JPH09100005A - Automatic warehouse - Google Patents
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- JPH09100005A JPH09100005A JP25666995A JP25666995A JPH09100005A JP H09100005 A JPH09100005 A JP H09100005A JP 25666995 A JP25666995 A JP 25666995A JP 25666995 A JP25666995 A JP 25666995A JP H09100005 A JPH09100005 A JP H09100005A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば工場内に
設置される円筒(または円柱)形状の荷を収納保管する
自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated warehouse for storing and storing a cylindrical (or columnar) shaped load installed in, for example, a factory.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、円筒形状の荷の自動倉庫として
は、たとえば特開昭63−17704号公報に示される
ように、円筒状物を棚の荷収納空間に対して奥行き方向
に並列に複数本格納し、また棚の荷収納空間の一部に台
車収納空間を形成し、この台車収納空間に搬入自在な台
車に、円筒状物を複数本同時に支持する支持台を設け、
この支持台と棚の荷収納空間に対して円筒状物を複数本
同時に入出庫する出し入れ装置を設けた構成が開示され
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic warehouse for cylindrical loads, as shown in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-17704, a plurality of cylindrical objects are arranged in parallel in a depth direction with respect to a load storage space of a shelf. For storing books, and forming a trolley storage space in a part of the rack's load storage space, a trolley that can be carried into this trolley storage space is provided with a support base for simultaneously supporting a plurality of cylindrical objects,
A configuration is disclosed in which a loading / unloading device for loading and unloading a plurality of cylindrical objects is provided in the load storage space of the support base and the shelves at the same time.
【0003】この従来形式によると、出し入れ装置は入
出庫指令信号に基づいて、円筒状物を複数本同時に支持
搬送し、棚の目的とする荷収納空間と台車の支持台に対
して円筒状物の入出庫を行う。また、台車を棚の荷収納
空間の台車収納空間に対して出入りさせることにより、
円筒状物の搬入出が行われる。According to this conventional type, the loading and unloading device simultaneously supports and conveys a plurality of cylindrical objects on the basis of the loading and unloading command signal, and the cylindrical objects are placed in the intended load storage space of the shelf and the support base of the carriage. Carry in and out. In addition, by letting the trolley move in and out of the trolley storage space of the rack's load storage space,
Loading and unloading of cylindrical objects.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来形式
によると、円筒状物の1本毎に荷収納空間での収納位
置、台車の支持台の収納位置との関連が明確でないため
に、また出し入れ装置は円筒状物を複数本同時に入出庫
することにより、出庫に際して、目的の円筒状物以外の
円筒状物も支持台へ出庫され、どの円筒状物が目的の円
筒状物が不明となることがあった。However, according to the above-mentioned conventional method, the relationship between the storage position in the load storage space and the storage position of the supporting base of the truck is not clear for each cylindrical object. The loading and unloading device loads and unloads a plurality of cylindrical objects at the same time, so that at the time of unloading, cylindrical objects other than the target cylindrical object are also loaded to the support table, and which cylindrical object is the target cylindrical object is unknown. There was an occasion.
【0005】また入出庫を行う空間が2ヵ所しか無いた
めに、入庫に際して、台車の待ち行列ができることがあ
り、したがって作業員も待つことになり、作業効率が低
下するという問題があった。Further, since there are only two spaces for loading and unloading, there are cases in which trolleys are queued at the time of loading and unloading, so that workers also have to wait, which lowers work efficiency.
【0006】そこで、本発明は、目的の円筒状の荷の所
在が明確にされ、作業員の効率を向上できる自動倉庫を
提供することを目的とするものである。[0006] Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic warehouse in which the location of a target cylindrical load is clarified and the efficiency of workers can be improved.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項1記載の自動倉庫は、円筒
形状の荷の複数の荷収納空間を有する棚と、この棚に沿
って自走し、出し入れ具を出退して前記棚の荷収納空間
との間で荷の入出庫を行う出し入れ装置を備えた自動倉
庫であって、複数の入出庫荷受位置が設定され、前記円
筒形状の荷の複数の荷収納空間を有し、前記入出庫荷受
位置に停留して前記出し入れ装置により前記円筒形状の
荷の入出庫が行われる台車と、前記棚の荷収納空間の荷
のデータと前記台車の荷収納空間の荷のデータを管理す
る管理手段を備えたことを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, the automatic warehouse according to claim 1 of the present invention is a shelf having a plurality of cylindrical load storage spaces for a load and a shelf along the shelf. A self-propelled warehouse, which is equipped with a loading and unloading device for loading and unloading a load with the load storage space of the shelf by moving in and out of the loading and unloading device, and a plurality of loading and unloading load receiving positions are set, and A trolley having a plurality of cylindrical load storage spaces for loading and unloading the cylindrical load by the loading / unloading device that is stopped at the loading / unloading load receiving position, It is characterized by comprising management means for managing the data and the data of the load in the load storage space of the truck.
【0008】ここで、円筒形状の荷は、たとえば電線を
巻くボビンやロール紙である。また台車は手押し台車や
走行手段を有する無人搬送車により構成する。上記本発
明の構成によると、棚の荷収納空間と、入出庫荷受位置
に移動し停留した台車の荷収納空間に対して出し入れ装
置により円筒形状の荷の入出庫が行われる。また管理手
段は棚の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の
荷のデータを管理し、各荷毎にその位置が追跡確認され
る。Here, the cylindrical load is, for example, a bobbin or roll paper around which an electric wire is wound. The trolley is composed of a hand truck or an automated guided vehicle having traveling means. According to the above configuration of the present invention, a cylindrical load is loaded / unloaded by the loading / unloading device into / from the load storage space of the shelf and the load storage space of the truck that has moved to the loading / unloading load receiving position and stopped. Further, the management means manages the data of the load in the rack's load storage space and the data of the load in the truck's load storage space, and the position of each load is tracked and confirmed.
【0009】また本発明のうち請求項2記載の発明は、
請求項1記載の自動倉庫であって、各台車の荷収納空間
を複数の円筒形状の荷を収納可能に構成し、管理手段
は、前記各台車の荷収納空間の複数の荷のデータを1個
毎に管理することを特徴とするものである。The invention according to claim 2 of the present invention is
2. The automated warehouse according to claim 1, wherein the load storage space of each trolley is configured to be able to store a plurality of cylindrical loads, and the management means sets data of a plurality of loads in the load storage space of each trolley to 1 The feature is that each item is managed.
【0010】上記本発明の構成によると、管理手段は棚
の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の複数の
荷の各データを1個毎に管理し、各荷毎にその位置が追
跡確認される。According to the above configuration of the present invention, the management means manages the data of the load in the rack's load storage space and the data of each of the plurality of loads in the load storage space of the trolley, one by one, and the position of each load. Will be tracked and confirmed.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1は本発明の実施の形態を示す
自動倉庫の平面図、図2は正面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an automated warehouse showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view.
【0012】左右一対の枠組み状の棚1は、垂直な支柱
2とこの支柱2に取付けた腕木3により上下方向ならび
に左右方向に複数の荷収納空間4を形成しており、各荷
収納空間4に腕木3とこの腕木3に奥行き方向に設けた
両ストッパ5を介してボビン6が支持される。このボビ
ン6は円柱、または円筒形状をしており、円の面を正面
としてその側面でストッパ5に支持される。The pair of left and right frame-shaped shelves 1 form a plurality of load storage spaces 4 in vertical and horizontal directions by vertical columns 2 and arms 3 attached to the columns 2. The bobbin 6 is supported by the arm 3 and both stoppers 5 provided in the arm 3 in the depth direction. The bobbin 6 has a cylindrical shape or a cylindrical shape, and is supported by the stopper 5 on its side surface with the circular surface as the front surface.
【0013】また前記一対の棚1間の中心で、かつ棚1
の前方に沿って床面Fに敷設された床レールと上部案内
レール(図示せず)に支持案内されて一定経路7上を自
走し、昇降体8を昇降し、この昇降体8に設置された出
し入れ具9を出退して棚の荷収納空間4との間でボビン
6の入出庫を行う出し入れ装置10が配設される。Further, at the center between the pair of shelves 1 and on the shelves 1
Is supported and guided by a floor rail and an upper guide rail (not shown) laid on the floor surface F along the front of the vehicle, and is self-propelled on a fixed path 7 to elevate and lower the elevating body 8 and to be installed on the elevating body 8. A loading / unloading device 10 for loading / unloading the bobbin 6 is arranged between the loading / unloading tool 9 and the load storage space 4 on the shelf.
【0014】また一方の棚1の一部荷収納空間4を取り
払って、6ヵ所の入出庫用荷受位置となる台車収納空間
11が形成されている。この台車収納空間11に外側から搬
入、ならびに搬出自在な台車12は、図3に示すように、
車体13の下部に複数個の車輪14を有し、そして車体13の
側端に手押し部15を設けて手動操作自在としている。ま
た車体13上には、複数(2個)のボビン6を前後に並べ
て支持する荷収納空間16が2段3列に設けられている。
この荷収納空間16は、車体13の上に取付けたフレーム17
と、このフレーム17に取付けた腕木18と、フレーム16の
上端を連結するビーム19により形成されており、腕木17
上には奥行き方向にストッパ20が設けられている。また
車体13の下面の後端には手動操作により昇降自在なスト
ッパ杆21が設けられる。In addition, a part of the cargo storage space 4 on one of the shelves 1 is removed, and a trolley storage space is provided at six loading / unloading positions.
11 are formed. As shown in FIG. 3, the carriage 12 that can be carried in and out of the carriage storage space 11 from the outside is
A plurality of wheels (14) are provided at the bottom of the vehicle body (13), and a hand pushing portion (15) is provided at a side end of the vehicle body (13) for manual operation. Further, on the vehicle body 13, load storage spaces 16 for supporting a plurality of (two) bobbins 6 side by side are provided in two rows and three columns.
The load storage space 16 is a frame 17 mounted on the vehicle body 13.
And the arms 18 attached to the frame 17 and the beam 19 connecting the upper ends of the frames 16 to each other.
A stopper 20 is provided on the top in the depth direction. In addition, a stopper rod 21 is provided at the rear end of the lower surface of the vehicle body 13 and can be raised and lowered by manual operation.
【0015】また台車12のビームの一端に、台車12のナ
ンバーとこの台車ナンバーのコードを表すバーコードが
印刷されたタグ22が取付けられ、また各荷収納空間16毎
にその位置を示すナンバーおよび前面、裏面の別とその
バーコードが印刷されたカード22Aが取付けられてい
る。また各ボビン6の前面と裏面にそれぞれ、ボビン6
のナンバーとこのボビンナンバーのコードを表すバーコ
ードが印刷されたタグ23が取付けられている。A tag 22 on which the number of the truck 12 and a bar code representing the truck number is printed is attached to one end of the beam of the truck 12, and a number indicating the position of each load storage space 16 and A card 22A on which the bar code is printed is attached. In addition, the bobbin 6 is provided on the front surface and the back surface of each bobbin 6, respectively.
And a bar code 23 on which a bar code representing the code of this bobbin number is printed.
【0016】また、前記台車収納空間11内の床面上に
は、前記車輪14を案内するレールガイド24が配設され、
このレールガイド24の内端側に、車輪14の接触により動
作するリミットスイッチからなる定位置検出器25が設け
られ、さらに前記ストッパ杆20が挿抜自在なストッパ筒
26が設けられている。また各台車収納空間11毎に、上記
台車12のタグ22とボビン6のタグ23のバーコードを読み
取るバーコードリーダ27が設けられている。A rail guide 24 for guiding the wheels 14 is arranged on the floor in the trolley storage space 11.
On the inner end side of the rail guide 24, there is provided a fixed position detector 25 consisting of a limit switch that is operated by the contact of the wheels 14, and a stopper cylinder into which the stopper rod 20 can be inserted / removed.
26 are provided. Further, a bar code reader 27 for reading the bar codes of the tag 22 of the bogie 12 and the tag 23 of the bobbin 6 is provided for each bogie storage space 11.
【0017】この構成により、台車12は台車収納空間11
へレールガイド24に案内されて搬入され、ストッパ杆20
をストッパ筒26へ挿入してその位置が移動しないよう
に、すなわち所定位置へ固定される。このとき定位置検
出器25は動作している。With this configuration, the dolly 12 is placed in the dolly storage space 11
Guided by the rail guide 24 and loaded, the stopper rod 20
Is inserted into the stopper tube 26 so that its position does not move, that is, it is fixed at a predetermined position. At this time, the fixed position detector 25 is operating.
【0018】また棚1の前方と後方にはそれぞれ作業員
の出し入れ装置10の一定経路7(通路内)への侵入を阻
止し、安全を守る安全柵28が設けられ、前方の安全柵28
の内方には、前記出し入れ装置10へデータ伝送を行う光
伝送装置29が設けられ、前方の安全柵28の外方には、前
記出し入れ装置10の地上側の制御装置31が設けられてい
る。A safety fence 28 is provided in front of and behind the shelf 1 to prevent workers from entering and exiting the device 10 from entering the fixed path 7 (inside the passage) and to protect safety.
An optical transmission device 29 that performs data transmission to and from the access device 10 is provided inside, and a control device 31 on the ground side of the access device 10 is provided outside the front safety fence 28. .
【0019】この地上側の制御装置31は、図4に示すよ
うに、マイクロコンピュータからなるコントローラ32お
よび操作パネルを形成するタッチパネル33付の液晶表示
器34から構成されており、コントローラ32は、このタッ
チパネル33と液晶表示器34に接続され、また上記光伝送
装置29を介して出し入れ装置10と接続され、また各台車
収納空間11の定位置検出器25およびバーコードリーダ27
が接続され、さらに通信装置35を介して上位のコンピュ
ータ36に接続されている。As shown in FIG. 4, the ground-side control device 31 comprises a controller 32 composed of a microcomputer and a liquid crystal display 34 with a touch panel 33 forming an operation panel. It is connected to the touch panel 33 and the liquid crystal display 34, is also connected to the loading / unloading device 10 via the optical transmission device 29, and is also a fixed position detector 25 and a bar code reader 27 in each trolley storage space 11.
Is connected to the host computer 36 via the communication device 35.
【0020】上記コントローラ32は、図5に示すよう
に、制御部41(詳細は後述する)、台車収納空間11毎に
停留された台車12のナンバー(コード)および荷収納空
間16毎のボビン6のデータ(コード)を記憶する6個の
台車データ記憶部42、棚1の荷収納空間4毎のボビン6
のデータ(コード)を記憶する棚データ記憶部43、入出
庫データを記憶する入出庫データ記憶部44、画面表示部
45(詳細は後述する)、予め設定された複数の画面のフ
ォーマットのデータが記憶された画面データ記憶部46か
ら構成されている。As shown in FIG. 5, the controller 32 includes a controller 41 (details of which will be described later), a number (code) of the bogie 12 parked in each carriage storage space 11, and a bobbin 6 for each load storage space 16. Bogie data storage sections 42 for storing the data (codes) of the bobbin 6 for each load storage space 4 on the shelf 1
Data storage section 43 for storing data (code), storage / receipt data storage section 44 for storing storage / receipt data, screen display section
45 (details will be described later), and a screen data storage unit 46 in which data of a plurality of preset screen formats is stored.
【0021】上記画面表示部45には、液晶表示器34が接
続され、制御部41の駆動信号に応じて、まず画面データ
記憶部46から指定され画面のフォーマットのデータを検
索し、続いて台車データ記憶部42または棚データ記憶部
43または入出庫データ記憶部44から必要なデータを検索
し、このデータを画面フォーマットのデータに組み込
み、液晶表示器34へ出力し、目的の画面を表示させる。A liquid crystal display 34 is connected to the screen display unit 45, and the screen format data designated by the screen data storage unit 46 is first searched in response to the drive signal from the control unit 41, and then the trolley is used. Data storage unit 42 or shelf data storage unit
The necessary data is retrieved from the storage data storage unit 43 or the storage / reception data storage unit 44, and this data is incorporated into the screen format data and output to the liquid crystal display 34 to display the target screen.
【0022】上記制御部41には、タッチパネル33と光伝
送装置29と通信装置35と各台車収納空間11の定位置検出
器25およびバーコードリーダ27が接続され、タッチパネ
ル33の操作信号に応じて作業データを設定して光伝送装
置29を介して出し入れ装置10へ入出庫信号を出力すると
ともに、画面表示部45を駆動し、また入出庫データ記憶
部44のデータを管理し、台車収納空間11毎に停留された
台車12のコードおよび荷収納空間16毎のボビン6のコー
ドと棚1の荷収納空間4毎のボビン6のコードを管理し
ている。The control unit 41 is connected to the touch panel 33, the optical transmission device 29, the communication device 35, the fixed position detector 25 and the bar code reader 27 of each trolley storage space 11, and responds to the operation signal of the touch panel 33 according to the operation signal. The work data is set, and a loading / unloading signal is output to the loading / unloading device 10 via the optical transmission device 29, the screen display unit 45 is driven, the data in the loading / unloading data storage unit 44 is managed, and the carriage storage space 11 The code of the bogie 12 and the code of the bobbin 6 for each load storage space 16 and the code of the bobbin 6 for each load storage space 4 on the shelf 1 are managed.
【0023】この制御部41における、上記台車12と棚1
のデータ管理を作業員の動作および出し入れ装置10の動
作とともに図6〜図9のフローチャートを参照しながら
詳細に説明する。 〔リモートモードによる(上位コンピュータ36に指令に
よる)入出庫時の台車データ管理〕(図6,図7参照) リモートモード時には、上位コンピュータ36から入庫を
行う台車12のコードと出庫するボビン6のコードが入力
され、入出庫データ記憶部44に記憶され、自動入出庫が
行われる。In the control unit 41, the carriage 12 and the shelf 1
Data management will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS. 6 to 9 together with the operation of the worker and the operation of the access device 10. [Management of trolley data when moving in and out by remote mode (command to host computer 36)] (see FIGS. 6 and 7) In remote mode, the code of the dolly 12 that is loaded from the host computer 36 and the code of the bobbin 6 that is loaded Is input and stored in the storage / storage data storage unit 44, and automatic storage / storage is performed.
【0024】作業員により入出庫を行う台車12が台車収
納空間11へ搬入されて固定され、台車収納空間11の定位
置検出器25が動作してその信号を入力すると(ステップ
−1)、台車12が停留した台車収納空間11を確認し(ス
テップ−2)、続いて作業員によりバーコードリーダ27
によるタグ22のバーコード読み取り作業が行われ、この
台車収納空間11のバーコードリーダ27から台車12のコー
ドを入力すると(ステップ−3)、対応する台車データ
記憶部42にこのコードを記憶し(ステップ−4)、入出
庫データ記憶部44を検索してこのコードの台車12が入庫
を行う台車か、あるいは出庫を行う台車かを判別する
(ステップ−5)。 *入庫時 入庫を行う台車12であると確認すると(ステップ−
6)、通信装置35を介して上位コンピュータ36へこの台
車12のコードを出力して各荷収納空間16毎のボビン6の
コードを請求し(ステップ−7)、このコードを上位コ
ンピュータ36から入力すると(ステップ−8)、台車デ
ータ記憶部42に記憶する(ステップ−9)。When a trolley 12 for loading and unloading by a worker is carried into the trolley storage space 11 and fixed, and the fixed position detector 25 of the trolley storage space 11 operates and inputs its signal (step -1), the trolley Check the trolley storage space 11 where 12 was stopped (step-2), and then the barcode reader 27
When the bar code reading work of the tag 22 is performed by the, and the code of the dolly 12 is input from the bar code reader 27 of the dolly storage space 11 (step-3), this code is stored in the corresponding dolly data storage unit 42 ( In step -4), the warehousing / discharging data storage unit 44 is searched to determine whether the dolly 12 having this code is a dolly for warehousing or a dolly for leaving (step -5). * At the time of warehousing When it is confirmed that it is the dolly 12 for warehousing (step-
6) Output the code of the dolly 12 to the host computer 36 through the communication device 35, request the code of the bobbin 6 for each load storage space 16 (step-7), and input this code from the host computer 36. Then, it is stored in the trolley data storage unit 42 (step-8) (step-9).
【0025】次に、台車データ記憶部42に記憶されたボ
ビン6のコード数をカウントし(ステップ−10)、棚デ
ータ記憶部43を検索してこのコード数に合った空きの荷
収納空間4を求め(ステップ−11)、そのナンバーを入
出庫データ部44に記憶する(ステップ−12)。Next, the number of codes in the bobbin 6 stored in the trolley data storage section 42 is counted (step -10), the shelf data storage section 43 is searched, and the empty load storage space 4 corresponding to this number of codes is obtained. Is calculated (step-11), and the number is stored in the entry / exit data section 44 (step-12).
【0026】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、台車12の荷収納空間16の位置およびボビン6
の位置(前後)と、上記検索された棚1の空き荷収納空
間4の位置からなる入庫データを形成し(ステップ−1
3)、光伝送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する
(ステップ−14)。Next, the position of the trolley storage space where the trolley 12 is stopped, the position of the load storage space 16 of the trolley 12, and the bobbin 6
(Reverse) and the position of the empty load storage space 4 of the above-mentioned shelves 1 is formed (step-1)
3) Transmitting to the access device 10 via the optical transmission device 29 (step -14).
【0027】この入庫データに基づいて出し入れ装置10
により台車12のボビン6の棚1の荷収納空間4への入庫
が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介して入
庫終了信号を入力すると(ステップ−15)、台車データ
記憶部42に記憶されたボビン6のコードを棚データ記憶
部43の転送してデータを更新し(ステップ−16)、入庫
を終了した台車データ記憶部42のデータと入出庫データ
記憶部44の入庫台車コードを消去し(ステップ−17)、
入庫が終了した台車12のコードを含む入庫終了信号を通
信装置35を介して上位コンピュータ36へ出力し(ステッ
プ−18)、終了する。 *出庫時 ステップ−6において出庫を行う台車12であると確認す
ると、入出庫データ記憶部44に順に記憶されている12個
のボビン6のコードにより、棚データ記憶部43を検索し
て格納されている荷収納空間4を求め(ステップ−1
9)、入出庫データ記憶部44に記憶する(ステップ−2
0)。An in / out device 10 based on this warehousing data
By this, the bobbin 6 of the dolly 12 is loaded into the load storage space 4 of the shelf 1, and when the loading / unloading device 10 inputs a warehousing end signal through the optical transmission device 29 (step -15), it is stored in the dolly data storage unit 42. The stored code of the bobbin 6 is transferred to the shelf data storage unit 43 to update the data (step -16), and the data of the dolly data storage unit 42 and the warehousing warehousing code of the warehousing / discharging data storage unit 44 which have completed the warehousing are stored. Erase (step-17),
A warehousing end signal including the code of the dolly 12 for which warehousing is completed is output to the host computer 36 via the communication device 35 (step -18), and the process ends. * At the time of delivery When it is confirmed that the cart 12 is to be delivered at step-6, the shelf data storage 43 is searched and stored by the code of the 12 bobbins 6 sequentially stored in the entry / exit data storage 44. To find the load storage space 4 (Step-1
9), which is stored in the storage / storage data storage unit 44 (step-2
0).
【0028】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、上記検索された棚1の格納荷収納空間4の位
置からなる出庫データを形成し(ステップ−21)、光伝
送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する(ステップ
−22)。Next, the delivery data including the position of the trolley storage space where the trolley 12 is parked and the position of the stored load storage space 4 of the shelf 1 is formed (step-21), and the optical transmission device is formed. It is transmitted to the access device 10 via 29 (step-22).
【0029】この出庫データに基づいて出し入れ装置10
により、棚1のボビン6の台車12の荷収納空間16へ予め
設定された順に出庫が行われ、出し入れ装置10より光伝
送装置29を介して出庫終了信号を入力すると(ステップ
−23)、入出庫データ記憶部44に順に記憶されている12
個のボビン6のコードを台車データ記憶部42に順に転送
して更新し(ステップ−24)、出庫した入出庫データ記
憶部44および棚データ記憶部43のボビン6のコードを消
去更新する(ステップ−25)。An in / out device 10 based on this shipping data
By this, the warehousing is carried out to the load storage space 16 of the bogie 12 of the bobbin 6 of the shelf 1 in a preset order, and when the warehousing completion signal is inputted from the unloading / inserting device 10 through the optical transmission device 29 (step -23), 12 stored in the outgoing data storage unit 44 in order
The code of each bobbin 6 is sequentially transferred to the dolly data storage unit 42 and updated (step -24), and the code of the bobbin 6 in the warehousing / outgoing data storage unit 44 and the shelf data storage unit 43 is erased and updated (step). -25).
【0030】そして、作業員により台車収納空間11より
台車12が搬出され、台車収納空間11の定位置検出器25の
動作信号がオフとなると(ステップ−26)、台車データ
記憶部42に記憶された台車12のコードおよびボビン6の
コードとその荷収納空間16の位置データを含む出庫終了
信号を通信装置35を介して上位コンピュータ36へ出力し
(ステップ−27)、その後台車データ記憶部42に記憶さ
れた台車12のデータを消去し(ステップ−28)、終了す
る。 〔オフラインモードによる(タッチパネル33に指令によ
る)入出庫時の台車データ管理〕(図8,図9参照) オフラインモード時には、作業員により台車12が台車収
納空間11の近傍まで搬入され、タッチパネル33が操作さ
れ、入出庫指令が入力される。 *入庫時 作業員によりタッチパネル33により入庫指令信号が入力
されると(ステップ−1)、入庫モードを入出庫データ
記憶部44に記憶し(ステップ−2)、続いて作業員によ
りバーコードリーダ27を使用して台車12のタグ22の読み
取り作業が行われ、バーコードリーダ27より台車12のコ
ードを入力すると(ステップ−3)、このバーコードリ
ーダ27が位置する台車収納空間11に対応する台車データ
記憶部42にこの台車12のコードを記憶する(ステップ−
4)。さらに作業員によりバーコードリーダ27を使用し
て台車12のカード22Aのコード、続いてボビン6のタグ
23のコードが入力されると(ステップ−5)、カード22
Aのコードの意味する荷収納空間16および前後の別のデ
ータとしてボビン6のコードを台車データ記憶部42に記
憶する(ステップ−6)。Then, when the worker carries out the carriage 12 from the carriage storage space 11 and the operation signal of the fixed position detector 25 in the carriage storage space 11 is turned off (step-26), it is stored in the carriage data storage unit 42. A delivery completion signal including the code of the truck 12 and the code of the bobbin 6 and the position data of the load storage space 16 is output to the host computer 36 via the communication device 35 (step -27), and then to the truck data storage unit 42. The stored data of the dolly 12 is erased (step-28), and the process ends. [Management of trolley data when moving in and out by offline mode (command to touch panel 33)] (see FIGS. 8 and 9) In the offline mode, the trolley 12 is carried in by the worker to the vicinity of the trolley storage space 11, and the touch panel 33 is It is operated, and a loading / unloading command is input. * At the time of warehousing When a worker inputs a warehousing command signal through the touch panel 33 (step-1), the warehousing mode is stored in the warehousing / leaving data storage unit 44 (step-2), and then the bar code reader 27 is operated by the worker. When the tag 22 of the dolly 12 is read using and the code of the dolly 12 is entered from the bar code reader 27 (step-3), the dolly corresponding to the dolly storage space 11 in which this bar code reader 27 is located. The code of the truck 12 is stored in the data storage unit 42 (step-
4). Furthermore, the worker uses the bar code reader 27 to code the card 22A of the dolly 12, then the tag of the bobbin 6.
When the code of 23 is entered (step-5), the card 22
The code of the bobbin 6 is stored in the trolley data storage unit 42 as the load storage space 16 indicated by the code A and other data before and after (step-6).
【0031】そして、作業員により台車12が台車収納空
間11へ搬入されて固定され、この台車収納空間11に対応
する定位置検出器25が動作しその信号を入力すると(ス
テップ−7)、台車データ記憶部42に記憶されたボビン
6のコード数をカウントし(ステップ−8)、棚データ
記憶部43を検索してこのコード数に合った空きの荷収納
空間4を求め(ステップ−9)、そのナンバーを入出庫
データ部44に記憶する(ステップ−10)。Then, the trolley is carried into the trolley storage space 11 by the worker and fixed, and the fixed position detector 25 corresponding to the trolley storage space 11 is operated and the signal is input (step -7). The number of codes of the bobbin 6 stored in the data storage unit 42 is counted (step-8), the shelf data storage unit 43 is searched, and an empty load storage space 4 matching the number of codes is obtained (step-9). The number is stored in the entry / exit data section 44 (step-10).
【0032】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、台車12の荷収納空間16の位置およびボビン6
の位置(前後)と、上記検索された棚1の空き荷収納空
間4の位置からなる入庫データを形成し(ステップ−1
1)、光伝送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する
(ステップ−12)。Next, the position of the trolley storage space where the trolley 12 is stopped, the position of the load storage space 16 of the trolley 12 and the bobbin 6
(Reverse) and the position of the empty load storage space 4 of the above-mentioned shelves 1 is formed (step-1)
1) Transmitting to the access device 10 via the optical transmission device 29 (step-12).
【0033】この入庫データに基づいて出し入れ装置10
により台車12のボビン6の棚1の荷収納空間4への入庫
が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介して入
庫終了信号を入力すると(ステップ−13)、台車データ
記憶部42に記憶されたボビン6のコードを棚データ記憶
部43へ転送してデータを更新し(ステップ−14)、入庫
が終了した台車データ記憶部42のデータと入出庫データ
記憶部44の入庫モードを消去し(ステップ−15)、終了
する。 *出庫時 ステップ−1において、タッチパネル33により出庫指令
信号が入力されると、出庫モードを入出庫データ記憶部
44に記憶し(ステップ−16)、作業員によりバーコード
リーダ27を使用して台車12のタグ22の読み取り作業が行
われ、バーコードリーダ27より台車12のコードを入力す
ると(ステップ−17)、このバーコードリーダ27が位置
する台車収納空間11に対応する台車データ記憶部42にこ
の台車12のコードを記憶する(ステップ−18)。A loading / unloading device 10 based on this warehousing data
By this, the bobbin 6 of the dolly 12 is loaded into the load storage space 4 of the shelf 1, and when the loading / unloading device 10 inputs a warehousing end signal through the optical transmission device 29 (step -13), it is stored in the dolly data storage unit 42. The stored code of the bobbin 6 is transferred to the shelf data storage unit 43 to update the data (step -14), and the data of the trolley data storage unit 42 and the storage mode of the storage data storage unit 44 that have completed storage are deleted. Then (step-15), the process ends. * At the time of shipping In step-1, when the shipping command signal is input from the touch panel 33, the shipping mode is set to the shipping data storage unit.
It is stored in 44 (step -16), the worker reads the tag 22 of the dolly 12 using the bar code reader 27, and inputs the code of the dolly 12 from the bar code reader 27 (step -17). The code of the truck 12 is stored in the truck data storage unit 42 corresponding to the truck storage space 11 in which the barcode reader 27 is located (step-18).
【0034】次にタッチパネル33により出庫するボビン
6のコードが入力されると(ステップ−19)、入出庫デ
ータ記憶部44に順に記憶し(ステップ−20)、これらボ
ビン6のコードにより、棚データ記憶部43を検索して格
納されている荷収納空間4を求め(ステップ−21)、入
出庫データ記憶部44に記憶する(ステップ−22)。Next, when the code of the bobbin 6 to be delivered is input from the touch panel 33 (step -19), the data is sequentially stored in the entry / exit data storage unit 44 (step -20). The storage unit 43 is searched to obtain the stored load storage space 4 (step-21) and stored in the warehousing / unloading data storage unit 44 (step-22).
【0035】そして、作業員により台車12が台車収納空
間11へ搬入されて固定され、この台車収納空間11に対応
する定位置検出器25が動作しその信号を入力すると(ス
テップ−23)、台車12が停留している台車収納空間の位
置と、上記検索された棚1の格納荷収納空間4の位置か
らなる出庫データを形成し(ステップ−24)、光伝送装
置29を介して出し入れ装置10へ伝送する(ステップ−2
5)。Then, the trolley 12 is carried into the trolley storage space 11 and fixed by the worker, and the fixed position detector 25 corresponding to the trolley storage space 11 is operated to input the signal (step -23). Delivery data including the position of the trolley storage space where 12 is parked and the position of the retrieved storage space 4 of the shelf 1 is formed (step -24), and the storage device 10 is transferred via the optical transmission device 29. To (Step-2
Five).
【0036】この出庫データに基づいて出し入れ装置10
により、棚1のボビン6の台車12の荷収納空間16へ順に
出庫が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介し
て出庫終了信号を入力すると(ステップ−26)、入出庫
データ記憶部44に順に記憶されているボビン6のデータ
を台車データ記憶部42に順に転送しデータを更新し(ス
テップ−27)、出庫が終了した入出庫データ記憶部44お
よび棚データ記憶部43のデータを消去更新する(ステッ
プ−28)。An in / out device 10 based on this shipping data
By this, the goods are sequentially output to the cargo storage space 16 of the bogie 12 of the bobbin 6 of the shelf 1, and when the exit / completion signal is input from the entrance / exit device 10 via the optical transmission device 29 (step-26), the entry / exit data storage unit. The data of the bobbin 6 sequentially stored in 44 is sequentially transferred to the trolley data storage unit 42 to update the data (step -27), and the data of the warehousing / discharging data storage unit 44 and the shelf data storage unit 43 that have finished warehousing are stored. Erase and update (step-28).
【0037】そして、作業員により台車12が搬出され、
台車収納空間11の定位置検出器25の動作信号がオフとな
ると(ステップ−29)、台車データ記憶部42に記憶され
た台車12のコードおよびボビン6のコードとその荷収納
空間16の位置データを含む出庫データを通信装置35を介
して上位コンピュータ36へ出力し(ステップ−30)、そ
の後台車データ記憶部42に記憶された台車12のデータを
消去し(ステップ−31)、終了する。Then, the dolly 12 is carried out by the worker,
When the operation signal of the fixed position detector 25 in the trolley storage space 11 is turned off (step-29), the code of the trolley 12 and the code of the bobbin 6 and the position data of the load storage space 16 stored in the trolley data storage unit 42 are stored. The shipping data including the data is output to the host computer 36 via the communication device 35 (step -30), and then the data of the dolly 12 stored in the dolly data storage unit 42 is erased (step-31), and the process ends.
【0038】このように、各入出庫モードにおいて、棚
1の荷収納空間4のデータとともに台車12のコードおよ
び荷収納空間16のボビン6のコードが管理され、上位の
コンピュータ36へ出力されることにより、出庫先におい
て目的のボビン6がどの台車12のどの荷収納空間16にあ
るかを確認でき、ボビン6が行方不明となる不具合を解
消することができる。また6ヵ所に台車収納空間11を設
け、各台車収納空間11に定位置検出器25およびバーコー
ドリーダ27を設けたことにより、入庫に際して、台車の
待ち行列ができる不具合を解消でき、またリモートモー
ド時は台車12のタグ22のバーコードを読み取り、台車収
納空間11に停留させれば、自動入出庫が行われることに
より、作業員の作業効率を向上させることができる。さ
らに台車12の荷収納空間16の前後のボビン6についても
それぞれそのデータが管理されることにより、目的のボ
ビン6の所在を確認することができる。As described above, in each loading / unloading mode, the code of the truck 12 and the code of the bobbin 6 of the load storage space 16 are managed together with the data of the load storage space 4 of the shelf 1 and output to the host computer 36. Accordingly, it is possible to confirm which bobbin 6 is in which cargo storage space 16 of which cart 12 the target bobbin 6 is located at, and it is possible to solve the problem that the bobbin 6 is missing. In addition, by providing trolley storage spaces 11 at 6 locations, and by providing a fixed position detector 25 and a bar code reader 27 in each trolley storage space 11, it is possible to eliminate the problem of queuing trolleys at the time of storage, and also in remote mode. At this time, if the bar code of the tag 22 of the dolly 12 is read and the bar code is stopped in the dolly storage space 11, the work efficiency of the worker can be improved by the automatic loading / unloading. Further, by managing the data of the bobbins 6 before and after the load storage space 16 of the carriage 12, the location of the target bobbin 6 can be confirmed.
【0039】なお、本実施例では、操作手段としてタッ
チパネル33を使用しているが、押釦スイッチやキーボー
ドを使用することもできる。また液晶表示器34に代えて
CRTを使用することもできる。またコントローラ32に
プリンタを接続して、液晶表示器34に表示されている表
示内容をプリントアウトするようにでき、記録として残
すことも可能である。Although the touch panel 33 is used as the operating means in this embodiment, a push button switch or a keyboard can also be used. A CRT may be used instead of the liquid crystal display 34. Further, by connecting a printer to the controller 32, the display content displayed on the liquid crystal display 34 can be printed out and can be recorded.
【0040】[0040]
【発明の効果】上記請求項1記載の発明によれば、棚の
荷収納空間と、入出庫荷受位置に移動し停留した台車の
荷収納空間に対して出し入れ装置により円筒形状の荷の
入出庫が行うことができるとともに、管理手段は棚の荷
収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の荷のデータ
を管理することにより、各荷毎にその位置を追跡確認で
き、よって出庫先において目的の荷がどの台車のどの荷
収納空間にあるかを認識でき、荷が行方不明となる不具
合を解消することができる。また、複数ヵ所に台車の収
納空間を設けたことにより、入庫に際して、台車の待ち
行列ができる不具合を解消でき、作業員の作業効率を向
上させることができる。According to the first aspect of the present invention, the loading and unloading of the cylindrical load is carried out by the loading and unloading device with respect to the load storage space of the shelf and the load storage space of the trolley that has been stopped at the loading and unloading load receiving position. In addition, the management means can track and confirm the position of each load by managing the load data of the load storage space of the shelf and the load data of the load storage space of the trolley. It is possible to recognize which load storage space of which cart the target load is in, and it is possible to solve the problem that the load is missing. In addition, since the trolley storage spaces are provided at a plurality of locations, it is possible to solve the problem that the trolleys are queued at the time of warehousing and improve the work efficiency of the worker.
【0041】また請求項2記載の発明によれば、管理手
段は棚の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の
複数の荷の各データを管理することにより、台車の荷収
納空間に複数の荷が載置される場合にも、確実に各荷毎
にその所在を追跡確認することができる。According to the second aspect of the present invention, the management means manages the data of the load in the rack's load storage space and the data of a plurality of loads in the load storage space of the dolly, whereby the load storage space of the dolly is stored. Even when a plurality of loads are placed on the load, the location of each load can be reliably tracked and confirmed.
【図1】本発明の実施の形態を示す自動倉庫の平面図で
ある。FIG. 1 is a plan view of an automated warehouse showing an embodiment of the present invention.
【図2】同自動倉庫の正面図である。FIG. 2 is a front view of the same automated warehouse.
【図3】同自動倉庫の台車の正面図および側面図であ
る。FIG. 3 is a front view and a side view of a cart of the automated warehouse.
【図4】同自動倉庫の制御構成図である。FIG. 4 is a control configuration diagram of the automatic warehouse.
【図5】同自動倉庫の制御装置のコントローラのブロッ
ク図である。FIG. 5 is a block diagram of a controller of the control device of the automatic warehouse.
【図6】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation of the controller of the automatic warehouse.
【図7】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation of the controller of the automatic warehouse.
【図8】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation of the controller of the automatic warehouse.
【図9】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of the controller of the automatic warehouse.
1 棚 2 支柱 3 腕木 4 棚荷収納空間 6 ボビン(円筒状の荷) 7 一定経路 10 出し入れ装置 11 台車収納空間 12 台車 16 台車荷収納空間 22,23 タグ 22A カード 24 レールガイド 25 定位置検出器 27 バーコードリーダ 29 光伝送装置 31 制御装置 32 コントローラ 33 タッチパネル 34 液晶表示器 35 通信装置 36 コンピュータ 1 Shelf 2 Struts 3 Brackets 4 Shelf load storage space 6 Bobbin (cylindrical load) 7 Fixed route 10 Loading / unloading device 11 Truck storage space 12 Trucks 16 Trucks cargo storage space 22,23 Tag 22A card 24 Rail guide 25 Fixed position detector 27 Bar code reader 29 Optical transmission device 31 Control device 32 Controller 33 Touch panel 34 Liquid crystal display 35 Communication device 36 Computer
Claims (2)
る棚と、この棚に沿って自走し、出し入れ具を出退して
前記棚の荷収納空間との間で荷の入出庫を行う出し入れ
装置を備えた自動倉庫であって、 複数の入出庫荷受位置が設定され、 前記円筒形状の荷の複数の荷収納空間を有し、前記入出
庫荷受位置に停留して前記出し入れ装置により前記円筒
形状の荷の入出庫が行われる台車と、 前記棚の荷収納空間の荷のデータと前記台車の荷収納空
間の荷のデータを管理する管理手段を備えたことを特徴
とする自動倉庫。1. A shelf having a plurality of cylindrical load storage spaces and a self-propelled shelf along which the load / unload tool is moved to and from the rack to load and unload the load. An automatic warehouse equipped with a loading / unloading device for carrying out a plurality of loading / unloading load receiving positions, having a plurality of load storage spaces for the cylindrical load, and holding the loading / unloading load receiving position in the loading / unloading device. According to the present invention, there is provided a trolley for loading and unloading the cylindrical load by a trolley, and a management unit for managing the data of the load of the rack's load storage space and the data of the load of the trolley's load storage space. Warehouse.
構成し、 管理手段は、前記各台車の荷収納空間の複数の荷のデー
タを1個毎に管理することを特徴とする。2. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the load storage space of each trolley is configured to be able to store a plurality of cylindrical loads, and the management means is configured to store a plurality of load storage spaces of each trolley. The feature is that the data of the cargo is managed one by one.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25666995A JPH09100005A (en) | 1995-10-04 | 1995-10-04 | Automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25666995A JPH09100005A (en) | 1995-10-04 | 1995-10-04 | Automatic warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09100005A true JPH09100005A (en) | 1997-04-15 |
Family
ID=17295830
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25666995A Pending JPH09100005A (en) | 1995-10-04 | 1995-10-04 | Automatic warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09100005A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112534A (en) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Daifuku Co Ltd | Article conveying facility |
JP2010018361A (en) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Workpiece transfer device for carriage |
JP2012240827A (en) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Murata Machinery Ltd | Traveling vehicle system |
CN105905509A (en) * | 2016-06-12 | 2016-08-31 | 浙江工业大学 | Automatic printed circuit board (PCB) tool storing and taking device and method |
-
1995
- 1995-10-04 JP JP25666995A patent/JPH09100005A/en active Pending
Cited By (5)
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