JPH09198113A - Multiaxial positioning device - Google Patents
Multiaxial positioning deviceInfo
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- JPH09198113A JPH09198113A JP8022149A JP2214996A JPH09198113A JP H09198113 A JPH09198113 A JP H09198113A JP 8022149 A JP8022149 A JP 8022149A JP 2214996 A JP2214996 A JP 2214996A JP H09198113 A JPH09198113 A JP H09198113A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の電動アクチ
ュエータの位置決めを行う多軸位置決め装置に関するも
のであり、特に位置指令装置と一つ以上の駆動装置との
間で行われるデータ伝送方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-axis positioning device for positioning a plurality of electric actuators, and more particularly to a data transmission method performed between a position command device and one or more drive devices.
【０００２】[0002]
【従来の技術】数値制御装置やロボットなど、離散する
複数の電動アクチュエータの位置決めを行う多軸位置決
め装置において、配線を低減する目的で位置指令装置と
複数の駆動装置とを分散し、かつ縦続して設け、位置指
令装置で生成した各電動アクチュエータの位置制御コマ
ンドを直列のコマンドデータフレーム信号に変換して各
駆動装置に送信し、位置指令装置が出力するストローブ
信号に同期して各駆動装置が位置制御コマンドを再生す
るようにするとともに、各駆動装置において各電動アク
チュエータの位置検出器の位置ステータスを前記ストロ
ーブ信号に同期して読み込み、直列のステータスデータ
フレーム信号に変換して位置指令装置に送信し、位置検
出器の位置ステータスを再生するようにしてコマンドデ
ータとステータスデータの伝送を行うことがある。2. Description of the Related Art In a multi-axis positioning device for positioning a plurality of discrete electric actuators such as a numerical control device and a robot, a position command device and a plurality of driving devices are dispersed and cascaded for the purpose of reducing wiring. The position control command generated by the position command device is converted into a serial command data frame signal and transmitted to each drive device, and each drive device synchronizes with the strobe signal output by the position command device. The position control command is reproduced, and the position status of the position detector of each electric actuator in each drive device is read in synchronization with the strobe signal, converted into a serial status data frame signal, and transmitted to the position command device. Then, the position data of the position detector is reproduced so that the command data and status There is possible to transmit over data.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術は、
各駆動装置における位置制御コマンドの再生と位置検出
器の位置ステータスの読み込みを位置指令装置が出力す
るストローブ信号によって行うようにしているため、駆
動装置に接続しているすべての電動アクチュエータの駆
動動作はストローブ信号に同期して行われることにな
る。すなわち各駆動装置や各電動アクチュエータに対す
る給電装置としては、すべての電動アクチュエータが同
時に動作するに必要な電源容量を確保しなければならな
い、といった問題がある。本発明は上記した従来技術の
問題点を考慮してなされたのであって、駆動装置を順に
選択するようにし、選択された一つの駆動装置において
のみコマンデータフレーム信号を受信した時に位置制御
コマンドの再生と位置検出器の位置ステータスの読み込
みとを行うことで、各駆動装置に接続している電動アク
チュエータの駆動動作を順に行うことのできる多軸位置
決め装置を提供することを目的とする。The prior art described above is
Since the position control commands in each drive device and the position status of the position detector are read by the strobe signal output from the position command device, the drive operation of all electric actuators connected to the drive device is It will be performed in synchronization with the strobe signal. That is, as a power supply device for each drive device and each electric actuator, there is a problem that it is necessary to secure a power supply capacity required for all the electric actuators to operate simultaneously. The present invention has been made in consideration of the above-mentioned problems of the prior art. Therefore, the driving devices are sequentially selected, and the position control command is received when the command data frame signal is received only in one selected driving device. An object of the present invention is to provide a multi-axis positioning device capable of sequentially performing a driving operation of an electric actuator connected to each driving device by performing reproduction and reading of a position status of a position detector.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の多軸位置決め装置は、送受信クロックを出
力し、送受信クロックに同期してコマンドデータフレー
ム信号を送信するとともに送受信クロックに同期してス
テータスデータフレーム信号を受信するようにした位置
指令装置と、前記送受信クロックを入力し、送受信クロ
ックに同期してコマンドデータフレーム信号を受信する
とともに送受信クロックに同期してステータスデータフ
レーム信号を送信するようにした一つ以上の駆動装置と
から構成しており、位置指令装置においては駆動装置に
コマンドデータフレーム信号の受信とステータスデータ
フレーム信号の送信を許可する時には出力する送受信許
可信号を送受信許可状態にするようにし、駆動装置にお
いては入力した送受信許可信号が送受信許可状態でかつ
出力する送受信許可信号が送受信禁止状態の時にのみコ
マンドデータフレーム信号の受信とステータスデータフ
レーム信号の送信とを行うようにするとともに、コマン
ドデータフレーム信号の受信とステータスデータフレー
ム信号の送信がともに完了した時には出力する送受信許
可信号の状態を入力した送受信許可信号の状態と同じに
するようにしてある。In order to solve the above problems, a multi-axis positioning apparatus of the present invention outputs a transmission / reception clock, transmits a command data frame signal in synchronization with the transmission / reception clock, and synchronizes with the transmission / reception clock. And a position command device adapted to receive a status data frame signal by inputting the transmission / reception clock, the command data frame signal is received in synchronization with the transmission / reception clock, and the status data frame signal is transmitted in synchronization with the transmission / reception clock. In the position command device, the transmission / reception enable signal is output when the drive device is allowed to receive the command data frame signal and the status data frame signal. The input / output of the drive device The command data frame signal is received and the status data frame signal is transmitted only when the transmission and reception permission signal is output and the transmission and reception permission signal is output. When the transmission of both frame signals is completed, the state of the transmission / reception permission signal output is made the same as the state of the input transmission / reception permission signal.
【０００５】一定時間毎に、指令装置からの各駆動装置
に対するコマンドデータフレーム信号の送信とステータ
スデータフレーム信号の受信が繰り返し行われて、位置
制御コマンドの分配と位置ステータスの収集とが行われ
る。ここで、ある任意の周期において、各駆動装置のう
ち入力した送受信許可信号が送受信許可状態でかつ出力
する送受信許可信号が送受信禁止を示している駆動装置
のみが選択された駆動装置ととしてデータの伝送が行え
るようにするには、指令装置が出力する送受信許可信号
を送受信許可状態にするとともに、コマンドデータフレ
ーム信号の受信とステータスデータフレーム信号の送信
が完了していない駆動装置は出力する送受信許可信号を
送受信禁止状態にし、コマンドデータフレーム信号の受
信とステータスデータフレーム信号の送信がともに完了
している駆動装置は出力する送受信許可信号の状態を入
力した送受信許可信号の状態と同じになるようにすれば
よい。The command data frame signal is transmitted from the command device to each drive device and the status data frame signal is received repeatedly at regular time intervals, and the position control commands are distributed and the position status is collected. Here, in a certain arbitrary cycle, among the drive devices, only the drive device in which the input transmission / reception permission signal is in the transmission / reception permission state and the output transmission / reception permission signal indicates the transmission / reception prohibition is set as the data of the drive device selected. To enable transmission, set the transmission / reception permission signal output by the command device to the transmission / reception permission state, and output the transmission / reception permission for the drive device that has not completed the reception of the command data frame signal and the transmission of the status data frame signal. The signal is set to the transmission / reception prohibited state, and the reception of the command data frame signal and the transmission of the status data frame signal are both completed.The drive unit outputs the transmission / reception permission signal in the same state as the input transmission / reception permission signal. do it.
【０００６】つぎに、選択された駆動装置においては、
送受信クロックに同期してコマンドデータフレーム信号
を受信するようにし、所定フレームを受信した時に位置
制御コマンドを再生するようにするとともに、位置検出
器の位置ステータスを読み込む。さらにはつぎの送受信
クロックからは所定フレーム分だけ送受信クロックに同
期してステータスデータフレーム信号を位置指令装置に
送信するようにし、送信が完了した時には出力する送受
信許可信号の状態が入力した送受信許可信号の状態と同
じになるようにすれば、ストローブ信号によらないで位
置制御コマンドの再生と位置ステータスの読み込みが行
えることになる。Next, in the selected driving device,
The command data frame signal is received in synchronization with the transmission / reception clock, the position control command is reproduced when a predetermined frame is received, and the position status of the position detector is read. Further, from the next transmission / reception clock, the status data frame signal is transmitted to the position command device in synchronization with the transmission / reception clock for a predetermined number of frames, and when the transmission is completed, the state of the transmission / reception permission signal output is the transmission / reception permission signal input. If the state is the same, the position control command can be reproduced and the position status can be read without depending on the strobe signal.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例のブロック
図である。図１において、１は位置指令装置、２−１、
２−２、〜 ２−Ｎはそれぞれ駆動装置、Ａ−１、Ａ−
２、〜 Ａ−Ｎはそれぞれ駆動装置２−１，２−２、〜
２−Ｎと接続する電動アクチュエータ、Ｅ−１、Ｅ−
２、〜 Ｅ−Ｎはそれぞれ駆動装置２−１、２−２、〜
２−Ｎと接続して電動アクチュエータＡ−１、Ａ−
２、〜 Ａ−Ｎの位置を検出する位置検出器である。３
１、３２、３３、３４−１、３４−２、〜 ３４−Ｎは
それぞれ信号であって、３１は送受信クロック、３２は
コマンドデータフレーム信号、３３はステータスデータ
フレーム信号、３４−１、３４−２、〜 ３４−Ｎはそ
れぞれ駆動装置２−１、２−２、〜 ２−Ｎに入力する
送受信許可信号である。1 is a block diagram of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a position command device, 2-1,
2-2 to 2 -N are drive units, A-1 and A-, respectively.
2, ~ AN are drive devices 2-1, 2-2, ~, respectively.
Electric actuators connected to 2-N, E-1, E-
2, ~ E-N are drive devices 2-1, 2-2, ~, respectively.
2-N and electric actuators A-1, A-
2 is a position detector that detects the positions of A to N. 3
1, 32, 33, 34-1, 34-2 to 34-N are signals, 31 is a transmission / reception clock, 32 is a command data frame signal, 33 is a status data frame signal, 34-1, 34-. 2 to 34-N are transmission / reception permission signals input to the driving devices 2-1, 2-2, and 2-N, respectively.
【０００８】送受信クロック３１とコマンドデータフレ
ーム信号３２とステータスデータフレーム信号３３は各
駆動装置２−１、２−２、〜 ２−Ｎに共通な信号であ
り、コマンドデータフレーム信号３２は送受信クロック
３１に同期して位置指令装置１から選択されている駆動
装置２−１、２−２、〜 ２−Ｎのいずれか一つに送信
される。また、ステータスデータフレーム信号３３は送
受信クロック３１に同期して選択されている駆動装置２
−１、２−２、〜 ２−Ｎのいずれか一つから位置指令
装置１に送信される。The transmission / reception clock 31, the command data frame signal 32, and the status data frame signal 33 are signals common to each of the driving devices 2-1, 2-2, ..., 2-N, and the command data frame signal 32 is the transmission / reception clock 31. Is transmitted from the position command device 1 to any one of the drive devices 2-1, 2-2, ..., 2-N selected. Further, the status data frame signal 33 is selected in synchronization with the transmission / reception clock 31 of the driving device 2
It is transmitted to the position command device 1 from any one of -1, 2-2, to 2-N.
【０００９】送受信許可信号３４−１、３４−２、〜
３４−Ｎはそれぞれ駆動装置２−１、２−１、〜 ２−
Ｎに対してコマンドデータフレーム信号３２の受信とス
テータスデータフレーム信号３３の送信を許可するか、
または禁止するかを指示するための信号であり、位置指
令装置１により出力して後段の駆動装置２−１に入力
し、駆動装置２−１により出力して後段の駆動装置２−
２に入力するというように各駆動装置の内部回路を伝搬
して最終的に最後段の駆動装置２−Ｎに入力する。各駆
動装置のうち、入力した送受信許可信号が送受信許可状
態であってかつ出力する送受信許可信号が送受信禁止状
態である駆動装置のみが選択された駆動装置となる。Transmission / reception permission signals 34-1, 34-2, ...
34-N are drive devices 2-1, 2-1 to 2-, respectively.
N is permitted to receive the command data frame signal 32 and the status data frame signal 33, or
Or a signal for instructing prohibition, which is output by the position command device 1 to be input to the drive device 2-1 in the subsequent stage and output by the drive device 2-1 to be output in the drive device 2 in the subsequent stage.
2 is propagated through the internal circuit of each drive unit and finally input to the last stage drive unit 2-N. Among the driving devices, only the driving device in which the input transmission / reception permission signal is in the transmission / reception permission state and the output transmission / reception permission signal is in the transmission / reception prohibition state is the selected drive device.
【００１０】位置指令装置１による駆動装置２−１、２
−２、〜 ２−Ｎに対する位置制御データの分配と位置
ステータスの収集は一定時間毎に繰り返されるようにな
っており、位置指令装置１と駆動装置２−１、２−２、
〜 ２−Ｎとの間でデータの伝送を行う場合、位置指令
装置は送受信許可信号３４−１を送受信許可状態にす
る。送受信許可信号３４−１を入力するように接続して
いる駆動装置２−１は、コマンドデータフレーム信号３
２の受信とステータスデータフレーム信号３３の送信が
完了していないことにより出力する送受信許可信号３４
−２を送受信禁止状態にしているので、選択された駆動
装置となって送受信クロック３１に同期してコマンドデ
ータフレーム信号３２を受信するとともにステータスデ
ータフレーム信号３３を送信する。コマンドデータフレ
ーム信号３２の受信とステータスデータフレーム信号３
３がともに完了すると、駆動装置２−１は出力する送受
信許可信号の状態を入力した送受信許可信号の状態と同
じにするので、送受信許可信号３４−２は送受信許可に
変化する。つぎに送受信許可信号３４−２を入力するよ
うに接続している駆動装置２−２も駆動装置２−１と同
様に作用してコマンドデータフレーム信号３２の受信と
ステータスデータフレーム信号３３の送信を行い、最終
的には最後段の駆動装置２−Ｎがコマンドデータフレー
ム信号３２の受信とステータスデータフレーム信号３３
の送信を行って位置制御コマンドの分配と位置ステータ
スの収集の１サイクルが終了する。Drive devices 2-1 and 2 by the position command device 1
-2, ... 2-N, the distribution of the position control data and the collection of the position status are repeated at regular intervals, and the position command device 1 and the driving devices 2-1, 2-2,
When transmitting data to and from -2-N, the position command device sets the transmission / reception permission signal 34-1 to the transmission / reception permission state. The drive device 2-1 connected to input the transmission / reception permission signal 34-1 receives the command data frame signal 3
2 and the transmission / reception permission signal 34 that is output when the transmission of the status data frame signal 33 is not completed
Since -2 is in the transmission / reception prohibited state, it becomes the selected drive device, receives the command data frame signal 32 in synchronization with the transmission / reception clock 31, and transmits the status data frame signal 33. Reception of command data frame signal 32 and status data frame signal 3
When both 3 are completed, the driving device 2-1 makes the state of the output transmission / reception permission signal the same as the state of the input transmission / reception permission signal, so that the transmission / reception permission signal 34-2 changes to transmission / reception permission. Next, the drive unit 2-2 connected to input the transmission / reception permission signal 34-2 also operates in the same manner as the drive unit 2-1 to receive the command data frame signal 32 and the status data frame signal 33. Finally, the driving device 2-N at the final stage receives the command data frame signal 32 and the status data frame signal 33.
Is transmitted to complete one cycle of position control command distribution and position status collection.
【００１１】図２は本発明の図１の実施例のブロック図
のうち駆動装置２−１、２−２、〜２−Ｎのいずれか一
つを説明するブロック図である。図２において、２１は
直並列変換器、２２は受信完了検出器であって、選択さ
れた駆動装置においては直並列変換器２１に送受信クロ
ック３１が与えられるように作用するため、コマンドデ
ータフレーム信号３２は送受信クロック３１に同期して
直並列変換器２１に受信される。また、２３は並直列変
換器、２４は送信完了検出器、２５は送受信フラグ、２
６は送受信許可フラグであって、選択された駆動装置に
おいては並直列変換器２３に送受信クロック３１が与え
られるように作用するため、ステータスデータフレーム
信号３３は送受信クロック３１に同期して並直列変換器
２３から送信される。FIG. 2 is a block diagram for explaining any one of the driving devices 2-1, 2-2, to 2-N in the block diagram of the embodiment of FIG. 1 of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 21 is a serial-parallel converter, and 22 is a reception completion detector, which operates so that the transmission / reception clock 31 is given to the serial-parallel converter 21 in the selected drive device. 32 is received by the serial-parallel converter 21 in synchronization with the transmission / reception clock 31. Further, 23 is a parallel-serial converter, 24 is a transmission completion detector, 25 is a transmission / reception flag,
Reference numeral 6 denotes a transmission / reception permission flag, which operates so that the transmission / reception clock 31 is given to the parallel / serial converter 23 in the selected drive device, so that the status data frame signal 33 is parallel / serial converted in synchronization with the transmission / reception clock 31. It is transmitted from the device 23.
【００１２】３４−ｉ、３４−ｏ、３５、３６はそれぞ
れ信号であって、３４−ｉは入力する送受信許可信号、
３４−ｏは出力する送受信許可信号、３５は受信完了信
号、３６は送信完了信号である。Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ
４、Ｇ５はそれぞれゲート回路であって、Ｇ１は入力す
る送受信許可信号３４−ｉが送受信許可状態でかつ送受
信許可フラグ２８が送受信禁止を示している時に出力を
イネーブルするように作用し、Ｇ２はゲートＧ１の出力
がイネーブルの時に送受信クロック３１をゲートＧ３と
ゲートＧ４に出力するように作用し、Ｇ３は送受信フラ
グ２７が受信を示している時にゲートＧ２から入力する
送受信クロックを直並列変換器２１と受信完了検出器２
２とに出力するように作用し、Ｇ４は送受信フラグ２７
が送信を示している時にゲートＧ２から入力する送受信
クロックを並直列変換器２５と送信完了検出器２６とに
出力するように作用し、Ｇ５はゲートＧ１の出力がイネ
ーブルの時に並直列変換器２５から入力する直列信号を
ステータスデータフレーム信号３３に出力するように作
用する。34-i, 34-o, 35 and 36 are signals, 34-i is a transmission / reception permission signal to be input,
34-o is a transmission / reception permission signal to be output, 35 is a reception completion signal, and 36 is a transmission completion signal. G1, G2, G3, G
4 and G5 are gate circuits, G1 acts to enable the output when the input transmission / reception permission signal 34-i is in the transmission / reception permission state and the transmission / reception permission flag 28 indicates transmission / reception inhibition, and G2 is When the output of the gate G1 is enabled, it operates so as to output the transmission / reception clock 31 to the gates G3 and G4. G3 transmits / receives the transmission / reception clock input from the gate G2 when the transmission / reception flag 27 indicates reception. And reception completion detector 2
2 and G4, the G4 transmits and receives the transmission / reception flag 27.
, Which acts to output the transmission / reception clock input from the gate G2 to the parallel / serial converter 25 and the transmission completion detector 26, G5 is connected to the parallel / serial converter 25 when the output of the gate G1 is enabled. It operates so as to output the serial signal input from the device to the status data frame signal 33.
【００１３】図２においては、電動アクチュエータと位
置検出器とは省略してあるが、電動アクチュエータは直
並列変換器２１に位置制御コマンド再生手段と駆動回路
とを介して接続しており、また位置検出器は並直列変換
器２５に接続して、位置制御コマンドの再生と位置ステ
ータスの読み込みとは、受信完了信号３５に同期して実
行するようになっている。Although the electric actuator and the position detector are omitted in FIG. 2, the electric actuator is connected to the serial-parallel converter 21 through the position control command reproducing means and the drive circuit, and the position is also changed. The detector is connected to the parallel-serial converter 25, and the reproduction of the position control command and the reading of the position status are executed in synchronization with the reception completion signal 35.
【００１４】選択されている駆動装置においては、ゲー
トＧ１の出力がイネーブルになっているので、ゲートＧ
２は送受信クロック３１をゲートＧ３とゲートＧ４に出
力する。送受信フラグ２７が受信を示している時はゲー
トＧ３が有効となって送受信クロック３１を直並列変換
器２１と受信完了検出器２２とに出力する。また、送受
信フラグ２７が送信を示している時はゲートＧ４が有効
となって送受信クロック３１を並直列変換器２５と送信
完了検出器２６とに出力する。このようにして選択され
ている駆動装置においては、送受信クロックに同期して
コマンドデータフレーム信号３２を直並列変換器２１に
受信し、フレームの終了で受信完了検出器２２が受信完
了信号３５を出力すると送受信フラグ２７は送信を示
し、次の送受信クロックからは送受信クロックに同期し
てステータスデータフレーム信号３３を並直列変換器２
５からゲートＧ５を介して送信するように作用しフレー
ムの終了で送信完了検出器２６が送信完了信号３６を出
力すると送受信許可フラグ２８は送受信許可を示して出
力する送受信許可信号３４−ｏを送受信許可状態にす
る。図３はそれぞれの信号のタイミングチャート図であ
り、送受信許可信号３４−１，３４−２，３４−Ｎは、
位置指令装置１から第１番目の駆動装置２−１、この第
１番目から第２番目の駆動装置２−２、この第２番目の
駆動装置２−２から第３番目の駆動装置２−Ｎへと送受
信信号の許可を与える状態を示している。なお、図３に
おいては、コマンドデータフレーム信号３２およびステ
ータスデータフレーム信号３３は駆動装置が送受信許可
状態となった場合のチャートで、禁止状態での他の駆動
装置の波形は省略している。Since the output of the gate G1 is enabled in the selected drive device, the gate G1 is enabled.
2 outputs the transmission / reception clock 31 to the gate G3 and the gate G4. When the transmission / reception flag 27 indicates reception, the gate G3 is enabled and the transmission / reception clock 31 is output to the serial / parallel converter 21 and the reception completion detector 22. When the transmission / reception flag 27 indicates transmission, the gate G4 is enabled and the transmission / reception clock 31 is output to the parallel-serial converter 25 and the transmission completion detector 26. In the drive device selected in this manner, the command data frame signal 32 is received by the serial-parallel converter 21 in synchronization with the transmission / reception clock, and the reception completion detector 22 outputs the reception completion signal 35 at the end of the frame. Then, the transmission / reception flag 27 indicates transmission, and from the next transmission / reception clock, the status data frame signal 33 is transmitted in synchronization with the transmission / reception clock.
When the transmission completion detector 26 outputs the transmission completion signal 36 at the end of the frame, the transmission / reception permission flag 28 indicates the transmission / reception permission and outputs the transmission / reception permission signal 34-o. Set to permit status. FIG. 3 is a timing chart of each signal, and the transmission / reception permission signals 34-1, 34-2, 34-N are
The position command device 1 to the first drive device 2-1, the first to the second drive device 2-2, the second drive device 2-2 to the third drive device 2-N It shows a state where the permission of the transmission / reception signal is given to. In FIG. 3, the command data frame signal 32 and the status data frame signal 33 are charts when the drive device is in the transmission / reception enabled state, and the waveforms of the other drive devices in the prohibited state are omitted.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、以下の効果を得ることができる。 （１）各駆動装置が駆動する電動アクチュエータの動作
タイミングが、正常なコマンドデータフレームを受信し
た時に行われるので、電動アクチュエータの駆動に要す
る電流を平均化することができる。 （２）コマンドデータフレームに異常があった場合に
は、ステータスデータフレームで即時に位置指令装置に
異常コードを送信して、コマンドデータフレームの再送
を行うことができ、異常の回復に要する時間を短縮する
ことができる。As described above, the following effects can be obtained in the present invention. (1) Since the operation timing of the electric actuator driven by each drive device is performed when a normal command data frame is received, the current required to drive the electric actuator can be averaged. (2) If there is an abnormality in the command data frame, the error code can be immediately transmitted to the position command device in the status data frame, and the command data frame can be retransmitted. It can be shortened.
【図１】本発明の実施例の多軸位置決め装置のブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram of a multi-axis positioning device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の駆動装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a driving device of the present invention.
【図３】それぞれの信号のタイミングチャート図であ
る。FIG. 3 is a timing chart of respective signals.
１ 位置指令装置 ２−１、〜 ２−Ｎ 駆動装置 Ａ−１、〜 Ａ−Ｎ 電動アクチュエータ Ｅ−１、〜 Ｅ−Ｎ 位置検出器 ３１ 送受信クロック信号 ３２ コマンドデータフレーム信号 ３３ ステータスデータフレーム信号 ３４−１、〜 ３４−Ｎ 送受信許可信号 ２１ 直並列変換器 ２２ 受信完了検出器 ２３ 並直列変換器 ２４ 送信完了検出器 ２５ 送受信フラグ ２６ 送受信許可フラグ 1 position command device 2-1, -2-N drive device A-1, -AN electric actuator E-1, -EN position detector 31 transmission / reception clock signal 32 command data frame signal 33 status data frame signal 34 -1, to 34-N Transmission / reception permission signal 21 Serial / parallel converter 22 Reception completion detector 23 Parallel / serial converter 24 Transmission completion detector 25 Transmission / reception flag 26 Transmission / reception permission flag
Claims (1)
の駆動装置と対をなす電動アクチュエータと、位置検出
器とを有する多軸位置決め装置であって、 位置指令装置と各駆動装置との間において、この位置指
令装置が出力する送受信クロックを各駆動装置が入力で
きるよう接続し、位置指令装置が前記送受信クロックに
同期して送信する電動アクチュエータの位置制御コマン
ドを直列符号化したコマンドデータフレーム信号を、送
受信許可の駆動装置が共通母線を介して受信するように
接続し、前記送受信許可の駆動装置が送受信クロックに
同期して送信する位置検出器の位置ステータスを直列符
号化したステータスデータフレーム信号を位置指令装置
が共通母線を介して受信するように接続し、更に位置指
令装置と第１番目の駆動装置との間において、位置指令
装置が出力する送受信許可信号を第１番目の駆動装置に
入力するように接続すると共に、次の番目以降の駆動装
置は送受信許可信号が順次出力されて次の駆動装置に入
力されるように接続し、位置指令装置においては各駆動
装置にコマンドデータフレーム信号を送信し、各駆動装
置からステータスデータフレーム信号を受信する時に出
力する送受信許可信号を送受信許可状態にし、駆動装置
においては入力した送受信許可信号が送受信禁止状態の
時には送受信禁止とし、出力する送受信許可信号を送受
信禁止状態にし、入力した送受信許可信号が送受信許可
状態で且つ出力する送受信許可信号が送受信禁止状態の
時には送受信許可とし、コマンドデータフレーム信号の
受信とステータスデータフレーム信号の送信とを行うよ
うにすると共に、コマンドデータフレーム信号の受信と
ステータスデータフレーム信号の送信が共に完了した時
には出力する送受信許可信号を送受信許可状態にし、入
力した送受信許可信号が送受信許可状態で且つ出力する
送受信許可信号が送受信許可状態の時には送受信禁止と
するよう構成したことを特徴とする多軸位置決め装置。1. A multi-axis positioning device having a position command device, a plurality of drive devices, an electric actuator paired with the drive device, and a position detector, wherein the position command device and each drive device are provided. Command data frame in which the transmission / reception clock output by this position command device is connected so that each drive device can input, and the position control command of the electric actuator transmitted by the position command device in synchronization with the transmission / reception clock is serially encoded. A status data frame in which a signal is connected so that a transmission / reception-permitted drive device receives the signal via a common bus, and the position status of a position detector that the transmission / reception-permission drive device transmits in synchronization with a transmission / reception clock is serially encoded. The position command device is connected so as to receive the signal via the common bus, and further the position command device and the first drive device are connected. Between the drive commands of the first and second driving devices, the transmission and reception permission signals output by the position command device are input to the next driving device while the transmission and reception permission signals of the second and subsequent driving devices are sequentially output. In the position command device, the command data frame signal is transmitted to each drive device, and the transmission / reception permission signal output when receiving the status data frame signal from each drive device is set to the transmission / reception permission state. When the input transmission / reception permission signal is in the transmission / reception prohibited state, transmission / reception is prohibited, the output transmission / reception permission signal is in the transmission / reception prohibited state, and when the input transmission / reception permission signal is in the transmission / reception permitted state and the output transmission / reception permission signal is in the transmission / reception prohibited state Permits and receives the command data frame signal and the status data frame signal. When both the reception of the command data frame signal and the transmission of the status data frame signal are completed, the transmission / reception permission signal that is output is set to the transmission / reception permission state, and the transmission / reception permission signal that the input transmission / reception permission signal is in the transmission / reception permission state is output. A multi-axis positioning device characterized in that transmission / reception is prohibited when a signal is in a transmission / reception enabled state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8022149A JPH09198113A (en) | 1996-01-12 | 1996-01-12 | Multiaxial positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8022149A JPH09198113A (en) | 1996-01-12 | 1996-01-12 | Multiaxial positioning device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09198113A true JPH09198113A (en) | 1997-07-31 |
Family
ID=12074810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8022149A Pending JPH09198113A (en) | 1996-01-12 | 1996-01-12 | Multiaxial positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09198113A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003017019A1 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo control system and its control method |
-
1996
- 1996-01-12 JP JP8022149A patent/JPH09198113A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003017019A1 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo control system and its control method |
| JPWO2003017019A1 (en) * | 2001-08-02 | 2004-12-09 | 三菱電機株式会社 | Servo control system and control method thereof |
| US7009357B2 (en) | 2001-08-02 | 2006-03-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo control system and its control method |
| JP4678120B2 (en) * | 2001-08-02 | 2011-04-27 | 三菱電機株式会社 | Servo control system and control method thereof |
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