JP2626212B2 - Bucket steadying method for cable crane - Google Patents
Bucket steadying method for cable craneInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、例えばダムの構築現場などにコンクリー
トを供給するためのケーブルクレーンにおけるバケット
の振れ止め方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a steady rest method for a bucket in a cable crane for supplying concrete to, for example, a dam construction site.
《従来の技術》 周知のように、ダムの構築現場において、コンクリー
トを製造現場から打設現場まで搬送するための手段とし
てケーブルクレーンが用いられている。<< Prior Art >> As is well known, a cable crane is used as a means for transporting concrete from a manufacturing site to a casting site at a dam construction site.
このケーブルクレーンは、従来第4図に示すように、
山間に構築されるダム1の上部両側の山側に両端を係止
され、ダム1の長手方向に沿って張設された主索2と、
主索2に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー3
と、トロリー牽引用の牽索4と、トロリー3の下部に吊
索5を介して吊下されたコンクリートバケット6と、前
記牽索4を牽引して前記トロリー3を山側に設けた搬送
開始位置Aとダム1の中央底部に設定された搬送終点位
置B間を往復移動させる横巻きウインチ7と、前記吊索
5を巻取,巻き戻してバケット6を昇降させる縦巻ウイ
ンチ8と、トロリー3の位置およびバケット6の位置を
監視するとともに、前記各ウインチ7,8を駆動制御する
遠隔制御室9を備えている。Conventionally, as shown in FIG.
A main rope 2 having both ends locked on both upper and lower mountain sides of a dam 1 constructed between mountains, and extending along the longitudinal direction of the dam 1;
A trolley 3 suspended from the main rope 2 and capable of traveling along the main rope 2
A towing line 4 for towing a trolley, a concrete bucket 6 suspended below a trolley 3 via a hanging line 5, and a transfer start position where the towing line 4 is pulled to provide the trolley 3 on a mountain side. A, a horizontally wound winch 7 for reciprocating between a transfer end position B set at the center bottom of the dam 1, a vertically wound winch 8 for winding and rewinding the hoisting line 5 and elevating the bucket 6, and a trolley 3. And a remote control room 9 for monitoring the position of the bucket 6 and for driving and controlling the winches 7 and 8.
そして、搬送開始位置Aにおいて、紙面と直交する方
向には図示しないコンクリートプラントで作られたコン
クリートを搬送するコンクリート搬送台車10が走行し、
また搬送終点位置Bにはコンクリートホッパー11が配置
されており、制御室9からの制御信号に基づき、トロリ
ー3を横移動させつつバケット6を昇降させて、各位置
A,Bにバケット6を位置決め着底させて、コンクリート
の供給と排出を行う。Then, at the transport start position A, the concrete transport trolley 10 that transports concrete made by a concrete plant (not shown) travels in a direction orthogonal to the paper surface,
A concrete hopper 11 is arranged at the transfer end position B. Based on a control signal from the control room 9, the trolley 3 is moved laterally and the bucket 6 is raised and lowered.
The bucket 6 is positioned at A and B so that the concrete is supplied and discharged.
《発明が解決しようとする課題》 搬送開始位置Aは、山側の側面であるため、バケット
6は比較的上部に位置し、吊索5は巻き上げられている
が、搬送終点位置Bは、谷間の深い位置であるため、最
短時間でコンクリートを搬送するためには、搬送開始位
置Aから搬送終点位置Bまでの間に順次吊索5を繰り出
してバケット6を下降させる必要がある。<< Problems to be Solved by the Invention >> Since the transport start position A is the side surface on the mountain side, the bucket 6 is located relatively at the upper part, and the hanging rope 5 is wound up, but the transport end point position B is at the valley. Since it is a deep position, in order to transport concrete in the shortest time, it is necessary to sequentially pull out the hanging rope 5 and lower the bucket 6 from the transport start position A to the transport end point position B.
しかし、このような搬送モードでは、特にトロリー3
の搬送終点位置Bの近傍における減速時,あるいは停止
時の慣性が大きく働き、またバケット6内に保持された
コンクリートにより吊り荷重も重くなっている。However, in such a transport mode, in particular, the trolley 3
In the vicinity of the transfer end point B, the inertia at the time of deceleration or stop works greatly, and the lifting load is heavy due to the concrete held in the bucket 6.
このため、バケット6はトロリー3の停止時点で走行
方向に大きな揺動を起こし、その振幅が大きく、かつ吊
索5の繰出し長さに応じて揺動周期も長く、ホッパー11
に対する着底が困難になるばかりか、打設現場作業員の
頭上で重いコンクリートの入ったバケット6が振り回さ
れることになるので危険であった。Therefore, when the trolley 3 stops, the bucket 6 swings largely in the traveling direction, the amplitude thereof is large, and the swing cycle is long according to the extension length of the hanging cable 5, and the hopper 11
Not only is it difficult to land on the ground, but also the bucket 6 containing heavy concrete is swung above the head of the casting site worker, which is dangerous.
したがって、従来では、この搬送終点位置Bにおい
て、バケット6の下降をホッパー11の直上で停止し、こ
の搬送終点位置Bに配置された監視員と、制御室9に配
置されたオペレータ同士が無線で連絡を取り合い、監視
員の指示に基づくオペレータの手動制御操作によってバ
ケット6の振れる方向に同期してトロリー3を移動させ
ることで振れを相殺する作業を繰返し、振幅を順次減衰
させることが行われていた。Therefore, in the related art, at the transfer end position B, the lowering of the bucket 6 is stopped immediately above the hopper 11, and the observer arranged at the transfer end position B and the operator arranged at the control room 9 communicate wirelessly. The trolley 3 is moved in synchronism with the direction in which the bucket 6 swings by a manual control operation of an operator based on the instruction of the observer, and the work of canceling the swing is repeated, and the amplitude is sequentially attenuated. Was.
しかし、この方法であると、搬送終点位置Bである打
設現場に熟練の監視員を配備しなければならず、情報伝
達から実際の修正操作までの時間遅れが大きく、制御方
向,制御量も曖昧になりがちであることから、必ずしも
短い時間内で振れが止まるとは限らず、作業員の退避時
間も長くなるため、作業能率が悪かった。However, according to this method, a skilled observer must be provided at the casting site at the transfer end point B, and the time delay from the information transmission to the actual correction operation is large, and the control direction and control amount are also small. Due to the tendency to be ambiguous, the swing does not always stop within a short period of time, and the evacuation time of the worker also increases, resulting in poor work efficiency.
また、搬送終点位置Bほどではないが、搬送開始位置
Aにおいてもトロリーの慣性によってバケット6が振れ
やすく、ここにも監視員を配置する必要があった。Also, although not as much as the transfer end point position B, the bucket 6 easily swings at the transfer start position A due to the inertia of the trolley, and it is necessary to arrange an observer here as well.
この発明は以上の問題を解決するもので、この種の振
れ止め作業を完全自動化を図り、また迅速に振れ止めを
行えるようにしたケーブルクレーンにおけるバケットの
振れ止め方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and to provide a method for fully steadying this kind of steady rest operation, and for providing a steady rest method for a bucket in a cable crane capable of quickly rest steadying. .
《課題を解決するための手段》 前記目的を達成するため、この発明のケーブルクレー
ンにおけるバケットの振れ止め方法は、二点間に張設さ
れた主索と、該主索に沿って走行可能なトロリーと、該
トロリー牽引用の牽索と、前記トロリーの下部に吊索を
介して吊下されたバケットと、前記牽索を牽引して前記
トロリーを搬送開始位置と搬送終点位置間を往復移動さ
せる横巻きウィンチと、前記吊索を巻取,巻き下げして
バケットを昇降させる縦巻ウィンチと、前記トロリーの
位置及びバケットの位置を監視するとともに、前記各ウ
ィンチを駆動制御する制御装置を備えたケーブルクレー
ンにおいて、前記バケットに傾斜センサーを設け、該傾
斜センサーの検出する傾斜角、傾斜方向に応じて、予め
経験的に求められている振れ止め制御プログラムに従っ
て当該傾斜角、傾斜方向に対する移動量及び方向に前記
トロリーを移動制御することを特徴とするものである。<< Means for Solving the Problems >> In order to achieve the above object, a steady rest method for a bucket in a cable crane according to the present invention includes a main rope stretched between two points, and a main rope capable of traveling along the main rope. A trolley, a tow for towing the trolley, a bucket suspended via a hanger below the trolley, and a tow of the trolley to reciprocate the trolley between a transport start position and a transport end position. A winch, a vertically wound winch for winding and unwinding the hoisting line to raise and lower a bucket, and a control device for monitoring the position of the trolley and the position of the bucket and controlling the driving of each winch. In the cable crane described above, an inclination sensor is provided in the bucket, and a steadying control program that is empirically determined in advance according to the inclination angle and the inclination direction detected by the inclination sensor. According to the ram, the trolley is controlled to move in the direction of the tilt angle, the amount of movement with respect to the tilt direction, and the direction.
《作 用》 以上の構成によれば、振れ止め作業にあたり、バケッ
トい設けた傾斜センサーの検出する傾斜角、傾斜方向に
応じて、予め経験的に求められている振れ止め制御プロ
グラムに従ってトロリーを移動制御することにより、監
視員を必要とすることなく、自動的かつ迅速に振れ止め
作業を行なうことが可能になる。<Operation> According to the above configuration, in the steady rest operation, the trolley is moved according to the steady rest control program previously determined empirically in accordance with the tilt angle and the tilt direction detected by the tilt sensor provided in the bucket. The control makes it possible to perform the steadying operation automatically and quickly without the need for a supervisor.
《実 施 例》 以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明
する。<< Embodiment >> Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
なお、実施例において、従来の第4図と同様または相
当する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または新た
に付加する箇所に新たな符号を付して説明する。In the embodiment, the same or corresponding portions as those in FIG. 4 will be described using the same reference numerals, and different portions or newly added portions will be denoted by new reference numerals.
第1図において、バケット6の上部には傾斜計20が設
けられているとともに、この傾斜計20によって得られた
傾斜角θ1および傾斜方向のデータ、すなわちバケット
6の振れ角θ1および振れ方向のデータは、無線送信器
22を通じて、遠隔制御室9に設けた受信器24側に送信さ
れる。In FIG. 1, an inclinometer 20 is provided above the bucket 6, and data on the inclination angle θ1 and the inclination direction obtained by the inclinometer 20, that is, data on the swing angle θ1 and the swing direction of the bucket 6. Is a wireless transmitter
The signal is transmitted to the receiver 24 provided in the remote control room 9 through 22.
遠隔制御室9内において、受信器24に受信されたデー
タはA/D変換器24aを介して演算制御部26に入力される。In the remote control room 9, the data received by the receiver 24 is input to the arithmetic and control unit 26 via the A / D converter 24a.
演算制御部26は、前記各ウインチ7,8に設けたデコー
ダ7a,8a、主索2の傾斜角度θ2を検出する傾斜計28、
トロリー3の現在位置確認用の光波測距器30からの検出
信号を受けて、トロリー3およびバケット6の現在位置
座標を演算し、予めキーボード32によって初期設定され
た目標座標値と比較しながら、バケット6の搬送開始位
置Aから搬送終点位置Bまでの前記横巻きウインチ7,縦
巻ウインチ8のそれぞれに設けた駆動制御装置34,36を
所定の駆動モードで制御するプログラムを実行する。The arithmetic and control unit 26 includes decoders 7a and 8a provided on the winches 7 and 8, an inclinometer 28 for detecting an inclination angle θ2 of the main rope 2,
Receiving a detection signal from the lightwave distance measuring device 30 for confirming the current position of the trolley 3, the current position coordinates of the trolley 3 and the bucket 6 are calculated and compared with target coordinate values initialized by the keyboard 32 in advance. A program for controlling the drive controllers 34 and 36 provided in the horizontal winch 7 and the vertical winch 8 from the transport start position A to the transport end point B of the bucket 6 in a predetermined drive mode is executed.
また、搬送開始位置Aにおいて、搬送台車10からコン
クリートをバケット6に自動供給する作業、および搬送
終点位置Bにおいて、バケット6からホッパー11に対す
る自動受け渡しを行うなどの各種制御プログラムを実行
する。Further, at the transfer start position A, various control programs such as an operation of automatically supplying concrete from the transfer cart 10 to the bucket 6 and at a transfer end position B, automatic transfer of the concrete from the bucket 6 to the hopper 11 are executed.
以上の各種制御プログラムの中で、振れ止め制御プロ
グラムは、往路においては搬送終点位置Bの近傍でトロ
リー3が停止し、かつホッパー11の直上の近傍でバケッ
ト6が降下を停止した時点で開始される。Among the various control programs described above, the steady rest control program is started when the trolley 3 stops near the transport end point B on the outward route and the bucket 6 stops descending immediately above the hopper 11. You.
すなわち、搬送開始位置Aから終点位置Bまでの間は
第2図に示すように、搬送開始位置Aから横方向に移動
し、次いで減速し、停止するための制御モードがプログ
ラムされており、その始点座標(x0,y0)、減速座標(x
1,y1),停止座標(x2,y2)及びホッパー11の直上であ
る最終位置座標(x3,y3)は予め目標座標値として定め
られている。That is, as shown in FIG. 2, between the transfer start position A and the end point position B, a control mode for moving in the lateral direction from the transfer start position A, then decelerating and stopping is programmed. Start point coordinates (x0, y0), deceleration coordinates (x
1, y1), stop coordinates (x2, y2) and final position coordinates (x3, y3) immediately above the hopper 11 are predetermined as target coordinate values.
そして、振れ止め制御の前段階では、演算制御部26は
前記各センサーから得られた測定データを共に現在座標
を演算し、これを各目標座標に照合しつつ始点座標(x
0,y0)から停止座標(x2,y2)に向けて第3図のフロー
チャートのステップ111〜115に示すように、横巻きウイ
ンチ7の正転,減速回転,停止を指令する。At the stage before the steadying control, the calculation control unit 26 calculates the current coordinates together with the measurement data obtained from each of the sensors, and compares the calculated coordinates with the respective target coordinates while starting coordinates (x
From (0, y0) to the stop coordinates (x2, y2), as shown in steps 111 to 115 of the flow chart of FIG. 3, the forward rotation, deceleration rotation, and stop of the horizontal winding winch 7 are commanded.
また、縦巻ウインチも8も同様に各目標座標に応じて
駆動される。Similarly, the vertical winch 8 is also driven according to each target coordinate.
次いで、この停止座標(x2,y2)から最終位置座標(x
3,y3)までの間に振れ止め制御がなされる。Next, from the stop coordinates (x2, y2), the final position coordinates (x
The steady rest control is performed until 3, y3).
以上の移動制御モードの間のバケット6の挙動は、同
第2図に示すように走行開始位置ではトロリー3より遅
れ側に振れ、減速時点からはバケット6に走行時の慣性
が働くため、進み側に振れ、停止時点から所定時間経過
するとバケット6は最大限進み側に振れた状態となる。As shown in FIG. 2, the behavior of the bucket 6 during the above-described movement control mode is deviated from the trolley 3 at the traveling start position, and from the time of deceleration, the inertia during traveling acts on the bucket 6. The bucket 6 is swung to the maximum advancing side when a predetermined time has elapsed from the stop time.
このときの周期t0は吊索5の長さ1によって定まる。
したがって、演算制御部26では前記停止座標(x2,y2)
に停止した時点でタイマーを起動し、バケット6が逆側
に振れ戻される時点t0に傾斜計20の傾斜角θ1を計測す
る(ステップ115〜119)。At this time, the cycle t0 is determined by the length 1 of the suspension cable 5.
Therefore, in the arithmetic control unit 26, the stop coordinates (x2, y2)
At the time when the bucket 6 stops, the timer is started, and at the time t0 when the bucket 6 swings back to the opposite side, the inclination angle θ1 of the inclinometer 20 is measured (steps 115 to 119).
傾斜計20の傾斜角θ1、傾斜方向を計測して検出され
た振れ角θ1、振れ方向に対するトロリー3の往復移動
量や往復毎の移動距離の減衰量および移動開始時期は、
予め前記吊索5の長さに応じたバケット6の揺動周期や
機械的時間遅れなどを加味して経験的に求められてお
り、それらの数値は振れ止め制御プログラム中に内蔵さ
れている。The inclination angle θ1 of the inclinometer 20, the deflection angle θ1 detected by measuring the inclination direction, the reciprocating movement amount of the trolley 3 with respect to the deflection direction, the attenuation amount of the moving distance for each reciprocation, and the movement start timing are as follows.
The values are previously empirically determined in consideration of the swing cycle and mechanical time delay of the bucket 6 according to the length of the hanging cable 5, and these numerical values are incorporated in the steady rest control program.
したがって、演算制御部26では振れ止め制御プログラ
ムに従って最大振れ角θ1、振れ方向に応じた移動量と
なるように駆動制御装置34に駆動指令を出し、バケット
6の揺動に同期して横巻きウインチ7を正逆転駆動させ
る(ステップ120)。Therefore, the arithmetic control unit 26 issues a drive command to the drive control device 34 in accordance with the steadying control program so that the movement amount corresponds to the maximum swing angle θ1 and the swing direction, and the horizontal winch is synchronized with the swing of the bucket 6. 7 is driven forward and reverse (step 120).
また横方向の移動によって主索2の撓み量aは変化す
るので、この撓み量変化によるバケット6の上下の振れ
を相殺するために駆動制御装置36を介して縦巻ウインチ
8を巻取,巻き下げする(ステップ121)。Further, since the deflection a of the main rope 2 changes due to the lateral movement, the vertical winch 8 is wound and wound via the drive control device 36 in order to cancel the vertical swing of the bucket 6 due to the change in the deflection. It is lowered (step 121).
これにより、トロリー3はバケット6の振れ方向に向
けて順次移動量を減少しつつ往復移動し、この結果バケ
ット6の振れは相殺され、振幅は減少し、最終的にバケ
ット6は停止する。As a result, the trolley 3 reciprocates while sequentially decreasing the moving amount in the swing direction of the bucket 6, and as a result, the swing of the bucket 6 is canceled out, the amplitude decreases, and finally the bucket 6 stops.
この停止状態は傾斜計20の検出角度0゜がその揺動周
期以上持続することによって判断される(ステップ12
2)。This stop state is determined by the fact that the detected angle 0 ° of the inclinometer 20 is maintained for the swing cycle or more (step 12).
2).
なお、一回の制御操作によって振れが停止しなかった
ならば再びステップ8からの制御を繰返す、すなわち、
振れ角θ1の経時変化を計測し、それに応じた縦横の移
動量で各ウインチ7,8を駆動制御すれば最終的に振れ各
角θ1は0゜となる。If the vibration has not stopped by one control operation, the control from step 8 is repeated again, that is,
If the change of the shake angle θ1 with time is measured and the winches 7 and 8 are driven and controlled by the vertical and horizontal movement amounts corresponding to the change, the shake angle θ1 finally becomes 0 °.
また、振れの停止した位置座標が最終位置座標(x3,y
3)に一致しない場合には、各ウインチ7,8をそのずれ量
に応じて微速回転させ、バケット6を最終位置座標(x
3,y3)に一致させる(ステップ123,124)ことで、振れ
止め制御プログラムを終了し、次の制御プログラムに移
行するのである。Also, the position coordinates at which the shake stopped are the final position coordinates (x3, y
3), the winches 7 and 8 are rotated at a low speed according to the amount of deviation, and the bucket 6 is moved to the final position coordinates (x
(3, y3) (steps 123, 124), thereby terminating the steady rest control program and proceeding to the next control program.
なお、搬送開始位置Aにバケット6を戻す場合におけ
る振れ止め制御も、吊索5の繰り出し長さと傾斜計の検
出角度および方向に応じて、前記実施例と同様の処理手
順で行われることは勿論である。The steadying control when returning the bucket 6 to the transport start position A is also performed in the same processing procedure as in the above-described embodiment, depending on the extension length of the hanging cable 5 and the detection angle and direction of the inclinometer. It is.
《発明の効果》 以上詳細に説明したように、この発明のケーブルクレ
ーンにおけるバケットの振れ止め方法にあっては、バケ
ットに設けた傾斜センサーの検出する傾斜角、傾斜方向
に応じて、予め経験的に求められている振れ止め制御プ
ログラムに従って当該傾斜角、傾斜方向に対する移動量
及び方向に前記トロリーを移動制御することによって構
成されるので、監視員を必要とすることなく、自動的か
つ迅速に、トロリーから吊下げられるバケットの振れ止
め作業を行なうことができる。<< Effects of the Invention >> As described in detail above, in the method for preventing the bucket from oscillating in the cable crane according to the present invention, the inclination angle and the inclination direction detected by the inclination sensor provided on the bucket are determined in advance by empirical experiments. It is configured by controlling the movement of the trolley in accordance with the tilt angle, the amount and direction of movement with respect to the tilt direction according to the steadying control program required in the above, so that there is no need for an observer, automatically and quickly, The steadying operation of the bucket suspended from the trolley can be performed.
第1図はこの発明によるケーブルクレーンにおけるバケ
ットの振れ止め方法を示す制御ブロック図、第2図はバ
ケットの移動及び振れ止め制御における座標値を示す説
明図、第3図は移動及び振れ止め制御の処理手順を示す
フローチャート、第4図は従来のケーブルクレーンの一
般的構成を示す説明図である。 2……主索、3……トロリー 4……牽索、5……吊索 6……コンクリートバケット、7……横巻きウインチ 8……縦巻ウインチ、9……遠隔制御室 10……台車、11……ホッパー A……搬送開始位置、B……搬送終点位置 20……傾斜計、26……演算制御部 34,36……駆動制御装置FIG. 1 is a control block diagram showing a steady rest method for a bucket in a cable crane according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing coordinate values in movement and steady rest control of the bucket, and FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure, and FIG. 4 is an explanatory diagram showing a general configuration of a conventional cable crane. 2 ... main rope, 3 ... trolley 4 ... towing, 5 ... hanging rope 6 ... concrete bucket, 7 ... horizontal winch 8 ... vertical winch, 9 ... remote control room 10 ... truck , 11 hopper A ... transfer start position, B ... transfer end position 20 ... inclinometer, 26 ... calculation control unit 34, 36 ... drive control device
Claims (1)
て走行可能なトロリーと、該トロリー牽引用の牽索と、
前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケット
と、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位置と
搬送終点位置間を往復移動させる横巻きウィンチと、前
記吊索を巻取,巻き下げしてバケットを昇降させる縦巻
ウィンチと、前記トロリーの位置及びバケットの位置を
監視するとともに、前記各ウィンチを駆動制御する制御
装置を備えたケーブルクレーンにおいて: 前記バケットに傾斜センサーを設け、該傾斜センサーの
検出する傾斜角、傾斜方向に応じて、予め経験的に求め
られている振れ止め制御プログラムに従って当該傾斜
角、傾斜方向に対する移動量及び方向に前記トロリーを
移動制御することを特徴とするケーブルクレーンにおけ
るバケットの振れ止め方法。1. A main rope stretched between two points, a trolley operable along the main rope, a trolley for towing the trolley,
A bucket suspended from a lower portion of the trolley via a suspension line, a horizontal winch for retracting the trolley between a transportation start position and a transportation end position by retracting the traction line, and winding the suspension line A cable crane having a vertical winch for lowering and raising and lowering a bucket, and a control device for monitoring the position of the trolley and the position of the bucket, and for controlling and controlling each of the winches; According to the tilt angle and the tilt direction detected by the tilt sensor, the movement of the trolley is controlled in accordance with the tilt angle and the amount of movement with respect to the tilt direction in accordance with a steady-state control program empirically determined in advance. Method of preventing bucket steady in cable crane.
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JP2221221A JP2626212B2 (en) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | Bucket steadying method for cable crane |
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JPH04106096A JPH04106096A (en) | 1992-04-08 |
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JP2221221A Expired - Lifetime JP2626212B2 (en) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | Bucket steadying method for cable crane |
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-
1990
- 1990-08-24 JP JP2221221A patent/JP2626212B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04106096A (en) | 1992-04-08 |
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