JPH09120457A - 時系列処理による物体検出方法およびその検出装置 - Google Patents
時系列処理による物体検出方法およびその検出装置Info
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- JPH09120457A JPH09120457A JP7278669A JP27866995A JPH09120457A JP H09120457 A JPH09120457 A JP H09120457A JP 7278669 A JP7278669 A JP 7278669A JP 27866995 A JP27866995 A JP 27866995A JP H09120457 A JPH09120457 A JP H09120457A
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Abstract
供すること。 【解決手段】物体の位置を検知する超音波センサー10
1と、二次元の熱画像を検知する赤外線検出装置102
と、超音波センサー101より得られた測定空間内の各
物体の位置情報の時間的変化と、赤外線検出装置102
より得られた熱画像の時間的変化を追跡することによ
り、各物体の運動状態と温度変化を推定する推定手段
と、それに基づいて、測定空間内の少なくとも、人体の
位置を特定する判定手段104とを備えた人体検出装
置。
Description
の数、位置等を検出する装置に関する。
野において室内の人体の数、位置等を非接触で検知する
人体検出装置の必要性が高まっている。
との情報により人体を判定する方法が特願平1−271
266に記載されている。
おいては、コンピュータ等の発熱物体が測定空間内に存
在した場合、人体との判別が難しいという欠点がある。
および精度の高い人体検出方法、検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。
の位置を検知する物体検知手段により得られた、測定空
間に存在する物体位置情報の時間的変化を追跡すること
により、測定空間内の各物体の運動状態を推定し、その
運動状態に基づいて、少なくとも、人体の位置を検出で
きることを特徴とする物体検出方法である。
る二次元熱画像検知手段により得られた測定空間の熱画
像の時間的変化を追跡することにより、測定空間内の各
物体の運動状態を推定し、その運動状態に基づいて少な
くとも、人体の位置を特定できることを特徴とする物体
検出方法である。
る二次元熱画像検知手段により得られた測定空間の熱画
像の時間的変化を追跡することにより、測定空間内の各
物体の温度変化を導出し、それに基づいて少なくとも、
人体の位置を特定できる物体検出方法である。
体位置検知手段と、二次元の熱画像を検知する二次元熱
画像検知手段と、前記物体位置検知手段より得られた測
定空間内の各物体の位置情報と前記二次元熱画像検知手
段より得られた熱画像の時間的変化を追跡することによ
り、各物体の運動状態と温度変化を推定する推定手段
と、それに基づいて、測定空間内の少なくとも、人体の
位置を特定できる判定手段とを備えたことを特徴とする
物体検出装置である。
二次元熱画像検知手段によって得られた物体の位置情報
あるいは温度情報より、測定空間の各物体の運動状態お
よび温度変化を特定し、精度よく少なくとも人体を検出
することが可能である。
いて図面を参照して説明する。
形態例の概略を示すものである。物体位置検知手段11
による測定空間内の物体(物、人を含む広義の意味)の
位置情報を図2に示す。無人状態での測定結果と比較す
ることにより家具13の像は消去することができ、人体
12と人体が持ち込んだ鞄14の像だけが現れている。
しかし、これだけでは、人体12の鞄14の判別は不可
能である。そこで、一定時間tが経過した後の物体位置
情報(図3参照)と比較する。
鞄14の像は一定時間後の図3においてもその位置は変
化していないが、人体12の像はその位置を変化させて
いる。各々の物体の時間t中の移動の様子は図3に示す
位置情報と図2に示す位置情報との差分をとることでよ
り鮮明に把握できる。以後、このようにして像の位置の
時間的変化を時系列的に追跡していくことにより、物体
の移動の様子を監視し、運動している物体は人体である
と判定してよい。これらの判定は物体検知手段11によ
り信号を得た判定手段15により行なわれる。
ーンを考慮に入れることによりさらに人体判定の精度を
向上させることも可能である。例えば、人体が室内で歩
く速度と同様のパターンで移動する物体は人体と判定で
き、また、前後左右に微動するなど人体に特有の運動を
する物体も人体と判定できる。
する移動パターンを自動的に学習し、つまり、頻度を考
慮にいれ、頻度の高い人を通常使用者とし、頻度の少な
い人を客とする等学習しておき、その学習結果と実際の
測定結果を比較することにより、通常使用者とたまに現
われる客との見分け等、精度の高い人体判定が可能であ
る。
および判定手段45等より構成される人体検出装置の概
略を図4に示す。物体位置検知手段41によって得られ
た物体の位置情報信号は推定手段43に送られ、エコー
パターンとして再構成されて物体42の像が抽出され
る。推定手段43はこの情報を記憶装置44に記憶して
おき、一定時間後に再び物体位置検知手段41より送ら
れてくる信号より抽出した像と比較し、各物体の運動状
態を推定する。この各物体の推定された運動状態の情報
は判定手段45に送られる。判定手段45にて、運動し
ている物体のみを人体とすることで人体の数および位置
を判定することができる。
後の判定において人体の移動パターンを抽出するために
使用される。
習手段46を設け、記憶装置44に記憶されたエコーパ
ターンや判定手段45の判定結果から通常使用者の移動
パターンを学習し、その学習結果を判定手段45にフィ
ードバックして通常使用者と客との区別等の人体判定の
材料とすることも可能である。
は、超音波を送波し反射波を受波する超音波センサを搭
載しその対面方向を連続的に回転させる手段を有する超
音波検出装置、あるいは電磁波を送波し反射波を受波す
る距離センサを搭載しそれを回転あるいは水平あるいは
垂直に走査する手段を有する距離測定装置などが挙げら
れる。
の形態例の測定空間の概略を示すものである。二次元熱
画像検知手段51による測定空間内の温度情報を図6に
示す。人体52とパーソナルコンピュータ53の位置に
温度の高い領域すなわち熱像が現れている。それぞれが
人体か否かを判別するために一定時間tが経過した後の
温度情報(図7参照)と比較する。
応する図6における熱像は一定時間後の図7においても
その位置は変化していないが、人体52に対応する熱像
はその位置を変化させている。以後、このようにして熱
像の位置を時系列的に追跡していくことにより、各物体
の運動状態を推定し、その位置を変化させている物体は
人体であると判定してよい。
が入っていない状態では、発熱していないので図8のよ
うに熱画像中にはパーソナルコンピュータ53に対応す
る熱像は現れない。しかし、パーソナルコンピュータ5
3の電源を入れてから数分間は徐々に温度が上昇してい
き最終的には図6あるいは図7のように、二次元熱画像
中に熱像として現れる。これに対して、人体52の温度
は時間によらず常に一定である。これを利用して、熱像
の温度変化を追跡してその温度が常に一定であるものを
人体であると判定できる。
等の熱源を人体と区別して判定することができ、人体検
知の精度を向上させることができた。
91および判定手段95より構成される人体検出装置の
概略を図9に示す。二次元熱画像検知手段91によって
得られた熱物体92の熱情報信号は推定手段93に送ら
れ、二次元熱画像として再構成されて熱物体の像が抽出
される。推定手段93は記憶装置94に記憶されている
過去のデータと比較することにより、各物体の運動状態
や温度変化を推定し、その情報を記憶装置94に記憶す
ると同時に判定手段95に送る。判定手段95は、実施
の形態例3に示したように、運動している熱像のみを人
体とする、あるいは熱像の温度変化を追跡し温度が一定
であるものを人体とすることで、人体の数、位置を判定
する。また、この判定結果は将来の判定の材料とするた
めに、記憶装置94に記憶される。
線検出部を複数個アレイ状に設けた焦電型赤外線センサ
素子を搭載しその対面方向を連続的に回転させる手段を
有する熱物体検出装置、赤外線カメラ等が挙げられる。
て超音波を送波し反射波を受波する超音波検出装置10
1および二次元熱画像検知手段として赤外線の検出部を
一次元アレイ状に設けた赤外線センサ素子を搭載した赤
外線検出装置102より構成される人体検出手段の概略
を図10に示す。これらの検出装置の対面方向を連続的
に回転させる構造を有しており、回転と同時に超音波検
出装置101および赤外線検出装置102より出力され
た信号は、信号処理装置103によってそれぞれ超音波
エコーパターンおよび二次元熱画像に再構成されデータ
処理装置104に送られる。この測定は通常10秒から
1分程度の間隔で行われるが、朝など人体の動きが激し
く移動量が大きい時にはこの間隔を短くする必要があ
る。
タと記憶装置105に記憶されている過去のデータを比
較し、測定空間内の各物体の移動状態、移動パターン、
温度変化等を導出し、人体を検出する。その結果は表示
装置106にて表示され、また信号処理装置103より
送られてきたデータは後の判定のために記憶装置105
に記憶する。また本装置からの出力情報を通信系に送信
することにより、監視システム等に利用できる。
波を送波し反射波を受波することにより距離を測定する
手段であってもよいし、二次元熱画像検知手段は赤外線
カメラであってもよい。
らず、動物等でも良い。
は測定空間に存在する人体等を精度よく検出できる効果
を有し、また、物体の種類、数、位置等を正確に検出す
ることを可能にするものである。
の概略図。
体位置情報。
よる物体位置情報。
の概略図。
の概略図。
による物体の温度情報。
による物体の温度情報。
タの電源が入っていない場合の二次元熱画像検知手段に
よる物体の温度情報。
の形態例の概略図。
一実施の形態例の概略図。
Claims (8)
- 【請求項1】 非接触で物体の位置を検知する物体検知
手段により得られた、測定空間に存在する物体位置情報
の時間的変化を追跡することにより、測定空間内の各物
体の運動状態を推定し、その運動状態に基づいて、少な
くとも、人体の位置を検出できることを特徴とする物体
検出方法。 - 【請求項2】 非接触で物体の位置を検知する物体検知
手段と、その物体検知手段により得られた測定空間内の
物体の位置情報の時間的変化を追跡することにより、測
定空間内の各物体の運動状態を推定する推定手段と、そ
の運動状態に基づいて、少なくとも人体の位置を特定で
きる判定手段とを備えたことを特徴とする物体検出装
置。 - 【請求項3】 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像
検知手段により得られた測定空間の熱画像の時間的変化
を追跡することにより、測定空間内の各物体の運動状態
を推定し、その運動状態に基づいて少なくとも、人体の
位置を特定できることを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項4】 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像
検知手段と、その二次元熱画像検知手段により得られた
測定空間の熱画像の時間的変化を追跡することにより、
測定空間内の各物体の運動状態を推定する推定手段と、
その運動状態に基づいて少なくとも、人体の位置を特定
できる判定手段とを備えたことを特徴とする物体検出装
置。 - 【請求項5】 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像
検知手段により得られた測定空間の熱画像の時間的変化
を追跡することにより、測定空間内の各物体の温度変化
を導出し、それに基づいて少なくとも、人体の位置を特
定できる物体検出方法。 - 【請求項6】 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像
検知手段と、その二次元熱画像検知手段により得られた
測定空間の熱画像の時間的変化を追跡することにより、
測定空間内の各物体の温度変化を導出する温度変化検出
手段と、それに基づいて少なくとも、人体の位置を特定
できる判定手段とを備えたことを特徴とする物体検出装
置。 - 【請求項7】 二次元熱画像検知手段が、複数個の検出
部をアレイ状に設けた赤外線アレイセンサ素子の対面方
向を連続的に回転することにより二次元の熱画像を得る
赤外線検出手段であることを特徴とする請求項4又は請
求項6記載の物体検出装置。 - 【請求項8】 物体の位置を検知する物体位置検知手段
と、二次元の熱画像を検知する二次元熱画像検知手段
と、前記物体位置検知手段より得られた測定空間内の各
物体の位置情報と前記二次元熱画像検知手段より得られ
た熱画像の時間的変化を追跡することにより、各物体の
運動状態と温度変化を推定する推定手段と、それに基づ
いて、測定空間内の少なくとも、人体の位置を特定でき
る判定手段とを備えたことを特徴とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27866995A JP3476289B2 (ja) | 1995-10-26 | 1995-10-26 | 時系列処理による物体検出方法およびその検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27866995A JP3476289B2 (ja) | 1995-10-26 | 1995-10-26 | 時系列処理による物体検出方法およびその検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09120457A true JPH09120457A (ja) | 1997-05-06 |
JP3476289B2 JP3476289B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=17600517
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27866995A Expired - Fee Related JP3476289B2 (ja) | 1995-10-26 | 1995-10-26 | 時系列処理による物体検出方法およびその検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3476289B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001074855A (ja) * | 1999-08-31 | 2001-03-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 行動情報特定装置およびシステム |
US6796799B1 (en) | 1999-07-23 | 2004-09-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Behavior determining apparatus, care system, care residence and behavior information specifying apparatus and system |
JP2012083062A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Panasonic Corp | 空気調和機 |
JP2014048947A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
CN105488817A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-04-13 | 联想(北京)有限公司 | 信息处理方法及电子设备 |
-
1995
- 1995-10-26 JP JP27866995A patent/JP3476289B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2001074855A (ja) * | 1999-08-31 | 2001-03-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 行動情報特定装置およびシステム |
JP2012083062A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Panasonic Corp | 空気調和機 |
JP2014048947A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
CN105488817A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-04-13 | 联想(北京)有限公司 | 信息处理方法及电子设备 |
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JP3476289B2 (ja) | 2003-12-10 |
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