JPH0871113A - 関節の屈伸訓練装置の制御方法 - Google Patents
関節の屈伸訓練装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH0871113A JPH0871113A JP6236101A JP23610194A JPH0871113A JP H0871113 A JPH0871113 A JP H0871113A JP 6236101 A JP6236101 A JP 6236101A JP 23610194 A JP23610194 A JP 23610194A JP H0871113 A JPH0871113 A JP H0871113A
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- reaction force
- bending
- flexion
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 肘又は膝の関節に障害がある患者の腕又は脚
を屈伸させて訓練する、回動アーム、ロードセル、ポテ
ンショメータ、モータ、制御回路とからなる装置の、回
動アームの回動のダイレクトティーチングを、屈伸機能
が変化する都度行うことなく効果的に訓練を続行できる
屈伸訓練装置の制御方法を得ること。 【構成】 腕又は脚が屈伸端で、回動アームに与える反
力を感知するロードセルの出力信号を入力する制御回路
の出力信号によって、モータの回動角度、従って回動ア
ームの回動角度を制御し、反力が低下したときは回動角
度を拡大させ、反力が上昇したときは回動角度を縮小さ
せて、屈伸端における腕又は脚の反力をダイレクトティ
ーチングの際の値に保つ。
を屈伸させて訓練する、回動アーム、ロードセル、ポテ
ンショメータ、モータ、制御回路とからなる装置の、回
動アームの回動のダイレクトティーチングを、屈伸機能
が変化する都度行うことなく効果的に訓練を続行できる
屈伸訓練装置の制御方法を得ること。 【構成】 腕又は脚が屈伸端で、回動アームに与える反
力を感知するロードセルの出力信号を入力する制御回路
の出力信号によって、モータの回動角度、従って回動ア
ームの回動角度を制御し、反力が低下したときは回動角
度を拡大させ、反力が上昇したときは回動角度を縮小さ
せて、屈伸端における腕又は脚の反力をダイレクトティ
ーチングの際の値に保つ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は肘または膝の関節の機能
に障害を有する患者の、腕または脚の関節の屈伸訓練装
置の制御方法に関する。
に障害を有する患者の、腕または脚の関節の屈伸訓練装
置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】回動アームを備え、該回動アームに患者
の腕または脚を取付け、屈伸端において患者の関節に無
理を生じない範囲で患者の腕または脚に反力を生じる角
度で、療法士または医師が患者の腕または脚を屈伸させ
て前記回動アームのダイレクトティーチングを行った
後、モータ駆動によって前記回動アームの回動を再現し
て、関節の屈伸訓練を行う訓練装置は既に存在する。
の腕または脚を取付け、屈伸端において患者の関節に無
理を生じない範囲で患者の腕または脚に反力を生じる角
度で、療法士または医師が患者の腕または脚を屈伸させ
て前記回動アームのダイレクトティーチングを行った
後、モータ駆動によって前記回動アームの回動を再現し
て、関節の屈伸訓練を行う訓練装置は既に存在する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の屈伸訓
練装置では、訓練の進行に伴って患者の屈伸機能が改善
され、屈伸端における反力が小さくなっても、前記回動
アームが，ダイレクトティーチングされた角度の回動が
続けられて訓練効果がなくなる。
練装置では、訓練の進行に伴って患者の屈伸機能が改善
され、屈伸端における反力が小さくなっても、前記回動
アームが，ダイレクトティーチングされた角度の回動が
続けられて訓練効果がなくなる。
【０００４】又、訓練によって必ずしも屈伸機能が改善
するとは限らず、場合によっては却って屈伸機能が低下
し、屈伸端における反力が大きくなって患者が苦痛を伴
うだけでなく、関節の症状を悪化させる結果となる。
するとは限らず、場合によっては却って屈伸機能が低下
し、屈伸端における反力が大きくなって患者が苦痛を伴
うだけでなく、関節の症状を悪化させる結果となる。
【０００５】従って療法士または医師は屈伸訓練の過程
で患者の症状変化に応じて前述した回動アームの回動の
ダイレクトティーチングを繰り返して行う必要があっ
た。本発明は療法士または医師が最初に回動アームの回
動をダイレクトティーチングしたとき、屈伸端で患者の
腕または脚に生じた反力が略々保たれる様に、訓練中に
反力が減少したならば回動アームの回動角度を増して腕
または脚の屈伸範囲を拡大し、反力が増加したならば回
動アームの回動角度を減少させて腕または脚の屈伸範囲
を縮小させる関節の屈伸訓練装置の制御方法を得ること
を課題とする。
で患者の症状変化に応じて前述した回動アームの回動の
ダイレクトティーチングを繰り返して行う必要があっ
た。本発明は療法士または医師が最初に回動アームの回
動をダイレクトティーチングしたとき、屈伸端で患者の
腕または脚に生じた反力が略々保たれる様に、訓練中に
反力が減少したならば回動アームの回動角度を増して腕
または脚の屈伸範囲を拡大し、反力が増加したならば回
動アームの回動角度を減少させて腕または脚の屈伸範囲
を縮小させる関節の屈伸訓練装置の制御方法を得ること
を課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】屈伸させる腕または脚を
固定する回動アームと；該回動アームに作用する前記腕
または脚の屈伸に伴う反力を感知するロードセルと；前
記回動アームの回動角度位置を感知するポテンショメー
タと；前記回動アームを減速機を介して回動させるモー
タと；前記ロードセルの出力信号と前記ポテンショメー
タの出力信号とを入力演算して、前記モータが前記回動
アームを所要角度範囲回動させるための信号を出力し、
かつ、ダイレクトティーチング機能を備えた制御回路
と；からなり、前記回動アームに腕または脚を取付け、
前記モータに通電しないで患者の関節に無理が生ずるこ
となく、屈伸端で反力を生ずる腕または脚の屈伸を行っ
て、前記回動アームの回動のダイレクトティーチングを
行った後、モータ駆動によって回動アームの回動を再現
して関節の屈伸を訓練する関節の屈伸訓練装置におい
て、訓練中に患者の屈伸機能が向上して屈伸端で前記回
動アームに作用する反力が、ダイレクトティーチング時
に設定した反力よりも低下すると、該反力の低下を告げ
る前記ロードセルの信号を入力して、前記制御回路が出
力する信号によって前記モータの回動範囲、従って前記
回動アームの回動範囲が拡大し、訓練中に患者の屈伸機
能が低下して屈伸端で前記回動アームに作用する反力
が、ダイレクトティ−チング時に設定した反力よりも上
昇すると、反力の上昇を告げるロードセルの信号を入力
して前記制御回路が出力する信号によって前記モータの
回動範囲、従って前記回動アームの回動範囲が縮小し
て、前記ロードセルが最初に感知した反力を保つ制御。
固定する回動アームと；該回動アームに作用する前記腕
または脚の屈伸に伴う反力を感知するロードセルと；前
記回動アームの回動角度位置を感知するポテンショメー
タと；前記回動アームを減速機を介して回動させるモー
タと；前記ロードセルの出力信号と前記ポテンショメー
タの出力信号とを入力演算して、前記モータが前記回動
アームを所要角度範囲回動させるための信号を出力し、
かつ、ダイレクトティーチング機能を備えた制御回路
と；からなり、前記回動アームに腕または脚を取付け、
前記モータに通電しないで患者の関節に無理が生ずるこ
となく、屈伸端で反力を生ずる腕または脚の屈伸を行っ
て、前記回動アームの回動のダイレクトティーチングを
行った後、モータ駆動によって回動アームの回動を再現
して関節の屈伸を訓練する関節の屈伸訓練装置におい
て、訓練中に患者の屈伸機能が向上して屈伸端で前記回
動アームに作用する反力が、ダイレクトティーチング時
に設定した反力よりも低下すると、該反力の低下を告げ
る前記ロードセルの信号を入力して、前記制御回路が出
力する信号によって前記モータの回動範囲、従って前記
回動アームの回動範囲が拡大し、訓練中に患者の屈伸機
能が低下して屈伸端で前記回動アームに作用する反力
が、ダイレクトティ−チング時に設定した反力よりも上
昇すると、反力の上昇を告げるロードセルの信号を入力
して前記制御回路が出力する信号によって前記モータの
回動範囲、従って前記回動アームの回動範囲が縮小し
て、前記ロードセルが最初に感知した反力を保つ制御。
【０００７】
【作用及び効果】患者の関節の症状の変化、即ち関節の
屈伸機能の向上または低下に応じて回動アームの回動範
囲が拡大または縮小して、訓練効果が上がるか、または
無理な屈伸によって患者に苦痛を与え或は却って症状を
悪化させる恐れのない反力を保つことができるから、療
法士または医師は、一度ダイレクトティーチングをすれ
ば、その後繰り返してダイレクトティーチングをやり直
す必要がない。
屈伸機能の向上または低下に応じて回動アームの回動範
囲が拡大または縮小して、訓練効果が上がるか、または
無理な屈伸によって患者に苦痛を与え或は却って症状を
悪化させる恐れのない反力を保つことができるから、療
法士または医師は、一度ダイレクトティーチングをすれ
ば、その後繰り返してダイレクトティーチングをやり直
す必要がない。
【０００８】
【実施例】図１は屈伸訓練をする腕が回動アームに固定
されている、本発明の制御方法が適用される関節の屈伸
訓練装置の構成例を示し、図２は上記装置の回動アーム
に屈伸訓練する脚が固定されている状態を示す。
されている、本発明の制御方法が適用される関節の屈伸
訓練装置の構成例を示し、図２は上記装置の回動アーム
に屈伸訓練する脚が固定されている状態を示す。
【０００９】図１において符号１は関節に障害を有する
患者の腕、２は腕１を固定する回動アーム、３は前記回
動アーム２の回動軸、４は後述するモータによって前記
回動軸３を介して前記回動アーム２を回動させていると
き患者の腕１の屈伸に伴う反力を感知するロードセル、
５は前記回動アーム２の回動角度位置を感知するポテン
ショメータで、該ポテンショメータ５の回動軸５−１が
前記回動軸３と、プーリとベルトを介して接続されてい
る。６は後述するモータの回動を減速して前記回動軸３
を駆動する減速機、７は本発明の屈伸訓練方法では必ず
しも必要としないが通電電流値によって伝達トルクを制
御可能のクラッチで、該訓練装置を使用して他の種類の
訓練を行うときに使用される。８は前記減速機６、回動
軸３を介して前記回動アーム２を回動させるモータ、９
は前記ロードセル４、ポテンショメータ５が出力する信
号を入力して、前記回動アーム２、従って前記モータ８
を所要角度範囲回動させるための信号を出力し、かつダ
イレクトティーチング機能を備えた制御回路である。
患者の腕、２は腕１を固定する回動アーム、３は前記回
動アーム２の回動軸、４は後述するモータによって前記
回動軸３を介して前記回動アーム２を回動させていると
き患者の腕１の屈伸に伴う反力を感知するロードセル、
５は前記回動アーム２の回動角度位置を感知するポテン
ショメータで、該ポテンショメータ５の回動軸５−１が
前記回動軸３と、プーリとベルトを介して接続されてい
る。６は後述するモータの回動を減速して前記回動軸３
を駆動する減速機、７は本発明の屈伸訓練方法では必ず
しも必要としないが通電電流値によって伝達トルクを制
御可能のクラッチで、該訓練装置を使用して他の種類の
訓練を行うときに使用される。８は前記減速機６、回動
軸３を介して前記回動アーム２を回動させるモータ、９
は前記ロードセル４、ポテンショメータ５が出力する信
号を入力して、前記回動アーム２、従って前記モータ８
を所要角度範囲回動させるための信号を出力し、かつダ
イレクトティーチング機能を備えた制御回路である。
【００１０】次に上記関節の屈伸訓練装置の制御方法及
び使用方法を説明する。先づモータ８に通電しないでモ
ータのロータが自由に回動できる状態として、回動アー
ム２の回動のダイレクトティーチングを行う。即ち療法
士又は医師が患者の関節に無理を生ずることなく屈伸端
で患者の腕１に反力を生ずる範囲で、前記回動アーム２
に固定した患者の腕１を屈伸させると、ポテンショメー
タ５が回動アーム２の位置を感知した信号を出力して、
回動アーム２の位置が時間の関数として制御回路９に記
憶される。次にモータ８に通電しモータ駆動によって、
回動アーム２のダイレクトティーチングされた回動速
度、回動範囲の回動が再現されて患者の腕１の屈伸訓練
が開始される。一回の訓練継続時間は図示してないタイ
マーによって訓練開始前に設定することができる。回動
アーム２の回動が開始されると腕１が屈伸端において回
動アーム２に与える反力を感知してロードセル４が出力
した信号が制御回路９に入力される。屈伸訓練によって
患者の腕の屈伸機能が向上し、屈伸端で腕が回動アーム
２に与える反力が、ダイレクトティーチング時療法士又
は医師が患者の腕を屈伸させたときに屈伸端で生じた患
者の腕の反力よりも低下すると、ロードセル４が出力す
る信号が、ダイレクトティーチングの再現開始時に最初
に出力した信号から反力の低下を示す方向に変化し、制
御回路９はモータ８に、拡大された回動範囲を与える信
号を出力し、回動アーム２の回動範囲が拡大し、若し屈
伸訓練中に却って患者の関節の症状が悪化して屈伸端に
おける反力が上昇したときは反力の上昇を示すロードセ
ル４の信号によってモータ８の回動範囲、従って回動ア
ーム２の回動範囲が縮小して患者の腕１の屈伸端におけ
る反力がダイレクトティーチング時の反力に保たれる。
び使用方法を説明する。先づモータ８に通電しないでモ
ータのロータが自由に回動できる状態として、回動アー
ム２の回動のダイレクトティーチングを行う。即ち療法
士又は医師が患者の関節に無理を生ずることなく屈伸端
で患者の腕１に反力を生ずる範囲で、前記回動アーム２
に固定した患者の腕１を屈伸させると、ポテンショメー
タ５が回動アーム２の位置を感知した信号を出力して、
回動アーム２の位置が時間の関数として制御回路９に記
憶される。次にモータ８に通電しモータ駆動によって、
回動アーム２のダイレクトティーチングされた回動速
度、回動範囲の回動が再現されて患者の腕１の屈伸訓練
が開始される。一回の訓練継続時間は図示してないタイ
マーによって訓練開始前に設定することができる。回動
アーム２の回動が開始されると腕１が屈伸端において回
動アーム２に与える反力を感知してロードセル４が出力
した信号が制御回路９に入力される。屈伸訓練によって
患者の腕の屈伸機能が向上し、屈伸端で腕が回動アーム
２に与える反力が、ダイレクトティーチング時療法士又
は医師が患者の腕を屈伸させたときに屈伸端で生じた患
者の腕の反力よりも低下すると、ロードセル４が出力す
る信号が、ダイレクトティーチングの再現開始時に最初
に出力した信号から反力の低下を示す方向に変化し、制
御回路９はモータ８に、拡大された回動範囲を与える信
号を出力し、回動アーム２の回動範囲が拡大し、若し屈
伸訓練中に却って患者の関節の症状が悪化して屈伸端に
おける反力が上昇したときは反力の上昇を示すロードセ
ル４の信号によってモータ８の回動範囲、従って回動ア
ーム２の回動範囲が縮小して患者の腕１の屈伸端におけ
る反力がダイレクトティーチング時の反力に保たれる。
【００１１】図２は関節に障害のある患者の脚１ａを回
動アーム２に固定した状態を示し、装置の制御方法、装
置の使用方法は、回動アーム２に腕１を固定した場合と
全く同様である。
動アーム２に固定した状態を示し、装置の制御方法、装
置の使用方法は、回動アーム２に腕１を固定した場合と
全く同様である。
【００１２】図３及び図４は屈伸訓練のため、腕に与え
る屈伸角度の例を示す。図３において、患者が（Ａ）に
示す様に自力では１２０度しか屈伸できないときは療法
士又は医師は回動アーム２に固定した患者の腕を、
（Ｂ）に示す様に関節に無理を生ずることなく反力Ｆが
腕に生じる１２０＋α度屈伸させてダイレクトティーチ
ングを行い、モータ駆動によって１２０＋α度で屈伸を
繰返すうちに、関節の可動域が改善されて図４に示す様
に屈伸端における反力が、ダイレクトティーチングの際
生じた反力Ｆよりも小さいＦ1 に低下したとき、そのま
ま屈伸を繰返しても訓練効果がないので、関節の屈伸訓
練装置の本発明の制御方法では、屈伸端における反力Ｆ
1 を感知したロードセル４の出力が制御回路９に入力さ
れ、制御回路９の出力によって、モータ８の回動角度が
拡大され、回動アーム２はβ度回動範囲が１２０＋α＋
β度に拡大される。図示しないが脚の屈伸訓練を行う場
合も同様である。又図示しないが反力がダイレクトティ
−チング時に設定した反力よりも上昇したときはβはマ
イナスとなって回動範囲が縮小する。
る屈伸角度の例を示す。図３において、患者が（Ａ）に
示す様に自力では１２０度しか屈伸できないときは療法
士又は医師は回動アーム２に固定した患者の腕を、
（Ｂ）に示す様に関節に無理を生ずることなく反力Ｆが
腕に生じる１２０＋α度屈伸させてダイレクトティーチ
ングを行い、モータ駆動によって１２０＋α度で屈伸を
繰返すうちに、関節の可動域が改善されて図４に示す様
に屈伸端における反力が、ダイレクトティーチングの際
生じた反力Ｆよりも小さいＦ1 に低下したとき、そのま
ま屈伸を繰返しても訓練効果がないので、関節の屈伸訓
練装置の本発明の制御方法では、屈伸端における反力Ｆ
1 を感知したロードセル４の出力が制御回路９に入力さ
れ、制御回路９の出力によって、モータ８の回動角度が
拡大され、回動アーム２はβ度回動範囲が１２０＋α＋
β度に拡大される。図示しないが脚の屈伸訓練を行う場
合も同様である。又図示しないが反力がダイレクトティ
−チング時に設定した反力よりも上昇したときはβはマ
イナスとなって回動範囲が縮小する。
【００１３】図示してない光カード装置を制御回路９に
接続すれば、最終訓練時における回動アーム２の回動範
囲を光カードに記憶させ、次の訓練時には、該光カード
を光カード装置に挿入することによって再度ダイレクト
ティーチングを行うことなく、訓練を再開することがで
き、又リハビリ施設において同一機種の屈伸訓練装置が
複数個設備されているときには、何れの装置を使用して
も、光カードを挿入することによって、患者が前回行っ
た訓練條件を再現して、更めてダイレクトティーチング
を行うことなく、屈伸訓練を行うことができる。
接続すれば、最終訓練時における回動アーム２の回動範
囲を光カードに記憶させ、次の訓練時には、該光カード
を光カード装置に挿入することによって再度ダイレクト
ティーチングを行うことなく、訓練を再開することがで
き、又リハビリ施設において同一機種の屈伸訓練装置が
複数個設備されているときには、何れの装置を使用して
も、光カードを挿入することによって、患者が前回行っ
た訓練條件を再現して、更めてダイレクトティーチング
を行うことなく、屈伸訓練を行うことができる。
【００１４】関節の屈伸訓練装置の本発明の制御方法
は、屈伸機能の向上又は低下に応じて回動アームの回動
範囲が拡大又は縮小するから、患者の関節の症状が変化
しても、療法士又は医師はダイレクトティーチングを繰
返して行う必要がないと云う効果がある。
は、屈伸機能の向上又は低下に応じて回動アームの回動
範囲が拡大又は縮小するから、患者の関節の症状が変化
しても、療法士又は医師はダイレクトティーチングを繰
返して行う必要がないと云う効果がある。
【図１】屈伸訓練をする腕が回動アームに固定されてい
る、本発明の制御方法が適用される関節の屈伸訓練装置
の構成例を示す図。
る、本発明の制御方法が適用される関節の屈伸訓練装置
の構成例を示す図。
【図２】図１の装置の回動アームに屈伸訓練をする脚が
固定された状態を示す図。
固定された状態を示す図。
【図３】腕を固定した回動アームに回動のダイレクトテ
ィーチングを行うときに、腕に与える屈伸角度と反力と
の関係を示す図。
ィーチングを行うときに、腕に与える屈伸角度と反力と
の関係を示す図。
【図４】屈伸訓練中に腕に生ずる反力の変化と、それに
伴う屈伸角度の変化との関係を示す図。
伴う屈伸角度の変化との関係を示す図。
１ 腕 １ａ 脚 ２ 回動アーム ３ 回動軸 ４ ロードセル ５ ポテンショメータ ６ 減速機 ７ クラッチ ８ モータ ９ 制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 関節の屈伸機能に障害を有する患者の、
腕または脚の屈伸を訓練する装置の制御方法であって、
屈伸させる腕（１）または脚（１ａ）を固定する回動ア
ーム（２）と；該回動アーム（２）に作用する前記腕
（１）または脚（１ａ）の屈伸に伴う反力を感知するロ
ードセル（４）と；前記回動アーム（２）の回動角度位
置を感知するポテンショメータ（５）と；前記回動アー
ム（２）を減速機（６）を介して回動させるモータ
（８）と；前記ロードセル（４）の出力信号と前記ポテ
ンショメータ（５）の出力信号とを入力演算して、前記
モータ（８）が前記回動アーム（２）を所要角度範囲回
動させるための信号を出力し、かつ、ダイレクトティー
チング機能を備えた制御回路（９）と；からなり前記回
動アーム（２）に腕または脚を取付け、前記モータ
（８）に通電しないで屈伸端で反力を生ずる腕または脚
の屈伸を行って、前記回動アーム（２）の回動のダイレ
クトティーチングを行った後、モータ駆動によって回動
アーム（２）の回動を再現して関節の屈伸を訓練する関
節の屈伸訓練装置において、訓練中に患者の屈伸機能が
向上して屈伸端で前記回動アーム（２）に作用する反力
が、ダイレクトティーチング時に設定した反力よりも低
下すると、該反力の低下を告げる前記ロードセル（４）
の信号を入力して、前記制御回路（９）が出力する信号
によって前記モータ（８）の回動範囲、従って前記回動
アーム（２）の回動範囲が拡大し、訓練中に患者の屈伸
機能が低下して屈伸端で前記回動アーム（２）に作用す
る反力が、ダイレクトティ−チング時に設定した反力よ
りも上昇すると、反力の上昇を告げるロードセル（４）
の信号を入力して前記制御回路（９）が出力する信号に
よって前記モータ（８）の回動範囲、従って前記回動ア
ーム（２）の回動範囲が縮小して、前記ロードセル
（４）が最初に感知した反力が保たれる前記関節の屈伸
訓練装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236101A JPH0871113A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 関節の屈伸訓練装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236101A JPH0871113A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 関節の屈伸訓練装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0871113A true JPH0871113A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16995750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236101A Pending JPH0871113A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 関節の屈伸訓練装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0871113A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100815477B1 (ko) * | 2006-10-17 | 2008-03-20 | 강원대학교산학협력단 | 사지 강직 환자용 물리치료 장치 |
| CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
| KR20150142952A (ko) * | 2014-06-12 | 2015-12-23 | 황보숙 | 수부 재활훈련용 기구장치 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP6236101A patent/JPH0871113A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100815477B1 (ko) * | 2006-10-17 | 2008-03-20 | 강원대학교산학협력단 | 사지 강직 환자용 물리치료 장치 |
| CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
| KR20150142952A (ko) * | 2014-06-12 | 2015-12-23 | 황보숙 | 수부 재활훈련용 기구장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040316 |