JPS61140421A - Layout in article palletizing robot system - Google Patents
Layout in article palletizing robot systemInfo
- Publication number
- JPS61140421A JPS61140421A JP26238584A JP26238584A JPS61140421A JP S61140421 A JPS61140421 A JP S61140421A JP 26238584 A JP26238584 A JP 26238584A JP 26238584 A JP26238584 A JP 26238584A JP S61140421 A JPS61140421 A JP S61140421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- cases
- case
- hand
- loading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は物品をパレタイジングするためのロボットシ
ステムにおけるレイアウトに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention This invention relates to the layout in a robotic system for palletizing articles.
従来の技術
多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。Conventional technology A wide variety of products are stacked on separate pallets for each product type, and the desired number of desired products are picked up from each pallet and mixed on a specific empty pallet. There is palletizing work that involves loading and unloading.
そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空パレツト上への積み降
ろしを正確に行なって、積載の完了したパレット上での
積み上げ状態を整然としたものになすには産業用ロボッ
トを用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段
に積層しうるように上下で互いに嵌合し合うパケットの
ような特殊形状である場合には、高い位置決めの正確さ
が要請されることから産業用ロボットを用いなければ実
現不可能である。Then, by automating this kind of work, picking up items from individual pallets and loading and unloading them onto empty pallets is performed accurately, and the stacking conditions on the loaded pallets are maintained in an orderly manner. It is advantageous to use industrial robots to achieve high positioning accuracy, especially when the shape of the article is a special shape, such as a packet that fits into each other on top and bottom so that it can be stacked in multiple tiers. This is not possible without the use of industrial robots, as this requires the use of industrial robots.
ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第5図
略示のように例えば通常の円筒座標型ロボット(1)を
用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々のパ
レット(2)上からの物品(3)のつかみ上げ動作(デ
パレット動作)、および最終積上げ用の空パレット(4
)への積重ね動作(パレタイジング動作)は正確に行わ
れ、物品(3)は荷崩れ等なく整然と積上げられていく
が、反面1回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高々
2〜3個までと限られており、しかもグかみ上げた2〜
3個の物品を、そのつどロボット自身がトラバース移動
して空パレットへと搬送しなければならないといったこ
とから、時間当たりの処理効率がきわめて低いという欠
点がある。However, if the above-mentioned palletizing work is carried out using, for example, an ordinary cylindrical coordinate type robot (1) while moving traversely as shown in FIG. (3) picking up operation (depalletizing operation) and empty pallets for final stacking (4)
) The stacking operation (palletizing operation) is performed accurately, and the articles (3) are piled up in an orderly manner without collapsing, but on the other hand, the number of articles that can be conveyed in one conveyance operation is at most 2 to 3. It is limited to 2~
Since the robot must traverse each time to transport three items to an empty pallet, the processing efficiency per unit of time is extremely low.
発明の目的
上記欠点を解消するために、本発明者は、口゛ボットハ
ンドの移動用部に最終積上げ用パレットの積載台車を連
結して、物品移載時のロボットハンドの物品移送距離を
短縮できる点に想到したのであるが、本発明は、さらに
進んで上記積載台車の配置、積載台車へのパレットの搬
入搬出ステーションの配置等を合理的にレイアウトし、
当該パレタイジングシステム全体の敷地占有面積を減少
すると共に、パレタイジング作業全体の効率λ増長しよ
うとするものである。Purpose of the Invention In order to solve the above-mentioned drawbacks, the present inventor connected a loading cart for final stacking pallets to the moving part of the robotic hand to shorten the article transfer distance of the robot hand when transferring articles. However, the present invention goes further and rationally lays out the arrangement of the loading cart, the arrangement of the loading/unloading station for pallets to the loading cart, etc.
The objective is to reduce the area occupied by the entire palletizing system and to increase the efficiency λ of the entire palletizing operation.
目的を達成するための手段
この発明は、上記目的を達成するために、夫々異った品
種の物品を積載した個別のパレットを、産業用ロボット
のハンドのトラバース移動自在な1方向に沿って列設し
、該ロボットのハンドの上記1方向への移動用部に、最
終積上げ用パレットの積載台車を、上記個別のパレット
列に隣接せしめて連結すると共に、上記列設した個別の
パレット列の一端に上記積載台車上へのパレット搬入搬
出ステーションを設けることを提案するものである。Means for Accomplishing the Object In order to achieve the above object, the present invention arranges individual pallets loaded with articles of different types in a line along one direction in which the hand of an industrial robot can freely move in traverse direction. A loading cart for final stacking pallets is connected to the part for moving the hand of the robot in the one direction, adjacent to the individual pallet rows, and one end of the individual pallet rows arranged in the row is connected to the part for moving the hand of the robot in the one direction. It is proposed that a pallet loading/unloading station be provided on the loading truck.
実施例
第1〜4図に基づいて、適宜の物品(瓶詰め飲料等)を
収納したプラスチックケースのパレタイジングシステム
について説明する。Embodiment A palletizing system for a plastic case containing appropriate articles (bottled beverages, etc.) will be explained based on FIGS. 1 to 4.
この例のパレタイジングシステムは、第1図において平
面図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース(5)を、−列に並んだ8カ所(A)(
B) (C)(D) (E) (F)(G) (H)の
大パレット(6)上から夫々適当個数ずつ直交座標型ロ
ボット(7)によりデパレットせしめ、後述の移動台車
(8)上の最終積上げ用の小パレット(9)上へと種々
とり混ぜて積上げせしめていくシステムであり、8カ所
(A)(B)〜(H)の各プラスチックケース(5)内
の物品は品種が夫々異っており、この例の直交座標型ロ
ボット(7)は図示しない上位の制御装置により指示さ
れた個数ずつ、各位置の大パレット(6)上から小パレ
ット(9)上へとケース(5)をつかみ持ち上げて移載
する。As shown in the plan view in FIG. 1, the palletizing system of this example has approximately rectangular parallelepiped plastic cases (5) containing articles placed in eight locations (A) (
B) (C) (D) (E) (F) (G) Depalletize an appropriate number of each from the large pallet (6) of (H) using the orthogonal coordinate robot (7), and move it to the mobile cart (8) described later. It is a system in which various items are mixed and stacked on the small pallet (9) for final stacking above, and the items in each plastic case (5) at eight locations (A), (B) to (H) are of different types. The orthogonal coordinate robot (7) in this example moves the cases from the large pallet (6) to the small pallet (9) at each position by the number of cases instructed by a higher-level control device (not shown). (5), pick it up and transfer it.
(11)は上記−列の大パレット(6)置場に並行に走
行する大パレット(6)の搬入搬出用台車であり、該台
車(11)上への大パレット(6)の搬入は、例え ゛
ば第1図鎖線図示のように最右端においてフォークリフ
ト(10)等により行い、該台車(11)上から各位置
(A)(B)〜(H)の大パレット置場への移載は台車
(11)のトラバース移動と該台車(11)上のローラ
コンベア(12)駆動により行われる。各大パレット置
場上面にはフリーボール(13)が多数設けられて大重
量のパレット(6)の出し入れもきわめて一円滑に行え
るようになっている(第2図)。(11) is a cart for loading and unloading large pallets (6) that runs parallel to the storage area for large pallets (6) in the above-mentioned column. In other words, as shown by the chain line in Figure 1, the forklift (10) or the like is used at the far right end, and the transfer from the top of the cart (11) to the large pallet storage areas at each position (A), (B) to (H) is carried out using the cart. (11) and the roller conveyor (12) on the truck (11) is driven. A large number of free balls (13) are provided on the upper surface of each large pallet storage area so that heavy pallets (6) can be taken in and out very smoothly (Fig. 2).
また、(14)は上記大パレット(6)置場の一端に各
パレット(6)と同一列上になるようにして設けた小パ
レット(9)の搬入搬出ステーションとしてのスラット
コンベアであり、該スラットコンベア(14)への小パ
レット(9)の搬入比は第1図鎖線位置のフォークリフ
ト(20)等により行う。(15)(16)は夫々移動
台車(8)、台車(11)のレールであるO
以下、上記直交座標型ロボット(7)および移動台車(
8)について詳細に説明する。Further, (14) is a slat conveyor as a loading/unloading station for small pallets (9) installed at one end of the large pallet (6) storage area so as to be on the same row as each pallet (6). The small pallet (9) is carried into the conveyor (14) by a forklift (20) or the like located at the chain line in FIG. (15) and (16) are the rails of the moving cart (8) and the moving cart (11), respectively.
8) will be explained in detail.
すなわち、直交座標型ロボット(7)の門型Y軸フレー
ム(17)は、−列に並んだ大パレット(6)の置場に
合わせて可動Y軸フレーム(18)が長い行程を移動し
うるよう長尺のものになされていて、X軸フレーム(1
7)上の上下のレール(21)(22)にローラ(23
)(24)を介して転接支持された該Y軸フレーム(1
8)上に、後述のハンド(25)(26)を支持せしめ
た移動枠(27)が移動自在に設けである。In other words, the gate-shaped Y-axis frame (17) of the orthogonal coordinate robot (7) is designed so that the movable Y-axis frame (18) can move over a long distance to accommodate the large pallets (6) lined up in rows. The X-axis frame (1
7) Attach the rollers (23) to the upper and lower rails (21) and (22).
) (24), the Y-axis frame (1
8) A movable frame (27) supporting hands (25) and (26), which will be described later, is movably provided above.
(18a )は可動Y軸フレーム(18)基端側の垂直
部であり、(18b)は補強リブ、(28)は該移動枠
(27)のY軸フレーム(18)上での移動レールであ
る。(18a) is the vertical part on the base end side of the movable Y-axis frame (18), (18b) is the reinforcing rib, and (28) is the moving rail of the movable frame (27) on the Y-axis frame (18). be.
そして、該移動枠(27)には2本の昇降アー′ム(3
1)(32)を支持せしめてあり、該昇降アーム(31
)(32)下端に夫々前記プラスチックケース(5)の
つかみ持ち上げ用のハンド(25)とダンボール製ボッ
クスの吸着持ち上げ用のハンド(26)とを取付けてあ
って、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド(25
)(26)を選択的に用いて、いずれノ形態の物品でも
パレタイジングしうるようになっている。すなわち、こ
の例では可動Y軸フレームがハンド(25)(26)の
X軸方向への、つまりトラバース方向への移動用部を構
成する。The moving frame (27) has two lifting arms (3).
1) (32) is supported, and the lifting arm (31
)(32) A hand (25) for grasping and lifting the plastic case (5) and a hand (26) for suctioning and lifting the cardboard box are attached to the lower end, respectively, so that even if the items to be handled are changed, , the above hand (25
) (26) can be selectively used to palletize any type of article. That is, in this example, the movable Y-axis frame constitutes a part for moving the hands (25) and (26) in the X-axis direction, that is, in the traverse direction.
上記ハンド(26)はバキュームパッド(33)を有し
、一度に3個のボックスを吸着持ち上げうるようになっ
た通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハ
ンド(25)は次のような構造になしである。The hand (26) is a normal robot hand that has a vacuum pad (33) and can pick up three boxes at a time, but the hand (25) for grasping the case is as follows. There is no structure.
すなわち、各大パレット(6)上のプラスチックケース
(5)は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト(6)上に載置されているが、その位置精度は粗い(
X、Y軸方向共に±20頭程度)ものであって、上記ハ
ンド(25)はこの粗い位置決め精度で積載されたケー
ス(5)をつかみ上げ、移動後の小パレット(9)上で
は所定の正確な位置に積み上げなければならず、しかも
ケース(5)の底面と上面開口°は互いに嵌まり込む形
状(5a)になしてあって(第3図)、各パレッt’
(61(91上のケース(5)は総て上位のケース(5
)が下位のケース(5)に嵌合した状態で積載されなけ
ればならず、ハンド(25)はこの要請を満足するため
に、次のような特徴的な構造になじである。That is, the plastic case (5) on each large pallet (6) is placed on the pallet (6) at a predetermined preset position and orientation, but the positional accuracy is rough (
The hand (25) picks up the loaded cases (5) with rough positioning accuracy and places them on the small pallet (9) in a predetermined position after the movement. The bottom and top openings of the case (5) have a shape (5a) that fits into each other (Fig. 3), so that each pallet can be stacked in an accurate position.
(61 (Case (5) above 91 is all upper case (5)
) must be loaded while being fitted into the lower case (5), and in order to satisfy this requirement, the hand (25) has the following characteristic structure.
すなわち、第3.4図示のように、該ノ1ンド(25)
はいわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ(34
)によって開閉駆動される1対のグリップ爪(35)(
36)を支持する移動枠(37)(38)と、該移動枠
(37)(38)自体を上記グリップ爪(35)(36
)の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支持する支
持枠(39)とからなり、上記支持枠(39)に前記昇
降アーム(31)が連結されている。That is, as shown in Figure 3.4, the node (25)
has a so-called double hand, and the cylinder (34
) A pair of grip claws (35) (
The movable frames (37) (38) supporting the movable frames (36) and the movable frames (37) (38) themselves are gripped by the gripping claws (35) (36).
) and a support frame (39) slidably supported in a direction perpendicular to the opening/closing direction of the opening/closing direction of the opening/closing direction.
(37a)(38a)は各移動枠(37)(38)の一
部を構成するガイドロッド、(39a)は支持枠(39
)の一部を構成するガイドロッドであり、上記ガイドロ
ッド(37a)(38a)の中間部にはストッパ部(4
1)を設けてあり、該ストッパ部(41)によってはシ
リンダ(34)によりグリップ爪(35)(36)が閉
じる際の移動端(閉じ幅)が規制されると共に、グリッ
プ爪(35)(36)が開いてケース(5)を把持した
状態のグリップ爪(35)(36)、ケース(5)が一
体となった全体が位置決め用シリンダ(42)により第
3図右方へと移動される際の右行端が規制されるように
、つまりハンド(25)に対するケース(5)の第3図
右方向位置が規制されるようになっている0
つまり、第3図左右方向をX軸方向とすると、グリップ
爪(35)(36)によって把持されたケース(5)は
、そのハンド(25)に対するX軸方向位置がシリンダ
(42)の引込み動作によるグリップ爪(35)基端部
のストッパ部(41)への当接によって位置決めされる
のである。(37a) and (38a) are guide rods that constitute a part of each moving frame (37) and (38), and (39a) is a support frame (39).
), and the guide rod (37a) (38a) has a stopper part (4
1), and the stopper portion (41) regulates the moving end (closing width) when the grip claws (35) (36) are closed by the cylinder (34), and also controls the grip claws (35) (36). 36) is opened and gripping the case (5), the grip claws (35) (36) and the case (5) are moved to the right in Fig. 3 by the positioning cylinder (42). In other words, the rightward position of the case (5) relative to the hand (25) in the right direction in Figure 3 is regulated. If the case (5) is gripped by the grip claws (35) and (36), the position in the X-axis direction with respect to the hand (25) is the same as that of the proximal end of the grip claw (35) due to the retraction movement of the cylinder (42). The position is determined by contacting the stopper portion (41).
(43)は各移動枠(37)(38)に突設固定した上
記位置決め用シリンダ(42)の取付ブラケットである
O
また、上記移動枠(38)と支持枠(39)間には圧縮
スプリング(44)が介装してあり、移動枠(37)と
支持枠(39)間には第4図左右方向(Y軸方向)に伸
縮するシリンダ(45)を連結してあって、該シリンダ
(45)が収縮すると、第4図示の状態でケース(5)
とグリップ爪(35)(36) 、移動枠(37038
)が一体となっている全体が第4図右方向へ移動し、移
動枠(38)に支持されているケース(5)の内面が支
持枠(39)から垂設した位置決めブラケッ)(46)
に当接して位置決めされるようになっている。(43) is a mounting bracket for the positioning cylinder (42) protrudingly fixed to each moving frame (37) and (38). Also, a compression spring is installed between the moving frame (38) and the support frame (39). (44) is interposed between the movable frame (37) and the support frame (39), and a cylinder (45) that expands and contracts in the left-right direction (Y-axis direction) in FIG. 4 is connected. When (45) contracts, the case (5) is in the state shown in the fourth figure.
and grip claws (35) (36), moving frame (37038)
) moves to the right in FIG.
It is designed to be positioned by coming into contact with it.
(47)(48)は夫々ガイドロッド(39a )に設
けたフランジ状の曳トッパ部であり、上記シリンダ(4
5)およびスプリング(44)が伸長した際の各移動枠
(37)(38)の第4図左方向位置(Y軸方向位置)
を規制する。(47) and (48) are flange-like pulling topper parts provided on the guide rod (39a), respectively, and
5) and the leftward position (Y-axis direction position) of each moving frame (37) (38) in Fig. 4 when the spring (44) is extended.
to regulate.
なお、上記ハンド(25)は平面視における・外形縁が
2つ並べたケース(5)の外形縁よりも小になるように
なっており、所望の把持すべきケース(5)のまわりに
別のケース(5]が高く積重ねら汗て存在する場合にも
、ハンド(25)は該所望の把持すべきケース(5)の
直上位置へと下降接近しうるようになっている。The hand (25) has an outer edge smaller than the outer edge of the two cases (5) arranged side by side when viewed from above, and there is a separate area around the desired case (5) to be gripped. Even when the cases (5) are piled up high, the hand (25) can descend and approach the desired position directly above the case (5) to be gripped.
なお、上記グリップ爪(35)(36)により把持され
たケース(5)のハンド(25)に対するX軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ(42)の伸長動作によっ
て行ってもよい。Note that the X-axis direction positioning of the case (5) gripped by the gripping claws (35) and (36) with respect to the hand (25) may be performed by extending the positioning cylinder (42).
次に、移動台車(8)について説明すると、該移動台車
(8)は、上記ロボット(7)のY軸フレーム(17)
と大パレット置場との間において、X軸方向レール(2
1) (22)と平行に敷設されたレール(15)上を
走行自在になされており、その上面は一半部を小パレッ
ト(9)載置用としてのスラットコンベア(49)に、
他半部をケース(5)またはボックス等の物品の仮置台
(51)に構成されている。Next, the movable dolly (8) will be explained. The movable dolly (8) is connected to the Y-axis frame (17) of the robot (7).
The X-axis direction rail (2
1) It is freely runnable on a rail (15) laid parallel to (22), and one half of its upper surface is a slat conveyor (49) for placing a small pallet (9).
The other half is configured as a case (5) or a temporary storage stand (51) for items such as boxes.
そして、該移動台車(8)は、この実施例では駆動装置
を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボットの
可動Y軸フレーム(18)に設けた進退自在な連結ピン
(52)を突出嵌合されて初めて、該Y軸フレーム(1
8)に付随してレール(15)上を移動されるようにな
っており、連結ピン(52)がY軸フレーム(18)側
に退入して嵌合が外れた状態では、該台車(8)はその
嵌合が外された位置に停止し続けるようになっている。In this embodiment, the movable trolley (8) does not have a drive device, and the movable trolley (8) has a recessed hole formed on its side surface with a connecting pin ( 52) is fitted in a protruding manner, the Y-axis frame (1
8) on the rail (15), and when the connecting pin (52) retracts toward the Y-axis frame (18) and is uncoupled, the trolley ( 8) continues to stop at the position where the fitting is released.
また、台車(8)側方にはスラットコンベア(49)の
入力軸がクラッチ片(53)として突出してあって、該
台車(8)が上記のようにしてY軸フレーム(18)に
連結されX軸方向最右端にまで連行移動された位置では
(第1回1点鎖線)、上記入力軸クラッチ片(53)が
床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片C54)I
ζ噛み合い、この状態で初めて台車(8)上のスラット
コンベア(49)が回転走行されるようになっている。Further, the input shaft of the slat conveyor (49) is protruded as a clutch piece (53) on the side of the truck (8), and the truck (8) is connected to the Y-axis frame (18) as described above. At the position where the input shaft clutch piece (53) has been moved to the rightmost end in the X-axis direction (the first one-dot chain line), the input shaft clutch piece (53) is a clutch piece C54) I as a rotating output shaft provided on the floor.
zeta mesh, and in this state, the slat conveyor (49) on the trolley (8) is rotated for the first time.
(55)は車輪、(56)は連結ピン(52)の進退用
のシリンダである。(55) is a wheel, and (56) is a cylinder for advancing and retracting the connecting pin (52).
なお、上記仮置台(51)上へのケース(5)の載置位
置は、第1図に鎖線図示したように、小パレット(9)
への載置位置同様8分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位4品種のケース(5)(例え
ば(A)(B)(C)(D)位置の大パレット(6)上
のケース)が優先して該仮置台(51)上の所定の載置
区画(51a)(51b)(51c)(51d)に仮置
きされ、残りの取扱い頻度の低い4品種のケース(5)
(例えば(E) (F) (G)(H)位置の大パレッ
ト(6)上のケース)は、大パレット(6)置場の第1
図上最左端に設けられた固定仮置台(57)上に仮置き
されるようになっている。In addition, the mounting position of the case (5) on the temporary stand (51) is as shown in the chain line diagram in FIG.
Case (5) of the top four types that are handled most frequently in the system (for example, the case (5) on the large pallet (6) at position (A), (B), (C), and (D)) Cases) are prioritized and temporarily placed in predetermined placement sections (51a), (51b), (51c), and (51d) on the temporary storage stand (51), and the remaining four types of cases (5) that are handled less frequently are
(For example, the case on the large pallet (6) at position (E), (F), (G), and (H)) is the case on the first large pallet (6)
It is designed to be temporarily placed on a fixed temporary storage stand (57) provided at the leftmost end in the figure.
また、上記固定仮置台(57)上へのケース(5)の載
置位置も、第1図鎖線図示のように8分割されて各品種
は特定の載置区画(57e)(57f)(57g)(5
7h )に載置されるようになっているが、該仮置台(
51)、固定仮置台(57)上の各品種ごとのケースの
有無は、夫々の台(51)(57)上に設けたマイクロ
スイッチ、光電スイッチ等の検出器(図示せず)によっ
て検出される。In addition, the mounting position of the case (5) on the fixed temporary mounting table (57) is also divided into eight parts as shown by the chain line in FIG. )(5
7h), but the temporary storage stand (
51), the presence or absence of each type of case on the fixed temporary storage stand (57) is detected by a detector (not shown) such as a micro switch or photoelectric switch installed on each stand (51) (57). Ru.
次に、上記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。Next, the operation of the above palletizing system will be explained.
すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記搬出
入用台車(11)を用いて、各位置(A) (B)〜(
H)の大パレット置場に夫々の品種のケース(5)を多
量に積載した大パレット(6)を搬入載置しておく。That is, first, prior to operating the system, each position (A) (B) to (
A large pallet (6) loaded with a large amount of cases (5) of each type is carried and placed in the large pallet storage area H).
この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第1図右側から左側へと順に搬入しておけば、Y軸
フレーム(18)、つまりロボットハンド(25)(2
6)の移動距離を短縮できる。At this time, if the robot hand (25) (2
6) The travel distance can be shortened.
また、前述した通り、台車(11)へのフォークリフ)
(10)等による積込みが、レール(16)一端の一
定位置で行える。Also, as mentioned above, a forklift to the trolley (11))
(10) etc. can be loaded at a fixed position at one end of the rail (16).
上記のようにして搬入した各位置の大パレット(6)上
のケース(5)内の品種を以下、夫々の位置(A)(B
)〜(H)に合わせて、へ品種、B品種・・・・・・H
品種とする。The varieties in the case (5) on the large pallet (6) at each position carried in as described above are shown below at each position (A) (B).
) to (H), type H, type B...H
Specify the variety.
また、移動台車(8)のスラットコンベア(49)上に
モ前記スラットコンベア(14)を用いて小パレット(
9)を搬入しておく。In addition, small pallets (
9).
すなわち、Y軸フレーム(18)に連結した状態の移動
台車(8)を第1図鎖線位置にまで移動して、クラッチ
片(53)(54)同士を噛合しておいた上で該台車(
81上のスラットコンベア(49)と搬入叶ステーショ
ンとしてのスラットコンベア(14)を同時に同速で駆
動し、スラットコンベア(14)上の空の小パレット(
9)を台車(8)上に搬入しておくのである(第1図鎖
線)。スラットコンベア(14)への搬入もフォークリ
フト(10)に隣接した位置において、フォークリフ)
(20)等により行われる。That is, the movable trolley (8) connected to the Y-axis frame (18) is moved to the position indicated by the chain line in FIG.
The slat conveyor (49) on 81 and the slat conveyor (14) serving as the loading station are driven at the same speed at the same time, and the empty small pallets (
9) onto the trolley (8) (dashed line in Figure 1). The delivery to the slat conveyor (14) is also carried out at a position adjacent to the forklift (10) (forklift).
(20) etc.
以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標型
ロボット(7)を上位の制御装置によりプログラムに従
って動作せしめるのであるが、このロボット(7)の動
作指令には、Y軸フレーム(18)と移動台車(8)と
の連結および連結解除指令(つまり、ピン(52)の進
退タイミングの指令)も含まれており、移動台車(8)
の移動はロボット(7)によるケース(5)のパレタイ
ジング動作と完全に同調して行われる。After preparing the above initial state, the Cartesian coordinate robot (7) is operated according to the program by the upper control device. 18) and the movable trolley (8) and uncoupling commands (in other words, commands for the advance and retreat timing of the pin (52)), and the movable trolley (8)
The movement of the case (5) is performed in complete synchronization with the palletizing operation of the case (5) by the robot (7).
すなわち、例えば、へ品種を15ケース、B品種を8ケ
ース、C品種を9ケース、小パレット(9)上へ積み込
む場合には、移動台車(8)を連結した状態でY軸フレ
ーム(18)をまず(A)位置にまで移動し、当該位置
で一旦連結を外し移動台車(8)を停止状態になした上
で、Y軸フレーム(18)、昇降アーム(31)および
前記ハンド(25)を動作させて(A)位置の大パレッ
ト(6)上から14個のケース(5)をつかみ上げて小
パレット(9)上へと移載する(もちろん、2個ずつ7
回に分けて行う)0小パレツト(9)は(A)位置の大
パレット(6)に隣接しているので移載は短時間で行わ
れる。That is, for example, when loading 15 cases of type B, 8 cases of type B, and 9 cases of type C onto the small pallet (9), the Y-axis frame (18) is loaded with the mobile cart (8) connected. First, move it to position (A), and once disconnect it at that position to bring the movable trolley (8) to a stopped state, and then move the Y-axis frame (18), lifting arm (31), and said hand (25). to pick up the 14 cases (5) from the top of the large pallet (6) at position (A) and transfer them onto the small pallet (9) (of course, 7
Since the 0 small pallet (9) is adjacent to the large pallet (6) at position (A), the transfer is carried out in a short time.
以上14ケースのへ品種の積込みが終了したならば、次
にY軸フレーム(18)と移動台車(8)とを再連結し
、移動台車(8)を(B)位置に持たらした上、再び連
結解除して移動台車(8)を今度は(B)位置に停止せ
しめる。そして、上記同様にY軸フレーム(18) 、
昇降アーム(31)およびハンド(25)とを動作させ
て(B)位置の大パレット(6)上から8個のケース(
5]を小パレット(9)上へと移載する0
さらに、次に同様にして移動台車(8)を<C)位置に
持たらした上、(C)位置の大パレット(6)上から8
個のケース(5)を小パレット(9)上へと移載する。Once the loading of the products into the 14 cases is completed, next reconnect the Y-axis frame (18) and the moving trolley (8), and bring the moving trolley (8) to the (B) position. The connection is released again and the movable trolley (8) is now stopped at position (B). Then, as above, the Y-axis frame (18),
Operate the lifting arm (31) and hand (25) to lift the 8 cases (from above) on the large pallet (6) at position (B).
5] onto the small pallet (9).Furthermore, in the same manner, move the moving cart (8) to the <C) position, and then transfer it from above the large pallet (6) at the (C) position. 8
The cases (5) are transferred onto the small pallet (9).
上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数(つまりこの
例のロボットハンド(25)の場合ダブルハンドである
ので、端数は常に1個となる)の処理を次のようGζし
て行う0すなわち、上記C品種の端数以外のケース数の
積込みが終了した後に、同じ<(C)位置において、ハ
ンド(25)により2個のケース(5)をつかみ上げ、
つかんだケース(5)のいずれか1個を仮置台(51)
の所定の載置区画(51C)に載置し、残りのつかんだ
ままのケース(5)を既に積み上げられている小パレッ
ト(9)上のケース(5)上に積み上げるのであり、次
にY軸フレーム(18)と移動台車(8]とを連結して
(A)位置に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド(
25)により2個のケース(5)をつかみ上げ、つかん
だケース(5)のいずれか1個を仮置台(51)の所定
の載置区画(512)に載置し、残りのつかんだままの
ケース(5)を小パレット(9)上に積み土げて端数処
理が終了するのである。With the above operation, most of the loading cases other than the fraction of the number of loading cases for each product type are completed, but next, the fraction (in other words, in the case of the robot hand (25) in this example, it is a double hand, so the fraction is always one. 0, that is, after loading the number of cases other than the fraction of the C type mentioned above, the hand (25) is used to load two cases (5) at the same <(C) position. ) and pick it up.
Place one of the grabbed cases (5) on the temporary stand (51)
The remaining gripped cases (5) are stacked on top of the cases (5) on the small pallet (9) that has already been stacked. The shaft frame (18) and the movable cart (8) are connected to the (A) position, and the hand (
25), pick up the two cases (5), place one of the grabbed cases (5) on the predetermined placement section (512) of the temporary stand (51), and leave the remaining grabbed cases (5) up. The rounding process is completed by stacking the case (5) on the small pallet (9).
以上の操作で小パレット(9)上には予定通りA品種1
5ケース、B品種8ケース、C品種9ケースが積込まれ
、仮置台(51)上にはA品種とC品種のケースが1個
ずつ仮置きされた状態となっているが、この状態で小パ
レッ) (911:は満杯となるので、移動台車(8)
を第1図右端のスラットコンベア(14)位置まで移動
し、前述の通りクラッチ片(53)(54)同士を噛合
してスラットコンベア(14)を駆動し、該満杯の小パ
レット(9)を搬出する。With the above operations, A type 1 will appear on the small pallet (9) as planned.
5 cases, 8 cases of type B, and 9 cases of type C are loaded, and one case each of type A and type C are temporarily placed on the temporary storage stand (51). Small pallet) (911: will be full, so move the mobile trolley (8)
is moved to the slat conveyor (14) position at the right end in Figure 1, and as mentioned above, the clutch pieces (53) and (54) are engaged with each other to drive the slat conveyor (14), and the full small pallet (9) is moved. Carry it out.
なお、上記ハンド(25)によるケース(5)のつかみ
上げ(デパレノト動作)および小パレット(9)上への
載置動作(パレタイジング動作)はハンド(25)の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット(6)上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット(9)上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース(5)底面の嵌め込み部(5a)の嵌合も良好に行
われる′(後に詳述する)0
そして、さらに次の小パレット(9)を移動台車(8)
上に搬入した上、今度はA品種を15ケース、B品種を
9ケース、C品種を8ケース該小パレツト(9)上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と同
様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上記
前回のパレタイジング作業によって仮置台(51)上に
残っているケース(5)を利用して次のようにして行わ
れる。In addition, the structure of the hand (25) has a positioning function as described above for picking up the case (5) by the hand (25) (departure operation) and placing it on the small pallet (9) (palletizing operation). Because of this, even if the case position on the large pallet (6) is in a rough position, it can be easily picked up and placed on the small pallet (9) in a predetermined and accurate position. As a result, the fitting part (5a) on the bottom of the case (5) is well fitted' (described in detail later)0 Then, the next small pallet (9) is moved to the moving cart (8).
Next, 15 cases of type A, 9 cases of type B, and 8 cases of type C are to be loaded onto the small pallet (9).The loading of most of the items other than fractions is the same as above. However, the fractional loading operation is performed as follows using the cases (5) remaining on the temporary storage table (51) from the previous palletizing operation.
すなわち、前回と同様の手順によりA品種14ケース、
B品種8ケース、C品種8ケースは、端数処理に先立っ
て積込まれ、当該操作が終了した後人品種とB品種を1
ケースずつ積込まねばならないのであるが、そのために
まずCB)位置に移動台車(8)を移動停止し、ハンド
(25)によってB品種あケース(5)を2個つかみと
げ、そのうちいずれか一方のケース(5)は仮置台(5
1)上のB品種用の載置区画(51b )に載置し、他
方のB品種のケース(5)はつかんだままで、空いたグ
リップ爪(35)(36)により仮置台(51)上のA
品種のケース(5)をつかみ上げるのであり、このよう
にしてハンド(25)にA品種とB品種との異った品種
のケース(5)1個ずつを同時に把持したまま、それを
小パレット(9)上へと移送し一括して載置するのであ
る。つまり、ここでY軸フレーム(18)の新たな(A
)位置への移動が省略され、その分所要時間が短縮され
る。In other words, 14 cases of A type were obtained using the same procedure as the previous time.
8 cases of B type and 8 cases of C type were loaded before rounding, and after the operation was completed, the 8 cases of B type and 8 cases of C type were combined into 1 case.
It is necessary to load the cases one by one, but in order to do this, first move and stop the mobile cart (8) at the CB) position, pick up two B type A cases (5) with the hand (25), and load one of them. Case (5) is a temporary storage stand (5
1) Place it on the upper loading section for B type (51b), and while holding the other B type case (5), use the free grip claws (35) and (36) to place it on the temporary stand (51). A of
In this way, the hand (25) holds one case (5) of a different type, A type and B type, at the same time, and transfers them to a small pallet. (9) They are moved upward and placed all at once. In other words, here the new (A
) position is omitted, and the required time is shortened accordingly.
したがって、仮置台(51)上にはC品種のケース(5
)が残り、該C品種のケース(5)も以後のパレタイジ
ング作業において利用され、ハンド(25)の新たな(
C)位置への移動行程が省略される。Therefore, there are cases (5) of type C on the temporary storage stand (51).
) remains, and the case (5) of the C type is also used in the subsequent palletizing work, and the new (
C) The movement to position is omitted.
なお、仮置台(51)上の各載置区画(51a)(51
b)(51c) (51d)のケース有無は前述の通り
マイクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画(
51a)(51b)(51c)(51d)は、夫々ケー
ス(5)2個分の面積を充当しているため、つまり、載
置したケース(5)の側方には少くともケース1個分の
ゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処理操作の
ように、一方のグリップ爪(35)(36)にケース(
5)を把持したままの状態で仮置台(51)上の他のケ
ース(5)をつかみ動作せしめることができる。固定仮
置台(57)についても同様である。In addition, each mounting section (51a) (51) on the temporary mounting table (51)
b) (51c) The presence or absence of the case (51d) is detected by a microswitch etc. as described above, but each mounting section (
51a), (51b), (51c, and 51d) each occupy the area of two cases (5), which means that there is at least one case on the side of the mounted case (5). For example, as in the above-mentioned rounding operation, the case (
5), it is possible to grasp and operate the other case (5) on the temporary stand (51). The same applies to the fixed temporary storage stand (57).
また、上記操作例では(A)(BOC)位置の各大パレ
ット(6)からのみケース(5)をデパレット動作した
が、他の位置の大パレット(6)からデパレットする場
合も同様であり、この例のシステムでは(E) (F)
(G)(H)位置の大パレット(6)から端数処理のた
めのデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台(
57)を利用して、該仮置台(57)kに各品種(E、
F、G、H)のケース(5)を仮置きするようになって
いるが、大パレット(6)の種類が少い場合には、つま
り、品種が少い場合には上記固定仮置台(57)を設け
る必要がなく、大パレット[6)(品種)の種類が多い
場合にも、上記移動台車(8)上の仮置台(51)面積
を大になせば、総ての大パレット(6)からの品種を該
移動台車(8)上に仮置きすることができる。In addition, in the above operation example, the case (5) was depalletized only from each large pallet (6) at the (A) (BOC) position, but the same applies when depalletizing from the large pallet (6) at other positions. In this example system (E) (F)
(G) When depalletizing for rounding from the large pallet (6) at the (H) position, the fixed temporary storage stand (
57), each type (E,
Cases (5) of F, G, H) are temporarily stored, but when there are few types of large pallets (6), in other words, when there are few types, the fixed temporary storage stand ( 57) and there are many types of large pallets [6] (product types), if the area of the temporary storage stand (51) on the mobile trolley (8) is increased, all the large pallets ( 6) can be temporarily placed on the moving trolley (8).
次に、前記ハンド(25)によるケース(5)のつかみ
上げ動作(デパレット動作)、および小パレット(9)
上への載置動作(パレタイジング動作)を説明しておく
。Next, the hand (25) picks up the case (5) (depalletizing operation), and the small pallet (9)
The upward placing operation (palletizing operation) will be explained.
すなわち、前述の通り、各プラスチックケース(5)
ハ±20麿程度の位置決め精度で大パレット(6)上に
積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合っ
た状態になっているので、前記ハンド(25)は、まず
最初グリップ爪(35)(36)を閉じ、各移動枠(3
7)(38’)は夫々第4図左端に当接した状態で下降
し、グリップ爪(35)(36)先端を、ケース(5)
内に差し入れ、その後シリンダ(34)に低EE油を給
送してグリップ爪(35)(36)を低圧にて開作動し
、ケース(5)の取手孔部(5b)に係合せしめる。That is, as mentioned above, each plastic case (5)
The hand (25) is loaded on the large pallet (6) with a positioning accuracy of about ±20 mm, and the top and bottom surfaces of the pallet are fitted into each other. Close (35) and (36), and close each moving frame (3
7) (38') descends while touching the left end of Fig. 4, and the tips of the grip claws (35) and (36) are attached to the case (5).
After that, low EE oil is supplied to the cylinder (34), the grip claws (35) and (36) are opened under low pressure, and engaged with the handle hole (5b) of the case (5).
このグリップ爪(35) (3”(5)のケース(5)
への係合時、グリップ爪(35)(36)の水平面内で
の移動(X、Y軸側方向への移動)は、夫々ガイドロッ
ド(37a) (38a) (39a)によって移動自
在に保たれているので(この時点では位置決め用シリン
ダ(42)(45)は自由に伸縮する)、ケース(5)
の位置が正規の位置からずれていても、ケース(5)の
位置に合わせるようにしてグリップ爪(35)(36)
が開き、ケース(5)に無理な力を及ぼすことがなく、
ケース(5)が下位のケース(5)と嵌合していても支
障なくつかみ上げが行われる(この例の場合、取手孔部
(5b)がY軸方向に広幅なので、Y軸方向については
問題ない)。This grip claw (35) (3” (5) case (5)
When the grip claws (35) and (36) are engaged with each other, movement in the horizontal plane (movement in the X and Y axis directions) is kept movable by guide rods (37a), (38a), and (39a), respectively. Since it is hanging down (at this point, the positioning cylinders (42) and (45) can freely expand and contract), the case (5)
Even if the position of
opens, without applying excessive force to the case (5).
Even if the case (5) is fitted with the lower case (5), it can be picked up without any problem (in this example, the handle hole (5b) is wide in the Y-axis direction, so no problem).
そして、上記のようにグリップ爪(35) (36)が
低圧にて開き係合している状態でハンド(25)を上昇
し、ケース(5)を持ち上げると、ケース自重によって
グリップ爪(35)(36)先端の返り部が取手孔部(
5b)の上面に確実に係合した状態となり、この時点で
シリンダ(34)への給送圧を高圧に切換えると共に、
前記位置決め用シリンダ(42)(45)を収縮して前
述の通りケース(5)をX、Y軸方向において位置決め
する。Then, when the hand (25) is raised and the case (5) is lifted with the grip claws (35) and (36) open and engaged under low pressure as described above, the grip claws (35) are moved by the weight of the case. (36) The bent part of the tip is the handle hole (
5b), and at this point the supply pressure to the cylinder (34) is switched to high pressure,
The positioning cylinders (42) and (45) are contracted to position the case (5) in the X and Y axis directions as described above.
以上のようにして、つかみ上げられたケース(5)のハ
ンド(25)に対する位置決めが行われ、該位置決めが
なされることによって次の小パレット(9)上あるいは
仮置台(51)(57)上への積み込みは正確に設定位
置通り行われ、上下のケース(5)同士での嵌合も円滑
になされて積み上げられていく。As described above, the picked up case (5) is positioned with respect to the hand (25), and when this positioning is done, it is placed on the next small pallet (9) or on the temporary storage table (51) (57). Loading is carried out exactly according to the set position, and the upper and lower cases (5) are smoothly fitted together and stacked.
また、上記動作説明はハンド(25)によるプラスチッ
クケース(5)のパレタイジングにおけるものであった
が、前記ハンド(26)によって、各大パレット(6)
上に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット(
9)上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で仮置台
(51)(57)を利用して効率的に行われる。In addition, although the above explanation of the operation was for palletizing the plastic case (5) using the hand (25), the hand (26) is used to palletize each large pallet (6).
A small pallet with many cardboard boxes stacked on top (
9) When palletizing on top, the same operation is carried out efficiently using temporary storage tables (51) and (57).
発明の効果
以上の説明で明らかなように、この発明に従ったロボッ
トシステムでは、産業用ロボットのハンドの1方向への
移動用部に、最終積上げ用パレットの積載台車を個別の
パレット列に隣燭せしめて連結したので、各個別のパレ
ット位置での物品移載時のハンド移動距離が可及的に短
縮されて処理効率が高められ、積載台車上へのパレット
搬入搬出ステーションを個別のパレット列の一端に設け
たので、工場内での敷地占有面が略矩形状となり(第1
図)、当該ロボットシステムを設置する際の実質的な占
有面積が減少されると共に、フォークリフト等によるパ
レットの搬入搬出を一端側において集中的に管理できる
。Effects of the Invention As is clear from the above explanation, in the robot system according to the present invention, a loading cart for final stacking pallets is placed next to each row of pallets in the part for moving the hand of the industrial robot in one direction. Since the lights are connected together, the hand movement distance when transferring goods at each individual pallet position is shortened as much as possible, increasing processing efficiency. Since it was installed at one end, the area occupied by the factory site is approximately rectangular (the first
(Figure), the actual area occupied when installing the robot system is reduced, and the loading and unloading of pallets using a forklift or the like can be managed centrally at one end.
第1〜4図は直交座標型ロボットを用いたシステムの例
であり、第1図は全体平面図、第2図は第1図のト」線
断面図、第3図はロボットハンドの側面図、第4図は同
正面図、第5図は従来におけるパレタイジング方法を示
す説明略図である。
(5)・・・プラスチックケース(物品)、(6)・・
・大パレット(個別のパレット)、(7)・・・直交座
標型ロボット、
(8)・・・移動台車(積載台車)、
(9)・・・小パレット(最終積上げ用パレット)、(
14)・・・スラットコンベア(パレット搬入搬出ステ
ーション) 5(15)・・・レール、(18)・・・
可動Y軸フレーム(移動用部)、(25)(26)・・
・ロボットハンド。Figures 1 to 4 are examples of systems using orthogonal coordinate robots, with Figure 1 being an overall plan view, Figure 2 being a sectional view taken along line T in Figure 1, and Figure 3 being a side view of the robot hand. , FIG. 4 is a front view of the same, and FIG. 5 is a schematic explanatory diagram showing a conventional palletizing method. (5)...Plastic case (article), (6)...
・Large pallet (individual pallet), (7)...Cartesian coordinate robot, (8)...Moving cart (loading cart), (9)...Small pallet (final stacking pallet), (
14)...Slat conveyor (pallet loading/unloading station) 5(15)...Rail, (18)...
Movable Y-axis frame (moving part), (25) (26)...
・Robot hand.
Claims (1)
業用ロボットのハンドのトラバース移動自在な1方向に
沿って列設し、該ロボットのハンドの上記1方向への移
動用部に、最終積上げ用パレットの積載台車を上記個別
のパレット列に隣接せしめて連結すると共に、上記列設
した個別のパレット列の一端に上記積載台車上へのパレ
ット搬入搬出ステーションを設けたことを特徴とする物
品パレタイジング用ロボットシステムにおけるレイアウ
ト。Individual pallets loaded with articles of different types are arranged in a row along one direction in which the hand of an industrial robot can freely move in traverse, and the final pallet is placed in the part for moving the hand of the robot in the one direction. An article characterized in that a loading truck for stacking pallets is connected adjacent to the individual pallet rows, and a pallet loading/unloading station onto the loading truck is provided at one end of the individual pallet rows. Layout in a palletizing robot system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26238584A JPS61140421A (en) | 1984-12-11 | 1984-12-11 | Layout in article palletizing robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26238584A JPS61140421A (en) | 1984-12-11 | 1984-12-11 | Layout in article palletizing robot system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61140421A true JPS61140421A (en) | 1986-06-27 |
Family
ID=17375018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26238584A Pending JPS61140421A (en) | 1984-12-11 | 1984-12-11 | Layout in article palletizing robot system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61140421A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102887372A (en) * | 2011-07-23 | 2013-01-23 | 溧阳市正申饲料机械厂 | Stacking transmission system |
CN105438708A (en) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 贵州航天南海科技有限责任公司 | Multi-roadway one-stacker turning-rail-free intelligent three-dimensional warehousing device |
-
1984
- 1984-12-11 JP JP26238584A patent/JPS61140421A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102887372A (en) * | 2011-07-23 | 2013-01-23 | 溧阳市正申饲料机械厂 | Stacking transmission system |
CN105438708A (en) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 贵州航天南海科技有限责任公司 | Multi-roadway one-stacker turning-rail-free intelligent three-dimensional warehousing device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0611618B2 (en) | Article palletizing device | |
JP7127830B2 (en) | Palletizer hand, palletizer system, and depalletizing/palletizing method | |
DE102013021533B4 (en) | Device for loading a load carrier such as a pallet or the like | |
JPS62249824A (en) | Article transporter | |
TW202327970A (en) | Robot carriage tray table | |
JPS61257829A (en) | Robot system for article palletizing | |
US9586769B2 (en) | System and method for forming and moving an article array | |
JPS6145826A (en) | Article transferring robot | |
JPS61140421A (en) | Layout in article palletizing robot system | |
JP7505463B2 (en) | Unloading Equipment | |
JPS61140417A (en) | Method of palletizing article by robot | |
JPH085960Y2 (en) | Robot for palletizing goods | |
JPH085961Y2 (en) | Robot system for article palletizing | |
JPH08113314A (en) | Automatic warehouse having palletizing function | |
JP3446865B2 (en) | Article storage facility | |
JPS61136826A (en) | Robot system for palletizing articles | |
JP4081513B2 (en) | Working robot device | |
JPS61136827A (en) | Robot system for palletizing articles | |
JPS61136829A (en) | Robot system for palletizing articles | |
JPS61136828A (en) | Robot system for palletizing articles | |
JP4942881B2 (en) | Container group suspension gripping device and container group suspension gripping method | |
CN116715035B (en) | Mechanical arm gripper, goods placing method and robot | |
JPS6151482A (en) | Robot hand for palletizing stacked bucket, etc. | |
NO20211300A1 (en) | Robotic container handler, an access and distribution station, a storage and retrieval system and a method thereof | |
WO2023174761A1 (en) | A gripper apparatus, and automated storage and retrieval system and related methods of use |