JPH09145299A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
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- JPH09145299A JPH09145299A JP7302969A JP30296995A JPH09145299A JP H09145299 A JPH09145299 A JP H09145299A JP 7302969 A JP7302969 A JP 7302969A JP 30296995 A JP30296995 A JP 30296995A JP H09145299 A JPH09145299 A JP H09145299A
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- false
- video signal
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- infrared sensor
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 39
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 14
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 22
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- 239000007787 solid Substances 0.000 abstract description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 52
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 4
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
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- 101000651360 Homo sapiens Protein SPT2 homolog Proteins 0.000 description 1
- 102100027677 Protein SPT2 homolog Human genes 0.000 description 1
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散
布するフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導
信号を出力する。 【解決手段】 赤外線センサ６を具備した誘導装置１で
あって、赤外線センサ６が出力するビデオ信号に含まれ
る偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショル
ドを目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算す
る判定値計算器１４と、ビデオ信号のピークと偽目標判
定レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピーク
が偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と
判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショル
ドを超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選
択する目標選択器８を具備する。
布するフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導
信号を出力する。 【解決手段】 赤外線センサ６を具備した誘導装置１で
あって、赤外線センサ６が出力するビデオ信号に含まれ
る偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショル
ドを目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算す
る判定値計算器１４と、ビデオ信号のピークと偽目標判
定レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピーク
が偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と
判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショル
ドを超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選
択する目標選択器８を具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は目標の探知捕捉
し、ミサイル（飛しょう体）を目標方向に誘導するため
の誘導信号を出力する誘導装置に関するものである。
し、ミサイル（飛しょう体）を目標方向に誘導するため
の誘導信号を出力する誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３７に、誘導装置の一例を示す。図３
７において、１は誘導装置、２は移動目標、３は目標エ
ネルギー、６は赤外線センサ、７はビデオ信号、８はビ
デオ信号を基に移動目標を選択する目標選択器、９は目
標選択器で選択された移動目標の画像視野内に於ける位
置より画像視野中心との誤差角を計算する誤差角計算
器、１０は誤差角、１１は誤差角より誘導信号を計算す
る誘導信号計算器、１２は誘導信号である。
７において、１は誘導装置、２は移動目標、３は目標エ
ネルギー、６は赤外線センサ、７はビデオ信号、８はビ
デオ信号を基に移動目標を選択する目標選択器、９は目
標選択器で選択された移動目標の画像視野内に於ける位
置より画像視野中心との誤差角を計算する誤差角計算
器、１０は誤差角、１１は誤差角より誘導信号を計算す
る誘導信号計算器、１２は誘導信号である。
【０００３】この動作を図３７に基づいて説明する。図
３７において、移動目標２から放射される目標エネルギ
ー３は誘導装置１の赤外線センサ６で受信され、赤外線
センサ６は受信した目標の赤外領域のエネルギーとして
変換し赤外線センサ視野内のビデオ信号７として出力す
る。目標選択器８はビデオ信号７のピークを検出し、視
野内の目標位置とする。誤差角計算器９は視野内の目標
位置から視野中心からの誤差角１０を計算し誘導信号計
算器１１に出力する。誘導信号計算器１２は“数１”に
従い誘導信号１３を計算し外部に出力する。
３７において、移動目標２から放射される目標エネルギ
ー３は誘導装置１の赤外線センサ６で受信され、赤外線
センサ６は受信した目標の赤外領域のエネルギーとして
変換し赤外線センサ視野内のビデオ信号７として出力す
る。目標選択器８はビデオ信号７のピークを検出し、視
野内の目標位置とする。誤差角計算器９は視野内の目標
位置から視野中心からの誤差角１０を計算し誘導信号計
算器１１に出力する。誘導信号計算器１２は“数１”に
従い誘導信号１３を計算し外部に出力する。
【０００４】
【数１】
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の誘
導装置では、例えば、図３８の様な条件下において、固
体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレア
型の偽目標である偽目標４が移動目標２から散布された
場合、偽目標４から放射される偽目標エネルギー５は、
通常、移動目標２から放射される目標エネルギー３より
も高いので目標選択器は偽目標を目標とみなしてしまい
偽目標への誘導信号を出力してしまう。
導装置では、例えば、図３８の様な条件下において、固
体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレア
型の偽目標である偽目標４が移動目標２から散布された
場合、偽目標４から放射される偽目標エネルギー５は、
通常、移動目標２から放射される目標エネルギー３より
も高いので目標選択器は偽目標を目標とみなしてしまい
偽目標への誘導信号を出力してしまう。
【０００６】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、検知出力レベルに距離に応じた
判定値を設けることにより目標とフレア型の偽目標を判
定し、固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布す
るフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号
を出力できる様にする為のものである。
になされたものであり、検知出力レベルに距離に応じた
判定値を設けることにより目標とフレア型の偽目標を判
定し、固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布す
るフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号
を出力できる様にする為のものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明にかかわる誘導
装置は、赤外線センサを具備した誘導装置にあって、赤
外線センサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽
出するための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘
導装置との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算
器を具備し、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルス
レショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判
定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビ
デオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えな
い範囲のピークのものから視野内の目標を選択する目標
選択器を具備した。
装置は、赤外線センサを具備した誘導装置にあって、赤
外線センサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽
出するための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘
導装置との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算
器を具備し、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルス
レショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判
定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビ
デオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えな
い範囲のピークのものから視野内の目標を選択する目標
選択器を具備した。
【０００８】この発明にかかわる誘導装置は、赤外線セ
ンサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出する
ための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置
との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算器と、
ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドと
を比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレ
ショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中
で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範囲のピー
クのものから視野内の目標を選択する目標選択器と、上
記目標選択器が出力する目標位置から視野中心からの誤
差角を計算する誤差角計算器と、赤外線センサと上記赤
外線センサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽
出するための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘
導装置との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算
器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレショ
ルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベ
ルスレショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビデオ信
号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範囲
のピークのものから視野内の目標を選択する目標選択器
と、上記目標選択器が出力する目標位置から視野中心か
らの誤差角を計算する誤差角計算器と、上記誤差角計算
器が出力する誤差角と上記誤差角計算器が出力する誤差
角と赤外線センサと赤外線センサとの間の距離を入力と
し目標と誘導装置との相対距離を計算する相対距離計算
器を具備し、上記相対距離計算器が計算した目標と誘導
装置との相対距離を判定値計算器の入力に用いることに
した。
ンサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出する
ための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置
との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算器と、
ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドと
を比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレ
ショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中
で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範囲のピー
クのものから視野内の目標を選択する目標選択器と、上
記目標選択器が出力する目標位置から視野中心からの誤
差角を計算する誤差角計算器と、赤外線センサと上記赤
外線センサが出力するビデオ信号に含まれる偽目標を抽
出するための偽目標判定レベルスレショルドを目標と誘
導装置との相対距離情報に基づいて計算する判定値計算
器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレショ
ルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベ
ルスレショルドを越えた場合偽目標と判定し、ビデオ信
号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範囲
のピークのものから視野内の目標を選択する目標選択器
と、上記目標選択器が出力する目標位置から視野中心か
らの誤差角を計算する誤差角計算器と、上記誤差角計算
器が出力する誤差角と上記誤差角計算器が出力する誤差
角と赤外線センサと赤外線センサとの間の距離を入力と
し目標と誘導装置との相対距離を計算する相対距離計算
器を具備し、上記相対距離計算器が計算した目標と誘導
装置との相対距離を判定値計算器の入力に用いることに
した。
【０００９】この発明にかかわる誘導装置は、赤外線セ
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に応じ予め計算された偽目標判定レベルスレショ
ルドを出力する偽目標判定レベルスレショルドテーブル
を具備し、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレ
ショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定
レベルスレショルドを越えた場合偽目標判定し、ビデオ
信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範
囲のピークのものから視野内の目標を選択する目標選択
器を具備した。
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に応じ予め計算された偽目標判定レベルスレショ
ルドを出力する偽目標判定レベルスレショルドテーブル
を具備し、ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレ
ショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定
レベルスレショルドを越えた場合偽目標判定し、ビデオ
信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範
囲のピークのものから視野内の目標を選択する目標選択
器を具備した。
【００１０】この発明にかかわる誘導装置は、赤外線セ
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標速
度範囲判定値を目標の相対速度情報に基づいて計算する
速度判定値計算器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合または、目
標サイズの変化率と目標の相対距離より計算される目標
推定速度と、目標速度範囲判定値を比較し、目標推定速
度が目標速度範囲判定値内に無い場合は偽目標と判定
し、目標推定速度が目標速度範囲判定値内でありかつ、
ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超え
ない範囲のピークのものから視野内の目標を選択する目
標選択器を具備した。
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標速
度範囲判定値を目標の相対速度情報に基づいて計算する
速度判定値計算器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合または、目
標サイズの変化率と目標の相対距離より計算される目標
推定速度と、目標速度範囲判定値を比較し、目標推定速
度が目標速度範囲判定値内に無い場合は偽目標と判定
し、目標推定速度が目標速度範囲判定値内でありかつ、
ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超え
ない範囲のピークのものから視野内の目標を選択する目
標選択器を具備した。
【００１１】この発明にかかわる誘導装置は、赤外線セ
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標加
速度範囲判定値を目標加速度情報に基づいて計算する加
速度判定値計算器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合または、目
標サイズの変化率と目標の相対距離より計算される目標
推定加速度と目標加速度範囲判定値を比較し、目標推定
加速度が目標加速度範囲判定値内に無い場合は偽目標と
判定し、目標推定加速度が目標加速度範囲判定値内であ
りかつ、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショル
ドを超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選
択する目標選択器を具備した。
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標加
速度範囲判定値を目標加速度情報に基づいて計算する加
速度判定値計算器と、ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合または、目
標サイズの変化率と目標の相対距離より計算される目標
推定加速度と目標加速度範囲判定値を比較し、目標推定
加速度が目標加速度範囲判定値内に無い場合は偽目標と
判定し、目標推定加速度が目標加速度範囲判定値内であ
りかつ、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショル
ドを超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選
択する目標選択器を具備した。
【００１２】この発明にかかわる誘導装置は、赤外線セ
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標速
度範囲判定値を目標の相対速度情報に基づいて計算する
速度判定値計算器と、目標加速度範囲判定値を目標加速
度情報に基づいて計算する加速度判定値計算器と、ビデ
オ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドとを比
較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレショ
ルドを越えた場合または、目標サイズの変化率と目標の
相対距離より計算される目標推定速度と目標速度範囲判
定値を比較し、目標推定速度が目標速度範囲判定値内に
無い場合または、目標サイズの変化率と目標の相対距離
より計算される目標推定加速度と目標加速度範囲判定値
を比較し、目標推定加速度が目標加速度範囲判定値内に
無い場合は偽目標と判定し、目標推定速度が目標速度範
囲判定値内でありかつ、目標推定加速度が目標加速度範
囲判定値内でありかつ、ビデオ信号の中で偽目標判定レ
ベルスレショルドを超えない範囲のピークのものから視
野内の目標を選択する目標選択器を具備した。
ンサを具備した誘導装置であって、赤外線センサが出力
するビデオ信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目
標判定レベルスレショルドを目標と誘導装置との相対距
離情報に基づいて計算する輝度判定値計算器と、目標速
度範囲判定値を目標の相対速度情報に基づいて計算する
速度判定値計算器と、目標加速度範囲判定値を目標加速
度情報に基づいて計算する加速度判定値計算器と、ビデ
オ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドとを比
較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレショ
ルドを越えた場合または、目標サイズの変化率と目標の
相対距離より計算される目標推定速度と目標速度範囲判
定値を比較し、目標推定速度が目標速度範囲判定値内に
無い場合または、目標サイズの変化率と目標の相対距離
より計算される目標推定加速度と目標加速度範囲判定値
を比較し、目標推定加速度が目標加速度範囲判定値内に
無い場合は偽目標と判定し、目標推定速度が目標速度範
囲判定値内でありかつ、目標推定加速度が目標加速度範
囲判定値内でありかつ、ビデオ信号の中で偽目標判定レ
ベルスレショルドを超えない範囲のピークのものから視
野内の目標を選択する目標選択器を具備した。
【００１３】この発明にかかわる誘導装置は、光学波長
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値に
応じ偽目標判定レベルスレショルドを補正する判定値補
正器を具備し、波長フィルタを変化させることにより目
標と偽目標を分離することとした。
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値に
応じ偽目標判定レベルスレショルドを補正する判定値補
正器を具備し、波長フィルタを変化させることにより目
標と偽目標を分離することとした。
【００１４】この発明にかかわる誘導装置は、光学波長
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値と
赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより画面上の
目標候補点を算出する目標候補計算器と、目標候補計算
器が計算した目標候補から赤外線センサが出力するビデ
オ信号ピークのものから視野内の目標を選択する目標選
択器を具備した。
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値と
赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより画面上の
目標候補点を算出する目標候補計算器と、目標候補計算
器が計算した目標候補から赤外線センサが出力するビデ
オ信号ピークのものから視野内の目標を選択する目標選
択器を具備した。
【００１５】この発明にかかわる誘導装置は、光学波長
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値と
赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより画面上の
偽目標候補点を算出する偽目標候補計算器と、偽目標候
補計算器が計算した偽目標候補以外の赤外線センサが出
力するビデオ信号ピークのものから視野内の目標を選択
する目標選択器を具備した。
フィルタと上記光学波長フィルタのカットオフ特性を制
御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの値と
赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより画面上の
偽目標候補点を算出する偽目標候補計算器と、偽目標候
補計算器が計算した偽目標候補以外の赤外線センサが出
力するビデオ信号ピークのものから視野内の目標を選択
する目標選択器を具備した。
【００１６】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す誘
導装置の構成図であり、図１に於いて新規部分は、目標
までの距離相対情報１３により偽目標判定レベルスレシ
ョルドを計算する判定値計算器１４、赤外線センサ６の
ビデオ信号７のピークと判定値計算器で計算された偽目
標判定レベルスレショルド１５とを比較し、ビデオ信号
のピークが偽目標判定レベルスレショルド１５を越えた
場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベ
ルスレショルドを超えない範囲のピークを視野内の目標
位置とする目標選択器８である。１〜７及び９〜１２は
図３７の従来例と同等である。
導装置の構成図であり、図１に於いて新規部分は、目標
までの距離相対情報１３により偽目標判定レベルスレシ
ョルドを計算する判定値計算器１４、赤外線センサ６の
ビデオ信号７のピークと判定値計算器で計算された偽目
標判定レベルスレショルド１５とを比較し、ビデオ信号
のピークが偽目標判定レベルスレショルド１５を越えた
場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベ
ルスレショルドを超えない範囲のピークを視野内の目標
位置とする目標選択器８である。１〜７及び９〜１２は
図３７の従来例と同等である。
【００１７】この動作を図１に基づいて説明する。図１
において、１〜７及び、９〜１３は図１６の従来例と同
等である。すなわち、目標２と偽目標４とからそれぞれ
放射される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は
赤外線センサ６に届き、赤外線センサ視野内のビデオ信
号７が出力され、このビデオ信号７の一例は図２に表せ
る。ここで２６は視野中心、２７は目標エネルギーによ
るビデオ信号レベル、２９は偽目標エネルギーによるビ
デオ信号レベルである。さらに図２のＡ−Ａ’のビデオ
信号レベルは図３で表せる。次に目標と偽目標のビデオ
信号レベルと目標との相対距離との関係は図４の様に２
８の目標領域、３０の偽目標領域で表せるため、判定値
計算器１４は外部より入力された目標までの距離相対情
報１３に応じ“数２”に従い偽目標判定レベルスレショ
ルド１５を図５に表す様に目標との相対距離が近くなる
につれ偽目標判定レベルスレショルドが高くなるように
計算する。
において、１〜７及び、９〜１３は図１６の従来例と同
等である。すなわち、目標２と偽目標４とからそれぞれ
放射される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は
赤外線センサ６に届き、赤外線センサ視野内のビデオ信
号７が出力され、このビデオ信号７の一例は図２に表せ
る。ここで２６は視野中心、２７は目標エネルギーによ
るビデオ信号レベル、２９は偽目標エネルギーによるビ
デオ信号レベルである。さらに図２のＡ−Ａ’のビデオ
信号レベルは図３で表せる。次に目標と偽目標のビデオ
信号レベルと目標との相対距離との関係は図４の様に２
８の目標領域、３０の偽目標領域で表せるため、判定値
計算器１４は外部より入力された目標までの距離相対情
報１３に応じ“数２”に従い偽目標判定レベルスレショ
ルド１５を図５に表す様に目標との相対距離が近くなる
につれ偽目標判定レベルスレショルドが高くなるように
計算する。
【００１８】
【数２】
【００１９】例えば、相対距離Ｒが１ｋｍに於ける目標
によるビデオ信号レベルＶｔが１００、偽目標によるビ
デオ信号レベルＶｄが１０００とするとＶｔと相対距離
Ｒは“数３”、同様にＶｄと相対距離Ｒは“数４”の関
係がある。また本装置の使用範囲が０．５ｋｍ〜１０ｋ
ｍ程度、目標の二値化スレショルドレベルＶｔｈが１で
ある場合、偽目標判定レベルスレショルドは“数２”に
おいてα＝５００、β＝１０で実現出来る。
によるビデオ信号レベルＶｔが１００、偽目標によるビ
デオ信号レベルＶｄが１０００とするとＶｔと相対距離
Ｒは“数３”、同様にＶｄと相対距離Ｒは“数４”の関
係がある。また本装置の使用範囲が０．５ｋｍ〜１０ｋ
ｍ程度、目標の二値化スレショルドレベルＶｔｈが１で
ある場合、偽目標判定レベルスレショルドは“数２”に
おいてα＝５００、β＝１０で実現出来る。
【００２０】
【数３】
【００２１】
【数４】
【００２２】さらに、目標選択器８は、ビデオ信号７の
ピークと偽目標判定レベルスレショルド１５とを比較
し、ビデオ信号７のピークが偽目標判定レベルスレショ
ルド１５を越えた場合偽目標と判定し、図６に表す様
に、ビデオ信号７の中で偽目標判定レベルスレショルド
１５を超えないピークを視野内の目標位置とする。以降
の動作は従来例と同様に、誤差角計算器９は視野内の目
標位置から視野中心からの誤差角１０を計算し誘導信号
計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は“数１”
に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
ピークと偽目標判定レベルスレショルド１５とを比較
し、ビデオ信号７のピークが偽目標判定レベルスレショ
ルド１５を越えた場合偽目標と判定し、図６に表す様
に、ビデオ信号７の中で偽目標判定レベルスレショルド
１５を超えないピークを視野内の目標位置とする。以降
の動作は従来例と同様に、誤差角計算器９は視野内の目
標位置から視野中心からの誤差角１０を計算し誘導信号
計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は“数１”
に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００２３】このような構成をとることによって、フレ
ア型偽目標が散布された場合においても、赤外線検知出
力レベルに距離に応じた判定値を設けることにより目標
と偽目標とを判定する事ができ、偽目標の影響を受け
ず、目標方向への誘導信号を、“数１”に従い出力でき
るという効果がある。
ア型偽目標が散布された場合においても、赤外線検知出
力レベルに距離に応じた判定値を設けることにより目標
と偽目標とを判定する事ができ、偽目標の影響を受け
ず、目標方向への誘導信号を、“数１”に従い出力でき
るという効果がある。
【００２４】実施の形態２．図７にこの発明の実施の形
態２を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態１
よりも新規な部分は、１９の目標位置測定器、２０の誘
導装置位置測定器、１８の相対距離計算器、１７のデー
タ送信器、１６のデータ受信器である。その他の構成要
素は図１と同等である。
態２を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態１
よりも新規な部分は、１９の目標位置測定器、２０の誘
導装置位置測定器、１８の相対距離計算器、１７のデー
タ送信器、１６のデータ受信器である。その他の構成要
素は図１と同等である。
【００２５】この動作を図７に基づいて説明する。図７
において、１〜１５までは上記実施の形態１と同等であ
る。目標位置測定器１９は誘導装置１の外部にあり、基
準点からの目標の位置を測定する。同様に誘導装置位置
測定器２０は誘導装置１の外部にあり、基準点からの誘
導装置の位置を測定する。相対距離計算器１８は誘導装
置１の外部にあり、目標位置測定器１９が測定した基準
点からの目標の位置と誘導装置位置測定器２０が測定し
た基準点からの誘導装置の位置より、目標と誘導装置と
の相対距離を計算する。相対距離計算器１８で計算され
た目標と誘導装置との相対距離１３は誘導装置１の外部
にあるデータ送信器１７により、誘導装置１の中のデー
タ受信器１６に伝送され、判定値計算器１４に目標と誘
導装置の相対距離１３として出力する。
において、１〜１５までは上記実施の形態１と同等であ
る。目標位置測定器１９は誘導装置１の外部にあり、基
準点からの目標の位置を測定する。同様に誘導装置位置
測定器２０は誘導装置１の外部にあり、基準点からの誘
導装置の位置を測定する。相対距離計算器１８は誘導装
置１の外部にあり、目標位置測定器１９が測定した基準
点からの目標の位置と誘導装置位置測定器２０が測定し
た基準点からの誘導装置の位置より、目標と誘導装置と
の相対距離を計算する。相対距離計算器１８で計算され
た目標と誘導装置との相対距離１３は誘導装置１の外部
にあるデータ送信器１７により、誘導装置１の中のデー
タ受信器１６に伝送され、判定値計算器１４に目標と誘
導装置の相対距離１３として出力する。
【００２６】このような構成をとることによって、誘導
装置の外部から電送される目標と誘導装置との相対距離
が得られ実施の形態１と同様の効果が期待できる。
装置の外部から電送される目標と誘導装置との相対距離
が得られ実施の形態１と同様の効果が期待できる。
【００２７】実施の形態３．図８にこの発明の実施の形
態３を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態１
よりも新規な部分は、１９の目標位置測定器、２２の慣
性装置、２１の誘導装置位置計算器、１８の相対距離計
算器、１７のデータ送信器、１６のデータ受信器であ
る。その他の構成要素は図１と同等である。
態３を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態１
よりも新規な部分は、１９の目標位置測定器、２２の慣
性装置、２１の誘導装置位置計算器、１８の相対距離計
算器、１７のデータ送信器、１６のデータ受信器であ
る。その他の構成要素は図１と同等である。
【００２８】この動作を図８に基づいて説明する。図８
において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様であ
る。目標位置測定器１９は誘導装置１の外部にあり、基
準点からの目標の位置を測定する。誘導装置１の外部に
あるデータ送信器１７は、基準点からの目標の位置を誘
導装置１内部にあるデータ受信器１６に伝送する。また
慣性装置２２は誘導装置の角速度を検出し、誘導装置位
置計算器２１は“数５”により基準点からの誘導装置の
位置を計算する。相対距離計算器１８は、データ受信器
に伝送された基準点からの目標の位置と誘導装置位置計
算器２１が計算した基準点からの誘導装置の位置より、
目標と誘導装置との相対距離を計算する。
において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様であ
る。目標位置測定器１９は誘導装置１の外部にあり、基
準点からの目標の位置を測定する。誘導装置１の外部に
あるデータ送信器１７は、基準点からの目標の位置を誘
導装置１内部にあるデータ受信器１６に伝送する。また
慣性装置２２は誘導装置の角速度を検出し、誘導装置位
置計算器２１は“数５”により基準点からの誘導装置の
位置を計算する。相対距離計算器１８は、データ受信器
に伝送された基準点からの目標の位置と誘導装置位置計
算器２１が計算した基準点からの誘導装置の位置より、
目標と誘導装置との相対距離を計算する。
【００２９】
【数５】
【００３０】このような構成をとることによって、基準
点からの目標の位置が誘導装置の外部から伝送されるこ
とにより、相対距離が得られた実施の形態１と同様の効
果が期待できる。
点からの目標の位置が誘導装置の外部から伝送されるこ
とにより、相対距離が得られた実施の形態１と同様の効
果が期待できる。
【００３１】実施の形態４．図９にこの発明の実施の形
態４を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態３
よりも新規な部分は、２３の目標速度測定器である。そ
の他の構成要素は図８と同等である。
態４を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態３
よりも新規な部分は、２３の目標速度測定器である。そ
の他の構成要素は図８と同等である。
【００３２】この動作を図９に基づいて説明する。図９
において、１〜２２までは上記実施の形態３と同様であ
る。目標速度測定器２３は誘導装置１の外部にあり、目
標の速度を測定し、データ送信器１７に出力する。デー
タ送信器１７は目標位置測定器１９が測定した基準点か
らの目標の位置と目標速度測定器２３が測定した目標の
速度を誘導装置１内部にあるデータ受信器１６に電送す
る。目標位置計算器２４はデータ受信器１６が受信した
目標位置を初期値とし、データ受信器１６が受信した目
標の速度を用い“数５”に従い基準からの目標位置を計
算し、相対距離計算器１８に出力する。
において、１〜２２までは上記実施の形態３と同様であ
る。目標速度測定器２３は誘導装置１の外部にあり、目
標の速度を測定し、データ送信器１７に出力する。デー
タ送信器１７は目標位置測定器１９が測定した基準点か
らの目標の位置と目標速度測定器２３が測定した目標の
速度を誘導装置１内部にあるデータ受信器１６に電送す
る。目標位置計算器２４はデータ受信器１６が受信した
目標位置を初期値とし、データ受信器１６が受信した目
標の速度を用い“数５”に従い基準からの目標位置を計
算し、相対距離計算器１８に出力する。
【００３３】このような構成をとることによって、初期
値として基準点からの目標の位置が誘導装置の外部から
伝送されることにより、目標の速度が誘導装置の外部か
ら伝送されることにより相対距離が得られ実施の形態３
と同様の効果が期待できる。
値として基準点からの目標の位置が誘導装置の外部から
伝送されることにより、目標の速度が誘導装置の外部か
ら伝送されることにより相対距離が得られ実施の形態３
と同様の効果が期待できる。
【００３４】実施の形態５．図１０にこの発明の実施の
形態５を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
４よりも新規な部分は、２０の誘導装置位置測定器であ
る。その他の構成要素は図２と同等である。
形態５を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
４よりも新規な部分は、２０の誘導装置位置測定器であ
る。その他の構成要素は図２と同等である。
【００３５】この動作を図１０に基づいて説明する。図
１０において、１〜１９，２３，２４は上記実施の形態
４と同様である。誘導装置位置測定器２０は誘導装置１
の外部にあり、基準点からの誘導装置の位置を測定す
る。データ送信器１７は目標位置測定器１９が測定した
基準点からの目標の位置と目標速度測定器２３が測定し
た目標の速度を誘導装置１内部にあるデータ受信器１６
に初期値として、また誘導装置位置測定値２０が測定し
た基準点からの誘導装置の位置を誘導装置１の内部にあ
るデータ受信器１６に伝送する。目標位置計算器２４は
データ受信器１６が受信した目標位置と目標速度を初期
値とし、“数５”に従い基準からの目標位置を計算し、
相対距離計算器１８に出力する。相対距離計算器１８
は、データ受信器に伝送された基準点からの誘導装置の
位置と相対距離計算器１８が計算した基準点からの目標
の位置より、目標と誘導装置との相対距離を計算する。
１０において、１〜１９，２３，２４は上記実施の形態
４と同様である。誘導装置位置測定器２０は誘導装置１
の外部にあり、基準点からの誘導装置の位置を測定す
る。データ送信器１７は目標位置測定器１９が測定した
基準点からの目標の位置と目標速度測定器２３が測定し
た目標の速度を誘導装置１内部にあるデータ受信器１６
に初期値として、また誘導装置位置測定値２０が測定し
た基準点からの誘導装置の位置を誘導装置１の内部にあ
るデータ受信器１６に伝送する。目標位置計算器２４は
データ受信器１６が受信した目標位置と目標速度を初期
値とし、“数５”に従い基準からの目標位置を計算し、
相対距離計算器１８に出力する。相対距離計算器１８
は、データ受信器に伝送された基準点からの誘導装置の
位置と相対距離計算器１８が計算した基準点からの目標
の位置より、目標と誘導装置との相対距離を計算する。
【００３６】このような構成をとることによって、初期
値としてのみ基準点からの目標の位置と、目標の速度が
誘導装置の外部から電送され、基準点からの誘導装置の
位置が誘導装置の外部から電送されることにより相対距
離が得られ実施の形態４と同様の効果が期待できる。
値としてのみ基準点からの目標の位置と、目標の速度が
誘導装置の外部から電送され、基準点からの誘導装置の
位置が誘導装置の外部から電送されることにより相対距
離が得られ実施の形態４と同様の効果が期待できる。
【００３７】実施の形態６．図１１はこの発明の誘導装
置の実施の形態６を示す誘導装置の構成図であり、上記
実施の形態１よりも新規な部分は、８ｂの目標選択器、
９ｂの誤差角計算器、６ｂの赤外線センサである。その
他の構成要素は図１と同等である。
置の実施の形態６を示す誘導装置の構成図であり、上記
実施の形態１よりも新規な部分は、８ｂの目標選択器、
９ｂの誤差角計算器、６ｂの赤外線センサである。その
他の構成要素は図１と同等である。
【００３８】図１２は目標２と赤外線センサ６ａと赤外
線センサ６ｂの位置関係を示す図である。図１２に於い
てＲは目標２と誘導装置１との相対距離、Ｒ’は目標２
と誘導装置１との相対距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影
したもの、θ１は目標２と赤外線センサ６の視野中心か
らの誤差角、θ１ｐはθ１のピッチ成分、θ１ｙはθ１
のヨー成分、θ２は目標２と赤外線センサ６ｂの視野中
心とのなす角、θ２ｐはθ２のピッチ成分、θ２ｙはθ
２のヨー成分、ｒは赤外線センサ６ａの視野中心と赤外
線センサ６ｂの中心の距離、ｒ１は赤外線センサ６ａの
視野中心と目標２との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影
したもの、ｒ２は赤外線センサ７６の視野中心と目標２
との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、２’は
目標２をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、θ３ｙは
ｒの中点と２’と赤外線センサ６ｂとのなす角、Ｈは
２’とｐｉｔｃｈ＝０の面との距離である。
線センサ６ｂの位置関係を示す図である。図１２に於い
てＲは目標２と誘導装置１との相対距離、Ｒ’は目標２
と誘導装置１との相対距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影
したもの、θ１は目標２と赤外線センサ６の視野中心か
らの誤差角、θ１ｐはθ１のピッチ成分、θ１ｙはθ１
のヨー成分、θ２は目標２と赤外線センサ６ｂの視野中
心とのなす角、θ２ｐはθ２のピッチ成分、θ２ｙはθ
２のヨー成分、ｒは赤外線センサ６ａの視野中心と赤外
線センサ６ｂの中心の距離、ｒ１は赤外線センサ６ａの
視野中心と目標２との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影
したもの、ｒ２は赤外線センサ７６の視野中心と目標２
との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、２’は
目標２をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、θ３ｙは
ｒの中点と２’と赤外線センサ６ｂとのなす角、Ｈは
２’とｐｉｔｃｈ＝０の面との距離である。
【００３９】この動作を図１１に基づいて説明する。図
１１において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様
である。すなわち、目標２と偽目標４とからそれぞれ放
射される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は赤
外線センサ６ａに届き、赤外線センサ視野内のビデオ信
号７が出力され、このビデオ信号７の一例は図２で表せ
る。ここで２６は視野中心、２７は目標エネルギーによ
るビデオ信号レベル、２９は偽目標エネルギーによるビ
デオ信号レベルである。さらに図２のＡ−Ａ’のビデオ
信号レベルは図３で表せる。
１１において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様
である。すなわち、目標２と偽目標４とからそれぞれ放
射される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は赤
外線センサ６ａに届き、赤外線センサ視野内のビデオ信
号７が出力され、このビデオ信号７の一例は図２で表せ
る。ここで２６は視野中心、２７は目標エネルギーによ
るビデオ信号レベル、２９は偽目標エネルギーによるビ
デオ信号レベルである。さらに図２のＡ−Ａ’のビデオ
信号レベルは図３で表せる。
【００４０】次に目標と偽目標のビデオ信号レベルと目
標との相対距離との関係は図４の様に２８の目標領域、
３０の偽目標領域で表せるため、判定値計算器１４は目
標までの距離相対情報１３に応じ“数２”に従い偽目標
判定レベルスレショルド１５を図５に表す様に計算し、
目標選択器８ａは、ビデオ信号７ａのピークと偽目標判
定レベルスレショルド１５とを比較し、ビデオ信号７ａ
のピークが偽目標判定レベルスレショルド１５を越えた
場合偽目標と判定し、図６に表す様に、ビデオ信号７ａ
の中で偽目標判定レベルスレショルド１５を超えないピ
ークを視野内の目標位置とする。誤差角計算器９ａは視
野内の目標位置から視野中心からの誤差角１０ａを計算
し、相対距離計算器１８に出力する。また、目標２と偽
目標４とからそれぞれ放射される、目標エネルギー３、
偽目標エネルギー５は赤外線センサ６ｂに届き、赤外線
センサ視野内のビデオ信号７が出力され、このビデオ信
号７の一例は図２で表せる。ここで２６は視野中心、２
７は目標エネルギーによるビデオ信号レベル、２９は偽
目標エネルギーによるビデオ信号レベルである。さらに
図２のＡ−Ａ’のビデオ信号レベルは図３で表せる。次
に目標と偽目標のビデオ信号レベルと目標との相対距離
との関係は図４の様に２８の目標領域、３０の偽目標領
域で表せるため、判定値計算器１４は目標までの距離相
対情報１３に応じ“数２”に従い偽目標判定レベルスレ
ショルド１５を図５に表す様に計算し、目標選択器８ｂ
は、ビデオ信号７ｂのピークと偽目標判定レベルスレシ
ョルド１５とを比較し、ビデオ信号７ａのピークが偽目
標判定レベルスレショルド１５を越えた場合偽目標と判
定し、図６に表す様に、ビデオ信号７ｂの中で偽目標判
定レベルスレショルド１５を超えないピークを視野内の
目標位置とする。誤差角計算器９ｂは視野内の目標位置
から視野中心からの誤差角１０ｂを計算し、相対距離計
算器１８に出力する。相対距離計算器１８は誤差角計算
器９ａが計算した誤差角と誤差角計算器９ｂが計算した
誤差角と距離ｒを用い目標２と誘導装置１との距離Ｒを
“数６”により算出し、判定値計算器１４に出力する。
標との相対距離との関係は図４の様に２８の目標領域、
３０の偽目標領域で表せるため、判定値計算器１４は目
標までの距離相対情報１３に応じ“数２”に従い偽目標
判定レベルスレショルド１５を図５に表す様に計算し、
目標選択器８ａは、ビデオ信号７ａのピークと偽目標判
定レベルスレショルド１５とを比較し、ビデオ信号７ａ
のピークが偽目標判定レベルスレショルド１５を越えた
場合偽目標と判定し、図６に表す様に、ビデオ信号７ａ
の中で偽目標判定レベルスレショルド１５を超えないピ
ークを視野内の目標位置とする。誤差角計算器９ａは視
野内の目標位置から視野中心からの誤差角１０ａを計算
し、相対距離計算器１８に出力する。また、目標２と偽
目標４とからそれぞれ放射される、目標エネルギー３、
偽目標エネルギー５は赤外線センサ６ｂに届き、赤外線
センサ視野内のビデオ信号７が出力され、このビデオ信
号７の一例は図２で表せる。ここで２６は視野中心、２
７は目標エネルギーによるビデオ信号レベル、２９は偽
目標エネルギーによるビデオ信号レベルである。さらに
図２のＡ−Ａ’のビデオ信号レベルは図３で表せる。次
に目標と偽目標のビデオ信号レベルと目標との相対距離
との関係は図４の様に２８の目標領域、３０の偽目標領
域で表せるため、判定値計算器１４は目標までの距離相
対情報１３に応じ“数２”に従い偽目標判定レベルスレ
ショルド１５を図５に表す様に計算し、目標選択器８ｂ
は、ビデオ信号７ｂのピークと偽目標判定レベルスレシ
ョルド１５とを比較し、ビデオ信号７ａのピークが偽目
標判定レベルスレショルド１５を越えた場合偽目標と判
定し、図６に表す様に、ビデオ信号７ｂの中で偽目標判
定レベルスレショルド１５を超えないピークを視野内の
目標位置とする。誤差角計算器９ｂは視野内の目標位置
から視野中心からの誤差角１０ｂを計算し、相対距離計
算器１８に出力する。相対距離計算器１８は誤差角計算
器９ａが計算した誤差角と誤差角計算器９ｂが計算した
誤差角と距離ｒを用い目標２と誘導装置１との距離Ｒを
“数６”により算出し、判定値計算器１４に出力する。
【００４１】
【数６】
【００４２】このような構成をとることによって、外部
からの情報を利用せずに偽目標判定レベルスレショルド
が得られ実施の形態１と同様の効果が期待できる。
からの情報を利用せずに偽目標判定レベルスレショルド
が得られ実施の形態１と同様の効果が期待できる。
【００４３】実施の形態７．図１３はこの発明の実施の
形態７を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、偽目標判定レベルスレショルド
テーブル２５である。その他の構成要素は図１と同等で
ある。
形態７を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、偽目標判定レベルスレショルド
テーブル２５である。その他の構成要素は図１と同等で
ある。
【００４４】この動作を図１３に基づいて説明する。図
１３において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様
である。偽目標判定レベルスレショルドテーブル２５は
目標と偽目標と相対距離の関係により“数７”にて予め
計算された目標までの相対距離に応じた偽目標判定レベ
ルスレショルドをテーブルとして持ち、目標までの相対
距離１３のデータに従い、偽目標判定レベルスレショル
ド１５を目標選択器１２に出力する。
１３において、１〜１４までは上記実施の形態１と同様
である。偽目標判定レベルスレショルドテーブル２５は
目標と偽目標と相対距離の関係により“数７”にて予め
計算された目標までの相対距離に応じた偽目標判定レベ
ルスレショルドをテーブルとして持ち、目標までの相対
距離１３のデータに従い、偽目標判定レベルスレショル
ド１５を目標選択器１２に出力する。
【００４５】
【数７】
【００４６】このような構成をとることによって、誘導
装置の中で毎回計算することなしに偽目標判定レベルス
レショルドが得られ実施の形態１と同様の効果が期待で
きる。
装置の中で毎回計算することなしに偽目標判定レベルス
レショルドが得られ実施の形態１と同様の効果が期待で
きる。
【００４７】実施の形態８．図１４はこの発明の実施の
形態８を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、３１の目標の相対速度情報、３
２の速度判定値計算器、３３の目標速度範囲、３４の速
度系目標候補計算器、及び３５の目標候補（速度系）ビ
デオ信号であり、その他の構成要素は図１と同等であ
る。
形態８を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、３１の目標の相対速度情報、３
２の速度判定値計算器、３３の目標速度範囲、３４の速
度系目標候補計算器、及び３５の目標候補（速度系）ビ
デオ信号であり、その他の構成要素は図１と同等であ
る。
【００４８】この動作を図１４に基づいて説明する。図
１４において、１〜１５までは上記実施の形態１と同様
である。速度判定値計算器３２は目標の相対速度情報３
１を用い“数８”により、目標速度範囲３３を計算す
る。速度系目標候補計算器３４はビデオ信号７から画像
を生成し、目標候補点を選び出し、目標候補点の中から
面積画素の変化率が目標速度範囲３３を超えないものを
除き、目標候補（速度系）ビデオ信号３５として目標選
択器８に出力する。
１４において、１〜１５までは上記実施の形態１と同様
である。速度判定値計算器３２は目標の相対速度情報３
１を用い“数８”により、目標速度範囲３３を計算す
る。速度系目標候補計算器３４はビデオ信号７から画像
を生成し、目標候補点を選び出し、目標候補点の中から
面積画素の変化率が目標速度範囲３３を超えないものを
除き、目標候補（速度系）ビデオ信号３５として目標選
択器８に出力する。
【００４９】
【数８】
【００５０】例えば、図１５に示す状況において、ミサ
イルの速度ＶＭ＝５００ｍ／ｓ（一定）、目標である航
空機の速度ＶＴ＝５００ｍ／ｓ（一定）、偽目標である
フレアーは航空機の後方２００ｍ／ｓで射出されるとす
ると、フレアーの速度はＶＦ＝３００ｍ／ｓ（一定）で
あるので相対速度情報３１は１０００ｍ／ｓとなる。
イルの速度ＶＭ＝５００ｍ／ｓ（一定）、目標である航
空機の速度ＶＴ＝５００ｍ／ｓ（一定）、偽目標である
フレアーは航空機の後方２００ｍ／ｓで射出されるとす
ると、フレアーの速度はＶＦ＝３００ｍ／ｓ（一定）で
あるので相対速度情報３１は１０００ｍ／ｓとなる。
【００５１】ここで、目標の面積Ｓｔ、偽目標の面積Ｓ
ｆは、簡単のために共に１００ｍ2であるとすると、相
対距離１０００ｍ近辺の目標の面積の変化率は Ｓｔ’＝−２ｘ（１００／１０００3 ）ｘ（−１０００） ＝２．０ｘ１０-4ｓｒ／ｓ となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標の面積画素数の変化率は Ｓｐｔ’＝２．０ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒３３３．３画素／フレーム である。同様にフレアーの面積画素数の変化率は Ｓｐｆ’＝１．６ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒２６６．７画素／フレーム となる。このことにより、速度判定値計算器３２で目標
の相対速度情報３１より、目標速度範囲３３を３００画
素／フレーム以上とすれば速度系目標候補計算器３４に
て目標速度範囲３３を越えないフレアーを除き、目標候
補（速度系）ビデオ信号３５として目標選択器８に出力
できる。
ｆは、簡単のために共に１００ｍ2であるとすると、相
対距離１０００ｍ近辺の目標の面積の変化率は Ｓｔ’＝−２ｘ（１００／１０００3 ）ｘ（−１０００） ＝２．０ｘ１０-4ｓｒ／ｓ となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標の面積画素数の変化率は Ｓｐｔ’＝２．０ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒３３３．３画素／フレーム である。同様にフレアーの面積画素数の変化率は Ｓｐｆ’＝１．６ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒２６６．７画素／フレーム となる。このことにより、速度判定値計算器３２で目標
の相対速度情報３１より、目標速度範囲３３を３００画
素／フレーム以上とすれば速度系目標候補計算器３４に
て目標速度範囲３３を越えないフレアーを除き、目標候
補（速度系）ビデオ信号３５として目標選択器８に出力
できる。
【００５２】このような構成をとることによって、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレア型の偽目標からのエネルギー
の方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向への
誘導信号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレア型の偽目標からのエネルギー
の方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向への
誘導信号を出力できる。
【００５３】実施の形態９．図１６はこの発明の実施の
形態９を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、３６の目標の相対加速度情報、
３７の加速度判定値計算器、３８の目標加速度範囲、３
９の加速度系目標候補計算器、及び４０の目標候補（加
速度系）ビデオ信号であり、その他の構成要素は図１と
同等である。
形態９を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の形態
１よりも新規な部分は、３６の目標の相対加速度情報、
３７の加速度判定値計算器、３８の目標加速度範囲、３
９の加速度系目標候補計算器、及び４０の目標候補（加
速度系）ビデオ信号であり、その他の構成要素は図１と
同等である。
【００５４】この動作を図１６に基づいて説明する。図
１６において、１〜１５までは上記実施の形態１と同様
である。加速度判定値計算器３７は目標の相対加速度情
報３６より“数９”を用い目標加速度範囲３８を計算す
る。加速度系目標候補計算器３９はビデオ信号７から画
像を生成し、目標候補点を選び出し、目標候補点の中か
ら面積増加の加速度が目標加速度範囲３８を越えないも
のを除き、目標候補（加速度系）ビデオ信号４０として
目標選択器８に出力する。
１６において、１〜１５までは上記実施の形態１と同様
である。加速度判定値計算器３７は目標の相対加速度情
報３６より“数９”を用い目標加速度範囲３８を計算す
る。加速度系目標候補計算器３９はビデオ信号７から画
像を生成し、目標候補点を選び出し、目標候補点の中か
ら面積増加の加速度が目標加速度範囲３８を越えないも
のを除き、目標候補（加速度系）ビデオ信号４０として
目標選択器８に出力する。
【００５５】
【数９】
【００５６】例えば、図１７に示す状況において、ミサ
イルは加速度ａＭ＝０ｍ／ｓ2 （等速運動）、で仰角４
５゜で飛行しており、目標である戦略弾道ミサイル（Ｔ
ＢＭ）は４５゜で自由落下するとして加速度ａＴ＝６．
９ｍ／ｓ2 （一定）。偽目標であるフレアーにパラシュ
ートをつけた吊光投弾は鉛直方向に重力加速度の１／１
０の加速度で落下しているとすると、フレアーの加速度
はａＦ＝０．６９ｍ／ｓ2 （一定）であるので相対加速
度情報３６は６．９ｍ／ｓ2 となる。
イルは加速度ａＭ＝０ｍ／ｓ2 （等速運動）、で仰角４
５゜で飛行しており、目標である戦略弾道ミサイル（Ｔ
ＢＭ）は４５゜で自由落下するとして加速度ａＴ＝６．
９ｍ／ｓ2 （一定）。偽目標であるフレアーにパラシュ
ートをつけた吊光投弾は鉛直方向に重力加速度の１／１
０の加速度で落下しているとすると、フレアーの加速度
はａＦ＝０．６９ｍ／ｓ2 （一定）であるので相対加速
度情報３６は６．９ｍ／ｓ2 となる。
【００５７】ここで、目標の面積Ｓｔ、偽目標の面積Ｓ
ｆは、簡単のために共に１００ｍ2であるとすると、相
対距離１０００ｍ近辺の目標の面積増加の加速度は Ｓｔ’＝−６ｘ（１００／１０００4 ）ｘ（−６．９） ＝４．１４ｘ１０-9ｓｒ／ｓ2 となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標面積増加の加速度は Ｓｐｔ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム2 である。同様に吊光投弾面積増加の加速度は Ｓｐｆ’＝４．１４ｘ１０-10 ／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１．１５画素／フレーム となる。
ｆは、簡単のために共に１００ｍ2であるとすると、相
対距離１０００ｍ近辺の目標の面積増加の加速度は Ｓｔ’＝−６ｘ（１００／１０００4 ）ｘ（−６．９） ＝４．１４ｘ１０-9ｓｒ／ｓ2 となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標面積増加の加速度は Ｓｐｔ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム2 である。同様に吊光投弾面積増加の加速度は Ｓｐｆ’＝４．１４ｘ１０-10 ／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１．１５画素／フレーム となる。
【００５８】このことにより、加速度判定値計算器３７
で目標の相対加速度情報３６より、目標速度範囲３８を
１０画素／フレーム2 以上とすれば加速度系目標候補計
算器３９にて目標速度範囲３８を越えないフレアーを除
き、目標候補（加速度系）ビデオ信号４０として目標選
択器８に出力できる。
で目標の相対加速度情報３６より、目標速度範囲３８を
１０画素／フレーム2 以上とすれば加速度系目標候補計
算器３９にて目標速度範囲３８を越えないフレアーを除
き、目標候補（加速度系）ビデオ信号４０として目標選
択器８に出力できる。
【００５９】このような構成をとることによって、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。
【００６０】実施の形態１０．図１８はこの発明の実施
の形態１０を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態９よりも新規な部分は、３１の目標の相対速度情
報、３２の速度判定値計算器、３３の目標速度範囲、３
４の速度系目標候補計算器、及び３５の目標候補（速度
系）ビデオ信号であり、その他の構成要素は図１６と同
等である。
の形態１０を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態９よりも新規な部分は、３１の目標の相対速度情
報、３２の速度判定値計算器、３３の目標速度範囲、３
４の速度系目標候補計算器、及び３５の目標候補（速度
系）ビデオ信号であり、その他の構成要素は図１６と同
等である。
【００６１】この動作を図１８に基づいて説明する。図
１８において、１〜１５、及び３７〜４０までは上記実
施の形態９と同様である。速度判定値計算器３２は目標
の相対速度情報３１より“数８”を用い、目標速度範囲
３３を計算する。速度系目標候補計算器３４は目標候補
（加速度系）ビデオ信号４０の中から目標候補点を選び
出し、目標候補点の中から目標速度範囲３３を越えない
ものを除き、目標候補（速度系）ビデオ信号３５として
目標選択器８に出力する。
１８において、１〜１５、及び３７〜４０までは上記実
施の形態９と同様である。速度判定値計算器３２は目標
の相対速度情報３１より“数８”を用い、目標速度範囲
３３を計算する。速度系目標候補計算器３４は目標候補
（加速度系）ビデオ信号４０の中から目標候補点を選び
出し、目標候補点の中から目標速度範囲３３を越えない
ものを除き、目標候補（速度系）ビデオ信号３５として
目標選択器８に出力する。
【００６２】例えば、図１９に示す状況において、ミサ
イルの加速度ａＭ＝０ｍ／ｓ2 、速度ＶＭ＝５００ｍ／
ｓ（等速運動）で仰角４５゜で飛行しており、目標であ
る戦略弾道ミサイル（ＴＢＭ）は４５゜で自由落下する
として加速度ａＴ＝６．９ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝５００
ｍ／ｓ（等速運動）（一定）。さらに脅威度がＴＢＭよ
りも低い目標機は４５゜で等速飛行するとして加速度ａ
Ｔ＝０ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝５００ｍ／ｓ（等速運動）
（一定）偽目標であるフレアーで自由落下するとして加
速度ａＦ＝６．９ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝３００ｍ／ｓ
（等速運動）であるので相対加速度情報３６は６．９ｍ
／ｓ2 、相対速度情報３１は１０００ｍ／ｓとなる。
イルの加速度ａＭ＝０ｍ／ｓ2 、速度ＶＭ＝５００ｍ／
ｓ（等速運動）で仰角４５゜で飛行しており、目標であ
る戦略弾道ミサイル（ＴＢＭ）は４５゜で自由落下する
として加速度ａＴ＝６．９ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝５００
ｍ／ｓ（等速運動）（一定）。さらに脅威度がＴＢＭよ
りも低い目標機は４５゜で等速飛行するとして加速度ａ
Ｔ＝０ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝５００ｍ／ｓ（等速運動）
（一定）偽目標であるフレアーで自由落下するとして加
速度ａＦ＝６．９ｍ／ｓ2 、速度ＶＴ＝３００ｍ／ｓ
（等速運動）であるので相対加速度情報３６は６．９ｍ
／ｓ2 、相対速度情報３１は１０００ｍ／ｓとなる。
【００６３】ここで、ＴＢＭの面積Ｓｔ、目標機の面積
Ｓｔ２、偽目標の面積Ｓｆは、簡単のために全て１００
ｍ2 であるとすると、相対距離１０００ｍ近辺の目標面
積増加の加速度は Ｓｔ’＝−６ｘ（１００／１０００4 ）ｘ（−６．９） ＝４．１４ｘ１０-9ｓｒ／ｓ2 となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標面積増加の加速度は Ｓｐｔ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム2 である。同様に目標機面積増加の加速度は Ｓｐｔ２’＝４．１４ｘ１０-10 ／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１．１５画素／フレーム2 また、フレアー面積増加の加速度は Ｓｐｆ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム２ となる。このことより、加速度判定値計算器３７で目標
の相対加速度情報３６より、目標速度範囲３８を２画素
／フレーム２ 以上とすれば加速度系目標候補計算器３
９にて目標速度範囲３８に合致しない脅威度がＴＢＭよ
りも低い目標機を除けるが、ＴＢＭとフレアーの面積増
加の加速度は同じ値であるので、目標候補（加速度系）
ビデオ信号４０にはＴＢＭとフレアーが残っている。
Ｓｔ２、偽目標の面積Ｓｆは、簡単のために全て１００
ｍ2 であるとすると、相対距離１０００ｍ近辺の目標面
積増加の加速度は Ｓｔ’＝−６ｘ（１００／１０００4 ）ｘ（−６．９） ＝４．１４ｘ１０-9ｓｒ／ｓ2 となり、一画素当たりの視野角（瞬時視野）が０．１ｍ
ｒａｄ、フレームレートが６０Ｈｚであるとすれば、誘
導装置が検知する目標面積増加の加速度は Ｓｐｔ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム2 である。同様に目標機面積増加の加速度は Ｓｐｔ２’＝４．１４ｘ１０-10 ／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１．１５画素／フレーム2 また、フレアー面積増加の加速度は Ｓｐｆ’＝４．１４ｘ１０-9／（０．１ｘ１０-3）-2／６０2 ≒１１．４９画素／フレーム２ となる。このことより、加速度判定値計算器３７で目標
の相対加速度情報３６より、目標速度範囲３８を２画素
／フレーム２ 以上とすれば加速度系目標候補計算器３
９にて目標速度範囲３８に合致しない脅威度がＴＢＭよ
りも低い目標機を除けるが、ＴＢＭとフレアーの面積増
加の加速度は同じ値であるので、目標候補（加速度系）
ビデオ信号４０にはＴＢＭとフレアーが残っている。
【００６４】ここで、相対距離１０００ｍ近辺の目標面
積の変化率は Ｓｔ’＝−２ｘ（１００／１０００3 ）ｘ（−１０００） ＝２．０ｘ１０-4ｓｒ／ｓ 誘導装置が検知する目標面積画素数の変化率は Ｓｐｔ’＝２．０ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒３３３．３画素／フレーム である。同様にフレアーの面積画素数の変化率は Ｓｐｆ’＝１．６ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒２６６．７画素／フレーム となる。このことより、速度判定値計算器３２で目標の
相対速度情報３１より、目標速度範囲３３を３００画素
／フレーム以上とすれば速度系目標候補計算器３４にて
目標速度範囲３３を越えないフレアーを除き、目標候補
（速度系）ビデオ信号３５として目標選択器８に出力で
きる。
積の変化率は Ｓｔ’＝−２ｘ（１００／１０００3 ）ｘ（−１０００） ＝２．０ｘ１０-4ｓｒ／ｓ 誘導装置が検知する目標面積画素数の変化率は Ｓｐｔ’＝２．０ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒３３３．３画素／フレーム である。同様にフレアーの面積画素数の変化率は Ｓｐｆ’＝１．６ｘ１０-4／（０．１ｘ１０-3）-2／６０ ≒２６６．７画素／フレーム となる。このことより、速度判定値計算器３２で目標の
相対速度情報３１より、目標速度範囲３３を３００画素
／フレーム以上とすれば速度系目標候補計算器３４にて
目標速度範囲３３を越えないフレアーを除き、目標候補
（速度系）ビデオ信号３５として目標選択器８に出力で
きる。
【００６５】このような構成をとることによって、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。とともに脅威の優先度の高
い方向に誘導信号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。とともに脅威の優先度の高
い方向に誘導信号を出力できる。
【００６６】実施の形態１１．図２０はこの発明の実施
の形態１１を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態６よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオフ特性を制御する４２の波
長フィルタ制御器と、光学フィルタの値に応じ偽目標判
定レベルスレショルドの値を補正する４３の判定値補正
器であり、その他の構成要素は図１１と同等である。
の形態１１を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態６よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオフ特性を制御する４２の波
長フィルタ制御器と、光学フィルタの値に応じ偽目標判
定レベルスレショルドの値を補正する４３の判定値補正
器であり、その他の構成要素は図１１と同等である。
【００６７】この動作を図２０に基づいて説明する。図
２０において、１〜１８までは上記実施の形態６と同様
である。光学波長フィルタ４１は波長フィルタ制御器４
２の指令によって赤外線センサの検知する波長のカット
オフ特性を変化させる。また波長フィルタ制御器４２は
光学波長フィルタ４１のカットオフ特性を誘導信号を出
力する１フレームの間に時分割で変化させると共にカッ
トオフ特性を判定値補正器４３に出力する。判定値補正
器４３は波長フィルタ制御器４２からのカットオフ特性
により偽目標判定スレショルド１５の値を補正し、第一
の目標選択器８ａ、第二の目標選択器８ｂに出力する。
２０において、１〜１８までは上記実施の形態６と同様
である。光学波長フィルタ４１は波長フィルタ制御器４
２の指令によって赤外線センサの検知する波長のカット
オフ特性を変化させる。また波長フィルタ制御器４２は
光学波長フィルタ４１のカットオフ特性を誘導信号を出
力する１フレームの間に時分割で変化させると共にカッ
トオフ特性を判定値補正器４３に出力する。判定値補正
器４３は波長フィルタ制御器４２からのカットオフ特性
により偽目標判定スレショルド１５の値を補正し、第一
の目標選択器８ａ、第二の目標選択器８ｂに出力する。
【００６８】例えば、図２１の様に目標と偽目標が重な
って見える場合、Ａ−Ａ’のセンサ出力は図２２の様に
表され、目標と偽目標一が一体となって見えてしまうと
共にこの領域のセンサ出力は偽目標判定スレショルド１
５を越えてしまい目標が視野内に存在するのにも係わら
ず偽目標と判定してしまう。この時の目標４、偽目標
２、光学波長フィルタ４１のカットオフ特性の波長特性
は図２３である。そこで目標選択の際に目標と偽目標の
波長特性を勘案して、誘導信号を出力する１フレームの
間に時分割で図２４の様に波長フィルタ制御器４２で光
学波長フィルタ４１のカットオフ特性を変化させると、
目標４、偽目標２のセンサ出力は図２５、図２６のよう
になり波長フィルタを変化させてもビデオ出力が一番高
いものを目標とすれば目標方向への誘導信号を出力でき
る。
って見える場合、Ａ−Ａ’のセンサ出力は図２２の様に
表され、目標と偽目標一が一体となって見えてしまうと
共にこの領域のセンサ出力は偽目標判定スレショルド１
５を越えてしまい目標が視野内に存在するのにも係わら
ず偽目標と判定してしまう。この時の目標４、偽目標
２、光学波長フィルタ４１のカットオフ特性の波長特性
は図２３である。そこで目標選択の際に目標と偽目標の
波長特性を勘案して、誘導信号を出力する１フレームの
間に時分割で図２４の様に波長フィルタ制御器４２で光
学波長フィルタ４１のカットオフ特性を変化させると、
目標４、偽目標２のセンサ出力は図２５、図２６のよう
になり波長フィルタを変化させてもビデオ出力が一番高
いものを目標とすれば目標方向への誘導信号を出力でき
る。
【００６９】このような構成をとることによって、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
【００７０】実施の形態１２．図２７にこの発明の実施
の形態１２を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態１よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオン特性を誘導信号を出力す
る１フレームの間に連続的に変化させるように制御する
４２の波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタ４１の
値と第二の赤外線センサ６ｂが出力するビデオ信号レベ
ル７ｂより画面上の目標候補点を算出する４４の目標候
補計算器である。その他の構成要素は図１と同等であ
る。
の形態１２を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態１よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオン特性を誘導信号を出力す
る１フレームの間に連続的に変化させるように制御する
４２の波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタ４１の
値と第二の赤外線センサ６ｂが出力するビデオ信号レベ
ル７ｂより画面上の目標候補点を算出する４４の目標候
補計算器である。その他の構成要素は図１と同等であ
る。
【００７１】この動作を図２７に基づいて説明する。図
２７において、１〜７、９〜１５までは上記実施の形態
１と同様である。目標２と偽目標４とからそれぞれ放射
される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は光学
波長フィルタ４１を通り第二の赤外線センサ６ｂに届
き、赤外線センサ視野内のビデオ信号７ｂを目標候補計
算器４４に出力する。光学波長フィルタ４１は波長フィ
ルタ制御器４２によりカットオン波長を変化する。波長
フィルタ制御器４２は光学波長フィルタ４１のカットオ
ン波長を短波長から長波長へ段階的に変化させると共に
目標候補計算器４４にカットオン波長の値を出力する。
カットオン波長を短波長から長波長へ段階的に変化させ
た場合、カットオン波長と目標４、偽目標２の波長特性
はそれぞれ図２８，図２９，図３０の様になり、カット
オン波長と第二の赤外線センサ６ｂの出力の関係は図３
１の様になる。目標候補計算器４４は波長フィルタ制御
器４２から出力されたカットオン波長に従い偽目標判定
スレショルド１５を補正し、さらにカットオン波長の変
化に伴い、センサ出力レベルの変化が少なく、かつ偽目
標判定レベルを越えないものを目標候補として目標選択
器８に出力する。目標選択器８はビデオ信号７ａの目標
候補計算器４４で計算された目標候補の中からピークを
検出し、視野内の目標位置とする。
２７において、１〜７、９〜１５までは上記実施の形態
１と同様である。目標２と偽目標４とからそれぞれ放射
される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は光学
波長フィルタ４１を通り第二の赤外線センサ６ｂに届
き、赤外線センサ視野内のビデオ信号７ｂを目標候補計
算器４４に出力する。光学波長フィルタ４１は波長フィ
ルタ制御器４２によりカットオン波長を変化する。波長
フィルタ制御器４２は光学波長フィルタ４１のカットオ
ン波長を短波長から長波長へ段階的に変化させると共に
目標候補計算器４４にカットオン波長の値を出力する。
カットオン波長を短波長から長波長へ段階的に変化させ
た場合、カットオン波長と目標４、偽目標２の波長特性
はそれぞれ図２８，図２９，図３０の様になり、カット
オン波長と第二の赤外線センサ６ｂの出力の関係は図３
１の様になる。目標候補計算器４４は波長フィルタ制御
器４２から出力されたカットオン波長に従い偽目標判定
スレショルド１５を補正し、さらにカットオン波長の変
化に伴い、センサ出力レベルの変化が少なく、かつ偽目
標判定レベルを越えないものを目標候補として目標選択
器８に出力する。目標選択器８はビデオ信号７ａの目標
候補計算器４４で計算された目標候補の中からピークを
検出し、視野内の目標位置とする。
【００７２】このような構成をとることによって、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
【００７３】実施の形態１３．図３２にこの発明の実施
の形態１３を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態１よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオフ特性を誘導信号を出力す
る１フレームの間に連続的に変化させるように制御する
４２の波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタ４１の
値と第二の赤外線センサ６ｂが出力するビデオ信号レベ
ル７ｂより画面上の目標候補点を算出する４５の偽目標
候補計算器である。その他の構成要素は図１と同等であ
る。
の形態１３を示す誘導装置の構成図であり、上記実施の
形態１よりも新規な部分は、４１の光学波長フィルタと
光学波長フィルタのカットオフ特性を誘導信号を出力す
る１フレームの間に連続的に変化させるように制御する
４２の波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタ４１の
値と第二の赤外線センサ６ｂが出力するビデオ信号レベ
ル７ｂより画面上の目標候補点を算出する４５の偽目標
候補計算器である。その他の構成要素は図１と同等であ
る。
【００７４】この動作を図２７に基づいて説明する。図
２７において、１〜７、９〜１５までは上記実施の形態
１と同様である。目標２と偽目標４とからそれぞれ放射
される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は光学
波長フィルタ４１を通り第二の赤外線センサ６ｂに届
き、赤外線センサ視野内のビデオ信号７ｂを偽目標候補
計算器４５に出力する。光学波長フィルタ４１は波長フ
ィルタ制御器４２によりカットオフ波長を変化する。波
長フィルタ制御器４２は光学波長フィルタ４１のカット
オフ波長を長波長から短波長へ段階的に変化させると共
に偽目標候補計算器４５にカットオフ波長の値を出力す
る。カットオフ波長を長波長から短波長へ段階的に変化
させた場合、カットオフ波長と目標４、偽目標２の波長
特性はそれぞれ図３３，図３４，図３５の様になり、カ
ットオフ波長と第二の赤外線センサ６ｂの出力の関係は
図３６の様になる。偽目標候補計算器４５は波長フィル
タ制御器４２から出力されたカットオフ波長に従い偽目
標判定スレショルド１５を補正し、さらにカットオフ波
長の変化に伴い、センサ出力レベルの変化が少なく、か
つ偽目標判定レベルを越えないものを偽目標候補として
目標選択器８に出力する。目標選択器８はビデオ信号７
ａの偽目標候補計算器４５で計算された偽目標候補の以
外からピークを検出し、視野内の目標位置とする。
２７において、１〜７、９〜１５までは上記実施の形態
１と同様である。目標２と偽目標４とからそれぞれ放射
される、目標エネルギー３、偽目標エネルギー５は光学
波長フィルタ４１を通り第二の赤外線センサ６ｂに届
き、赤外線センサ視野内のビデオ信号７ｂを偽目標候補
計算器４５に出力する。光学波長フィルタ４１は波長フ
ィルタ制御器４２によりカットオフ波長を変化する。波
長フィルタ制御器４２は光学波長フィルタ４１のカット
オフ波長を長波長から短波長へ段階的に変化させると共
に偽目標候補計算器４５にカットオフ波長の値を出力す
る。カットオフ波長を長波長から短波長へ段階的に変化
させた場合、カットオフ波長と目標４、偽目標２の波長
特性はそれぞれ図３３，図３４，図３５の様になり、カ
ットオフ波長と第二の赤外線センサ６ｂの出力の関係は
図３６の様になる。偽目標候補計算器４５は波長フィル
タ制御器４２から出力されたカットオフ波長に従い偽目
標判定スレショルド１５を補正し、さらにカットオフ波
長の変化に伴い、センサ出力レベルの変化が少なく、か
つ偽目標判定レベルを越えないものを偽目標候補として
目標選択器８に出力する。目標選択器８はビデオ信号７
ａの偽目標候補計算器４５で計算された偽目標候補の以
外からピークを検出し、視野内の目標位置とする。
【００７５】このような構成をとることによって、固体
やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレアー
の様な偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレアー
の様な偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
【００７６】
【発明の効果】この発明の実施の形態１〜５によれば、
固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレ
ア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレ
ア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
【００７７】この発明の実施の形態６によれば、外部か
らの情報を利用せず偽目標判定レベルスレショルドが得
られ、固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布す
るフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号
を出力できる。
らの情報を利用せず偽目標判定レベルスレショルドが得
られ、固体やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布す
るフレア型の偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号
を出力できる。
【００７８】この発明の実施の形態７によれば、固体や
ガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレア型の
偽目標に惑わされず毎回偽目標判定レベルスレショルド
を計算することなしに目標方向への誘導信号を出力でき
る。
ガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレア型の
偽目標に惑わされず毎回偽目標判定レベルスレショルド
を計算することなしに目標方向への誘導信号を出力でき
る。
【００７９】この発明の実施の形態８によれば、目標か
らのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱源
を空中に散布するフレア型の偽目標からのエネルギーの
方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘
導信号を出力できる。
らのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱源
を空中に散布するフレア型の偽目標からのエネルギーの
方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘
導信号を出力できる。
【００８０】この発明の実施の形態９によれば、目標か
らのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱源
を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネルギ
ーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向へ
の誘導信号を出力できる。
らのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱源
を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネルギ
ーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向へ
の誘導信号を出力できる。
【００８１】この発明の実施の形態１０によれば、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。とともに脅威の優先度の高
い方向に誘導信号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布する吊光投弾の様な偽目標からのエネル
ギーの方が大きい場合でも偽目標に惑わされず目標方向
への誘導信号を出力できる。とともに脅威の優先度の高
い方向に誘導信号を出力できる。
【００８２】この発明の実施の形態１１によれば、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
【００８３】この発明の実施の形態１２によれば、目標
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
からのエネルギーよりも固体やガスの燃焼を利用した熱
源を空中に散布するフレアーの様な偽目標目標と重なっ
ている場合でも偽目標に惑わされず目標方向への誘導信
号を出力できる。
【００８４】この発明の実施の形態１３によれば、固体
やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレアー
の様な偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
やガスの燃焼を利用した熱源を空中に散布するフレアー
の様な偽目標に惑わされず目標方向への誘導信号を出力
できる。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成ブロック
図である。
図である。
【図２】 ビデオ信号７の一例を示す図である。
【図３】 図２のＡ−Ａ’のビデオ信号レベルを示す図
である。
である。
【図４】 目標と偽目標のビデオ信号レベルと目標との
相対距離との関係図である。
相対距離との関係図である。
【図５】 偽目標判定レベルスレショルドと目標との相
対距離との関係図である。
対距離との関係図である。
【図６】 偽目標判定レベルスレショルドとビデオ信号
レベルとの関係図である。
レベルとの関係図である。
【図７】 この発明の実施の形態２を示す構成ブロック
図である。
図である。
【図８】 この発明の実施の形態３を示す構成ブロック
図である。
図である。
【図９】 この発明の実施の形態４を示す構成ブロック
図である。
図である。
【図１０】 この発明の実施の形態５を示す構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１１】 この発明の実施の形態６を示す構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１２】 移動目標２と赤外線センサと赤外線センサ
の位置関係を示す図である。
の位置関係を示す図である。
【図１３】 この発明の実施の形態７を示す構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１４】 この発明の実施の形態８を示す構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１５】 この発明の実施の形態８の状況の１例を表
す図である。
す図である。
【図１６】 この発明の実施の形態９を示す構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１７】 この発明の実施の形態９の状況の１例を表
す図である。
す図である。
【図１８】 この発明の実施の形態１０を示す構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図１９】 この発明の実施の形態１０の状況の１例を
表す図である。
表す図である。
【図２０】 この発明の実施の形態１１を示す構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２１】 この発明の実施の形態１１の状況の１例を
表す図である。
表す図である。
【図２２】 この発明の実施の形態１１のＡ−Ａ’のセ
ンサ出力を表す図である。
ンサ出力を表す図である。
【図２３】 この発明の実施の形態１１の波長特性を表
す図である。
す図である。
【図２４】 この発明の実施の形態１１の波長制限後の
状況の１例を表す図である。
状況の１例を表す図である。
【図２５】 この発明の実施の形態１１の波長制限後の
Ａ−Ａ’のセンサ出力を表す図である。
Ａ−Ａ’のセンサ出力を表す図である。
【図２６】 この発明の実施の形態１１の波長制限後の
波長特性を表す図である。
波長特性を表す図である。
【図２７】 この発明の実施の形態１２を示す構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２８】 この発明の実施の形態１２の波長制限（カ
ットオン短）の波長特性を表す図である。
ットオン短）の波長特性を表す図である。
【図２９】 この発明の実施の形態１２の波長制限（カ
ットオン中）の波長特性を表す図である。
ットオン中）の波長特性を表す図である。
【図３０】 この発明の実施の形態１２の波長制限（カ
ットオン長）の波長特性を表す図である。
ットオン長）の波長特性を表す図である。
【図３１】 この発明の実施の形態１２のカットオン波
長と目標、偽目標によるセンサ出力のレベルの関係を表
す図である。
長と目標、偽目標によるセンサ出力のレベルの関係を表
す図である。
【図３２】 この発明の実施の形態１３を示す構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図３３】 この発明の実施の形態１３の波長制限（カ
ットオフ長）の波長特性を表す図である。
ットオフ長）の波長特性を表す図である。
【図３４】 この発明の実施の形態１３の波長制限（カ
ットオフ中）の波長特性を表す図である。
ットオフ中）の波長特性を表す図である。
【図３５】 この発明の実施の形態１３の波長制限（カ
ットオフ短）の波長特性を表す図である。
ットオフ短）の波長特性を表す図である。
【図３６】 この発明の実施の形態１３のカットオン波
長と目標、偽目標によるセンサ出力のレベルの関係を表
す図である。
長と目標、偽目標によるセンサ出力のレベルの関係を表
す図である。
【図３７】 従来装置を示す構成ブロック図である。
【図３８】 偽目標と目標が存在する場合の状況下に於
ける従来装置を示す構成ブロック図である。
ける従来装置を示す構成ブロック図である。
１ 誘導装置、２ 移動目標、３ 目標エネルギー、４
偽目標、５ 偽目標エネルギー、６ 赤外線センサ、
７ ビデオ信号、８ 目標選択器、９ 誤差角計算器、
１０ 誤差角、１１ 誘導信号計算器、１２ 誘導信
号、１３ 目標までの相対距離情報、１４ 判定値計算
器、１５ 偽目標判定スレショルド、１６データ受信
器、１７ データ送信器、１８ 相対距離計算器、１９
目標位置測定器、２０ 誘導装置位置測定器、２１
誘導装置位置計算器、２２ 慣性装置、２３ 目標速度
測定器、２４ 目標位置計算器、２５ 偽目標判定レベ
ルスレショルドテーブル、２６ 視野中心、２７ 目標
エネルギーによるビデオ信号レベル、２８ 目標領域、
２９ 偽目標エネルギーによるビデオ信号レベル、３０
偽目標領域、３１ 目標の相対速度情報、３２ 速度
判定値計算器、３３目標速度範囲、３４ 速度系目標候
補計算器、３５ 目標候補（速度系）ビデオ信号、３６
相対加速度情報、３７ 加速度判定値計算器、３８
目標加速度範囲、３９ 加速度系目標候補計算器、４０
目標候補（加速度系）ビデオ信号、４１ 光学波長フ
ィルタ、４２ 波長フィルタ制御器、４３ 判定値補正
器、４４ 目標候補計算器、４５ 偽目標候補計算器、
Ｒ 目標２と誘導装置１との距離、θ１ 目標２と赤外
線センサの視野中心とのなす角、θ２ 目標２と赤外線
センサの視野中心とのなす角、θ１ｙ 目標２と赤外線
センサの視野中心とのなす角（ｙａｗ）、θ２ｙ 目標
２と赤外線センサの視野中心とのなす角（ｙａｗ）、θ
１ｐ 目標２と赤外線センサの視野中心とのなす角（ｐ
ｉｔｃｈ）、θ２ｐ 目標２と赤外線センサの視野中心
とのなす角（ｐｉｔｃｈ）、Ｒ’ 目標２と誘導装置１
との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、ｒ 赤
外線センサの中心と赤外線センサの中心の距離、ｒ１
赤外線センサの中心目標１との距離をｐｉｔｃｈ＝０の
面に投影したもの、ｒ２ 赤外線センサの中心目標１と
の距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、２’ 目
標２をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、θ３ｙ ｒ
の中心と２’と赤外線センサとのなす角、Ｈ ２’とｐ
ｉｔｃｈ＝０の面との距離。
偽目標、５ 偽目標エネルギー、６ 赤外線センサ、
７ ビデオ信号、８ 目標選択器、９ 誤差角計算器、
１０ 誤差角、１１ 誘導信号計算器、１２ 誘導信
号、１３ 目標までの相対距離情報、１４ 判定値計算
器、１５ 偽目標判定スレショルド、１６データ受信
器、１７ データ送信器、１８ 相対距離計算器、１９
目標位置測定器、２０ 誘導装置位置測定器、２１
誘導装置位置計算器、２２ 慣性装置、２３ 目標速度
測定器、２４ 目標位置計算器、２５ 偽目標判定レベ
ルスレショルドテーブル、２６ 視野中心、２７ 目標
エネルギーによるビデオ信号レベル、２８ 目標領域、
２９ 偽目標エネルギーによるビデオ信号レベル、３０
偽目標領域、３１ 目標の相対速度情報、３２ 速度
判定値計算器、３３目標速度範囲、３４ 速度系目標候
補計算器、３５ 目標候補（速度系）ビデオ信号、３６
相対加速度情報、３７ 加速度判定値計算器、３８
目標加速度範囲、３９ 加速度系目標候補計算器、４０
目標候補（加速度系）ビデオ信号、４１ 光学波長フ
ィルタ、４２ 波長フィルタ制御器、４３ 判定値補正
器、４４ 目標候補計算器、４５ 偽目標候補計算器、
Ｒ 目標２と誘導装置１との距離、θ１ 目標２と赤外
線センサの視野中心とのなす角、θ２ 目標２と赤外線
センサの視野中心とのなす角、θ１ｙ 目標２と赤外線
センサの視野中心とのなす角（ｙａｗ）、θ２ｙ 目標
２と赤外線センサの視野中心とのなす角（ｙａｗ）、θ
１ｐ 目標２と赤外線センサの視野中心とのなす角（ｐ
ｉｔｃｈ）、θ２ｐ 目標２と赤外線センサの視野中心
とのなす角（ｐｉｔｃｈ）、Ｒ’ 目標２と誘導装置１
との距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、ｒ 赤
外線センサの中心と赤外線センサの中心の距離、ｒ１
赤外線センサの中心目標１との距離をｐｉｔｃｈ＝０の
面に投影したもの、ｒ２ 赤外線センサの中心目標１と
の距離をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、２’ 目
標２をｐｉｔｃｈ＝０の面に投影したもの、θ３ｙ ｒ
の中心と２’と赤外線センサとのなす角、Ｈ ２’とｐ
ｉｔｃｈ＝０の面との距離。
Claims (9)
- 【請求項１】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、上記赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる
偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルド
を目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算する
判定値計算器と、上記ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と判
定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルド
を超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選択
する目標選択器とを具備したことを特徴とする誘導装
置。 - 【請求項２】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、上記赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる
偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルド
を目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算する
判定値計算器と、上記ビデオ信号のピークと偽目標判定
レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピークが
偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合偽目標と判
定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベルスレショルド
を超えない範囲のピークのものから視野内の目標を選択
する目標選択器と、上記目標選択器が出力する目標位置
から視野中心からの誤差角を計算する誤差角計算器と、
上記赤外線センサと上記赤外線センサが出力するビデオ
信号に含まれる偽目標を抽出するための偽目標判定レベ
ルスレショルドを目標と誘導装置との相対距離情報に基
づいて計算する判定値計算器と、上記ビデオ信号のピー
クと偽目標判定レベルスレショルドとを比較し、ビデオ
信号のピークが偽目標判定レベルスレショルドを越えた
場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベ
ルスレショルドを超えない範囲のピークのものから視野
内の目標を選択する目標選択器と、上記目標選択器が出
力する目標位置から視野中心からの誤差角を計算する誤
差角計算器と、上記誤差角計算器が出力する誤差角と上
記誤差角計算器が出力する誤差角と赤外線センサと赤外
線センサとの間の距離を入力とし目標と誘導装置との相
対距離を計算する相対距離計算器とを具備し、上記相対
距離計算器が計算した目標と誘導装置との相対距離を判
定値計算器の入力に用いることを特徴とした誘導装置。 - 【請求項３】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、上記赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる
偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルド
を目標と誘導装置との相対距離情報に応じ予め計算され
た偽目標判定レベルスレショルドを出力する偽目標判定
レベルスレショルドテーブルと、上記ビデオ信号のピー
クと偽目標判定レベルスレショルドとを比較し、ビデオ
信号のピークが偽目標判定レベルスレショルドを越えた
場合偽目標と判定し、ビデオ信号の中で偽目標判定レベ
ルスレショルドを超えない範囲のピークのものから視野
内の目標を選択する目標選択器とを具備したことを特徴
とする誘導装置。 - 【請求項４】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、上記赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる
偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルド
を目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算する
輝度判定値計算器と、目標速度範囲判定値を目標の相対
速度情報に基づいて計算する速度判定値計算器と、上記
ビデオ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドと
を比較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレ
ショルドを越えた場合または、目標サイズの変化率と目
標の相対距離より計算される目標推定速度と目標速度範
囲判定値を比較し、目標推定速度が目標速度範囲判定値
内に無い場合は偽目標と判定し、目標推定速度が目標速
度範囲判定値内でありかつ、ビデオ信号の中で偽目標判
定レベルスレショルドを超えない範囲のピークのものか
ら視野内の目標を選択する目標選択器とを具備したこと
を特徴とする誘導装置。 - 【請求項５】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる偽目
標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルドを目
標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算する輝度
判定値計算器と、目標加速度範囲判定値を目標加速度情
報に基づいて計算する加速度判定値計算器と、上記ビデ
オ信号のピークと偽目標判定レベルスレショルドとを比
較し、ビデオ信号のピークが偽目標判定レベルスレショ
ルドを越えた場合または、目標サイズの変化率と目標の
相対距離より計算される目標推定加速度と目標加速度範
囲判定値を比較し、目標推定加速度が目標加速度範囲判
定値内に無い場合は偽目標と判定し、目標推定加速度が
目標加速度範囲判定値内でありかつ、ビデオ信号の中で
偽目標判定レベルスレショルドを超えない範囲のピーク
のものから視野内の目標を選択する目標選択器とを具備
したことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項６】 赤外線センサを具備した誘導装置におい
て、上記赤外線センサが出力するビデオ信号に含まれる
偽目標を抽出するための偽目標判定レベルスレショルド
を目標と誘導装置との相対距離情報に基づいて計算する
輝度判定値計算器と、目標速度範囲判定値を目標の相対
速度情報に基づいて計算する速度判定値計算器と、目標
加速度範囲判定値を目標加速度情報に基づいて計算する
加速度判定値計算器と、上記ビデオ信号のピークと偽目
標判定レベルスレショルドとを比較し、ビデオ信号のピ
ークが偽目標判定レベルスレショルドを越えた場合また
は、目標サイズの変化率と目標の相対距離より計算され
る目標推定速度と目標速度範囲判定値を比較し、目標推
定速度が目標速度範囲判定値内に無い場合または、目標
サイズの変化率と目標の相対距離より計算される目標推
定加速度と目標加速度範囲判定値を比較し、目標推定加
速度が目標加速度範囲判定値内に無い場合は偽目標と判
定し、目標推定速度が目標速度範囲判定値内で、目標推
定加速度が目標加速度範囲判定値内でありかつ、ビデオ
信号の中で偽目標判定レベルスレショルドを超えない範
囲のピークのものから視野内の目標を選択する目標選択
器とを具備したことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項７】 赤外線センサの受光面側に有する光学波
長フィルタと、上記光学波長フィルタのカットオフ特性
を制御する波長フィルタ制御器と、上記光学波長フィル
タの値に応じ偽目標判定レベルスレショルドの値を補正
する判定値補正器とを具備し、上記波長フィルタのカッ
トオフ特性を変化させることにより目標と偽目標を分離
することを特徴とする請求項１〜６いずれか記載の誘導
装置。 - 【請求項８】 赤外線センサの受光面側に有する光学波
長フィルタと、上記光学波長フィルタのカットオフ特性
を制御する波長フィルタ制御器と、上記光学波長フィル
タの値と赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより
画面上の目標候補点を算出する目標候補計算器と、この
目標候補計算器が計算した目標候補から赤外線センサが
出力するビデオ信号ピークのものから視野内の目標を選
択する目標選択器とを具備したことを特徴とする請求項
１記載の誘導装置。 - 【請求項９】 赤外線センサの受光面側に有する光学波
長フィルタと、上記光学波長フィルタのカットオフ特性
を制御する波長フィルタ制御器と、光学波長フィルタの
値と赤外線センサが出力するビデオ信号レベルより画面
上の偽目標候補点を算出する偽目標候補計算器と、この
偽目標候補計算器が計算した偽目標候補以外の赤外線セ
ンサが出力するビデオ信号ピークのものから視野内の目
標を選択する目標選択器とを具備したことを特徴とする
請求項１記載の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30296995A JP3368730B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30296995A JP3368730B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | 誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09145299A true JPH09145299A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3368730B2 JP3368730B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=17915348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30296995A Expired - Fee Related JP3368730B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3368730B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104851102A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于人类视觉系统的红外小目标检测方法 |
-
1995
- 1995-11-21 JP JP30296995A patent/JP3368730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104851102A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于人类视觉系统的红外小目标检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3368730B2 (ja) | 2003-01-20 |
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