JPH0552578A - Running azimuth detector for vehicle - Google Patents
Running azimuth detector for vehicleInfo
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- JPH0552578A JPH0552578A JP3211165A JP21116591A JPH0552578A JP H0552578 A JPH0552578 A JP H0552578A JP 3211165 A JP3211165 A JP 3211165A JP 21116591 A JP21116591 A JP 21116591A JP H0552578 A JPH0552578 A JP H0552578A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はカーナビゲーションシス
テムの車載装置として好適な車両用走行方位検出装置に
係り、特に、車両走行方位検出精度を高めた車両用走行
方位検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle traveling azimuth detecting device suitable as an on-vehicle device for a car navigation system, and more particularly to a vehicle traveling azimuth detecting device with improved vehicle traveling azimuth detecting accuracy.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、カーナビゲーションシステムと
しては車両用走行方位検出装置を自動車等の車両に搭載
して、自動車の走行方位を検出することにより、自己車
両の現在位置（以下自車位置という）を検出するものが
ある。2. Description of the Related Art Generally, as a car navigation system, a traveling direction detecting device for a vehicle is mounted on a vehicle such as an automobile and the traveling direction of the automobile is detected to detect the present position of the own vehicle (hereinafter referred to as the own vehicle position). There is something to detect.
【０００３】従来、この種の車両用走行方位検出装置は
振動ジャイロで検出された検出出力に基づいて車両の走
行方位を算出している。つまり、振動ジャイロは振動し
ている物体に角速度が加わることにより、その振動方向
に対して垂直方向に発生するコリオリ力を検出するもの
であり、その検出出力は車両の旋回する方向によって発
生する電圧の極性が変わるので、車両の停止状態または
直進状態の出力を基準にして、図４に示すように正旋回
時に正の信号を、その逆旋回時に負の信号をそれぞれ出
力する。図４中、ａは車両の正旋回時の振動ジャイロか
らの出力波形の面積を、ｂは同逆旋回時の出力波形の面
積をそれぞれ示し、これら面積ａ，ｂは振動ジャイロか
らの正負の出力をそれぞれ積分することにより求めら
れ、これらの面積ａ，ｂの差を演算手段により算出する
ことにより、車両の走行方位を求めることができる。Conventionally, this type of vehicle running azimuth detecting apparatus calculates the running azimuth of the vehicle based on the detection output detected by the vibration gyro. In other words, the vibrating gyroscope detects the Coriolis force generated in the direction perpendicular to the vibrating direction when the angular velocity is applied to the vibrating object, and the detection output is the voltage generated by the turning direction of the vehicle. As shown in FIG. 4, a positive signal is output during a positive turn and a negative signal is output during a reverse turn based on the output of the vehicle in a stopped state or a straight state. In FIG. 4, a indicates the area of the output waveform from the vibration gyro when the vehicle makes a positive turn, and b indicates the area of the output waveform when the vehicle makes a reverse turn. These areas a and b are positive and negative outputs from the vibration gyro. Is calculated by integrating each of the areas, and the traveling direction of the vehicle can be calculated by calculating the difference between the areas a and b by the calculating means.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用走行方位検出装置では、図４のフロー
チャートに示すように、車両が旋回していないとき、つ
まり、車両が直進または停止していて振動ジャイロに角
速度が加わらないときの振動ジャイロの出力を基準値と
し、車両の旋回時の振動ジャイロの出力が基準値に対し
正負方向にどの程度振れているかによって車両の走行方
位を求めている。このために、振動ジャイロの基準値が
高精度であれば、車両の走行方位検出精度は向上する。However, in such a conventional vehicle running azimuth detecting apparatus, as shown in the flow chart of FIG. 4, when the vehicle is not turning, that is, the vehicle is traveling straight or is stopped. The output of the vibration gyro when the angular velocity is not applied to the vibration gyro is used as a reference value, and the traveling direction of the vehicle is calculated based on how much the output of the vibration gyro when the vehicle is turning swings in the positive and negative directions with respect to the reference value. .. For this reason, if the reference value of the vibration gyro is highly accurate, the traveling direction detection accuracy of the vehicle is improved.
【０００５】しかし、振動ジャイロは、図５に示すよう
に周囲温度の変化により時間と共に出力にドリフトを発
生し、しかも増大するので、車両の直進状態でも最初に
設定した基準値との間に電位差を生じてしまう。このた
めに、車両が直進しているにも拘らず、車両の走行方位
が時間の経過に伴って徐々に変化しているものと検出し
てしまい、方位検出精度が低下するという課題がある。However, as shown in FIG. 5, the vibration gyro causes a drift in the output over time due to a change in the ambient temperature and further increases. Therefore, even when the vehicle is in a straight traveling state, the potential difference between the reference value and the initially set reference value is large. Will occur. For this reason, there is a problem that it is detected that the traveling direction of the vehicle is gradually changing with the passage of time even though the vehicle is traveling straight, and the direction detection accuracy is reduced.
【０００６】しかも、この振動ジャイロの出力からドリ
フト分のみを分離して検出することは非常に困難であ
る。Moreover, it is very difficult to separate and detect only the drift component from the output of the vibration gyro.
【０００７】そこで本発明はこのような事情を考慮して
なされたもので、その目的は車両の走行方位検出精度を
高めることができる車両用走行方位検出装置を提供する
ことにある。Therefore, the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle traveling direction detecting device capable of enhancing the traveling direction detecting accuracy of a vehicle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、従来例の課題
が、振動ジャイロの出力の基準値を一旦設定すると、以
後更新しないために、振動ジャイロの出力中に含まれる
ドリフトが時間の経過と共に増大し、車両走行方位検出
精度を低下させる点にあるということに鑑みてなされた
ものであり、振動ジャイロ等のジャイロからの出力信号
の基準値を車両の停止毎に求め、かつ更新するようにし
たものであり、次のように構成される。According to the present invention, the problem of the conventional example is that once the reference value of the output of the vibration gyro is set, it is not updated thereafter. Therefore, the drift contained in the output of the vibration gyro is elapsed. The reference value of the output signal from the gyro such as the vibration gyro is obtained and updated every time the vehicle is stopped. And is configured as follows.
【０００９】つまり本願の請求項１記載の発明（以下第
１の発明という）は、車両に搭載されてこの車両の旋回
角に対応した信号を出力するジャイロと、このジャイロ
の車両走行時の出力をその基準値と比較してその差に基
づいて前記車両の走行方位を求める演算手段とを有する
車両用走行方位検出装置において、前記車両の車速を検
出する車速検出手段と、この車速検出手段により前記車
両の停車状態を検出したときに、その停車の際の前記ジ
ャイロの出力を基準値として設定し、この基準値により
前回の基準値を更新する基準値更新手段とを設けたこと
を特徴とする。That is, the invention according to claim 1 of the present application (hereinafter referred to as the first invention) is a gyro mounted on a vehicle and outputting a signal corresponding to a turning angle of the vehicle, and an output of the gyro when the vehicle is running. In a vehicle traveling azimuth detecting device having a calculating means for obtaining a traveling azimuth of the vehicle based on a difference between the vehicle speed detecting means and the vehicle speed detecting means, and the vehicle speed detecting means. When the stop state of the vehicle is detected, the output of the gyro when the vehicle is stopped is set as a reference value, and reference value updating means for updating the previous reference value by the reference value is provided. To do.
【００１０】また、本願の請求項２記載の発明（以下第
２の発明という）は、車両の走行停止または走行開始を
車速検出手段により検出したときに、その検出時から所
定時間経過迄のジャイロの出力を、基準値更新手段によ
る基準値を求める演算から除外する除外手段を設けたこ
とを特徴とする。The invention according to claim 2 of the present application (hereinafter referred to as the second invention) is such that when the vehicle speed detecting means detects that the vehicle has stopped running or has started running, a gyro from the time when the vehicle speed is detected to when a predetermined time has elapsed. It is characterized in that an excluding means for excluding the output of the above from the operation for obtaining the reference value by the reference value updating means is provided.
【００１１】[0011]
〈第１の発明〉車両が停止すると、その停止状態が車速
検出手段により検出される。また、その車両停止の検出
時には基準値更新手段により、この停車時のジャイロの
出力から新たに基準値が求められ、この新基準値により
これまでの旧基準値が更新される。<First Invention> When the vehicle stops, the stopped state is detected by the vehicle speed detecting means. Further, when the vehicle stop is detected, the reference value updating means newly obtains the reference value from the output of the gyro when the vehicle is stopped, and the old reference value so far is updated by the new reference value.
【００１２】したがって本発明によれば、ジャイロの出
力中に、走行時間の経過に伴って増大するドリフト等の
オフセットがある場合にはその車両の停止の都度、車両
の走行方位を検出する際の基準となる基準値を更新し
て、オフセットを除去できるので、走行方位検出精度を
高めることができる。Therefore, according to the present invention, when there is an offset such as a drift that increases with the passage of traveling time during the output of the gyro, the traveling direction of the vehicle is detected every time the vehicle is stopped. Since the offset can be removed by updating the reference value serving as the reference, the traveling direction detection accuracy can be improved.
【００１３】〈第２の発明〉車両が走行から停止し、ま
たは停止から走行が開始されると、この状態が車速検出
手段により検出される。この車両の停止状態または走行
開始状態が検出されたときから所定時間までのジャイロ
の出力が基準値を求める基準値更新手段へ与えられるの
が除外手段により除外される。<Second Invention> When the vehicle stops from running or starts running from a stop, this state is detected by the vehicle speed detecting means. It is excluded by the excluding means that the output of the gyro from the time when the stopped state or the traveling start state of the vehicle is detected to the predetermined time is given to the reference value updating means for obtaining the reference value.
【００１４】したがって本発明によれば、車両の停止時
または走行開始時にその走行状態を検出する車速センサ
に誤差があっても、その間の誤差を基準値演算から除外
するので、基準値の演算精度が向上し、ひいては車両走
行方位検出精度を向上させることができる。Therefore, according to the present invention, even if there is an error in the vehicle speed sensor that detects the running state of the vehicle when the vehicle is stopped or when the vehicle starts to run, the error during that time is excluded from the reference value calculation. Can be improved, which in turn can improve the vehicle traveling direction detection accuracy.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】図２は本発明の一実施例の全体構成を示す
ブロック図であり、図において、車両用走行方位検出装
置１は自動車等の車両に搭載されて、その車両の走行方
位を検出するものであり、振動ジャイロ２、信号処理回
路３、フィルタ４、ＡＤ変換器５、車速を検出する車速
センサ６を接続している演算装置７をこの順に順次電気
的に接続し、演算装置７から車両の走行方位角を出力す
るようになっている。FIG. 2 is a block diagram showing the overall construction of an embodiment of the present invention. In the figure, a vehicle traveling direction detecting device 1 is mounted on a vehicle such as an automobile and detects the traveling direction of the vehicle. The calculation device 7 to which the vibration gyro 2, the signal processing circuit 3, the filter 4, the AD converter 5, and the vehicle speed sensor 6 for detecting the vehicle speed are connected in this order is electrically connected in this order. It outputs the traveling azimuth of the vehicle.
【００１７】振動ジャイロ２は振動している物体に角速
度が加わることにり、その振動方向に対して垂直方向に
発生するコリオリ力を検出するものであり、その検出出
力は車両の旋回する方向によって発生する電圧の極性を
変える。The vibrating gyro 2 detects a Coriolis force generated in a direction perpendicular to the vibrating direction when an angular velocity is applied to a vibrating object, and its detection output depends on the turning direction of the vehicle. Change the polarity of the generated voltage.
【００１８】振動ジャイロ２の一例としては図３に示す
ように構成されたものがあり、これはベース２ａの一面
上に、図中上下一対の薄板状のベースクリスタル２ｂ，
２ｃを相互に所要の間隔を置いて立設し、さらに、これ
らベースクリスタル２ｂ，２ｃの自由端上に、上下一対
の薄板状のセンスクリスタル２ｄ，２ｅを直角に取り付
けている。An example of the vibrating gyro 2 is constructed as shown in FIG. 3, which comprises a pair of upper and lower thin plate-shaped base crystals 2b on one surface of the base 2a.
2c are erected at a required distance from each other, and a pair of upper and lower thin plate-shaped sense crystals 2d and 2e are mounted at right angles on the free ends of these base crystals 2b and 2c.
【００１９】そして、一対のセンスクリスタル２ｄ，２
ｅを振動させた状態で検出軸Ｏ周りに角速度が発生する
と、一対のセンスクリスタル２ｄ，２ｅにコリオリ力が
生じ、センスクリスタル２ｄ，２ｅが屈曲して電気信号
が出力される。Then, a pair of sense crystals 2d, 2
When an angular velocity is generated around the detection axis O while vibrating e, Coriolis force is generated in the pair of sense crystals 2d and 2e, and the sense crystals 2d and 2e are bent to output an electric signal.
【００２０】信号処理回路３はこの振動ジャイロ２から
の検出出力、つまり角速度出力を演算装置６で走行方位
に変換する演算処理を行ない易くするために、車両の停
止または直進状態を示す基準値（電圧）を例えばゼロボ
ルトからプラス側に適宜移動するものである。The signal processing circuit 3 facilitates the arithmetic processing for converting the detection output from the vibration gyro 2, that is, the angular velocity output into the traveling azimuth by the arithmetic unit 6, so that the reference value (stop value or straight traveling state of the vehicle) Voltage) is appropriately moved from, for example, zero volt to the positive side.
【００２１】フィルタ４は信号処理回路３からの角速度
出力に重畳された高周波ノイズを除去するローパスフィ
ルタであり、ＡＤ変換器５はフィルタ４から出力される
アナログ信号をデジタル信号に変換して演算装置６に与
えるものである。The filter 4 is a low-pass filter that removes high-frequency noise superimposed on the angular velocity output from the signal processing circuit 3, and the AD converter 5 converts the analog signal output from the filter 4 into a digital signal. 6 is given.
【００２２】演算装置６は図４で示すように、振動ジャ
イロ２からの正または負の出力と基準値との差をそれぞ
れ積分することにより、車両の正旋回（例えば右旋回）
時に振動ジャイロ２から出力される出力波形の面積ａ
と、車両の逆旋回（例えば左旋回）時に振動ジャイロ２
から出力される出力波形の面積ｂとをそれぞれ求め、さ
らに、これら両面積ａ，ｂの差を求め、その面積差に対
応した車両の走行方位を求めるものである。As shown in FIG. 4, the arithmetic unit 6 integrates the difference between the positive or negative output from the vibrating gyro 2 and the reference value to make a positive turn (for example, right turn) of the vehicle.
Occasionally, the area a of the output waveform output from the vibration gyro 2
And a gyro 2 that vibrates when the vehicle makes a reverse turn (for example, a left turn).
And the area b of the output waveform output from each of them, and further, the difference between these areas a and b is calculated, and the traveling direction of the vehicle corresponding to the area difference is calculated.
【００２３】そして、演算装置７は基準値更新手段８
と、除外手段９とを有し、基準値更新手段８は車速セン
サ６により車速ゼロ、つまり車両が停止したときに、振
動ジャイロ２の出力から、車両の停止、または直進状態
を示す新しい基準値を求め直し、この新基準値により、
これまでの旧基準値を更新するものである。したがっ
て、車両の停止の都度振動ジャイロ２の基準値が常に求
め直される。Then, the arithmetic unit 7 has the reference value updating means 8
And the excluding means 9, and the reference value updating means 8 uses the vehicle speed sensor 6 to set the vehicle speed to zero, that is, when the vehicle stops, the reference value updating means 8 uses the output of the vibration gyro 2 to indicate a new reference value indicating whether the vehicle is stopped or goes straight. Again, and with this new standard value,
This is to update the old standard value so far. Therefore, the reference value of the vibration gyro 2 is constantly recalculated each time the vehicle is stopped.
【００２４】また、車速センサ６は車両のタイヤの回転
数に比例するパルスを出力して、このパルスをカウント
することにより車速を検出するものであるが、車両の停
止直前と走行開始時では検出パルスの間隔が広がり若干
の誤差を生ずる。The vehicle speed sensor 6 outputs a pulse proportional to the number of rotations of the tire of the vehicle and counts the pulse to detect the vehicle speed. The pulse intervals are widened and some errors occur.
【００２５】そこで、この車両の停止と走行開始時の車
速センサ６の誤差を、演算装置７による基準値を求める
演算に与えないように、除外手段９によりその車速検出
時刻から所定時間経過後までの振動ジャイロ２の出力を
除外するようになっている。Therefore, in order not to give the error of the vehicle speed sensor 6 when the vehicle is stopped and when the vehicle is started to the calculation for obtaining the reference value by the arithmetic unit 7, until the predetermined time elapses from the vehicle speed detection time by the excluding means 9. The output of the vibration gyro 2 is excluded.
【００２６】次に、このような演算装置７の処理手順を
図１のフローチャートに基づいて説明する。なお、図中
Ｐ１〜Ｐ１６はフローチャートの各ステップを示す。Next, the processing procedure of the arithmetic unit 7 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that P1 to P16 in the figure indicate the steps of the flowchart.
【００２７】また、図１中、Ｐ５〜Ｐ１０は車両が走行
中の振動ジャイロ２の出力の正値または負値の出力と基
準値との差をそれぞれ求め、さらに、これらの差をそれ
ぞれ積分し、これらの正値または負値の積分値同士を比
較して差を求め、この差に対応する車両走行方位を算出
するフローであり、Ｐ９〜Ｐ１１は図５で示す従来のフ
ローとほぼ同様である。In FIG. 1, P5 to P10 respectively obtain the difference between the output of the positive or negative value of the output of the vibration gyro 2 while the vehicle is running and the reference value, and further integrate these differences. , A flow for calculating a difference by comparing the integral values of these positive values or negative values and calculating a vehicle traveling direction corresponding to this difference. P9 to P11 are almost the same as the conventional flow shown in FIG. is there.
【００２８】Ｐ６，Ｐ１２〜Ｐ１６は走行停止中の振動
ジャイロ２の出力値を積算し、所定時間毎に保存するフ
ローである。P6 and P12 to P16 are flows for accumulating the output values of the vibration gyro 2 while the vehicle is stopped and saving the output values at every predetermined time.
【００２９】つまり、演算装置７はＰ１の初期化処理で
振動ジャイロ２の基準値と方位角の初期値をそれぞれ設
定する。That is, the arithmetic unit 7 sets the reference value of the vibration gyro 2 and the initial value of the azimuth angle in the initialization process of P1.
【００３０】次に、Ｐ２で、車両の停止時等に振動ジャ
イロ２の出力をＡ／Ｄ変換器５から一定時間読み込み、
積分する。さらに、この積分値の平均値を求め、これを
基準値として設定する。Next, at P2, the output of the vibration gyro 2 is read from the A / D converter 5 for a certain period of time when the vehicle is stopped, etc.
Integrate. Further, the average value of the integrated values is calculated and set as a reference value.
【００３１】Ｐ３では振動ジャイロ２の出力をＡ／Ｄ変
換器５から読み込む。これは一定間隔で繰り返される。At P3, the output of the vibration gyro 2 is read from the A / D converter 5. This is repeated at regular intervals.
【００３２】Ｐ４では車速センサ６の出力を読み出し、
車両が走行中であるか、または停止中であるか走行状態
の判定を行なう。車両が走行中であれば、Ｐ５へ進み、
停止中であればＰ６へ進む。At P4, the output of the vehicle speed sensor 6 is read out,
It is determined whether the vehicle is running or stopped. If the vehicle is running, proceed to P5
If it is stopped, proceed to P6.
【００３３】Ｐ５では基準値の更新を行なうためのデー
タ（保存データ）３が有効であるか否かを判定する。デ
ータが有効であれば、Ｐ７で保存データ３の平均値を計
算し、基準値を更新する。At P5, it is determined whether or not the data (saved data) 3 for updating the reference value is valid. If the data is valid, the average value of the stored data 3 is calculated in P7 and the reference value is updated.
【００３４】次に、Ｐ８で、車両が停止したときにデー
タを保存するために停止中に保存されていた振動ジャイ
ロ２の出力データを消去する。Next, at P8, the output data of the vibration gyro 2 stored during the stop is erased in order to save the data when the vehicle stops.
【００３５】Ｐ９ではＰ３で読み込んだ振動ジャイロ２
の出力値と基準値を比較する。この出力値が基準値より
大きい場合はＰ１０へ進み、小さい場合はＰ１１へ進
む。At P9, the vibration gyro 2 read at P3
Compare the output value of and the reference value. When this output value is larger than the reference value, the process proceeds to P10, and when it is smaller, the process proceeds to P11.
【００３６】Ｐ１０では振動ジャイロ２の出力値と基準
値との差を正方向（例えば右旋回）の回転角度のデータ
として処理する。At P10, the difference between the output value of the vibration gyro 2 and the reference value is processed as data of the rotation angle in the positive direction (for example, right turn).
【００３７】一方、Ｐ１１では振動ジャイロ２の出力値
と基準値との差を逆方向（例えば左旋回）の回転角度の
データとして処理する。On the other hand, in P11, the difference between the output value of the vibration gyro 2 and the reference value is processed as data of the rotation angle in the opposite direction (for example, left turn).
【００３８】そして、Ｐ４で車両が停止状態であると判
定したときは、Ｐ６で走行状態から停止状態になって経
過した時間を計測する。所定時間Ｔ1 が経過していれば
次のＰ１２へ進む。経過していなければＰ３へ戻り、以
下繰り返す。時間Ｔ1 の計測は、車両が走行状態から停
止状態に移行したときのみ計測する。When it is determined in P4 that the vehicle is in the stopped state, the time elapsed from the running state to the stopped state is measured in P6. If the predetermined time T 1 has elapsed, the process proceeds to the next P12. If it has not elapsed, the process returns to P3 and repeats the following. The time T 1 is measured only when the vehicle changes from the running state to the stopped state.
【００３９】Ｐ１２では振動ジャイロ２の出力値を第１
の保存エリア（保存データ１）へ加算する。Ｐ１３はＰ
１２の処理を開始してから経過した時間を計測する。時
間Ｔ2 を経過する毎に次のＰ１４へ進み、経過していな
ければＰ３へ戻る。At P12, the output value of the vibration gyro 2 is set to the first
Add to the save area (save data 1). P13 is P
The elapsed time from the start of the process of 12 is measured. Each time the time T 2 has elapsed, the process proceeds to the next P14, and if not, the process returns to P3.
【００４０】次のＰ１４では第２の保存エリア（保存デ
ータ２）のデータと第３の保存エリア（保存データ３）
のデータを入れ換える。At the next P14, the data of the second storage area (save data 2) and the third storage area (save data 3)
Replace the data of.
【００４１】また、ステップ１５では第１の保存エリア
（保存データ１）のデータと第２の保存エリア（保存デ
ータ２）のデータを入れ換える。In step 15, the data in the first storage area (save data 1) and the data in the second storage area (save data 2) are exchanged.
【００４２】そして、第１の保存エリア（保存データ
１）のデータを消去し、Ｐ３へ戻る。Then, the data in the first storage area (stored data 1) is erased, and the process returns to P3.
【００４３】なお、Ｐ１４〜Ｐ１６は車両が走行状態か
ら停止状態になってから、時間Ｔ1 が経過し、さらにＴ
2 が経過する毎に実行される。これらの処理は時間Ｔ2
の間加算された振動ジャイロ２の出力値を１つのブロッ
クとして保存し、基準値の更新に使用されるデータに対
して遅延をかけている。In P14 to P16, the time T 1 elapses from the running state of the vehicle to the stopped state, and
It is executed every time 2 passes. These processes take time T 2
The output value of the vibration gyro 2 added during the period is stored as one block, and the data used for updating the reference value is delayed.
【００４４】また、Ｐ５における保存データ３の有効、
無効の判定基準は時間Ｔ2 で区切られた保存データ１の
ブロックが第２の保存エリアを通して第３の保存エリア
に保存されて初めて有効となる。このために、車両の停
止状態が最低［（Ｔ1 ＋Ｔ2 ）×２］の時間続かない
と、保存データ３にはデータが保存されず有効とはなら
ない。Further, the validity of the stored data 3 in P5,
The invalid judgment criterion becomes valid only after the block of the storage data 1 divided by the time T 2 is stored in the third storage area through the second storage area. For this reason, unless the vehicle is stopped for at least [(T 1 + T 2 ) × 2], the saved data 3 is not saved and is not valid.
【００４５】本実施例はこのように構成されているの
で、時間と共に増大する振動ジャイロ２の出力のドリフ
トを車両が停止する毎に計測し、これを次の走行時のド
リフト補正値として更新するので、走行時のドリフトの
影響を低減し、走行方位の精度を向上することができ
る。Since the present embodiment is configured in this way, the drift of the output of the vibration gyro 2 that increases with time is measured every time the vehicle stops, and this is updated as the drift correction value for the next running. Therefore, it is possible to reduce the influence of drift during traveling and improve the accuracy of the traveling direction.
【００４６】また、車両の停止判定後の時間Ｔ1 間およ
び走行判定前の時間Ｔ2 ＋ｄ（但し０＜ｄ＜Ｔ2 ）間は
振動ジャイロ２の出力の基準値の計算から除外するの
で、基準値の精度を向上させ、ひいては車両走行方位検
出精度を向上することができる。Further, since the time T 1 after the vehicle stop determination and the time T 2 + d (where 0 <d <T 2 ) before the traveling determination are excluded from the calculation of the reference value of the output of the vibration gyro 2, It is possible to improve the accuracy of the reference value and, consequently, the accuracy of detecting the traveling direction of the vehicle.
【００４７】なお、前記実施例では振動ジャイロ２につ
いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、例えばガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等
にも本発明を適用することができる。Although the vibrating gyro 2 has been described in the above embodiment, the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to, for example, a gas rate gyro, an optical fiber gyro and the like.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上説明したように本願第１の発明は、
時間と共に変化するジャイロの出力のドリフトを車両が
停止する都度求め、これを次の走行時のドリフト補正値
として更新し使用するので、走行時のジャイロのドリフ
トを低減し、走行方位の精度を高めることができる。As described above, the first invention of the present application is
The drift of the output of the gyro that changes with time is calculated each time the vehicle stops, and this is updated and used as the drift correction value for the next running, so the drift of the gyro during running is reduced and the accuracy of the running direction is improved. be able to.
【００４９】また、本願第２の発明は、車両の走行停止
または走行開始から所定時間の間はジャイロの出力をそ
の基準値の計算から除外するので、基準値の精度を高
め、ひいては車両走行方位精度の向上を図ることができ
る。Further, according to the second aspect of the present invention, the output of the gyro is excluded from the calculation of the reference value for a predetermined time from the stop or start of the vehicle, so that the accuracy of the reference value can be improved and the vehicle traveling direction can be improved. The accuracy can be improved.
【図１】図２で示す演算装置の処理手順を示すフローチ
ャート。FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure of an arithmetic unit shown in FIG.
【図２】本願第１、第２の発明を含む一実施例の全体構
成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of an embodiment including the first and second inventions of the present application.
【図３】図２で示す振動ジャイロの要部斜視図。3 is a perspective view of a main part of the vibration gyro shown in FIG.
【図４】図３で示す振動ジャイロの出力波形を示す波形
図FIG. 4 is a waveform diagram showing an output waveform of the vibration gyro shown in FIG.
【図５】従来の車両走行方位演算手順を示すフローチャ
ート。FIG. 5 is a flowchart showing a conventional vehicle traveling direction calculation procedure.
【図６】図３で示す振動ジャイロのオフセットを示すグ
ラフ。6 is a graph showing an offset of the vibration gyro shown in FIG.
１ 車両用走行方位検出装置 ２ 振動ジャイロ ３ 信号回路 ６ 車速センサ ７ 演算装置 ８ 基準値更新手段 ９ 除外手段 1 Vehicle Running Direction Detection Device 2 Vibration Gyro 3 Signal Circuit 6 Vehicle Speed Sensor 7 Computing Device 8 Reference Value Updating Means 9 Excluding Means
Claims (2)
応した信号を出力するジャイロと、このジャイロの車両
走行時の出力をその基準値と比較してその差に基づいて
前記車両の走行方位を求める演算手段とを有する車両用
走行方位検出装置において、前記車両の車速を検出する
車速検出手段と、この車速検出手段により前記車両の停
車状態を検出したときに、その停車の際の前記ジャイロ
の出力を基準値として設定し、この基準値により前回の
基準値を更新する基準値更新手段とを設けたことを特徴
とする車両用走行方位検出装置。1. A gyro that is mounted on a vehicle and outputs a signal corresponding to a turning angle of the vehicle, and an output of the gyro when the vehicle is traveling is compared with a reference value thereof, and the traveling of the vehicle is performed based on the difference. In a vehicle traveling azimuth detecting device having a calculating means for obtaining an azimuth, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, and a vehicle stopping state of the vehicle when the vehicle speed detecting means detects a stopped state of the vehicle. A vehicle traveling azimuth detecting device, comprising: a reference value updating means for setting an output of a gyro as a reference value and updating the previous reference value by the reference value.
出手段により検出したときに、その検出時から所定時間
経過迄のジャイロの出力を、基準値更新手段による基準
値を求める演算から除外する除外手段を設けたことを特
徴とする請求項１記載の車両用走行方位検出装置。2. Exclusion of excluding the output of the gyro from the time when the stop or start of the vehicle is detected by the vehicle speed detecting means to the calculation of the reference value by the reference value updating means. The vehicle traveling azimuth detecting apparatus according to claim 1, further comprising means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211165A JPH0552578A (en) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | Running azimuth detector for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211165A JPH0552578A (en) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | Running azimuth detector for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552578A true JPH0552578A (en) | 1993-03-02 |
Family
ID=16601483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3211165A Pending JPH0552578A (en) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | Running azimuth detector for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0552578A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1260790A2 (en) * | 2001-05-07 | 2002-11-27 | Pioneer Corporation | Method of and apparatus for detecting angular velocity, method of and apparatus for detecting angle, navigation system and computer program therefor |
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-
1991
- 1991-08-22 JP JP3211165A patent/JPH0552578A/en active Pending
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| US6757631B2 (en) | 2001-05-07 | 2004-06-29 | Pioneer Corporation | Method of and apparatus for detecting angular velocity, method of and apparatus for detecting angle, navigation system, program storage device, and computer data signal embodied in carrier wave |
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