JPH09239634A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一軸のみの制御軸によって被搬送物を三次元
方向に位置決めし得るようにする。 【解決手段】 搬送方向ガイドレールにこれに対して移
動自在に装着される２つの移動ブロック１１，１２に
は、それぞれ回動自在に２つの走向脚部１４，１５が取
り付けられている。それぞれの走向脚部１４，１５に上
下方向のピン１６により２つの連動部材１７，１８が回
動自在に取り付けられ、それぞれの連動部材１７，１８
に被搬送物を支持する支持部材２２が取り付けられてい
る。２つの連動部材１７，１８は相互にイコライザー機
構２７により連結され、支持部材２２は送りねじにより
直線状に駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は被搬送物を搬送方向
に移動しながら、被搬送物を三次元の方向の所定の位置
に位置決めする位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワークを加工するためのレーザー溶接
機、ガス切断機、スポット溶接機などの加工機械をワー
クに沿って搬送しながらワークを加工する場合がある。
ワークの溶接部位や被切断部位などの被加工部位が三次
元方向に湾曲ないし変位している場合には、多軸ロボッ
トのアーム先端に種々の加工機械を取り付けるようにし
たり、三次元位置決め装置が用いられている。

【０００３】三次元位置決め装置としては、水平方向に
延びるガイド面を有する基台と、この基台の前記ガイド
面に沿ってＹ方向に移動自在に装着された垂直コラム
と、この垂直コラムに上下方向つまりＺ方向に移動自在
に装着された水平部材とを有し、この水平部材をＹ方向
に対して直角方向となるＸ方向に移動自在に垂直コラム
に装着したものがある。

【０００４】垂直コラムのＹ方向の移動と、水平部材の
Ｚ方向の移動と、水平部材のＸ方向の移動とをそれぞれ
行うために、３つのサーボアクチュエータが必要とな
り、さらに水平部材の先端に設けられた加工機械を傾斜
させる方向に揺動させる必要がある場合には、そのため
のサーボアクチュエータが必要となる。したがって、加
工機械や加工ツールを三次元方向に４つの自由度で作動
させるためには、合計４つのサーボアクチュエータが必
要となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように多数のサー
ボアクチュエータが設けられた三次元位置決め装置を用
いた位置決め装置にあっては、サーボの軸数が多いため
にそれぞれのサーボアクチュエータを制御するための制
御系のメンテナンスのコストが増加することになる。装
置が故障した場合には、サーボ制御系を目視により故障
原因を追求することが困難である。

【０００６】また、位置決め精度をあまり高く要求され
ない作業を行う場合、あるいは加工機械や加工ツールの
移動軌跡が一種類のみであり、設定される位置を一種類
とすれば良い場合には、多数の軸数機能を有する位置決
め装置を用いることは、過剰なスペックのものを使用す
ることになり、設備費も割高となる。

【０００７】本発明の目的は、１軸のみの制御軸によっ
て被搬送物を三次元方向に位置決めし得る位置決め装置
を提供することにある。

【０００８】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００１０】すなわち、本発明の位置決め装置は、一直
線状に移動する駆動手段の移動方向に沿うとともに、搬
送方向に沿って設けられた搬送方向ガイドレールと、前
記搬送方向ガイドレールにこれに対して移動自在に装着
される２つの移動ブロックに、それぞれ前記搬送方向に
対して横方向のピンにより回動自在に取り付けられた２
つの走向脚部と、それぞれの前記走向脚部に上下方向の
ピンにより回動自在に取り付けられた２つの連動部材
と、それぞれの連動部材に前記搬送方向のピンにより回
動自在に取り付けられるとともに、被搬送物を支持する
支持部材と、前記２つの連動部材相互を連結するイコラ
イザー機構と、送りねじにねじ結合されたナット部材と
前記支持部材とを連結する推力伝達機構とを有し、前記
駆動手段による一軸方向の駆動によって前記被搬送物を
三次元方向に位置決め移動し得るようにしたことを特徴
とするものである。

【００１１】また、本発明の位置決め装置は、一直線状
に移動する駆動手段の移動方向に沿うとともに、搬送方
向に沿って設けられた搬送方向ガイドレールと、前記搬
送方向ガイドレールに摺動自在に装着された搬送方向摺
動体に、前記搬送方向に対して横方向に摺動自在に装着
された搬送台と、前記搬送台に上下方向に摺動自在に設
けられた支持台と、前記支持台に揺動自在に設けられ、
先端に被搬送物が取り付けられる揺動棒材と、前記搬送
方向ガイドレールに沿って固定され、前記搬送台をこれ
が搬送方向に移動するに伴って前記横方向に移動させる
横方向倣い部材と、前記搬送方向ガイドレールに沿って
固定され、前記支持台をこれが搬送方向に移動するに伴
って上下方向に移動させる上下方向倣い部材と、前記搬
送方向ガイドレールに沿って固定され、前記揺動棒材を
これが搬送方向に移動するに伴って前記被搬送物を揺動
させる回転倣い部材とを有し、前記駆動手段による一軸
方向の駆動によって前記被搬送物を三次元方向に位置決
め移動し得るようにしたことを特徴とするものである。

【００１２】駆動手段としては送りねじを用いることが
でき、この駆動手段による一軸方向の駆動によって三次
元方向に被搬送物を位置決め搬送することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００１４】図１および図２は本発明の一実施の形態で
ある位置決め装置を示す概略図である。この位置決め装
置は、図示しないワークに沿ってこれを加工するための
加工機械、たとえばレーザー溶接機械の溶接トーチなど
を搬送しながら、これを所定の三次元位置に位置決めす
るためのものである。ワークを加工する加工装置の搬送
方向つまりＹ方向に沿って敷設された搬送方向ガイドレ
ール１０には、２つの移動ブロック１１，１２が移動自
在に装着されており、それぞれの移動ブロック１１，１
２には加工機械の搬送方向に対して横方向つまりＸ方向
のピン１３によってこれを中心に回動自在に走向脚部１
４，１５が取り付けられている。

【００１５】それぞれの走向脚部１４，１５には、上下
方向つまりＺ方向のピン１６によってこれを中心に回動
自在に連動部材１７，１８が取り付けられており、それ
ぞれの連動部材１７，１８の上端部には、搬送方向つま
りＹ方向のピン２１によってこれを中心に回動自在に板
状の支持部材２２が取り付けられている。この支持部材
２２には、図２に示すように、取付ブラケット２３が取
り付けられるようになっており、この取付ブラケット２
３の部分にレーザ溶接機や切断トーチなどの加工機械や
加工ツールが装着されることになる。

【００１６】支持部材２２の下面にはそれぞれの連動部
材１７，１８に平行に延びるバランス板２４が固定され
ており、このバランス板２４に揺動自在に装着された２
つの球面継手２５と、それぞれの連動部材１７，１８に
それぞれ２つずつ揺動自在に装着された球面継手２６と
の間にはイコライザー機構２７が設けられている。それ
ぞれのイコライザー機構２７は球面継手２５に固定され
たイコライザーバー２８と、それぞれの球面継手２６に
固定されるとともにイコライザーバー２８が伸縮自在に
入り込むようになった伸縮継手２９とを有している。イ
コライザーバー２８は球面継手２５の部分では折れ曲が
らない構造となっており、イコライザー機構２７として
は、球面継手２５に伸縮継手２９を取り付け、これの両
端から挿入されるイコライザーバー２８を球面継手２６
に固定するようにしても良い。

【００１７】このようにして、図１および図２に示すよ
うな搬送台車３０が形成されており、この搬送台車３０
はこれに加工機械が取り付けられた状態で搬送方向ガイ
ドレール１０に沿って移動しながら、加工機械を三次元
方向の任意の位置に位置決めすることになる。

【００１８】搬送台車３０は図２において矢印Ａ〜Ｆで
示す方向の軸数機能を有している。図３に示すように、
搬送方向ガイドレール１０が上下方向つまりＺ方向に湾
曲している部分を搬送台車３０が移動する際には、移動
ブロック１１，１２が図示するように湾曲した搬送方向
ガイドレール１０に対応して変位することになり、それ
ぞれの移動ブロック１１，１２は走向脚部１４，１５に
対してピン１３を中心に回動することになる。つまり、
矢印Ｄで示す方向に移動ブロック１１，１２が変位して
対応する。

【００１９】図４に示すように、搬送方向ガイドレール
１０がねじれた部分を搬送台車３０が走向する際には、
一方側の移動ブロック１１、走向脚部１４および連動部
材１７が一体となって矢印Ｇで示す方向に傾斜移動する
一方、他方側の移動ブロック１２、走向脚部１５および
連動部材１８が一体となって矢印Ｈで示す方向に傾斜移
動することになり、それに対応してイコライザー機構２
７のイコライザーバー２８が伸縮継手２９に対して伸縮
移動することなる。これにより、支持部材２２が水平状
態を維持しつつ搬送方向ガイドレール１０に沿って移動
する。

【００２０】図５は搬送台車３０が搬送方向ガイドレー
ル１０のうち水平面内において水平方向に湾曲した部分
を走向している状態を示す。このときには、移動ブロッ
ク１１，１２が搬送方向ガイドレール１０の湾曲部に対
応して垂直方向のピン１６を中心に回動することになる
ので、搬送台車３０は連動部材１７，１８や支持部材２
２が傾斜することなく、搬送方向ガイドレール１０に沿
って走向することになる。

【００２１】図６は搬送台車３０が搬送方向ガイドレー
ル１０のうち垂直線Ｖに対して傾斜角度θだけ搬送方向
に対して左右方向に傾斜した部分を走向している状態を
示し、このときには、搬送台車３０が全体的に傾斜しな
がら走向することになる。

【００２２】図７は搬送台車を駆動するための推力伝達
機構を示す図であり、搬送方向ガイドレール１０に沿っ
て一直線状に送りねじ３１が敷設されており、この送り
ねじ３１には、これを回転駆動するためのサーボモータ
３２が連結されている。送りねじ３１にねじ結合される
ナット部材としてのボールナット３３が設けられた駆動
部材３４と、搬送台車のバランス板２４に固定された従
動部材３５との間には推力伝達アーム３６がその両端部
の球面継手３７，３８により連結されている。したがっ
て、推力伝達アーム３６は、駆動部材３４と従動部材３
５に対して任意の方向に揺動し得るようになっている。

【００２３】図８（ａ１）は図７の正面図であり、図８
（ａ２）は同図（ａ１）のａ２−ａ２線に沿う断面図で
あり、搬送台車３０が搬送方向ガイドレール１０に沿っ
て走向することによって上昇移動した場合には、図８
（ｂ１），（ｂ２）に示すように、推力伝達アーム３６
が上下方向に傾斜することになる。これにより、送りね
じ３１が一直線状に真っ直ぐに延びており、搬送方向ガ
イドレール１０が上方に変位していても、搬送台車３０
に対してモータ３２の動力を確実に伝達することができ
る。また、搬送方向ガイドレール１０が下方に変位ない
し湾曲していても、従動部材３５が送りねじ３１に干渉
する位置までは確実に動力を伝達することができる。

【００２４】図９（ａ）〜図９（ｃ）は搬送方向ガイド
レール１０が水平方向に変位した場合における搬送台車
に対する推力伝達アーム３６の揺動状態を示す図であ
り、図９（ａ）は図７に示す状態の平面図である。

【００２５】搬送台車３０が搬送方向ガイドレール１０
のうち送りねじ３１から離れるように水平方向に変位し
た部分を移動する際には、図９（ｂ）に示すように、推
力伝達アーム３６は水平方向に傾斜移動することにな
る。一方、搬送台車３０が搬送方向ガイドレール１０の
うち送りねじ３１に接近するように水平方向に変位した
部分を移動する際には、図９（ｃ）に示すように、推力
伝達アーム３６は図９（ｂ）とは逆方向に傾斜移動する
ことになる。

【００２６】搬送方向ガイドレール１０のうち水平方向
と上下方向との双方向に変位した部分を搬送台車３０が
移動する際には、推力伝達アーム３６は上下方向と水平
方向との両方向に傾斜することになる。

【００２７】図１０〜図１２は、前述した搬送台車を搬
送する搬送装置の適用例を示す図であり、装置基台４１
には支持部材４２により搬送方向ガイドレール１０が取
り付けられており、これらの図においては、前記した部
材に対応する部材には同一の符号が付されている。

【００２８】搬送方向ガイドレール１０は図１０に示す
ように上下方向つまりＺ方向に湾曲するとともに、搬送
方向つまりＹ方向に対して直角となった水平方向つまり
Ｘ方向に部分的に湾曲している。また、前記したよう
に、搬送方向ガイドレール１０はねじれた部分を有して
いる。

【００２９】移動ブロック１１，１２には、図１２に示
すように、搬送方向ガイドレール１０の上面に接触する
ローラ４３ａと、左右の両側面に接触するローラ４３ｂ
とが回転自在に取り付けられている。また、駆動部材３
４の直線方向の移動を案内するために、駆動部材３４は
装置基台４１に取り付けられた案内部材４４に摺動自在
に取り付けられている。

【００３０】図１０に示すように、取付ブラケット２３
にレーザー溶接機４５を取り付けてこれによってワーク
に対して溶接作業を行う場合には、ワークは図１０にお
ける手前側に配置されることになり、ワークの被溶接部
位に対応して搬送方向ガイドレール１０は湾曲形成され
ている。したがって、ワークを固定した状態で、モータ
３２により送りねじ３１を回転させると、搬送台車３０
が駆動されて、その取付ブラケット２３に据え付けられ
たレーザー溶接機４５によって溶接作業が自動的に行わ
れることになる。

【００３１】このような位置決め装置を用いて加工機械
や加工ツールなどを被搬送物としてこれをワークに沿っ
て搬送しながらワークの所定の部位に三次元方向に位置
決めするには、モータ３２を駆動することにより送りね
じ３１を回転させると、送りねじ３１によって推力伝達
アーム３６を有する推力伝達機構により、搬送台車３０
は搬送方向ガイドレール１０に案内されて搬送方向に移
動することになる。

【００３２】搬送方向ガイドレール１０は、被搬送物が
移動する軌跡に対応させて三次元方向に変位した部分を
有しており、搬送台車３０を搬送方向に移動させると、
搬送方向ガイドレール１０に対応して所定の三次元方向
の位置に搬送台車３０は位置決めされ、被搬送物の位置
が三次元方向の任意の位置に設定される。したがって、
モータ３２により送りねじ３１を軸方向に移動させるの
みで、被搬送物を三次元方向に対して、被搬送物の揺動
方向をも含めて４つの自由度で位置決めすることができ
る。つまり、一軸方向の駆動によって三次元方向に４つ
の自由度で被搬送物を位置決めすることができる。

【００３３】図１３〜図１６は本発明の他の実施の形態
である搬送装置の基本構造を示す概略図であり、図１３
に示すように、装置基台５１に搬送方向つまりＹ方向に
沿って敷設された搬送方向ガイドレール５２には、これ
に対して搬送方向に摺動自在に搬送方向摺動体５３が装
着されている。この搬送方向摺動体５３には、搬送方向
に対して直角となった水平方向つまりＸ方向に延びる横
方向ガイドレール５４が設けられており、この横方向ガ
イドレール５４にはこれに沿ってＸ方向に摺動自在とな
った横方向摺動体５５ａを有する搬送台５５が装着され
ている。

【００３４】この搬送台５５には４本のガイドポスト５
６が上下方向に延びて取り付けられており、これらのガ
イドポスト５６にはこれに沿って上下方向つまＺ方向に
摺動自在に支持台５７が装着されている。したがって、
この支持台５７は、搬送方向摺動体５３が搬送方向ガイ
ドレール５２に沿ってＹ方向に移動することにより搬送
方向の位置が設定されることになり、搬送台５５が横方
向ガイドレール５４に沿ってＸ方向に移動することによ
りＸ方向の位置が設定されることになる。さらに、ガイ
ドポスト５６に沿って支持台５７がＺ方向に移動するこ
とにより支持台５７のＺ方向の位置が設定されることに
なる。このようにして、支持台５７は三次元方向の任意
の位置に位置決めされる。

【００３５】支持台５７に固定された支持ブラケット５
８には、Ｘ方向に延びる棒状の揺動部材５９が搬送方向
のピン６０によりこれを中心に揺動自在に取り付けられ
ており、この揺動部材５９の一端部にはスポット溶接機
などの加工機を支持するための取付ブラケット６１が取
り付けられている。

【００３６】支持台５７を横方向つまりＸ方向に倣い移
動させるために、搬送方向ガイドレール５２に対して平
行に装置基台５１に横方向倣い板６２が取り付けられ、
この横方向倣い板６２に形成された横方向倣い溝６３に
係合するスタイラス６４が搬送台５５に取り付けられて
いる。この横方向倣い溝６３は、図１６に示すように、
搬送方向の位置に応じて横方向つまりＸ方向に変位して
いる。したがって、搬送方向摺動体５３が搬送方向に移
動すると、その位置に応じたスタイラス６４と横方向倣
い溝６３との係合位置によって、搬送方向摺動体５３が
所定の横方向位置に位置決めされる。

【００３７】図１４に示すように、装置基台５１の搬送
方向の両端部には、垂直方向の支持ブラケット５１ａが
取り付けられており、それぞれの支持ブラケット５１ａ
の内面に横方向に沿って取り付けられたＸ方向ガイドレ
ール６５には、横方向に摺動自在に帯状の摺動部材６６
がその両端部で係合して装着されている。この摺動部材
６６はガイドポスト５６の間を貫通しており、摺動部材
６６の両側部は、図１３に示すように、ガイドポスト５
６の内面に設けられた案内部材６７に係合している。ま
た、この摺動部材６６の下面を摺動自在に支持するため
に、搬送台５５には支持ブロック６８が取り付けられて
いる。したがって、搬送方向ガイドレール５２に沿って
搬送方向摺動体５３を移動させると、ガイドポスト５６
は摺動部材６６に沿って移動することになる。

【００３８】摺動部材６６には上下方向倣い部材７１が
取り付けられており、この上下方向倣い部材７１の表面
には搬送方向の位置に応じてＺ方向つまり上下方向に変
位する上下方向倣い面７２が形成されている。この倣い
面７２に接触する倣いローラ７３が支持台５７に回転自
在に取り付けられており、ガイドポスト５６が搬送方向
に移動するに伴って倣いローラ７３が倣い面７２に沿っ
て転動すると、倣い面７２の上下方向の位置に応じて支
持台５７が上下方向に駆動される。

【００３９】図１４に示すように、支持ブラケット５１
ａの内面には上下方向の案内面を有する垂直ガイドレー
ル７４が固定され、この垂直ガイドレール７４に案内さ
れて上下方向に摺動自在となった摺動ブロック７５に
は、横方向に摺動自在に回転倣い板７６がその両端部で
装着されている。

【００４０】図１３に示すように、支持台５７に取り付
けられた支持部材７７には水平方向の案内溝を有する支
持ブロック７８が設けられており、この支持ブロック７
８の案内溝に係合する突起部７９が回転倣い板７６に取
り付けられている。搬送台５５が搬送方向に移動するに
伴って支持台５７が上下方向に移動すると、支持部材７
７、支持ブロック７８および突起部７９を介して支持台
５７には回転倣い板７６が係合されているので、回転倣
い板７６は上下方向に移動するとともに、横方向にも移
動することになる。回転倣い板７６の上下方向の移動
は、垂直ガイドレール７４によって案内され、横方向の
移動は摺動ブロック７５に案内される。

【００４１】回転倣い板７６には、図１４に示すよう
に、搬送方向の位置に応じて上下方向に変位する倣い溝
８１が形成されており、この倣い溝８１に係合するスタ
イラス８２が筒状の揺動部材５９内に伸縮自在に挿入さ
れている。したがって、搬送台５５が搬送方向に移動す
ることによって、搬送位置に応じて上下方向に変位した
倣い溝８１に係合するスタイラス８２が上下方向に変位
すると、揺動部材５９はピン６０を中心としてＹ軸回り
に回転することになり、取付ブラケット６１に固定され
た被搬送物が揺動移動し、その姿勢が傾くことになる。

【００４２】図１４に示すように、支持ブラケット５１
ａには送りねじ８５がその両端部で回転自在に支持され
ており、この送りねじ８５を回転駆動するために、一方
の支持ブラケット５１ａにはモータ８６が取り付けられ
ている。この送りねじ８５にねじ結合されるナット部材
としてのボールナット８７は、連結部材８８を介して搬
送方向摺動体５３に取り付けられている。したがって、
モータ８６により送りねじ８５を回転駆動すると、搬送
方向摺動体５３を介して搬送台５５は搬送方向ガイドレ
ール５２に沿ってＹ方向に移動することになる。

【００４３】この位置決め装置を構成する各構成部材の
軸数機能を示すと、図１７および図１８に示す通りであ
り、図１８に示す場合には、取付ブラケット６１にスポ
ット溶接機９０が取り付けられている。

【００４４】このような位置決め装置を用いて加工機械
や加工ツールなどを被搬送物としてこれをワークに沿っ
て搬送しながらワークの所定の部位に三次元方向に位置
決めするには、モータ８６によって搬送台５５をＹ方向
に搬送移動する。搬送台５５が搬送方向つまりＹ方向に
移動すると、横方向倣い部材６２の倣い溝６３に案内さ
れてスタイラス６４がＸ方向に移動することから、搬送
台５５は横方向ガイドレール５４に沿って横方向に移動
する。また、支持台５７は搬送台５５の搬送方向の移動
に伴って倣いローラ７３が上下方向倣い部材７１の表面
を転動することから、Ｚ方向に移動することになる。

【００４５】これにより、支持台５７そしてこれに取付
ブラケット６１を介して取り付けられた被搬送物は三次
元方向に位置決めされる。そして、搬送台５５とともに
支持台５７が搬送方向に移動することにより、スタイラ
ス８２が回転倣い板７６の倣い溝８１によって上下動
し、これにより揺動部材５９が揺動することから、取付
ブラケット６１に取り付けられた被搬送物はＹ軸回りに
揺動し、その姿勢が変更される。このようにして、送り
ねじ８５によって搬送台５５を一軸方向に移動させるだ
けで、三次元方向に４つの自由度で被搬送物を位置決め
することが可能となる。

【００４６】図１に示す位置決め装置にあっては、レー
ザー溶接機やレーザー切断機などのように、比較的重量
が軽いものを被搬送物とする場合に好適であり、図１３
に示す位置決め装置にあっては、スポット溶接機などの
ようにレーザー溶接機などよりも比較的重量の重いもの
を被搬送物とする場合に好適である。

【００４７】以上、本発明者によってなされた発明を実
施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実
施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【００４８】たとえば、図示する実施の形態にあって
は、被搬送物としてスポット溶接機やレーザー溶接機な
どが使用されているが、ワークを三次元方向に位置決め
移動するようにしても良い。また、駆動手段としての送
りねじに代えて、チエーンや流体圧シリンダなどを用い
るようにしても良い。

【００４９】

【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００５０】送りねじなどによって一直線状に搬送台車
や搬送台を移動させるだけで、被搬送物を三次元方向に
４つの自由度で位置決めすることができるので、１つの
駆動手段によって被搬送物を三次元方向に位置決めする
ことができる。これにより、制御系が簡単となり、その
メンテナンスが容易となり、万一故障した場合でもその
原因を容易に追求することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態である位置決め装置にお
ける搬送台車の基本構造を示す概略斜視図である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】搬送台車が上下方向に湾曲した搬送方向ガイド
レールを走向している状態を示す正面図である。

【図４】搬送台車がねじれた部分の搬送方向ガイドレー
ルを走向している状態を示す斜視図である。

【図５】搬送台車が水平方向に湾曲した部分の搬送方向
ガイドレールを走向している状態を示す平面図である。

【図６】搬送台車が傾斜した部分の搬送方向ガイドレー
ルを走向している状態を示す側面図である。

【図７】搬送台車を駆動する推力伝達機構を示す斜視図
である。

【図８】推力伝達機能の作動状態を示す説明図である。

【図９】推力伝達機構の作動状態を示す説明図である。

【図１０】図１に示す搬送台車を使用した搬送装置の全
体を示す正面図である。

【図１１】図１０の要部を示す拡大正面図である。

【図１２】図１１を右側から見た断面図である。

【図１３】本発明の他の実施の形態である位置決め装置
の断面図である。

【図１４】図１３に示す位置決め装置の全体を示す正面
図である。

【図１５】図１４の要部拡大正面図である。

【図１６】図１５の平面図である。

【図１７】位置決め装置の要部を示す概略斜視図であ
る。

【図１８】図１７の側面図である。

【符号の説明】

１０ 搬送方向ガイドレール １１，１２ 移動ブロック １３ ピン １４，１５ 走向脚部 １６ ピン １７，１８ 連動部材 ２１ ピン ２２ 支持部材 ２３ 取付ブラケット ２５，２６ 球面継手 ２７ イコライザー機構 ３０ 搬送台車 ３１ 送りねじ ３２ サーボモータ ３６ 推力伝達アーム ５１ 装置基台 ５２ 搬送方向ガイドレール ５３ 搬送方向摺動体 ５４ 横方向ガイドレール ５５ 搬送台 ５６ ガイドポスト ５７ 支持台 ５９ 揺動部材 ６０ ピン ６１ 取付ブラケット ６２ 横方向倣い板 ７１ 上下方向倣い部材 ７６ 回転倣い板

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一直線状に移動する駆動手段の移動方向
   に沿うとともに、搬送方向に沿って設けられた搬送方向
   ガイドレールと、 前記搬送方向ガイドレールにこれに対して移動自在に装
   着される２つの移動ブロックに、それぞれ前記搬送方向
   に対して横方向のピンにより回動自在に取り付けられた
   ２つの走向脚部と、 それぞれの前記走向脚部に上下方向のピンにより回動自
   在に取り付けられた２つの連動部材と、 それぞれの連動部材に前記搬送方向のピンにより回動自
   在に取り付けられるとともに、被搬送物を支持する支持
   部材と、 前記２つの連動部材相互を連結するイコライザー機構
   と、 送りねじにねじ結合されたナット部材と前記支持部材と
   を連結する推力伝達機構とを有し、 前記駆動手段による一軸方向の駆動によって前記被搬送
   物を三次元方向に位置決め移動し得るようにしたことを
   特徴とする位置決め装置。
2. 【請求項２】 一直線状に移動する駆動手段の移動方向
   に沿うとともに、搬送方向に沿って設けられた搬送方向
   ガイドレールと、 前記搬送方向ガイドレールに摺動自在に装着された搬送
   方向摺動体に、前記搬送方向に対して横方向に摺動自在
   に装着された搬送台と、 前記搬送台に上下方向に摺動自在に設けられた支持台
   と、 前記支持台に揺動自在に設けられ、先端に被搬送物が取
   り付けられる揺動棒材と、 前記搬送方向ガイドレールに沿って固定され、前記搬送
   台をこれが搬送方向に移動するに伴って前記横方向に移
   動させる横方向倣い部材と、 前記搬送方向ガイドレールに沿って固定され、前記支持
   台をこれが搬送方向に移動するに伴って上下方向に移動
   させる上下方向倣い部材と、 前記搬送方向ガイドレールに沿って固定され、前記揺動
   棒材をこれが搬送方向に移動するに伴って前記被搬送物
   を揺動させる回転倣い部材とを有し、 前記駆動手段による一軸方向の駆動によって前記被搬送
   物を三次元方向に位置決め移動し得るようにしたことを
   特徴とする位置決め装置。