JPH09187388A - 浴槽洗浄ロボット - Google Patents
浴槽洗浄ロボットInfo
- Publication number
- JPH09187388A JPH09187388A JP5814996A JP5814996A JPH09187388A JP H09187388 A JPH09187388 A JP H09187388A JP 5814996 A JP5814996 A JP 5814996A JP 5814996 A JP5814996 A JP 5814996A JP H09187388 A JPH09187388 A JP H09187388A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- washing
- bathtub
- robot
- brush
- buoyancy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 浴槽洗浄から手洗い作業をなくし、ロボット
化する。 【解決手段】 本ロボット装置は、浮力室２により残り
湯プラスα水面３に浮かび、それらの範囲から下の汚れ
に対し先ず、スクリュー・ロータ５の推進力でらせんブ
ラシ９の圧着を浴槽垂直側面に画り、そのらせん洗浄回
転力と方向舵７との横すべり作用で順次浴槽内を周回し
これを洗浄する。同時にセットの排水調節栓で、漸時そ
の周回浮力面の低下を画りながら垂直側面の洗浄を進
め、低側部や床面洗浄に移行するのに伴いロボットは浮
力から自然にその自重によりブラシ圧着とバランスを保
ち始めこれを洗浄してゆき、次に水平床面に対し、今度
は自重だけで姿勢制御しやはり順次床面を、らせんブラ
シの洗浄回転力とスクリュー・ロータの推進力とを制御
するセンサーにより、滑走旋回し洗浄を行う。
化する。 【解決手段】 本ロボット装置は、浮力室２により残り
湯プラスα水面３に浮かび、それらの範囲から下の汚れ
に対し先ず、スクリュー・ロータ５の推進力でらせんブ
ラシ９の圧着を浴槽垂直側面に画り、そのらせん洗浄回
転力と方向舵７との横すべり作用で順次浴槽内を周回し
これを洗浄する。同時にセットの排水調節栓で、漸時そ
の周回浮力面の低下を画りながら垂直側面の洗浄を進
め、低側部や床面洗浄に移行するのに伴いロボットは浮
力から自然にその自重によりブラシ圧着とバランスを保
ち始めこれを洗浄してゆき、次に水平床面に対し、今度
は自重だけで姿勢制御しやはり順次床面を、らせんブラ
シの洗浄回転力とスクリュー・ロータの推進力とを制御
するセンサーにより、滑走旋回し洗浄を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は主に浴槽内を洗浄す
る目的と、その他タンク内を洗浄するためになされた。
る目的と、その他タンク内を洗浄するためになされた。
【０００２】
【従来の技術】電化が進む中で、浴槽内洗浄は挟い割合
に旧態依然の労力を要し、柄付ブラシを主流にした手作
業なので面倒なうえ、水漏れした。
に旧態依然の労力を要し、柄付ブラシを主流にした手作
業なので面倒なうえ、水漏れした。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】浴槽内スペースは入れ
ば身動きがとれず、外からは届かない洗浄部分が生じ、
柄付ブラシに頼らざるを得なかった。しかもその対象は
ブラシ作用が働き難い垂直側面と水平床面に囲まれた特
殊スペース内であり、この事は重力方向とブラシ接触面
が垂直に作用する機能を必要とされるばかりか、電化最
大のネックになっていた係る装置の云わば無重力面（垂
直側面）の重力面（水平床面）の洗浄を同一空間内で行
う必要から生じる矛盾を解決することでもある。
ば身動きがとれず、外からは届かない洗浄部分が生じ、
柄付ブラシに頼らざるを得なかった。しかもその対象は
ブラシ作用が働き難い垂直側面と水平床面に囲まれた特
殊スペース内であり、この事は重力方向とブラシ接触面
が垂直に作用する機能を必要とされるばかりか、電化最
大のネックになっていた係る装置の云わば無重力面（垂
直側面）の重力面（水平床面）の洗浄を同一空間内で行
う必要から生じる矛盾を解決することでもある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記矛盾は単にただ柄先
のブラシを電動化するだけでは解消されず、電化や伴う
解決すべき問題の半分にも至らず手洗感は改善されない
ので、そこで本発明は先ず無重力面でもある垂直側面へ
のブラシ圧着の課題を、浴槽内水面に浮かべた係るロボ
ットの浮力とその取付けられたスクリュー・ロータの推
進力とで画った。
のブラシを電動化するだけでは解消されず、電化や伴う
解決すべき問題の半分にも至らず手洗感は改善されない
ので、そこで本発明は先ず無重力面でもある垂直側面へ
のブラシ圧着の課題を、浴槽内水面に浮かべた係るロボ
ットの浮力とその取付けられたスクリュー・ロータの推
進力とで画った。
【０００５】ロボットはよって電動化されたらせんブラ
シを圧着姿勢のまま随時に、そのらせんによるブラシ洗
浄回転力と方向舵とで、更に喫水翼で緩やかな右廻り設
計である。これを連続運転しながら、矛め汲まれた残り
湯プラスα水面の水を漸時ポンプ又は排水調節すれば、
順次垂直側面は洗浄できいわゆる無重力面洗浄の矛盾と
課題は解決する。
シを圧着姿勢のまま随時に、そのらせんによるブラシ洗
浄回転力と方向舵とで、更に喫水翼で緩やかな右廻り設
計である。これを連続運転しながら、矛め汲まれた残り
湯プラスα水面の水を漸時ポンプ又は排水調節すれば、
順次垂直側面は洗浄できいわゆる無重力面洗浄の矛盾と
課題は解決する。
【０００６】次にロボットの浮力が漸減する底側床部で
は、次第にその重力を走行輪で水平床面に支えロボット
姿勢を今度は対重力面に着地し、浮力バランスから重力
バランスに自然に移行する構造になっているので、同様
にらせんブラシ圧着の切替えも水平床面になされる。
は、次第にその重力を走行輪で水平床面に支えロボット
姿勢を今度は対重力面に着地し、浮力バランスから重力
バランスに自然に移行する構造になっているので、同様
にらせんブラシ圧着の切替えも水平床面になされる。
【０００７】ロボットはすっかり浮力を失うと、らせん
ブラシの洗浄回転力とスクリュー・ロータの推進力とで
自走し、やはり右廻りに、その旋回半径を水平床面の中
央で零になるべくセンサーが組込まれてある。
ブラシの洗浄回転力とスクリュー・ロータの推進力とで
自走し、やはり右廻りに、その旋回半径を水平床面の中
央で零になるべくセンサーが組込まれてある。
【０００８】以上の基本ロボット装置において、便宜上
その原理を明確にするために搭載すると一層便利になる
排水ポンプや洗剤吹付装置並びに、それらやロボット走
行を制御するためのマイコン内蔵については説明を省く
ものとする。
その原理を明確にするために搭載すると一層便利になる
排水ポンプや洗剤吹付装置並びに、それらやロボット走
行を制御するためのマイコン内蔵については説明を省く
ものとする。
【０００９】浴槽内で汚れ易いのは通常水張り面から入
浴後減湯面までの間であり、本ロボットは浮力型なので
運転前に若干そこまで水位を上げる必要がある。特にこ
の間汚れが目立つ時には水汲栓のままでロボットを周回
運転させ、水位を操作し、次に詳述する排水調節栓には
その洗浄が済んだのち交換しなければならないが、以下
は日常使用の説明とする。
浴後減湯面までの間であり、本ロボットは浮力型なので
運転前に若干そこまで水位を上げる必要がある。特にこ
の間汚れが目立つ時には水汲栓のままでロボットを周回
運転させ、水位を操作し、次に詳述する排水調節栓には
その洗浄が済んだのち交換しなければならないが、以下
は日常使用の説明とする。
【００１０】図３は浴槽内の目的水位を漸減させる排水
調節栓を示した側面図であり、図４はその平面図であ
る。鎖リング１９により交換使用し、らせん排水溝２３
は水圧に応じ全体がゴム質なので挾少に圧縮または復元
でき、また排水スピードを一定に制御する構造になって
いる。
調節栓を示した側面図であり、図４はその平面図であ
る。鎖リング１９により交換使用し、らせん排水溝２３
は水圧に応じ全体がゴム質なので挾少に圧縮または復元
でき、また排水スピードを一定に制御する構造になって
いる。
【００１１】図１は、浴槽内に本ロボット装置を浮力室
２により水面３に進水させた外観を示した斜視図であ
り、図２はその平面図である。そして電源コード１は浴
槽縁さし渡し板の中央に設けられたコードガイドを支架
に、コードガイドはさし渡し長方形方向にその支架手を
スライドし、ロボットの動きに応じコードを伸縮できる
ものとする。
２により水面３に進水させた外観を示した斜視図であ
り、図２はその平面図である。そして電源コード１は浴
槽縁さし渡し板の中央に設けられたコードガイドを支架
に、コードガイドはさし渡し長方形方向にその支架手を
スライドし、ロボットの動きに応じコードを伸縮できる
ものとする。
【００１２】さて、ロボットは駆動室４内のモータによ
り回転するスクリュー・ロータ５で推進力を得、ロータ
・カバー６に取付けられた方向舵７により旋回し、いま
右廻りに方向舵調整ネジ８で随意ロボットはやや旋回走
行する設定になっている。
り回転するスクリュー・ロータ５で推進力を得、ロータ
・カバー６に取付けられた方向舵７により旋回し、いま
右廻りに方向舵調整ネジ８で随意ロボットはやや旋回走
行する設定になっている。
【００１３】ロボットは走行によりらせんブラシ９を浴
槽垂直側面１０に圧着しながら、駆動室４からの動力を
トランスミッション１１を介してこれを回転させ、かつ
その洗浄回転力でらせんずらし作用が適宜ロボットの走
行に働くので、ロボットは横すべりに洗浄を行い、下っ
ている鎖や多少の障害物は無理なく通過する。更に浴槽
角では、それらの推進力に加わり喫水翼１２のテコ作用
が働くので、角汚れを洗浄しながら９０度旋回し、次の
直線洗浄態勢に入り順次繰返す。
槽垂直側面１０に圧着しながら、駆動室４からの動力を
トランスミッション１１を介してこれを回転させ、かつ
その洗浄回転力でらせんずらし作用が適宜ロボットの走
行に働くので、ロボットは横すべりに洗浄を行い、下っ
ている鎖や多少の障害物は無理なく通過する。更に浴槽
角では、それらの推進力に加わり喫水翼１２のテコ作用
が働くので、角汚れを洗浄しながら９０度旋回し、次の
直線洗浄態勢に入り順次繰返す。
【００１４】排水が進むと、ロボットは浴槽底部ではそ
の浮力が漸減するのに伴い、後輪１３や前輪１４で次第
に重力をその重力面でもある水平床面に支えてゆき、こ
の浮力バランスから重力バランスにロボットが姿勢制御
する過程において、同様スムースにらせんブラシ９は底
側部や角隅まで圧着洗浄でき周回し、同様に床面を前、
後輪は滑走し始める。
の浮力が漸減するのに伴い、後輪１３や前輪１４で次第
に重力をその重力面でもある水平床面に支えてゆき、こ
の浮力バランスから重力バランスにロボットが姿勢制御
する過程において、同様スムースにらせんブラシ９は底
側部や角隅まで圧着洗浄でき周回し、同様に床面を前、
後輪は滑走し始める。
【００１５】ロボットは浴槽底側部を周回する過程にお
いて後輪１３と喫水翼１２の摩擦で垂直側面と平行に向
きが変り、やはり、らせんブラシ９の洗浄回転力とスク
リュー・ロータ５の推進力とで順次滑走旋回する。すな
わち、左側面センサ１５の前側面センサ１６の対側面距
離が等しくなったとき、前輪１４はその軸端に戻しスプ
リングを介して設けられた吸着板を、マグネットで走行
角度を９０度旋回すべく吸引操作できる回路を持ってい
る。そして、ロボット全体の滑走性と床面傾斜で順次周
回半径を床面中央に移り、最後に右側面センサ１７とが
三方向とも側面同一距離を検出すると、ロボットの電源
スイッチは切れ洗浄は完了する。
いて後輪１３と喫水翼１２の摩擦で垂直側面と平行に向
きが変り、やはり、らせんブラシ９の洗浄回転力とスク
リュー・ロータ５の推進力とで順次滑走旋回する。すな
わち、左側面センサ１５の前側面センサ１６の対側面距
離が等しくなったとき、前輪１４はその軸端に戻しスプ
リングを介して設けられた吸着板を、マグネットで走行
角度を９０度旋回すべく吸引操作できる回路を持ってい
る。そして、ロボット全体の滑走性と床面傾斜で順次周
回半径を床面中央に移り、最後に右側面センサ１７とが
三方向とも側面同一距離を検出すると、ロボットの電源
スイッチは切れ洗浄は完了する。
【００１６】
【発明の効果】以上、本ロボット装置は従来の面倒な労
力が一切省け、水漏れせず楽しく子供にも浴槽洗浄がで
きるうえ、その分他の仕事に向けられる。また、老人や
その家庭では従来法では非常に困難をきたす作業かつ、
転落事故の危険性も不可避であったが、これらの問題も
解決できた。勿論、流し場洗いにも活用できる。尚ロボ
ットをマイコン制御すれば万全で、あらゆる工業用タン
ク等の洗浄に有効である。
力が一切省け、水漏れせず楽しく子供にも浴槽洗浄がで
きるうえ、その分他の仕事に向けられる。また、老人や
その家庭では従来法では非常に困難をきたす作業かつ、
転落事故の危険性も不可避であったが、これらの問題も
解決できた。勿論、流し場洗いにも活用できる。尚ロボ
ットをマイコン制御すれば万全で、あらゆる工業用タン
ク等の洗浄に有効である。
【００１７】
【図１】は、本ロボット装置の外観を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】は、図１の平面図である。
【図３】は、排水調節栓を示す平面図である。
【図４】は、図３の平面図である。
１ 電源コード １３ 後輪 ２ 浮力室 １４ 前輪 ３ 水面 １５ 左側面セン
サ ４ 駆動室 １６ 前側面セン
サ ５ スクリュー・ロータ １７ 右側面セン
サ ６ ロータ・カバー １８ 把手 ７ 方向舵 １９ 鎖リング ８ 方向舵調整ネジ ２０ ボルト ９ らせんブラシ ２１ 座金 １０ 浴槽垂直側面 ２２ ナット １１ トランスミッション ２３ らせん排
水溝 １２ 喫水翼
サ ４ 駆動室 １６ 前側面セン
サ ５ スクリュー・ロータ １７ 右側面セン
サ ６ ロータ・カバー １８ 把手 ７ 方向舵 １９ 鎖リング ８ 方向舵調整ネジ ２０ ボルト ９ らせんブラシ ２１ 座金 １０ 浴槽垂直側面 ２２ ナット １１ トランスミッション ２３ らせん排
水溝 １２ 喫水翼
【手続補正書】
【提出日】平成８年５月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
Claims (4)
- 【請求項１】漸時水位を低下せしめる浴槽内浮力とモー
タ駆動によるスクリュー・ロータの推進力とで、垂直側
面にそのらせんブラシの圧着姿勢を保ち、随意浴槽内を
洗浄するロボット装置。 - 【請求項２】請求項１に関する作業が終り浮力がなくな
るのに従い、水平床面に自然にらせんブラシの圧着が切
替えられるべく浮力並びに重力バランスを有し、らせん
ブラシの洗浄回転力とスクリュー・ロータとで自走する
ロボット装置。 - 【請求項３】水圧変化に伴う排水スピードの変化を制御
する構造を有する排水調節栓。 - 【請求項４】請求項１及び請求項２の各請求において、
浮力ではなくこの作用をロープ吊りに代替えしたロボッ
ト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5814996A JPH09187388A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 浴槽洗浄ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5814996A JPH09187388A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 浴槽洗浄ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09187388A true JPH09187388A (ja) | 1997-07-22 |
Family
ID=13075944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5814996A Pending JPH09187388A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 浴槽洗浄ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09187388A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1191167A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Floating bathtub or swimming pool cleaning device |
| EP1191166A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Process of cleaning the inner surface of a water-containing vessel |
| EP1190653A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Static bathtub or swimming pool cleaning device |
| WO2006073009A1 (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-13 | Takeshi Akimoto | 自動風呂 |
-
1996
- 1996-01-10 JP JP5814996A patent/JPH09187388A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1191167A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Floating bathtub or swimming pool cleaning device |
| EP1191166A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Process of cleaning the inner surface of a water-containing vessel |
| EP1190653A1 (en) | 2000-09-26 | 2002-03-27 | The Procter & Gamble Company | Static bathtub or swimming pool cleaning device |
| US6712079B2 (en) * | 2000-09-26 | 2004-03-30 | The Procter & Gamble Company | Process of cleaning the inner surface of a water-containing vessel |
| WO2006073009A1 (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-13 | Takeshi Akimoto | 自動風呂 |
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