JPH09196691A - Navigation device - Google Patents
Navigation deviceInfo
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- JPH09196691A JPH09196691A JP704996A JP704996A JPH09196691A JP H09196691 A JPH09196691 A JP H09196691A JP 704996 A JP704996 A JP 704996A JP 704996 A JP704996 A JP 704996A JP H09196691 A JPH09196691 A JP H09196691A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- moving distance
- speed
- reliability
- calculating
- Prior art date
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を検出
するナビゲーション装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device for detecting a position of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。2. Description of the Related Art A conventional navigation device will be described below.
【０００３】図２は従来のナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。図２において、１は車両の進行
方向における加速度を検出する加速度センサ、２は車両
のヨー動作方向における角速度を検出するジャイロセン
サ、３は加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力デ
ータから前回の位置に対する移動距離、移動方位をそれ
ぞれ算出し、初期位置からの累積演算することによって
車両の位置を求める相対位置演算手段、４は複数のＧＰ
Ｓ衛星からの電波を同時に受信して車両の位置を得るＧ
ＰＳ受信機、５は相対位置演算手段３及びＧＰＳ受信機
４から出力される車両の位置情報から車両の位置を決定
する位置決定手段、６は地図データを記憶した地図記憶
手段、７は車両の位置情報や地図データを表示する表示
手段、８は位置決定手段５から出力される車両の位置情
報の該当する所定の領域の地図データを地図記憶手段６
から読み出し、車両の位置情報及び地図データを表示手
段７に出力する制御手段である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional navigation device. In FIG. 2, 1 is an acceleration sensor that detects acceleration in the traveling direction of the vehicle, 2 is a gyro sensor that detects angular velocity in the yaw motion direction of the vehicle, and 3 is output data of the acceleration sensor 1 and the gyro sensor 2 with respect to the previous position. Relative position calculation means for calculating the moving distance and moving azimuth, and calculating the position of the vehicle by cumulatively calculating from the initial position, 4 is a plurality of GPs
Receive the radio wave from S satellite at the same time to get the position of the vehicle G
PS receiver, 5 is position determining means for determining the position of the vehicle from the position information of the vehicle output from the relative position calculating means 3 and GPS receiver 4, 6 is map storing means for storing map data, and 7 is for the vehicle. Display means for displaying position information and map data, and 8 is map storage means 6 for storing map data of a predetermined area corresponding to the vehicle position information output from the position determining means 5.
It is a control means for reading out from the vehicle and outputting the vehicle position information and map data to the display means 7.
【０００４】図３は従来のナビゲーション装置の車載概
念図である。図３に示すように、加速度センサ１は車両
９の進行方向における加速度を検出可能に、ジャイロセ
ンサ２は車両９のヨー動作方向における角速度を検出可
能にそれぞれ車両９に配置されている。ＧＰＳ受信機４
も車両９に配置されるが、ＧＰＳ衛星からの電波を受信
するアンテナ部分（図示せず）は車両の屋上などに配置
されるのが好ましい。１０は装置本体である。FIG. 3 is a conceptual diagram of a conventional navigation device mounted on a vehicle. As shown in FIG. 3, the acceleration sensor 1 is arranged in the vehicle 9 so as to detect acceleration in the traveling direction of the vehicle 9, and the gyro sensor 2 is arranged in the vehicle 9 so as to detect angular velocity in the yaw operation direction of the vehicle 9. GPS receiver 4
The antenna part (not shown) for receiving radio waves from GPS satellites is preferably arranged on the roof of the vehicle, etc. Reference numeral 10 is a device body.
【０００５】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。The operation of the navigation device configured as described above will be described below.
【０００６】図２及び図３に示すように、ＧＰＳ受信機
４において、車両の位置を求めるのに必要な個数以上の
ＧＰＳ衛星を捕捉可能な場合、位置決定手段５はＧＰＳ
受信機４から送られてくる車両の位置情報を採用して制
御手段８に出力する。As shown in FIGS. 2 and 3, when the GPS receiver 4 can capture more GPS satellites than is necessary to determine the position of the vehicle, the position determining means 5 uses the GPS.
The position information of the vehicle sent from the receiver 4 is adopted and output to the control means 8.
【０００７】一方、ＧＰＳ受信機４において、車両の位
置を求めるのに必要な個数以上のＧＰＳ衛星を捕捉不可
能な場合、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力
データから相対位置演算手段３により車両９の位置の演
算を行なう。この演算内容について以下に示す。On the other hand, when the GPS receiver 4 cannot capture more GPS satellites than the number required to determine the position of the vehicle, the relative position calculation means 3 uses the output data of the acceleration sensor 1 and the gyro sensor 2 to detect the vehicle. The position 9 is calculated. The contents of this calculation are shown below.
【０００８】まず、相対位置演算手段３は、所定の時間
周期Δｔ毎に加速度センサ１から出力されるデータを時
間軸で２回積分演算を行う、つまり、以下の（数１）、
（数２）の演算を行うことにより車両９の速度Ｖn及び
移動距離ΔＤnを得る。ただし、加速度センサ１からデ
ータの得られる時間周期をΔｔ、時刻ｎにおける車両９
の加速度をａn、時刻ｎにおける車両９の速度をＶn、時
間周期Δｔにおける車両９の移動距離をΔＤn、車両９
の初期速度Ｖ0をする。First, the relative position calculating means 3 performs an integral calculation twice on the time axis with respect to the data output from the acceleration sensor 1 at every predetermined time period Δt, that is, the following (Equation 1),
The speed V n and the moving distance ΔD n of the vehicle 9 are obtained by performing the calculation of (Equation 2). However, the time period for which data is obtained from the acceleration sensor 1 is Δt, and the vehicle 9 at time n
Acceleration a n, speed V n of the vehicle 9 at time n of the moving distance [Delta] D n of the vehicle 9 at time period Delta] t, the vehicle 9
Initial velocity V 0 of
【０００９】[0009]
【数１】 [Equation 1]
【００１０】[0010]
【数２】 [Equation 2]
【００１１】次に、相対位置演算手段３は、所定の時間
周期Δｔ毎にジャイロセンサ３から出力されるデータを
時間軸で積分演算を行なう、つまり、以下の（数３）の
演算を行うことにより、車両９の移動方位θnを得る。
ただし、ジャイロセンサ２からデータの得られる時間周
期をΔｔ、時刻ｎにおける車両９の角速度をωn、時間
周期Δｔにおける車両９の移動方位をθn、初期移動方
位をθ0とする。Next, the relative position calculation means 3 performs integral calculation of the data output from the gyro sensor 3 on a time axis at every predetermined time period Δt, that is, the following (Equation 3) calculation. Thus, the moving direction θ n of the vehicle 9 is obtained.
However, it is assumed that the time period for which data is obtained from the gyro sensor 2 is Δt, the angular velocity of the vehicle 9 at time n is ω n , the moving direction of the vehicle 9 at the time period Δt is θ n , and the initial moving direction is θ 0 .
【００１２】[0012]
【数３】 (Equation 3)
【００１３】図４は従来のナビゲーション装置の位置演
算の概念図であり、相対位置演算手段３は、前述したよ
うに車両９の移動距離ΔＤn及び移動方位θnを求める
と、図４に示す考え方を用いて、（数４）及び（数５）
から車両９の初期位置から累積演算して車両９の位置を
求める。ただし、時刻ｎにおける車両９の位置座標を
（ｘn，ｙn）、初期位置を（ｘ0，ｙ0）とする。FIG. 4 is a conceptual view of the position calculation of the conventional navigation device. When the relative position calculation means 3 obtains the moving distance ΔD n and the moving azimuth θ n of the vehicle 9 as described above, it is shown in FIG. Using the idea, (Equation 4) and (Equation 5)
From the initial position of the vehicle 9 is cumulatively calculated to obtain the position of the vehicle 9. However, the position coordinates of the vehicle 9 at time n are (x n , y n ), and the initial position is (x 0 , y 0 ).
【００１４】[0014]
【数４】 (Equation 4)
【００１５】[0015]
【数５】 (Equation 5)
【００１６】相対位置演算手段３から出力された車両９
の位置情報は、位置決定手段５に出力される。位置決定
手段５は相対位置演算手段３またはＧＰＳ受信機４から
得られる車両９の位置情報を制御手段８に出力する。制
御手段８では車両９の位置情報を受け取ると、地図記憶
手段６から所定の領域のディジタル地図データを読み出
し、表示手段７に出力していた。Vehicle 9 output from relative position calculation means 3
The position information of is output to the position determining means 5. The position determination means 5 outputs the position information of the vehicle 9 obtained from the relative position calculation means 3 or the GPS receiver 4 to the control means 8. When the control means 8 receives the position information of the vehicle 9, it reads digital map data of a predetermined area from the map storage means 6 and outputs it to the display means 7.
【００１７】[0017]
【発明が解決しようとする課題】このように従来のナビ
ゲーション装置では、ＧＰＳによる測位ができない場合
などに加速度センサやジャイロセンサなどの自立型のセ
ンサから出力されるデータを基に、前回の位置に対して
相対的な位置を求めるのであるが、加速度センサの出力
データを用いて移動距離を演算するには、加速度センサ
の出力データを２重積分して移動距離を演算するため、
初期状態として初期速度が必要となり、車両の停止時な
どに初期速度を零として演算を行う。しかしながら、こ
のように初期位置から累積演算を行っていくと、加速度
センサの出力データに誤差を生じている場合、この出力
誤差も車両速度に積算され、算出される走行距離に誤差
を生じる。この誤差は初期状態からの経過時間が長くな
るほど増大するため、長時間連続走行中では高精度な位
置演算が行なえないという問題点があった。As described above, in the conventional navigation device, the position of the previous position is determined based on the data output from the self-supporting sensor such as the acceleration sensor or the gyro sensor when the positioning by the GPS cannot be performed. The relative position is obtained with respect to the moving position. To calculate the moving distance using the output data of the acceleration sensor, the moving distance is calculated by double integrating the output data of the acceleration sensor.
The initial speed is required as the initial state, and the calculation is performed with the initial speed being zero when the vehicle is stopped. However, when the cumulative calculation is performed from the initial position in this way, if an error occurs in the output data of the acceleration sensor, this output error is also integrated into the vehicle speed, and an error occurs in the calculated traveling distance. Since this error increases as the elapsed time from the initial state increases, there is a problem in that highly accurate position calculation cannot be performed during long-term continuous running.
【００１８】本発明は、車両の移動距離を算出する際、
累積誤差の増大を防ぐことのできるナビゲーション装置
を提供することを目的とする。According to the present invention, when calculating the moving distance of a vehicle,
It is an object of the present invention to provide a navigation device that can prevent an increase in cumulative error.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、車両の移動距離を検出するための移動距離
検出手段と、移動距離検出手段の出力データから車両の
速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を算出
する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受信し
て車両の速度を求める衛星受信手段と、衛星受信手段か
ら出力される車両の速度情報の信頼性を判定する信頼性
判定手段と、信頼性判定手段において信頼性が高いと判
断したとき、移動距離検出手段から出力された車両の速
度情報を衛星受信手段から出力される車両の速度情報に
置き換える速度補正手段とを備える構成とした。In order to solve this problem, the present invention provides a moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle and a vehicle speed from output data of the moving distance detecting means. Moving distance calculating means for calculating the moving distance by integrating the speed of the vehicle, satellite receiving means for receiving the radio wave from the artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, and reliability of the vehicle speed information output from the satellite receiving means. Reliability determining means for determining the reliability, and when the reliability determining means determines that the reliability is high, the vehicle speed information output from the moving distance detecting means is replaced with the vehicle speed information output from the satellite receiving means. The speed correction means is provided.
【００２０】これにより、車両の移動距離を算出する
際、累積誤差を低減することのできるナビゲーション装
置が得られる。With this, it is possible to obtain the navigation device capable of reducing the cumulative error when the moving distance of the vehicle is calculated.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、車両の移動距離を検出するための移動距離検出手段
と、移動距離検出手段の出力データから車両の速度を求
め、この車両の速度を積分して移動距離を算出する移動
距離算出手段と、人工衛星からの電波を受信して車両の
速度を求める衛星受信手段と、衛星受信手段から出力さ
れる車両の速度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段
と、信頼性判定手段において信頼性が高いと判断したと
き、移動距離検出手段から出力された車両の速度情報を
衛星受信手段から出力される車両の速度情報に置き換え
る速度補正手段とを備えたことにより、衛星受信手段か
ら出力される精度の良い車両の速度情報を用いて移動距
離を算出することになり、移動距離検出手段の出力デー
タに含まれる誤差を低減することができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The invention according to claim 1 of the present invention is a moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle, and a vehicle speed is obtained from output data of the moving distance detecting means. Distance calculating means for calculating the moving distance by integrating the speed of the vehicle, satellite receiving means for receiving the radio wave from the artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, and reliability of the vehicle speed information output from the satellite receiving means. And a speed for replacing the vehicle speed information output from the moving distance detecting means with the vehicle speed information output from the satellite receiving means when the reliability determining means determines that the reliability is high. Since the correction means is provided, the moving distance is calculated using the accurate vehicle speed information output from the satellite receiving means, and the error included in the output data of the moving distance detecting means is calculated. It can be reduced.
【００２２】本発明の請求項３に記載の発明は、車両の
移動距離を検出するための移動距離検出手段と、移動距
離検出手段の出力データから車両の速度を求め、この車
両の速度を積分して移動距離を算出する移動距離算出手
段と、人工衛星からの電波を受信して車両の速度を求め
る衛星受信手段と、衛星受信手段から出力される車両の
速度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段と、信頼性
判定手段において信頼性が高いと判断したとき、移動距
離検出手段から出力された車両の速度情報と衛星受信手
段から出力された車両の速度情報とを比較して補正係数
を求めると共に、この補正係数を用いて移動距離検出手
段から出力された車両の速度情報を補正する速度補正手
段とを備えたことにより、移動距離検出手段から出力さ
れた車両の速度情報と衛星受信手段から出力される精度
の良い車両の速度情報とを比較して補正係数を求め、こ
の補正係数により移動距離検出手段から出力された車両
の速度情報を補正することになり、移動距離検出手段の
出力データに含まれる誤差を低減することができる。According to a third aspect of the present invention, the moving distance detecting means for detecting the moving distance of the vehicle and the speed of the vehicle are obtained from the output data of the moving distance detecting means, and the speed of the vehicle is integrated. A moving distance calculating means for calculating a moving distance, a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain a vehicle speed, and a reliability for judging the reliability of vehicle speed information output from the satellite receiving means. When the reliability determining means determines that the reliability is high, the vehicle speed information output from the moving distance detecting means is compared with the vehicle speed information output from the satellite receiving means to correct the correction coefficient. And the speed correction means for correcting the speed information of the vehicle output from the moving distance detecting means using this correction coefficient, the speed information of the vehicle output from the moving distance detecting means is obtained. And the accurate vehicle speed information output from the satellite receiving means are compared to obtain a correction coefficient, and the vehicle speed information output from the moving distance detecting means is corrected using this correction coefficient. It is possible to reduce the error included in the output data of the detection means.
【００２３】[0023]
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２４】図１は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、１１は車両の進行方向における加速度を検出する加
速度センサ、１２は車両のヨー動作方向における角速度
を検出するジャイロセンサ、１３は複数のＧＰＳ衛星か
らの電波を同時に受信して車両の位置情報を得るＧＰＳ
受信機、１４は加速度センサ１１の出力データから車両
の移動距離を算出する移動距離算出手段、１５はジャイ
ロセンサ１２の出力データから車両の移動方位を算出す
る移動方位算出手段、１６は移動距離算出手段１４及び
移動方位算出手段１５からそれぞれ出力される車両の移
動距離及び移動方位を前回の車両の位置に加算して現在
の車両の位置を求める相対位置演算手段、１７はＧＰＳ
受信機１３において得られる車両の位置情報の信頼性を
判定する信頼性判定手段、１８はＧＰＳ受信機１３から
得られる車両の速度情報を用いて、加速度センサ１１か
らの出力データから算出する車両の速度を補正する速度
補正手段、１９はＧＰＳ受信機１３及び相対位置演算手
段１６からそれぞれ出力される車両の位置情報から選択
的に車両の位置を決定する位置決定手段、２０はディジ
タル地図データが記憶された地図記憶手段、２１は車両
の位置情報や地図データなどを表示する表示手段、２２
は位置決定手段１９から出力される車両の位置情報に基
づき、この車両の位置が該当する所定の領域の地図デー
タを地図記憶手段２２から読み出し、車両の位置情報と
地図データとを表示手段２１に出力する制御手段であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 11 is an acceleration sensor that detects acceleration in the traveling direction of the vehicle, 12 is a gyro sensor that detects angular velocity in the yaw operation direction of the vehicle, and 13 is a position of the vehicle that simultaneously receives radio waves from a plurality of GPS satellites. GPS to get information
A receiver, 14 is a moving distance calculating means for calculating the moving distance of the vehicle from the output data of the acceleration sensor 11, 15 is a moving direction calculating means for calculating the moving direction of the vehicle from the output data of the gyro sensor 12, and 16 is a moving distance calculation. Relative position calculating means for adding the moving distance and moving direction of the vehicle, which are respectively output from the means 14 and the moving direction calculating means 15, to the position of the previous vehicle to obtain the current position of the vehicle, and 17 is a GPS
A reliability determining means for determining the reliability of the vehicle position information obtained by the receiver 13, and 18 of the vehicle, which is calculated from output data from the acceleration sensor 11, using the vehicle speed information obtained by the GPS receiver 13 Speed correcting means for correcting the speed, 19 is position determining means for selectively determining the position of the vehicle from position information of the vehicle output from the GPS receiver 13 and relative position calculating means 16, and 20 is digital map data stored therein. The stored map storage means 21 is a display means for displaying vehicle position information, map data, etc., 22
Based on the vehicle position information output from the position determining means 19, the map data of the predetermined area corresponding to the vehicle position is read from the map storage means 22, and the vehicle position information and the map data are displayed on the display means 21. It is a control means for outputting.
【００２５】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。The operation of the navigation device configured as described above will be described below.
【００２６】図１に示すように、位置決定手段１９は、
ＧＰＳ受信機１３において車両の位置を求めるのに必要
な個数以上のＧＰＳ衛星を捕捉可能であれば、ＧＰＳ受
信機１３から送られてくる車両の位置情報を制御手段２
２に出力する。このとき、加速度センサ１１及びジャイ
ロセンサ１２からの出力データに基づいて、ある初期位
置（車両の速度が零となる停車位置など）からの車両の
位置の累積演算も行なわれている。As shown in FIG. 1, the position determining means 19 includes
If the GPS receiver 13 can capture more than the required number of GPS satellites for determining the position of the vehicle, the control unit 2 controls the position information of the vehicle sent from the GPS receiver 13.
Output to 2. At this time, based on the output data from the acceleration sensor 11 and the gyro sensor 12, the cumulative calculation of the vehicle position from a certain initial position (such as the stop position where the vehicle speed becomes zero) is also performed.
【００２７】一方、ＧＰＳ受信機１３において、車両の
位置を求めるのに必要な個数以上のＧＰＳ衛星を捕捉不
可能であれば、加速度センサ１１及びジャイロセンサ１
２の出力データから算出される車両の位置情報を制御手
段２２に出力する。以下にこの演算内容について説明す
る。On the other hand, if the GPS receiver 13 cannot capture more GPS satellites than is necessary to determine the position of the vehicle, the acceleration sensor 11 and the gyro sensor 1
The vehicle position information calculated from the output data of No. 2 is output to the control unit 22. The details of this calculation will be described below.
【００２８】従来例でも示しているように、加速度セン
サ１１及びジャイロセンサ１２からは、所定の時間周期
Δｔ毎に検出したデータがそれぞれ出力される。加速度
センサ１１からの出力データを基に、移動距離算出手段
１４では、（数１）及び（数２）の演算を行うことによ
って移動距離ΔＤnを算出する。また、ジャイロセンサ
１２からの出力データを基に、移動方位算出手段１５で
は、（数３）の演算を行うことによって移動方位θnを
算出する。相対位置演算手段１６は、図４に示すよう
に、移動距離ΔＤn及び移動方位θnを前回の車両の位置
に加算して車両の位置を求める。ここまでは従来例と同
様であり、移動距離に関して誤差が累積することは避け
れない。As shown in the conventional example, the acceleration sensor 11 and the gyro sensor 12 respectively output the data detected at every predetermined time period Δt. Based on the output data from the acceleration sensor 11, the moving distance calculating unit 14 calculates the moving distance ΔD n by performing the calculations of (Equation 1) and (Equation 2). Further, based on the output data from the gyro sensor 12, the moving azimuth calculating means 15 calculates the moving azimuth θ n by performing the calculation of (Equation 3). As shown in FIG. 4, the relative position calculation means 16 calculates the position of the vehicle by adding the moving distance ΔD n and the moving direction θ n to the position of the previous vehicle. The process up to this point is the same as in the conventional example, and it is unavoidable that errors are accumulated in the moving distance.
【００２９】ところで、ＧＰＳ受信機１３では、ＧＰＳ
衛星から発せられる送信信号のドップラー周波数偏移を
利用して車両の速度ＶGPSを演算することができる。こ
のＧＰＳ受信機１３から出力される車両の速度Ｖ
GPSを、速度補正手段１８によって加速度センサ１１の
出力データから算出した車両の速度Ｖnと置き換える。
ただし、ＧＰＳ受信機１３から出力される車両の速度Ｖ
GPSの精度が悪ければ、速度補正手段１８によって置き
換えを行ってもそれほどの効果は無くなるので、ＧＰＳ
受信機１３から出力される車両の速度ＶGPSの精度が良
きときのみ速度補正手段１８による補正を行う。By the way, in the GPS receiver 13, the GPS
The vehicle speed V GPS can be calculated using the Doppler frequency shift of the transmission signal emitted from the satellite. The vehicle speed V output from this GPS receiver 13
The GPS is replaced with the vehicle speed V n calculated by the speed correction means 18 from the output data of the acceleration sensor 11.
However, the vehicle speed V output from the GPS receiver 13
If the GPS accuracy is low, the effect will not be so great even if the speed correction means 18 replaces it.
The speed correction means 18 performs the correction only when the accuracy of the vehicle speed V GPS output from the receiver 13 is good.
【００３０】ＧＰＳ受信機１３から出力される車両の速
度ＶGPSの精度は、信頼性判定手段１７によって判断す
るのであるが、信頼性判定手段１７が信頼性を判定する
基準として、ＧＰＳ受信機１３の測位システム誤差（Ｇ
ＰＳ衛星の時計の安定度、送信信号の伝搬遅延、軌道予
熱など）を示すＵＥＲＥ（User Equivalent Error：利
用者等価測距誤差）と呼ばれるものや、ＧＰＳ受信機１
３とＧＰＳ衛星との位置に関する幾何学的劣化係数であ
るＤＯＰ（劣化係数）と呼ばれるものや、ＧＰＳ衛星よ
り受信した送信電波の電波強度などを用いる。これらＵ
ＥＲＥ、ＤＯＰ、送信電波の電波強度などに所定の閾値
を設定し、所定の閾値以上であれば信頼性が高いと判断
し、所定の閾値よりも小さければ信頼性が低いと判断す
る。The accuracy of the vehicle speed V GPS output from the GPS receiver 13 is judged by the reliability judgment means 17, and the GPS receiver 13 is used as a reference for the reliability judgment means 17 to judge the reliability. Positioning system error (G
Stability of clock of PS satellite, propagation delay of transmission signal, orbit preheating, etc.) called UARE (User Equivalent Error) and GPS receiver 1
3 and the so-called geometrical deterioration coefficient DOP (deterioration coefficient) relating to the positions of the GPS satellites, the radio field intensity of the transmission radio wave received from the GPS satellites, and the like are used. These U
Predetermined thresholds are set for ERE, DOP, radio wave intensity of transmitted radio waves, etc. If the threshold is equal to or higher than the predetermined threshold, it is determined that the reliability is high, and if it is smaller than the predetermined threshold, it is determined that the reliability is low.
【００３１】つまり、ＧＰＳ受信機１３から出力される
車両の速度ＶGPS情報の信頼性について、信頼性判定手
段１７により信頼性が高いと判断したときに、速度補正
手段１８は、速度センサ１１の出力データから算出した
車両の速度Ｖnを、ＧＰＳ受信機１３から出力される車
両の速度ＶGPSに置き換える。移動距離算出手段１４は
ＧＰＳ受信機１３から出力される車両の速度ＶGPSを用
いて移動距離を算出する。これにより、加速度センサ１
１からの出力データに基づく誤差の累積を低減すること
ができる。That is, when the reliability of the speed V GPS information of the vehicle output from the GPS receiver 13 is judged to be high by the reliability judging means 17, the speed correcting means 18 causes the speed sensor 11 to detect the reliability of the speed sensor 11. The vehicle speed V n calculated from the output data is replaced with the vehicle speed V GPS output from the GPS receiver 13. The moving distance calculating means 14 calculates the moving distance using the vehicle speed V GPS output from the GPS receiver 13. As a result, the acceleration sensor 1
The accumulation of errors based on the output data from 1 can be reduced.
【００３２】なお、本実施例では、車両の移動距離を検
出するために加速度センサ１１を示しているが、車輪の
回転数を検出する車速センサなど他の手段であっても同
様の作用効果を達成できる。In this embodiment, the acceleration sensor 11 is shown in order to detect the moving distance of the vehicle. However, other means such as a vehicle speed sensor for detecting the number of rotations of the wheels can produce the same effect. Can be achieved.
【００３３】次に、速度補正手段１８における上記補正
処理とは異なる補正処理について説明する。Next, a correction process different from the above-mentioned correction process in the speed correction means 18 will be described.
【００３４】これは、速度補正手段１８において、加速
度センサ１１の出力データから算出される車両の速度Ｖ
nとＧＰＳ受信機１３から得られる車両の速度ＶGPSとを
比較して補正係数を算出し、この補正係数を用いて加速
度センサ１１の出力データから算出される車両の速度Ｖ
nを補正するというものである。加速度センサ１１の出
力データに含まれる誤差としては、オフセット誤差及び
感度誤差と呼ばれる誤差成分が考えられる。This is the vehicle speed V calculated from the output data of the acceleration sensor 11 in the speed correction means 18.
n is compared with the vehicle speed V GPS obtained from the GPS receiver 13 to calculate a correction coefficient, and the vehicle speed V calculated from the output data of the acceleration sensor 11 using this correction coefficient.
It is to correct n . As the error included in the output data of the acceleration sensor 11, error components called offset error and sensitivity error can be considered.
【００３５】加速度センサ１１のオフセット誤差を補正
係数により取り除く場合、加速度センサ１１の出力デー
タにオフセット誤差のみが発生したと考え、補正係数を
求める。オフセット誤差Δεを考慮すると、（数１）は
（数６）のようになり、さらに（数７）のように変形を
することができる。When the offset error of the acceleration sensor 11 is removed by the correction coefficient, it is considered that only the offset error has occurred in the output data of the acceleration sensor 11, and the correction coefficient is calculated. Considering the offset error Δε, (Equation 1) becomes like (Equation 6), and can be further transformed into (Equation 7).
【００３６】[0036]
【数６】 (Equation 6)
【００３７】[0037]
【数７】 (Equation 7)
【００３８】ここで、（数７）における右辺の第１項＋
第２項は誤差成分を含まない車両の速度成分であり、こ
の右辺の第１項＋第２項をＧＰＳ受信機１３から得られ
る車両の速度ＶGPSに置き換えてオフセット誤差を求め
ると、（数７）は（数８）のようになる。Here, the first term on the right side in (Equation 7) +
The second term is the velocity component of the vehicle that does not include an error component. If the first and second terms on the right side are replaced with the velocity V GPS of the vehicle obtained from the GPS receiver 13, the offset error is calculated by 7) becomes like (Equation 8).
【００３９】[0039]
【数８】 (Equation 8)
【００４０】オフセット誤差Δεは（数９）のように得
られ、これを補正係数として用いる。つまり、信頼性判
定手段１７によりＧＰＳ受信機１３から出力される車両
の速度ＶGPSの信頼性が高いと判断したとき、速度補正
手段１８は、加速度センサ１１から出力された車両の速
度ＶnとＧＰＳ受信機１３から出力された車両の速度Ｖ
GPSとを用いて（数９）から補正係数Δεを求める。The offset error Δε is obtained as in (Equation 9) and is used as a correction coefficient. That is, when the reliability determination means 17 determines that the vehicle speed V GPS output from the GPS receiver 13 is highly reliable, the speed correction means 18 determines the vehicle speed V n output from the acceleration sensor 11 and the vehicle speed V n . Vehicle speed V output from GPS receiver 13
The correction coefficient Δε is calculated from (Equation 9) using GPS .
【００４１】[0041]
【数９】 [Equation 9]
【００４２】この（数９）で得られた補正係数Δεを用
い、（数１）を（数１０）に変形して計算することによ
り、精度の高い車両の速度Ｖnを求めることができる。By using the correction coefficient Δε obtained in (Equation 9) and transforming (Equation 1) into (Equation 10) for calculation, a highly accurate vehicle speed V n can be obtained.
【００４３】[0043]
【数１０】 (Equation 10)
【００４４】また、加速度センサ１１の感度誤差を補正
係数とする場合は、加速度センサ１１出力に感度誤差の
みが発生したと考え、補正係数を求める。感度誤差をΔ
ｋとすると、（数１）は（数１１）のようになり、さら
に（数１２）のように変形することができる。When the sensitivity error of the acceleration sensor 11 is used as the correction coefficient, it is considered that only the sensitivity error has occurred in the output of the acceleration sensor 11, and the correction coefficient is calculated. The sensitivity error is Δ
If k, then (Equation 1) becomes as in (Equation 11), and can be further transformed into (Equation 12).
【００４５】[0045]
【数１１】 [Equation 11]
【００４６】[0046]
【数１２】 (Equation 12)
【００４７】この（数１２）において、右辺の第１項＋
第２項は誤差成分を含まない車両の速度成分であり、Ｇ
ＰＳ信号から演算したＧＰＳ受信機１３から得られる車
両の速度ＶGPSに置き換えて感度誤差を求めると、（数
１３）さらに（数１４）が得られて、感度誤差Δｋを求
めることができ、この感度誤差Δｋを補正係数として用
いる。In this (Equation 12), the first term on the right side +
The second term is a vehicle speed component that does not include an error component, and G
Substituting the vehicle speed V GPS obtained from the GPS receiver 13 calculated from the PS signal to obtain the sensitivity error, (Equation 13) and (Equation 14) are obtained, and the sensitivity error Δk can be obtained. The sensitivity error Δk is used as a correction coefficient.
【００４８】[0048]
【数１３】 (Equation 13)
【００４９】[0049]
【数１４】 [Equation 14]
【００５０】信頼性判定手段１７によりＧＰＳ受信機１
３から出力される車両の速度ＶGPSの信頼性が高いと判
断したとき、速度補正手段１８は、加速度センサ１１か
ら出力された車両の速度ＶnとＧＰＳ受信機１３から出
力された車両の速度ＶGPSとを用いて（数１４）から補
正係数Δｋを求める。The GPS receiver 1 is determined by the reliability determining means 17.
When it is determined that the vehicle speed V GPS output from the vehicle 3 is high in reliability, the speed correction unit 18 causes the vehicle speed V n output from the acceleration sensor 11 and the vehicle speed output from the GPS receiver 13. The correction coefficient Δk is obtained from (Equation 14) using V GPS .
【００５１】補正係数Δｋが得られれば、前述の（数１
０）において、ΔεをΔｋに置き換えて演算を行うこと
で、精度の高い車両の速度Ｖnを求めることができる。If the correction coefficient Δk is obtained, the above (Equation 1)
In 0), the vehicle speed V n with high accuracy can be obtained by replacing Δε with Δk and performing the calculation.
【００５２】上記説明は、加速度センサ１１のオフセッ
ト誤差もしくは感度誤差の補正について説明したが、使
用する加速度センサ１１の特性に応じて使い分けると良
い。これは、オフセット誤差が顕著な加速度センサ１１
であればオフセット誤差の補正を行い、感度誤差が顕著
な加速度センサ１１であれば感度誤差の補正を行うとい
うことである。また、オフセット誤差の補正及び感度誤
差の補正を両方行うことで、さらなる精度の向上を図る
ことができるということは言うまでもないことである。In the above description, the correction of the offset error or the sensitivity error of the acceleration sensor 11 has been described, but it is preferable to use it properly according to the characteristics of the acceleration sensor 11 used. This is because the acceleration sensor 11 has a remarkable offset error.
If so, the offset error is corrected, and if the sensitivity error is significant in the acceleration sensor 11, the sensitivity error is corrected. Further, it goes without saying that the accuracy can be further improved by performing both the offset error correction and the sensitivity error correction.
【００５３】ＧＰＳ受信機１３が車両の位置を得るのに
必要な個数以上のＧＰＳ衛星を受信可能であっても、Ｇ
ＰＳ受信機１３の得る位置情報には数１０ｍから数１０
０ｍの誤差が存在するため、信頼性判定手段１７により
前記条件を満足し演算速度に補正を行なった加速度セン
サ１１の出力とジャイロセンサ１２の出力とにより演算
した車両の位置を採用することによりナビゲーション装
置の測位精度向上が図れる。Even if the GPS receiver 13 can receive more GPS satellites than the number necessary to obtain the position of the vehicle,
The position information obtained by the PS receiver 13 is from several tens of meters to several tens of meters.
Since there is an error of 0 m, the navigation is carried out by adopting the vehicle position calculated by the output of the acceleration sensor 11 and the output of the gyro sensor 12 which satisfy the above-mentioned conditions by the reliability determination means 17 and are corrected to the calculated speed. The positioning accuracy of the device can be improved.
【００５４】[0054]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の移
動距離を検出するための移動距離検出手段と、移動距離
検出手段の出力データから車両の速度を求め、この車両
の速度を積分して移動距離を算出する移動距離算出手段
と、人工衛星からの電波を受信して車両の速度を求める
衛星受信手段と、衛星受信手段から出力される車両の速
度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段と、信頼性判
定手段において信頼性が高いと判断したとき、移動距離
検出手段から出力された車両の速度情報を衛星受信手段
から出力される車両の速度情報に置き換える速度補正手
段とを備えたことにより、衛星受信手段から出力される
精度の良い車両の速度情報を用いて移動距離を算出する
ことになり、移動距離検出手段の出力データに含まれる
誤差を低減することができるので、検出する車両の移動
距離の精度が向上し、さらには車両の位置検出の精度を
向上させることができる。As described above, according to the present invention, the moving distance detecting means for detecting the moving distance of the vehicle and the speed of the vehicle are obtained from the output data of the moving distance detecting means, and the speed of the vehicle is integrated. A moving distance calculating means for calculating a moving distance, a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain a vehicle speed, and a reliability for judging the reliability of vehicle speed information output from the satellite receiving means. And a speed correction means for replacing the vehicle speed information output from the moving distance detection means with the vehicle speed information output from the satellite reception means when the reliability determination means determines that the reliability is high. With this provision, the moving distance is calculated using the accurate vehicle speed information output from the satellite receiving means, and the error included in the output data of the moving distance detecting means can be reduced. Since it is, to improve the accuracy of the moving distance of the vehicle to detect, furthermore it is possible to improve the accuracy of the position detection of the vehicle.
【００５５】また、車両の移動距離を検出するための移
動距離検出手段と、移動距離検出手段の出力データから
車両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離
を算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を
受信して車両の速度を求める衛星受信手段と、衛星受信
手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定する
信頼性判定手段と、信頼性判定手段において信頼性が高
いと判断したとき、移動距離検出手段から出力された車
両の速度情報と衛星受信手段から出力された車両の速度
情報とを比較して補正係数を求めると共に、この補正係
数を用いて移動距離検出手段から出力された車両の速度
情報を補正する速度補正手段とを備えたことにより、移
動距離検出手段から出力された車両の速度情報と衛星受
信手段から出力される精度の良い車両の速度情報とを比
較して補正係数を求め、この補正係数により移動距離検
出手段から出力された車両の速度情報を補正することに
なり、移動距離検出手段の出力データに含まれる誤差を
低減することができるので、検出する車両の移動距離の
精度が向上し、さらには車両の位置検出の精度を向上さ
せることができる。Further, a moving distance detecting means for detecting a moving distance of the vehicle and a speed of the vehicle are obtained from output data of the moving distance detecting means, and a moving distance is calculated by integrating the speed of the vehicle to calculate the moving distance. And a reliability determining means for determining the reliability of vehicle speed information output from the satellite receiving means, and a satellite receiving means for determining the speed of the vehicle by receiving radio waves from an artificial satellite. When it is determined that the reliability is high, the vehicle speed information output from the moving distance detecting means and the vehicle speed information output from the satellite receiving means are compared to obtain a correction coefficient, and this correction coefficient is used. By including the speed correction means for correcting the speed information of the vehicle output from the moving distance detecting means, the speed information of the vehicle output from the moving distance detecting means and the speed information output from the satellite receiving means. The speed information of the vehicle output from the moving distance detecting means is corrected by the correction coefficient obtained by comparing the speed information of the vehicle with high accuracy, and is included in the output data of the moving distance detecting means. Since the error caused can be reduced, the accuracy of the moving distance of the vehicle to be detected can be improved, and further the accuracy of the vehicle position detection can be improved.
【図１】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional navigation device.
【図３】従来のナビゲーション装置の車載概念図FIG. 3 is a conceptual diagram of a conventional navigation device mounted on a vehicle.
【図４】従来のナビゲーション装置の位置演算の概念図FIG. 4 is a conceptual diagram of position calculation of a conventional navigation device.
１１ 加速度センサ（移動距離検出手段） １２ ジャイロセンサ（移動方位検出手段） １３ ＧＰＳ受信機（衛星受信手段） １４ 移動距離算出手段 １５ 移動方位算出手段 １６ 相対位置演算手段 １７ 信頼性判定手段 １８ 速度補正手段 11 acceleration sensor (moving distance detecting means) 12 gyro sensor (moving direction detecting means) 13 GPS receiver (satellite receiving means) 14 moving distance calculating means 15 moving direction calculating means 16 relative position calculating means 17 reliability determining means 18 speed correction means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ (72)発明者 池田 和彦 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 松岡 哲也 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 善明 啓一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Reference number within the agency FI Technical display location G09B 29/10 G09B 29/10 A (72) Inventor Kazuhiko Ikeda 1006 Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Appliance Industry Co., Ltd. (72) Inventor Tetsuya Matsuoka 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Keiichi Yoshiaki, 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Claims (8)
検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受
信して車両の速度を求める衛星受信手段と、前記衛星受
信手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定す
る信頼性判定手段と、前記信頼性判定手段において信頼
性が高いと判断したとき、前記移動距離検出手段から出
力された車両の速度情報を前記衛星受信手段から出力さ
れる車両の速度情報に置き換える速度補正手段とを備え
たことを特徴とするナビゲーション装置。1. A moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle, and a moving distance for calculating a moving distance by calculating a speed of the vehicle from output data of the moving distance detecting means and integrating the speed of the vehicle. Calculating means, satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, reliability determining means for determining the reliability of the vehicle speed information output from the satellite receiving means, and the reliability. When the determination means determines that the reliability is high, the vehicle speed information output from the moving distance detection means is replaced with the vehicle speed information output from the satellite reception means. Navigation device.
検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
算出する移動距離算出手段と、車両の移動方位を検出す
るための移動方位検出手段と、前記移動方位検出手段の
出力データから車両の角速度を求め、車両の角速度を積
分して移動方位を算出する移動方位算出手段と、前記移
動距離算出手段及び移動方位算出手段の出力データから
車両の位置を演算する相対位置演算手段と、人工衛星か
らの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信手段
と、前記衛星受信手段から出力される車両の速度情報の
信頼性を判定する信頼性判定手段と、前記信頼性判定手
段において信頼性が高いと判断したとき、前記移動距離
検出手段から出力された車両の速度情報を前記衛星受信
手段から出力される車両の速度情報に置き換える速度補
正手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置。2. A moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle, and a moving distance for calculating a moving distance by calculating a speed of the vehicle from output data of the moving distance detecting means and integrating the speed of the vehicle. A moving azimuth calculating means for calculating the moving azimuth of the vehicle from the calculating means, the moving azimuth detecting means for detecting the moving azimuth of the vehicle, and the output data of the moving azimuth detecting means, and integrating the angular speed of the vehicle to calculate the moving azimuth. A relative position calculating means for calculating the position of the vehicle from the output data of the moving distance calculating means and the moving azimuth calculating means, a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, and the satellite receiving means. Reliability determination means for determining the reliability of the vehicle speed information output from the means, and when the reliability determination means determines that the reliability is high, the movement distance detection means outputs the reliability information. Navigation system the speed information of the vehicle, characterized in that a speed correction means for replacing the speed information of the vehicle outputted from said satellite receiving means is.
検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受
信して車両の速度を求める衛星受信手段と、前記衛星受
信手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定す
る信頼性判定手段と、前記信頼性判定手段において信頼
性が高いと判断したとき、前記移動距離検出手段から出
力された車両の速度情報と前記衛星受信手段から出力さ
れた車両の速度情報とを比較して補正係数を求めると共
に、この補正係数を用いて前記移動距離検出手段から出
力された車両の速度情報を補正する速度補正手段とを備
えたことを特徴とするナビゲーション装置。3. A moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle, and a moving distance for calculating a moving distance by calculating a speed of the vehicle from output data of the moving distance detecting means and integrating the speed of the vehicle. Calculating means, satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, reliability determining means for determining the reliability of the vehicle speed information output from the satellite receiving means, and the reliability. When the determining means determines that the reliability is high, the vehicle speed information output from the moving distance detecting means and the vehicle speed information output from the satellite receiving means are compared to obtain a correction coefficient. A navigation device, comprising: a speed correction unit that corrects vehicle speed information output from the moving distance detection unit using a correction coefficient.
検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
算出する移動距離算出手段と、車両の移動方位を検出す
るための移動方位検出手段と、前記移動方位検出手段の
出力データから車両の角速度を求め、車両の角速度を積
分して移動方位を算出する移動方位算出手段と、前記移
動距離算出手段及び移動方位算出手段の出力データから
車両の位置を演算する相対位置演算手段と、人工衛星か
らの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信手段
と、前記衛星受信手段から出力される車両の速度情報の
信頼性を判定する信頼性判定手段と、前記信頼性判定手
段において信頼性が高いと判断したとき、前記移動距離
検出手段から出力された車両の速度情報と前記衛星受信
手段から出力された車両の速度情報とを比較して補正係
数を求めると共に、この補正係数を用いて前記移動距離
検出手段から出力された車両の速度情報を補正する速度
補正手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置。4. A moving distance detecting means for detecting a moving distance of a vehicle, and a moving distance for calculating a moving distance by calculating a speed of the vehicle from output data of the moving distance detecting means and integrating the speed of the vehicle. A moving azimuth calculating means for calculating the moving azimuth of the vehicle from the calculating means, the moving azimuth detecting means for detecting the moving azimuth of the vehicle, and the output data of the moving azimuth detecting means, and integrating the angular speed of the vehicle to calculate the moving azimuth. A relative position calculating means for calculating the position of the vehicle from the output data of the moving distance calculating means and the moving azimuth calculating means, a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite to obtain the speed of the vehicle, and the satellite receiving means. Reliability determination means for determining the reliability of the vehicle speed information output from the means, and when the reliability determination means determines that the reliability is high, the movement distance detection means outputs the reliability information. The vehicle speed information and the vehicle speed information output from the satellite receiving means are compared to obtain a correction coefficient, and the vehicle speed information output from the moving distance detecting means is corrected using this correction coefficient. And a speed correction means for controlling the navigation device.
を用いることを特徴とする請求項１または請求項２また
は請求項３または請求項４記載のナビゲーション装置。5. The navigation device according to claim 1, wherein an acceleration sensor is used as the moving distance detecting means.
波を受信して車両の速度を得るＧＰＳ受信機であること
を特徴とする請求項１または請求項２または請求項３ま
たは請求項４記載のナビゲーション装置。6. The satellite receiving means is a GPS receiver for receiving a radio wave from a GPS satellite to obtain the speed of a vehicle, claim 1, claim 2, claim 3 or claim 4. The described navigation device.
される送信信号のドップラー周波数遷移を利用して車両
の速度を求めることを特徴とする請求項６記載のナビゲ
ーション装置。7. The navigation device according to claim 6, wherein the GPS receiver obtains the vehicle speed by utilizing the Doppler frequency transition of a transmission signal transmitted from a GPS satellite.
から出力される測位システム誤差（ＵＥＲＥ）、劣化係
数（ＤＯＰ）、電波強度のうち、少なくとも１つに基づ
いて信頼性を判定することを特徴とする請求項６記載の
ナビゲーション装置。8. The reliability determining means determines reliability based on at least one of a positioning system error (UERE), a deterioration coefficient (DOP), and a radio wave intensity output from the GPS receiver. 7. The navigation device according to claim 6, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP704996A JPH09196691A (en) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP704996A JPH09196691A (en) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Navigation device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09196691A true JPH09196691A (en) | 1997-07-31 |
Family
ID=11655210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP704996A Pending JPH09196691A (en) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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