JPH0895487A - 歩行用障害物検知装置 - Google Patents
歩行用障害物検知装置Info
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- JPH0895487A JPH0895487A JP6254524A JP25452494A JPH0895487A JP H0895487 A JPH0895487 A JP H0895487A JP 6254524 A JP6254524 A JP 6254524A JP 25452494 A JP25452494 A JP 25452494A JP H0895487 A JPH0895487 A JP H0895487A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成により、足元の障害物が確実に検
知されるようにした、歩行用障害物検知装置を提供する
こと。 【構成】 足元の障害物に対する距離を測定するための
測距センサ部１１と、この測距センサ部を使用者の脚部
に装着するための装着手段１０ａとを含むように、歩行
用障害物検知装置１０を構成する。
知されるようにした、歩行用障害物検知装置を提供する
こと。 【構成】 足元の障害物に対する距離を測定するための
測距センサ部１１と、この測距センサ部を使用者の脚部
に装着するための装着手段１０ａとを含むように、歩行
用障害物検知装置１０を構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば視覚障害者が歩
行する際に、簡単に足元の障害物を検知できるようにし
た、歩行用障害物検知装置に関するものである。
行する際に、簡単に足元の障害物を検知できるようにし
た、歩行用障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、視覚障害者は、歩行する場合、足
元の障害物を検知するために、白杖を使用している。
元の障害物を検知するために、白杖を使用している。
【０００３】また、視覚が充分でない人のための障害物
検知システムとしては、例えば超音波を利用した検知シ
ステムが考案されている。このシステムにおいては、使
用者が装着した眼鏡または携行する杖の一部から超音波
を発射し、数ｍ以内にある障害物により反射される超音
波を受けて、音や振動により、障害物の存在を警告する
ようにしている。
検知システムとしては、例えば超音波を利用した検知シ
ステムが考案されている。このシステムにおいては、使
用者が装着した眼鏡または携行する杖の一部から超音波
を発射し、数ｍ以内にある障害物により反射される超音
波を受けて、音や振動により、障害物の存在を警告する
ようにしている。
【０００４】さらに、「視覚の科学」（Ｖｏｌ．１４，
Ｎｏ．４，１９９３年刊）に掲載された論文「視覚補助
用カメラ付頭部装着型画像表示装置」においては、頭部
装着型画像表示装置に高感度カメラを組み合わせた歩行
用補助具が提案されている。
Ｎｏ．４，１９９３年刊）に掲載された論文「視覚補助
用カメラ付頭部装着型画像表示装置」においては、頭部
装着型画像表示装置に高感度カメラを組み合わせた歩行
用補助具が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、白杖の
場合には、特に日中は晴眼者と変わらない夜盲症の場合
を含めて、一部の視覚障害者は、白杖を持ちたがらない
傾向があった。
場合には、特に日中は晴眼者と変わらない夜盲症の場合
を含めて、一部の視覚障害者は、白杖を持ちたがらない
傾向があった。
【０００６】また、上述した障害物検知システムにおい
ては、超音波の指向性が広いことから、人通りの多い場
所や障害物の多い場所では、周辺のすべての人や物に反
応してしまい、警告が常時発せられることになる。従っ
て、実際に使用するには問題があると共に、比較的高価
であることから、あまり普及しなかった。
ては、超音波の指向性が広いことから、人通りの多い場
所や障害物の多い場所では、周辺のすべての人や物に反
応してしまい、警告が常時発せられることになる。従っ
て、実際に使用するには問題があると共に、比較的高価
であることから、あまり普及しなかった。
【０００７】さらに、上述した視覚補助用カメラ付頭部
装着型画像表示装置においては、画像表示装置に表示さ
れる障害物の画像に関して、立体感に乏しく、奥行きの
認知が困難であるという問題があった。
装着型画像表示装置においては、画像表示装置に表示さ
れる障害物の画像に関して、立体感に乏しく、奥行きの
認知が困難であるという問題があった。
【０００８】かくして、足元の障害物を簡便に検知でき
るような装置またはシステムは、未だ実用化されていな
かった。
るような装置またはシステムは、未だ実用化されていな
かった。
【０００９】本発明は、以上の点に鑑み、簡単な構成に
より、足元の障害物が確実に検知されるようにした、歩
行用障害物検知装置を提供することを目的としている。
より、足元の障害物が確実に検知されるようにした、歩
行用障害物検知装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、足元の障害物に対する距離を測定するための測距
センサ部と、この測距センサ部を使用者の脚部に装着す
るための装着手段とを含んでいる、歩行用障害物検知装
置により、達成される。
れば、足元の障害物に対する距離を測定するための測距
センサ部と、この測距センサ部を使用者の脚部に装着す
るための装着手段とを含んでいる、歩行用障害物検知装
置により、達成される。
【００１１】また、上記目的は、本発明によれば、足元
の障害物に対する距離を測定するための一対の測距セン
サ部と、各測距センサ部を使用者の両脚部にそれぞれ装
着するための装着手段とを含んでいる、歩行用障害物検
知装置により、達成される。
の障害物に対する距離を測定するための一対の測距セン
サ部と、各測距センサ部を使用者の両脚部にそれぞれ装
着するための装着手段とを含んでいる、歩行用障害物検
知装置により、達成される。
【００１２】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、脚部の着地を検出して、前記測距センサ部の
動作を開始させる着地検出部が備えられている。
ましくは、脚部の着地を検出して、前記測距センサ部の
動作を開始させる着地検出部が備えられている。
【００１３】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、測距センサ部が、着地時に、測定波を地面に
平行に、またはやや下向きに照射するように構成され
る。
ましくは、測距センサ部が、着地時に、測定波を地面に
平行に、またはやや下向きに照射するように構成され
る。
【００１４】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、上記装着手段が、使用者が着用する履き物で
あって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物に
組み込まれている。
ましくは、上記装着手段が、使用者が着用する履き物で
あって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物に
組み込まれている。
【００１５】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、上記装着手段が、使用者が着用する履き物に
装着する固定手段であって、測距センサ部及び着地検出
部が、使用者の脚に着用される履き物に対して、この装
着手段により着脱可能に装着される。
ましくは、上記装着手段が、使用者が着用する履き物に
装着する固定手段であって、測距センサ部及び着地検出
部が、使用者の脚に着用される履き物に対して、この装
着手段により着脱可能に装着される。
【００１６】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、測距センサ部からの障害物の検出信号を画像
情報として出力する画像表示装置を備えている。
ましくは、測距センサ部からの障害物の検出信号を画像
情報として出力する画像表示装置を備えている。
【００１７】本発明による歩行用障害物検知装置は、好
ましくは、測距センサ部からの障害物の検出信号を警告
音として出力する音声出力装置を備えている。
ましくは、測距センサ部からの障害物の検出信号を警告
音として出力する音声出力装置を備えている。
【００１８】
【作用】上記構成によれば、装着手段によって、使用者
の一方または双方の脚部に装着することにより、障害物
検知装置を簡単に且つ拘束感が少なく装着できると共
に、測距センサ部から照射される測定波により、足元の
障害物が検知される。従って、測距センサ部自体が使用
者の脚部の高さに位置することになるので、足元の障害
物が確実に検知されることになる。
の一方または双方の脚部に装着することにより、障害物
検知装置を簡単に且つ拘束感が少なく装着できると共
に、測距センサ部から照射される測定波により、足元の
障害物が検知される。従って、測距センサ部自体が使用
者の脚部の高さに位置することになるので、足元の障害
物が確実に検知されることになる。
【００１９】脚部の着地を検出して、前記測距センサ部
の動作を開始させる着地検出部が備えられている場合に
は、着地時にのみ測距センサ部による障害物の検知が行
なわれるので、不必要に人や物に反応するようなことが
なく、さらに省電力の点で有利である。
の動作を開始させる着地検出部が備えられている場合に
は、着地時にのみ測距センサ部による障害物の検知が行
なわれるので、不必要に人や物に反応するようなことが
なく、さらに省電力の点で有利である。
【００２０】前記測距センサ部が、着地時に、測定波を
地面に平行に、またはやや下向きに照射する場合には、
測定波が確実に使用者の足元の前方に照射されることに
なり、足元の障害物が確実に検知されることになる。
地面に平行に、またはやや下向きに照射する場合には、
測定波が確実に使用者の足元の前方に照射されることに
なり、足元の障害物が確実に検知されることになる。
【００２１】前記装着手段が、使用者が着用する履き物
であって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物
に組み込まれている場合には、使用者は、歩行用障害物
検知装置が組み込まれた履き物を着用するだけで、歩行
用障害物検知装置の装着が行なわれ得る。
であって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物
に組み込まれている場合には、使用者は、歩行用障害物
検知装置が組み込まれた履き物を着用するだけで、歩行
用障害物検知装置の装着が行なわれ得る。
【００２２】前記装着手段が、使用者が着用する履き物
に装着する固定手段であって、測距センサ部及び着地検
出部が、使用者の脚に着用される履き物に対して、この
装着手段により着脱可能に装着される場合には、市販の
靴等の履き物に対して、歩行用障害物検知装置を装着す
ることが可能である。
に装着する固定手段であって、測距センサ部及び着地検
出部が、使用者の脚に着用される履き物に対して、この
装着手段により着脱可能に装着される場合には、市販の
靴等の履き物に対して、歩行用障害物検知装置を装着す
ることが可能である。
【００２３】前記測距センサ部からの障害物の検出信号
を画像情報として出力する画像表示装置を備えている場
合には、例えば中遠距離の障害物を認知するための高感
度カメラ付画像表示装置を補完することができる。
を画像情報として出力する画像表示装置を備えている場
合には、例えば中遠距離の障害物を認知するための高感
度カメラ付画像表示装置を補完することができる。
【００２４】前記測距センサ部からの障害物の検出信号
を警告音として出力する音声出力装置を備えている場合
には、障害物の検出による警告音によって、使用者が全
盲の場合であっても、容易に且つ確実に障害物の検出が
把握できることになる。
を警告音として出力する音声出力装置を備えている場合
には、障害物の検出による警告音によって、使用者が全
盲の場合であっても、容易に且つ確実に障害物の検出が
把握できることになる。
【００２５】
【実施例】以下、この発明の好適な実施例を図１乃至図
５を参照しながら、詳細に説明する。尚、以下に述べる
実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に
好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲
は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載
がない限り、これらの態様に限られるものではない。
５を参照しながら、詳細に説明する。尚、以下に述べる
実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に
好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲
は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載
がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２６】図１は、本発明を適用した歩行用障害物検
知装置の一実施例のシステム構成を示している。図１に
おいて、歩行用障害物検知装置１０は、後述するように
装着手段１０ａ（図３参照）によって使用者の脚部に取
り付けられる測距センサ部１１を有している。この場
合、測距センサ部１１は、左右の脚部にそれぞれ取り付
けられる左用センサ部１１ａ及び右用センサ部１１ｂと
でなっている。
知装置の一実施例のシステム構成を示している。図１に
おいて、歩行用障害物検知装置１０は、後述するように
装着手段１０ａ（図３参照）によって使用者の脚部に取
り付けられる測距センサ部１１を有している。この場
合、測距センサ部１１は、左右の脚部にそれぞれ取り付
けられる左用センサ部１１ａ及び右用センサ部１１ｂと
でなっている。
【００２７】さらに、歩行用障害物検知装置１０は、測
距制御部１２と、左用着地検出部１３ｃ，右用着地検出
部１３ｄ，距離測定部１４，測距制御スイッチ部１５，
警告制御部１６，音声出力部１７及び画像表示部１８を
有している。尚、使用者の脚部への装着は、ベルト等の
着脱式の装着手段によって行うようにしてもよいが、本
実施例の場合には、図３に示すように、使用者の靴に組
み込まれている。
距制御部１２と、左用着地検出部１３ｃ，右用着地検出
部１３ｄ，距離測定部１４，測距制御スイッチ部１５，
警告制御部１６，音声出力部１７及び画像表示部１８を
有している。尚、使用者の脚部への装着は、ベルト等の
着脱式の装着手段によって行うようにしてもよいが、本
実施例の場合には、図３に示すように、使用者の靴に組
み込まれている。
【００２８】上記測距センサ部１１においては、左用セ
ンサ部１１ａ及び右用センサ部１１ｂがそれぞれ、測定
波照射部及び測定波受容部とから構成されている。ここ
で、測定波としては、例えば超音波，赤外光等が使用さ
れる。例えば赤外光を用いる場合、測定波照射部及び測
定波受容部はフォトダイオード等を利用した受発光素子
等により構成される。
ンサ部１１ａ及び右用センサ部１１ｂがそれぞれ、測定
波照射部及び測定波受容部とから構成されている。ここ
で、測定波としては、例えば超音波，赤外光等が使用さ
れる。例えば赤外光を用いる場合、測定波照射部及び測
定波受容部はフォトダイオード等を利用した受発光素子
等により構成される。
【００２９】そして、測定波照射部から使用者の脚部前
方に測定波が照射され、障害物により反射された測定波
が、測定波受容部に入射することによって、この測定波
受容部が、検出信号Ｓ１，Ｓ２を測距制御部１２に出力
するようになっている。尚、図示の場合、使用者の両脚
部にセンサ部１１ａ，１１ｂが装着されるようになって
いるが、これに限らず、左または右の一方のセンサ部１
１ａまたは１１ｂのみを使用しても、障害物の検知は可
能である。
方に測定波が照射され、障害物により反射された測定波
が、測定波受容部に入射することによって、この測定波
受容部が、検出信号Ｓ１，Ｓ２を測距制御部１２に出力
するようになっている。尚、図示の場合、使用者の両脚
部にセンサ部１１ａ，１１ｂが装着されるようになって
いるが、これに限らず、左または右の一方のセンサ部１
１ａまたは１１ｂのみを使用しても、障害物の検知は可
能である。
【００３０】上記測距制御部１２は、センサ部１１ａ，
１１ｂからの検出信号を受けて、測定波照射部からの測
定波の照射から測定波受容部への入射までの時間の違い
によって、障害物までの距離を概算する。即ち、障害物
までの距離が遠い場合には、上記時間は長く、また障害
物までの距離が近い場合には、上記時間は短くなる。
１１ｂからの検出信号を受けて、測定波照射部からの測
定波の照射から測定波受容部への入射までの時間の違い
によって、障害物までの距離を概算する。即ち、障害物
までの距離が遠い場合には、上記時間は長く、また障害
物までの距離が近い場合には、上記時間は短くなる。
【００３１】着地検出部１３は、本実施例の場合、上述
のように左用及び右用の着地検出部１３ｃ，１３ｄでな
っている。この着値検出部１３は、図２及び図３に示す
ように、測距センサ部１１と共に、使用者への装着手段
１０ａである靴に組み込まれている。図示の場合、着地
検出部１３は、靴の内部に設けられた圧力センサ１３ａ
と、この圧力センサ１３ａに対して外部から圧力を均等
に伝達する気体，液体等の圧力媒体を収容した袋状の圧
力伝達部１３ｂとから構成されている。
のように左用及び右用の着地検出部１３ｃ，１３ｄでな
っている。この着値検出部１３は、図２及び図３に示す
ように、測距センサ部１１と共に、使用者への装着手段
１０ａである靴に組み込まれている。図示の場合、着地
検出部１３は、靴の内部に設けられた圧力センサ１３ａ
と、この圧力センサ１３ａに対して外部から圧力を均等
に伝達する気体，液体等の圧力媒体を収容した袋状の圧
力伝達部１３ｂとから構成されている。
【００３２】そして、使用者の歩行に伴って靴が着地し
たとき、この圧力伝達部１３ｂに使用者の体重が加わる
ので、圧力伝達部１３ｂに印加される圧力が増大するこ
とになる。従って、この圧力変化が、圧力センサ１３ａ
により検出され、着地検出信号が、測距制御部１２に出
力される。尚、この場合、圧力伝達部１３ｂは、圧力セ
ンサ１３ａを衝撃から保護し、且つ圧力センサ１３ａの
破損を防止するという機能も有する。
たとき、この圧力伝達部１３ｂに使用者の体重が加わる
ので、圧力伝達部１３ｂに印加される圧力が増大するこ
とになる。従って、この圧力変化が、圧力センサ１３ａ
により検出され、着地検出信号が、測距制御部１２に出
力される。尚、この場合、圧力伝達部１３ｂは、圧力セ
ンサ１３ａを衝撃から保護し、且つ圧力センサ１３ａの
破損を防止するという機能も有する。
【００３３】このようにして、着地検出部１３（１３
ａ，１３ｂ）で、着地圧力を越えた圧力が検出された場
合、着地検出信号Ｓ３が測距制御部１２に出力される。
測距制御部１２は、この着地検出信号Ｓ３を受けて、測
距センサ部１１ａ，１１ｂのうち、着地した方のセンサ
部１１ａまたは１１ｂの電源をオンして動作を開始させ
る。これにより、当このセンサ部１１ａまたは１１ｂ
は、測定波照射部から超音波または赤外光の測定波を地
面とほぼ平行かやや下向きに照射すると共に、測定波受
容部が受光可能状態になる。
ａ，１３ｂ）で、着地圧力を越えた圧力が検出された場
合、着地検出信号Ｓ３が測距制御部１２に出力される。
測距制御部１２は、この着地検出信号Ｓ３を受けて、測
距センサ部１１ａ，１１ｂのうち、着地した方のセンサ
部１１ａまたは１１ｂの電源をオンして動作を開始させ
る。これにより、当このセンサ部１１ａまたは１１ｂ
は、測定波照射部から超音波または赤外光の測定波を地
面とほぼ平行かやや下向きに照射すると共に、測定波受
容部が受光可能状態になる。
【００３４】この際、着地した靴の爪先部下縁が着地す
るまでの間で、且つ他方の靴が地面から離れるまでの
間、測距センサ部１１は、脚の動きに合わせて、前方を
スキャンして、前方障害物までの距離を測定する（図３
中段参照）。尚、この距離測定が行われるタイミング
は、片方もしくは両方の着地センサー部の着地検出域値
または双方の着地検出の域値の組み合わせ等を選択して
変更することができ、例えば、片足が十分に着地した時
点だけの距離測定を行うようにしてもよい。そして、測
定波受容部に入射した測定波から得られる検出信号が、
測定波照射部からの測定波の照射の情報と比較され、そ
の波長の変化，時間的遅れに基づいて、距離測定部１４
により、障害物の距離が算出される。尚、一方のセンサ
部１１ａ，１１ｂによる障害物の検出が行なわれている
間、他方のセンサ部１１ｂ，１１ａは、電源オフの状態
にある。
るまでの間で、且つ他方の靴が地面から離れるまでの
間、測距センサ部１１は、脚の動きに合わせて、前方を
スキャンして、前方障害物までの距離を測定する（図３
中段参照）。尚、この距離測定が行われるタイミング
は、片方もしくは両方の着地センサー部の着地検出域値
または双方の着地検出の域値の組み合わせ等を選択して
変更することができ、例えば、片足が十分に着地した時
点だけの距離測定を行うようにしてもよい。そして、測
定波受容部に入射した測定波から得られる検出信号が、
測定波照射部からの測定波の照射の情報と比較され、そ
の波長の変化，時間的遅れに基づいて、距離測定部１４
により、障害物の距離が算出される。尚、一方のセンサ
部１１ａ，１１ｂによる障害物の検出が行なわれている
間、他方のセンサ部１１ｂ，１１ａは、電源オフの状態
にある。
【００３５】距離測定部１４により算出された障害物ま
での距離が、障害物の検知領域（歩行の際の数歩程度の
距離、例えば爪先から３０乃至１５０cm程度）として設
定された、例えば１．５ｍ以内である場合には、近くに
障害物があると判断して、距離測定部１４は、障害物検
出信号Ｓ４を、警告制御部１６に出力する。これによ
り、警告制御部１６は、障害物検出信号Ｓ４が右側のも
のか左側のものかに応じて、音声出力部１７または画像
表示部１８に対して警告信号Ｓ５，Ｓ６を出力する。従
って、音声出力部１７は、右用または左用のスピーカ等
により警告音を発生し、あるいは画像表示部１８は、右
用または左用の画面上に、警告表示を行なう。
での距離が、障害物の検知領域（歩行の際の数歩程度の
距離、例えば爪先から３０乃至１５０cm程度）として設
定された、例えば１．５ｍ以内である場合には、近くに
障害物があると判断して、距離測定部１４は、障害物検
出信号Ｓ４を、警告制御部１６に出力する。これによ
り、警告制御部１６は、障害物検出信号Ｓ４が右側のも
のか左側のものかに応じて、音声出力部１７または画像
表示部１８に対して警告信号Ｓ５，Ｓ６を出力する。従
って、音声出力部１７は、右用または左用のスピーカ等
により警告音を発生し、あるいは画像表示部１８は、右
用または左用の画面上に、警告表示を行なう。
【００３６】ここで、圧力センサ１３ａの着地検知レベ
ルの設定は、使用者の体重，歩き方の特徴に応じて、即
ち使用者によって異なるので、使用者が歩行用障害物検
知装置１０を脚部に装着した状態で、測距制御スイッチ
部１５により調整可能になっている。ところで、通常は
障害物の検知には数ｍの距離が必要であるが、使用者の
希望や使用状況に応じて、１ｍでもよく、また３ｍ以上
必要な場合もある。また、障害物検知領域の設定より
も、検出感度の設定（例えば、不要な物を検知する程高
感度でなく、且つ必要な障害物を見過ごす程低感度では
ないような設定）が重要である場合もある。
ルの設定は、使用者の体重，歩き方の特徴に応じて、即
ち使用者によって異なるので、使用者が歩行用障害物検
知装置１０を脚部に装着した状態で、測距制御スイッチ
部１５により調整可能になっている。ところで、通常は
障害物の検知には数ｍの距離が必要であるが、使用者の
希望や使用状況に応じて、１ｍでもよく、また３ｍ以上
必要な場合もある。また、障害物検知領域の設定より
も、検出感度の設定（例えば、不要な物を検知する程高
感度でなく、且つ必要な障害物を見過ごす程低感度では
ないような設定）が重要である場合もある。
【００３７】これらの場合に、上記測距制御スイッチ部
１５によって、適宜の調整を行なうことにより、障害物
の検知領域や検知感度の設定が任意に行なわれ得ること
になる。さらに、上記測距制御スイッチ部１５は、着地
圧力に関する域値設定，検出すべき障害物の検知領域，
障害物検出感度の設定だけでなく、障害物を検知したと
きの警告の種類、即ち警告音，画面表示の種類を選択す
ることも可能である。
１５によって、適宜の調整を行なうことにより、障害物
の検知領域や検知感度の設定が任意に行なわれ得ること
になる。さらに、上記測距制御スイッチ部１５は、着地
圧力に関する域値設定，検出すべき障害物の検知領域，
障害物検出感度の設定だけでなく、障害物を検知したと
きの警告の種類、即ち警告音，画面表示の種類を選択す
ることも可能である。
【００３８】障害物検出の警告は、距離測定部１４から
の検出信号Ｓ４に基づいて、警告制御部１６が、音声信
号または画像信号を生成して、音声出力部１７または画
像表示部１８に出力する。
の検出信号Ｓ４に基づいて、警告制御部１６が、音声信
号または画像信号を生成して、音声出力部１７または画
像表示部１８に出力する。
【００３９】音声出力部１７は、接続された右用スピー
カ１７ａまたは左用スピーカ１７ｂにより、「右」また
は「左」等の音声による警告音を発して、使用者に障害
物の存在を告知する。あるいは、音声出力部１７は、両
耳用イヤホン（図示せず）が接続されており、右側に障
害物が検出された場合、右耳のイヤホンにて、警告音を
発し、左側に障害物が検出された場合、左耳のイヤホン
にて、警告音を発するようにしてもよい。
カ１７ａまたは左用スピーカ１７ｂにより、「右」また
は「左」等の音声による警告音を発して、使用者に障害
物の存在を告知する。あるいは、音声出力部１７は、両
耳用イヤホン（図示せず）が接続されており、右側に障
害物が検出された場合、右耳のイヤホンにて、警告音を
発し、左側に障害物が検出された場合、左耳のイヤホン
にて、警告音を発するようにしてもよい。
【００４０】また、画像表示部１８は、例えば頭部装着
型画像表示装置を併用する場合に使用されるものであ
り、その右用表示画面１８ａまたは左用表示画面１８ｂ
上に、「右」「左」等の文字やマークによる警告用表示
マークを表示する。尚、視覚障害者の使用ということを
考慮した場合には、警告表示の認識を確実にするために
は、障害物検知時には、表示画面１８ａ，１８ｂの一部
または全面の輝度を変えて、高輝度にしたり、高輝度及
び低輝度を一定間隔で繰り返して表示する等の警告表示
が望ましい。
型画像表示装置を併用する場合に使用されるものであ
り、その右用表示画面１８ａまたは左用表示画面１８ｂ
上に、「右」「左」等の文字やマークによる警告用表示
マークを表示する。尚、視覚障害者の使用ということを
考慮した場合には、警告表示の認識を確実にするために
は、障害物検知時には、表示画面１８ａ，１８ｂの一部
または全面の輝度を変えて、高輝度にしたり、高輝度及
び低輝度を一定間隔で繰り返して表示する等の警告表示
が望ましい。
【００４１】例えば、図４においては、右前方に障害物
がある場合の頭部装着型画像表示装置１８の表示を示し
ている。この場合、左目用表示パネル１９及び右目用表
示パネル２０は、その画面右下の一部の斜線を施した部
分１９ａ，２０ａが、それぞれ輝度変化するように構成
されている。また、図５においては、左前方に障害物が
ある場合の頭部装着型画像表示装置１８の表示を示して
いる。この場合、左目用表示パネル１９及び右目用表示
パネル２０は、その画面左下の一部の多数の点を施した
部分１９ｂ，２０ｂが、それぞれ輝度変化するように構
成されている。
がある場合の頭部装着型画像表示装置１８の表示を示し
ている。この場合、左目用表示パネル１９及び右目用表
示パネル２０は、その画面右下の一部の斜線を施した部
分１９ａ，２０ａが、それぞれ輝度変化するように構成
されている。また、図５においては、左前方に障害物が
ある場合の頭部装着型画像表示装置１８の表示を示して
いる。この場合、左目用表示パネル１９及び右目用表示
パネル２０は、その画面左下の一部の多数の点を施した
部分１９ｂ，２０ｂが、それぞれ輝度変化するように構
成されている。
【００４２】これに対して、例えば右前方に障害物があ
る場合には、右目用表示パネル２０にのみ、また左前方
に障害物がある場合には、左目用表示パネル１９のみ、
全面または一部の輝度変化等による警告表示を行なうよ
うにしてもよい。
る場合には、右目用表示パネル２０にのみ、また左前方
に障害物がある場合には、左目用表示パネル１９のみ、
全面または一部の輝度変化等による警告表示を行なうよ
うにしてもよい。
【００４３】このように、上述の実施例では、使用者の
一方または双方の脚部に装着することにより、簡単に且
つ拘束感が少なく装着できると共に、測距センサ部自体
が使用者の脚部の高さに位置することになり、足元の障
害物が検知されることになる。従って、人通りの多い場
所や障害物の多い場所であっても、周辺のすべての人や
物に反応するようなことがなく、足元の障害物が確実に
検知されることになる。
一方または双方の脚部に装着することにより、簡単に且
つ拘束感が少なく装着できると共に、測距センサ部自体
が使用者の脚部の高さに位置することになり、足元の障
害物が検知されることになる。従って、人通りの多い場
所や障害物の多い場所であっても、周辺のすべての人や
物に反応するようなことがなく、足元の障害物が確実に
検知されることになる。
【００４４】また、健常者であっても、夜間，暗闇等を
歩行する場合には、足元の障害物が確実に検知されるの
で、安全に歩行することができるようになる。測距セン
サ部の着地を検出して、測距センサ部の動作を開始させ
る着地検出部が備えられている場合には、着地時にのみ
測距センサ部による障害物の検知が行なわれるので、不
必要に人や物に反応するようなことがなく、さらに省電
力の点で有利である。
歩行する場合には、足元の障害物が確実に検知されるの
で、安全に歩行することができるようになる。測距セン
サ部の着地を検出して、測距センサ部の動作を開始させ
る着地検出部が備えられている場合には、着地時にのみ
測距センサ部による障害物の検知が行なわれるので、不
必要に人や物に反応するようなことがなく、さらに省電
力の点で有利である。
【００４５】測距センサ部が、着地時に、測定波を地面
に平行に、またはやや下向きに照射する場合には、測定
波が確実に使用者の足元の前方に照射されることにな
り、足元の障害物が確実に検知されることになる。従っ
て、人通りの多い場所や障害物の多い場所であっても、
周辺のすべての人や物に反応するようなことがより一層
排除されることになる。
に平行に、またはやや下向きに照射する場合には、測定
波が確実に使用者の足元の前方に照射されることにな
り、足元の障害物が確実に検知されることになる。従っ
て、人通りの多い場所や障害物の多い場所であっても、
周辺のすべての人や物に反応するようなことがより一層
排除されることになる。
【００４６】上記装着手段が、使用者が着用する履き物
であって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物
に組み込まれている場合には、使用者は、歩行用障害物
検知装置が組み込まれた履き物を着用するだけで、歩行
用障害物検知装置の装着が行なわれ得る。上記装着手段
が、使用者が着用する履き物に装着する固定手段であっ
て、測距センサ部及び着地検出部が、使用者の脚に着用
される履き物に対して、この装着手段により着脱可能に
装着される場合には、市販の靴等の履き物に対して、歩
行用障害物検知装置を装着することが可能である。
であって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き物
に組み込まれている場合には、使用者は、歩行用障害物
検知装置が組み込まれた履き物を着用するだけで、歩行
用障害物検知装置の装着が行なわれ得る。上記装着手段
が、使用者が着用する履き物に装着する固定手段であっ
て、測距センサ部及び着地検出部が、使用者の脚に着用
される履き物に対して、この装着手段により着脱可能に
装着される場合には、市販の靴等の履き物に対して、歩
行用障害物検知装置を装着することが可能である。
【００４７】測距センサ部からの障害物の検出信号を画
像情報として出力する画像表示装置を備えている場合に
は、例えば中遠距離の障害物を認知するための高感度カ
メラ付画像表示装置を補完することができる。測距セン
サ部からの障害物の検出信号を警告音として出力する音
声出力装置を備えている場合には、障害物の検出による
警告音によって、全盲の場合であっても、容易に且つ確
実に障害物の検出が把握できることになる。
像情報として出力する画像表示装置を備えている場合に
は、例えば中遠距離の障害物を認知するための高感度カ
メラ付画像表示装置を補完することができる。測距セン
サ部からの障害物の検出信号を警告音として出力する音
声出力装置を備えている場合には、障害物の検出による
警告音によって、全盲の場合であっても、容易に且つ確
実に障害物の検出が把握できることになる。
【００４８】尚、上述した実施例においては、画像表示
装置１８における警告表示は、輝度変化によるものにつ
いて述べたが、これに限らず、例えばカラー表示パネル
を使用している場合には、表示色の変化による警告表示
を行なってもよく、また障害物検出を表わすマーク等を
表示するようにしてもよい。
装置１８における警告表示は、輝度変化によるものにつ
いて述べたが、これに限らず、例えばカラー表示パネル
を使用している場合には、表示色の変化による警告表示
を行なってもよく、また障害物検出を表わすマーク等を
表示するようにしてもよい。
【００４９】また、上述した実施例においては、測距セ
ンサ部１１は、前方に向かって真っ直に、即ち地面と平
行に測定波を照射するようになっているが、これに限ら
ず、前方に向かってやや下方に測定波を照射するように
してもよい。この場合、障害物として、地面上に突出し
た凸部だけでなく、穴等の凹部も検知することが可能と
なる。
ンサ部１１は、前方に向かって真っ直に、即ち地面と平
行に測定波を照射するようになっているが、これに限ら
ず、前方に向かってやや下方に測定波を照射するように
してもよい。この場合、障害物として、地面上に突出し
た凸部だけでなく、穴等の凹部も検知することが可能と
なる。
【００５０】さらに、上述した実施例においては、装着
手段が、使用者が着用する靴である場合について述べた
が、これに限らず、他の種類の履き物でもよく、あるい
は、市販の靴等の履き物に対して、着脱可能に装着する
ようにした装着手段であってもよい。
手段が、使用者が着用する靴である場合について述べた
が、これに限らず、他の種類の履き物でもよく、あるい
は、市販の靴等の履き物に対して、着脱可能に装着する
ようにした装着手段であってもよい。
【００５１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、簡
単な構成により、足元の障害物が確実に検知されるよう
にした、歩行用障害物検知装置を得ることができる。
単な構成により、足元の障害物が確実に検知されるよう
にした、歩行用障害物検知装置を得ることができる。
【図１】本発明による歩行用障害物検知装置の一実施例
のシステム構成を示すブロック図である。
のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１の歩行用障害物検知装置における測距セン
サ部と着地検出部の詳細を示すブロック図である。
サ部と着地検出部の詳細を示すブロック図である。
【図３】図１の歩行用障害物検知装置の着地時における
動作を順次に示す説明図である。
動作を順次に示す説明図である。
【図４】図１の歩行用障害物検知装置の右前方の障害物
検出時の画像表示装置への表示例を示す概略図である。
検出時の画像表示装置への表示例を示す概略図である。
【図５】図１の歩行用障害物検知装置の左前方の障害物
検出時の画像表示装置への表示例を示す概略図である。
検出時の画像表示装置への表示例を示す概略図である。
１０ 歩行用障害物検知装置 １１ 測距センサ部 １２ 測距制御部 １３ 着地検出部 １４ 距離測定部 １５ 測距制御スイッチ部 １６ 警告制御部 １７ 音声出力部 １８ 画像表示部 １９ 左目用表示パネル ２０ 右目用表示パネル
Claims (9)
- 【請求項１】 足元の障害物に対する距離を測定するた
めの測距センサ部と、 この測距センサ部を使用者の脚部に装着するための装着
手段とを含んでいることを特徴とする歩行用障害物検知
装置。 - 【請求項２】 足元の障害物に対する距離を測定するた
めの一対の測距センサ部と、 各測距センサ部を使用者の両脚部にそれぞれ装着するた
めの装着手段とを含んでいることを特徴とする歩行用障
害物検知装置。 - 【請求項３】 脚部の着地を検出して、前記測距センサ
部の動作を開始させる着地検出部が備えられていること
を特徴とする請求項１または２に記載の歩行用障害物検
知装置。 - 【請求項４】 前記測距センサ部が、着地時に、測定波
を地面に略平行に照射する構成としたことを特徴とする
請求項１から３の何れかに記載の歩行用障害物検知装
置。 - 【請求項５】 前記測距センサ部が、着地時に、測定波
を地面に対してやや下向きに照射することを特徴とする
請求項１から３の何れかに記載の歩行用障害物検知装
置。 - 【請求項６】 前記装着手段が、使用者が着用する履き
物であって、測距センサ部及び着地検出部が、この履き
物に組み込まれていることを特徴とする請求項１から５
に記載の歩行用障害物検知装置。 - 【請求項７】 前記装着手段が、使用者が着用する履き
物に装着する固定手段であって、測距センサ部及び着地
検出部が、使用者の脚に着用される履き物に対して、こ
の装着手段により着脱可能に装着されることを特徴とす
る請求項１から５に記載の歩行用障害物検知装置。 - 【請求項８】 前記測距センサ部からの障害物の検出信
号を画像情報として出力する画像表示装置を備えている
ことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の歩行
用障害物検知装置。 - 【請求項９】 前記測距センサ部からの障害物の検出信
号を警告音として出力する音声出力装置を備えているこ
とを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の歩行用
障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254524A JPH0895487A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 歩行用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254524A JPH0895487A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 歩行用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895487A true JPH0895487A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=17266241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6254524A Pending JPH0895487A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 歩行用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0895487A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001087202A1 (fr) * | 2000-05-18 | 2001-11-22 | Take's Corporation | Appareil pour sensation corporelle de l'information |
| WO2011114977A1 (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-22 | 株式会社村田製作所 | 歩行用靴 |
| CN103054694A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-24 | 大连民族学院 | 盲人用红外感应鞋卡 |
| JP2016514384A (ja) * | 2013-01-30 | 2016-05-19 | クアルコム，インコーポレイテッド | 電力効率の良い深度センサーの使用によるリアルタイム３ｄ再構成 |
-
1994
- 1994-09-22 JP JP6254524A patent/JPH0895487A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001087202A1 (fr) * | 2000-05-18 | 2001-11-22 | Take's Corporation | Appareil pour sensation corporelle de l'information |
| WO2011114977A1 (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-22 | 株式会社村田製作所 | 歩行用靴 |
| JP5115673B2 (ja) * | 2010-03-16 | 2013-01-09 | 株式会社村田製作所 | 歩行用靴 |
| US9504290B2 (en) | 2010-03-16 | 2016-11-29 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Walking shoe |
| CN103054694A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-24 | 大连民族学院 | 盲人用红外感应鞋卡 |
| JP2016514384A (ja) * | 2013-01-30 | 2016-05-19 | クアルコム，インコーポレイテッド | 電力効率の良い深度センサーの使用によるリアルタイム３ｄ再構成 |
| JP2016164811A (ja) * | 2013-01-30 | 2016-09-08 | クアルコム，インコーポレイテッド | 電力効率の良い深度センサーの使用によるリアルタイム３ｄ再構成 |
| US9443350B2 (en) | 2013-01-30 | 2016-09-13 | Qualcomm Incorporated | Real-time 3D reconstruction with power efficient depth sensor usage |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040511 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041005 |