JPH08287399A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH08287399A JPH08287399A JP7085190A JP8519095A JPH08287399A JP H08287399 A JPH08287399 A JP H08287399A JP 7085190 A JP7085190 A JP 7085190A JP 8519095 A JP8519095 A JP 8519095A JP H08287399 A JPH08287399 A JP H08287399A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者に危険を感じさせることなくスムーズ
に車間距離を制御することができる車間距離制御装置１
１を提供すること。 【構成】 ＥＣＵ１に車間距離測定手段２、車速検出手
段３、コントロールスイッチ５、ブレーキ制御手段６、
スロットル制御手段７等が接続された車間距離制御装置
１１において、前方車両の接近を検出してブレーキ制御
手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった
場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御を解除
し、該解除時における車速で走行させる速度調整手段９
を備えている車間距離制御装置１１。
に車間距離を制御することができる車間距離制御装置１
１を提供すること。 【構成】 ＥＣＵ１に車間距離測定手段２、車速検出手
段３、コントロールスイッチ５、ブレーキ制御手段６、
スロットル制御手段７等が接続された車間距離制御装置
１１において、前方車両の接近を検出してブレーキ制御
手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった
場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御を解除
し、該解除時における車速で走行させる速度調整手段９
を備えている車間距離制御装置１１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離制御装置に関
し、より詳細にはＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出
手段及びブレーキ制御手段等が接続されて構成される車
間距離制御装置に関する。
し、より詳細にはＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出
手段及びブレーキ制御手段等が接続されて構成される車
間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】長距離輸送を行うトラックや一般乗用車
等の追突事故の原因は、運転者の居眠り運転や漫然運転
が過半数を占めている。このような事情から、現在、自
車と前方車両との車間距離を検知し、その距離がある所
定距離以下になったら所定の車間距離を保つべくブレー
キが自動的に制御されるような車間距離制御装置が開発
されている。該装置の一例としては、探知ビームである
レーザー光を自車より前方車両に向けて発射し、そのレ
ーザー光が前方車両の後面のリフレクタに当たって反射
してきたところを受光し、その時間差から車間距離を求
め、自車速度及びその車間距離がその自車速度に対応す
る所定距離以上であるか否かによりブレーキを作動させ
るものである。
等の追突事故の原因は、運転者の居眠り運転や漫然運転
が過半数を占めている。このような事情から、現在、自
車と前方車両との車間距離を検知し、その距離がある所
定距離以下になったら所定の車間距離を保つべくブレー
キが自動的に制御されるような車間距離制御装置が開発
されている。該装置の一例としては、探知ビームである
レーザー光を自車より前方車両に向けて発射し、そのレ
ーザー光が前方車両の後面のリフレクタに当たって反射
してきたところを受光し、その時間差から車間距離を求
め、自車速度及びその車間距離がその自車速度に対応す
る所定距離以上であるか否かによりブレーキを作動させ
るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車間
距離制御装置にあっては、前記レーザ光の照射範囲は、
例えば照射距離約７０〜８０ｍの前方において３．５〜
３．６ｍ（１レーン）程度であり、また１点照射である
ため、前方車両が手前である程その照射距離での照射範
囲は狭くなる。そのため、以下のような場合には前方車
両が前記レーザ光の照射範囲から外れて不検出となる。
例えば前方車両がレーンを変えた場合（）、あるいは
カーブや路面勾配により前方車両がエリアから外れる場
合（）等である。
距離制御装置にあっては、前記レーザ光の照射範囲は、
例えば照射距離約７０〜８０ｍの前方において３．５〜
３．６ｍ（１レーン）程度であり、また１点照射である
ため、前方車両が手前である程その照射距離での照射範
囲は狭くなる。そのため、以下のような場合には前方車
両が前記レーザ光の照射範囲から外れて不検出となる。
例えば前方車両がレーンを変えた場合（）、あるいは
カーブや路面勾配により前方車両がエリアから外れる場
合（）等である。
【０００４】特開平５ー２６２１６４号公報において
は、前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れた場
合、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ
max が送出される自動走行速度制御装置が提案されてい
る。
は、前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れた場
合、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ
max が送出される自動走行速度制御装置が提案されてい
る。
【０００５】しかしながら上記した車間距離制御装置に
あっては、上記（）、（）のような場合、前方車両
が遠ざかったと判断して実際には自車速度を上げると衝
突の可能性が高い領域に前方車両が存在するにもかかわ
らず、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ
max が送出されて自車速度が上げられ、運転者が危険を
感じる場合があるという課題があった。
あっては、上記（）、（）のような場合、前方車両
が遠ざかったと判断して実際には自車速度を上げると衝
突の可能性が高い領域に前方車両が存在するにもかかわ
らず、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ
max が送出されて自車速度が上げられ、運転者が危険を
感じる場合があるという課題があった。
【０００６】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、前方車両が前記レーザ光の照射範囲外であっ
ても衝突の可能性が高い領域に存在する場合を考慮し、
運転者に違和感を感じさせることなくスムーズに車間距
離を制御することができる車間距離制御装置を提供する
ことを目的としている。
のであり、前方車両が前記レーザ光の照射範囲外であっ
ても衝突の可能性が高い領域に存在する場合を考慮し、
運転者に違和感を感じさせることなくスムーズに車間距
離を制御することができる車間距離制御装置を提供する
ことを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車間距離制御装置（１）は、ＥＣＵに車
間距離測定手段、車速検出手段、コントロールスイッ
チ、ブレーキ制御手段、スロットル制御手段等が接続さ
れた車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出
して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車
両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動
による減速制御を解除し、該解除時における車速で走行
させる速度調整手段を備えていることを特徴としてい
る。
に本発明に係る車間距離制御装置（１）は、ＥＣＵに車
間距離測定手段、車速検出手段、コントロールスイッ
チ、ブレーキ制御手段、スロットル制御手段等が接続さ
れた車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出
して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車
両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動
による減速制御を解除し、該解除時における車速で走行
させる速度調整手段を備えていることを特徴としてい
る。
【０００８】また、本発明に係る車間距離制御装置
（２）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、（該解除
時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速で走行させる速度調整手
段を備えていることを特徴としている。
（２）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、（該解除
時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速で走行させる速度調整手
段を備えていることを特徴としている。
【０００９】また、本発明に係る車間距離制御装置
（３）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該解除ｙ
秒後の車速でその後走行させる速度調整手段を備えてい
ることを特徴としている。
（３）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該解除ｙ
秒後の車速でその後走行させる速度調整手段を備えてい
ることを特徴としている。
【００１０】また、本発明に係る車間距離制御装置
（４）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除すると共に、
車間距離制御を中止する制御手段を備えていることを特
徴としている。
（４）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、
コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル
制御手段等が接続された車間距離制御装置において、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレ
ーキ制御手段の作動による減速制御を解除すると共に、
車間距離制御を中止する制御手段を備えていることを特
徴としている。
【００１１】
【作用】上記した車間距離制御装置（１）によれば、前
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記
ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除さ
れ、該解除時における車速を目標車速とする前記速度調
整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出
になったからといって自車速度がただちに上げられるこ
とはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外
でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するよう
な場合にも、運転者に危険を感じさせることなくスムー
ズに車間距離が制御される。
方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動に
よる減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記
ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除さ
れ、該解除時における車速を目標車速とする前記速度調
整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出
になったからといって自車速度がただちに上げられるこ
とはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外
でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するよう
な場合にも、運転者に危険を感じさせることなくスムー
ズに車間距離が制御される。
【００１２】また、上記した車間距離制御装置（２）に
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行され
るので、前方車両が不検出になったからといって自車速
度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前
記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性
が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安
心感を与えながらスムーズに車間距離が制御される。
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行され
るので、前方車両が不検出になったからといって自車速
度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前
記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性
が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安
心感を与えながらスムーズに車間距離が制御される。
【００１３】また、上記した車間距離制御装置（３）に
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする前記
速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解
除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、その後は前記
ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記
（２）の装置と同様の作用が得られる。
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする前記
速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解
除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、その後は前記
ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記
（２）の装置と同様の作用が得られる。
【００１４】また、上記した車間距離制御装置（４）に
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除されると共に、前記車間距離制御が中止される、
その後は運転者の意志に基づいて通常の運転がなされる
ことになり、運転者が違和感及び危機感を感じることは
ない。
よれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手
段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった
場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御
が解除されると共に、前記車間距離制御が中止される、
その後は運転者の意志に基づいて通常の運転がなされる
ことになり、運転者が違和感及び危機感を感じることは
ない。
【００１５】
【実施例】以下、本発明に係る車間距離制御装置の実施
例を図面に基づいて説明する。図１は実施例に係る車間
距離制御装置１１を概略的に示したブロック図であり、
図中１はＥＣＵを示している。ＥＣＵ１はブレーキ制御
手段６及びスロットル制御手段７、スロットルバルブ８
を介して速度を調整する速度調整手段９及び車間距離制
御を中止する制御手段１０を備えており、また、ＥＣＵ
１には前方車両までの車間距離を検出する車間距離測定
手段２、自車速度を検出する車速検出手段３、運転者に
よってブレーキペダルが踏み込まれると作動し、ブレー
キのオン・オフを検出するブレーキスイッチ４、車間距
離の自動制御に入る時運転者によって操作されるコント
ロールスイッチ５が接続されている。またＥＣＵ１内の
速度調整手段９にはブレーキのオン・オフを制御するブ
レーキ制御手段６、スロットルバルブ８の開度を制御す
るスロットル制御手段７が接続され、スロットル制御手
段７はスロットルバルブ８に接続され、スロットルバル
ブ８の開度はＥＣＵ１に入力されるようになっている。
これらＥＣＵ１〜制御手段１０を含んで車間距離制御装
置１１は構成されている。
例を図面に基づいて説明する。図１は実施例に係る車間
距離制御装置１１を概略的に示したブロック図であり、
図中１はＥＣＵを示している。ＥＣＵ１はブレーキ制御
手段６及びスロットル制御手段７、スロットルバルブ８
を介して速度を調整する速度調整手段９及び車間距離制
御を中止する制御手段１０を備えており、また、ＥＣＵ
１には前方車両までの車間距離を検出する車間距離測定
手段２、自車速度を検出する車速検出手段３、運転者に
よってブレーキペダルが踏み込まれると作動し、ブレー
キのオン・オフを検出するブレーキスイッチ４、車間距
離の自動制御に入る時運転者によって操作されるコント
ロールスイッチ５が接続されている。またＥＣＵ１内の
速度調整手段９にはブレーキのオン・オフを制御するブ
レーキ制御手段６、スロットルバルブ８の開度を制御す
るスロットル制御手段７が接続され、スロットル制御手
段７はスロットルバルブ８に接続され、スロットルバル
ブ８の開度はＥＣＵ１に入力されるようになっている。
これらＥＣＵ１〜制御手段１０を含んで車間距離制御装
置１１は構成されている。
【００１６】車間距離制御装置１１においては、車間距
離測定手段２、車速検出手段３からの信号を基に、ＥＣ
Ｕ１によりその速度における適正な車間距離が保たれて
いるか否かが判断され、このＥＣＵ１中の速度調整手段
９によってブレーキ制御手段６又はスロットル制御手段
７等が制御され、車速を制御することにより前方車両と
の車間距離が制御される。
離測定手段２、車速検出手段３からの信号を基に、ＥＣ
Ｕ１によりその速度における適正な車間距離が保たれて
いるか否かが判断され、このＥＣＵ１中の速度調整手段
９によってブレーキ制御手段６又はスロットル制御手段
７等が制御され、車速を制御することにより前方車両と
の車間距離が制御される。
【００１７】上記の如く構成された、実施例１に係る車
間距離制御装置１１の動作を図２に示したフロ−チャ−
ト及び図３に示したタイミングチャートに基づいて説明
する。コントロールスイッチ５がオンされ、一定の自車
速度で走行中に前方車両が検出されると前方車両との車
間距離が計算され、前方車両との車間距離が所定値以下
になると（図３のＡ区間）、速度調整手段９からの信号
に基づきスロットル制御手段７によりスロットルバルブ
８が閉じられ、エンジンブレーキによる減速が行われる
（図３のＢ区間）。それでも車間距離が適正値を確保し
得ない場合は速度調整手段９からの信号に基づきブレー
キ制御手段６による制御が行われ、ブレーキがＯＮされ
る（図３のＣ区間）。そしてこのようなブレーキ制御手
段６の作動 による減速中に前方車両が不検出になった
場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除
され、該解除時における車速での走行が実施される（図
３のＤ区間）。
間距離制御装置１１の動作を図２に示したフロ−チャ−
ト及び図３に示したタイミングチャートに基づいて説明
する。コントロールスイッチ５がオンされ、一定の自車
速度で走行中に前方車両が検出されると前方車両との車
間距離が計算され、前方車両との車間距離が所定値以下
になると（図３のＡ区間）、速度調整手段９からの信号
に基づきスロットル制御手段７によりスロットルバルブ
８が閉じられ、エンジンブレーキによる減速が行われる
（図３のＢ区間）。それでも車間距離が適正値を確保し
得ない場合は速度調整手段９からの信号に基づきブレー
キ制御手段６による制御が行われ、ブレーキがＯＮされ
る（図３のＣ区間）。そしてこのようなブレーキ制御手
段６の作動 による減速中に前方車両が不検出になった
場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除
され、該解除時における車速での走行が実施される（図
３のＤ区間）。
【００１８】かかる動作を図２に示したフローチャート
に基づいてさらに詳しく説明する。まずステップ１にお
いて自車速Ｖｎが計算され、次に車間距離測定手段２に
て前方車両との車間距離Ｄが計算され（Ｓ２）、さらに
車速検出手段３からの信号及び車間距離Ｄの変化を基に
相対速度が計算される（Ｓ３）。次にステップ４にてコ
ントロールスイッチ５が操作された車間距離制御中であ
るか否かが判断され、車間距離制御中でないと判断され
た場合は前方車両が不検出となった場合に立てられる不
検出定速走行モードフラグＸＣＭが０とされ（Ｓ５）、
不検出定速走行モード制御は行われず、スタートへ戻
る。一方ステップ４にて車間距離制御中であると判断さ
れた場合は、ステップ６に進み車間距離（以下Ｄと記
す）が無限大（前方車両が不検出）であるか否かが判断
される。Ｄが無限大であると判断された場合、ステップ
７にてＸＣＭが１であるか否かが判断される。ＸＣＭが
１である場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立て
られている場合はステップ１６に進んでスロットル制御
が行われ、ＸＣＭが１でない場合、即ち不検出定速走行
モードフラグが立てられていない場合はステップ８にて
ブレーキスイッチ４がおされたブレーキ制御がオンの状
態であるか否かが判断される。ここでブレーキ制御がオ
ンの状態でないと判断された場合はステップ１２に進み
ＸＣＭが０に設定される一方、ブレーキ制御がオンの状
態であると判断された場合はステップ９にてその時点の
自車速度（以下Ｖｎと記す）が目標車速（以下Ｖｔと記
す）とされる。またその後ＸＣＭが１とされ、即ち不検
出定速走行モードフラグが立てられて（Ｓ１０）、ブレ
ーキ制御がＯＦＦされ（Ｓ１１）、Ｖｔを維持するため
のスロットル制御が行われる（Ｓ１６）。
に基づいてさらに詳しく説明する。まずステップ１にお
いて自車速Ｖｎが計算され、次に車間距離測定手段２に
て前方車両との車間距離Ｄが計算され（Ｓ２）、さらに
車速検出手段３からの信号及び車間距離Ｄの変化を基に
相対速度が計算される（Ｓ３）。次にステップ４にてコ
ントロールスイッチ５が操作された車間距離制御中であ
るか否かが判断され、車間距離制御中でないと判断され
た場合は前方車両が不検出となった場合に立てられる不
検出定速走行モードフラグＸＣＭが０とされ（Ｓ５）、
不検出定速走行モード制御は行われず、スタートへ戻
る。一方ステップ４にて車間距離制御中であると判断さ
れた場合は、ステップ６に進み車間距離（以下Ｄと記
す）が無限大（前方車両が不検出）であるか否かが判断
される。Ｄが無限大であると判断された場合、ステップ
７にてＸＣＭが１であるか否かが判断される。ＸＣＭが
１である場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立て
られている場合はステップ１６に進んでスロットル制御
が行われ、ＸＣＭが１でない場合、即ち不検出定速走行
モードフラグが立てられていない場合はステップ８にて
ブレーキスイッチ４がおされたブレーキ制御がオンの状
態であるか否かが判断される。ここでブレーキ制御がオ
ンの状態でないと判断された場合はステップ１２に進み
ＸＣＭが０に設定される一方、ブレーキ制御がオンの状
態であると判断された場合はステップ９にてその時点の
自車速度（以下Ｖｎと記す）が目標車速（以下Ｖｔと記
す）とされる。またその後ＸＣＭが１とされ、即ち不検
出定速走行モードフラグが立てられて（Ｓ１０）、ブレ
ーキ制御がＯＦＦされ（Ｓ１１）、Ｖｔを維持するため
のスロットル制御が行われる（Ｓ１６）。
【００１９】他方、ステップ６にてＤが無限大でないと
判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がオンの状態でな
いと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が
確保されている場合はステップ１２に進みＸＣＭが０と
され、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され
（Ｓ１３）た後ブレーキ制御が成立しているか否かが判
断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御が成立していると判
断された場合はステップ１５にてブレーキ制御が行わ
れ、続いてステップ１６にてスロットル制御が行われ
る。ステップ１４にてブレーキ制御が成立していないと
判断された場合はブレーキ制御が行われることなくステ
ップ１６に進んでスロットル制御が行われる。ステップ
１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰
り返される。
判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がオンの状態でな
いと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が
確保されている場合はステップ１２に進みＸＣＭが０と
され、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され
（Ｓ１３）た後ブレーキ制御が成立しているか否かが判
断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御が成立していると判
断された場合はステップ１５にてブレーキ制御が行わ
れ、続いてステップ１６にてスロットル制御が行われ
る。ステップ１４にてブレーキ制御が成立していないと
判断された場合はブレーキ制御が行われることなくステ
ップ１６に進んでスロットル制御が行われる。ステップ
１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰
り返される。
【００２０】上記した実施例１に係る車間距離制御装置
によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段
６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場
合、すなわち前方車両がスピードを上げて遠ざかったの
ではなく、上記（）（）等の場合ブレーキ制御手段
６の作動による減速制御が解除され（Ｓ１１）、該解除
時における車速（Ｖｎ）が目標車速（Ｖｔ）に設定され
（Ｓ９）、このＶｔとなるように以後スロットル制御が
実行され（Ｓ１６）るので、前方車両がレーザ光の照射
範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在す
る場合であっても、運転者に危険を感じさせることなく
スムーズに車間距離を制御することができる。
によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段
６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場
合、すなわち前方車両がスピードを上げて遠ざかったの
ではなく、上記（）（）等の場合ブレーキ制御手段
６の作動による減速制御が解除され（Ｓ１１）、該解除
時における車速（Ｖｎ）が目標車速（Ｖｔ）に設定され
（Ｓ９）、このＶｔとなるように以後スロットル制御が
実行され（Ｓ１６）るので、前方車両がレーザ光の照射
範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在す
る場合であっても、運転者に危険を感じさせることなく
スムーズに車間距離を制御することができる。
【００２１】次に、実施例２に係る車間距離制御装置１
１の動作を、図４に示したフロ−チャ−ト及び図５に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
１の動作を、図４に示したフロ−チャ−ト及び図５に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
【００２２】図５においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
【００２３】次にブレーキ制御がオンの時に例えば上記
（）〜（）のような理由により前方車両が不検出と
なった場合（図５（Ｄ））、すなわちステップ６にてＤ
＝∞と判断され、ステップ８にてブレーキ制御がＯＮの
状態であると判断された場合、ステップ２９にてＶｎ−
ｘがＶｔとされる。その他は実施例１におけるフローチ
ャートと同様である。
（）〜（）のような理由により前方車両が不検出と
なった場合（図５（Ｄ））、すなわちステップ６にてＤ
＝∞と判断され、ステップ８にてブレーキ制御がＯＮの
状態であると判断された場合、ステップ２９にてＶｎ−
ｘがＶｔとされる。その他は実施例１におけるフローチ
ャートと同様である。
【００２４】上記した実施例２に係る車間距離制御装置
によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段
６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場
合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除さ
れ、（該解除時の車速（Ｖｎ）−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速（Ｖｔ）とするスロットル制御が実行されるの
で、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝
突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転
者に安心感をより与えながらスムーズに車間距離を制御
することができる。
によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段
６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場
合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除さ
れ、（該解除時の車速（Ｖｎ）−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速（Ｖｔ）とするスロットル制御が実行されるの
で、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝
突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転
者に安心感をより与えながらスムーズに車間距離を制御
することができる。
【００２５】次に、実施例３に係る車間距離制御装置１
１の動作を、図６に示したフロ−チャ−ト及び図７に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
１の動作を、図６に示したフロ−チャ−ト及び図７に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
【００２６】図７においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
【００２７】すなわちステップ１〜４は実施例１の場合
と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと
判断された場合はステップ５にてＸＣＭが０にセットさ
れ、次にステップ３１にて前方車両が不検出になると一
定時間毎にカウントアップされるＣＣＭが０にセットさ
れる。
と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと
判断された場合はステップ５にてＸＣＭが０にセットさ
れ、次にステップ３１にて前方車両が不検出になると一
定時間毎にカウントアップされるＣＣＭが０にセットさ
れる。
【００２８】他方ステップ４にて車間距離制御中である
と判断された場合は、ステップ６に進みＤが無限大であ
るか否かが判断され、無限大であると判断された場合、
すなわち前方車両不検出と判断された場合は、次にＸＣ
Ｍが１であるか否かが判断され（Ｓ７）、ＸＣＭが１で
ないと判断された場合はステップ８に進みブレーキ制御
がＯＮの状態であるか否かが判断される。ブレーキ制御
がＯＮの状態であると判断された場合はステップ１０に
進んでＸＣＭが１にセットされ、次にステップ１３にて
Ｖｔが演算される。
と判断された場合は、ステップ６に進みＤが無限大であ
るか否かが判断され、無限大であると判断された場合、
すなわち前方車両不検出と判断された場合は、次にＸＣ
Ｍが１であるか否かが判断され（Ｓ７）、ＸＣＭが１で
ないと判断された場合はステップ８に進みブレーキ制御
がＯＮの状態であるか否かが判断される。ブレーキ制御
がＯＮの状態であると判断された場合はステップ１０に
進んでＸＣＭが１にセットされ、次にステップ１３にて
Ｖｔが演算される。
【００２９】一方ステップ６にてＤが無限大でないと判
断された場合、すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態でな
いと判断された場合はステップ３２に進み、ＣＣＭが０
にセットされ、次にステップ１２に進み、ＸＣＭが０に
セットされた後ステップ１３にてＶｔが演算される。
断された場合、すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態でな
いと判断された場合はステップ３２に進み、ＣＣＭが０
にセットされ、次にステップ１２に進み、ＸＣＭが０に
セットされた後ステップ１３にてＶｔが演算される。
【００３０】ステップ１３にてＶｔが演算された後はス
テップ１４に進み、ステップ１４〜１６は実施例１の場
合と同様に行われる。
テップ１４に進み、ステップ１４〜１６は実施例１の場
合と同様に行われる。
【００３１】他方、ステップ７にてＸＣＭが１であると
判断された場合はステップ３３に進みＣＣＭがＭＡＸで
あるか否かが判断され、ＣＣＭがＭＡＸであると判断さ
れた場合はステップ１６に進んで通常のスロットル制御
が行われ、ステップ３３にてＣＣＭがＭＡＸでないと判
断された場合はステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上で
あるか否かが判断される。ＣＣＭの値がｙ未満であると
判断された場合はステップ１６に進んでやはり通常のス
ロットル制御が行われ、一方ステップ３４にてＣＣＭの
値がｙ以上であると判断された場合はステップ９に進ん
でその時点でのＶｎがＶｔとされる。その後ステップ３
５に進んでＣＣＭがＭＡＸにセットされ、ステップ１６
に進んでＶｔとするためのスロットル制御が行われる。
ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフ
ローが繰り返される。
判断された場合はステップ３３に進みＣＣＭがＭＡＸで
あるか否かが判断され、ＣＣＭがＭＡＸであると判断さ
れた場合はステップ１６に進んで通常のスロットル制御
が行われ、ステップ３３にてＣＣＭがＭＡＸでないと判
断された場合はステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上で
あるか否かが判断される。ＣＣＭの値がｙ未満であると
判断された場合はステップ１６に進んでやはり通常のス
ロットル制御が行われ、一方ステップ３４にてＣＣＭの
値がｙ以上であると判断された場合はステップ９に進ん
でその時点でのＶｎがＶｔとされる。その後ステップ３
５に進んでＣＣＭがＭＡＸにセットされ、ステップ１６
に進んでＶｔとするためのスロットル制御が行われる。
ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフ
ローが繰り返される。
【００３２】上記した実施例３に係る車間距離制御装置
によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、し
かも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であって
も、ブレーキ制御解除ｙ秒間は速度が慣性により自然減
速し、前記ｙ秒後の低速度の車速がその後維持されるの
で、上記実施例２の場合と略同様の効果を得ることがで
きる。
によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、し
かも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であって
も、ブレーキ制御解除ｙ秒間は速度が慣性により自然減
速し、前記ｙ秒後の低速度の車速がその後維持されるの
で、上記実施例２の場合と略同様の効果を得ることがで
きる。
【００３３】次に、実施例４に係る車間距離制御装置１
１の動作を、図８に示したフロ−チャ−ト及び図９に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
１の動作を、図８に示したフロ−チャ−ト及び図９に示
したタイミングチャートに基づいて説明する。
【００３４】図９においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
置１１の動作は実施例１の場合と同様である。
【００３５】すなわちステップ１〜４は実施例１の場合
と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと
判断された場合はスタートに戻り、車間距離制御中であ
ると判断された場合はステップ６にてＤが無限大である
か否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場
合、すなわち前方車両不検出と判断された場合はステッ
プ８にてブレーキ制御がＯＮであるか否かが判断され、
ブレーキ制御がＯＮであると判断された場合はステップ
４１にて車間距離制御がＯＦＦされる。
と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと
判断された場合はスタートに戻り、車間距離制御中であ
ると判断された場合はステップ６にてＤが無限大である
か否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場
合、すなわち前方車両不検出と判断された場合はステッ
プ８にてブレーキ制御がＯＮであるか否かが判断され、
ブレーキ制御がＯＮであると判断された場合はステップ
４１にて車間距離制御がＯＦＦされる。
【００３６】他方、ステップ６にてＤが無限大でないと
判断された場合すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮでないと判
断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保さ
れている場合はステップ１３に進み、自車速度及び車間
距離に基づいてＶｔが演算され、次にステップ１４に進
む。ステップ１４〜１６は実施例１と同様に行われる。
ステップ４１及びステップ１６の後は再びスタートに戻
り、一連のフローが繰り返される。
判断された場合すなわち前方車両が検出されている場
合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮでないと判
断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保さ
れている場合はステップ１３に進み、自車速度及び車間
距離に基づいてＶｔが演算され、次にステップ１４に進
む。ステップ１４〜１６は実施例１と同様に行われる。
ステップ４１及びステップ１６の後は再びスタートに戻
り、一連のフローが繰り返される。
【００３７】上記した実施例４に係る車間距離制御装置
によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、し
かも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であって
も、ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され
ると共に、車間距離制御が中止される（Ｓ４１）ので、
その後は運転者の意志に基づいて車間距離制御がなされ
ることになり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを
防ぐことができる。
によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、し
かも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であって
も、ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され
ると共に、車間距離制御が中止される（Ｓ４１）ので、
その後は運転者の意志に基づいて車間距離制御がなされ
ることになり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを
防ぐことができる。
【００３８】以上、本実施例においては探知ビームとし
てレーザ光を利用して車間距離を計測するシステムにつ
いて説明したが、ミリ波を利用したＦＭ−ＣＷ方式等他
の方式により車間距離を計測してもよい。
てレーザ光を利用して車間距離を計測するシステムにつ
いて説明したが、ミリ波を利用したＦＭ−ＣＷ方式等他
の方式により車間距離を計測してもよい。
【００３９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る車間距
離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出して
ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が
不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動によ
る減速制御が解除され、該解除時における車速を目標車
速とする速度調整手段による制御が実行されるので、前
方車両が不検出になったからといって自車速度がただち
に上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビー
ムの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域
に存在するような場合にも、運転者に危険を感じさせる
ことなくスムーズに車間距離を制御することができる。
離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出して
ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が
不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動によ
る減速制御が解除され、該解除時における車速を目標車
速とする速度調整手段による制御が実行されるので、前
方車両が不検出になったからといって自車速度がただち
に上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビー
ムの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域
に存在するような場合にも、運転者に危険を感じさせる
ことなくスムーズに車間距離を制御することができる。
【００４０】また、本発明に係る車間距離制御装置
（２）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速とする速度調整手段による制御が実行されるの
で、前方車両が不検出になったからといって自車速度が
ただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探
知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高
い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感
を与えながらスムーズに車間距離を制御することができ
る。
（２）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を
目標車速とする速度調整手段による制御が実行されるの
で、前方車両が不検出になったからといって自車速度が
ただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探
知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高
い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感
を与えながらスムーズに車間距離を制御することができ
る。
【００４１】また、本発明に係る車間距離制御装置
（３）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする速度
調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ
秒間は慣性により速度が自然減速し、前記ｙ秒後の低速
度の車速が維持される。従って、上記（２）の装置と同
様の効果を得ることができる。
（３）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする速度
調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ
秒間は慣性により速度が自然減速し、前記ｙ秒後の低速
度の車速が維持される。従って、上記（２）の装置と同
様の効果を得ることができる。
【００４２】また、本発明に係る車間距離制御装置
（４）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除されると共に、車間距離制御が中止され、その後
は運転者の意志に基づいて通常の運転がなされることに
なり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを防ぐこと
ができる。
（４）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制
御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出にな
った場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御
が解除されると共に、車間距離制御が中止され、その後
は運転者の意志に基づいて通常の運転がなされることに
なり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを防ぐこと
ができる。
【図１】本発明の実施例に係る車間距離制御装置を概略
的に示したブロック図である。
的に示したブロック図である。
【図２】実施例に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】実施例に係る車間距離制御装置のタイムチャー
トである。
トである。
【図４】別の実施例に係る車間距離制御装置のＥＣＵの
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図５】別の実施例に係る車間距離制御装置のタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図６】さらに別の実施例に係る車間距離制御装置のＥ
ＣＵの動作を示すフローチャートである。
ＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図７】さらに別の実施例に係る車間距離制御装置のタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図８】さらに別の実施例に係る車間距離制御装置のＥ
ＣＵの動作を示すフローチャートである。
ＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図９】さらに別の実施例に係る車間距離制御装置のタ
イムチャートである。
イムチャートである。
１ ＥＣＵ ２ 車間距離測定手段 ３ 車速検出手段 ５ コントロールスイッチ ６ ブレーキ制御手段 ７ スロットル制御手段 ９ 速度調整手段 １０ 制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ
Claims (4)
- 【請求項１】 ＥＣＵ（エレクトロ・コントロール・ユ
ニット）に車間距離測定手段、車速検出手段、コントロ
ールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロットル制御手段
等が接続された車間距離制御装置において、前方車両の
接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速
中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御
手段の作動による減速制御を解除し、該解除時における
車速で走行させる速度調整手段を備えていることを特徴
とする車間距離制御装置。 - 【請求項２】 ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手
段、コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロッ
トル制御手段等が接続された車間距離制御装置におい
て、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の
作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前
記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、
（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速で走行させる速
度調整手段を備えていることを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項３】 ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手
段、コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロッ
トル制御手段等が接続された車間距離制御装置におい
て、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の
作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前
記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該
解除ｙ秒後の車速でその後走行させる速度調整手段を備
えていることを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項４】 ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手
段、コントロールスイッチ、ブレーキ制御手段、スロッ
トル制御手段等が接続された車間距離制御装置におい
て、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の
作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前
記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除すると
共に、車間距離制御を中止する制御手段を備えているこ
とを特徴とする車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08519095A JP3702331B2 (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車間距離制御装置、及び車間距離制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08519095A JP3702331B2 (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車間距離制御装置、及び車間距離制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08287399A true JPH08287399A (ja) | 1996-11-01 |
| JP3702331B2 JP3702331B2 (ja) | 2005-10-05 |
Family
ID=13851743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08519095A Expired - Lifetime JP3702331B2 (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車間距離制御装置、及び車間距離制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3702331B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012133446A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
| CN103318176A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-09-25 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种客车自适应巡航系统及其控制方法 |
-
1995
- 1995-04-11 JP JP08519095A patent/JP3702331B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012133446A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
| CN103318176A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-09-25 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种客车自适应巡航系统及其控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3702331B2 (ja) | 2005-10-05 |
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