JPH09259287A - 前方車両認識装置 - Google Patents
前方車両認識装置Info
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- JPH09259287A JPH09259287A JP8068189A JP6818996A JPH09259287A JP H09259287 A JPH09259287 A JP H09259287A JP 8068189 A JP8068189 A JP 8068189A JP 6818996 A JP6818996 A JP 6818996A JP H09259287 A JPH09259287 A JP H09259287A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車走行レーン内を走行している前方車両を
認識する画像処理における前処理を簡略化する。 【解決手段】 道路の入力画像を入力して前方車両の認
識を行う前方車両認識装置に、入力画像のエッジを抽出
する前処理が行われる白線用前処理部１と、白線用前処
理部１による前処理を用いて道路の走行レーンの白線を
認識する白線認識部２と、入力画像を時系列平滑化した
後にエッジを抽出する前処理が行われる車両用前処理部
３と、車両用前処理部３による前処理を用いて前方車両
の認識を行う前方車両認識部４とが設けられる。限定制
御部６は白線認識部２により認識された白線領域内で車
両用処理部３による前処理う行う制御を行う。
認識する画像処理における前処理を簡略化する。 【解決手段】 道路の入力画像を入力して前方車両の認
識を行う前方車両認識装置に、入力画像のエッジを抽出
する前処理が行われる白線用前処理部１と、白線用前処
理部１による前処理を用いて道路の走行レーンの白線を
認識する白線認識部２と、入力画像を時系列平滑化した
後にエッジを抽出する前処理が行われる車両用前処理部
３と、車両用前処理部３による前処理を用いて前方車両
の認識を行う前方車両認識部４とが設けられる。限定制
御部６は白線認識部２により認識された白線領域内で車
両用処理部３による前処理う行う制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自車に搭載したカメ
ラにより入力された道路画像から自車の走行レーンを示
す白線と、自車の走行レーン内を走行している前方車両
を認識する前方車両認識装置に関し、特に画像処理にお
ける前処理を簡略化する。
ラにより入力された道路画像から自車の走行レーンを示
す白線と、自車の走行レーン内を走行している前方車両
を認識する前方車両認識装置に関し、特に画像処理にお
ける前処理を簡略化する。
【０００２】
【従来の技術】図１１は従来の前方車両認識装置の動作
を説明する図である。ステップＳ１において、カメラか
ら道路の画像を入力する。ステップＳ２、３において、
入力画像を基に、白線の輪郭線であるエッジを抽出する
白線用前処理と、複数の画面を比較し画面上での変化の
大きい画像をぼかす時系列平滑化を行って変化の少ない
部分のみを抽出する車両用前処理とを並行に行う。
を説明する図である。ステップＳ１において、カメラか
ら道路の画像を入力する。ステップＳ２、３において、
入力画像を基に、白線の輪郭線であるエッジを抽出する
白線用前処理と、複数の画面を比較し画面上での変化の
大きい画像をぼかす時系列平滑化を行って変化の少ない
部分のみを抽出する車両用前処理とを並行に行う。
【０００３】ステップＳ４において、白線用前処理を基
に、エッジの幅、走行レーン幅から白線を認識する。ス
テップＳ５において、前方車両の後部にはエッジが数多
く集まって現れるので、エッジの分布状態から前方車両
の認識を行う。この前方車両の認識自体はステップＳ４
の白線認識結果によって決まる領域のみを対象に行って
いる。
に、エッジの幅、走行レーン幅から白線を認識する。ス
テップＳ５において、前方車両の後部にはエッジが数多
く集まって現れるので、エッジの分布状態から前方車両
の認識を行う。この前方車両の認識自体はステップＳ４
の白線認識結果によって決まる領域のみを対象に行って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
方車両認識装置では、前記白線用前処理及び前記車両用
前処理が入力画像全体に対して行われているので、前処
理量が多いとの課題がある。前処理量が多いと装置が大
きくなったり、処理時間が長くなって応答性が悪くなっ
たりする。
方車両認識装置では、前記白線用前処理及び前記車両用
前処理が入力画像全体に対して行われているので、前処
理量が多いとの課題がある。前処理量が多いと装置が大
きくなったり、処理時間が長くなって応答性が悪くなっ
たりする。
【０００５】したがって、本発明は、上記課題に鑑み、
前処理量を低減できる前方車両認識装置を提供すること
を目的とする。
前処理量を低減できる前方車両認識装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、道路の入力画像を入力して前方車両の
認識を行う前方車両認識装置に入力画像のエッジを抽出
する前処理が行われる白線用前処理部と、該白線用前処
理部による前記前処理を用いて前記道路の走行レーンの
白線を認識する白線認識部と、入力画像を時系列平滑化
した後にエッジを抽出する前処理が行われる車両用前処
理部と、該車両用前処理部による前記前処理を用いて前
方車両の認識を行う前方車両認識部とが設けられる。限
定制御部は、前記白線認識部により認識された白線領域
内で前記車両用処理部による前処理を行う制御を行う。
解決するために、道路の入力画像を入力して前方車両の
認識を行う前方車両認識装置に入力画像のエッジを抽出
する前処理が行われる白線用前処理部と、該白線用前処
理部による前記前処理を用いて前記道路の走行レーンの
白線を認識する白線認識部と、入力画像を時系列平滑化
した後にエッジを抽出する前処理が行われる車両用前処
理部と、該車両用前処理部による前記前処理を用いて前
方車両の認識を行う前方車両認識部とが設けられる。限
定制御部は、前記白線認識部により認識された白線領域
内で前記車両用処理部による前処理を行う制御を行う。
【０００７】前記限定制御部は、前記前処理をさらに自
車と前方車両との間に限定する制御を行うようにしても
よい。前記前方車両認識部は、前記前方車両の認識を自
車と前方車両と間に限定するようにしてもよい。本発明
の前方車両認識装置によれば、限定制御部は、前記白線
認識部により認識された白線領域内で前記車両用処理部
による前処理を行う制御を行うことにより、白線用前処
理及び車両用前処理を入力画像全体に対して行う必要が
なくなり、前処理量を低減することが可能になる。これ
にともなって、処理時間が短くなり、応答性を改善する
ことができる。
車と前方車両との間に限定する制御を行うようにしても
よい。前記前方車両認識部は、前記前方車両の認識を自
車と前方車両と間に限定するようにしてもよい。本発明
の前方車両認識装置によれば、限定制御部は、前記白線
認識部により認識された白線領域内で前記車両用処理部
による前処理を行う制御を行うことにより、白線用前処
理及び車両用前処理を入力画像全体に対して行う必要が
なくなり、前処理量を低減することが可能になる。これ
にともなって、処理時間が短くなり、応答性を改善する
ことができる。
【０００８】前記前処理をさらに自車と前方車両と間に
限定する制御を行うことにより、さらに前処理量を低減
することが可能になる。前記前方車両認識部は、前記前
方車両の認識を自車と前方車両と間に限定することによ
っても、さらに前処理量を低減することが可能になる。
限定する制御を行うことにより、さらに前処理量を低減
することが可能になる。前記前方車両認識部は、前記前
方車両の認識を自車と前方車両と間に限定することによ
っても、さらに前処理量を低減することが可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例について図面
を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施の形態
に係る前方車両認識装置を示す図である。本図に示すよ
うに、前方車両認識装置は、入力画像のエッジを抽出す
る前処理を行う白線用前処理部１と、白線用前処理部１
のエッジ抽出結果を基に白線を認識する白線認識部２
と、画像入力の変化の少ない部分のみを抽出する前処理
を行う車両用前処理部３と、前方車両の後部に集まるエ
ッジ分布を基に前方車両の認識を行う前方車両認識部４
と、白線認識及び前方車両認識結果を基に自車と自車の
走行レーン内の前車との距離を算出する距離算出部５
と、白線認識結果を基に車両用前処理部３の前処理を白
線内に限定する限定制御部６とを具備する。
を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施の形態
に係る前方車両認識装置を示す図である。本図に示すよ
うに、前方車両認識装置は、入力画像のエッジを抽出す
る前処理を行う白線用前処理部１と、白線用前処理部１
のエッジ抽出結果を基に白線を認識する白線認識部２
と、画像入力の変化の少ない部分のみを抽出する前処理
を行う車両用前処理部３と、前方車両の後部に集まるエ
ッジ分布を基に前方車両の認識を行う前方車両認識部４
と、白線認識及び前方車両認識結果を基に自車と自車の
走行レーン内の前車との距離を算出する距離算出部５
と、白線認識結果を基に車両用前処理部３の前処理を白
線内に限定する限定制御部６とを具備する。
【００１０】白線用前処理部１には画像を入力するエッ
ジ抽出部１１が設けられ、エッジ抽出部１１は画像中の
濃度値の変化量が大きい部分、いわゆる輪郭部を抽出す
るが、濃度変化の方向性により正エッジと負エッジの抽
出を行ってもよい。さらに、濃度変化の方向性として水
平方向と垂直方向とを組み合わせてもよい。次に、車両
の車載カメラから捉えた画像では、遠方ほど路面以外の
風景の占める割合が多く、白線かどうかの判断が難しく
なる。そこで画面領域を近距離側と遠距離側とに分割し
自車の走行レーンを、以下のように決定する。
ジ抽出部１１が設けられ、エッジ抽出部１１は画像中の
濃度値の変化量が大きい部分、いわゆる輪郭部を抽出す
るが、濃度変化の方向性により正エッジと負エッジの抽
出を行ってもよい。さらに、濃度変化の方向性として水
平方向と垂直方向とを組み合わせてもよい。次に、車両
の車載カメラから捉えた画像では、遠方ほど路面以外の
風景の占める割合が多く、白線かどうかの判断が難しく
なる。そこで画面領域を近距離側と遠距離側とに分割し
自車の走行レーンを、以下のように決定する。
【００１１】白線認識部２にはエッジ抽出部１１の後段
に候補点抽出部２１が設けられ、候補点抽出部２１は、
近距離側の画像領域で、２本のエッジの方向性と道路構
造令（日本における道路構造の一般的技術基準を定めた
政令）に示された白線幅を満たす候補点を複数抽出す
る。図２は白線認識を説明する図である。
に候補点抽出部２１が設けられ、候補点抽出部２１は、
近距離側の画像領域で、２本のエッジの方向性と道路構
造令（日本における道路構造の一般的技術基準を定めた
政令）に示された白線幅を満たす候補点を複数抽出す
る。図２は白線認識を説明する図である。
【００１２】候補点抽出部２１の後段に近距離側確定部
２２が設けられ、近距離側確定部２２は、道路構造令に
示されるレーン幅の条件により、白線候補点に重みづけ
を行い、その直線性などから白線候補点を連結し、図２
の示すように、近距離側での白線位置を確定する。近距
離側確定部２２の後段に遠距離側確定部２３が設けら
れ、遠距離側確定部２３は、遠距離側では近距離側から
白線の輪郭に沿ってエッジを、図２に示すように、追跡
していくことで白線を認識する。また破線の場合に対応
するため、エリア飛び越しによる白線の追跡処理も、図
２に示すように行う。
２２が設けられ、近距離側確定部２２は、道路構造令に
示されるレーン幅の条件により、白線候補点に重みづけ
を行い、その直線性などから白線候補点を連結し、図２
の示すように、近距離側での白線位置を確定する。近距
離側確定部２２の後段に遠距離側確定部２３が設けら
れ、遠距離側確定部２３は、遠距離側では近距離側から
白線の輪郭に沿ってエッジを、図２に示すように、追跡
していくことで白線を認識する。また破線の場合に対応
するため、エリア飛び越しによる白線の追跡処理も、図
２に示すように行う。
【００１３】このように、エッジの方向性と白線幅、レ
ーン幅などの情報を利用することで、道路の汚れや影な
どによる影響を極力なくし精度の向上を実現できる。車
両用前処理部３に画像を入力する時系列平滑化部３１が
設けられ、時系列平滑部３１は画像を時間方向に平滑化
するため、具体的には時間方向に複数の画像を比較し、
画面上での変化（動き）の大きい物体の映像部分をぼか
す。
ーン幅などの情報を利用することで、道路の汚れや影な
どによる影響を極力なくし精度の向上を実現できる。車
両用前処理部３に画像を入力する時系列平滑化部３１が
設けられ、時系列平滑部３１は画像を時間方向に平滑化
するため、具体的には時間方向に複数の画像を比較し、
画面上での変化（動き）の大きい物体の映像部分をぼか
す。
【００１４】時系列平滑部３１の後段にエッジ抽出部３
２が設けれ、エッジ抽出部３２は画面上での変化の少な
い部分のみのエッジを抽出する処理を行う。このように
して、路側物体の影のように画面上を高速で移動する物
体の形は、ぼけてエッジは抽出されなくなる。反面、追
従している前方車両など画面上での移動が少ない物体に
ついては、変化なく出力されるので、エッジは抽出する
ことができる。この時系列平滑化部３１は、前方車両に
追従して走行している場合に有効である。
２が設けれ、エッジ抽出部３２は画面上での変化の少な
い部分のみのエッジを抽出する処理を行う。このように
して、路側物体の影のように画面上を高速で移動する物
体の形は、ぼけてエッジは抽出されなくなる。反面、追
従している前方車両など画面上での移動が少ない物体に
ついては、変化なく出力されるので、エッジは抽出する
ことができる。この時系列平滑化部３１は、前方車両に
追従して走行している場合に有効である。
【００１５】図３は前方車両認識を説明する図である。
前方車両認識部４にはエッジ抽出部３２の後段に最下部
抽出部４１が設けられ、最下部抽出部４１は自車の走行
レーン中において、一定の長さ以上の水平方向に長いエ
ッジが現れる位置を、本図に示すように、探索する。こ
こで車両以外のエッジと区別するために、水平エッジは
上下に隣接して複数現れた場合にのみ、前方車両の最下
部とする。
前方車両認識部４にはエッジ抽出部３２の後段に最下部
抽出部４１が設けられ、最下部抽出部４１は自車の走行
レーン中において、一定の長さ以上の水平方向に長いエ
ッジが現れる位置を、本図に示すように、探索する。こ
こで車両以外のエッジと区別するために、水平エッジは
上下に隣接して複数現れた場合にのみ、前方車両の最下
部とする。
【００１６】最下部抽出部４１の後段に探索領域設定部
４２が設けられ、探索領域設定部４２は、抽出した前方
車両の最下部の位置から車両の高さをもつ横長の前方車
両の探索領域を、本図に示すように設定する。探索領域
設定部４２の後段に投影部４３が設けられ、投影部４３
は、本図に示すように、探索領域内のエッジの投影を求
める。投影とは、垂直方向の直線に沿った画素の濃度を
逐次足し合わせ、その合計を求めたものである。
４２が設けられ、探索領域設定部４２は、抽出した前方
車両の最下部の位置から車両の高さをもつ横長の前方車
両の探索領域を、本図に示すように設定する。探索領域
設定部４２の後段に投影部４３が設けられ、投影部４３
は、本図に示すように、探索領域内のエッジの投影を求
める。投影とは、垂直方向の直線に沿った画素の濃度を
逐次足し合わせ、その合計を求めたものである。
【００１７】投影部４３の後段に車両位置決定部４４が
設けられ、車両位置決定部４４は投影結果における車両
の幅分の合計値が最大になる箇所を前方車両の位置と決
定する。図４は限定制御部６の動作を説明するフローチ
ャートであり、図５は前処理の限定を説明する図であ
る。
設けられ、車両位置決定部４４は投影結果における車両
の幅分の合計値が最大になる箇所を前方車両の位置と決
定する。図４は限定制御部６の動作を説明するフローチ
ャートであり、図５は前処理の限定を説明する図であ
る。
【００１８】ステップＳ１１において、本図（ａ）に示
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ１２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
ステップＳ１３において、白線認識部２によりステップ
Ｓ１２の前処理を基に白線認識が行われる。
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ１２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
ステップＳ１３において、白線認識部２によりステップ
Ｓ１２の前処理を基に白線認識が行われる。
【００１９】ステップＳ１４において、限定制御部６
は、白線認識が終了すると、入力画像を基に、図５
（ｂ）の斜線に示すように、車両用前処理部３により、
白線認識された領域内で限定して前処理が行われるよう
制御を行う。ステップＳ１５において、前方車両認識部
４によりステップＳ１４の前処理を基に前方車両認識が
行われる。
は、白線認識が終了すると、入力画像を基に、図５
（ｂ）の斜線に示すように、車両用前処理部３により、
白線認識された領域内で限定して前処理が行われるよう
制御を行う。ステップＳ１５において、前方車両認識部
４によりステップＳ１４の前処理を基に前方車両認識が
行われる。
【００２０】したがって、本実施の形態によれば、車両
用前処理部３による前処理が入力画像の全体ではなく白
線認識された走行レーンの領域内だけで行われるので、
前処理量を低減することが可能になる。図６は本発明の
第２の実施の形態に係る前方車両認識装置を示す図であ
る。本図に示すように、限定制御部６は、別に設けたレ
ーダ等の測距センサから最短の対象物までの測距データ
を入力して、これを用いて車両用前処理部３による前処
理をさらに、以下のように低減する。
用前処理部３による前処理が入力画像の全体ではなく白
線認識された走行レーンの領域内だけで行われるので、
前処理量を低減することが可能になる。図６は本発明の
第２の実施の形態に係る前方車両認識装置を示す図であ
る。本図に示すように、限定制御部６は、別に設けたレ
ーダ等の測距センサから最短の対象物までの測距データ
を入力して、これを用いて車両用前処理部３による前処
理をさらに、以下のように低減する。
【００２１】図７は図６の限定制御部６の動作を説明す
るフローチャートであり、図８は前処理の限定を説明す
る図である。ステップＳ２１において、図８（ａ）に示
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ２２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
るフローチャートであり、図８は前処理の限定を説明す
る図である。ステップＳ２１において、図８（ａ）に示
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ２２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
【００２２】ステップＳ２３において、白線認識部２に
よりステップＳ２２の前処理を基に白線認識が行われ
る。ステップＳ２４において、限定制御部６は測距セン
サより距離データＤを入力する。ステップＳ２５におい
て、限定制御部６は、入力画像を基に、車両用前処理部
３により、図８（ｂ）に示すように、白線認識された走
行レーンの領域内にかつ測距データＤでさらに限定して
前処理が行われるよう制御を行う。
よりステップＳ２２の前処理を基に白線認識が行われ
る。ステップＳ２４において、限定制御部６は測距セン
サより距離データＤを入力する。ステップＳ２５におい
て、限定制御部６は、入力画像を基に、車両用前処理部
３により、図８（ｂ）に示すように、白線認識された走
行レーンの領域内にかつ測距データＤでさらに限定して
前処理が行われるよう制御を行う。
【００２３】ステップＳ２６において、前方車両認識部
４によりステップＳ２５の前処理を基に前方車両認識が
行われる。ステップＳ２７において、車両が存在するか
を判断する。この判断が「ＮＯ」で車両が無い場合には
ステップＳ２５に進み、以下の手順を繰り返す。この場
合、白線内に車両がないので、測距センサから入力した
測距データのうち第２番目に近い対象物までの測距デー
タを用いて処理が行われる。上記判断が「ＹＥＳ」の場
合は白線内に車両が存在するので処理を終了する。
４によりステップＳ２５の前処理を基に前方車両認識が
行われる。ステップＳ２７において、車両が存在するか
を判断する。この判断が「ＮＯ」で車両が無い場合には
ステップＳ２５に進み、以下の手順を繰り返す。この場
合、白線内に車両がないので、測距センサから入力した
測距データのうち第２番目に近い対象物までの測距デー
タを用いて処理が行われる。上記判断が「ＹＥＳ」の場
合は白線内に車両が存在するので処理を終了する。
【００２４】図９は本発明の第３の実施の形態に係る前
方車両認識装置であって、第１の実施の形態の変形例を
示す図である。本図に示すように、別に設けたレーダ等
の測距センサから最短の対象物までの測距データを入力
して、これを用いて前方車両認識部４の認識をさらに、
以下のように、低減する。図１０は第３の実施の形態を
説明するフローチャートである。
方車両認識装置であって、第１の実施の形態の変形例を
示す図である。本図に示すように、別に設けたレーダ等
の測距センサから最短の対象物までの測距データを入力
して、これを用いて前方車両認識部４の認識をさらに、
以下のように、低減する。図１０は第３の実施の形態を
説明するフローチャートである。
【００２５】ステップＳ３１において、図５（ａ）に示
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ３２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
ステップＳ３３において、白線認識部２によりステップ
Ｓ２２の前処理を基に白線認識が行われる。
すように、カメラから道路の画像が白線用前処理部１、
車両用前処理部３に入力される。ステップＳ３２におい
て、白線用前処理部１により白線用前処理が行われる。
ステップＳ３３において、白線認識部２によりステップ
Ｓ２２の前処理を基に白線認識が行われる。
【００２６】ステップＳ３４において、測距センサより
距離データＤを入力する。ステップＳ３５において、限
定制御部６は、白線認識が終了すると、入力画像を基
に、図５（ｂ）の斜線に示すように、車両用前処理部３
により、白線認識された領域内で限定して前処理が行わ
れるよう制御を行う。ステップＳ３６において、前方車
両認識部４によりステップＳ３５の前処理を基に、図８
（ｂ）に示すように、白線認識された走行レーンの領域
内にかつ測距データＤでさらに限定して前方車両認識が
行われる。
距離データＤを入力する。ステップＳ３５において、限
定制御部６は、白線認識が終了すると、入力画像を基
に、図５（ｂ）の斜線に示すように、車両用前処理部３
により、白線認識された領域内で限定して前処理が行わ
れるよう制御を行う。ステップＳ３６において、前方車
両認識部４によりステップＳ３５の前処理を基に、図８
（ｂ）に示すように、白線認識された走行レーンの領域
内にかつ測距データＤでさらに限定して前方車両認識が
行われる。
【００２７】ステップＳ３７において、車両が存在する
かを判断する。この判断が「ＮＯ」で車両が無い場合に
はステップＳ３６に進み、以下の手順を繰り返す。この
場合、白線内に車両がないので、測距センサから入力し
た測距データのうち第２番目に近い対象物までの測距デ
ータを用いて処理が行われる。上記判断が「ＹＥＳ」の
場合は白線内に車両が存在するので処理を終了する。
かを判断する。この判断が「ＮＯ」で車両が無い場合に
はステップＳ３６に進み、以下の手順を繰り返す。この
場合、白線内に車両がないので、測距センサから入力し
た測距データのうち第２番目に近い対象物までの測距デ
ータを用いて処理が行われる。上記判断が「ＹＥＳ」の
場合は白線内に車両が存在するので処理を終了する。
【００２８】本実施の形態により第２の実施の形態と同
様な作用効果を得ることができる。
様な作用効果を得ることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、白
線認識部により認識された白線領域内で車両用処理部に
よる前処理を行う制御を行うので、白線用前処理及び車
両用前処理を入力画像全体に対して行う必要がなくな
り、前処理量を低減することが可能になる。これにとも
なって、処理時間が短くなり、応答性を改善することが
できる。前処理をさらに自車と前方車両と間に限定する
制御を行うので、さらに前処理量を低減することが可能
になる。前方車両の認識を自車と前方車両と間に限定す
るので、これによっても、さらに前処理量を低減するこ
とが可能になる。
線認識部により認識された白線領域内で車両用処理部に
よる前処理を行う制御を行うので、白線用前処理及び車
両用前処理を入力画像全体に対して行う必要がなくな
り、前処理量を低減することが可能になる。これにとも
なって、処理時間が短くなり、応答性を改善することが
できる。前処理をさらに自車と前方車両と間に限定する
制御を行うので、さらに前処理量を低減することが可能
になる。前方車両の認識を自車と前方車両と間に限定す
るので、これによっても、さらに前処理量を低減するこ
とが可能になる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る前方車両認識
装置を示す図である。
装置を示す図である。
【図２】白線認識を説明する図である。
【図３】前方車両認識を説明する図である。
【図４】限定制御部６の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図５】前処理の限定を説明する図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る前方車両認識
装置を示す図である。
装置を示す図である。
【図７】図６の限定制御部６の動作を説明するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】前処理の限定を説明する図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る前方車両認識
装置であって、第１の実施の形態の変形例を示す図であ
る。
装置であって、第１の実施の形態の変形例を示す図であ
る。
【図１０】第３の実施の形態を説明するフローチャート
である。
である。
【図１１】従来の前方車両認識装置の動作を説明する図
である。
である。
１…白線用前処理部 ２…白線認識部 ３…車両用前処理 ４…前方車両認識 ６…限定制御
Claims (3)
- 【請求項１】 道路の入力画像を入力して前方車両の認
識を行う前方車両認識装置において、 入力画像のエッジを抽出する前処理が行われる白線用前
処理部（１）と、 該白線用前処理部（１）による前記前処理を用いて前記
道路の走行レーンの白線を認識する白線認識部（２）
と、 入力画像を時系列平滑化した後にエッジを抽出する前処
理が行われる車両用前処理部（３）と、 該車両用前処理部（３）による前記前処理を用いて前方
車両の認識を行う前方車両認識部（４）と、 前記白線認識部（２）により認識された白線領域内で前
記車両用処理部（３）による前処理う行う制御を行う限
定制御部（６）とを備えることを特徴とする前方車両認
識装置。 - 【請求項２】 前記限定制御部（６）は、前記前処理を
さらに自車と前方車両と間に限定する制御を行うことを
特徴とする、請求項１に記載の前方車両認識装置。 - 【請求項３】 前記前方車両認識部（４）は、前記前方
車両の認識を自車と前方車両と間に限定することを特徴
とする、請求項１に記載の前方車両認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068189A JPH09259287A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 前方車両認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068189A JPH09259287A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 前方車両認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09259287A true JPH09259287A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13366598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8068189A Withdrawn JPH09259287A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 前方車両認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09259287A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11326541A (ja) * | 1998-05-21 | 1999-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像環境推定装置 |
| JP2001116512A (ja) * | 1999-10-20 | 2001-04-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車間距離測定方法および車間距離測定装置 |
| US7889887B2 (en) | 2005-03-18 | 2011-02-15 | Honda Elesys Co., Ltd. | Lane recognition apparatus |
| JP2013235422A (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-21 | Denso Corp | 車両検出装置 |
| JP2015210609A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
| JP2016053867A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 本田技研工業株式会社 | 物体検出装置 |
| JP2018150203A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | 住友大阪セメント株式会社 | 水硬性組成物 |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP8068189A patent/JPH09259287A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11326541A (ja) * | 1998-05-21 | 1999-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像環境推定装置 |
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| US7889887B2 (en) | 2005-03-18 | 2011-02-15 | Honda Elesys Co., Ltd. | Lane recognition apparatus |
| JP2013235422A (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-21 | Denso Corp | 車両検出装置 |
| JP2015210609A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
| JP2016053867A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 本田技研工業株式会社 | 物体検出装置 |
| JP2018150203A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | 住友大阪セメント株式会社 | 水硬性組成物 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |