decelerating at a substantially constant acceleration.
The acceleration in the acceleration section T A of the traversing trolley 7 and the speed in the deceleration section T C can be easily determined according to the carrying capacity of the cable crane, and the bucket 9 can be reliably stopped at the target position.
【0041】また、上記等速区間TBで横行トロリー7
とバケット9とを略水平方向に等速に移動させるとき、
クレーンの最大速度で移動させることによって、サイク
ルタイムをさらに短縮することができる。[0041] In addition, rampant trolley 7 in the constant velocity interval T B
And the bucket 9 are moved at substantially constant speed in a substantially horizontal direction.
By moving at the maximum speed of the crane, the cycle time can be further reduced.
【0042】上記実施の形態では、ダム工事におけるコ
ンクリート運搬手段としてのケーブルクレーンの制御方
法について説明したが、タワークレーン等にこの発明を
適用してもよい。なお、この発明をタワークレーンに適
用する場合は、タワークレーンのブームの旋回に伴って
吊荷が移動する周方向について、加速区間,等速区間お
よび減速区間を設ける。[0042] In the above embodiment has been described a method for controlling the cable crane as concrete delivery means in dam construction, the present invention may be applied to the motor work lane like. When the present invention is applied to a tower crane, an acceleration section, a constant velocity section, and a deceleration section are provided in the circumferential direction in which the suspended load moves with the rotation of the boom of the tower crane.
【0043】また、上記実施の形態では、加速区間TA
と等速区間TBおよび減速区間TCで吊索8の巻上げ/巻
降ろしの制御を行ったが、クレーンの形態や吊荷の運搬
経路等に応じて、加速区間と等速区間の2つの区間や、
等速区間と減速区間TCの2つの区間でワイヤの巻上げ
または巻降ろしの動作を行ってもよいし、等速区間のみ
でワイヤの巻上げまたは巻降ろしの動作を行ってもよ
い。In the above embodiment, the acceleration section T A
In preparative constant velocity interval T B and the deceleration interval T C were subjected to the control of the winding / windings unloading of slings 8, depending on the transportation route and the like of the crane form and suspended load, two of the acceleration section and constant speed section Sections,
May be performed the operation of down winding or windings of wire in two sections with constant speed section deceleration zone T C, only constant speed section may perform the operation of unloading winding or windings of wire.
【0044】[0044]
【発明の効果】以上より明らかなように、本発明のダム
用クレーンの制御方法によれば、運搬開始位置から目的
位置まで迅速かつ安全にバケットを運搬することができ
る。As is clear from the above, the dam of the present invention
According to the control method of use crane can be transported quickly and safely bucket from luck transportable start position to the target position.
【図1】 図1はこの発明の実施の一形態のダム用クレ
ーンの制御方法が用いられたケーブルクレーンおよびダ
ム工事現場の全体概要図である。FIG. 1 is an overall schematic diagram of an embodiment of a cable crane and dam construction site control method is used in the dam crane <br/> over emissions of the present invention.
【図2】 図2は上記ケーブルクレーンのバケットの運
搬経路を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a transport route of a bucket of the cable crane.
【図3】 図3(A)は上記ケーブルクレーンの運搬動作
時の横行トロリーの速度を示す図であり、図3(B)は吊
索の巻降ろし速度を示す図である。FIG. 3 (A) is a diagram showing the speed of a traversing trolley during the carrying operation of the cable crane, and FIG. 3 (B) is a diagram showing the speed of unwinding a hoisting line.
【図4】 図4は上記横行トロリーの移動速度パターン
と吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するための
図である。FIG. 4 is a view for explaining a moving speed pattern of the traversing trolley and a hoisting line unwinding speed pattern.
【図5】 図5(A)は障害物がある場合の上記ケーブル
クレーンの運搬動作時の横行トロリーの速度を示す図で
あり、図5(B)は吊索の巻上げ/巻降ろし速度を示す図
である。FIG. 5 (A) is a diagram showing the speed of the traversing trolley during the carrying operation of the cable crane when there is an obstacle, and FIG. 5 (B) shows the speed of hoisting / unwinding the hoisting line. FIG.
1,2…軌索ポスト、3…軌索、4…走行トロリー、5
…主索ポスト、6…主索、7…横行トロリー、8…吊
索、9…バケット、10…堤体、11…バンカー線、1
2…トランスファーカー、13…バッチャープラント。1,2 ... Track post, 3 ... Track, 4 ... Traveling trolley, 5
… Main rope post, 6… main rope, 7… traversing trolley, 8… suspension rope, 9… bucket, 10… bank body, 11… bunker line, 1
2 ... Transfer car, 13 ... Batcher plant.
フロントページの続き (72)発明者 石井 敏之 大阪府大阪市阿倍野区松崎町2丁目2番 2号 株式会社奥村組内 (56)参考文献 特開 平9−278359(JP,A) 特開 平2−129707(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66C 13/22 B66C 21/00 Continuation of the front page (72) Inventor Toshiyuki Ishii 2-2-2 Matsuzaki-cho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka, Japan Okumura Gumi Co., Ltd. (56) References JP-A-9-278359 (JP, A) JP-A-2-2 129707 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 13/22 B66C 21/00
Claims (2)
ダム用クレーンの制御方法において、バケットをワイヤIn the control method of the dam crane, the bucket
で吊り下げながら運搬開始位置から目的位置に運搬するFrom the transport start position to the destination position while hanging
ときに、上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤのSometimes the upper fulcrum of the wire traverses and the wire
巻上げを、上記運搬開始位置から目的位置までの区間にLifting is performed in the section from the transport start position to the destination position.
亘って、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレーOver time, acceleration, constant velocity, deceleration in order of dam
ンの制御方法であって、Control method, 上記ワイヤの等速時の巻上げ速度を仮定する工程と、Assuming a constant winding speed of the wire, 上記ワイヤの等速時の巻上げ速度と全巻上げ長さに基づBased on the winding speed of the above wire at constant speed and the total winding length
いて、上記ワイヤの巻上げ速度を経過時間毎に定めた上And the wire winding speed is determined for each elapsed time.
記ワイヤの巻上げ速度パターンを求めると共に、上記運In addition to obtaining the wire winding speed pattern,
搬開始位置から目的位置に到達する時間を求める工程The process of finding the time to reach the destination position from the transport start position
と、When, 上記ワイヤの巻上げ速度パターンに基づいて、上記ワイBased on the winding speed pattern of the wire, the wire
ヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長さSuspension length of the above wire at the start of acceleration of traverse of the upper fulcrum
に基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイヤOf the pendulum motion of the bucket and the wire based on
の上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さにThe suspension length of the above wire at the end of the traverse acceleration of the upper fulcrum
基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の略Of the average value with the period of the pendulum movement of the bucket based on
整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横行Move the upper fulcrum of the above wire so that the time becomes an integral multiple
の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻上げ速度パAnd the winding speed of the wire.
ターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減速開Based on the turn, decelerate and open the traverse of the upper fulcrum of the wire.
始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振The swing of the bucket based on the hanging length of the wire at the beginning
り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速終了End of deceleration of the traverse of the wire movement and the upper fulcrum of the wire
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振りSwing of the bucket based on the suspended length of the wire at the time
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるようSo that the time is approximately an integral multiple of the average value with the period of the child movement
に、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工程And determining a deceleration time for traversing the upper fulcrum of the wire.
と、When, 上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、上記The time required to reach the destination position from the transport start position
ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間と、上The acceleration and deceleration times of the traverse of the upper fulcrum of the wire
記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの上支点Upper fulcrum of the above wire from the transport start position to the destination position
の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の横行のBased on the total traverse distance of
等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの上支点Obtain the moving speed at the constant speed and the upper fulcrum of the above wire.
の横行の移動速度を経過時間毎に定めた上記ワイヤの上Above the wire, where the traversing speed of
支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを有し、Obtaining a moving speed pattern of a traverse of the fulcrum, 上記4つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の巻上げWinding the wire at the same speed using the above four processes
速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速Speed and travel speed of the wire above the fulcrum at the constant speed
度が、上記ワイヤの巻上げ手段および上記ワイThe wire winding means and the wire ヤの上支Ya's superior
点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となるようTo be maximal within the limits of the ability of the means of traveling across points
に、上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記ワイヤThe winding speed pattern of the wire and the wire
の上支点の横行の移動速度パターンを決定し、Determine the traversing speed pattern of the upper fulcrum of この決定された上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよびThe determined winding speed pattern of the wire and
上記ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づいBased on the traversing speed pattern of the upper fulcrum of the above wire
てクレーンを動作させることを特徴とするダム用クレーFor dams characterized by operating a crane
ンの制御方法。Control method.
ダム用クレーンの制御方法において、バケットをワイヤIn the control method of the dam crane, the bucket
で吊り下げながら運搬開始位置から目的位置に運搬するFrom the transport start position to the destination position while hanging
ときに、上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤのSometimes the upper fulcrum of the wire traverses and the wire
巻降ろしを、上記運搬開始位置から目的位置までの区間Unloading and unrolling, the section from the transport start position to the destination position
に亘って、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレFor the dam, which is performed in the order of acceleration, constant velocity, and deceleration.
ーンの制御方法であって、Control method of the 上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度を仮定する工程と、A step of assuming the unwinding speed of the wire at a constant speed; 上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度と全巻降ろし長さにThe unwinding speed and the unwinding length of the above wire at constant speed
基づいて、上記ワイヤの巻降ろし速度を経過時間毎に定Based on this, the unwinding speed of the wire is determined for each elapsed time.
めた上記ワイヤの巻降ろし速度パターンを求めると共And the unwinding speed pattern of the wire
に、上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間を求The time required to reach the destination position from the transport start position
める工程と、The process of 上記ワイヤの巻降ろし速度パターンに基づいて、上記ワBased on the wire unwinding speed pattern,
イヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長Suspension length of the above wire at the start of traverse acceleration of the upper fulcrum of the ear
さに基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイOf the pendulum movement of the bucket based on the
ヤの上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さSuspension length of the above wire at the end of traverse acceleration of the upper fulcrum
に基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値のOf the average value with the period of the pendulum movement of the bucket based on
略整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横Next to the upper fulcrum of the above wire so that the time is approximately an integer multiple
行の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻降ろし速Determine the line acceleration time and unwind speed of the wire.
度パターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減The traverse of the upper fulcrum of the above wire is reduced based on the degree pattern.
速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットThe bucket based on the suspension length of the wire at the start of speed
の振り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速Of the pendulum motion and the lateral deceleration of the upper fulcrum of the wire
終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットのOf the bucket based on the suspension length of the wire at the end
振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよThe time is almost an integer multiple of the average value of the period of the pendulum movement.
うに、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工In this way, the process for determining the traverse deceleration time of the upper fulcrum of the wire
程と、About 上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、上記The time required to reach the destination position from the transport start position
ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間と、上The acceleration and deceleration times of the traverse of the upper fulcrum of the wire
記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの上支点Upper fulcrum of the above wire from the transport start position to the destination position
の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の横行のBased on the total traverse distance of
等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの上支点Obtain the moving speed at the constant speed and the upper fulcrum of the above wire.
の横行の移動速度を経過時間毎に定めたTraverse speed is determined for each elapsed time 上記ワイヤの上Above the wire
支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを有し、Obtaining a moving speed pattern of a traverse of the fulcrum, 上記4つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の巻降ろUsing the above four steps, unwind the wire at the same speed
し速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動Of the upper fulcrum of the wire at the same speed
速度が、上記ワイヤの巻降ろし手段および上記ワイヤのThe speed is determined by the means for unwinding the wire and the wire.
上支点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となるよIt will be the maximum within the limit of the ability of the means of transportation traversing the upper fulcrum
うに、上記ワイヤの巻降ろし速度パターンおよび上記ワAs described above, the unwinding speed pattern of the wire and the wire
イヤの上支点の横行の移動速度パターンを決定し、Determine the traveling speed pattern of the upper fulcrum of the ear, この決定された上記ワイヤの巻降ろし速度パターンおよThe determined wire unwinding speed pattern and
び上記ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づAnd the traversing speed pattern of the upper fulcrum of the above wire.
いてクレーンを動作させることを特徴とするダム用クレCrane for operating a crane
ーンの制御方法。How to control the
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