JPH0875486A - Vehicle azimuth detecting device - Google Patents
Vehicle azimuth detecting deviceInfo
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- JPH0875486A JPH0875486A JP21242094A JP21242094A JPH0875486A JP H0875486 A JPH0875486 A JP H0875486A JP 21242094 A JP21242094 A JP 21242094A JP 21242094 A JP21242094 A JP 21242094A JP H0875486 A JPH0875486 A JP H0875486A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ(Global Positi
oning System) で検出した絶対位置と、センサを用いて
検出した相対位置から車両の位置及び方位を地図画面上
に表示するナビゲーション装置などに利用し、車両方位
センサの出力のオフセット補正を行う車両方位検出装置
に関する。The present invention relates to GPS (Global Positi
vehicle direction that uses the absolute position detected by the oning system) and the relative position detected by the sensor to display the position and direction of the vehicle on the map screen, and performs offset correction of the output of the vehicle direction sensor. Regarding a detection device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２は従来の車両方位検出装置の構成を
示すブロック図である。図２において、この例には、車
両の旋回角速度を検出する角速度センサ１と、車両速度
を検出する速度センサ２と、車両の停止を判断する停車
判定部３とが設けられている。さらに、停車中に角速度
センサ１からの出力のオフセット値を算出するオフセッ
ト算出部４と、角速度センサ１の出力のオフセットを補
正するオフセット補正部５と、車両の方位を算出する方
位算出部６とが設けられている。2. Description of the Related Art FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional vehicle azimuth detecting device. In FIG. 2, this example is provided with an angular velocity sensor 1 that detects the turning angular velocity of the vehicle, a speed sensor 2 that detects the vehicle speed, and a vehicle stop determination unit 3 that determines whether the vehicle is stopped. Further, an offset calculation unit 4 that calculates an offset value of the output from the angular velocity sensor 1 while the vehicle is stopped, an offset correction unit 5 that corrects the offset of the output of the angular velocity sensor 1, and an azimuth calculation unit 6 that calculates the azimuth of the vehicle. Is provided.
【０００３】以上のように構成された車両方位検出装置
について、以下にその動作について説明する。The operation of the vehicle azimuth detecting device constructed as described above will be described below.
【０００４】速度センサ２の出力から、停車判定部３が
車両の停止を判断する。停車中にオフセット算出部４
が、角速度センサ１からの出力のオフセット値を算出す
る。さらに、オフセット補正部５が走行時に角速度セン
サ１からの出力のオフセット値を減じることによって、
オフセットの影響が除去された角速度が検出される。こ
のオフセットを補正した角速度センサ１からの検出出力
を方位算出部６で積算して、その正確な方位が検出され
る。From the output of the speed sensor 2, the vehicle stop determination unit 3 determines whether the vehicle is stopped. Offset calculation unit 4 while the vehicle is stopped
Calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 1. Further, the offset correction unit 5 reduces the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 during traveling,
The angular velocity with the influence of the offset removed is detected. The detection output from the angular velocity sensor 1 in which the offset is corrected is integrated by the azimuth calculation unit 6, and the accurate azimuth is detected.
【０００５】このように、この従来例の車両方位検出装
置では、停車中に角速度センサ１からの出力のオフセッ
ト値を算出し、このオフセット値を走行時に減じること
によって、オフセットの影響を除去した、正確な方位が
検出される。As described above, in this conventional vehicle direction detection apparatus, the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 is calculated while the vehicle is stopped, and the offset value is subtracted during traveling to remove the influence of the offset. The correct orientation is detected.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
の車両方位検出装置では、速度センサ２で検出する速度
がゼロの場合に、車両が停車していると判定しているた
め、例えば、駐車場の回転テーブルに載って回転してい
る場合、速度センサ２で検出する速度がゼロである。こ
のため停車判定部３は車両が停止していると判断し、こ
の停車と判断した期間に、オフセット算出部４が、角速
度センサ１からの出力のオフセット値を算出し、この後
の走行時にオフセット補正部５が角速度センサ１からの
出力のオフセット値を減じる補正を行ってしまう。換言
すれば、車両が回転テーブルに載って回転した際の回転
角速度を、誤ってオフセット値として検出してしまい、
次の停車時までの間の角速度に誤差が発生する。この車
両方位の値は角速度を積分して得ているため、時間経過
とともに、その誤差が累積してしまい、正確な方位検出
ができないという欠点がある。However, in the conventional vehicle direction detecting device, when the speed detected by the speed sensor 2 is zero, it is determined that the vehicle is stopped. The speed detected by the speed sensor 2 is zero when the motor is mounted on the rotary table and rotating. Therefore, the vehicle stop determination unit 3 determines that the vehicle is stopped, and the offset calculation unit 4 calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 during the period when it is determined that the vehicle is stopped, and the offset is calculated when the vehicle travels thereafter. The correction unit 5 makes a correction to reduce the offset value of the output from the angular velocity sensor 1. In other words, the rotational angular velocity when the vehicle is placed on the turntable and rotated is erroneously detected as an offset value,
An error occurs in the angular velocity until the next stop. Since the value of the vehicle azimuth is obtained by integrating the angular velocity, there is a drawback that the error accumulates with the lapse of time and accurate azimuth detection cannot be performed.
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、当該装置を搭載した車両が駐車場の回転
テーブルなどに載って回転した場合などでも、誤ったオ
フセット値を検出することなく、正確に車両方位を検出
できる優れた車両方位検出装置の提供を目的とする。The present invention solves such a conventional problem, and detects an erroneous offset value even when a vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table in a parking lot and rotated. It is an object of the present invention to provide an excellent vehicle azimuth detecting device that can accurately detect the vehicle azimuth.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両方位検出装置は、車両の方位変
化を検出する方位変化検出手段と、当該装置を搭載した
車両の停車を判定する車両停止判定手段と、車両停止判
定手段によって車両が停止中であると判定された場合に
方位変化検出手段の出力のオフセット値を算出し、か
つ、この算出したオフセット値を記憶するオフセット算
出記憶手段と、車両停止判定手段が車両停止中であると
判定した場合にオフセット算出記憶手段が算出したオフ
セット値と、記憶しているオフセット値とを比較するオ
フセット値比較手段と、オフセット値比較手段での比較
値が所定値以上の場合には、方位変化検出手段からの出
力からオフセット算出記憶手段が算出したオフセット値
を減じる補正を行わず、かつ、比較値が所定値以上の場
合に補正を行うオフセット補正手段とを備える構成とし
ている。In order to achieve the above object, a vehicle azimuth detecting device according to a first aspect of the present invention comprises an azimuth change detecting means for detecting a change in the azimuth of a vehicle, and a vehicle equipped with the device. A vehicle stop determination means for determining, and an offset calculation for calculating an offset value of the output of the azimuth change detection means when the vehicle stop determination means determines that the vehicle is stopped, and storing the calculated offset value. An offset value comparison unit that compares the storage unit, the offset value calculated by the offset calculation storage unit when the vehicle stop determination unit determines that the vehicle is stopped, and the stored offset value, and the offset value comparison unit. If the comparison value at is equal to or greater than the predetermined value, correction is performed by subtracting the offset value calculated by the offset calculation storage means from the output from the azimuth change detection means. And has a configuration in which comparison value and a offset correction means for correcting in the case of more than a predetermined value.
【０００９】請求項２記載の車両方位検出装置は、車両
の方位変化を検出する方位変化検出手段と、当該装置を
搭載した車両の停車を判定する車両停止判定手段と、車
両停止判定手段によって当該車両が停止中であると判定
した場合に方位変化検出手段の出力のオフセット値を算
出し、かつ、この算出したオフセット値を記憶するオフ
セット算出記憶手段と、車両停止判定手段が車両の停止
中を判定した場合にオフセット算出記憶手段が算出した
オフセット値と、記憶しているオフセット値とを比較す
るオフセット値比較手段と、オフセット値比較手段での
比較値が所定値以下の場合には、停車中の方位変化検出
手段からの出力値を、車両方位値に積算せず、かつ、比
較値が所定値以上の場合には、停車中の方位変化検出手
段からの出力値を車両方位値に積算して方位の算出を行
う方位算出手段とを備える構成としている。According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle azimuth detecting device which detects azimuth change of a vehicle, a vehicle stop judging device for judging stop of a vehicle equipped with the device, and a vehicle stop judging device. When it is determined that the vehicle is stopped, the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and the offset calculation storage means that stores the calculated offset value and the vehicle stop determination means indicate that the vehicle is stopped. When the determination is made, the offset value calculated by the offset calculation storage means is compared with the stored offset value, and when the comparison value in the offset value comparison means is less than or equal to a predetermined value, the vehicle is stopped. If the output value from the azimuth change detecting means is not integrated with the vehicle azimuth value and the comparison value is equal to or more than the predetermined value, the output value from the azimuth change detecting means when the vehicle is stopped is changed. By integrating both position value has a configuration and a azimuth calculating means for calculating the azimuth.
【００１０】請求項３記載の車両方位検出装置は、車両
の方位変化を検出する方位変化検出手段と、当該装置を
搭載した車両の停車を判定する車両停止判定手段と、車
両停止判定手段によって車両が停止中であると判定した
場合に方位変化検出手段の出力のオフセット値を算出
し、かつ、この算出したオフセット値を記憶するオフセ
ット算出記憶手段と、車両停止判定手段が車両の停止中
を判定した場合にオフセット算出記憶手段が算出したオ
フセット値と、記憶しているオフセット値とを比較する
オフセット値比較手段と、オフセット値比較手段での比
較値が所定値以上の場合の回数を判断する回数判断手段
と、回数判断手段で予め定めた回数以下の場合に方位変
化検出手段からの出力からオフセット算出記憶手段が算
出したオフセット値を減じる補正を行わず、予め定めた
回数以上の場合に補正を行うオフセット補正手段とを備
える構成としている。According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle azimuth detecting device for detecting a azimuth change of a vehicle, a vehicle stop judging device for judging a stop of a vehicle equipped with the device, and a vehicle stop judging device for detecting the vehicle azimuth. When the vehicle is stopped, the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and the vehicle stop determination means determines whether the vehicle is stopped and the offset calculation storage means that stores the calculated offset value. When the offset value calculated by the offset calculation storage means, the offset value comparison means for comparing the stored offset value, and the number of times to determine the number of times when the comparison value in the offset value comparison means is a predetermined value or more The offset value calculated by the offset calculation storage means from the output from the azimuth change detection means when the number of times is less than or equal to the number determined in advance by the determination means and the number of times determination means. Without correction to reduce, and configured to include an offset correction means for correcting in the case of more than a predetermined number of times.
【００１１】[0011]
【作用】このような構成により、請求項１記載の車両方
位検出装置は、当該車両が停止中であると判断した場合
に算出したオフセット値と、既に検出して記憶している
オフセット値とを比較し、この比較値が所定値以上の場
合には、角速度検出手段からの出力からオフセット算出
記憶手段が算出したオフセット値を減じる補正を行わ
ず、比較値が所定値以上の場合に、その補正を行ってい
る。したがって、当該装置を搭載した車両が、駐車場の
回転テーブルに載って回転した場合などでも、誤ったオ
フセット値を検出せずに、正確な車両方位が検出され
る。With such a configuration, the vehicle heading detection device according to the first aspect of the invention detects the offset value calculated when it is determined that the vehicle is stopped and the offset value already detected and stored. If the comparison value is equal to or more than a predetermined value, the correction for subtracting the offset value calculated by the offset calculation storage means from the output from the angular velocity detection means is not performed, and if the comparison value is equal to or more than the predetermined value, the correction is performed. It is carried out. Therefore, even when a vehicle equipped with the device is placed on a rotary table in a parking lot and rotated, an accurate vehicle orientation can be detected without detecting an erroneous offset value.
【００１２】請求項２記載の車両方位検出装置は、当該
車両が停止中であると判断した場合、算出したオフセッ
ト値と、既に検出して記憶しているオフセット値とを比
較し、その比較値が所定値以下の場合には、停車中の角
速度検出手段からの出力値を、車両方位値に積算せず、
かつ、比較値が所定値以上の場合には、停車中の角速度
検出手段からの出力値を車両方位値に積算して、その方
位の算出を行っている。したがって、当該装置を搭載し
た車両が、駐車場の回転テーブルなどで、その回転が停
止した場合、車両方位が変化し、車両が回転テーブル外
の実際の停車の場合に、車両方位が変化しなくなって、
誤ったオフセット値を検出せずに、正確な車両方位が検
出される。When it is determined that the vehicle is stopped, the vehicle azimuth detecting device according to claim 2 compares the calculated offset value with the offset value which has been already detected and stored, and the comparison value. Is less than or equal to a predetermined value, the output value from the angular velocity detection means while the vehicle is stopped is not added to the vehicle azimuth value,
When the comparison value is equal to or larger than the predetermined value, the output value from the angular velocity detecting means while the vehicle is stopped is integrated with the vehicle heading value to calculate the heading. Therefore, when the vehicle equipped with the device is a turntable in a parking lot and its rotation stops, the vehicle direction changes, and when the vehicle is actually stopped outside the turntable, the vehicle direction does not change. hand,
An accurate vehicle heading is detected without detecting an incorrect offset value.
【００１３】請求項３記載の車両方位検出装置は、当該
車両が停止中であると判断した場合に、算出したオフセ
ット値と、既に検出して記憶しているオフセット値とを
比較し、この比較値が所定値以上の場合の、その回数が
予め定めた回数以下の場合に、算出したオフセット値を
減じる補正を行わず、予め定めた回数以上の場合に補正
を行うようにしている。したがって、既に算出されてい
たオフセット値が正しくないため、連続してオフセット
値の差が所定以上になっても、そのオフセット補正が行
われる。When it is determined that the vehicle is stopped, the vehicle azimuth detecting device according to claim 3 compares the calculated offset value with the offset value which has already been detected and stored, and the comparison is made. When the value is equal to or larger than a predetermined value, when the number of times is equal to or smaller than a predetermined number, the correction for reducing the calculated offset value is not performed, and when the number is equal to or larger than the predetermined number, the correction is performed. Therefore, since the already calculated offset value is incorrect, the offset correction is performed even if the difference between the offset values continuously exceeds the predetermined value.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の車両方位検出装置の実施例を
図面を参照して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle azimuth detecting device of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００１５】図１は本発明の車両方位検出装置の第１実
施例における構成を示すブロック図である。図１におい
て、この例には、車両の旋回角速度を検出する角速度セ
ンサ１１と、車両の停止を判断する停車判定部１３が設
けられている。さらに、停車中に角速度センサ１１から
の出力のオフセット値を算出するオフセット算出部１４
と、算出したオフセット値と、予め記憶しておいた前回
のオフセット値とを比較するオフセット値比較部１５
と、角速度センサ１１の出力のオフセットを補正するオ
フセット補正部１６と、車両の方位を算出する方位算出
部１７が設けられている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of a vehicle azimuth detecting device of the present invention. In FIG. 1, this example is provided with an angular velocity sensor 11 that detects a turning angular velocity of a vehicle and a vehicle stop determination unit 13 that determines whether the vehicle is stopped. Further, the offset calculation unit 14 that calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 11 while the vehicle is stopped.
And an offset value comparison unit 15 that compares the calculated offset value with the previously stored previous offset value.
An offset correction unit 16 that corrects the offset of the output of the angular velocity sensor 11 and an azimuth calculation unit 17 that calculates the azimuth of the vehicle are provided.
【００１６】次に、この第１実施例の動作について説明
する。停車判定部１３が車両の停止を判断すると、この
停車中にオフセット算出部１４が角速度センサ１１の出
力のオフセット値を算出する。この算出したオフセット
値と、予め記憶しておいた前回のオフセット値とをオフ
セット値比較部１５で比較し、この差が規定以上の場合
に、オフセット補正部１６での角速度センサ１１での出
力のオフセット補正を行わないようにする。すなわち、
このオフセット値の差が規定以上の場合は、例えば、当
該装置を搭載した車両が、駐車場の回転テーブルなどに
載って回転した場合であると判定して、オフセット補正
部１６でのオフセット補正を行わないようにする。この
オフセット補正部１６でオフセット補正を行わない場
合、停車中にオフセット算出部１４が算出した、その値
を真のオフセット値と判定して、走行時にオフセット補
正部１６で角速度センサ１１での出力のオフセット値を
減じる補正を行う。このように停車ごとに毎回算出した
オフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセット
値とをオフセット値比較部１５で比較し、この差が規定
以下の場合のみ、走行中にオフセット補正部１６での角
速度センサ１１での出力のオフセット値を減じる補正を
行ってから方位算出部１７で車両の方位を算出してい
る。Next, the operation of the first embodiment will be described. When the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 14 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11 while the vehicle is stopped. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, the output of the angular velocity sensor 11 by the offset correction unit 16 is determined. Do not perform offset correction. That is,
When the difference between the offset values is equal to or larger than the specified value, for example, it is determined that the vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table of a parking lot and rotated, and the offset correction unit 16 performs the offset correction. Do not do it. When the offset correction unit 16 does not perform the offset correction, the value calculated by the offset calculation unit 14 while the vehicle is stopped is determined to be a true offset value, and the offset correction unit 16 outputs the output of the angular velocity sensor 11 during traveling. Perform correction to reduce the offset value. In this way, the offset value calculated every time when the vehicle is stopped and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and only when the difference is less than or equal to the specified value, the offset correction unit 16 during traveling. The azimuth calculation unit 17 calculates the azimuth of the vehicle after the correction to reduce the offset value of the output from the angular velocity sensor 11 is performed.
【００１７】この第１実施例では、例えば、当該装置を
搭載した車両が、駐車場の回転テーブルなどに載って回
転した場合などでも、誤ってオフセット値を検出するこ
となく、正確に車両方位が検出できる。In the first embodiment, for example, even when a vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table in a parking lot and rotated, the vehicle direction can be accurately determined without erroneously detecting the offset value. Can be detected.
【００１８】次に、第２実施例について説明する。この
第２実施例の構成は図１と同一である。この第２実施例
では、停車判定部１３が車両の停止を判断すると、この
停車中にオフセット算出部１４が角速度センサ１１の出
力のオフセット値を算出する。この算出したオフセット
値と、予め記憶しておいた前回のオフセット値とをオフ
セット値比較部１５で比較し、この差が規定以上の場合
に、例えば、当該装置を搭載した車両が、駐車場の回転
テーブルなどに載って回転した場合であると判定する。
そして、方位算出部１７によって停車時に角速度センサ
１１の出力を、車両方位の値に積算する。また、算出し
たオフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセッ
ト値との差が規定以下の場合、方位算出部１７では、停
車中の角速度センサ１１の出力を積算しない。Next, the second embodiment will be described. The configuration of this second embodiment is the same as that of FIG. In the second embodiment, when the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 14 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11 during the vehicle stop. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, for example, the vehicle equipped with the device is in a parking lot. It is determined that it is a case of being placed on a turntable or the like and rotated.
Then, the azimuth calculation unit 17 integrates the output of the angular velocity sensor 11 with the value of the vehicle azimuth when the vehicle is stopped. When the difference between the calculated offset value and the previously stored offset value is equal to or less than the specified value, the azimuth calculation unit 17 does not integrate the output of the angular velocity sensor 11 when the vehicle is stopped.
【００１９】このように第２実施例では、車両が駐車場
の回転テーブルなどに載って回転し、その回転停止によ
って停車判定部１３で停車が判定された場合は、車両の
方位が変化し、車両が実際に停車している場合は、車両
方位が変化しなくなる。As described above, in the second embodiment, when the vehicle is placed on a turntable or the like in a parking lot and rotated, and when the stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped due to the rotation stop, the direction of the vehicle changes, When the vehicle is actually stopped, the vehicle direction does not change.
【００２０】次に、第３実施例について説明する。この
第３実施例の構成は図１と同一である。この第３実施例
では、第１実施例同様に、まず、停車判定部１３が車両
の停止を判断すると、この停車中にオフセット算出部１
４が角速度センサ１１の出力のオフセット値を算出す
る。この算出したオフセット値と、予め記憶しておいた
前回のオフセット値とをオフセット値比較部１５で比較
し、この差が規定以上の場合に、オフセット補正部１６
での角速度センサ１１での出力のオフセット補正を行わ
ないようにする。すなわち、このオフセット値の差が規
定以上の場合は、例えば、当該装置を搭載した車両が、
駐車場の回転テーブルなどに載って回転した場合である
と判定して、オフセット補正部１６でのオフセット補正
を行わないようにする。そして、次の停車時に算出され
たオフセット値と、既に算出されていたオフセット値の
差が、所定値以上なった場合、この回数をカウントす
る。このカウント値が所定回数以上の場合に、既に算出
されていたオフセット値が誤っているとものと判定し、
オフセット補正部１６によって角速度センサ１１からの
オフセット値を減じる補正を行う。Next, a third embodiment will be described. The configuration of this third embodiment is the same as that of FIG. In the third embodiment, similarly to the first embodiment, first, when the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 1 is activated during the vehicle stop.
4 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, the offset correction unit 16
The offset correction of the output of the angular velocity sensor 11 is not performed. That is, when the difference between the offset values is equal to or larger than the specified value, for example, a vehicle equipped with the device is
The offset correction unit 16 determines not to perform the offset correction on the rotary table in the parking lot and to rotate the table. Then, when the difference between the offset value calculated when the vehicle is next stopped and the offset value which has already been calculated exceeds a predetermined value, this number of times is counted. When this count value is a predetermined number of times or more, it is determined that the already calculated offset value is incorrect,
The offset correction unit 16 performs correction to reduce the offset value from the angular velocity sensor 11.
【００２１】この第３実施例では、既に算出されていた
オフセット値が正しくないため、連続してオフセット値
の差が所定以上になっても、そのオフセット補正を行う
ことができるようになる。In the third embodiment, since the already calculated offset value is incorrect, the offset correction can be performed even if the difference between the offset values continuously exceeds the predetermined value.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１記載の車両方位検出装置によれば、当該車両が停止中
であると判断した場合に算出したオフセット値と、既に
検出して記憶しているオフセット値とを比較した値が所
定値以上の場合に、角速度検出手段からの出力から、オ
フセット値を減じる補正を行わず、比較値が所定値以上
の場合に、その補正を行っているため、当該装置を搭載
した車両が、駐車場の回転テーブルなどで回転した場合
などでも、誤ったオフセット値を検出せずに、正確な車
両方位を検出できるという効果を有する。As is apparent from the above description, according to the vehicle heading detection device of the first aspect, the offset value calculated when it is determined that the vehicle is stopped and already detected and stored. If the comparison value with the offset value is equal to or greater than a predetermined value, the correction from subtracting the offset value from the output from the angular velocity detection means is not performed, and if the comparison value is equal to or greater than the predetermined value, the correction is performed. Therefore, even if the vehicle equipped with the device rotates on a turntable in a parking lot or the like, it is possible to detect an accurate vehicle direction without detecting an erroneous offset value.
【００２３】請求項２記載の車両方位検出装置によれ
ば、当該車両が停止中であると判断した場合、算出した
オフセット値と、既に検出して記憶しているオフセット
値とを比較した値が所定値以下の場合には、停車中の角
速度検出手段からの出力値を、車両方位値に積算せず、
かつ、比較値が所定値以上の場合に、停車中の角速度検
出手段からの出力値を車両方位値に積算して、その方位
の算出を行っているため、当該装置を搭載した車両が、
駐車場の回転テーブルなどで、その回転が停止した場
合、車両の方位が変化し、車両が回転テーブル外の実際
の停車の場合に、車両方位が変化しなくなって、誤った
オフセット値を検出せずに、正確な車両方位を検出でき
るという効果を有する。According to the vehicle azimuth detecting device of the second aspect, when it is determined that the vehicle is stopped, the value obtained by comparing the calculated offset value with the offset value already detected and stored is given. When the value is equal to or less than the predetermined value, the output value from the angular velocity detecting means while the vehicle is stopped is not added to the vehicle azimuth value,
And, when the comparison value is equal to or more than a predetermined value, the output value from the angular velocity detecting means while the vehicle is stopped is integrated with the vehicle azimuth value, and the azimuth is calculated.
When the rotation stops at a turntable in a parking lot, the direction of the vehicle changes, and when the vehicle is actually stopped outside the turntable, the direction of the vehicle does not change and an incorrect offset value is detected. This has the effect of being able to detect the correct vehicle orientation without having to do so.
【００２４】請求項３記載の車両方位検出装置によれ
ば、当該車両が停止中であると判断した場合に、算出し
たオフセット値と、既に検出して記憶しているオフセッ
ト値とを比較した値が所定値以上の場合の、その回数が
予め定めた回数以下の場合に、算出したオフセット値を
減じる補正を行わず、予め定めた回数以上の場合に補正
を行うようにしているため、既に算出されていたオフセ
ット値が正しくないため、連続してオフセット値の差が
所定以上になっても、そのオフセット補正を行うことが
できるという効果を有する。According to the vehicle azimuth detecting device of the third aspect, a value obtained by comparing the calculated offset value with the offset value already detected and stored when it is determined that the vehicle is stopped. Is greater than or equal to a predetermined value, if the number of times is less than or equal to a predetermined number, correction is not performed to reduce the calculated offset value, and if the number of times is greater than or equal to a predetermined number, correction is already performed. Since the offset value used is incorrect, the offset correction can be performed even if the difference between the offset values continuously exceeds a predetermined value.
【図１】本発明の車両方位検出装置の第１実施例におけ
る構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of a vehicle heading detection device of the present invention.
【図２】従来の車両方位検出装置の構成を示すブロック
図FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional vehicle direction detection device.
１１ 角速度センサ １３ 停車判定部 １４ オフセット算出部 １５ オフセット値比較部 １６ オフセット補正部 １７ 方位算出部 Reference Signs List 11 angular velocity sensor 13 vehicle stop determination unit 14 offset calculation unit 15 offset value comparison unit 16 offset correction unit 17 azimuth calculation unit
Claims (3)
手段と、当該装置を搭載した車両の停車を判定する車両
停止判定手段と、前記車両停止判定手段によって車両が
停止中であると判定された場合に前記方位変化検出手段
の出力のオフセット値を算出し、かつ、この算出したオ
フセット値を記憶するオフセット算出記憶手段と、前記
車両停止判定手段が車両停止中であると判定した場合に
前記オフセット算出記憶手段が算出したオフセット値
と、記憶しているオフセット値とを比較するオフセット
値比較手段と、前記オフセット値比較手段での比較値が
所定値以上の場合には、前記方位変化検出手段からの出
力から前記オフセット算出記憶手段が算出したオフセッ
ト値を減じる補正を行わず、かつ、比較値が所定値以上
の場合に補正を行うオフセット補正手段とを備えること
を特徴とする車両方位検出装置。1. A heading change detecting means for detecting a heading change of a vehicle, a vehicle stop judging means for judging a stop of a vehicle equipped with the device, and a vehicle stop judging means for judging that the vehicle is stopped. In the case where it is determined that the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated and the calculated offset value is stored in the offset calculation storage means and the vehicle stop determination means determines that the vehicle is stopped, Offset value comparison means for comparing the offset value calculated by the offset calculation storage means with the stored offset value; and when the comparison value in the offset value comparison means is a predetermined value or more, the azimuth change detection means The offset value calculated by the offset calculation storage means is not corrected from the output from the device, and the correction is performed when the comparison value is equal to or more than a predetermined value. A vehicle azimuth detecting device comprising a fuss correcting means.
手段と、当該装置を搭載した車両の停車を判定する車両
停止判定手段と、前記車両停止判定手段によって当該車
両が停止中であると判定した場合に前記方位変化検出手
段の出力のオフセット値を算出し、かつ、この算出した
オフセット値を記憶するオフセット算出記憶手段と、前
記車両停止判定手段が車両の停止中を判定した場合に前
記オフセット算出記憶手段が算出したオフセット値と、
記憶しているオフセット値とを比較するオフセット値比
較手段と、前記オフセット値比較手段での比較値が所定
値以下の場合には、停車中の前記方位変化検出手段から
の出力値を、車両方位値に積算せず、かつ、比較値が所
定値以上の場合には、停車中の前記方位変化検出手段か
らの出力値を車両方位値に積算して方位の算出を行う方
位算出手段とを備えることを特徴とする車両方位検出装
置。2. A heading change detecting means for detecting a heading change of a vehicle, a vehicle stop judging means for judging a stop of a vehicle equipped with the device, and a vehicle stop judging means for judging that the vehicle is stopped. When the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and the calculated offset value is stored in the offset calculation storage means, and the vehicle stop determination means determines the offset when the vehicle is stopped. An offset value calculated by the calculation storage means,
If the comparison value in the offset value comparison means for comparing with the stored offset value and the offset value comparison means is less than or equal to a predetermined value, the output value from the azimuth change detection means in the stopped state is changed to the vehicle direction. If the comparison value is not integrated with the value and the comparison value is equal to or more than a predetermined value, an azimuth calculation unit that calculates the azimuth by integrating the output value from the azimuth change detection unit in the stopped state with the vehicle azimuth value is provided. A vehicle azimuth detecting device characterized by the above.
手段と、当該装置を搭載した車両の停車を判定する車両
停止判定手段と、前記車両停止判定手段によって車両が
停止中であると判定した場合に前記方位変化検出手段の
出力のオフセット値を算出し、かつ、この算出したオフ
セット値を記憶するオフセット算出記憶手段と、前記車
両停止判定手段が車両の停止中を判定した場合に前記オ
フセット算出記憶手段が算出したオフセット値と、記憶
しているオフセット値とを比較するオフセット値比較手
段と、前記オフセット値比較手段での比較値が所定値以
上の場合の回数を判断する回数判断手段と、前記回数判
断手段で予め定めた回数以下の場合に前記方位変化検出
手段の出力から前記オフセット算出記憶手段が算出した
オフセット値を減じる補正を行わず、予め定めた回数以
上の場合に補正を行うオフセット補正手段とを備えるこ
とを特徴とする車両方位検出装置。3. An azimuth change detecting means for detecting an azimuth change of the vehicle, a vehicle stop judging means for judging whether the vehicle equipped with the device is stopped, and the vehicle stop judging means for judging that the vehicle is stopped. In this case, an offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and the offset calculation storage means for storing the calculated offset value, and the offset calculation when the vehicle stop determination means determines that the vehicle is stopped An offset value comparison means for comparing the offset value calculated by the storage means and the stored offset value, and a number determination means for determining the number of times when the comparison value in the offset value comparison means is a predetermined value or more, The offset value calculated by the offset calculation storage means is subtracted from the output of the azimuth change detection means when the number of times is less than or equal to a predetermined number by the number determination means. A vehicle azimuth detecting device, comprising: an offset correcting unit that corrects a predetermined number of times or more without performing the correction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21242094A JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21242094A JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0875486A true JPH0875486A (en) | 1996-03-22 |
| JP3401935B2 JP3401935B2 (en) | 2003-04-28 |
Family
ID=16622299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21242094A Expired - Fee Related JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401935B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088731A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Pioneer Corporation | Navigation device, navigation method, program therefor, and recording medium therefor |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21242094A patent/JP3401935B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088731A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Pioneer Corporation | Navigation device, navigation method, program therefor, and recording medium therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401935B2 (en) | 2003-04-28 |
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