JPH086786B2 - 遊星歯車増減速機 - Google Patents
遊星歯車増減速機Info
- Publication number
- JPH086786B2 JPH086786B2 JP1262665A JP26266589A JPH086786B2 JP H086786 B2 JPH086786 B2 JP H086786B2 JP 1262665 A JP1262665 A JP 1262665A JP 26266589 A JP26266589 A JP 26266589A JP H086786 B2 JPH086786 B2 JP H086786B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spline
- output shaft
- input shaft
- gear
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は内歯歯車がピン又はピンとローラの組み合わ
せよりなり、外歯歯車がトコロイド歯形等からなる遊星
歯車増減速機の改良に係り、更に詳しくは該遊星歯車機
構における噛合いのガタや遊びから生ずる角度バックラ
ッシュを低減せしめた遊星歯車機構に関する。
せよりなり、外歯歯車がトコロイド歯形等からなる遊星
歯車増減速機の改良に係り、更に詳しくは該遊星歯車機
構における噛合いのガタや遊びから生ずる角度バックラ
ッシュを低減せしめた遊星歯車機構に関する。
（従来の技術） 一般に、歯車伝導機構では互いに噛み合う歯車間や、
軸への取り付け手段に遊びため正転から逆転（あるいは
その反対の場合も同様）に移る時に駆動側の動作が直ぐ
に被動側の動作となって現われない。このような遊びや
ガタによる応答遅れを以下角度バックラッシュというこ
とにする。この角度バックラッシュは以下に説明する公
知の遊星歯車減速機にも存し、この角度バックラッシュ
の存在は遊星歯車機構を制御遥として使用する時には制
御精度を低下させるものとなっている。
軸への取り付け手段に遊びため正転から逆転（あるいは
その反対の場合も同様）に移る時に駆動側の動作が直ぐ
に被動側の動作となって現われない。このような遊びや
ガタによる応答遅れを以下角度バックラッシュというこ
とにする。この角度バックラッシュは以下に説明する公
知の遊星歯車減速機にも存し、この角度バックラッシュ
の存在は遊星歯車機構を制御遥として使用する時には制
御精度を低下させるものとなっている。
先ず、第5,第６図を参照して公知の遊星歯車減速機の
説明を行う。
説明を行う。
第５図は公知の遊星歯車減速機の一を示す断面図であ
り、第６図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。尚、この公
知例の遊星歯車減速機では入力軸21には偏心量ｅを有す
る偏心体22が形成され、該偏心体22に軸受23を介して外
歯歯車24が設けられ、該外歯歯車24は軸心O2が入力軸21
（内歯歯車26）の軸心O1に対してｅだけ偏心して装着さ
れている。
り、第６図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。尚、この公
知例の遊星歯車減速機では入力軸21には偏心量ｅを有す
る偏心体22が形成され、該偏心体22に軸受23を介して外
歯歯車24が設けられ、該外歯歯車24は軸心O2が入力軸21
（内歯歯車26）の軸心O1に対してｅだけ偏心して装着さ
れている。
この外歯歯車24の外歯25はトロコイド歯形や円弧歯形
からなっており、固定された内歯歯車26の外ピン27から
なる内歯と内接噛み合いしている。外歯歯車24にはキャ
リヤ28が一体に設けられており、キャリヤ28には外歯歯
車24と同心のスプライン29が設けられている。
からなっており、固定された内歯歯車26の外ピン27から
なる内歯と内接噛み合いしている。外歯歯車24にはキャ
リヤ28が一体に設けられており、キャリヤ28には外歯歯
車24と同心のスプライン29が設けられている。
一方、出力軸30の端部には凹所31が設けられ、該凹所
31には入力軸21と同心の内スプライン32が設けられてい
る。前記各内スプライン29,32の間には外スプライン33,
34を有するドライブ35が浮動支持されている。
31には入力軸21と同心の内スプライン32が設けられてい
る。前記各内スプライン29,32の間には外スプライン33,
34を有するドライブ35が浮動支持されている。
入力軸21はドライブ35に形成された貫通穴36に挿通さ
れ、その端部が凹所３に固定された軸受け37に支持され
ている。入力軸21を支持する他方の軸受け38は入力軸ケ
ーシング39に固定されており、該入力軸ケーシング39は
ボルト40によって出力軸ケーシング兼用の内歯歯車26に
固定されている。出力軸30と内歯歯車26との間には軸受
41が設けられている。
れ、その端部が凹所３に固定された軸受け37に支持され
ている。入力軸21を支持する他方の軸受け38は入力軸ケ
ーシング39に固定されており、該入力軸ケーシング39は
ボルト40によって出力軸ケーシング兼用の内歯歯車26に
固定されている。出力軸30と内歯歯車26との間には軸受
41が設けられている。
以上の如く構成された公知の遊星歯車減速機の作用に
ついて述べる。
ついて述べる。
入力軸21の回転により偏心体22を回転させ、この回転
は軸受23を介して外歯歯車24へ伝達される。この時、入
力軸21の軸心O1と外歯歯車24の回転軸O2とはｅだけ偏心
しており、かつ、外歯歯車24はキャリヤ28を介して浮動
支持されたドライブ35に連結されているので、外歯歯車
24の入力軸21の軸心O1まわりの公転運動はドライブ35の
浮動運動により吸収され、入力軸21の回転のみが外歯歯
車24と外ピン27との噛み合いにより1/外歯25の歯数に減
速されて取り出され、この外歯歯車24の回転はキャリヤ
28を介してドライブ35から出力軸30へ伝達される。
は軸受23を介して外歯歯車24へ伝達される。この時、入
力軸21の軸心O1と外歯歯車24の回転軸O2とはｅだけ偏心
しており、かつ、外歯歯車24はキャリヤ28を介して浮動
支持されたドライブ35に連結されているので、外歯歯車
24の入力軸21の軸心O1まわりの公転運動はドライブ35の
浮動運動により吸収され、入力軸21の回転のみが外歯歯
車24と外ピン27との噛み合いにより1/外歯25の歯数に減
速されて取り出され、この外歯歯車24の回転はキャリヤ
28を介してドライブ35から出力軸30へ伝達される。
なお、上記第１図において、42はバランスウエイトで
あって外歯歯車24の偏心回転に伴うアンバランスの修正
を行うものである。
あって外歯歯車24の偏心回転に伴うアンバランスの修正
を行うものである。
（発明が解決しようとする課題） 上記公知の遊星歯車機構においては、既述のとおり歯
車の噛み合い、軸その他の部品の取り付けの各部で遊び
やガタに基づく角度バックラッシュが存在する。
車の噛み合い、軸その他の部品の取り付けの各部で遊び
やガタに基づく角度バックラッシュが存在する。
ところが、前記従来公知のドライブ35は剛性の高い円
筒形の両端にスプライン33,34を設けた構造となってい
るため、スプライン部分の変形によって角度バックラッ
シュを吸収することが困難なものとなっていた。
筒形の両端にスプライン33,34を設けた構造となってい
るため、スプライン部分の変形によって角度バックラッ
シュを吸収することが困難なものとなっていた。
そこで、本発明の目的は上記遊星歯車機構における角
度バックラッシュを低減し、該遊星歯車機構を制御装置
として使用する時の応答特性を向上させるとともに、伝
導後逸を向上させんとするにある。
度バックラッシュを低減し、該遊星歯車機構を制御装置
として使用する時の応答特性を向上させるとともに、伝
導後逸を向上させんとするにある。
（課題を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力軸と、出力軸と、
該出力軸と前記入力軸に偏心体を介して装着された外歯
歯車と、該外歯歯車と噛合する固定された内歯歯車とを
有し、入力軸の回転を減速して出力軸に、あるいは出力
軸の回転を増速して入力軸に伝達する遊星歯車増減速機
において、 前記外歯歯車の出力軸側に設けられた第１のスプライ
ン部と、前記出力軸に設けられた第２のスプライン部
と、前記第１のスプライン部と第２のスプライン部とを
ユニバーサルジョイント状にスプライン結合するドライ
ブを設け、 前記ドライブは、円筒部と、該円筒部の端面から伸張
する断面円弧状の脚体とからなっており、前記円筒部の
端部と前記脚体の端部に前記第１のスプライン部と前記
第２のスプライン部とにスプライン結合するスプライン
部を形成し、 以て、伝導機構に存する角度バックラッシュを前記脚
体のたわみで吸収するようにしたところにある。
該出力軸と前記入力軸に偏心体を介して装着された外歯
歯車と、該外歯歯車と噛合する固定された内歯歯車とを
有し、入力軸の回転を減速して出力軸に、あるいは出力
軸の回転を増速して入力軸に伝達する遊星歯車増減速機
において、 前記外歯歯車の出力軸側に設けられた第１のスプライ
ン部と、前記出力軸に設けられた第２のスプライン部
と、前記第１のスプライン部と第２のスプライン部とを
ユニバーサルジョイント状にスプライン結合するドライ
ブを設け、 前記ドライブは、円筒部と、該円筒部の端面から伸張
する断面円弧状の脚体とからなっており、前記円筒部の
端部と前記脚体の端部に前記第１のスプライン部と前記
第２のスプライン部とにスプライン結合するスプライン
部を形成し、 以て、伝導機構に存する角度バックラッシュを前記脚
体のたわみで吸収するようにしたところにある。
（実施例） 以下に、本発明の一実施例を図面によって説明する。
尚、図の説明において、従来公知の構成と同一部分につ
いては同一符号を付して詳細な説明を省略するものとす
る。
尚、図の説明において、従来公知の構成と同一部分につ
いては同一符号を付して詳細な説明を省略するものとす
る。
第１図は、本発明の一実施例を示す断面図、第２図は
第１図のＡ−Ａ断面図である。
第１図のＡ−Ａ断面図である。
第1,2図を参照して、入力軸21には偏心量ｅを有する
偏心体22が形成され、該偏心体22に軸受23a,23bを介し
て外歯歯車24が設けられ、該外歯歯車24はその軸心O2が
入力軸21（内歯歯車26）の軸心O1に体してｅだけ偏心し
て偏心体22に装着されている。軸受23a、23bは角度θだ
け傾斜した円錐コロ軸受となっており、入力軸21に形成
されたねじ溝に螺合されたナット１を回転することによ
り軸受23a、23bの間隔を変更し、これによって角度バッ
クラッシュが低減されるものとなっている。尚、この実
施例ではナット１と軸受23a、23bとの間にバランスウエ
イト42を軸方向に摺動自在に設けているが、このバラン
スウエイト42は必ずしも必要な構成ではない。
偏心体22が形成され、該偏心体22に軸受23a,23bを介し
て外歯歯車24が設けられ、該外歯歯車24はその軸心O2が
入力軸21（内歯歯車26）の軸心O1に体してｅだけ偏心し
て偏心体22に装着されている。軸受23a、23bは角度θだ
け傾斜した円錐コロ軸受となっており、入力軸21に形成
されたねじ溝に螺合されたナット１を回転することによ
り軸受23a、23bの間隔を変更し、これによって角度バッ
クラッシュが低減されるものとなっている。尚、この実
施例ではナット１と軸受23a、23bとの間にバランスウエ
イト42を軸方向に摺動自在に設けているが、このバラン
スウエイト42は必ずしも必要な構成ではない。
外歯歯車24の外歯25はトロコイド歯形や円弧歯形など
適宜に歯形からなっており、該外歯25は固定された内歯
歯車26の外ピン27からなる内歯と内接噛み合いしてい
る。外歯歯車24の出力軸側にはリング状のスプライン板
２がボルト３によって固定されている。スプライン板２
には外歯歯車24と同心の外スプライン４が設けられてい
る。尚、スプライン板２を外歯歯車24に一体的に設ける
構造としても良い。
適宜に歯形からなっており、該外歯25は固定された内歯
歯車26の外ピン27からなる内歯と内接噛み合いしてい
る。外歯歯車24の出力軸側にはリング状のスプライン板
２がボルト３によって固定されている。スプライン板２
には外歯歯車24と同心の外スプライン４が設けられてい
る。尚、スプライン板２を外歯歯車24に一体的に設ける
構造としても良い。
一方、出力軸30の端部には凹所31が設けられ、該出力
軸30の端部外周には入力軸21と同心の外スプライン５が
設けられている。前記スプライン板２に設けられた外ス
プライン４と出力軸30の端部外周に設けられた外スプラ
イン５との間には内スプライン6,7を有するドライブ８
が浮動支持されている。
軸30の端部外周には入力軸21と同心の外スプライン５が
設けられている。前記スプライン板２に設けられた外ス
プライン４と出力軸30の端部外周に設けられた外スプラ
イン５との間には内スプライン6,7を有するドライブ８
が浮動支持されている。
第３図は本発明に係るドライブ８の一例を示す断面図
であり、第４図は第３図のＣ−Ｃ断面図である。
であり、第４図は第３図のＣ−Ｃ断面図である。
第3,4図をも参照して、ドライブ８は円筒部8Aと該円
筒部8Aの一端面から伸張する断面円弧状の脚体8Bとから
なり、円筒部8Aの他端面には内スプライン６、脚体8Bの
端部にも内スプライン７が形成されている。内スプライ
ン６は出力軸30の端部外周の外スプライン５と噛み合っ
ている。脚体8Bの端部に形成された内スプライン７はス
プライン板２に噛み合っている。
筒部8Aの一端面から伸張する断面円弧状の脚体8Bとから
なり、円筒部8Aの他端面には内スプライン６、脚体8Bの
端部にも内スプライン７が形成されている。内スプライ
ン６は出力軸30の端部外周の外スプライン５と噛み合っ
ている。脚体8Bの端部に形成された内スプライン７はス
プライン板２に噛み合っている。
入力軸21の端部には凹所31に固定された軸受け37に支
持されている。入力軸21を支持する他方の軸受け38は入
力軸ケーシング兼用の内歯歯車26に固定されており、該
入力軸ケーシング兼用の内歯歯車26はボルト９によって
出力軸ケーシング10に固定されている。出力軸30と出力
軸ケーシグ10との間には軸受11が設けられている。
持されている。入力軸21を支持する他方の軸受け38は入
力軸ケーシング兼用の内歯歯車26に固定されており、該
入力軸ケーシング兼用の内歯歯車26はボルト９によって
出力軸ケーシング10に固定されている。出力軸30と出力
軸ケーシグ10との間には軸受11が設けられている。
以上の如く構成された本発明の遊星歯車減速機の作用
について述べる。
について述べる。
入力軸21の回転により偏心体22を回転させ、この回転
は軸受23を介して外歯歯車24へ伝達される。この時、入
力軸21の軸心O1と外歯歯車24の回転軸心O2とはｅだけ偏
心しており、かつ、外歯歯車24はスプライン板の外スプ
ライン４を介して浮動支持されたドライブ８に連結され
ているので、外歯歯車24の入力軸21の軸心O1まわりの公
転運動はドライブ８の浮動運動により吸収され、入力軸
21の回転のみが外歯歯車24と外ピン27との噛み合いによ
り1/外歯25の歯数に減速されて取り出され、この外歯歯
車24の回転はスプライン板２の外スプライン４を介して
ドライブ８へ伝えられ、ドライブ８から出力軸30へ伝達
される。
は軸受23を介して外歯歯車24へ伝達される。この時、入
力軸21の軸心O1と外歯歯車24の回転軸心O2とはｅだけ偏
心しており、かつ、外歯歯車24はスプライン板の外スプ
ライン４を介して浮動支持されたドライブ８に連結され
ているので、外歯歯車24の入力軸21の軸心O1まわりの公
転運動はドライブ８の浮動運動により吸収され、入力軸
21の回転のみが外歯歯車24と外ピン27との噛み合いによ
り1/外歯25の歯数に減速されて取り出され、この外歯歯
車24の回転はスプライン板２の外スプライン４を介して
ドライブ８へ伝えられ、ドライブ８から出力軸30へ伝達
される。
上記本発明のドライブ８の構成によると、脚体8Bが断
面円弧状となって伸張しているので、弾性変形してたわ
むものとなっている。このため、少したわんだ状態で噛
み合いをさせておけば、遊びガタに基づいく角度バック
ラッシュを吸収することができるものとなる。
面円弧状となって伸張しているので、弾性変形してたわ
むものとなっている。このため、少したわんだ状態で噛
み合いをさせておけば、遊びガタに基づいく角度バック
ラッシュを吸収することができるものとなる。
以上は、本発明の一実施例であり、本発明は次のよう
な構成とすることもできる。
な構成とすることもできる。
まず、本発明のドライブとして、上記説明では筒部の
一端から片側だけ脚体が伸張する構造としているが、筒
部の両側に脚体が伸張し、それぞれの脚体の端部にスプ
ラインを設ける構造とすることも可能である。
一端から片側だけ脚体が伸張する構造としているが、筒
部の両側に脚体が伸張し、それぞれの脚体の端部にスプ
ラインを設ける構造とすることも可能である。
又、スプラインについては、ドライブの両側に外スプ
ラインを形成し、出力軸及びスプライン板に内スプライ
ンを形成する構造とすることも可能である。さらに、一
方に外スプライン他方に内スプラインとしてもよい。
ラインを形成し、出力軸及びスプライン板に内スプライ
ンを形成する構造とすることも可能である。さらに、一
方に外スプライン他方に内スプラインとしてもよい。
（発明の効果） 以上に説明した本発明の効果を述べると次のとおりで
る。
る。
ドライブ円筒部と該円筒部から突出する複数の脚とか
ら構成しているので、該脚体部分がたわむものとなって
角度バックラッシュを吸収して低角度バックラッシュが
得られるものとなる。従って、遊星歯車機構の角度バッ
クラッシュを低減できるものとなり、遊星歯車機構を制
御装置として使用する場合に、正転から逆転への切り換
えの際に応答速度が速くなる。又、角度バックラッシュ
がないため、伝導機構の効率が向上する。
ら構成しているので、該脚体部分がたわむものとなって
角度バックラッシュを吸収して低角度バックラッシュが
得られるものとなる。従って、遊星歯車機構の角度バッ
クラッシュを低減できるものとなり、遊星歯車機構を制
御装置として使用する場合に、正転から逆転への切り換
えの際に応答速度が速くなる。又、角度バックラッシュ
がないため、伝導機構の効率が向上する。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ断面図、第３図は本発明によるドライブの断
面図、第４図は第３図のＣ−Ｃ断面図、第５図は従来公
知の遊星歯車減速機機の一例を示す断面図、第６図は第
５図のＢ−Ｂ断面図である。 21:入力軸、22:偏心体、23:軸受け 24:外歯歯車、26:内歯歯車 2:スプライン板、8:ドライブ、8A:円筒部 8B:脚体
図のＡ−Ａ断面図、第３図は本発明によるドライブの断
面図、第４図は第３図のＣ−Ｃ断面図、第５図は従来公
知の遊星歯車減速機機の一例を示す断面図、第６図は第
５図のＢ−Ｂ断面図である。 21:入力軸、22:偏心体、23:軸受け 24:外歯歯車、26:内歯歯車 2:スプライン板、8:ドライブ、8A:円筒部 8B:脚体
Claims (1)
- 【請求項１】入力軸と、出力軸と、該出力軸と前記入力
軸に偏心体を介して装着された外歯歯車と、該外歯歯車
と噛合する固定された内歯歯車とを有し、入力軸の回転
を減速して出力軸に、あるいは出力軸の回転を増速して
入力軸に伝達する遊星歯車増減速機において、 前記外歯歯車の出力軸側に設けられた第１のスプライン
部と、前記出力軸に設けられた第２のスプライン部と、
前記第１のスプライン部と第２のスプライン部とをユニ
バーサルジョイント状にスプライン結合するドライブを
設け、 前記ドライブは、円筒部と、該円筒部の端面から伸張す
る断面円弧状の脚体とからなっており、前記円筒部の端
部と前記脚体の端部に前記第１のスプライン部と前記第
２のスプライン部とにスプライン結合するスプライン部
を形成し、 以て、伝導機構に存する角度バックラッシュを前記脚体
のたわみで吸収するようにしたことを特徴とする遊星歯
車増減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1262665A JPH086786B2 (ja) | 1989-10-07 | 1989-10-07 | 遊星歯車増減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1262665A JPH086786B2 (ja) | 1989-10-07 | 1989-10-07 | 遊星歯車増減速機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22805686A Division JPS6388348A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 遊星歯車増減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02245545A JPH02245545A (ja) | 1990-10-01 |
| JPH086786B2 true JPH086786B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=17378915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1262665A Expired - Lifetime JPH086786B2 (ja) | 1989-10-07 | 1989-10-07 | 遊星歯車増減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH086786B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4726185B2 (ja) | 2004-01-13 | 2011-07-20 | ナブテスコ株式会社 | 偏心揺動型歯車装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6138242A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
-
1989
- 1989-10-07 JP JP1262665A patent/JPH086786B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02245545A (ja) | 1990-10-01 |
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