JPH0924861A - Tractor for carriage - Google Patents
Tractor for carriageInfo
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- JPH0924861A JPH0924861A JP17757795A JP17757795A JPH0924861A JP H0924861 A JPH0924861 A JP H0924861A JP 17757795 A JP17757795 A JP 17757795A JP 17757795 A JP17757795 A JP 17757795A JP H0924861 A JPH0924861 A JP H0924861A
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- vehicle
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、製造工場等におい
て、部品置き場から組立ラインまで部品を荷積みした台
車を移動させるとともに、荷下ろしした空台車を部品置
き場に戻すために用いられる台車用けん引車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tow truck for use in a manufacturing plant or the like, which is used for moving a truck loaded with parts from a parts storage to an assembly line and for returning an unloading empty truck to the parts storage. Regarding cars
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、この種の台車用けん引車とし
て、図12に示すような無人けん引車aが知られてい
る。これは、台車とほぼ同じ車体bと4輪の走行輪c,
cとを有し、バッテリを電源とするモータdで上記走行
輪c,cを駆動して所定の目標を検出しながら自動誘導
により所定の走行路上を走行するようにしたものであ
る。すなわち、荷積みの終了した台車eを上記無人けん
引車aの後に配置し、この台車eと無人けん引車aとを
ピンfを落し込むことにより連結した後、上記の走行路
に沿って貼着されたアルミニウム製テープもしくは磁気
テープを光学式検出もしくは磁気式検出することにより
誘導して自動走行されるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, an unmanned towing vehicle a as shown in FIG. 12 has been known as a truck towing vehicle of this type. This is a car body b and four running wheels c, which are almost the same as the bogie.
and a motor d that uses a battery as a power source to drive the traveling wheels c, c so as to travel on a predetermined traveling path by automatic guidance while detecting a predetermined target. That is, the trolley e that has been loaded is placed after the unmanned towing vehicle a, the trolley e and the unmanned towing vehicle a are connected by dropping the pin f, and then the truck e is attached along the traveling path. The aluminum tape or magnetic tape thus produced is guided by automatic or magnetic detection to automatically run.
【0003】そして、上記走行路は、一般に部品置き場
と組立ラインとの間を往復し得るように予め無端状に設
定されており、上記無人けん引車aは上記無端状走行路
に沿って同一方向に周回するようになっている。The traveling road is generally set in advance in an endless manner so as to be able to reciprocate between the parts storage space and the assembly line, and the unmanned towing vehicle a is in the same direction along the endless traveling road. It is supposed to go around.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来無
人けん引車aは、無端状走行路に沿って同一方向に周回
するようになっているため、前方に台車が有ると前進す
ることができなくなってしまう。このため、同一走行路
上に複数の台車を置いておくことができず、部品搬送シ
ステムとしては、上記無人けん引車aに対し台車eを連
結したままにしておき、この台車eに対し部品置き場で
部品を荷積みし、製造ラインでその部品の荷下ろしを行
うというシステムを採用せざるを得なくなる。つまり、
無人けん引車aが部品置き場もしくは組立ラインに到着
しなければ荷積みもしくは荷下ろしができず、無人けん
引車による部品搬送が非効率的になる。However, since the conventional unmanned towing vehicle a is designed to orbit in the same direction along the endless running path, it cannot move forward if there is a carriage in front of it. Will end up. For this reason, it is not possible to place a plurality of trucks on the same traveling path, and as a component transfer system, the truck e is left connected to the unmanned towing vehicle a, and the truck is placed in the parts storage area. There is no choice but to adopt a system of loading parts and unloading the parts on the production line. That is,
Unless the unmanned towing vehicle a arrives at the parts storage area or the assembly line, the unmanned towing vehicle cannot load or unload, which makes the parts transportation by the unmanned towing vehicle inefficient.
【0005】一方、複数の台車を用いて荷積み作業と台
車のけん引作業とを切り離して部品搬送の効率化を図る
には、図13に示す台車積載装置gもしくは図14に示
す引き込みラインh,h,…等の特別な設備を上記走行
路に別途設ける必要がある。すなわち、無端状走行路i
の脇にコンベアj,j等からなる台車積載装置gを設
け、台車積載装置g前を通過した位置で停止させた無人
けん引車aに対し、上記コンベアjにより走行路i上に
移送した荷積み状態の台車eを連結したり、引き込みラ
インh,h…上に待機させた荷積み状態の台車eを走行
路iの本線上にきた無人けん引車aの後に連結したりす
る必要がある。そして、無人けん引車aを用いて部品搬
送を行うには、通常は、上記の如き特別な設備を走行路
に設けることが行われている。On the other hand, in order to improve the efficiency of component transportation by separating the loading work and the towing work of the trolley using a plurality of trolleys, the trolley loading device g shown in FIG. 13 or the pull-in line h shown in FIG. It is necessary to install special equipment such as h, ... on the above running path separately. That is, the endless running path i
A trolley loading device g including conveyors j, j, etc. is provided beside, and an unmanned towing vehicle a stopped at a position passing in front of the trolley loading device g is loaded onto the traveling path i by the above conveyor j. It is necessary to connect the trolley e in the state, or to connect the trolley e in the loaded state waiting on the pull-in lines h, h ... After the unmanned towing vehicle a on the main line of the traveling path i. In order to carry parts using the unmanned towing vehicle a, it is usual to provide the above-mentioned special equipment on the traveling path.
【0006】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、特別な設備を
設けることなく、同一走行路上に複数の台車を直列的に
配置可能とし、かつ、その内の先頭台車のけん引を可能
として部品等の搬送の効率化を図ることにある。The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to make it possible to arrange a plurality of carriages in series on the same traveling path without providing special equipment, In addition, the leading carriage of the carriage can be towed to improve the efficiency of transportation of parts and the like.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1記載の発明は、車体と、この車体に設けら
れた走行輪と、台車をけん引可能に連結する連結手段と
を備え、その連結手段により台車と連結されてその台車
をけん引して予め設定された走行路上を走行し得るよう
に構成されたものを前提とする。このものにおいて、上
記車体と、走行輪とで構成される前後方向投影形状とし
て、台車の幅方向両側の車輪と、その台車の下面とで区
画されて前後方向に開口する台車下空間を走行路に沿っ
て通過し得る車幅及び車高を有する構成とするものであ
る。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 comprises a vehicle body, running wheels provided on the vehicle body, and connecting means for connecting the bogie towably. , Which is configured to be connected to the carriage by the connecting means so that the carriage can be towed to travel on a preset traveling path. In this vehicle, as a front-rear direction projection shape composed of the vehicle body and traveling wheels, a traveling path below the bogie space defined by the wheels on both sides in the width direction of the bogie and the lower surface of the bogie and opening in the front-rear direction. A vehicle width and a vehicle height that can pass along the vehicle are provided.
【0008】上記の構成の場合、けん引車が台車下空間
を走行路に沿って通過可能な前後方向投影形状を有して
いるため、けん引車の走行方向前方の走行路上に台車が
存在していても、上記けん引車がその台車の台車下空間
を通過してその台車の前側まで同一走行路上を走行可能
になる。このため、けん引車が走行する同一走行路上に
複数の台車を予め配置して、けん引車の走行とは切り離
して荷積みしたり荷下ろししたりすることが可能にな
る。In the case of the above configuration, since the towing vehicle has a projection shape in the front-rear direction that can pass under the bogie space along the traveling path, the bogie exists on the traveling path ahead of the towing vehicle in the traveling direction. However, it becomes possible for the towing vehicle to travel on the same traveling path up to the front side of the trolley passing through the space under the trolley of the trolley. For this reason, it becomes possible to arrange a plurality of carriages in advance on the same traveling path on which the towing vehicle travels and to load or unload them separately from the traveling of the towing vehicle.
【0009】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、車体に配設され、走行路に沿って走行方向
前方の台車の有無を検出する前方台車検出手段と、走行
輪を駆動する走行用駆動手段と、上記車体から突出して
台車と連結可能な連結位置とその連結を解除する退避位
置との間を相互に位置変換可能に上記車体に配設された
連結手段と、この連結手段を変換駆動する連結用駆動手
段とを設ける。そして、上記走行用駆動手段を、上記前
方台車検出手段と接続し、その前方台車検出手段により
前方に台車が有ると検出されたときに、上記走行輪の駆
動を第1設定時間が経過する間一旦停止させるように構
成する。加えて、上記連結用駆動手段を、上記前方台車
検出手段と接続して、走行継続中に、前方台車検出手段
により前方に台車が有ると検出されたときに、上記第1
設定時間の間に上記連結手段を連結位置から退避位置に
変換駆動し、かつ、上記第1設定時間より所定時間長い
第2設定時間の経過後に上記連結手段を連結位置に復元
するように変換駆動を行う構成とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, a front bogie detection unit, which is disposed on the vehicle body and detects the presence or absence of a bogie ahead in the traveling direction along the traveling path, and the traveling wheels are driven. Drive means for traveling, a connecting means disposed on the vehicle body so as to be capable of mutually converting the position between a connecting position that projects from the vehicle body and can be connected to the carriage, and a retracted position that releases the connection, and the connecting means. Drive means for conversion for driving the means for conversion. Then, the traveling drive means is connected to the front carriage detection means, and when the front carriage detection means detects that there is a carriage ahead, while driving the traveling wheels for a first set time period. It is configured to stop once. In addition, the connecting drive means is connected to the front carriage detection means, and when the front carriage detection means detects that there is a carriage ahead of the vehicle while traveling, the first
Conversion drive is performed to convert the connection means from the connection position to the retracted position during the set time, and to restore the connection means to the connection position after a second set time that is a predetermined time longer than the first set time has elapsed. It is configured to perform.
【0010】上記の構成の場合、けん引車が走行路上を
走行中に前方台車検出手段が走行方向前方に台車有りと
検出した場合、走行用駆動手段が停止されて走行が停止
されるとともに、連結用駆動手段が駆動されて連結手段
が連結位置から退避位置に変換作動される。そして、こ
の変換作動が行われる第1設定時間の経過後に上記走行
用駆動手段が再駆動されて走行が開始され、検出から第
2設定時間の経過後に上記連結手段が退避位置から連結
位置に復元される。つまり、前方台車が検出されると、
第1設定時間の経過の間一旦停止して連結手段が退避位
置に変換され、この状態で再び走行が開始されて上記前
方台車の下に潜り込む。そして、潜り込んだ後に、第2
設定時間が第1設定時間より長い分だけ遅れて上記連結
手段が連結位置に復元されて上記前方台車と連結され、
けん引車の走行によりその台車がけん引される。ここ
で、さらに前方に台車が存在していても、その台車が前
方台車検出手段により検出されて上記と同様の作動が繰
り返し行われることにより、確実に前方台車群の内の先
頭台車を連結してけん引することが可能になる。In the case of the above construction, when the front carriage detection means detects that there is a carriage ahead of the traveling direction while the towing vehicle is traveling on the traveling road, the traveling drive means is stopped and the traveling is stopped, and the connection is established. The driving means is driven to convert the connecting means from the connecting position to the retracted position. Then, the traveling drive means is re-driven to start traveling after the lapse of the first set time during which the conversion operation is performed, and the connection means is restored from the retracted position to the connected position after the lapse of the second set time from the detection. To be done. In other words, when the front carriage is detected,
During the lapse of the first set time, the connection means is temporarily stopped and the connecting means is converted to the retracted position. In this state, the traveling is restarted and the vehicle sunk under the front carriage. And after diving in, the second
The set time is delayed by a time longer than the first set time, the connection means is restored to the connection position, and is connected to the front carriage,
The truck is towed by running the towing vehicle. Here, even if there is a dolly further ahead, the dolly is detected by the front dolly detecting means and the same operation as described above is repeatedly performed, so that the leading dolly in the front dolly group is reliably connected. Can be towed.
【0011】例えば、けん引車が走行路上の荷下ろし場
所で連結された空台車をけん引して走行路上を走行して
いくと、荷積み場所で荷積み状態にされた複数の台車の
存在を前方台車検出手段が検出して一旦停止状態で連結
手段の退避位置への変換により上記空台車が上記荷積み
場所で切り離され、その後、けん引車が上記前方にある
荷積み台車の下に潜り込んで連結手段の連結位置への復
元により荷積み台車と連結され、次の前方台車の検出に
より上記荷積み台車を切り離し検出された荷積み台車と
連結され、これが繰り返されて先頭の荷積み台車を連結
してけん引する。そして、この荷積み台車がけん引され
て荷下ろし場所に到達すると、その荷下ろし場所ですで
に荷下ろしされて停車している複数の空台車の存在を前
方台車検出手段が検出して、以後、上記と同様に荷積み
台車を切り離して空台車を連結し、この空台車を切り離
し次の空台車を連結し、これを繰り返して先頭の空台車
をけん引することになる。従って、荷積み場所に予め荷
積みした複数の台車を、荷下ろし場所に複数の空台車を
それぞれけん引車と同一走行路上に配置しておいても、
各場所において、けん引してきた荷積み状態もしくは空
の台車を自動的に切り離して最後尾に配置させる一方、
けん引車が複数の台車の下を通過して先頭の空もしくは
荷積み状態の台車を自動的に連結してけん引させること
が可能になる。このように、けん引車による台車の連
結,けん引,切り離し作業を無人化して自動化すること
が可能になる。For example, when a towing vehicle tows an empty bogie connected at an unloading place on a traveling road and travels on the traveling road, the presence of a plurality of trolleys put in a loading state at the loading place is forwarded. When the trolley detection means detects and temporarily stops, the empty trolley is disconnected at the loading place by converting the connecting means to the retracted position, and then the towing vehicle sunk under the loading trolley in front of the trolley and connected. When the means is restored to the connecting position, it is connected to the loading trolley, and when the next front trolley is detected, the above loading trolley is disconnected and connected to the detected loading trolley, and this is repeated to connect the leading loading trolley. Tow. Then, when this loading trolley is towed to reach the unloading place, the front trolley detection means detects the presence of a plurality of empty trolleys that have already been unloaded and stopped at the unloading location, and thereafter, Similar to the above, the loading dolly is separated and the empty dolly is connected, the empty dolly is separated and the next empty dolly is connected, and this is repeated to pull the leading empty dolly. Therefore, even if a plurality of trolleys preloaded at the loading location and a plurality of empty trolleys at the unloading location are arranged on the same traveling path as the towing vehicle,
At each location, the towed loading state or empty truck is automatically separated and placed at the end,
It becomes possible for a towing vehicle to pass under a plurality of bogies and to automatically connect and pull the leading empty or loaded bogie. In this way, it becomes possible to unmanned and automate the work of connecting, pulling and disconnecting the bogies by the towing vehicle.
【0012】また、請求項3記載の発明は、請求項1記
載の発明において、車体に配設され、走行路に沿って走
行方向前方に台車があることを検出する前方台車検出手
段と、走行輪を駆動する走行用駆動手段と、上記車体か
ら突出して台車と連結可能な連結位置と、その連結を解
除する退避位置との間を相互に位置変換可能に上記車体
に配設された連結手段と、この連結手段を変換駆動する
連結用駆動手段と、上記走行用駆動手段と連結用駆動手
段との駆動を上記前方台車検出手段からの検出信号に応
じて制御する制御手段とを設ける。そして、この制御手
段を、上記前方台車検出手段により前方に台車が有ると
検出されたときに、上記走行用駆動手段の駆動を第1設
定時間が経過する間一旦停止させるとともに、上記連結
用駆動手段を上記第1設定時間の間に上記連結手段が連
結位置から退避位置に変換するよう駆動し、かつ、上記
第1設定時間より所定時間長い第2設定時間の経過後に
上記連結手段が連結位置に復元するよう変換駆動させる
構成とするものである。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, there is provided front vehicle detection means which is disposed on the vehicle body and which detects that there is a vehicle ahead along the traveling path in the traveling direction. Connecting means arranged on the vehicle body such that a traveling drive means for driving wheels, a connecting position projecting from the vehicle body and connectable to the carriage, and a retracted position for releasing the connection are mutually position-changeable. And connecting means for converting and driving the connecting means, and control means for controlling the driving of the traveling drive means and the connecting drive means in accordance with a detection signal from the front carriage detecting means. Then, when the front carriage detecting means detects that there is a carriage ahead, the control means temporarily stops the driving of the traveling drive means while the first set time elapses, and the connecting drive is performed. The connecting means is driven so that the connecting means converts the connecting position to the retracted position during the first set time, and the connecting means is connected to the connected position after a second set time longer than the first set time by a predetermined time. The configuration is such that the conversion drive is performed so as to restore.
【0013】上記の構成の場合、走行用駆動手段及び連
結用駆動手段が前方台車検出手段からの検出信号を受け
た制御手段によって駆動制御される。すなわち、けん引
車が走行路上を走行中に前方台車検出手段が走行方向前
方に台車有りと検出した場合、制御手段からの制御信号
により、走行用駆動手段が停止されて走行が停止される
とともに、連結用駆動手段が駆動されて連結手段が連結
位置から退避位置に変換作動される。加えて、上記制御
信号により、この変換作動が行われる第1設定時間の経
過後に上記走行用駆動手段が再駆動されて走行が開始さ
れ、検出から第2設定時間の経過後に上記連結手段が退
避位置から連結位置に復元される。つまり、請求項2記
載の発明の場合と同様に、前方台車が検出されると、第
1設定時間の経過の間一旦停止して連結手段が退避位置
に変換され、この状態で再び走行が開始されて上記前方
台車の下に潜り込む。そして、潜り込んだ後に、第2設
定時間が第1設定時間より長い分だけ遅れて上記連結手
段が連結位置に復元されて上記前方台車と連結され、け
ん引車の走行によりその台車がけん引され、次の前方台
車があっても上記の作動が繰り返される。従って、請求
項2記載の発明による場合と同様に、予め荷積みした複
数の台車を荷積み場所に、複数の空台車を荷下ろし場所
にそれぞれけん引車と同一走行路上に配置しておいて
も、各場所において、けん引してきた台車を自動的に切
り離して最後尾に配置させる一方、けん引車が複数の台
車の下を通過して先頭の台車を自動的に連結してけん引
させることが可能になり、けん引車による台車の連結,
けん引,切り離し作業を無人化して自動化することが可
能になる。In the case of the above structure, the drive means for driving and the connecting drive means are drive-controlled by the control means which receives the detection signal from the front carriage detection means. That is, when the forward vehicle detection means detects that there is a vehicle ahead in the traveling direction while the towing vehicle is traveling on the traveling road, the traveling drive means is stopped and traveling is stopped by the control signal from the control means, The connecting drive means is driven to convert the connecting means from the connecting position to the retracted position. In addition, by the control signal, the traveling drive means is re-driven to start traveling after a lapse of a first set time during which this conversion operation is performed, and the connecting means is retracted after a lapse of a second set time from detection. The position is restored to the connection position. That is, as in the case of the second aspect of the invention, when the front bogie is detected, the vehicle is temporarily stopped for the elapse of the first set time, the coupling means is converted to the retracted position, and the traveling is started again in this state. After that, he sneaks under the front bogie. Then, after diving, the second set time is delayed by a time longer than the first set time, the connecting means is restored to the connecting position and connected to the front bogie, and the bogie is towed by the traveling of the towing vehicle. The above operation is repeated even if there is a front carriage. Therefore, as in the case of the invention according to claim 2, even if a plurality of previously loaded trucks are placed at the loading location and a plurality of empty trucks are placed at the unloading location on the same traveling path as the towing vehicle, respectively. , At each location, the towing truck can be automatically separated and placed at the end, while the towing truck can pass under multiple trucks and automatically connect the leading truck to pull. Nari, connection of trolley by towing vehicle,
It will be possible to automate the towing and disconnecting work unattended.
【0014】さらに、請求項4記載の発明は、請求項2
または請求項3記載の発明において、第2設定時間とし
て、前方台車検出手段により前方に台車が有ると検出さ
れた地点における連結手段と、その連結手段が連結され
る上記前方の台車の被連結部との間の相対間隔に対応す
る距離を走行するのに必要な時間だけ、第1設定時間よ
り長く設定するものである。Further, the invention according to claim 4 is the invention according to claim 2.
Alternatively, in the invention according to claim 3, as the second set time, the connecting means at the point where the front bogie detecting means detects that there is a bogie ahead and the connected portion of the front bogie to which the connecting means is connected. It is set to be longer than the first set time only for the time required to travel a distance corresponding to the relative interval between and.
【0015】上記の構成の場合、前方台車検出手段によ
り前方に台車が有ると検出された地点で第1設定時間の
経過だけ一旦停止して連結手段を退避位置に変換した
後、走行が開始された時点から連結手段が連結位置に復
元されるまでの時間に、上記地点から連結手段が上記前
方台車の被連結部の位置まで相対移動してその前方台車
と確実に連結される。In the case of the above construction, the vehicle is stopped after the first set time has elapsed and the connecting means is converted to the retracted position at the point where the front bogie detecting means detects that there is a bogie ahead, and then the traveling is started. From the point of time until the connecting means is restored to the connecting position, the connecting means is relatively moved from the point to the position of the connected portion of the front bogie and is securely connected to the front bogie.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0017】<第1実施形態>図1は、本発明の第1実
施形態に係る台車用けん引車Pを示し、1は車体、2,
2はこの車体1を支持する左右2輪ずつの前後走行輪
(図1には一側のもののみ示す)、3は走行方向前方の
台車の有無を検出する前方台車検出手段、4は連結手段
の一部を構成するけん引ピンである。以下に、各構成要
素について詳細に説明する。<First Embodiment> FIG. 1 shows a towing vehicle P for a trolley according to a first embodiment of the present invention.
Reference numeral 2 denotes front and rear traveling wheels for supporting the vehicle body 1 each having two left and right wheels (only one side is shown in FIG. 1), 3 is a front truck detecting means for detecting the presence or absence of a truck ahead in the traveling direction, and 4 is a connecting means. Is a towing pin that forms part of the. Hereinafter, each component will be described in detail.
【0018】上記車体1は、各走行輪2により支持され
た状態で、図2に示すように台車5の左右両側の車輪
6,6の幅方向間隔よりも小さい車幅を有し、かつ、上
記台車5の下面5aの走行路8からの高さよりも小さい
車高を有するように偏平に形成されている。つまり、上
記車体1の前後方向(図2の紙面に直交する方向)の投
影形状が、上記台車5の左右両側車輪6,6と下面5a
とで区画される台車下空間7を走行路8に沿って前後方
向に通過し得るように形成されている。As shown in FIG. 2, the vehicle body 1 has a vehicle width smaller than a widthwise interval between the wheels 6 and 6 on the left and right sides of the carriage 5 while being supported by the traveling wheels 2, and It is formed flat so as to have a vehicle height smaller than the height of the lower surface 5a of the carriage 5 from the traveling path 8. That is, the projection shape of the vehicle body 1 in the front-rear direction (direction orthogonal to the paper surface of FIG. 2) is such that the left and right wheels 6 and 6 of the carriage 5 and the lower surface 5a.
It is formed so as to be able to pass in the front-rear direction along the traveling path 8 through the undercarriage space 7 partitioned by.
【0019】上記走行輪2,2の内、左右一対の前輪2
aが操舵輪兼駆動輪とされ、左右一対の後輪2bが被動
輪とされている。上記前輪2aは、上記車体1に内装さ
れた図示省略の搭載バッテリを電源とする走行用駆動手
段としての電動モータと結合されて駆動される一方、図
示省略の操舵機構によって操舵されるようになってい
る。そして、上記走行用電動モータと操舵機構とは、図
示省略の光学式もしくは磁気式の誘導制御手段によって
誘導制御されるようになっている。すなわち、上記走行
路8に沿って貼着されたアルミニウムテープもしくは磁
気テープ等のガイド手段9を光学的もしくは磁気的に検
出することにより、そのガイド手段9に案内されて予め
設定された無端状の走行路8(図3参照)上を同一方向
(図3では反時計方向)に周回するようになっている。
また、上記走行用電動モータは後述のけん引制御手段1
9によっても走行の停止及び開始が制御されるようにな
っている。なお、上記の誘導制御手段は従来より周知の
手段を用いればよい。Of the running wheels 2 and 2, a pair of left and right front wheels 2
a is a steering wheel and driving wheel, and a pair of left and right rear wheels 2b are driven wheels. The front wheels 2a are connected to and driven by an electric motor as a traveling drive means, which is powered by an on-board battery (not shown) installed in the vehicle body 1, while being steered by a steering mechanism (not shown). ing. The traveling electric motor and the steering mechanism are guided and controlled by an optical or magnetic guidance control means (not shown). That is, by detecting the guide means 9 such as an aluminum tape or a magnetic tape adhered along the traveling path 8 optically or magnetically, the guide means 9 guides the guide means 9 to set a preset endless shape. The vehicle runs around the traveling path 8 (see FIG. 3) in the same direction (counterclockwise in FIG. 3).
In addition, the electric motor for traveling is the traction control means 1 described later.
9 also controls the stop and start of the traveling. It should be noted that as the above-mentioned guidance control means, a conventionally known means may be used.
【0020】上記無端状走行路8は、図3に示すよう
に、部品置き場Sと、組立ラインMとの間を周回するよ
うに設定されている。そして、部品の荷積み場所8aが
上記走行路8上の部品置き場S側の領域に、その部品の
荷下ろし場所8bが上記走行路8上の組立ラインM側の
領域にそれぞれ設定されており、また、上記荷積み場所
8aにはその後側に連続して荷積み前の空台車5,5,
…の待機場所8cが設定され、上記荷下ろし場所8bに
はその前側に連続して荷下ろし後の空台車5,5,…の
待機場所8dが設定されている。上記荷積み場所8aに
は、部品置き場Sの部品が荷積みされた複数の台車5,
5,…が走行路8上に配置され、荷下ろし場所8bに
は、既にけん引搬送されてきて荷下ろし作業が行われる
複数の台車5,5,…が配置されている。As shown in FIG. 3, the endless running path 8 is set so as to circulate between the parts storage space S and the assembly line M. The parts loading place 8a is set in the area on the side of the parts storage S on the travel path 8, and the unloading place 8b of the parts is set in the area on the side of the assembly line M on the travel path 8, respectively. Further, in the loading place 8a, the empty trucks 5, 5 before loading are continuously provided on the rear side thereof.
The waiting place 8c is set for the unloading place 8b, and the waiting place 8d for the empty trolleys 5, 5, ... At the loading place 8a, a plurality of trolleys 5, on which the parts in the parts storage space S are loaded,
Are arranged on the traveling path 8, and at the unloading place 8b are arranged a plurality of carriages 5, 5, ... Which have already been towed and carried out for unloading work.
【0021】上記前方台車検出手段3は、上記車体1の
傾斜面とされた前端面1aから前方斜め上方に進退可能
に突出する検出片3aにより構成され、この検出片3a
が突出状態でOFF状態に、また、けん引車Pの前進に
より上記検出片3aが台車5の後端縁部に当接して上記
突出状態から後退することによりON状態にそれぞれな
って、そのON状態の時にON信号を後述のけん引制御
手段19に出力するようになっている。つまり、ON信
号の出力によって前方に台車有りと検出するようになっ
ており、例えばリミットスイッチの如き簡易な手段によ
り構成されている。The front trolley detection means 3 is composed of a detection piece 3a protruding forwardly and obliquely upward from a front end surface 1a which is an inclined surface of the vehicle body 1, and this detection piece 3a.
When the towing vehicle P moves forward and the detection piece 3a comes into contact with the rear end edge of the carriage 5 and retracts from the protruding state when the towing vehicle P moves forward. At this time, an ON signal is output to the traction control means 19 described later. In other words, the presence of a dolly in the front is detected by the output of the ON signal, and is constituted by a simple means such as a limit switch.
【0022】上記けん引ピン4は、車体1内に配設され
た変換機構によって上下方向に往復運動可能に支持され
ており、これにより、上記車体1の上面1bの前後方向
及び幅方向略中央位置の孔1cから上方に突出した連結
位置(図1に示す位置)と、没入した退避位置(図2に
破線で示す位置)との間を相互に位置変換するようにな
っている。そして、図5に示すように、台車5の下面5
aには、下方に開口して前後方向に延び少なくとも前端
側が構造部材5bによって封鎖された凹溝部5cが形成
されており、上記けん引ピン4が同図に実線で示す連結
位置まで上昇作動されることにより上記凹溝部5cに嵌
入し、被連結部としての上記構造部材5bの後面に当接
することによりけん引可能に連結した状態になる。一
方、上記けん引ピン4が図5に一点鎖線で示す退避位置
まで下降することにより上記連結が解除されるようにな
っている。The towing pin 4 is supported by a conversion mechanism arranged in the vehicle body 1 so as to be able to reciprocate in the vertical direction, whereby the upper surface 1b of the vehicle body 1 is substantially centered in the front-rear direction and the width direction. The position between the connection position (the position shown in FIG. 1) protruding upward from the hole 1c and the retracted position (the position shown by the broken line in FIG. 2) is mutually converted. Then, as shown in FIG.
A recessed groove portion 5c is formed in a. The opening 5a extends downward and extends in the front-rear direction and at least the front end side is closed by a structural member 5b. The towing pin 4 is lifted up to a connecting position shown by a solid line in FIG. As a result, it is fitted into the recessed groove portion 5c, and comes into contact with the rear surface of the structural member 5b as the connected portion so as to be in a drawably connected state. On the other hand, the connection is released by lowering the towing pin 4 to the retracted position shown by the alternate long and short dash line in FIG.
【0023】上記変換機構としては、上記けん引ピン4
と、これを作動させるモータとを、例えばラック&ピニ
オンギヤを介して接続する等、種々の機構を採用し得
る。その一例を図6に示す。この図例の変換機構10
は、上記けん引ピン4の下端に固定され水平方向に延び
てけん引ピン4を上下動可能に支持するアーム部材11
と、このアーム部材11の下側に重ねられた板部材12
を介して上記アーム部材11を上昇方向に付勢するコイ
ルスプリング13,13と、連結用駆動手段としての電
動モータ14の出力軸14aに固定されたディスク部材
15とを備えており、このディスク部材15の外周側位
置に回転可能に取付けられた回転ローラ16が上記アー
ム部材11の上面に転動可能に当接されて構成されてい
る。そして、上記回転ローラ16が最上位に位置付けら
れて上記けん引ピン4が連結位置に突出する一方、上記
ディスク部材15がモータ14の作動により180度回
転することによって図6に一点鎖線で示すように上記回
転ローラ16がアーム部材11を押し下げながら最下位
まで回転移動し、これに伴い上記けん引ピン4を退避位
置まで下降させるようになっている。上記ディスク部材
15がさらに180度回転することにより上記けん引ピ
ン4が上昇して連結位置に復元する。As the conversion mechanism, the traction pin 4 is used.
It is possible to employ various mechanisms such as connecting the motor and the motor for operating the motor via a rack and pinion gear. An example is shown in FIG. Conversion mechanism 10 of this example
Is an arm member 11 fixed to the lower end of the towing pin 4 and extending in the horizontal direction to support the towing pin 4 in a vertically movable manner.
And the plate member 12 stacked on the lower side of the arm member 11.
It is provided with coil springs 13 and 13 for urging the arm member 11 in the ascending direction via a disk member 15 and a disk member 15 fixed to an output shaft 14a of an electric motor 14 as a connecting drive means. A rotary roller 16 rotatably attached to the outer peripheral position of 15 is rotatably abutted on the upper surface of the arm member 11. Then, while the rotating roller 16 is positioned at the uppermost position and the towing pin 4 projects to the connecting position, the disk member 15 is rotated 180 degrees by the operation of the motor 14, so as shown by a chain line in FIG. The rotating roller 16 is rotated and moved to the lowest position while pushing down the arm member 11, and accordingly, the towing pin 4 is lowered to the retracted position. When the disk member 15 further rotates 180 degrees, the towing pin 4 is raised and restored to the connecting position.
【0024】また、上記ディスク部材15は、上記モー
タ14の力軸14aを中心とする外周縁部15aと、そ
の周方向一部に形成された欠損部15bとを有してお
り、この欠損部15bは、上記回転ローラ16が最上位
に位置したときに、横向きに位置付けられるようになっ
ている。そして、上記ディスク部材15の両横にはけん
引ピン4の位置を検出するリミットスイッチ17,18
が配設され、これら両リミットスイッチ17,18によ
りけん引ピン4が連結位置にあるか退避位置にあるかを
それぞれ検出するようになっている。すなわち、けん引
ピン4が連結位置にある時には図6に実線で示すように
左側リミットスイッチ17が外周縁部15aに当接して
OFF状態になり、右側リミットスイッチ18が欠損部
15bに当接してON状態になって、上記けん引ピン4
が連結位置にあることを検出する。一方、上記けん引ピ
ン4が退避位置にある時には図6に一点鎖線で示すよう
に左側リミットスイッチ17が欠損部15aに当接して
ON状態になり、右側リミットスイッチ18が外周縁部
15aに当接してOFF状態になって、上記けん引ピン
4が退避位置にあることを検出するようになっている。Further, the disk member 15 has an outer peripheral edge portion 15a centering on the force shaft 14a of the motor 14 and a defective portion 15b formed in a part in the circumferential direction thereof. 15b is positioned laterally when the rotary roller 16 is positioned at the uppermost position. Limit switches 17 and 18 for detecting the position of the towing pin 4 are provided on both sides of the disk member 15.
The limit switches 17 and 18 detect whether the towing pin 4 is in the connecting position or the retracted position, respectively. That is, when the towing pin 4 is in the connecting position, the left side limit switch 17 comes into contact with the outer peripheral edge portion 15a to be in the OFF state as shown by the solid line in FIG. 6, and the right side limit switch 18 comes into contact with the defect portion 15b and becomes ON. In the state, above-mentioned towing pin 4
Is detected at the connecting position. On the other hand, when the towing pin 4 is in the retracted position, the left side limit switch 17 comes into contact with the defective portion 15a to be in the ON state as shown by the dashed line in FIG. 6, and the right side limit switch 18 comes into contact with the outer peripheral edge portion 15a. Is turned off to detect that the towing pin 4 is in the retracted position.
【0025】上記の車体1には、図7に示すように、マ
イクロコンピュータにより構成されたけん引制御手段1
9が内装されており、このけん引制御手段19は、前方
台車検出手段3と、2つのリミットスイッチ17,18
からの出力信号に基づいて、上記のけん引ピン4用の電
動モータ14と、走行用の電動モータ20とを作動制御
するようになっている。As shown in FIG. 7, the vehicle body 1 has a traction control means 1 composed of a microcomputer.
9, the towing control means 19 includes a front carriage detection means 3 and two limit switches 17 and 18.
The electric motor 14 for the towing pin 4 and the electric motor 20 for traveling are controlled based on the output signal from the electric motor.
【0026】以下、図8に基づいて上記けん引制御手段
19による制御を説明する。まず、ステップS1で前方
台車検出手段3からの出力がON信号であるか否かの判
別を繰り返し、ON信号が出力されたらステップS2で
内蔵のタイマ1及びタイマ2を共にスタートさせるとと
もに、ステップS3で電動モータ20の作動を停止して
けん引車Pの走行を停止し、かつ、ステップS4で電動
モータ14を作動させディスク部材15を180度回転
させることによりけん引ピン4を連結位置から退避位置
に下降させる。この下降動作をリミットスイッチ17が
ON状態になるまで続ける。The control by the traction control means 19 will be described below with reference to FIG. First, in step S1, it is repeatedly determined whether or not the output from the front truck detection means 3 is an ON signal. When the ON signal is output, both the built-in timer 1 and timer 2 are started in step S2, and step S3 The operation of the electric motor 20 is stopped to stop the traveling of the towing vehicle P, and the electric motor 14 is operated to rotate the disk member 15 by 180 degrees in step S4 to move the towing pin 4 from the connecting position to the retracted position. Lower it. This lowering operation is continued until the limit switch 17 is turned on.
【0027】次に、ステップS5で上記タイマ1がタイ
ムアップしたか否かをみてタイムアップ、すなわち、第
1設定時間が経過したら、ステップS6で上記走行用モ
ータ20を駆動させて走行を開始する。Next, in step S5, it is checked whether or not the timer 1 has timed out, and when the time is up, that is, when the first set time has elapsed, the traveling motor 20 is driven to start traveling in step S6. .
【0028】そして、ステップS7で上記タイマ2がタ
イムアップしたか否かをみてタイムアップ、すなわち、
第2設定時間が経過したら、ステップS8で上記電動モ
ータ14を作動させディスク部材15を再度180度回
転させることによりけん引ピン4を退避位置から連結位
置まで上昇させる。この上昇動作をリミットスイッチ1
8がON状態になるまで続ける。Then, in step S7, it is determined whether or not the timer 2 has timed up, that is,
When the second set time has elapsed, the electric motor 14 is operated in step S8 to rotate the disk member 15 again by 180 degrees, thereby raising the towing pin 4 from the retracted position to the connected position. Limit switch 1
Continue until 8 is turned on.
【0029】上記タイマ1の第1設定時間は、けん引車
Pの走行停止からけん引ピンの下降動作に要する時間と
して予め設定されたものであり、また、上記タイマ2の
第2設定時間は、前方台車検出手段3により前方に台車
51が有ると検出された地点(図4に一点鎖線で示すけ
ん引車Pの停止地点)におけるけん引ピン4と、その前
方台車51の被連結部5bの後面位置との間の走行路に
沿った距離をけん引車Pが走行するのに必要な時間だけ
上記第1設定時間より長く設定されたものである。従っ
て、これら第1設定時間及び第2設定時間は、けん引ピ
ン4の連結位置と退避位置との相互間の変換動作時間、
及び、けん引車Pの設定走行速度に加え、けん引車Pに
おける前方台車検出手段3及びけん引ピン4の相対位
置、並びに、その相対位置と台車51における被連結部
である構造部材5b等との位置関係に基づいて定めら
れ、上記けん引ピン4の動作を瞬時に行い得る変換機構
の採用や、上記の位置関係によっては上記第1設定時間
を微小時間にしたり、もしくは、第2設定時間を第1設
定時間にほぼ合致するほど近似する時間にしたりするこ
とが可能になる。The first set time of the timer 1 is set in advance as the time required for the towing pin descending operation after the traveling of the towing vehicle P is stopped, and the second set time of the timer 2 is set to the forward direction. A towing pin 4 at a point (a stop point of the towing vehicle P shown by a chain line in FIG. 4) at which the bogie 51 is detected by the bogie detecting means 3 and a rear surface position of the connected portion 5b of the front bogie 51. Is set to be longer than the first set time by the time required for the towing vehicle P to travel the distance along the travel path. Therefore, the first set time and the second set time are the conversion operation time between the connecting position of the towing pin 4 and the retracted position,
In addition to the set traveling speed of the towing vehicle P, the relative position of the front bogie detection means 3 and the towing pin 4 in the towing vehicle P, and the relative position and the position of the structural member 5b or the like to be connected to the bogie 51. A conversion mechanism that is determined based on the relationship and can instantaneously perform the operation of the towing pin 4 is adopted, or the first set time may be set to a minute time or the second set time may be set to a first time depending on the positional relationship. It becomes possible to make the time closer to the set time, as it almost matches.
【0030】以上の制御に基づくけん引車Pの動作を図
4,図9及び図10に基づいて説明する。図4におい
て、上記ステップS1〜S5の制御によって、後方から
前進走行してきたけん引車Pの前方台車検出手段3が、
複数の台車51,52,53の内、最後尾の台車51に
当接してON信号を出力すると、その位置で第1設定時
間が経過する間一旦停止してけん引ピン4を退避位置ま
で下降し、第1設定時間経過後に再び前進走行して(ス
テップS6)台車51の下に潜り込んで台車下空間7
(図2参照)を通過していくことになる。そして、上記
停止時点から第2設定時間の経過後にけん引ピン4が上
昇して上記台車51と連結され(ステップS7及びS
8)、この台車51をけん引する。ところが、すぐに、
その台車51の前方の台車52が上記前方台車検出手段
3により検出されるため、上記と同様に一旦停止してけ
ん引ピン4の下降により上記台車51を切り離し、再走
行を開始して図9に示すように台車52の下に潜り込ん
で、その途中でけん引ピン4の上昇により台車52と連
結される。The operation of the towing vehicle P based on the above control will be described with reference to FIGS. 4, 9 and 10. In FIG. 4, the front bogie detection means 3 of the towing vehicle P traveling forward from the rear by the control of steps S1 to S5,
Among the plurality of carriages 51, 52, 53, when the rearmost carriage 51 is contacted and an ON signal is output, it temporarily stops at that position for the first set time and the towing pin 4 is lowered to the retracted position. After the lapse of the first set time, the vehicle travels forward again (step S6), dives under the carriage 51, and moves under the carriage space 7
(See FIG. 2). Then, after a lapse of the second set time from the stop point, the towing pin 4 is lifted and connected to the trolley 51 (steps S7 and S).
8) Tow the cart 51. However, soon
Since the trolley 52 in front of the trolley 51 is detected by the front trolley detection means 3, the trolley 51 is temporarily stopped and the trolley pin 4 is lowered to disconnect the trolley 51, and the traveling is started again as shown in FIG. As shown in the drawing, the vehicle crawls under the trolley 52, and is connected to the trolley 52 by raising the towing pin 4 midway.
【0031】そして、さらに前方の先頭台車53の検出
により上記の動作が繰り返されて、上昇したけん引ピン
4により上記先頭台車53を連結した状態(図10に実
線で示すけん引車P参照)となり、前方には他の台車が
存在しないため、上記けん引車Pは、上記先頭台車53
をけん引していくことになる(同図の一点鎖線のけん引
車P参照)。Then, the above operation is repeated by the detection of the leading carriage 53 further ahead, and the leading carriage 53 is connected by the raised towing pin 4 (see the towing carriage P shown by the solid line in FIG. 10), Since there are no other trucks ahead, the towing vehicle P is the leading truck 53
Will be towing (refer to the towing vehicle P indicated by the alternate long and short dash line in the figure).
【0032】以上のけん引車Pによれば、図3におい
て、例えば荷積み状態の台車5をけん引してけん引車P
が荷積み場所8aから荷下ろし場所8bに向かって走行
する場合、そのけん引車Pの前方台車検出手段3(図4
参照)が荷下ろし場所8bの台車5に当接することによ
り、けん引ピン4が退避位置に下降してけん引してきた
荷積み台車5が自動的に切り離される。その後、上記け
ん引車Pは荷下ろし場所8b及び空台車待機場所8dに
配置されている複数の台車5,5,…の下を先頭の台車
5に到達するまで台車の検出,一旦停止,けん引ピン4
の下降,再走行,及び,けん引ピン4の上昇を順次繰り
返して行き、その先頭の台車5をけん引ピン4により自
動的に連結し、この空台車5が荷積み場所8aに向かっ
てけん引される。そして、そのけん引車Pの前方台車検
出手段3が待機場所8cの空台車5に当接することによ
り、再び一旦停止してけん引ピン4が退避位置に下降し
てけん引してきた空台車5が自動的に切り離され、上記
と同様に、待機場所8c及び荷積み場所8aにある複数
の台車5,5,…の下を通過して先頭の荷積み台車5が
自動的に連結されて、再び荷下ろし場所8bに向かって
けん引される。According to the above-described towing vehicle P, in FIG. 3, for example, the truck 5 in a loaded state is towed to pull the towing vehicle P.
Is traveling from the loading place 8a to the unloading place 8b, the front carriage detecting means 3 of the towing vehicle P (see FIG. 4).
(See) comes into contact with the truck 5 at the unloading place 8b, the towing pin 4 descends to the retracted position and the truck 5 towed is automatically separated. After that, the towing vehicle P detects, temporarily stops, and pulls a towing vehicle until it reaches the leading vehicle 5 under the plurality of vehicles 5, 5, ... Arranged in the unloading place 8b and the empty truck waiting place 8d. Four
Is repeatedly lowered and re-run, and the towing pin 4 is repeatedly raised, and the carriage 5 at the leading end thereof is automatically connected by the towing pin 4, and this empty carriage 5 is towed toward the loading place 8a. . Then, the front bogie detection means 3 of the towing vehicle P comes into contact with the empty bogie 5 at the standby location 8c, so that the empty bogie 5 that has been towed is automatically stopped once again and the towing pin 4 is lowered to the retracted position. , And similarly to the above, the leading loading trolley 5 is automatically coupled by passing under the plurality of trolleys 5, 5, ... At the waiting place 8c and the loading place 8a, and unloading again. Towed towards location 8b.
【0033】従って、けん引車Pが走行する同一走行路
8上に複数の台車5,5,…を予め配置して、その台車
5,5,…に対してけん引車Pの走行とは切り離して荷
積みしたり荷下ろししたりすることができ、部品搬送の
大幅な効率化を図ることができる。しかも、このような
複数の台車5,5,…を配置することによる搬送の効率
化を特別な設備、例えば台車積載装置g(図13参照)
や引き込みラインh(図14参照)等を付設することな
しに行うことができ、コストの低減化のみならず省スペ
ース化,スペースの有効利用等をも図ることができる。
その上、けん引車Pによる台車5の連結,けん引,切り
離し作業の全てを無人化して自動化することができ、部
品搬送における省力化を図ることができる。Therefore, a plurality of trucks 5, 5, ... Are arranged in advance on the same traveling path 8 on which the towing vehicle P travels, and the trucks 5, 5, ... Are separated from the traveling of the towing vehicle P. It can be loaded and unloaded, and the efficiency of parts transportation can be greatly improved. Moreover, the efficiency of transportation by arranging such a plurality of carriages 5, 5, ... Is special equipment, for example, a carriage loading device g (see FIG. 13).
This can be performed without additionally providing a drawing line h (see FIG. 14) or the like, and not only cost reduction but also space saving and effective use of space can be achieved.
In addition, all the work of connecting, towing and disconnecting the truck 5 by the towing vehicle P can be unmanned and automated, and labor saving in parts transportation can be achieved.
【0034】<第2実施形態>図11は本発明の第2実
施形態に係るけん引車のけん引作動に係るブロック図を
示している。この第2実施形態は、上記第1実施形態と
同様のけん引作動をけん引制御手段19を用いずに機械
的に行うように構成したものである。<Second Embodiment> FIG. 11 is a block diagram showing a towing operation of a towing vehicle according to a second embodiment of the present invention. The second embodiment is configured such that the same traction operation as in the first embodiment is performed mechanically without using the traction control means 19.
【0035】すなわち、第1実施形態と同様構造を有す
るけん引車Pを前提として、けん引ピン用電動モータ1
4に対し前方台車検出手段3を直接及びタイマ1を介し
て接続する一方、走行用電動モータ20に対し前方台車
検出手段3を直接及びタイマ1を介して接続する。加え
て、上記けん引ピン用電動モータ14に対し一対のリミ
ットスイッチ17,18を所定回路で接続して構成した
ものである。That is, on the premise of the towing vehicle P having the same structure as that of the first embodiment, the electric motor 1 for a towing pin.
4 is connected to the front bogie detection means 3 directly and via the timer 1, while the front bogie detection means 3 is connected to the traveling electric motor 20 directly and via the timer 1. In addition, a pair of limit switches 17 and 18 are connected to the electric motor 14 for the towing pin by a predetermined circuit.
【0036】この場合、上記前方台車検出手段3をリミ
ットスイッチの如き簡易な手段により構成し、台車に当
接してON側に切換わることにより、けん引ピン用電動
モータ14に通電されかつ走行用電動モータ20への通
電が遮断されるとともに、タイマ1T1 及びタイマ2T
2 が共に作動(スタート)されるように接続されてい
る。また、作動された上記タイマ1T1 が第1実施形態
と同じ第1設定時間の蓄積を終えることにより走行用モ
ータ14に再び通電され、同じくタイマ2T2 が第1実
施形態と同じ第2設定時間の蓄積を終えることによりけ
ん引ピン用電動モータ20に再び通電されるように互い
に接続されている。In this case, the front bogie detection means 3 is constituted by a simple means such as a limit switch, and is brought into contact with the bogie and switched to the ON side so that the electric motor 14 for the towing pin is energized and the electric motor for traveling is driven. The power supply to the motor 20 is cut off, and the timer 1T1 and timer 2T
2 are connected so that they can be activated (started) together. Further, when the operated timer 1T1 finishes the accumulation of the same first set time as in the first embodiment, the traveling motor 14 is energized again, and the timer 2T2 similarly accumulates the same second set time as in the first embodiment. The electric motors 20 for pulling pins are connected to each other so that the electric motors 20 for pulling pins can be re-energized.
【0037】一方、上記前方台車検出手段3がON側に
切換わることによりけん引ピン用電動モータ20が通電
された状態で、左側リミットスイッチ17がON側に切
換わることにより上記電動モータ20への通電が遮断さ
れ、また、上記タイマ2T2により上記電動モータ20
が再通電された状態で、右側リミットスイッチ18がO
N側に切換わることにより上記電動モータ20への通電
が遮断されるように、上記一対のリミットスイッチ1
7,18と、上記電動モータ20とが互いに接続されて
いる。On the other hand, while the front bobbin detection means 3 is switched to the ON side and the electric motor 20 for the towing pin is energized, the left side limit switch 17 is switched to the ON side to switch the electric motor 20 to the electric motor 20. The power supply is cut off, and the electric motor 20 is turned on by the timer 2T2.
When the power is turned on again, the right side limit switch 18
The pair of limit switches 1 so that the electric power to the electric motor 20 is cut off by switching to the N side.
7, 18 and the electric motor 20 are connected to each other.
【0038】これにより、本第2実施形態においても、
第1実施形態と同様の作用,効果を得ることができる。As a result, also in the second embodiment,
The same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained.
【0039】<他の実施形態>なお、本発明は上記第
1,第2実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
1,第2実施形態では、走行用駆動手段として電動モー
タ20を示したが、これに限らず、エンジン等を用いて
もよい。また、上記電動モータ20の停止を通電の遮断
により行う他、クラッチ手段を用いて回転力の伝達を遮
断するにしてもよい。<Other Embodiments> The present invention is not limited to the first and second embodiments described above, but includes various other embodiments. That is, in the first and second embodiments described above, the electric motor 20 is shown as the driving means for traveling, but the invention is not limited to this, and an engine or the like may be used. In addition to stopping the electric motor 20 by cutting off the energization, the transmission of the rotational force may be cut off by using clutch means.
【0040】上記第1,第2実施形態では、連結手段と
して上下方向に往復運動をするけん引ピン4を示した
が、これに限らず、例えば回転動作により連結位置と退
避位置との間を往復動するものを用いてもよい。In the above-described first and second embodiments, the pulling pin 4 which reciprocates in the vertical direction is shown as the connecting means, but the present invention is not limited to this. For example, the pulling pin 4 is reciprocated between the connecting position and the retracted position by a rotating operation. A moving object may be used.
【0041】また、上記第1,第2実施形態では、前方
台車検出手段としてリミットスイッチを用いているが、
これに限らず、例えば切換スイッチや光学式センサ等を
用いてもよい。Further, in the first and second embodiments, the limit switch is used as the front carriage detecting means,
Not limited to this, for example, a changeover switch or an optical sensor may be used.
【0042】さらに、上記第1,第2実施形態では、前
輪操舵・前輪駆動方式のものを示したが、これに限ら
ず、例えば前輪操舵・後輪駆動、前輪駆動・後輪操舵、
もしくは、後輪操舵・後輪駆動としてもよい。Further, in the above first and second embodiments, the front wheel steering / front wheel driving system is shown, but the present invention is not limited to this, and for example, front wheel steering / rear wheel driving, front wheel driving / rear wheel steering,
Alternatively, rear wheel steering / rear wheel drive may be used.
【0043】[0043]
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明における台車用けん引車によれば、けん引車が走行す
る同一走行路上に複数の台車を予め配置することが走行
路に対し台車積載装置や引き込みライン等の特別な設備
を付設することなく可能となり、これらの台車に対しけ
ん引車の走行とは切り離して予め荷積みしておいたり荷
下ろししたりすることができ、部品等の搬送の効率化を
図ることができる。しかも、上記の特別な設備の省略に
よりコスト低減化に加え、工場スペースの有効利用も図
ることができる。As described above, according to the towing vehicle for a bogie of the invention described in claim 1, it is possible to pre-arrange a plurality of bogies on the same traveling path on which the towing vehicle travels. It is possible without installing special equipment such as equipment or pull-in line, and it is possible to preload or unload these carts separately from the running of the towing vehicle, and to transport parts etc. The efficiency of can be improved. In addition, the cost can be reduced by omitting the above special equipment, and the factory space can be effectively used.
【0044】請求項2記載の発明によれば、上記請求項
1記載の発明に効果に加えて、荷積み場所に予め荷積み
した複数の台車を、荷下ろし場所に複数の空台車をそれ
ぞれけん引車と同一走行路上に配置する場合であって
も、各場所において、けん引してきた荷積み状態もしく
は空の台車を自動的に切り離して最後尾に配置させる一
方、けん引車が複数の台車の下を通過して先頭の空もし
くは荷積み状態の台車を自動的に連結してけん引させる
ことができる。このように、けん引車による台車の連
結,けん引,切り離し作業を無人化して自動化すること
ができる。しかも、このような効果が得られるけん引車
を簡易に構成することができる。According to the second aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, a plurality of trucks preloaded at the loading place and a plurality of empty trucks at the unloading place are towed, respectively. Even when they are placed on the same road as the car, at each location, the towed loading state or empty bogie is automatically disconnected and placed at the end, while the tow truck runs under multiple bogies. It is possible to automatically connect and tow the empty or loaded truck at the beginning after passing. In this way, the work of connecting, pulling, and disconnecting the bogies by the towing vehicle can be unmanned and automated. Moreover, it is possible to simply configure a towing vehicle that can obtain such effects.
【0045】また、請求項3記載の発明によれば、上記
請求項1記載の発明による効果に加えて、請求項2記載
の発明による場合と同様に、予め荷積みした複数の台車
を荷積み場所に、複数の空台車を荷下ろし場所にそれぞ
れけん引車と同一走行路上に配置した場合であっても、
各場所において、けん引してきた台車を自動的に切り離
して最後尾に配置させる一方、けん引車が複数の台車の
下を通過して先頭の台車を自動的に連結してけん引させ
ることが可能になり、けん引車による台車の連結,けん
引,切り離し作業を無人化して自動化することができ
る。According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1, as in the case of the invention of claim 2, a plurality of previously loaded carts are loaded. Even if multiple empty trucks are placed in the same place as the towing vehicle in the place where they are unloaded,
At each location, the towing truck can be automatically separated and placed at the end, while the towing truck can pass under multiple trucks and the first truck can be automatically connected and towed. , It is possible to automate the work of connecting, pulling and disconnecting the trolley by the towing vehicle by unmanned.
【0046】さらに、請求項4記載の発明によれば、上
記請求項2または請求項3記載の発明による効果をより
確実に得ることができる。Further, according to the invention described in claim 4, it is possible to more reliably obtain the effects of the invention described in claim 2 or claim 3.
【図1】本発明の実施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図2】台車とけん引車とを後方から見た拡大図であ
る。FIG. 2 is an enlarged view of a truck and a towing vehicle as seen from the rear.
【図3】走行路の配置を示す平面説明図である。FIG. 3 is an explanatory plan view showing an arrangement of traveling paths.
【図4】台車に対しけん引車が後方から接近する状態を
示す側面説明図である。FIG. 4 is a side view showing a state in which the towing vehicle approaches the bogie from behind.
【図5】図2のA−A線における部分拡大断面図であ
る。5 is a partially enlarged cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図6】けん引ピンの変換機構の例を示す断面説明図で
ある。FIG. 6 is a cross-sectional explanatory view showing an example of a towing pin converting mechanism.
【図7】けん引制御のためのブロック構成図である。FIG. 7 is a block configuration diagram for traction control.
【図8】けん引制御の制御フローチャートである。FIG. 8 is a control flowchart of traction control.
【図9】台車の下をけん引車が通過していく状態を示す
側面説明図である。FIG. 9 is a side view showing a state in which the towing vehicle is passing under the carriage.
【図10】先頭の台車を連結してけん引していく状態を
示す側面説明図である。FIG. 10 is an explanatory side view showing a state in which leading carts are connected and towed together.
【図11】第2実施例のけん引作動のためのブロック構
成図である。FIG. 11 is a block diagram for a towing operation according to the second embodiment.
【図12】従来のけん引車を示す側面説明図である。FIG. 12 is a side view showing a conventional towing vehicle.
【図13】走行路に対し従来付設されている移送装置を
示す平面説明図である。FIG. 13 is an explanatory plan view showing a transfer device conventionally attached to a traveling path.
【図14】走行路に対し従来付設されている引き込みラ
インを示す平面説明図である。FIG. 14 is an explanatory plan view showing a lead-in line conventionally attached to a traveling path.
1 車体 2 走行輪 3 前方台車検出手段 4 けん引ピン(連結手段) 5,51,52,53 台車 5a 台車の下面 5b 構造部材(被連結部) 6 台車の車輪 7 台車下空間 8 走行路 10 変換機構(連結手段) 14 けん引ピン用電動モータ(連結
用駆動手段) 17,18 リミットスイッチ(位置検出手
段) 19 けん引制御手段(制御手段) 20 走行用電動モータ(走行用駆動
手段) P けん引車 T1 タイマ1(第1設定時間) T2 タイマ2(第2設定時間)DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 vehicle body 2 running wheels 3 front bogie detection means 4 towing pin (coupling means) 5, 51, 52, 53 bogie 5a bottom surface of bogie 5b structural member (joined part) 6 bogie wheel 7 undercarriage space 8 traveling path 10 conversion Mechanism (coupling means) 14 Towing pin electric motor (coupling driving means) 17, 18 Limit switch (position detecting means) 19 Traction control means (control means) 20 Traveling electric motor (traveling driving means) P Towing vehicle T1 Timer 1 (first set time) T2 Timer 2 (second set time)
Claims (4)
と、台車をけん引可能に連結する連結手段とを備え、そ
の連結手段により台車と連結されてその台車をけん引し
て予め設定された走行路上を走行し得るように構成され
た台車用けん引車において、 上記車体と、走行輪とで構成される前後方向投影形状
が、台車の幅方向両側の車輪と、その台車の下面とで区
画されて前後方向に開口する台車下空間を走行路に沿っ
て通過し得る車幅及び車高を有していることを特徴とす
る台車用けん引車。1. A vehicle body, traveling wheels provided on the vehicle body, and connecting means for connecting the bogie to a towable manner. The vehicle is connected to the bogie by the connecting means and tow the bogie to be preset. In a towing vehicle for a bogie configured to be able to travel on a traveling road, a front-back projection shape composed of the vehicle body and traveling wheels is divided into wheels on both sides in the width direction of the bogie and a lower surface of the bogie. A towing vehicle for a bogie having a vehicle width and a vehicle height capable of passing through a space under the bogie that is opened in the front-rear direction along a traveling path.
あることを検出する前方台車検出手段と、 走行輪を駆動するものであって、上記前方台車検出手段
と接続されその前方台車検出手段により前方に台車が有
ると検出されたときに、上記走行輪の駆動を第1設定時
間が経過する間一旦停止する走行用駆動手段と、 上記車体から突出して台車と連結可能な連結位置と、そ
の連結を解除する退避位置との間を相互に位置変換可能
に上記車体に配設された連結手段と、 上記前方台車検出手段と接続されて、走行継続中に、前
方台車検出手段により前方に台車が有ると検出されたと
きに、上記第1設定時間の間に上記連結手段を連結位置
から退避位置に変換駆動し、かつ、上記第1設定時間よ
り所定時間長い第2設定時間の経過後に上記連結手段を
連結位置に復元するよう変換駆動する連結用駆動手段と
を備えていることを特徴とする台車用けん引車。2. The front bogie detecting means, which is disposed on the vehicle body and detects that there is a bogie ahead in the traveling direction along the traveling path, and means for driving traveling wheels, wherein Driving means for driving, which is connected to the trolley detection means and which temporarily stops driving of the traveling wheels for a first set time when it is detected by the front trolley detection means that there is a trolley in front of the vehicle; The vehicle is connected to the connecting means disposed on the vehicle body so as to be capable of mutually converting the position between the connecting position where the protruding and connecting with the bogie and the retracted position for releasing the connecting, and the front bogie detecting means, and the traveling. During the continuation, when it is detected by the front carriage detection means that there is a carriage ahead, the connecting means is converted and driven from the connection position to the retracted position during the first set time, and the first set time is set. Longer than a predetermined time Truck for towing vehicles, characterized in that a connecting drive means for converting the driving to restore the connection means after a set time the coupling position.
あることを検出する前方台車検出手段と、 走行輪を駆動する走行用駆動手段と、 上記車体から突出して台車と連結可能な連結位置と、そ
の連結を解除する退避位置との間を相互に位置変換可能
に上記車体に配設された連結手段と、 この連結手段を変換駆動する連結用駆動手段と、 上記走行用駆動手段と連結用駆動手段との駆動を上記前
方台車検出手段からの検出信号に応じて制御する制御手
段とを備え、 上記制御手段は、上記前方台車検出手段により前方に台
車が有ると検出されたときに、上記走行用駆動手段の駆
動を第1設定時間が経過する間一旦停止させるととも
に、上記連結用駆動手段を上記第1設定時間の間に上記
連結手段が連結位置から退避位置に変換するよう駆動
し、かつ、上記第1設定時間より所定時間長い第2設定
時間の経過後に上記連結手段が連結位置に復元するよう
駆動させるように構成されていることを特徴とする台車
用けん引車。3. The front bogie detection means, which is disposed on the vehicle body and detects that there is a bogie ahead in the traveling direction along the traveling path, and a traveling driving means for driving traveling wheels, A connecting means disposed on the vehicle body so as to be able to mutually convert a position between a connecting position that projects from the vehicle body and can be connected to the bogie and a retracted position that releases the connection, and a connecting means for converting and driving the connecting means. Drive means and control means for controlling the drive of the traveling drive means and the connecting drive means in accordance with a detection signal from the front carriage detection means, wherein the control means is forwarded by the front carriage detection means. When it is detected that there is a carriage in the vehicle, the driving of the traveling drive means is temporarily stopped for the first set time, and the connecting drive means is operated by the connecting means during the first set time. From the connecting position It is configured to be driven so as to be converted to the retracted position and to be driven so as to restore the connecting means to the connected position after a second set time longer than the first set time by a predetermined time has elapsed. Truck towing vehicle.
有ると検出された地点における連結手段と、その連結手
段が連結される上記前方の台車の被連結部との間の相対
間隔に対応する距離を走行するのに必要な時間だけ、第
1設定時間より長く設定されたものであることを特徴と
する台車用けん引車。4. The second set time according to claim 2 or 3, wherein the second set time is a connecting means at a point where the front bogie detecting means detects that there is a carriage in front, and the front side where the connecting means is connected. A towing vehicle for a bogie, wherein the towing vehicle is set to be longer than the first set time only for a time required to travel a distance corresponding to a relative distance between the connected portion of the bogie.
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