JPH09103085A - ミシンモータの制御装置 - Google Patents
ミシンモータの制御装置Info
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- JPH09103085A JPH09103085A JP7258559A JP25855995A JPH09103085A JP H09103085 A JPH09103085 A JP H09103085A JP 7258559 A JP7258559 A JP 7258559A JP 25855995 A JP25855995 A JP 25855995A JP H09103085 A JPH09103085 A JP H09103085A
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- sewing machine
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- torque value
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の
貫通力を増大させると共に、貫通力の大きさを容易にき
め細かく設定できかつ振動の小さいミシンモータの制御
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 速度検出回路６により検出されたミシン
の主軸４の回転速度値Ｖと目標速度指令装置７から出力
される目標速度指令値Ｒから減算器８により速度偏差値
ｅを算出し、比例積分補償器１０により指令トルク値Ｕ
cを算出しトルク制御器１６に出力する。トルク制御器
１６において指令トルク値Ｕcが所定トルク値以上と判
断された場合に、大きいトルク値と小さいトルク値を交
互にモータ駆動回路１２に出力する。
貫通力を増大させると共に、貫通力の大きさを容易にき
め細かく設定できかつ振動の小さいミシンモータの制御
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 速度検出回路６により検出されたミシン
の主軸４の回転速度値Ｖと目標速度指令装置７から出力
される目標速度指令値Ｒから減算器８により速度偏差値
ｅを算出し、比例積分補償器１０により指令トルク値Ｕ
cを算出しトルク制御器１６に出力する。トルク制御器
１６において指令トルク値Ｕcが所定トルク値以上と判
断された場合に、大きいトルク値と小さいトルク値を交
互にモータ駆動回路１２に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ミシンの主軸を回
転駆動するミシンモータを制御するミシンモータの制御
装置に関するものである。
転駆動するミシンモータを制御するミシンモータの制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ミシンモータの制御装置にお
いては、ミシンの主軸を目標の一定速度で回転させるべ
く、図９に示すように、一般に比例積分制御（もしくは
比例制御）が用いられる。ここで、例えば直流モータか
らなるミシンモータ２は、ベルト機構やギア機構を介し
てあるいは直接的に主軸４と連結されており、前記主軸
４を回転駆動することにより、針棒及び釜機構を駆動す
るようになっている。速度検出回路６は、ロータリーエ
ンコーダ等から構成され、前記主軸４の実際の回転速度
値Ｖを検出するようになっている。また、目標速度指令
装置７は、スイッチまたはスライドスイッチ等により構
成され、目標速度指令値Ｒを発生するようになってい
る。
いては、ミシンの主軸を目標の一定速度で回転させるべ
く、図９に示すように、一般に比例積分制御（もしくは
比例制御）が用いられる。ここで、例えば直流モータか
らなるミシンモータ２は、ベルト機構やギア機構を介し
てあるいは直接的に主軸４と連結されており、前記主軸
４を回転駆動することにより、針棒及び釜機構を駆動す
るようになっている。速度検出回路６は、ロータリーエ
ンコーダ等から構成され、前記主軸４の実際の回転速度
値Ｖを検出するようになっている。また、目標速度指令
装置７は、スイッチまたはスライドスイッチ等により構
成され、目標速度指令値Ｒを発生するようになってい
る。
【０００３】そして、減算器８は、前記目標速度指令値
Ｒと前記回転速度指令値Ｖとから速度偏差ｅを算出し、
比例積分補償器１０は速度偏差値ｅとその積分値Ｉに比
例した値を指令トルク値Ｕcとしてモータ駆動回路１２
に出力する。
Ｒと前記回転速度指令値Ｖとから速度偏差ｅを算出し、
比例積分補償器１０は速度偏差値ｅとその積分値Ｉに比
例した値を指令トルク値Ｕcとしてモータ駆動回路１２
に出力する。
【０００４】この場合、制御ゲインをｋ0，ｋ1とする
と、指令トルク値Ｕcは、下記の式で求められる。
と、指令トルク値Ｕcは、下記の式で求められる。
【０００５】
【数１】
【０００６】前記モータ駆動回路１２は、比例積分補償
器１０から出力された指令トルク値Ｕcを発生するよう
にミシンモータ２を駆動するものである。例えば、指令
トルク値Ｕcとモータのトルク係数ｋを用いてＵc／ｋの
電流がモータに流れるように電流制御する回路により駆
動する。なお、指令トルク値Ｕcと回転速度値ＶよりＰ
ＷＭのパルス幅を算出し、チョッピング回路により駆動
してもよい。
器１０から出力された指令トルク値Ｕcを発生するよう
にミシンモータ２を駆動するものである。例えば、指令
トルク値Ｕcとモータのトルク係数ｋを用いてＵc／ｋの
電流がモータに流れるように電流制御する回路により駆
動する。なお、指令トルク値Ｕcと回転速度値ＶよりＰ
ＷＭのパルス幅を算出し、チョッピング回路により駆動
してもよい。
【０００７】従来、この種のミシンモータの制御装置
は、厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力
が不足し、布地の抵抗でミシンモータがロックするとい
う問題点があった。そこで、特開平４―１７６４９２号
公報に示すように、厚手の布地を縫製する際にミシンモ
ータに対して所定時間の通電遮断を繰り返すことにより
ミシンの縫い針の貫通力を増大させていた。
は、厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力
が不足し、布地の抵抗でミシンモータがロックするとい
う問題点があった。そこで、特開平４―１７６４９２号
公報に示すように、厚手の布地を縫製する際にミシンモ
ータに対して所定時間の通電遮断を繰り返すことにより
ミシンの縫い針の貫通力を増大させていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなミシンモータの制御装置においては、厚手の布地
を縫製する際にミシンモータに対して所定時間の通電遮
断を繰り返すので、ミシンの縫い針の貫通力は増大する
が振動が非常に大きくミシンの縫い針が折れる等の危険
性があった。また、モータに対して通電遮断する時間の
みを変化させて貫通力の大きさを設定するので、細かく
貫通力の大きさを設定することができなかった。
ようなミシンモータの制御装置においては、厚手の布地
を縫製する際にミシンモータに対して所定時間の通電遮
断を繰り返すので、ミシンの縫い針の貫通力は増大する
が振動が非常に大きくミシンの縫い針が折れる等の危険
性があった。また、モータに対して通電遮断する時間の
みを変化させて貫通力の大きさを設定するので、細かく
貫通力の大きさを設定することができなかった。
【０００９】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、厚手の布地を縫製する際にミシ
ンの縫い針の貫通力を増大させると共に、貫通力の大き
さを容易にきめ細かく設定できかつ振動の小さいミシン
モータの制御装置を提供することを目的としている。
になされたものであり、厚手の布地を縫製する際にミシ
ンの縫い針の貫通力を増大させると共に、貫通力の大き
さを容易にきめ細かく設定できかつ振動の小さいミシン
モータの制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、請求項１記載のミシンモータの制御装置は、ミシン
のモータもしくは主軸の回転速度を検出する速度検出手
段と、前記速度検出手段により検出されたモータもしく
は主軸の回転速度値と目標指令値との速度偏差値を解消
するために、操作量を出力する操作量出力手段と、前記
操作量出力手段により出力された操作量が所定操作量以
上かどうかを判断する判断手段と、前記判断手段により
肯定判断がなされると、大きい操作量と小さい操作量を
交互に出力する交互出力手段とを備えている。従って、
厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増
大させることができると共に、振動を小さくすることが
できる。
に、請求項１記載のミシンモータの制御装置は、ミシン
のモータもしくは主軸の回転速度を検出する速度検出手
段と、前記速度検出手段により検出されたモータもしく
は主軸の回転速度値と目標指令値との速度偏差値を解消
するために、操作量を出力する操作量出力手段と、前記
操作量出力手段により出力された操作量が所定操作量以
上かどうかを判断する判断手段と、前記判断手段により
肯定判断がなされると、大きい操作量と小さい操作量を
交互に出力する交互出力手段とを備えている。従って、
厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増
大させることができると共に、振動を小さくすることが
できる。
【００１１】また、請求項２に記載のミシンモータの制
御装置は、前記交互出力手段により出力される操作量の
大小２種類の大きさをそれぞれ設定する設定手段を備え
ている。従って、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きると共に、安全性を確保できる。
御装置は、前記交互出力手段により出力される操作量の
大小２種類の大きさをそれぞれ設定する設定手段を備え
ている。従って、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きると共に、安全性を確保できる。
【００１２】さらに、請求項３に記載のミシンモータの
制御装置は、前記交互出力手段において大小２種類の操
作量を出力する期間をそれぞれ設定する設定手段を備え
ている。従って、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きると共に、より振動を小さくすることができる。
制御装置は、前記交互出力手段において大小２種類の操
作量を出力する期間をそれぞれ設定する設定手段を備え
ている。従って、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きると共に、より振動を小さくすることができる。
【００１３】さらに、請求項４に記載のミシンモータの
制御装置は、前記交互出力手段により出力される操作量
の大小２種類の大きさ及び大小２種類の操作量を出力す
る期間をそれぞれ設定する設定手段を備えている。従っ
て、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫い針の貫通力
の大きさを容易によりきめ細かく設定することができる
と共に、安全性が高くさらに振動を小さくすることがで
きる。
制御装置は、前記交互出力手段により出力される操作量
の大小２種類の大きさ及び大小２種類の操作量を出力す
る期間をそれぞれ設定する設定手段を備えている。従っ
て、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫い針の貫通力
の大きさを容易によりきめ細かく設定することができる
と共に、安全性が高くさらに振動を小さくすることがで
きる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００１５】図１は本発明の第一の実施例としてのミシ
ンモータの制御装置の概略構成図を示している。図１に
示すように、従来技術と同一手段には同一の符号を付
し、その詳細な説明を省略する。ミシンモータ２は、ミ
シンの主軸４と連結されており、前記主軸４を回転駆動
することにより、針棒及び釜機構を駆動するようになっ
ている。
ンモータの制御装置の概略構成図を示している。図１に
示すように、従来技術と同一手段には同一の符号を付
し、その詳細な説明を省略する。ミシンモータ２は、ミ
シンの主軸４と連結されており、前記主軸４を回転駆動
することにより、針棒及び釜機構を駆動するようになっ
ている。
【００１６】そして、前記制御装置は、速度検出手段と
しての速度検出回路６、操作量出力手段としての減算器
８、比例積分補償器１０、判断手段及び交互出力手段と
してのトルク制御器１６を備えて構成されている。
しての速度検出回路６、操作量出力手段としての減算器
８、比例積分補償器１０、判断手段及び交互出力手段と
してのトルク制御器１６を備えて構成されている。
【００１７】前記減算器８、比例積分補償器１０、トル
ク制御器１６は、ワンチップマイコン１８から構成さ
れ、そのハードウェア及びソフトウェア構成からそれら
の各機能が実現されるようになっている。このワンチッ
プマイコン１８は、図２に示すように、各種の演算処理
を行なうＣＰＵ２０、処理プログラム等を記憶するＲＯ
Ｍ２２、変数データを記憶するＲＡＭ２４、割り込み処
理を発生させるタイマ２６、速度検出回路６、目標速度
指令装置７、モータ駆動回路１２とのデータの授受を行
なうＩ／Ｏポート２８等から構成されている。
ク制御器１６は、ワンチップマイコン１８から構成さ
れ、そのハードウェア及びソフトウェア構成からそれら
の各機能が実現されるようになっている。このワンチッ
プマイコン１８は、図２に示すように、各種の演算処理
を行なうＣＰＵ２０、処理プログラム等を記憶するＲＯ
Ｍ２２、変数データを記憶するＲＡＭ２４、割り込み処
理を発生させるタイマ２６、速度検出回路６、目標速度
指令装置７、モータ駆動回路１２とのデータの授受を行
なうＩ／Ｏポート２８等から構成されている。
【００１８】さて、前記減算器８は、目標速度指令装置
７より与えられた目標速度指令値Ｒと前記速度検出回路
６により検出された回転速度値Ｖとから速度偏差値ｅを
算出するようになっている。そして、比例積分補償器１
０は、前記速度偏差値ｅとその積分値Ｉから上記数式１
に示すように指令トルク値Ｕcを求め、トルク制御器１
６に出力するようになっている。
７より与えられた目標速度指令値Ｒと前記速度検出回路
６により検出された回転速度値Ｖとから速度偏差値ｅを
算出するようになっている。そして、比例積分補償器１
０は、前記速度偏差値ｅとその積分値Ｉから上記数式１
に示すように指令トルク値Ｕcを求め、トルク制御器１
６に出力するようになっている。
【００１９】次に、上記第一の実施例の動作について、
図３及び図４も参照して述べる。図３と図４のフローチ
ャートは、ワンチップマイコン１８のＣＰＵ２０におけ
る動作手順の要部を示している。ＲＯＭ２２に記憶され
た処理プログラムがスタートされると、図３に示すよう
に、まず、ステップＳ１（以下、単にＳ１で表す。他の
ステップについても同様）にて、ＲＡＭ２４に記憶され
ている指令トルク値Ｕc及びカウント値Ｎが初期化され
０となる。次にＳ２では、タイマ２６の駆動が開始され
る。これにて一定時間間隔（例えば８．３msec）毎にタ
イマ割り込みが発生するようになっている。このタイマ
割り込みは、ミシンの動作が終了する例えばスイッチが
切られるまで続けられる（Ｓ３）。
図３及び図４も参照して述べる。図３と図４のフローチ
ャートは、ワンチップマイコン１８のＣＰＵ２０におけ
る動作手順の要部を示している。ＲＯＭ２２に記憶され
た処理プログラムがスタートされると、図３に示すよう
に、まず、ステップＳ１（以下、単にＳ１で表す。他の
ステップについても同様）にて、ＲＡＭ２４に記憶され
ている指令トルク値Ｕc及びカウント値Ｎが初期化され
０となる。次にＳ２では、タイマ２６の駆動が開始され
る。これにて一定時間間隔（例えば８．３msec）毎にタ
イマ割り込みが発生するようになっている。このタイマ
割り込みは、ミシンの動作が終了する例えばスイッチが
切られるまで続けられる（Ｓ３）。
【００２０】そして、タイマ割り込みが発生すると、Ｃ
ＰＵ２０は図４に示すような割り込みハンドラを実行す
る。即ち、Ｓ１０１にて前記速度検出回路６により主軸
４の回転速度値Ｖを検出する。次に、Ｓ１０２では、Ｓ
１０１で検出された現在の回転速度値Ｖと、目標速度指
令値Ｒとを用いて、上記数式１より指令トルク値Ｕcを
算出しＲＡＭ２４に書き込む。
ＰＵ２０は図４に示すような割り込みハンドラを実行す
る。即ち、Ｓ１０１にて前記速度検出回路６により主軸
４の回転速度値Ｖを検出する。次に、Ｓ１０２では、Ｓ
１０１で検出された現在の回転速度値Ｖと、目標速度指
令値Ｒとを用いて、上記数式１より指令トルク値Ｕcを
算出しＲＡＭ２４に書き込む。
【００２１】Ｓ１０３にてトルク制御器１６により指令
トルク値Ｕcと所定トルク値Ｕf（例えば１２kgf・cm）を
比較する。指令トルク値Ｕcが所定トルク値Ｕfより小さ
いならばＳ１０４にてカウント値Ｎが０にリセットされ
る。その後、Ｓ１０５にてモータ駆動回路１２によりＲ
ＡＭ２４から読み出された指令トルク値Ｕcを発生する
ようにミシンモータ２を駆動する。
トルク値Ｕcと所定トルク値Ｕf（例えば１２kgf・cm）を
比較する。指令トルク値Ｕcが所定トルク値Ｕfより小さ
いならばＳ１０４にてカウント値Ｎが０にリセットされ
る。その後、Ｓ１０５にてモータ駆動回路１２によりＲ
ＡＭ２４から読み出された指令トルク値Ｕcを発生する
ようにミシンモータ２を駆動する。
【００２２】一方、Ｓ１０３にて指令トルク値Ｕcが所
定トルク値Ｕf以上ならば、Ｓ１０６にてＲＡＭ２４に
記憶されたカウント値Ｎを１インクリメントする。次
に、Ｓ１０７にてカウント値Ｎとａを比較する。カウン
ト値Ｎが図５のａ以下ならば、Ｓ１０８にて指令トルク
値Ｕcに第一のトルク値Ｕb（例えば２５kgf・cm）を代入
してＲＡＭ２４に書き込む。但し、ａは第一のトルク値
Ｕbを出力する回数である。その後、Ｓ１０５が実行さ
れる。
定トルク値Ｕf以上ならば、Ｓ１０６にてＲＡＭ２４に
記憶されたカウント値Ｎを１インクリメントする。次
に、Ｓ１０７にてカウント値Ｎとａを比較する。カウン
ト値Ｎが図５のａ以下ならば、Ｓ１０８にて指令トルク
値Ｕcに第一のトルク値Ｕb（例えば２５kgf・cm）を代入
してＲＡＭ２４に書き込む。但し、ａは第一のトルク値
Ｕbを出力する回数である。その後、Ｓ１０５が実行さ
れる。
【００２３】また、Ｓ１０７にてＲＡＭ２４から読み込
まれたカウント値Ｎが図５のａより大きいならばＳ１０
９にて指令トルク値Ｕcに第二のトルク値Ｕs（例えば１
０kgf・cm）を代入してＲＡＭ２４に書き込む。次に、Ｓ
１１０にてカウント値Ｎとｂを比較する。カウント値Ｎ
がｂ以上ならばＳ１１１にてカウント値Ｎが０にリセッ
トされる。ただし、ｂはａに第二のトルク値Ｕsを出力
する回数を足した回数である。また、Ｓ１１０にてカウ
ント値Ｎがｂより小さいならば、Ｓ１１１はスキップさ
れ、Ｓ１０５が実行される。
まれたカウント値Ｎが図５のａより大きいならばＳ１０
９にて指令トルク値Ｕcに第二のトルク値Ｕs（例えば１
０kgf・cm）を代入してＲＡＭ２４に書き込む。次に、Ｓ
１１０にてカウント値Ｎとｂを比較する。カウント値Ｎ
がｂ以上ならばＳ１１１にてカウント値Ｎが０にリセッ
トされる。ただし、ｂはａに第二のトルク値Ｕsを出力
する回数を足した回数である。また、Ｓ１１０にてカウ
ント値Ｎがｂより小さいならば、Ｓ１１１はスキップさ
れ、Ｓ１０５が実行される。
【００２４】ここで、指令トルク値Ｕcがトルク制御器
１６からモータ駆動回路１２にどの様に出力されるかに
ついて説明する。Ｓ１０２で算出される指令トルク値Ｕ
cが所定トルク値Ｕfより小さいならばＳ１０２の指令ト
ルク値Ｕcがそのまま出力される。
１６からモータ駆動回路１２にどの様に出力されるかに
ついて説明する。Ｓ１０２で算出される指令トルク値Ｕ
cが所定トルク値Ｕfより小さいならばＳ１０２の指令ト
ルク値Ｕcがそのまま出力される。
【００２５】また、Ｓ１０２で算出される指令トルク値
Ｕcが増大して所定トルク値Ｕf以上になると図５に示す
ように１回目の割り込みからａ回目の割り込みまでは第
一のトルク値Ｕbを出力し、（ａ＋１）回目の割り込み
からｂ回目の割り込みまでは第二のトルク値Ｕsを出力
する。
Ｕcが増大して所定トルク値Ｕf以上になると図５に示す
ように１回目の割り込みからａ回目の割り込みまでは第
一のトルク値Ｕbを出力し、（ａ＋１）回目の割り込み
からｂ回目の割り込みまでは第二のトルク値Ｕsを出力
する。
【００２６】さらに、（ｂ＋１）回目の割り込みから
（ｂ＋ａ）回目の割り込みまでは第一のトルク値Ｕbを
出力し、（ｂ＋ａ＋１）回目の割り込みから２ｂ回目の
割り込みまでは第二のトルク値Ｕsを出力する。これは
再びＳ１０２で算出される指令トルク値Ｕcが所定トル
ク値Ｕfより小さくなるまで繰り返される。
（ｂ＋ａ）回目の割り込みまでは第一のトルク値Ｕbを
出力し、（ｂ＋ａ＋１）回目の割り込みから２ｂ回目の
割り込みまでは第二のトルク値Ｕsを出力する。これは
再びＳ１０２で算出される指令トルク値Ｕcが所定トル
ク値Ｕfより小さくなるまで繰り返される。
【００２７】このように、上記第一の実施例によれば、
厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増
大させることができると共に、振動を小さくすることが
できる。
厚手の布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増
大させることができると共に、振動を小さくすることが
できる。
【００２８】また、図６は本発明の第二の実施例として
のミシンモータの制御装置の概略構成図を示している。
図６に示したように第一の実施例と同一手段には同一の
符号を付し、その詳細な説明を省略する。設定手段３０
は、ワンチップマイコン１８から構成され、ａ、ｂ、第
一のトルク値Ｕb、第二のトルク値Ｕsの値をいろいろ変
化させて設定するようになっている。
のミシンモータの制御装置の概略構成図を示している。
図６に示したように第一の実施例と同一手段には同一の
符号を付し、その詳細な説明を省略する。設定手段３０
は、ワンチップマイコン１８から構成され、ａ、ｂ、第
一のトルク値Ｕb、第二のトルク値Ｕsの値をいろいろ変
化させて設定するようになっている。
【００２９】次に、上記第二の実施例の動作について、
図７及び図８も参照して述べる。
図７及び図８も参照して述べる。
【００３０】図７及び図８のフローチャートは、ワンチ
ップマイコン１８のＣＰＵ２０における動作手順の要部
を示している。図７及び図８に示したように第一の実施
例と同一処理には同一の符号を付し、その詳細な説明を
省略する。
ップマイコン１８のＣＰＵ２０における動作手順の要部
を示している。図７及び図８に示したように第一の実施
例と同一処理には同一の符号を付し、その詳細な説明を
省略する。
【００３１】ＲＯＭ２２に記憶された処理プログラムが
スタートされると、図７に示すようにＳ４では、ＲＡＭ
２４に記憶されている指令トルク値Ｕc、カウント値
Ｎ、カウント値Ｍが初期化され０となる。また、Ｓ５で
はカウント値Ｍとｃを比較し、カウント値Ｍがｃより大
きい場合は、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕb、第二のトル
ク値Ｕsの値を変更することにより設定する（Ｓ６）。
ただし、ｃはタイマ割り込みの一定時間間隔、ミシンの
縫い針の貫通力の大きさ、回数ａ、ｂ等により決まる回
数である。その後、Ｓ７では、カウント値Ｍが０にリセ
ットされる。また、カウント値Ｍがｃより小さい場合は
Ｓ６，Ｓ７はスキップされる。
スタートされると、図７に示すようにＳ４では、ＲＡＭ
２４に記憶されている指令トルク値Ｕc、カウント値
Ｎ、カウント値Ｍが初期化され０となる。また、Ｓ５で
はカウント値Ｍとｃを比較し、カウント値Ｍがｃより大
きい場合は、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕb、第二のトル
ク値Ｕsの値を変更することにより設定する（Ｓ６）。
ただし、ｃはタイマ割り込みの一定時間間隔、ミシンの
縫い針の貫通力の大きさ、回数ａ、ｂ等により決まる回
数である。その後、Ｓ７では、カウント値Ｍが０にリセ
ットされる。また、カウント値Ｍがｃより小さい場合は
Ｓ６，Ｓ７はスキップされる。
【００３２】そして、タイマ割り込みが発生すると、Ｃ
ＰＵ２０は図８に示すような割り込みハンドラを実行す
る。図８に示すようにＳ１０３にてトルク制御器１６に
より指令トルク値Ｕcと所定トルク値Ｕfを比較する。指
令トルク値Ｕcが所定トルク値Ｕfより小さいならばＳ１
０４にてカウント値Ｎが０にリセットされる。さらに、
Ｓ１１２にてカウント値Ｍが０にリセットされる。
ＰＵ２０は図８に示すような割り込みハンドラを実行す
る。図８に示すようにＳ１０３にてトルク制御器１６に
より指令トルク値Ｕcと所定トルク値Ｕfを比較する。指
令トルク値Ｕcが所定トルク値Ｕfより小さいならばＳ１
０４にてカウント値Ｎが０にリセットされる。さらに、
Ｓ１１２にてカウント値Ｍが０にリセットされる。
【００３３】一方、Ｓ１０３において、指令トルク値Ｕ
cが所定トルク値Ｕf以上であるならば、Ｓ１０６にてＲ
ＡＭ２４に記憶されたカウント値Ｎを１インクリメント
する。更に、Ｓ１１３にてＲＡＭ２４に記憶されたカウ
ント値Ｍを１インクリメントする。
cが所定トルク値Ｕf以上であるならば、Ｓ１０６にてＲ
ＡＭ２４に記憶されたカウント値Ｎを１インクリメント
する。更に、Ｓ１１３にてＲＡＭ２４に記憶されたカウ
ント値Ｍを１インクリメントする。
【００３４】ここで、Ｓ６において、ａ、ｂ、第一のト
ルク値Ｕb、第二のトルク値Ｕsの値を設定する方法につ
いて説明する。例えば、貫通力を大きくしたい場合は、
ａ、ｂそれぞれにある回数を足すことにより、第一のト
ルク値Ｕbを出力する回数が増加し、貫通力が増大す
る。なお、第一のトルク値Ｕbを大きくしたり、第二の
トルク値Ｕsを小さくすることにより貫通力を増大させ
てもよい。さらに、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕb、第二
のトルク値Ｕsの値全てを変更させて設定することによ
り貫通力を増大させてもよい。
ルク値Ｕb、第二のトルク値Ｕsの値を設定する方法につ
いて説明する。例えば、貫通力を大きくしたい場合は、
ａ、ｂそれぞれにある回数を足すことにより、第一のト
ルク値Ｕbを出力する回数が増加し、貫通力が増大す
る。なお、第一のトルク値Ｕbを大きくしたり、第二の
トルク値Ｕsを小さくすることにより貫通力を増大させ
てもよい。さらに、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕb、第二
のトルク値Ｕsの値全てを変更させて設定することによ
り貫通力を増大させてもよい。
【００３５】また、上記第二の実施例においては、ワン
チップマイコン１８のＣＰＵ２０によりカウント値Ｍが
ｃ以上の場合は自動的に、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕ
b、第二のトルク値Ｕsの値を変更させて設定している
が、スイッチ等により常時設定できるようにしてもよ
い。
チップマイコン１８のＣＰＵ２０によりカウント値Ｍが
ｃ以上の場合は自動的に、ａ、ｂ、第一のトルク値Ｕ
b、第二のトルク値Ｕsの値を変更させて設定している
が、スイッチ等により常時設定できるようにしてもよ
い。
【００３６】このように、上記第二の実施例によれば、
従来のものとは異なり厚手の布地を縫製する際に振動が
小さく、そして、貫通力の大きさを細かく設定すること
ができるので安全性が高く、さらにミシンの用途にあわ
せた設計を容易に行うことができる。
従来のものとは異なり厚手の布地を縫製する際に振動が
小さく、そして、貫通力の大きさを細かく設定すること
ができるので安全性が高く、さらにミシンの用途にあわ
せた設計を容易に行うことができる。
【００３７】特に、上記各実施例においては、モータの
指令トルク値を用いて制御を行っているので、直感的に
かつ簡単な設計を行うことができる。さらに、ワンチッ
プマイコン１８により各手段の機能を果たすようにして
いるので、構成が簡単になる等の利点を得ることができ
る。
指令トルク値を用いて制御を行っているので、直感的に
かつ簡単な設計を行うことができる。さらに、ワンチッ
プマイコン１８により各手段の機能を果たすようにして
いるので、構成が簡単になる等の利点を得ることができ
る。
【００３８】なお、上記各実施例においては、割り込み
処理をタイマ２６により一定時間間隔で行うようにした
が、例えば速度検出回路６を構成するロータリーエンコ
ーダの出力するパルスに同期させて行うように構成して
もよい。また、速度検出回路としては、ロータリーエン
コーダを用いたものに限らず、磁気センサ等を用いたも
のであってもよい。さらには、ワンチップマイコンを用
いたものに限らず、操作量出力手段、交互出力手段、設
定手段を各々独立した回路から構成することもできる。
処理をタイマ２６により一定時間間隔で行うようにした
が、例えば速度検出回路６を構成するロータリーエンコ
ーダの出力するパルスに同期させて行うように構成して
もよい。また、速度検出回路としては、ロータリーエン
コーダを用いたものに限らず、磁気センサ等を用いたも
のであってもよい。さらには、ワンチップマイコンを用
いたものに限らず、操作量出力手段、交互出力手段、設
定手段を各々独立した回路から構成することもできる。
【００３９】その他、本発明は上記各実施例に限定され
るものではなく、例えばミシンの縫い針にかかる負荷を
ミシンモータ２のトルク値により判断していたが、ミシ
ンモータ２に流れる電流量により判断してもよい。ま
た、ミシンモータ２の駆動方式としても、直流電圧駆動
方式に限らず、商用交流電源電圧を用いた駆動方式であ
ってもよく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。
るものではなく、例えばミシンの縫い針にかかる負荷を
ミシンモータ２のトルク値により判断していたが、ミシ
ンモータ２に流れる電流量により判断してもよい。ま
た、ミシンモータ２の駆動方式としても、直流電圧駆動
方式に限らず、商用交流電源電圧を用いた駆動方式であ
ってもよく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、請
求項１記載のミシンモータの制御装置によれば、厚手の
布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増大させ
ることができかつ振動を小さくすることができる。
求項１記載のミシンモータの制御装置によれば、厚手の
布地を縫製する際にミシンの縫い針の貫通力を増大させ
ることができかつ振動を小さくすることができる。
【００４１】また、請求項２に記載のミシンモータの制
御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きかつ安全性を確保できる。
御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの縫
い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することがで
きかつ安全性を確保できる。
【００４２】さらに、請求項３に記載のミシンモータの
制御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの
縫い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することが
できかつより振動を小さくすることができる。
制御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの
縫い針の貫通力の大きさを容易に細かく設定することが
できかつより振動を小さくすることができる。
【００４３】さらに、請求項４に記載のミシンモータの
制御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの
縫い針の貫通力の大きさを容易によりきめ細かく設定す
ることができると共に、安全性が高くさらに振動を小さ
くすることができる。
制御装置によれば、厚手の布地を縫製する際のミシンの
縫い針の貫通力の大きさを容易によりきめ細かく設定す
ることができると共に、安全性が高くさらに振動を小さ
くすることができる。
【図１】本発明の第一の実施例におけるミシンモータの
制御装置の概略構成図である。
制御装置の概略構成図である。
【図２】同実施例のワンチップマイコンの構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】同実施例のＣＰＵの動作を示すフローチャート
である。
である。
【図４】同実施例の割り込みハンドラを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】同実施例の動作を説明する波形図である。
【図６】本発明の第二の実施例におけるミシンモータの
制御装置の概略構成図である。
制御装置の概略構成図である。
【図７】同第二の実施例のＣＰＵの動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】同第二の実施例の割り込みハンドラを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図９】従来例を示す図１及び図６相当図である。
２ ミシンモータ ４ 主軸 ６ 速度検出回路 ７ 目標速度指令装置 ８ 減算器 １０ 比例積分補償器 １２ モータ駆動回路 １６ トルク制御器 １８ ワンチップマイコン ２０ ＣＰＵ ２２ ＲＯＭ ２４ ＲＡＭ ２６ タイマ ２８ Ｉ／Ｏポート ３０ 設定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 ミシンのモータもしくは主軸の回転速度
を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出されたモータもしくは主軸
の回転速度値と目標指令値との速度偏差値を解消するた
めに、操作量を出力する操作量出力手段と、 前記操作量出力手段により出力された操作量が所定操作
量以上かどうかを判断する判断手段と、 前記判断手段により肯定判断がなされると、大きい操作
量と小さい操作量を交互に出力する交互出力手段と、 を備えたことを特徴とするミシンモータの制御装置。 - 【請求項２】 前記交互出力手段により出力される操作
量の大小２種類の大きさをそれぞれ設定する設定手段を
備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシンモータ
の制御装置。 - 【請求項３】 前記交互出力手段において大小２種類の
操作量を出力する期間をそれぞれ設定する設定手段を備
えたことを特徴とする請求項１に記載のミシンモータの
制御装置。 - 【請求項４】 前記交互出力手段により出力される操作
量の大小２種類の大きさ及び大小２種類の操作量を出力
する期間をそれぞれ設定する設定手段を備えたことを特
徴とする請求項１に記載のミシンモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855995A JP3339769B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | ミシンモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855995A JP3339769B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | ミシンモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09103085A true JPH09103085A (ja) | 1997-04-15 |
| JP3339769B2 JP3339769B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=17321918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25855995A Expired - Fee Related JP3339769B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | ミシンモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3339769B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006075250A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-03-23 | Juki Corp | ミシンおよびその針駆動力調整方法 |
| CN110592831A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-20 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种缝纫机的电机控制方法、系统、设备及存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4617836B2 (ja) * | 2004-11-12 | 2011-01-26 | アイシン精機株式会社 | ミシン |
-
1995
- 1995-10-05 JP JP25855995A patent/JP3339769B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006075250A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-03-23 | Juki Corp | ミシンおよびその針駆動力調整方法 |
| CN110592831A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-20 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种缝纫机的电机控制方法、系统、设备及存储介质 |
| CN110592831B (zh) * | 2019-10-17 | 2021-07-30 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种缝纫机的电机控制方法、系统、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3339769B2 (ja) | 2002-10-28 |
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