JPH085960Y2 - Robot for palletizing goods - Google Patents
Robot for palletizing goodsInfo
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- JPH085960Y2 JPH085960Y2 JP1991103649U JP10364991U JPH085960Y2 JP H085960 Y2 JPH085960 Y2 JP H085960Y2 JP 1991103649 U JP1991103649 U JP 1991103649U JP 10364991 U JP10364991 U JP 10364991U JP H085960 Y2 JPH085960 Y2 JP H085960Y2
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- robot
- case
- pallet
- hand
- moving
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この考案は、物品をパレタイジン
グするロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to a robot for palletizing articles.
【0002】[0002]
【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、個々のパレット上から所望の
品種を所望個数ずつつかみ上げて、特定の空パレットへ
と種々の品種をとり混ぜて積載するパレタイジング作業
がある。2. Description of the Related Art Various kinds of goods are piled up on individual pallets, and desired kinds are picked up from individual pallets, and various kinds are taken into specific empty pallets. There is palletizing work to mix and load.
【0003】そして、このような作業を自動化し、個別
のパレット上からの物品のつかみ上げおよび空パレット
上への積み上げを正確に行って、積載の完了したパレッ
ト上での積み上げ状態を整然としたものになすには産業
用ロボットを用いると好都合であり、特に物品の形状
が、多数段に積層しうるように上下で互いに嵌合し合う
バケットのような特殊形状である場合には、高い位置決
めの正確さが要請されることから産業用ロボットを用い
なければ実現不可能である。[0003] Then, by automating such work, the articles are picked up from individual pallets and piled up on empty pallets accurately, and the piled state on the pallets that have been loaded is tidy. It is convenient to use an industrial robot for this purpose, especially when the shape of the article is a special shape such as buckets that fit each other vertically so that they can be stacked in multiple stages. Since accuracy is required, it cannot be realized without using an industrial robot.
【0004】ところが、上記のようなパレタイジング作
業を、図8略示のように例えば通常の円筒座標型ロボッ
ト(1)を用いてトラバース移動させつつ行えば、確か
に個々のパレット(2)上からの物品(3)のつかみ上
げ動作(デパレット動作)、および最終積上げ用の空パ
レット(4)への積重ね動作(パレタイジング動作)は
正確に行われ、物品(3)は荷崩れ等なく整然と積上げ
られていくが、反面1回の搬送作業での搬送しうる物品
個数が高々2〜3個までと限られており、しかもつかみ
上げた2〜3個の物品を、そのつどロボット自身がトラ
バース移動して空パレットへと搬送しなければならない
といったことから、時間当たりの処理効率がきわめて低
いという欠点がある。However, if the above-mentioned palletizing work is carried out while traversing by using, for example, an ordinary cylindrical coordinate type robot (1) as shown in FIG. The article (3) is picked up accurately (depallet operation) and the final stacking empty pallet (4) is palletized (palletizing operation) accurately, and the article (3) is piled up in an orderly manner without any load collapse. However, on the other hand, the number of articles that can be conveyed in one conveyance operation is limited to 2-3 at most, and the robot itself traverses the 2-3 articles that it picks up. Since it has to be transported to an empty pallet, the processing efficiency per hour is extremely low.
【0005】また、1回のデパレット動作、パレタイジ
ング動作で扱える物品個数を増加するために、ロボット
のハンド部をいわゆるダブルハンド以上の多数個把持可
能なハンドに成そうとしても、その場合にはハンド部の
みが大規模大重量になりすぎて、コスト的、構造的に成
り立たないとか、肝心のデパレット、パレタイジング動
作が円滑に行えなくなる、つまり、当該多数の把持機能
部にある程度粗い位置決め状態で置かれている多数の物
品を同時に良好に把持せしめることがきわめて困難であ
るとか、ハンド部のケーシング自体がパレット上の目標
物品以外の物品に干渉して、ハンドが目標物品へと接近
できなくなるといった重大な支障が生じる。Further, in order to increase the number of articles that can be handled in one depalleting operation or palletizing operation, even if an attempt is made to make the hand portion of the robot into a hand capable of holding a large number of so-called double hands or more, in that case. Only the parts are too large and heavy to be constructed costly or structurally, or the essential depalleting and palletizing operations cannot be performed smoothly. It is extremely difficult to grasp a large number of articles that are being held simultaneously at the same time, or the casing of the hand part itself interferes with articles other than the target article on the pallet, making it difficult for the hand to approach the target article. It causes trouble.
【0006】[0006]
【考案が解決しようとする課題】この考案は上述のよう
なパレタイジング作業に産業用ロボットを用いる場合
の、時間当たりの処理効率が低いといった問題を上記の
ような新たな支障を生じることなしに解決しようとする
ものである。The present invention solves the problem of low processing efficiency per hour when using an industrial robot for the above palletizing work without causing the above new obstacles. Is what you are trying to do.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】この考案はロボットのハ
ンド部を物品の配置方向に移動せしめるフレームに、最
終積上げ用パレットの積載部と仮置台とを備えた積載台
車を連結および連結解除自在に設けたことを特徴とす
る。According to the present invention, a loading cart having a loading section for a final stacking pallet and a temporary placement table can be connected and disconnected to a frame for moving a hand section of a robot in a direction in which articles are arranged. It is characterized by being provided.
【0008】[0008]
【実施例】まず、図1〜図4に基づいて、適宜の物品
(瓶詰め飲料等)を収納したプラスチックケースのパレ
タイジング用ロボットについて説明する。First, a plastic case palletizing robot in which appropriate articles (bottled beverages, etc.) are stored will be described with reference to FIGS.
【0009】この例のパレタイジング用ロボットは、図
1において平面図示したように、物品を収納した略直方
体形状のプラスチックケース(5)を、8カ所 (A)
(B)(C)(D)(E)(F)(G)(H) の大パレット(6)上
から夫々適当個数ずつ直交座標型ロボット(7)により
デパレットせしめ、後述の移動台車(積載台車)(8)
上の小パレット(最終積上げ用パレット)(9)上へと
種々とり混ぜて積上げせしめていくものであり、8カ所
(A)(B) 〜 (H) の各プラスチックケース(5)内の
物品は品種が夫々異なっており、この例の直交座標型ロ
ボット(7)は図示しない上位の制御装置により指示さ
れた個数ずつ、各位置の大パレット(6)上から小パレ
ット(9)上へとケース(5)をつかみ持ち上げて移載
する。In the palletizing robot of this example, as shown in a plan view in FIG. 1, there are provided eight substantially rectangular parallelepiped plastic cases (5) accommodating articles at eight locations (A).
(B) (C) (D) (E) (F) (G) (H) On the large pallet (6), the appropriate number of each is depalletized by the Cartesian coordinate type robot (7), and the moving carriage (loading described later) Trolley) (8)
Eight places are to be mixed and stacked on various small pallets (final stacking pallets) (9) above.
The articles in each of the plastic cases (5) of (A), (B) to (H) are different in kind, and the Cartesian robot (7) of this example has the number of products instructed by a higher-order controller not shown. The case (5) is picked up and transferred from the large pallet (6) at each position onto the small pallet (9).
【0010】(11)は上記8カ所の大パレット(6)置
場に並行に走行する大パレット(6)の移動および搬入
出用台車であり、該台車(11)上への大パレット(6)
の搬入はフォークリフト等により行い、該台車(11)上
から各位置(A)(B)〜(H)の大パレット置場への移
載は該台車(11)上のローラコンベア(12)により行わ
れる。各大パレット置場上面にはフリーボール(13)が
多数設けられている(図2)。(11) is a carriage for moving and carrying in / out the large pallets (6) running in parallel to the above-mentioned eight large pallet (6) storage areas, and the large pallets (6) on the carriage (11).
Is carried in by a forklift or the like, and the transfer from each position (A), (B) to (H) to the large pallet storage area on the carriage (11) is carried out by the roller conveyor (12) on the carriage (11). Be seen. A large number of free balls (13) are provided on the upper surface of each large pallet storage area (Fig. 2).
【0011】また、(14)は上記大パレット(6)置場
の一端に設けた小パレット(9)の搬入搬出ステーショ
ンとしてのスラットコンベアであり、該スラットコンベ
ア(14)への小パレット(9)の搬入出はフォークリフ
ト等により行う。Further, (14) is a slat conveyor as a loading / unloading station for the small pallet (9) provided at one end of the large pallet (6) storage area, and the small pallet (9) to the slat conveyor (14) Carrying in and out of the product is carried out by a forklift.
【0012】以下、上記直交座標型ロボット(7)およ
び移動台車(8)について詳細に説明する。The Cartesian coordinate type robot (7) and the mobile carriage (8) will be described in detail below.
【0013】すなわち、この例の直交座標型ロボット
(7)の門型X軸フレーム(17) は、大パレット(6)
の置場に合わせて可動Y軸フレーム(18)が長い行程を
移動しうるよう長尺のものになされていて、X軸フレー
ム(17)上の上下のレール(21)(22) にローラ(23)(2
4) を介して転接支持された該Y軸フレーム(18)上
に、後述のハンド(25)(26) を支持せしめた移動枠(2
7)が移動自在に設けてある。That is, the gate type X-axis frame (17) of the Cartesian coordinate type robot (7) of this example is a large pallet (6).
The movable Y-axis frame (18) has a long length so that it can be moved in a long stroke according to the place of use, and the rollers (23) are attached to the upper and lower rails (21) (22) on the X-axis frame (17). ) (2
A moving frame (2) in which hands (25) (26) described later are supported on the Y-axis frame (18) which is rollingly supported via 4).
7) is movably provided.
【0014】(28)は該移動枠(27)のY軸フレーム
(18)上での移動レールである。Reference numeral (28) is a moving rail of the moving frame (27) on the Y-axis frame (18).
【0015】そして、該移動枠(27)には2本の昇降ア
ーム(31)(32) を支持せしめてあり、該昇降アーム(3
1)(32) 下端に夫々前記プラスチックケース(5)のつ
かみ持ち上げ用のハンド(25)とダンボール製ボックス
の吸着持ち上げ用のハンド(26)とを取付けてあって、
取扱う物品が変更になっても、上記ハンド(25)(26) を
選択的に用いて、いずれの形態の物品でもパレタイジン
グしうるようになっている。上記ハンド(26)はバキュ
ームパッド(33)を有し、一度に3個のボックスを吸着
持ち上げうるようになった通常のロボットハンドである
が、ケースつかみ用のハンド(25)は次のような構造に
なしてある。The moving frame (27) has two lifting arms (31) and (32) supported thereon.
1) (32) A hand (25) for grasping and lifting the plastic case (5) and a hand (26) for sucking and lifting a cardboard box are attached to the lower ends,
Even if the items to be handled are changed, the hands (25) and (26) can be selectively used to palletize any type of items. The hand (26) has a vacuum pad (33) and is a normal robot hand capable of sucking and lifting three boxes at a time. The hand (25) for grasping a case is as follows. It has a structure.
【0016】すなわち、各大パレット(6)上のプラス
チックケース(5)は所定の予め設定された位置および
向きでパレット(6)上に載置されているが、その位置
精度は粗い(X、Y軸方向共に±20mm程度)ものであっ
て、上記ハンド(25)はこの粗い位置決め精度で積載さ
れたケース(5)をつかみ上げ、移動後の小パレット
(9)上では所定の正確な位置に積み上げなければなら
ず、しかもケース(5)の底面と上面は互いに嵌まり込
む形状(5a)になしてあって、各パレット(6)(9)
上のケースは総て上位のケース(5)が下位のケース
(5)に嵌合した状態で積載されなければならず、ハン
ド(25)はこの要請を満足するために、次のような特徴
的な構造になしてある。That is, the plastic case (5) on each large pallet (6) is placed on the pallet (6) at a predetermined preset position and orientation, but its positional accuracy is rough (X, The hand (25) picks up the case (5) loaded with this rough positioning accuracy and moves it to a predetermined accurate position on the small pallet (9) after movement. They must be stacked on top of each other, and the bottom and top of the case (5) are shaped to fit into each other (5a), and each pallet (6) (9)
All of the upper cases must be loaded with the upper case (5) fitted to the lower case (5), and the hand (25) has the following characteristics in order to satisfy this requirement. It has a unique structure.
【0017】すなわち、図3、図4図示のように、該ハ
ンド(25)はいわゆるダブルハンドになっていて、シリ
ンダ(34)によって開閉駆動される1対のグリップ爪
(35)(36) を支持する移動枠(37)(38) と、該移動枠
(37)(38) 自体を上記グリップ爪(35)(36) の開閉方向
とは直交する方向に摺動自在に支持する支持枠(39)と
からなり、上記支持枠(39)に前記昇降アーム(31)が
連結されている。That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the hand (25) is a so-called double hand and has a pair of grip claws (35) (36) which are driven to open and close by a cylinder (34). A moving frame (37) (38) that supports the moving frame (37) (38) and a supporting frame that slidably supports the moving frame (37) (38) itself in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the grip claws (35) (36). 39), and the lifting arm (31) is connected to the support frame (39).
【0018】(37a)(38a)は各移動枠(37)(38) の一部を
構成するガイドロッド、(39a) は支持枠(39)の一部を
構成するガイドロッドであり、上記ガイドロッド(37a)
(38a)の中間部にはストッパ部(41)を設けてあり、該
ストッパ部(41)によっては開閉用シリンダ(34)によ
りグリップ爪(35)(36) が閉じる際の移動端(閉じ幅)
が規制されると共に、グリップ爪(35)(36) が開いてケ
ース(5)を把持した状態のグリップ爪(35)(36) ケー
ス(5)が一体となった全体が位置決めシリンダ(42)
により図3右方へと移動される際の右行端が規制される
ように、つまりハンド(25)に対するケース(5)の図
3右方向位置が規制されるようになっている。Reference numerals (37a) and (38a) are guide rods that form a part of the moving frames (37) and (38), and (39a) is a guide rod that forms a part of the support frame (39). Rod (37a)
A stopper portion (41) is provided at an intermediate portion of (38a), and depending on the stopper portion (41), a moving end (closing width) when the grip claws (35) and (36) are closed by the opening / closing cylinder (34). )
Is regulated, and the grip claws (35) and (36) are opened to grip the case (5). The entire grip cylinder (35) (36) case (5) is integrated into the positioning cylinder (42).
As a result, the right-hand end when moving to the right in FIG. 3 is regulated, that is, the position of the case (5) with respect to the hand (25) in the right direction in FIG. 3 is regulated.
【0019】つまり、図3左右方向をX軸方向とする
と、グリップ爪(35)(36) によって把持されたケース
(5)は、そのハンド(25)に対するX軸方向位置がシ
リンダ(42)の引込み動作によるグリップ爪(35)基端
部のストッパ部(41)への当接によって位置決めされる
のである。That is, when the left-right direction in FIG. 3 is the X-axis direction, the case (5) held by the grip claws (35) (36) is located at the position of the cylinder (42) in the X-axis direction with respect to the hand (25). The grip claw (35) is positioned by the abutment of the base end of the grip claw (35) with the stopper (41) by the retracting operation.
【0020】(43)は各移動枠(37)(38) に突設した上
記位置決め用のシリンダ(42)の取付ブラケットであ
る。Reference numeral (43) is a mounting bracket for the positioning cylinder (42) protruding from the moving frames (37) and (38).
【0021】また、上記移動枠(38)と支持枠(39)間
には圧縮スプリング(44)が介装してあり、移動枠(3
7)と支持枠(39)間には図4左右方向(Y軸方向)に
伸縮するシリンダ(45)を連結してあって、該シリンダ
(45)が収縮すると、図4図示の状態でケース(5)と
グリップ爪(35)(36) 、移動枠(37)(38) が一体となっ
ている全体が図4右方向へ移動し、移動枠(38)に支持
されているケース(5)の内面が支持枠(39)から垂設
した位置決めブラケット(46)に当接して位置決めされ
るようになっている。A compression spring (44) is interposed between the moving frame (38) and the support frame (39), and the moving frame (3
A cylinder (45) that expands and contracts in the left-right direction (Y-axis direction) in FIG. 4 is connected between the support frame (39) and the support frame (39). When the cylinder (45) contracts, the case is in the state illustrated in FIG. (5) The grip claws (35) (36) and the moving frames (37) (38) are united as a whole and moved to the right in FIG. 4 and is supported by the moving frame (38). The inner surface of () comes into contact with a positioning bracket (46) vertically extending from the support frame (39) for positioning.
【0022】(47)(48) は夫々ガイドロッド(39a)に設
けたストッパ部であり、上記シリンダ(45)およびスプ
リング(44)が伸長した際の各移動枠(37)(38) の図4
左方向位置(Y軸方向位置)を規制する。Reference numerals (47) and (48) are stoppers provided on the guide rod (39a), respectively, and are views of the moving frames (37) and (38) when the cylinder (45) and the spring (44) are extended. Four
The leftward position (Y-axis direction position) is restricted.
【0023】なお、上記ハンド(25)は平面視における
外形縁が2つ並べたケース(5)の外形縁よりも小にな
るようになっており、所望の把持すべきケース(5)の
まわりに別のケース(5)が高く積重ねられて存在する
場合にも、ハンド(25)は該所望の把持すべきケース
(5)の直上位置へと下降接近しうるようになってい
る。The hand (25) is designed so that the outer edge of the hand (25) in plan view is smaller than the outer edge of the case (5) in which two edges are lined up, and the hand (25) surrounds the desired case (5) to be gripped. Even when another case (5) is present in a high stack, the hand (25) can descend and approach the position directly above the desired case (5) to be gripped.
【0024】なお、上記グリップ爪(35)(36) により把
持されるケース(5)のハンド(25)に対するX軸方向
位置決めは、位置決め用シリンダ(42)の伸長動作によ
って行ってもよい。The positioning of the case (5) gripped by the grip claws (35) (36) with respect to the hand (25) in the X-axis direction may be performed by extending the positioning cylinder (42).
【0025】次に、移動台車(8)について説明する
と、該移動台車(8)は、上記ロボット(7)のX軸方
向レール (21)(22) と平行に敷設されたレール (15) 上
を走行自在になされており、その上面は一半部が小パレ
ット(9)載置用としてのスラットコンベア (積載部)
(49) 、他半部がケース(5)またはボックス等の物品
の仮置台 (51) に構成されている。Next, the moving carriage (8) will be described. The moving carriage (8) is mounted on a rail (15) laid parallel to the X-axis direction rails (21) and (22) of the robot (7). The upper surface of the slat conveyor (loading section) has a half part for loading small pallets (9 ).
(49), the other half is configured as a case (5) or a temporary storage stand (51) for articles such as boxes.
【0026】そして該移動台車(8)は、自らは駆動装
置を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボット
のY軸フレーム(18)に設けた進退自在な連結ピン(5
2)を突出嵌合されて初めて、該Y軸フレーム(18)に
付随してレール(15)上を移動されるようになってお
り、連結ピン(52)がY軸フレーム(18)側に退入して
嵌合が外れた状態では、該台車(8)はその嵌合が外さ
れた位置に停止し続けるようになっている。The movable carriage (8) does not have a driving device itself, and a movable pin (5) provided on the Y-axis frame (18) of the robot is provided in a concave hole formed on the side surface.
Only when 2) is projected and fitted, the rail (15) is moved along with the Y-axis frame (18), and the connecting pin (52) is moved to the Y-axis frame (18) side. In the state where the carriage (8) is retracted and disengaged, the carriage (8) continues to stop at the disengaged position.
【0027】なお、Y軸フレーム(18)の下部に移動台
車(8)が連結されているため、Y軸フレーム(18)が
安定し、Y軸フレーム(18)が転倒するのが防止され
る。Since the movable carriage (8) is connected to the lower portion of the Y-axis frame (18), the Y-axis frame (18) is stable and the Y-axis frame (18) is prevented from falling. .
【0028】また、台車(8)側方にはスラットコンベ
ア(49)の入力軸がクラッチ片(53)として突出してあ
って、該台車(8)が上記のようにしてY軸フレーム
(18)に連結されX軸方向最右端にまで連行移動された
位置では(図1中1点鎖線)、上記入力軸クラッチ片
(53)が床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片
(54)に噛み合い、この状態で初めて台車(8)上のス
ラットコンベア(49)が回転走行されるようになってい
る。Further, an input shaft of the slat conveyor (49) is projected as a clutch piece (53) on the side of the carriage (8), and the carriage (8) is arranged as described above to the Y-axis frame (18). At a position where the input shaft clutch piece (53) is coupled to the rightmost end in the X-axis direction (one-dot chain line in FIG. 1), the input shaft clutch piece (53) meshes with the clutch piece (54) as a rotation output shaft provided on the floor. In this state, the slat conveyor (49) on the carriage (8) is rotated for the first time.
【0029】(55)は車輪、(56)は連結ピン(52)の
進退用のシリンダである。Reference numeral (55) is a wheel, and reference numeral (56) is a cylinder for advancing and retracting the connecting pin (52).
【0030】なお、上記仮置台(51)上へのケース
(5)の載置位置は、図1に鎖線図示したように、小パ
レット(9)への載置位置同様8分割されており、当該
システムにおいて取扱い頻度の高い上位4品種のケース
(5)(例えば(A)(B)(C)(D)位置の大パレット
(6)上のケース)が優先して該仮置台(51)上の所定
の載置区画(51a)(51b)(51c)(51d) に仮置され、残りの
取扱い頻度の低い4品種のケース(5)(例えば(E)
(F)(G)(H)位置の大パレット(6)上のケース)
は、大パレット(6)置場の図1上最左端に設けられた
固定仮置台(57)上に仮置きされるようになっている。The mounting position of the case (5) on the temporary mounting table (51) is divided into eight, like the mounting position on the small pallet (9), as shown by the chain line in FIG. Cases (5) of the top four varieties that are frequently handled in the system (for example, cases on the large pallet (6) at positions (A) (B) (C) (D)) are given priority to the temporary placing table (51). Cases (5) of four varieties that are temporarily placed in the above predetermined placement areas (51a) (51b) (51c) (51d) and are handled less frequently (eg (E)
(A case on the large pallet (6) at the (F), (G), and (H) positions)
1 is temporarily placed on a fixed temporary placing table (57) provided at the leftmost end in FIG. 1 of the large pallet (6) yard.
【0031】また、上記固定仮置台(57)上へのケース
(5)の載置位置も、鎖線図示のように8分割されて各
品種は特定の載置区画(57e)(57f)(57g)(57h) に載置さ
れるようになっているが、該仮置台(51)、固定仮置台
(57)上の各品種ごとのケースの有無は、夫々の台(5
1)(57) 上に設けたマイクロスイッチ、光電スイッチ等
の検出器(図示せず)によって検出される。Further, the mounting position of the case (5) on the fixed temporary placing table (57) is also divided into eight as shown by the chain line, and each kind of product has a specific placing section (57e) (57f) (57g). ) (57h), the presence or absence of a case for each product type on the temporary placing table (51) and the fixed temporary placing table (57) depends on the type (5
1) It is detected by a detector (not shown) such as a micro switch or photoelectric switch provided on (57).
【0032】次に、上記パレタイジング用ロボットにお
ける動作を説明する。Next, the operation of the palletizing robot will be described.
【0033】すなわち、まずロボットの運転に先立って
は、前記移載用台車(11)を用いて、各位置(A)(B)
〜(H)の大パレット置場にケース(5)を多量に積載
した大パレット(6)を搬入載置しておく。That is, first, prior to the operation of the robot, each position (A) (B) is set by using the transfer carriage (11).
Large pallets (6) loaded with a large amount of cases (5) are loaded and loaded in the large pallet storage areas (H) to (H).
【0034】この際、当該システムにおいて取扱う頻度
の高い順に従って図1右側から左側へと順に搬入してお
けば、Y軸フレーム(18)、つまりロボットハンド(2
5)(26)の移動距離をより短縮できる。At this time, if the system is loaded in order from the right side to the left side in FIG. 1 according to the order in which the system is handled frequently, the Y-axis frame (18), that is, the robot hand (2
5) The travel distance of (26) can be further shortened.
【0035】上記のようにして搬入した各位置の大パレ
ット(6)上のケース(5)内の品種を以下、夫々の位
置(A)(B)〜(H)に合わせて、A品種、B品種……
H品種とする。The products in the case (5) on the large pallet (6) at the respective positions loaded as described above will be described below in accordance with the respective positions (A), (B) to (H). B type ……
H type.
【0036】また、移動台車(8)のスラットコンベア
(49)上にも前記スラットコンベア(14)を用いて小パ
レット(9)を搬入しておく。Further, the small pallet (9) is loaded onto the slat conveyor (49) of the moving carriage (8) by using the slat conveyor (14).
【0037】すなわち、Y軸フレーム(18)に連結した
状態の移動台車(8)を図1鎖線位置にまで移動して、
クラッチ片(53)(54) 同士を噛合しておいた上で該台車
(8)上のスラットコンベア(49)と搬入出ステーショ
ンとしてのスラットコンベア(14)を同時に駆動し、ス
ラットコンベア(14)上の空の小パレット(9)を台車
(8)上に搬入しておくのである。That is, the movable carriage (8) connected to the Y-axis frame (18) is moved to the position indicated by the chain line in FIG.
After the clutch pieces (53) (54) are meshed with each other, the slat conveyor (49) on the dolly (8) and the slat conveyor (14) as a loading / unloading station are simultaneously driven to drive the slat conveyor (14). The empty small pallet (9) is loaded on the dolly (8).
【0038】以上の初期状態を準備しておいた上で、上
記直交座標型ロボット(7)を上位の制御装置によりプ
ログラムに従って動作せしめるのであるが、このロボッ
ト(7)の動作指令には、Y軸フレーム(18)と移動台
車(8)との連結および連結解除指令(つまり、ピン
(52)の進退タイミングの指令)も含まれており、移動
台車(8)の移動はロボット(7)によるケース(5)
のパレタイジング動作と完全に同調して行われる。After preparing the above initial state, the Cartesian coordinate type robot (7) is operated by a host controller according to a program. The operation command of this robot (7) is Y A command for connecting and disconnecting the axis frame (18) and the moving carriage (8) (that is, a command for advancing / retreating timing of the pin (52)) is also included, and the movement of the moving carriage (8) is performed by the robot (7). Case (5)
It is performed in perfect synchronization with the palletizing operation of.
【0039】すなわち、例えば、A品種を15ケース、B
品種を8ケース、C品種を9ケース小パレット(9)上
へ積み上げる場合には、移動台車(8)を連結した状態
でY軸フレーム(18)をまず(A)位置にまで移動し、
当該位置で一旦連結を外し移動台車(8)を停止状態に
なした上で、Y軸フレーム(18)、昇降アーム(31)お
よび前記ハンド(25)を動作させて(A)位置の大パレ
ット(6)上から14個のケース(5)をつかみ上げて小
パレット(9)上へと移載する(もちろん、2個ずつ7
回に分けて行う)。That is, for example, there are 15 cases of type A and B
When 8 kinds of products and 9 kinds of C products are stacked on the small pallet (9), the Y-axis frame (18) is first moved to the (A) position with the movable carriage (8) connected.
At this position, the connection is temporarily disconnected and the moving carriage (8) is stopped, and then the Y-axis frame (18), the lifting arm (31) and the hand (25) are operated to move the large pallet at the (A) position. (6) Grasp 14 cases (5) from the top and transfer them onto the small pallet (9) (of course, 2 each is 7
Divide into times).
【0040】以上14ケースのA品種の積込みが終了した
ならば、次にY軸フレーム(18)と移動台車(8)とを
再連結し、移動台車(8)を(B)位置に持たらした上
再び連結解除して移動台車(8)を今度は(B)位置に
停止せしめる。そして、上記同様にY軸フレーム(1
8)、昇降アーム(31)およびハンド(25)とを動作さ
せて(B)位置の大パレット(6)上から8個のケース
(5)を小パレット(9)上へと移載する。When the loading of the 14 types of A-type products is completed, the Y-axis frame (18) and the moving carriage (8) are then reconnected to each other and the moving carriage (8) is held at the (B) position. After that, the connection is released again and the moving carriage (8) is stopped at the (B) position this time. Then, similarly to the above, the Y-axis frame (1
8) Then, the lifting arm (31) and the hand (25) are operated to transfer the eight cases (5) from the large pallet (6) at the (B) position onto the small pallet (9).
【0041】さらに、次に同様にして移動台車(8)を
(C)位置に持たらした上、(C)位置の大パレット
(6)上から8個のケース(5)を小パレット(9)上
へと移載する。Further, in the same manner as above, the movable carriage (8) is held at the (C) position, and the eight cases (5) are placed on the small pallet (9) from the large pallet (6) at the (C) position. ) Transfer to the top.
【0042】上記操作で各品種についての積込みケース
数の端数以外の大部分の積込みは終了するが、次に端数
(つまりこの例のロボットハンド(25)の場合ダブルハ
ンドであるので、端数は常に1個となる)の処理を次の
ようにして行う。By the above operation, most of the loading except the fraction of the number of loading cases for each type is finished, but next, the fraction (that is, since the robot hand (25) of this example is a double hand, the fraction is always Processing is performed as follows.
【0043】すなわち、上記C品種の端数以外のケース
数の積込みが終了した後に、同じく(C)位置におい
て、ハンド(25)により2個のケース(5)をつかみ上
げ、つかんだケース(5)の一方を仮置台(51)の所定
の載置区画(51c)に載置し、残りのつかんだままのケー
ス(5)を既に積み上げられている小パレット(9)上
のケース(5)上に積み上げるのであり、次にY軸フレ
ーム(18)と移動台車(8)とを連結して(A)位置に
持たらし、当該位置でも同様に、ハンドにより2個のケ
ース(5)をつかみ上げ、つかんだケース(5)の一方
を仮置台(51)の所定の載置区画(51a)に載置し、残り
のつかんだままのケース(5)を小パレット(9)上に
積み上げて端数処理が終了するのである。That is, after the loading of the number of cases other than the fraction of the C type is completed, the case (5) is picked up by the hand (25) at the same position (C) and the two cases (5) are grasped. One of them is placed in a predetermined placement section (51c) of the temporary placing table (51), and the remaining grasped case (5) is placed on the case (5) on the already stacked small pallet (9). Then, the Y-axis frame (18) and the movable carriage (8) are connected to each other and held at the position (A), and at that position, similarly, the two cases (5) are grabbed by the hand. Place one of the raised and grabbed cases (5) on a predetermined placement section (51a) of the temporary placing table (51), and stack the remaining grabbed cases (5) on the small pallet (9). The rounding process ends.
【0044】以上の操作で小パレット(9)上には予定
通りA品種15ケース、B品種8ケース、C品種9ケース
が積込まれ、仮置台(51)上にはA品種とC品種のケー
スが1個ずつ仮置きされた状態となっているが、この状
態で小パレット(9)上は満杯となるので、移動台車
(8)をスラットコンベア(14)位置まで移動し、前述
の通りクラッチ片(53)(54) 同士を噛合してスラットコ
ンベア(49)を駆動し、該満杯の小パレット(9)を搬
出する。By the above operation, 15 kinds of A kinds, 8 kinds of B kinds, and 9 kinds of C kinds are loaded on the small pallet (9) as planned, and A kinds and C kinds are put on the temporary stand (51). The cases are temporarily placed one by one, but in this state the small pallet (9) is full, so move the moving carriage (8) to the slat conveyor (14) position, and as described above. The clutch pieces (53) and (54) are meshed with each other to drive the slat conveyor (49) to carry out the full pallet (9).
【0045】なお、上記ハンド(25)によるケース
(5)のつかみ上げ(デパレット動作)および小パレッ
ト(9)上への載置動作(パレタイジング動作)はハン
ド(25)の構造が前述の通り位置決め機能を有したもの
になっているので、大パレット(6)上でのケース位置
が粗い位置決め状態であっても良好につかみ上げられ、
しかも小パレット(9)上へは所定の正確な位置に載置
されて、ケース(5)底面の嵌め込み部(5a)の嵌合も
良好に行われる(後に詳述する)。The structure of the hand (25) positions the case (5) by the hand (25) for picking up the case (5) (depallet operation) and placing it on the small pallet (9) (palletizing operation) as described above. Since it has a function, it can be satisfactorily picked up even if the case position on the large pallet (6) is rough.
Moreover, it is placed on the small pallet (9) at a predetermined accurate position, and the fitting portion (5a) on the bottom surface of the case (5) can be fitted well (described in detail later).
【0046】そして、さらに次の小パレット(9)を移
動台車(8)上に搬入した上、今度はA品種を15ケー
ス、B品種を9ケース、C品種を8ケース該小パレット
(9)上へ積み込むとすると、端数以外の大部分の積込
みは上記と同様の操作によりなされるが、端数の積込み
操作が、上記前回のパレタイジング作業によって仮置台
(H)上に残っているケース(5)を利用して次のよう
にして行われる。Then, the next small pallet (9) is carried onto the movable carriage (8), and this time, 15 cases of A type, 9 cases of B type, and 8 cases of C type, the small pallet (9). When loading up, most of the loading except for the fraction is done by the same operation as above, but the loading operation for the fraction remains on the temporary stand (H) due to the previous palletizing work (5). Is performed as follows.
【0047】すなわち、前回と同様の手順によりA品種
14ケース、B品種8ケース、C品種8ケースは、端数処
理に先立って積込まれ、当該操作が終了した後、A品種
とB品種を1ケースずつ積込まねばならないのである
が、そのためにまず(B)位置に移動台車(8)を移動
停止し、ハンド(25)によってB品種のケース(5)を
2個つかみ上げ、そのうち一方のケース(5)は仮置台
(51)上のB品種用の載置区画(51b)に載置し、他方の
B品種のケース(5)はつかんだままで、空いたグリッ
プ爪(35)(36) により仮置台(51)上のA品種のケース
(5)をつかみ上げるのであり、このようにしてハンド
(25)にA品種とB品種との異った品種のケース(5)
1個ずつを同時に把持したまま、それを小パレット
(9)上へと移送し一括して載置するのである。That is, according to the same procedure as the previous time, A type
The 14 cases, 8 kinds of B kinds, and 8 cases of C kinds are loaded prior to the rounding process, and after the operation is finished, the A kinds and the B kinds must be loaded one by one. Stop moving the moving carriage (8) to the position (B), pick up two cases (5) of type B by the hand (25), and one of the cases (5) is type B on the temporary table (51). The case (5) of type B on the temporary stand (51) is placed by the empty grip claws (35) (36) while holding the case (5) of type B of the other side ( 5) is picked up, and in this way, the hand (25) has a case of different varieties of A type and B type (5).
While holding one by one at the same time, they are transferred onto the small pallet (9) and placed in a lump.
【0048】したがって、仮置台(51)上にはB品種及
びC品種のケース(5)が残り、該B品種及びC品種の
ケース(5)も以後のパレタイジング作業において利用
される。Therefore, the cases (5) of B type and C type remain on the temporary storage table (51), and the cases (5) of B type and C type are also used in the subsequent palletizing work.
【0049】なお、仮置台(51)上の各載置区画のケー
ス有無は前述の通りマイクロスイッチ等により検出され
るが、各載置区画(51a)(51b)(51c)(51d) は、夫々ケー
ス(5)2個分の面積を充当しているたため、例えば上
述の端数処理操作のように、一方のグリップ(35)(36)
にケース(5)を把持したままの状態で仮置台(51)上
の他のケース(5)をつかみ動作せしめることができ
る。The presence or absence of the case of each placement section on the temporary placement table (51) is detected by a micro switch or the like as described above. However, each placement section (51a) (51b) (51c) (51d) Since each case (5) has an area equivalent to that of two pieces, one of the grips (35) (36) is used as in the above-mentioned rounding operation, for example.
With the case (5) held, the other case (5) on the temporary placing table (51) can be grasped and operated.
【0050】また、上記操作例では(A)(B)(C)位置
の各大パレット(6)からのみケーース(5)をデパレ
ット動作したが、他の位置の大パレット(6)からデパ
レットする場合も同様であり、この例では(E)(F)
(G)(H)位置の大パレット(6)から端数処理のため
のデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台(5
7)を利用して、該仮置台(57)上に各品種(E、F、
G、H)のケース(5)を仮置きするようになっている
が、大パレット(6)の種類、つまり品種数が少ない場
合には、上記固定仮置台(57)を設ける必要がなく、大
パレット(6)の種類が多い場合にも、上記移動台車
(8)上の仮置台(51)面積を大になせば、総ての大パ
レット(6)からの品種を該移動台車(8)上に仮置き
することができる。In the above operation example, the case (5) is depalleted only from the large pallets (6) at the positions (A), (B) and (C), but it is depalleted from the large pallets (6) at other positions. The same applies to the case, and in this example, (E) (F)
When performing the depallet operation for rounding from the large pallet (6) at the (G) and (H) positions, the fixed temporary placement table (5)
7), each type (E, F,
G, H) case (5) is temporarily placed, but when the type of large pallet (6), that is, the number of types is small, it is not necessary to provide the fixed temporary placement table (57), Even if there are many types of large pallets (6), if the area of the temporary placing table (51) on the moving dolly (8) is increased, the products from all the large pallets (6) can be transferred to the moving dolly (8). ) Can be temporarily placed on top.
【0051】次に、前記ハンド(25)によるケース
(5)のつかみ上げ動作(デパレット動作)、および小
パレット(9)上への載置動作(パレタイジング動作)
を説明しておく。Next, the case (5) is picked up by the hand (25) (depallet operation) and placed on the small pallet (9) (palletizing operation).
Will be explained.
【0052】すなわち、前述の通り、各プラスチックケ
ース(5)は±20mm程度の位置決め精度で大パレット
(6)上に積載され、かつその上面と底面同士が互いに
嵌合し合った状態になっているので、前記ハンド(25)
はグリップ爪(35)(36) を閉じ、各移動枠(37)(38) は
夫々図3左側に当接した状態で下降し、グリップ爪(3
5)(36) 先端を、まずケース(5)内に差し入れ、開閉
用シリンダ(34)に低圧圧油を給送してグリップ爪(3
5)(36) を低圧にて開動作し、ケース(5)の取手孔部
(5b)に係合せしめる。That is, as described above, each of the plastic cases (5) is loaded on the large pallet (6) with a positioning accuracy of about ± 20 mm, and the top and bottom surfaces thereof are fitted to each other. So the hand (25)
Closes the grip claws (35) (36), and the movable frames (37) (38) descend while abutting on the left side of FIG.
5) (36) Insert the tip into the case (5) first, then supply the low pressure oil to the open / close cylinder (34) to supply the grip claw (3
5) Open the (36) at low pressure to engage the handle hole (5b) of the case (5).
【0053】このグリップ爪(35)(36) のケース(5)
への係合時、グリップ爪(35)(36)の水平面内での移動
(X、Y軸両方向への移動)は、夫々ガイドロッド(37
a)(38a)(39a) によって移動自在に保たれているので
(この時点ではシリンダ(42)(45)は自由に伸縮す
る)、ケース(5)の位置が正規の位置からずれていて
も、ケース(5)の位置に合わせるようにしてグリップ
爪(35)(36) が開き、ケース(5)に無理な力を及ぼす
ことがなく、ケース(5)が下位のケース(5)と嵌合
していても支障なくつかみ上げが行われる(この例の場
合、取手孔部(5b)がY軸方向に広幅なので、Y軸方向
については問題ない)。Case (5) of this grip claw (35) (36)
Of the grip claws (35) and (36) in the horizontal plane (movement in both the X and Y axes) when engaging with the guide rod (37).
Since it is held movably by a) (38a) (39a) (the cylinders (42) (45) freely expand and contract at this point), even if the position of the case (5) deviates from the normal position. , The grip claws (35) and (36) are opened so as to be aligned with the position of the case (5), and the case (5) is fitted to the lower case (5) without exerting an excessive force on the case (5). Even if they match, the grip is carried out without any problem (in this example, since the handle hole (5b) is wide in the Y-axis direction, there is no problem in the Y-axis direction).
【0054】そして、上記のようにグリップ爪(35)(3
6) が低圧にて開き係合している状態でハンド(25)を
上昇し、ケース(5)を持ち上げると、ケース自重によ
ってグリップ爪(35)(36) 先端の返り部が取手孔部(5
b)の上面に確実に係合した状態となり、この時点で開
閉用シリンダ(34)への給送圧を高圧に切換えると共
に、前記シリンダ(42)(45) を収縮して前述の通りケー
ス(5)をX、Y軸方向において位置決めする。Then, as described above, the grip claws (35) (3
When the hand (25) is raised while the 6) is open and engaged at a low pressure and the case (5) is lifted, the return part at the tip of the grip claws (35) (36) becomes the handle hole ( Five
The upper surface of b) is securely engaged, and at this time, the supply pressure to the opening / closing cylinder (34) is switched to high pressure, and the cylinders (42) and (45) are contracted to make the case (as described above). 5) is positioned in the X and Y axis directions.
【0055】以上のようにつかみ上げられたケース
(5)のハンド(25)に対する位置決めが行われ、該位
置決めがなされることによって次の小パレット(9)上
あるいは仮置台(51)(57) 上への積み込みは正確に設定
位置通り行われ、上下のケース(5)同士での嵌合も円
滑になされて積み上げられていく。The case (5) picked up as described above is positioned with respect to the hand (25), and by the positioning, the next small pallet (9) or the temporary placing table (51) (57) is positioned. Loading on top is performed exactly according to the set position, and the upper and lower cases (5) are smoothly fitted to each other to be stacked.
【0056】また、上記動作説明はハンド(25)による
プラスチックケース(5)のパレタイジングにおけるも
のであったが、前記バキュームハンド(26)によって、
各大パレット(6)上に多数積まれたダンボール製ボッ
クスを小パレット(9)上へパレタイジングする場合も
同様の動作で行う。Further, the above description of the operation has been for the palletizing of the plastic case (5) by the hand (25), but by the vacuum hand (26),
The same operation is performed when palletizing a plurality of cardboard boxes stacked on each large pallet (6) onto the small pallet (9).
【0057】上記システムではロボットとして直交座標
型を用い、可動Y軸フレーム(18)に小パレット積載用
の移動台車(8)を連結したので、連結状態の移動台車
(8)に対してはロボットハンド(25)(26) は2軸
(Y、Z軸)方向の自由度しか有さず、そのために、移
動台車(8)をY軸フレーム(18)に対し、シリンダ
(56)を操作すれば容易に解除しうるようになして連結
し、小パレット(9)への積込み時には該移動台車
(8)を非連結としていたが、例えば次のような場合に
は小パレット積載用台車(8)はロボットのY軸フレー
ムに対し常時固定とすることができる。In the above system, the Cartesian coordinate type is used as the robot, and the movable carriage (8) for loading the small pallets is connected to the movable Y-axis frame (18). Therefore, the robot is attached to the movable carriage (8) in the connected state. The hands (25) (26) have only two degrees of freedom in the directions of the two axes (Y, Z axes), and therefore the moving carriage (8) can be operated by operating the cylinder (56) with respect to the Y axis frame (18). For example, when the small pallet (9) is loaded, the moving dolly (8) is unconnected. However, in the following cases, for example, the small pallet loading dolly (8) is connected. ) Can always be fixed to the Y-axis frame of the robot.
【0058】すなわち、図5、図6に略示したように、
各大パレット(6)上のケース(5)を小パレット
(9)へと載置するに際してのハンド(25)の移動が
Y、Z軸方向のみで良い場合、つまり大小のパレット
(6)(9)上のケース(5)の積重ね状態がY軸方向に
沿う1列のみである場合(図5)、あるいは、各大パレ
ット(6)上のケース(5)を小パレット(9)へと移
載するに際してのハンド(25)の移動が、Y、Z軸方向
の移動に加えてハンド(25)手首のローテイト動作でま
かなえる場合、つまり大小のパレット(6)(9)上のケ
ース(5)の積載方向が90度だけ変位している場合
(図6)等であり、さらにロボットとしてトラバース装
置を有した円筒座標型または多関接型ロボットを用いる
場合には、上記のような積み上げ仕様の制約なく次のよ
うにして実施できる。That is, as schematically shown in FIGS.
When the case (5) on each large pallet (6) is placed on the small pallet (9), the hand (25) can be moved only in the Y and Z axis directions, that is, the large and small pallets (6) ( 9) When the upper case (5) is stacked in only one row along the Y-axis direction (FIG. 5), or the case (5) on each large pallet (6) is moved to the small pallet (9). When the movement of the hand (25) at the time of transfer can be covered by the rotation movement of the wrist of the hand (25) in addition to the movement in the Y and Z axis directions, that is, the case (5) on the large and small pallets (6) (9). ) Is displaced by 90 degrees (Fig. 6), etc., and when a cylindrical coordinate type or multi-joint type robot having a traverse device is used as the robot, the stacking specifications as described above are used. It can be implemented as follows without restriction.
【0059】すなわち、図7に示したように、例えば台
車型のトラバース装置(61)に搭載した円筒座標型ロボ
ット(62)を用い、該ロボット(62)のトラバース経路
(63)に沿って大パレット(6)置場を設け、トラバー
ス装置(61)に一体に連結して小パレット積載用の移動
台車(8)を設けたものでトラバース装置(61)上のロ
ボット(62)のハンド(64)は常時3次元方向での移動
が可能であるので、上記のようなケース(5)の積載仕
様の制約なく台車(8)をロボットトラバース装置(6
1)に一体連結できる。That is, as shown in FIG. 7, for example, a cylindrical coordinate type robot (62) mounted on a trolley type traverse device (61) is used, and the robot is moved along the traverse route (63) of the robot (62). A pallet (6) storage area is provided, and a moving carriage (8) for loading a small pallet is integrally connected to the traverse device (61). The robot (62) hand (64) on the traverse device (61). Can always move in three-dimensional directions, so the cart (8) can be moved to the robot traverse device (6) without any restrictions on the loading specifications of the case (5) as described above.
1) can be integrally connected.
【0060】上記ロボット(62)による大パレット
(6)からの物品(5)のデパレット動作、および小パ
レット(9)上へのパレタイジング動作は前述の例と同
様に台車(8)上の仮置台(51)を利用して行われる。The depalleting operation of the article (5) from the large pallet (6) and the palletizing operation on the small pallet (9) by the robot (62) are performed on the temporary table on the trolley (8) as in the above example. (51) is used.
【0061】また、上記例の移動台車(8)上のコンベ
ア(49) も、その入力軸(53)を移動端において、床上
の適宜出力軸(54)にクラッチ連結して駆動するもので
あるが、該コンベア(49)の駆動をトラバース装置(6
1)内の駆動源によってもよい。Further, the conveyor (49) on the moving carriage (8) of the above example is also driven by clutching the input shaft (53) to the output shaft (54) on the floor at the moving end. Drive the conveyor (49) by a traverse device (6
It may be the drive source in 1).
【0062】なお、トラバース装置(62)に移動台車
(8)を連結しているため、同円筒座標型ロボット(6
2)の重心を低くして安定させ、その転倒を防止するこ
とができる。Since the movable carriage (8) is connected to the traverse device (62), the cylindrical coordinate type robot (6
The center of gravity of 2) can be lowered and stabilized, and its fall can be prevented.
【0063】[0063]
【考案の効果】以上の説明で明らかなように、この考案
に係る物品のパレタイジング用ロボットでは、高い処理
効率で冒述したようなパレタイジング作業を行いうる。As is apparent from the above description, the article palletizing robot according to the present invention can perform the palletizing work as described above with high processing efficiency.
【0064】また、パレタイジング位置の変更のために
走行する場合には、ロボットのフレームと積載台車とを
連結しているから、ロボットを安定させ、その転倒を防
止することができる。さらには、最終積上げ用パレット
の積載部と仮置台とを備えた積載台車がロボットととも
にパレタイジング位置へ移動するため、パレタイジング
作業を効率よく行うことができる。また、ロボットのフ
レームと積載台車とは連結を解除できるようになってお
り、積載台車に対するロボットのフレームの位置を変更
できるため、ハンド部自体の動作可能範囲をさほど広く
することなく、最終積上げ用パレットの積載部および仮
置台の全範囲にアクセスすることが可能となり、ロボッ
トの小型・軽量化を図ることができる。 In order to change the palletizing position,
When traveling, set the robot frame and loading cart
Because it is connected, it stabilizes the robot and prevents its fall.
You can stop. Furthermore, the final stacking pallet
A loading trolley with a loading section and a temporary stand
To move to the palletizing position
Work can be done efficiently. Also, the robot
The ram and loading cart can now be disconnected.
Change the position of the robot frame with respect to the loading carriage
Therefore, the operating range of the hand itself is wide.
The pallet for final stacking and temporary
It is possible to access the entire range of the table,
The size and weight of the product can be reduced.
【図1】図1は、直交座標型ロボットを用いたパレタイ
ジング用ロボットを示す全体平面図である。FIG. 1 is an overall plan view showing a palletizing robot using a Cartesian coordinate type robot.
【図2】図2は、図1のII−II線断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of FIG.
【図3】図3は、ロボットハンドの側面図である。FIG. 3 is a side view of a robot hand.
【図4】図4は、同正面図である。FIG. 4 is a front view of the same.
【図5】図5は、移動台車をY軸フレームに一体固定し
た場合の物品の移載状態を示した平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a transfer state of articles when the movable carriage is integrally fixed to the Y-axis frame.
【図6】図6は、移動台車をY軸フレームに一体固定し
た場合の物品の移載状態を示した平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a transfer state of articles when the movable carriage is integrally fixed to the Y-axis frame.
【図7】図7は、円筒座標型ロボットを用いたパレタイ
ジング用ロボットの平面図である。FIG. 7 is a plan view of a palletizing robot using a cylindrical coordinate type robot.
【図8】図8は、従来におけるパレタイジング方法を示
す説明略図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a conventional palletizing method.
5 プラスチックケース(物品) 7 直交座標型ロボット 8 移動台車(積載台車) 9 小パレット(最終積上げ用パレット) 17 X軸フレーム 18 可動Y軸フレーム 25 ロボットハンド 26 ロボットハンド 27 移動枠 31 昇降アーム 32 昇降アーム 52 連結ピン 5 Plastic cases (articles) 7 Cartesian coordinate robots 8 Mobile carts (loading carts) 9 Small pallets (final stacking pallets) 17 X-axis frames 18 Movable Y-axis frames 25 Robot hands 26 Robot hands 27 Moving frames 31 Lifting arms 32 Lifting and lowering Arm 52 connecting pin
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B66C 1/28 D 9147−3F 1/54 9147−3F ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location B66C 1/28 D 9147-3F 1/54 9147-3F
Claims (1)
しするハンド部と、該ハンド部を支持し、物品配置方向
に移動するフレームとを有するロボットにおいて、該フ
レームに、最終積上げ用パレットの積載部と仮置台とを
備えた積載台車を連結および連結解除自在に設けたこと
を特徴とする物品パレタイジング用ロボット。1. A robot having a hand section for gripping, picking up and unloading articles, and a frame for supporting the hand section and moving in the article arrangement direction, wherein a final stacking pallet is loaded on the frame. Part and temporary table
A robot for article palletizing, comprising a loading carriage provided so as to be freely connectable and disconnectable .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991103649U JPH085960Y2 (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Robot for palletizing goods |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991103649U JPH085960Y2 (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Robot for palletizing goods |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0512424U JPH0512424U (en) | 1993-02-19 |
JPH085960Y2 true JPH085960Y2 (en) | 1996-02-21 |
Family
ID=14359628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991103649U Expired - Lifetime JPH085960Y2 (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Robot for palletizing goods |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH085960Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100229142B1 (en) * | 1997-07-23 | 1999-11-01 | 윤종용 | Box heaping apparatus |
JP7127830B2 (en) * | 2018-12-10 | 2022-08-30 | 共和機械株式会社 | Palletizer hand, palletizer system, and depalletizing/palletizing method |
-
1991
- 1991-11-21 JP JP1991103649U patent/JPH085960Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0512424U (en) | 1993-02-19 |
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