JPH09182515A - 果実採取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軽くて操作性の良い果実採取装置を設ける。 【解決手段】 果実採取装置を、その先端部に設けられ
るものであって果実を採取するときに作動する作動部３
と、当該作動部３を支持するステー４と、ステー４の手
元に設けられるアクチュエータ１及び制御手段２と、か
らなるようにする。作動部３は、果実を保持するＬ字型
の爪３３と、当該爪３３を作動させるプランジャ３１
と、当該プランジャー３１及びスプリング５５の収納さ
れるハウジング３９と、当該ハウジング３９及び上記Ｌ
字型爪３３の中間部に連結されるリンク３２と、からな
る。上記プランジャ３１の端末部には索５が連結され、
この索５の他端はアクチュエータ１のピストンロッド１
５に連結される。上記制御手段２の制御作用により、ア
クチュエータ１にエアポンプ７からの高圧エアがエアホ
ース６を介して導入されるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、果実の採取装置に
関するものであり、特に、高圧エア等による動力源にて
駆動されるようにしたエア駆動方式の果実採取装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の果実採取装置は、支柱（ステー）
の先端部に取り付けられた鋏等を手動で作動させること
によって果実の採取を行なうようにしているものが、そ
のほとんどである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、ステーの先端部に設けられた鋏等を手元のレバ
ー等を操作することによって作動させるものであり、手
元における操作レバーからの力が、上記鋏のところに円
滑に伝わりにくいという問題点がある。また、鋏をもっ
て果実の付いている枝の部分を切り落とすようになって
いるので、離れたところからの所定の枝のところへの鋏
の位置決めが難しいという問題点がある。更には、上記
切り落とされた果実は、多くの場合、地上へ落下するこ
ととなり、当該果実を傷つけてしまうという問題点があ
る。これらの問題点を解決するために、果実の採取作業
を、高圧エア等による動力をもって行なうようにすると
ともに、当該切り離された果実を保持することのできる
ようにした果実採取装置を提供しようとするのが、本発
明の目的（課題）である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明においては、次のような手段を講ずることと
した。すなわち、請求項１記載の発明においては、果樹
の高いところに成っている果実を採取するのに用いられ
る果実採取装置に関して、所定の動力によって駆動され
るアクチュエータと、当該アクチュエータの作動によっ
て駆動される索と、当該索の先端部に設けられるもので
あって、上記アクチュエータの作動に応じて作動するプ
ランジャと、当該プランジャの先端部に当該プランジャ
との相対回転運動が可能なように取り付けられるもので
あって、Ｌ字型の形態からなる爪と、当該爪の中央部付
近に、その一端が相対回転運動可能なように取り付けら
れるとともに、他端が上記プランジャの収納されるハウ
ジングに相対回転運動可能なように取り付けられるリン
クと、当該リンクの一端が取り付けられるハウジングと
上記アクチュエータとの間に設けられるものであって、
上記索のガイドを成すステーと、からなる構成を採るこ
ととした。

【０００５】このような構成を採ることにより、本発明
においては次のような作用を呈することとなる。すなわ
ち、上記構成からなる果実採取装置を作業者が手に持っ
た状態で、例えば図５に示す如く、果実の成っている所
に行って本果実採取装置を作動させることによって、簡
単に、上記果実を採取することができるようになる。具
体的には、図１に示すような構成からなる本果実採取装
置の、その先端部に設けられている爪等からなる作動部
のところを、果実のところに設置させる（位置決めす
る）。このような状態において、所定の動力にて駆動さ
れるアクチュエータを作動させることによって、上記爪
等からなる作動部を作動させ、上記果実を保持する（捉
える）。このような状態において、果実を捉えている上
記作動部のところを、作業者が手前へ引くように操作す
ることによって、上記果実を果樹等からもぎ取ることが
できるようになる。そして、このとき、本発明の果実採
取装置においては、上記作動部が、鋏等からなる従来の
切断機構とは異なるようになっているので、このもぎ取
り作業を多少強引に行なっても、上記果実を地上に落と
して損傷させるようなことが無い。

【０００６】また、上記作業において、果実を捉える作
動部は、単に果実を保持するだけであって、枝の部分を
切断する等の作業は行なわないようになっているので、
上記作動部のところへは、あまり大きな力を伝達する必
要がない。従って、上記果実を捉えるための位置決め操
作等が円滑に行なわれることとなる。また、作動部を形
成する爪の部分を作動させるに当っては、所定の動力に
よって駆動されるアクチュエータを、制御手段からの信
号により作動させれば良いので、作業者には大きな力は
必要とされない。従って、果実採取作業を、簡単に、か
つ、効率良く、行なうことができるようになる。

【０００７】次に、請求項２記載の発明について説明す
る。本発明の構成も、その基本とするところは、上記請
求項１記載のものと同じである。その特徴とするところ
は、上記請求項１記載のものに対して、上記プランジャ
のところに、当該プランジャの作動に対して反力を与え
るように作動するスプリングを設けるようにしたことで
ある。すなわち、上記プランジャに反力を与えるリター
ンスプリングを設けるようにしたことである。このよう
なスプリング（リターンスプリング）を設けることによ
って、上記作動部におけるＬ字型爪の開き作動を行なわ
せるようにしたことである。これによって、上記アクチ
ュエータからの駆動力により、上記爪の部分が閉じた状
態になっているのを、上記アクチュエータの作動を解放
することによって、自動的に元の状態、すなわち、開い
た状態に、迅速に戻すことができるようになる。そし
て、このような開いた状態に戻す機構を、簡単な構造に
て、かつ、軽い状態に形成することができるようにな
り、従って、本果実採取装置の先端部を軽くすることが
できるようになる。その結果、本果実採取装置の操作
（取り廻し）が円滑に行なえるようになる。

【０００８】次に、請求項３記載の発明について説明す
る。本発明の構成も、その基本とするところは、上記請
求項１及び請求項２記載のものと同じである。具体的に
は、上記請求項１及び請求項２記載の発明に加えて、上
記作動部を形成する爪を、上記プランジャを支点にして
回転可能なように、かつ、その中心点を基点にして放射
状に、複数本設けるようにしたことである。このような
構成を採ることにより、本発明のものにおいては、上記
爪の部分が、上記果実を、その周囲から包み込むように
保持することとなるので、このような状態において、上
記果実のもぎ取り作業が行なわれた場合、上記果実は、
その全体にわたって平均化された力で保持されることと
なる。従って、上記果実は部分的な損傷等を受けること
が無くなる。また、放射状に設けられた爪によって確実
に保持される（捉えられる）こととなるので、もぎ取ら
れた後における地上への落下等を心配する必要が無くな
る。従って、採取時における果実の落下による損傷等の
おそれが無くなるので、これによって、効率的な採取作
業を行なうことができるようになる。

【０００９】次に、請求項４記載の発明について説明す
る。本発明の構成も、その基本的な点は上記請求項１な
いし請求項３記載のものと同じである。その特徴とする
ところは、上記作動部を作動させるアクチュエータを、
高圧エアにて駆動されるエアシリンダから成るようにし
たことである。このように、動力源に高圧エアを用いる
ことによって、作業者は、携帯用のエアポンプあるいは
作業車両等に搭載されているエアポンプ（コンプレッ
サ）等を用いることによって、容易に本果実採取装置を
作動させることができるようになる。また、本動力源と
なる高圧エアは、自然界に存在するものであるので、使
用後のエアは、大気中に、そのまま放出されても何ら問
題が生じない。従って、本果実採取装置の駆動機構を大
気開放型とすることができ、装置全体（システム）を簡
略化することができるようになる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。本発明の実施の形態に関するものの、その構成
は、図１に示す如く、果実を保持するとともにもぎ取る
役目を果たす作動部３と、当該作動部３を作動させるた
めの動力伝達機能を果たす索５と、当該索５に動力を伝
達するアクチュエータ１と、当該アクチュエータ１のＯ
Ｎ／ＯＦＦを主とした作動を制御する制御手段２と、上
記アクチュエータ１と上記作動部３のハウジング３９と
の間を物理的に連結するものであって上記索５のガイド
の役目を果たすステー４と、からなることを基本とする
ものである。

【００１１】このような基本構成において、上記作動部
３は、図４に示す如く、Ｌ字型の形態からなる複数本の
爪３３と、当該爪３３の根元の部分が回転自在に取り付
けられるとともに、これら爪３３の作動を制御するプラ
ンジャ３１と、当該プランジャ３１等を収納するもので
あって、上記ステー４の先端部に設けられるハウジング
３９と、当該ハウジング３９に、その一端が回転自在に
取り付けられるとともに他端が上記Ｌ字型爪３３のほぼ
中央部に回転自在に取り付けられるリンク３２と、から
なることを基本とするものである。このような基本構成
において、上記爪３３は、上記プランジャ３１の、その
中心点を基点にして放射状に配置されるようになってい
るものである。また、上記ハウジング３９内に収納され
るプランジャ３１は、図２及び図３に示す如く、上記ア
クチュエータ１からの駆動力によって作動する索５の作
動に応じて、上記ハウジング３９内を直線往復運動する
ようになっているものである。そして更に、当該ハウジ
ング３９内には、上記プランジャ３１に反力を与えるス
プリング５５が設置されるようになっている。このスプ
リング５５は、上記索５からの駆動力により、上記プラ
ンジャ３１が、図２に示す如く、アクチュエータ１側に
移動したときに、これに反力を与えるように作動するよ
うになっているものである。従って、通常は、図３に示
す如く、上記プランジャ３１を左方に押え付けるように
作動し、これによって各爪３３が開かれた状態となるよ
うになっているものである。

【００１２】このような構成からなる作動部３の上記プ
ランジャ３１に、その一端が連結される索５は、引張り
方向にのみ力の伝達が行なわれるようになっているもの
であり、その他端側はアクチュエータ１のピストンロッ
ド１５に連結されるようになっているものである。そし
て、このような構成からなる上記索５の外側には、上記
作動部３と上記アクチュエータ１との間を連結する支柱
状のステー４が設けられるようになっている。このステ
ー４は、軽量化を図るため、更には、上記索５のガイド
を成すようにするため、中空状のアルミ合金製パイプに
て形成されているものである。

【００１３】このような構成からなる上記索５の一端が
連結されるアクチュエータ１は、高圧エアにて駆動され
るエアシリンダ、あるいは電動アクチュエータ等からな
るものである。なお、本実施の形態のものにあっては、
エアシリンダが採用されている。そして、この場合、当
該エアシリンダにはパワーピストン（図示せず）及びピ
ストンロッド１５等が設けられるようになっており、こ
のピストンロッド１５の先端部には上記索５の一端が連
結されるようになっているものである。そして更に、こ
れら構成からなるエアシリンダがハウジング１９内に設
置されるようになっているものである。

【００１４】このような構成からなる上記アクチュエー
タ１のところには、当該アクチュエータ１の作動を制御
する制御手段２が設けられるようになっている。この制
御手段２は、本実施の形態のものにあっては、上記エア
シリンダへの高圧エアの導入を制御するＯＮ／ＯＦＦボ
タン等からなるものである。なお、本アクチュエータ１
に電動アクチュエータが採用される場合には、上記制御
手段２はＯＮ／ＯＦＦスイッチ機構等にて形成されるこ
ととなる。

【００１５】このような構成からなる上記本実施の形態
のものにおいては、図２及び図３に示す如く、上記アク
チュエータ（エアシリンダ）１及び制御手段２のところ
に、エアホース６が連結されるようになっている。そし
て更に、当該エアホース６は、図１に示す如く、高圧エ
アを生成するエアポンプ（コンプレッサ）７に連結され
るようになっているものである。これによって、当該エ
アポンプ７にて生成された高圧エアが、上記制御手段２
の制御を受けて、上記エアシリンダ１に供給されるよう
になっている。

【００１６】このような構成からなる本実施の形態のも
のについての、その作用等について説明する。まず、上
記構成からなる果実採取装置を作業者が手に持った状態
で、例えば図５に示す如く、果実の成っている所に行っ
て、本果実採取装置を作動させることによって、簡単
に、上記果実９を採取することができるようになる。具
体的には、図１に示すような構成からなる本果実採取装
置の、その先端部に設けられている爪３３等からなる作
動部３のところを、果実９のところに設置させる（位置
決めする）とともに、このような状態において、エアシ
リンダ等からなる上記アクチュエータ１を作動させる。
これによって、上記爪３３等からなる作動部３が作動
し、上記果実９を保持する（捉える）。このような状態
において、果実９を捉えている上記作動部３を、作業者
が手元へ引き寄せるように操作することによって、上記
果実９を果樹等からもぎ取ることができるようになる。
そして、このとき、本果実採取装置においては、上記作
動部３が、鋏等からなる従来の切断機構とは異なるよう
になっているので、もぎ取り作業を多少強引に行なった
としても、上記果実９を地上に落として損傷させたりす
るようなことが無い。

【００１７】また、上記作業において、果実を捉える作
動部３は、単に果実を保持するだけであって、枝の部分
を切断する等の作業は行なわないようになっているの
で、当該作動部３のところには、あまり大きな力を伝え
る必要がない。また、作動部３を形成する爪３３を作動
させるに当っては、エアシリンダ等からなるアクチュエ
ータ１を制御手段２からの信号により作動させれば良い
ので、作業者には大きな力は必要とされない。従って、
果実採取作業を、簡単な操作にて、かつ、効率良く、行
なうことができるようになる。また、上記作動部３のと
ころには、上記プランジャ３１に反力を与えるように作
動するスプリング５５が設けられるようになっているの
で、上記作動部３における爪３３は、上記アクチュエー
タ１からの駆動力が解放されると、自動的に元の状態、
すなわち、開いた状態に迅速に戻ることができるように
なる。そして、このような機構を、簡単な構造にて、か
つ、軽い状態に形成することができるようにしたので、
本果実採取装置の先端部を軽くすることができるように
なる。その結果、本果実採取装置の操作（取り廻し）が
円滑に行なえるようになる。

【００１８】また、上記作動部３を形成する各爪３３
が、上記プランジャ３１の、その中心点を基点にして放
射状に複数本設けられるようになっているので、当該爪
３３の部分が、上記果実９を、その周囲から全体的に包
み込むように保持することとなる。従って、このような
状態において、上記果実９のもぎ取り作業が行なわれる
こととなるので、上記果実９は、もぎ取り作業中におい
て、その全体にわたって平均化された力にて保持される
こととなり、部分的な損傷等を受けることが無くなる。
また、放射状に設けられた爪３３によって確実に保持さ
れる（捉えられる）こととなるので、もぎ取られた後に
おける地上への落下等を心配する必要も無くなる。従っ
て、採取時における果実の落下による損傷等のおそれが
無くなるので、これによって、効率的な採取作業を行な
うことができるようになる。

【００１９】

【発明の効果】本発明によれば、果樹の高いところに成
っている果実を採取するのに用いられる果実採取装置に
関して、所定の動力によって駆動されるアクチュエータ
と、当該アクチュエータの作動によって駆動される索
と、当該索の先端部に設けられるものであって、上記ア
クチュエータの作動に応じて作動するプランジャと、当
該プランジャの先端部に当該プランジャとの相対回転運
動が可能なように取り付けられるものであって、Ｌ字型
の形態からなる爪と、当該爪の中央部付近に、その一端
が相対回転運動可能なように取り付けられるとともに、
他端が上記プランジャの収納されるハウジングに相対回
転運動可能なように取り付けられるリンクと、当該リン
クの一端が取り付けられるハウジングと上記アクチュエ
ータとの間に設けられるものであって、上記索のガイド
を成すステーと、からなる構成を採ることとしたので、
上記アクチュエータからの動力にて上記果実を捉え、こ
のような状態において、上記果実をもぎ取ることによっ
て、上記果実を簡単に採取することができるようになっ
た。

【００２０】また、上記Ｌ字型の爪は、上記プランジャ
に対して、その中心点を基点にして放射状に複数本設置
されるようになっているので、当該爪の部分が上記果実
を全体的に包み込むように保持することとなり、上記も
ぎ取り作業中において、果実の一部に集中的な力が加わ
るようなことが無くなり、果実の表面を損傷させるよう
なことが無くなった。また、果実を全体的に包み込むよ
うに保持することにより、上記もぎ取り作業中におい
て、果実を地上に落としてしまうようなことも無くな
り、採取作業の効率化を図ることができるようになっ
た。

【００２１】また、本果実採取装置に用いられる動力源
としては、高圧エアが用いられるようになっているの
で、この動力源となる高圧エアは、そのまま大気中に放
出されても、何ら問題が無く、従って、本果実採取装置
の駆動機構を大気開放型とすることができるようになっ
た。その結果、本果実採取装置（システム）を簡略化す
ることができるようになり、延いては本装置全体を小形
化及び軽量化することができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成を示す図である。

【図２】本発明の全体構成を示すスケルトン図であっ
て、その作動状態を示す図である。

【図３】本発明の全体構成を示すスケルトン図であっ
て、その作動部の爪が開かれた状態を示す図である。

【図４】本発明にかかる作動部の全体構成を示す斜視図
である。

【図５】本発明にかかる果実採取装置の使用状態を示す
図である。

【符号の説明】

１ アクチュエータ １５ ピストンロッド １９ ハウジング ２ 制御手段 ３ 作動部 ３１ プランジャ ３２ リンク ３３ 爪 ３９ ハウジング ４ ステー ５ 索 ５５ スプリング ６ エアホース ７ エアポンプ（コンプレッサ） ９ 果実

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の動力源によって駆動されるアクチ
   ュエータと、当該アクチュエータの作動によって駆動さ
   れる索と、当該索の先端部に設けられるものであって上
   記アクチュエータの作動に応じて作動するプランジャ
   と、当該プランジャの先端部に当該プランジャとの相対
   回転運動が可能なように取り付けられるものであって、
   Ｌ字型の形態からなる爪と、当該爪の中央部付近に、そ
   の一端が相対回転運動可能なように取り付けられるとと
   もに、他端が上記プランジャの収納されるハウジングに
   相対回転運動可能なように取り付けられるリンクと、上
   記ハウジングと上記アクチュエータとの間に設けられる
   ものであって、上記索のガイドを成すステーと、からな
   ることを特徴とする果実採取装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の果実採取装置において、
   上記プランジャの収納されるハウジング内に、上記アク
   チュエータからの動力によって作動する上記プランジャ
   に対して当該プランジャに反力を与えるように作動する
   スプリングを設けるようにした構成からなることを特徴
   とする果実採取装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載または請求項２記載の果実
   採取装置において、上記爪を、上記プランジャを支点に
   して回転可能なように、かつ、その中心点を基点にして
   放射状に、複数本設けるようにした構成からなることを
   特徴とする果実採取装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載ないし請求項３記載の果実
   採取装置において、上記アクチュエータを高圧エアにて
   駆動されるエアシリンダからなるようにしたことを特徴
   とする果実採取装置。