JPH09186923A - 撮像方法とその装置 - Google Patents
撮像方法とその装置Info
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- JPH09186923A JPH09186923A JP8000526A JP52696A JPH09186923A JP H09186923 A JPH09186923 A JP H09186923A JP 8000526 A JP8000526 A JP 8000526A JP 52696 A JP52696 A JP 52696A JP H09186923 A JPH09186923 A JP H09186923A
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Abstract
ータを知ることなしに、容易かつ適正に行う撮像方法と
その装置を提供する。 【解決手段】 撮像装置から送られる画像を表示し、表
示された画像に基づき、撮像装置の動作を指示するコマ
ンドを入力し(S1)、入力されたコマンドに関する、
表示された画像上の画像部分の所定の特徴の特徴量を抽
出し(S3,S5)、抽出された特徴量と入力されたコ
マンドに基づいて、撮像装置を制御する(S6,S7,
S8,S10,S9)。
Description
置に関する。
地でのテレビ会議やデスクトップコンファレンスが行な
われるようになってきた。この時のビデオカメラは、定
点固定のものから、遠隔地からズームやパンなどの操作
を行なうものもある。遠隔地からカメラを操作するとき
は、映し出される映像を見ながら上下左右、ズーム、フ
ォーカスのコマンドを送るか、または、コマンドに対応
するアイコンをタッチして選択することにより対応する
データを送っていた。
されているように、表示画面の下や右に設けたグラフィ
ックバーなどをポインティングすることで、それに相当
する角度をコマンドとして与えるようなこともできる。
この時の計算は、カメラから受け取る焦点距離と画角か
ら求められる。また、文書に対して、マウスによる中心
画像の指定や領域の指定でパンやズームを行なうことも
提案されている。
指定するには、画面上のポインティングや領域指定は容
易ではあるが、さらにコマンドを伴うようなものや未知
な映像のための画面外への指定や動きを伴うものなどに
は、他のコマンドやキー操作を併用しなくてはならなか
った。
報を受け取って画角を計算していたが、遠隔地カメラか
らの具体的な情報がない簡易なシステムでは、自動的に
画角を合せるのは困難であった。本発明は、上記従来例
に鑑みてなされたもので、撮像装置の制御を撮像装置側
の物理的パラメータを知ることなしに、容易かつ適正に
行うことができる撮像方法とその装置を提供することを
目的とする。
め、本発明の撮像方法とその装置は以下の構成を備え
る。即ち、撮像装置から送られる画像を表示する表示工
程と、前記表示工程で表示された画像に基づき、前記撮
像装置の動作を指示するコマンドを入力するコマンド入
力工程と、前記コマンド入力工程で入力されたコマンド
に関する、前記表示工程で表示された画像上の画像部分
の所定の特徴の特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、前
記特徴量抽出工程で抽出された特徴量と前記コマンド入
力工程で入力されたコマンドに基づいて、前記撮像装置
を制御する制御工程とを備える。
画像を表示する表示手段と、前記表示手段で表示された
画像に基づき、前記撮像装置の動作を指示するコマンド
を入力するコマンド入力手段と、前記コマンド入力手段
で入力されたコマンドに関する、前記表示手段で表示さ
れた画像上の画像部分の所定の特徴の特徴量を抽出する
特徴量抽出手段と、前記特徴量抽出手段で抽出された特
徴量と前記コマンド入力手段で入力されたコマンドに基
づいて、前記撮像装置を制御する制御手段とを備える。
従って、指示された方向や大きさまでカメラが動くよう
に元画像と現画像を比較しながらカメラ操作コマンドを
発行する。 (第1の実施の形態)図1に、本発明に係る一実施の形
態のカメラ制御装置の構成図を示す。
や内蔵されているカメラの映像や、各種通信手段を介し
て送られてくる遠隔地の映像を表示させるための表示制
御を行なう。表示装置2は、CRTや液晶などで構成さ
れ、3は表示装置と一体の構造になっているデジタイザ
などのペン入力手段である。
軌跡の形、位置、大きさ、方向などから入力されたコマ
ンドを解釈するジェスチャコマンド解析手段である。5
は、通信によって受け取った映像から特徴を抜き出す特
徴抽出手段、6は、ペン入力手段からジェスチャコマン
ドが指定されたときに対象となる画像の特徴を記憶して
おくリファレンスバッファである。
画像バッファである。8は、ジェスチャコマンドに応じ
てリファレンスと現画像の比較を行ない、コマンドの達
成度を求める比較手段、また、9は、その比較結果に応
じて、表示されている画面に応じた制御をカメラにフィ
ードバックするようにコマンドを与えるカメラ操作コマ
ンド制御手段である。カメラへのコマンドは、内蔵のカ
メラ、または、遠隔地のカメラに送られる。
0、はカメラ部であり、レンズを通した映像をCCDの
ような受光素子で受け、さらに、NTSCのような標準
の信号形式やデジタル信号にして本体に送る。11は、
本体、または、遠隔地から送られてくる制御コマンドを
受ける外部I/Oである。
制御するカメラ制御部である。13は、カメラをパンす
るための水平移動モータ、14は、縦方向の動きを行な
うための傾斜移動モータである。次に、図3Aに、カメ
ラ部とカメラ制御本体が一体となった情報処理システム
の内部ブロックの例を示す。
ョンの実行を行なう、32または16ビットのCPUで
ある。16は、CPUと周辺のI/O、即ち、割り込み
制御、シリアル・パラレル通信、RTCなどの制御のた
めの周辺I/Oコントローラである。17は、コントロ
ール実行プログラムやワーク領域に用いるRAM/RO
Mである。
めのHDD(ハードディスク)である。19は、表示上
に示された画像に領域を指示したり、メニューの選択や
文字入力に用いるペン軌跡を座標値に変換するデジタイ
ザである。1は、表示装置(液晶)2に画面を表示させ
るための表示制御コントローラである。
声の再生を制御する音声制御コントローラである。12
は、前述のように外部や本体によって指示されるカメラ
コマンドを解釈してカメラを制御するカメラ制御部であ
る。22は、モデム23を介して電話回線からコンピュ
ータやFAXなどの機器とのデータのやり取りを制御す
る通信制御部である。これは、LANなどを介した通信
でも良い。さらに、その時の通信媒体は、有線でも無線
でもよく、また、データはアナログ形式でもデジタル形
式でも良い。
示す。図4は、実際に用いられるジェスチャコマンドの
一覧表である。(1)は、その点が画像の中心になるよ
うにカメラを移動させるコマンドで、ジェスチャはその
点を一度タップすることである。尚、動作の欄の丸点が
タップ位置を示し、活字矢印は、この丸点位置に注目し
てほしいことを意味する。活字矢印は、実際に入力する
ものではない。
ップの点まで移動させるコマンドで、ジェスチャはタッ
プとドラッグ(引きずる)である。尚、活字矢印は、タ
ップ点を示すためのもので、実際に入力するものではな
い。 (3)は、その点に焦点が合うようにするコマン
ドで、ジェスチャはダブルタップである。
が、これは、図示の便宜上、2つあつことを明示するた
めであり、実際は、同じ位置で2回タップされることを
意味する。また、活字矢印は、その点位置に注目してほ
しいことを意味し、実際に入力するものではない。
(4)は、ペンで書いた矢印の方向にカメラを移動し、
タップの入力で動きの停止を行なうコマンドで、ジェス
チャは矢印とタップである。
ムインするコマンドで、ジェスチャは両矢印である。
(6)は、同じくズームインで、最初に書かれた小さい
丸を中心に次に書く大きな丸の大きさまでズームインす
るコマンドで、ジェスチャは、小さい丸と矢印と大きな
丸である。
にズームアウトしていき、タップで止まるコマンドで、
ジェスチャはピッグテイルとタップである。(8)は、
最初に書いた大きな丸を中心に、次に書く小さい丸の大
きさになるまでズームアウトするコマンドで、ジェスチ
ャは大きな丸と矢印と小さな丸である。
コンピュータで用いられているジェスチャコマンドの拡
張になるので、特にここでは説明しない。次に、図5の
カメラ制御のフローチャートを参照して説明する。ま
ず、ステップS1では、デジタイザからのペン入力座標
を読込む。ステップS2では、どのコマンドをどの様に
指示しているかを解釈する。
るようなコマンド(図4の4,7)の実行中であるかど
うかを判定して、そうならば、ステップS4で停止コマ
ンドを発行して終了する。逆に、そうでないときは、ス
テップS5へ進む。ステップS5では、後述するリファ
レンスを求める初期設定演算を行なう。
徴点の抽出を行なう。ここでは、特徴点として、例え
ば、指定された対象点の近傍の3×3のブロックに注目
して、そのブロックに含まれる複数の画素から代表的な
色相を例えば2つ抽出する。そして、各色相と各色相が
位置するそのブロックでの相対位置情報が前述のリファ
レンスとなる。
を上げたが、これに限定されるものではなく、さらに、
明度彩度等の色を特色づける特徴の組み合わせてもよい
ことは言うまでもない。そして、次に、ジェスチャコマ
ンドを実際に達成するために、カメラに最初に与える制
御コマンドを計算する。例えば、(1)でのタップ点を
画像の中心に持っていくためには、タップ点と画像中心
の関係を求めて、仮の移動コマンドを発行する。
での画角やタップ点までの実際の移動距離に関する情報
がないため、基本単位の移動量で移動させるコマンドを
意味する。基本的に、この基本単位での移動量で移動さ
せるコマンドを複数回発行することで、最終的に目的の
点に移動できる。即ち、正確なカメラの移動量は、現在
のカメラの状況(対象までの距離、レンズの画角)がわ
からなければ計算できないので、本実施の形態では、画
像の特徴点を見ながらフィードバックをかける。
画像中心までのX,Yの距離と仮画角、仮対象距離にも
とづいて算出される。さらにコマンド(4)では、矢印
の方向、また、コマンド(6,8)では、大小の円の比
なども計算する。ステップS6では、この計算されたコ
マンドを実際に遠隔地のカメラに発行する。
評価する。そして、ステップS8で、ジェスチャコマン
ドで求められている画像になっているかを判定する。画
像がコマンドに対応したものになっていれば、ステップ
S9で停止コマンドを発行して終了する。そうでなけれ
ば、ステップS10で、補正のコマンドを発行する。前
述の仮定数では、移動中に誤差が起こるために、常にフ
ィードバックが必要となる。方向が合っているが、まだ
到達していないときなどは、補正のコマンドは何も発行
されない。
表示上に直接コマンドを与えられるので、操作方法が非
常にわかりやすい。さらには、遠隔地操作の場合は、相
手から送られて来る画像をもとに制御を行なうため、従
来の遠隔地操作ができるカメラがあれば何も付加しなく
ても制御が可能になる。 (第2の実施の形態)上述の実施の形態では、カメラの
動作は一致点を見つけ出すか、ペンのタップで動作は終
了していた。
うときに、お互いの状況を把握するためのアウエアネス
(Awareness)システムの研究が行なわれるようになっ
た。例えば、実際に相手を訪ねたら、不在だったときに
居室のまわりを見渡すように、相手がディスプレイの前
にいない時にカメラで見渡してみるようなもので、普段
のふれ合いを遠隔地でも実現しようとするものである。
一方方向では、見つけることが出来ないし、監視などの
目的にも使用することは出来ない。本実施の形態では、
ジェスチャをさらに拡張して、往復運動や円運動など、
タップによるストップが入るまで、動き続けることがで
きる。ジェスチャの例は、図4のコマンド(9)(1
0)に示す。
定速度で往復運動させるコマンドで、ジェスチャは横八
の字である。また、(10)は同じところに2重丸を書
くもので、カメラを一定速度で円運動させるコマンドで
ある。本実施の形態での制御フローチャートを図6に示
す。図6で、図5とステップ番号の同じものは同じ制御
である。図5とは、ステップS11が異なる。今回は、
タップが入るまでは動き続けるので、(9)の往復運動
の場合は、片方の端点に到達すると、リファレンスの特
徴点をもう片方の端点に切り替えて、そちらに動くよう
に、動作方向を切り換える。円運動の場合は、方向を常
に動いていなければならず、短区間ごとに移動目標をお
き、こまめに方向を切り替えながら、円動作を実現させ
る。
替えることで、往復運動や円運動など、ユーザがペン軌
跡で示した意図する方向に連続して動作できるようにな
った。 尚、本発明は、複数の機器から構成されるシス
テムに適用しても、1つの機器からなる装置に適用して
も良い。また、本発明はシステム或は装置にプログラム
を供給することによって実施される場合にも適用できる
ことは言うまでもない。この場合、本発明に係るプログ
ラムを格納した記憶媒体が本発明を構成することにな
る。そして、該記憶媒体からそのプログラムをシステム
或は装置に読み出すことによって、そのシステム或は装
置が、予め定められた仕方で動作する。
形態によれば、 1) ペン入力で表示を見ながら、その表示上に直接コ
マンドを与えられるので、操作方法が非常にわかりやす
く、カメラを容易に操作できる。 2) さらには、遠隔地操作の場合は、相手から送られ
て来る画像を基に制御を行なうため、従来の遠隔地操作
ができるカメラがあれば何も付加しなくても制御が可能
になる。 3) さらには、円運動や往復運動など連続して、カメ
ラを動かし続ける制御も可能になり、ユーザの意図を容
易にカメラの動作に変換できるようになった。
徴点に基づく調整方法では、移動対象点を探索できない
場合がある。この場合は、予め、移動の最大値を設定し
ておき、探索に関する移動が、その最大値を越えた場合
は、探索不能のメッセージを表示画面に表示し、ユーザ
からの次のコマンドを入力すればよい。
像装置の制御を撮像装置側の物理的パラメータを知るこ
となしに、容易かつ適正に行うことができる。
能ブロックを示す図である。
のブロック図である。
理システムのブロック図である。
理システムの外形図である。
チャートである。
チャートである。
Claims (33)
- 【請求項1】 撮像装置から送られる画像を表示する表
示工程と、 前記表示工程で表示された画像に基づき、前記撮像装置
の動作を指示するコマンドを入力するコマンド入力工程
と、 前記コマンド入力工程で入力されたコマンドに関する、
前記表示工程で表示された画像上の画像部分の所定の特
徴の特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、 前記特徴量抽出工程で抽出された特徴量と前記コマンド
入力工程で入力されたコマンドに基づいて、前記撮像装
置を制御する制御工程とを備えることを特徴とする撮像
方法。 - 【請求項2】 前記コマンドは、ポインテイングデバイ
スから入力されるジェスチャ情報であることを特徴とす
る請求項1に記載の撮像方法。 - 【請求項3】 前記ジェスチャ情報を、前記表示工程で
表示された画像と同じ面に表示する工程をさらに備える
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像方法。 - 【請求項4】 前記ジェスチャ情報は、現在表示されて
いる画像の画像中心を新たな画像中心に変えて表示させ
るように前記撮像装置を制御することを指示するための
ジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求項3に記載
の撮像方法。 - 【請求項5】 前記ジェスチャ情報は、現在表示されて
いる画像を任意の位置まで移動させるように前記撮像装
置を制御することを指示するためのジェスチャ情報を含
むことを特徴とする請求項3に記載の撮像方法。 - 【請求項6】 前記ジェスチャ情報は、前記撮像装置
を、現在表示されている画像を任意の点に焦点が合うよ
うに焦点制御することを指示するためのジェスチャ情報
を含むことを特徴とする請求項3に記載の撮像方法。 - 【請求項7】 前記ジェスチャ情報は、前記撮像装置
を、任意の方向に移動するように制御することを指示す
るためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求項
3に記載の撮像方法。 - 【請求項8】 前記ジェスチャ情報は、任意の領域をズ
ームインするように前記撮像装置を制御することを指示
するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求
項3に記載の撮像方法。 - 【請求項9】 前記ジェスチャ情報は、現在表示されて
いる画像を、任意の領域を中心に、任意のサイズにズー
ムインするように前記撮像装置を制御することを指示す
るためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求項
3に記載の撮像方法。 - 【請求項10】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を、任意の点を中心にズームアウトするよう
に前記撮像装置を制御することを指示するためのジェス
チャ情報を含むことを特徴とする請求項3に記載の撮像
方法。 - 【請求項11】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を、任意の領域を中心に、任意のサイズにズ
ームアウトするように前記撮像装置を制御することを指
示するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請
求項3に記載の撮像方法。 - 【請求項12】 前記ジェスチャ情報は、任意の軌跡の
区間で前記撮像装置を往復運動させるように制御するこ
とを指示するためのジェスチャ情報を含むことを特徴と
する請求項3に記載の撮像方法。 - 【請求項13】 前記ジェスチャ情報は、所定の速さで
前記撮像装置を円運動させるように制御することを指示
するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求
項3に記載の撮像方法。 - 【請求項14】 前記所定の特徴は、前記コマンド入力
工程で入力されたコマンドに関する画像部分を代表する
色の種類と、前記画像部分内でその色の種類で代表され
る領域の位置情報であることを特徴とする請求項1に記
載の撮像方法。 - 【請求項15】 前記色の種類は、色相であることを特
徴とする請求項14に記載の撮像方法。 - 【請求項16】 前記特徴量抽出工程で抽出された特徴
量と前記コマンド入力工程で入力されたコマンドに基づ
いて前記撮像装置を制御する制御工程は、 前記コマンド入力工程で入力されたコマンドに対応する
所定単位の制御量で前記撮像装置を制御し、その制御結
果得られる新たな画像内での、前記コマンド入力工程で
入力されたコマンドに関する画像領域の特徴量と前記特
徴量抽出工程で抽出された特徴量とが概一致するするま
で、前記所定単位の制御量で前記撮像装置を制御するこ
とを繰り返すことを特徴とする請求項1に記載の撮像方
法。 - 【請求項17】 撮像装置から送られる画像を表示する
表示手段と、 前記表示手段で表示された画像に基づき、前記撮像装置
の動作を指示するコマンドを入力するコマンド入力手段
と、 前記コマンド入力手段で入力されたコマンドに関する、
前記表示手段で表示された画像上の画像部分の所定の特
徴の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、 前記特徴量抽出手段で抽出された特徴量と前記コマンド
入力手段で入力されたコマンドに基づいて、前記撮像装
置を制御する制御手段とを備えることを特徴とする制御
撮像装置。 - 【請求項18】 前記コマンドは、ポインテイングデバ
イスから入力されるジェスチャ情報であることを特徴と
する請求項17に記載の撮像制御装置。 - 【請求項19】 前記ジェスチャ情報を、前記表示手段
で表示された画像と同じ面に表示する手段をさらに備え
ることを特徴とする請求項17に記載の撮像制御装置。 - 【請求項20】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像の画像中心を新たな画像中心に変えて表示さ
せるように前記撮像装置を制御することを指示するため
のジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求項19に
記載の撮像制御装置。 - 【請求項21】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を任意の位置まで移動させるように前記撮像
装置を制御することを指示するためのジェスチャ情報を
含むことを特徴とする請求項19に記載の撮像制御装
置。 - 【請求項22】 前記ジェスチャ情報は、前記撮像装置
を、現在表示されている画像を任意の点に焦点が合うよ
うに焦点制御することを指示するためのジェスチャ情報
を含むことを特徴とする請求項19に記載の撮像制御装
置。 - 【請求項23】 前記ジェスチャ情報は、前記撮像装置
を、任意の方向に移動するように制御することを指示す
るためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求項
19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項24】 前記ジェスチャ情報は、任意の領域を
ズームインするように前記撮像装置を制御することを指
示するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請
求項19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項25】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を、任意の領域を中心に、任意のサイズにズ
ームインするように前記撮像装置を制御することを指示
するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求
項19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項26】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を、任意の点を中心にズームアウトするよう
に前記撮像装置を制御することを指示するためのジェス
チャ情報を含むことを特徴とする請求項19に記載の撮
像制御装置。 - 【請求項27】 前記ジェスチャ情報は、現在表示され
ている画像を、任意の領域を中心に、任意のサイズにズ
ームアウトするように前記撮像装置を制御することを指
示するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請
求項19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項28】 前記ジェスチャ情報は、任意の軌跡の
区間で前記撮像装置を往復運動させるように制御するこ
とを指示するためのジェスチャ情報を含むことを特徴と
する請求項19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項29】 前記ジェスチャ情報は、所定の速さで
前記撮像装置を円運動させるように制御することを指示
するためのジェスチャ情報を含むことを特徴とする請求
項19に記載の撮像制御装置。 - 【請求項30】 前記所定の特徴は、前記コマンド入力
手段で入力されたコマンドに関する画像部分を代表する
色の種類と、前記画像部分内でその色の種類で代表され
る領域の位置情報であることを特徴とする請求項17に
記載の撮像制御装置。 - 【請求項31】 前記色の種類は、色相であることを特
徴とする請求項30に記載の撮像制御装置。 - 【請求項32】 前記特徴量抽出手段で抽出された特徴
量と前記コマンド入力手段で入力されたコマンドに基づ
いて前記撮像装置を制御する制御手段は、 前記コマンド入力手段で入力されたコマンドに対応する
所定単位の制御量で前記撮像装置を制御し、その制御結
果得られる新たな画像内での、前記コマンド入力手段で
入力されたコマンドに関する画像領域の特徴量と前記特
徴量抽出手段で抽出された特徴量とが概一致するするま
で、前記所定単位の制御量で前記撮像装置を制御するこ
とを繰り返すことを特徴とする請求項17に記載の撮像
制御装置。 - 【請求項33】 前記撮像装置と前記撮像制御装置は、
別体であることを特徴とする請求項17に記載の撮像制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00052696A JP3744995B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 撮像方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00052696A JP3744995B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 撮像方法とその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH09186923A true JPH09186923A (ja) | 1997-07-15 |
JP3744995B2 JP3744995B2 (ja) | 2006-02-15 |
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ID=11476224
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JP00052696A Expired - Fee Related JP3744995B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 撮像方法とその装置 |
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Cited By (4)
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US8085300B2 (en) | 2005-09-20 | 2011-12-27 | Sony Corporation | Surveillance camera system, remote-controlled monitoring device, control method, and their control program |
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-
1996
- 1996-01-08 JP JP00052696A patent/JP3744995B2/ja not_active Expired - Fee Related
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