JPH08286749A - Automated guided vehicle guide system of automatic carrying route change type - Google Patents
Automated guided vehicle guide system of automatic carrying route change typeInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車誘導システ
ムに係り、特に、搬送経路を自動的に変更可能な搬送経
路自動変更型無人搬送車誘導システムに関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated guided vehicle guidance system, and more particularly to an automated guided vehicle guided route guided system capable of automatically changing a transport route.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、磁気テープ等が埋め込まれたレー
ルの上を、搬送車がそのレールを検知しながら所定の作
業を実施し、工場内搬送経路を移動するようにしてい
た。また、無人搬送車に、予め走行距離や作業パターン
を記憶させたプログラムを搭載させておき、そのプログ
ラムに従って、無人搬送車を制御し、移動を行うように
していた。2. Description of the Related Art Conventionally, on a rail in which a magnetic tape or the like is embedded, a transport vehicle carries out a predetermined work while detecting the rail so as to move on a transport route in a factory. Further, a program in which the traveling distance and the work pattern are stored in advance is installed in the automatic guided vehicle, and the automatic guided vehicle is controlled and moved according to the program.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システムでは、以下のような問題点がある。 (1)磁気テープ等が埋め込まれたレールを用いる場
合、その搬送経路変更のためには、そのレールの取り換
えを伴うため、搬送経路変更が容易ではない。 (2)予め走行距離や作業パターンを記憶させたプログ
ラムを無人搬送車に搭載する場合には、そのプログラム
の作成そのものが厄介であり、また、搬送経路変更の度
にプログラムの変更が必要であり、搬送経路変更が容易
ではない。However, the conventional system has the following problems. (1) When a rail having a magnetic tape or the like embedded therein is used, changing the transport path involves replacing the rail, which makes it difficult to change the transport path. (2) When a program in which the traveling distance and the work pattern are stored in advance is installed in the automatic guided vehicle, the creation of the program itself is troublesome, and the program needs to be changed every time the transfer route is changed. It is not easy to change the transport route.
【0004】また、実際の搬送経路とプログラム上の搬
送経路とに食い違いが生じるといった問題があった。本
発明は、上記問題点を除去し、実際の搬送経路に即し
て、データキャリアを確実に配置することができ、その
搬送経路変更を自動的に設定可能な搬送経路自動変更型
無人搬送車誘導システムを提供することを目的とする。Further, there is a problem that a discrepancy occurs between the actual transport route and the programmed transport route. The present invention eliminates the above-mentioned problems, can reliably arrange a data carrier according to an actual transport route, and can automatically set the transport route change automatically guided transport type automatic guided vehicle. The purpose is to provide a guidance system.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 (1)搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システムにお
いて、無人搬送車の搬送経路上のポイント毎に打ち込ま
れる、予め前記無人搬送車の移動情報が記憶されたデー
タキャリアを埋め込んだデータキャリア内蔵杭と、前記
無人搬送車に設けられ、前記データキャリア内蔵杭のデ
ータキャリアの移動情報との双方向通信機能を有する読
み取り器と、前記無人搬送車に設けられる視覚センサ
と、この視覚センサによる異常状態の検出により、前記
読み取り器からの発信電波により、前記データキャリア
のデータを書き換え、前記搬送経路を変更する搬送経路
変更手段とを設けるようにしたものである。In order to achieve the above object, the present invention provides: (1) In an automatic guided vehicle guided system for automatically changing a conveying route, driving is performed at each point on the conveying route of the automatic guided vehicle. It has a bidirectional communication function with a data carrier built-in pile in which a data carrier in which movement information of the automatic guided vehicle is previously stored is embedded, and with the data carrier movement information of the data carrier built in the unmanned guided vehicle. A reader, a visual sensor provided on the unmanned guided vehicle, and a transport path for rewriting the data of the data carrier and changing the transport path by an electromagnetic wave emitted from the reader when an abnormal state is detected by the visual sensor. A changing means is provided.
【0006】(2)上記(1)記載の搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムにおいて、前記視覚センサか
らの異常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動
するようにしたものである。(2) In the automatic guided vehicle guided system according to the above (1), the brake and the alarm device are activated upon detection of an abnormal state from the visual sensor.
【0007】[0007]
(1)請求項1記載の搬送経路自動変更型無人搬送車誘
導システムによれば、無人搬送車の搬送経路上のポイン
ト毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送車の移動情報が
記憶されたデータキャリアを埋め込んだデータキャリア
内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、前記データキャ
リア内蔵杭のデータキャリアの移動情報との双方向通信
機能を有する読み取り器と、前記無人搬送車に設けられ
る視覚センサと、この視覚センサによる異常状態の検出
により、前記読み取り器から電波を発信させ、前記デー
タキャリアのデータを書き換え、搬送経路を変更する搬
送経路変更手段とを設けるようにしたので、実際の搬送
経路に即して、データキャリアを確実に配置することが
でき、その搬送経路変更を自動的に設定することができ
る。(1) According to the automatic guided vehicle automatic guided vehicle guidance system of claim 1, a data carrier in which movement information of the guided vehicle is stored in advance, which is driven at each point on the guided route of the guided vehicle. A data carrier built-in pile having embedded therein, a reader provided in the automatic guided vehicle, having a bidirectional communication function with movement information of the data carrier of the built-in data carrier, and a visual sensor provided in the unmanned guided vehicle. By detecting the abnormal state by the visual sensor, a radio wave is emitted from the reader, the data of the data carrier is rewritten, and a conveyance route changing unit for changing the conveyance route is provided. Accordingly, the data carrier can be surely arranged, and the transfer route change can be automatically set.
【0008】(2)請求項2記載の経路自動変更型無人
搬送車誘導システムによれば、前記視覚センサからの異
常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動するよ
うにしたので、無人搬送車の事故を防ぐとともに、周囲
で作業を行う人への注意を喚起することができる。(2) According to the automatic route changing type automatic guided vehicle guiding system of the second aspect, the brake and the alarm device are activated by detecting an abnormal state from the visual sensor. It is possible to prevent accidents and call attention to those who work in the vicinity.
【0009】[0009]
【実施例】本発明の実施例について図を参照しながら説
明する。図1は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムの概略構成図、図2はそれに
用いるデータキャリア内蔵杭の断面図、図3はその搬送
経路自動変更型無人搬送車誘導システムのデータキャリ
ア内蔵杭とその読み取り器の構成図、図4はその搬送経
路自動変更型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図であ
る。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automated guided vehicle guided system for guiding a transport route according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view of a pile with a built-in data carrier used therein, and FIG. 3 is an automated guided vehicle guided route. FIG. 4 is a block diagram of the data carrier built-in pile of the guidance system and its reader, and FIG. 4 is a block diagram of the control / drive device of the automatic transfer type automatic guided vehicle.
【0010】データキャリア内蔵杭1にはデータキャリ
ア2が内蔵されている。このデータキャリア2には、予
め無人搬送車50の移動データが記憶されている。この
データキャリア内蔵杭1は無人搬送車50の搬送経路上
のポイント毎に打ち込まれる。その場合、一度打ち込ま
れたデータキャリア内蔵杭1のデータキャリア2のデー
タ及びプログラムは、後述するが、異常モードに切り換
えて書き換え可能である。A data carrier 2 is built in the data carrier built-in pile 1. The data carrier 2 stores movement data of the automated guided vehicle 50 in advance. This data carrier built-in pile 1 is driven in at each point on the transfer route of the automatic guided vehicle 50. In that case, the data and program of the data carrier 2 of the data carrier built-in pile 1 which has been once driven can be rewritten by switching to the abnormal mode, which will be described later.
【0011】一方、無人搬送車50には、その底部にデ
ータキャリア内蔵杭1のデータキャリア2に記憶されて
いる移動データを読み取ることができるとともに、デー
タキャリア内蔵杭1のデータキャリア2のデータを書き
換える電波を送信する双方向通信機能を有する読み取り
器21が設けられている。無人搬送車50による異常状
態は、視覚センサ49、例えば、赤外線センサやCCD
カメラなどにより、無人搬送車50の先端にある一定の
距離に物体が接近すると、これを異常状態として検出す
る。On the other hand, the unmanned guided vehicle 50 can read the movement data stored in the data carrier 2 of the data carrier built-in stake 1 at the bottom thereof, and at the same time, can read the data of the data carrier 2 of the data carrier built-in stake 1. A reader 21 having a bidirectional communication function for transmitting rewriting radio waves is provided. The abnormal state caused by the automated guided vehicle 50 is detected by the visual sensor 49, such as an infrared sensor or CCD
When an object approaches a certain distance at the tip of the automated guided vehicle 50 by a camera or the like, this is detected as an abnormal state.
【0012】そこで、読み取り器21で読み取られた情
報に従って、制御・駆動装置40が動作して、車輪51
を駆動し、無人搬送車50の移動を行う。以下、各部の
構成と無人搬送車の動作について詳細に説明する。ま
ず、データキャリアとその読み取り器の構成について、
図3を参照しながら説明する。Then, according to the information read by the reader 21, the control / driving device 40 operates and the wheels 51
And the automatic guided vehicle 50 is moved. Hereinafter, the configuration of each part and the operation of the automatic guided vehicle will be described in detail. First, regarding the structure of the data carrier and its reader,
This will be described with reference to FIG.
【0013】データキャリア内蔵杭1は、マイクロチッ
プとしてのデータキャリア2を内蔵しており、そのデー
タキャリア2は、アンテナ、特定用途化(ASIC)さ
れた電子回路から構成されている。より、具体的には、
受信アンテナ(コイルアンテナ)11、復調器12、S
P/PS変換部13、主制御部14、データメモリ1
5、つまり、ROM(リードオンリーメモリ)15A、
データの書き換えが可能なRAM(ランダムアクセスメ
モリ)15B、発振器16、変調器17、増幅器18、
送信アンテナ(コイルアンテナ)19を備えている。The data carrier built-in pile 1 has a built-in data carrier 2 as a microchip, and the data carrier 2 is composed of an antenna and an application specific (ASIC) electronic circuit. More specifically,
Receiving antenna (coil antenna) 11, demodulator 12, S
P / PS converter 13, main controller 14, data memory 1
5, that is, ROM (Read Only Memory) 15A,
A data rewritable RAM (random access memory) 15B, an oscillator 16, a modulator 17, an amplifier 18,
A transmission antenna (coil antenna) 19 is provided.
【0014】一方、無人搬送車50の搬送経路のポイン
ト毎に配置されるデータキャリア2を読み取る読み取り
器(送受信装置)21は、信号の流れに沿って、主制御
部22、PS/SP変換部23、変調器24、発振器2
5、増幅器26、送信アンテナ(コイルアンテナ)2
7、受信アンテナ(コイルアンテナ)28、増幅器2
9、復調器30を有している。また、信号制御部31、
上位インターフェース制御部32、データバッファRA
M33、電源ユニット34を備えている。On the other hand, the reader (transmission / reception device) 21 for reading the data carrier 2 arranged at each point of the transport route of the automatic guided vehicle 50 has a main control unit 22 and a PS / SP conversion unit along the signal flow. 23, modulator 24, oscillator 2
5, amplifier 26, transmission antenna (coil antenna) 2
7, receiving antenna (coil antenna) 28, amplifier 2
9. It has a demodulator 30. In addition, the signal control unit 31,
Upper interface control unit 32, data buffer RA
An M33 and a power supply unit 34 are provided.
【0015】そこで、読み取り器21の送信アンテナ2
7からデータキャリア2へ向けて電波を照射すると、そ
の電波によってデータキャリア(マイクロチップ)2内
の受信アンテナ(コイルアンテナ)11に電力が電磁誘
導によって発生し、データキャリア2の動作が起動す
る。起動したデータキャリア2は予めRAM15Bに記
憶しているデータを読み出し、電磁誘導電波によって発
信する。Therefore, the transmitting antenna 2 of the reader 21
When a radio wave is irradiated from 7 to the data carrier 2, electric power is generated by electromagnetic induction in the receiving antenna (coil antenna) 11 in the data carrier (microchip) 2 and the operation of the data carrier 2 is activated. The activated data carrier 2 reads the data stored in the RAM 15B in advance and transmits it by electromagnetic induction radio waves.
【0016】すると、この発信された電波を読み取り器
21の受信アンテナ(コイルアンテナ)28で受信し、
データとして読み取る。次に、無人搬送車の制御・駆動
装置の動作について図4を参照しながら説明する。図4
に示すように、読み取り器21で読み取られたデータ
は、インターフェース41を介して、制御装置42に読
み込まれる。この制御装置42からの出力により、電源
44の電源スイッチ43がオンされ、モータ45及びハ
ンドル47を駆動するサーボ機構46を駆動する。そこ
で、制御装置42からのサーボ機構46への情報に従っ
てハンドル47が操作され、モータ45の駆動により車
輪51が駆動される。Then, the transmitted radio wave is received by the receiving antenna (coil antenna) 28 of the reader 21,
Read as data. Next, the operation of the control / drive device of the automatic guided vehicle will be described with reference to FIG. FIG.
As shown in, the data read by the reader 21 is read by the control device 42 via the interface 41. The output from the control device 42 turns on the power switch 43 of the power supply 44, and drives the servo mechanism 46 that drives the motor 45 and the handle 47. Then, the handle 47 is operated according to the information from the control device 42 to the servo mechanism 46, and the wheels 51 are driven by the drive of the motor 45.
【0017】更に、この無人搬送車50は、視覚センサ
49を備えており、異常状態を監視できるように構成さ
れている。したがって、視覚センサ49からの異常状
態、例えば、搬送経路上への障害物の異常接近により、
異常状態を検出すると、その検出信号を制御装置42に
送り、制御装置42は、無人搬送車50のブレーキ49
Aを作動するとともに、警報器49Bを作動する。続い
て、制御装置42は、その制御装置42に内蔵する原始
プログラムから異常モードプログラム(マクロプログラ
ム)へと切り換えて、異常モード経路を選択して、無人
搬送車50の異常モード運行を行う。Further, the automatic guided vehicle 50 is provided with a visual sensor 49 so that it can monitor an abnormal state. Therefore, due to an abnormal state from the visual sensor 49, for example, an abnormal approach of an obstacle on the transport path,
When the abnormal state is detected, the detection signal is sent to the control device 42, and the control device 42 causes the brake 49 of the automated guided vehicle 50 to move.
In addition to activating A, the alarm 49B is activated. Subsequently, the control device 42 switches from the original program built in the control device 42 to the abnormal mode program (macro program), selects the abnormal mode path, and causes the automatic guided vehicle 50 to operate in the abnormal mode.
【0018】そして、正常モードへ移行できることを確
認できたら、異常モードプログラム(マクロプログラ
ム)から原始プログラムへと切り換えて、正常モード経
路へと戻り、正常モード経路を予め記憶されたデータキ
ャリア2の移動データに従って移動を行う。48はマニ
ュアルスイッチであり、異常時に、人の操作により電源
スイッチ43をオフ可能にしたものである。When it is confirmed that the normal mode can be entered, the abnormal mode program (macro program) is switched to the original program to return to the normal mode path, and the normal mode path is moved to the previously stored data carrier 2. Move according to the data. Reference numeral 48 denotes a manual switch which can be turned off by a human operation when an abnormality occurs.
【0019】当然、更に途中で視覚センサ49から異常
状態が検出されると、同様に、異常モードへと移行し
て、その障害個所を回避した搬送経路を選定して、搬送
経路の変更を行う。図5は本発明の実施例を示す無人搬
送車の誘導システムの搬送経路誘導例を示す図、図6は
その無人搬送車の移動フローチャートである。Of course, when an abnormal state is detected from the visual sensor 49 on the way further, similarly, the mode is shifted to the abnormal mode, and the transport route avoiding the obstacle is selected and the transport route is changed. . FIG. 5 is a diagram showing an example of guiding a transportation route of an unmanned guided vehicle guiding system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a movement flowchart of the unmanned guided vehicle.
【0020】図5に示すように、無人搬送車50は、通
常の場合は、ポイントAのデータキャリア内蔵杭1のデ
ータキャリア2のデータ『直進』を読み取って直進し、
次に、ポイントBでデータキャリア2のデータ『直進』
を読み取って直進し、次にポイントCでデータキャリア
2のデータ『左折』を読み取って左折する。更に、ポイ
ントDでデータキャリア2のデータ『直進』を読み取っ
て直進し、次に、ポイントEでデータキャリア2のデー
タ『直進』を読み取って直進し、次にポイントFでデー
タキャリア2のデータ『左折』を読み取って左折する。As shown in FIG. 5, in the normal case, the automatic guided vehicle 50 reads the data “straight ahead” of the data carrier 2 of the data carrier built-in pile 1 at the point A, and goes straight ahead.
Next, at point B, the data of the data carrier 2 "go straight"
And then go straight ahead, and at point C, read the data "Left turn" of the data carrier 2 and turn left. Further, at point D, the data "straight ahead" of the data carrier 2 is read and goes straight, then at point E, the data "straight ahead" of the data carrier 2 is read and straight ahead, and at point F, the data "right ahead" of the data carrier 2 is read. Turn left and read left.
【0021】更に、ポイントGでデータキャリア2のデ
ータ『直進』を読み取って直進し、ポイントHでデータ
キャリア2のデータ『直進』を読み取って直進し、最後
に、ポイントXでデータキャリア2のデータを読み取っ
て作業等を行う。しかし、ポイントCにおいて無人搬送
車50の移動に支障が生じた場合には、搬送経路を変更
する必要がある。その場合には、読み取り器21からの
電波により、データキャリア2のIDコードのみを読み
取り、方向を示すデータは読み取らないらいようにし、
無人搬送車50の制御装置42による異常モード運行に
切り換える。すなわち、無人搬送車50に搭載する制御
装置42に内蔵する原始プログラム(正常モードプログ
ラム)から異常モードプログラム(マクロプログラム)
へと切り換え、異常モード運行を行う。異常モード運行
において、ポイントのデータキャリア2のIDを確認す
ると、異常モードプログラムに従って進む。Further, at point G, the data "straight ahead" of the data carrier 2 is read and goes straight, at point H, the data "straight ahead" of the data carrier 2 is read and straight ahead, and finally at point X, the data of data carrier 2 is read. Read and perform the work. However, when the movement of the automated guided vehicle 50 is hindered at the point C, it is necessary to change the transportation route. In that case, the radio wave from the reader 21 is used to read only the ID code of the data carrier 2 and not the data indicating the direction.
Switching to the abnormal mode operation by the control device 42 of the automatic guided vehicle 50. That is, from the original program (normal mode program) built in the control device 42 mounted on the automated guided vehicle 50 to the abnormal mode program (macro program)
To switch to the abnormal mode operation. In the abnormal mode operation, when the ID of the data carrier 2 at the point is confirmed, the process proceeds according to the abnormal mode program.
【0022】以下、その搬送経路自動変更の動作を図6
を用いて詳細に説明する。無人搬送車50は、まず、ポ
イントAのデータキャリア内蔵杭1のデータキャリア2
のデータ『直進』を読み取って直進し、次に、ポイント
Bでデータキャリア2のデータ『直進』を読み取って直
進する。つまり、無人搬送車50は、データキャリア2
のデータに従った移動を行う(ステップS1)。The operation for automatically changing the transfer route will be described below with reference to FIG.
This will be described in detail with reference to FIG. First, the automatic guided vehicle 50 starts with the data carrier 2 of the point A data carrier built-in pile 1.
The data “straight ahead” is read to go straight, and then the data “straight ahead” of the data carrier 2 is read at point B to go straight. In other words, the automated guided vehicle 50 is
The movement is performed according to the data (step S1).
【0023】次に、ポイントCに向かうと、無人搬送車
50に搭載される視覚センサ49によって障害物60が
発見され、視覚センサ49から異常状態検出信号が出力
される(ステップS2)。すると、無人搬送車50のブ
レーキ49A及び警報器49Bが作動する(ステップS
3)。すると、無人搬送車50に搭載される制御装置4
2に内蔵される原始プログラムから、異常モードプログ
ラムへと切り換えられる(ステップS4)。Next, when heading to point C, an obstacle 60 is found by the visual sensor 49 mounted on the automated guided vehicle 50, and an abnormal state detection signal is output from the visual sensor 49 (step S2). Then, the brake 49A and the alarm 49B of the automated guided vehicle 50 are activated (step S
3). Then, the control device 4 mounted on the automated guided vehicle 50
The source program built in 2 is switched to the abnormal mode program (step S4).
【0024】次に、無人搬送車50を1ポイント区間だ
け後退させる(ステップS5)。次に、後退時に経過し
たポイント(Bポイント)のデータキャリア2のIDコ
ード「B」を読み取り確認する(ステップ6)。その確
認判断(ステップ7)の結果、OKであれば、データキ
ャリア2のデータの一部、つまり、方向情報は無効(ス
テップ8)にし、制御装置42に内蔵されるメモリ42
Aからの制御指令データ『左折』に従って移動する(ス
テップS9)。Next, the automatic guided vehicle 50 is moved backward by one point section (step S5). Next, the ID code "B" of the data carrier 2 at the point (B point) that has passed during the backward movement is read and confirmed (step 6). If the result of the confirmation judgment (step 7) is OK, a part of the data of the data carrier 2, that is, the direction information is invalidated (step 8), and the memory 42 built in the control device 42.
It moves according to the control command data "turn left" from A (step S9).
【0025】次に、ポイント(Iポイント)に至ると、
そのポイント(Iポイント)のデータキャリア2のID
コード「I」のを読み取り(ステップS10)、その確
認判断(ステップ11)の結果、OKであれば、データ
キャリア2のデータの方向情報は無効(ステップ12)
にし、制御装置42に内蔵されるメモリ42Aからの制
御指令データ『右折』に従って移動する(ステップS1
3)。Next, when the point (I point) is reached,
ID of the data carrier 2 at that point (I point)
If the code “I” is read (step S10) and the result of the confirmation judgment (step 11) is OK, the direction information of the data of the data carrier 2 is invalid (step 12).
And moves according to the control command data "right turn" from the memory 42A built in the control device 42 (step S1).
3).
【0026】次に、ポイント(Dポイント)に至ると、
そのポイント(Dポイント)のデータキャリア2のID
コード「D」を読み取り確認し(ステップS14)、そ
の確認判断(ステップS15)の結果、OKであれば、
方向情報は無効(ステップS16)にし、制御装置42
に内蔵されるメモリ42Aからの制御指令データ『左
折』に従って移動する(ステップ17)。以下、繰り返
し順次ポイントのIDデータを確認して進む(ステップ
18)。すなわち、次に、ポイント(Eポイント)に至
ると、そのポイント(Eポイント)のデータキャリア2
のIDコード「E」を読み取り、方向情報は無効にし、
制御装置42に内蔵されるメモリ42Aからの制御指令
データ『直進』に従って移動する。Next, when the point (D point) is reached,
ID of the data carrier 2 at that point (D point)
If the code “D” is read and confirmed (step S14) and the result of the confirmation judgment (step S15) is OK,
The direction information is invalidated (step S16), and the control device 42
It moves according to the control command data "Left turn" from the memory 42A built in (step 17). Thereafter, the ID data of the points are repeatedly confirmed and proceed (step 18). That is, when the next point (E point) is reached, the data carrier 2 at that point (E point) is reached.
Read the ID code "E" of the
It moves according to the control command data "straight ahead" from the memory 42A built in the control device 42.
【0027】次に、4回続いてデータキャリア2のデー
タの一部無効が行われたか否かをチェックする(ステッ
プS19)。その結果、4回続いてデータキャリア2の
データの一部無効が実施される場合は、異常モードプロ
グラムから原始プログラムへと切り換える(ステップS
20)。なお、ステップS19においてOKの場合に
は、無人搬送車50は、データキャリア2のデータに従
った正常モードプログラムにおける移動を行う(ステッ
プS21)。最後に、最終ポイント(ポイントX)であ
るか否かを判断し(ステップS22)、最終ポイント
(ポイントX)であれば、無人搬送車50の移動は終了
する。Next, it is checked whether or not the data in the data carrier 2 has been partially invalidated four times in a row (step S19). As a result, if the data in the data carrier 2 is partially invalidated four times in a row, the abnormal mode program is switched to the original program (step S).
20). When the result is OK in step S19, the automated guided vehicle 50 moves in the normal mode program according to the data of the data carrier 2 (step S21). Finally, it is determined whether or not it is the final point (point X) (step S22), and if it is the final point (point X), the movement of the automated guided vehicle 50 ends.
【0028】なお、上記した制御装置42のメモリ42
Aには、各ポイントにおける障害に対応した制御データ
(制御情報)の変換テーブル(ルックアップテーブル)
を備えておき、障害が生じたポイントに対応する制御デ
ータ(制御情報)をピックアップして、それに従って、
異常モードとして運行を継続する。その異常モードでの
運行中は、例えば、警報器としての回転灯を点灯しなが
ら進行させ、異常モードであることを報知し、周囲にい
る人に注意を喚起することができる。The memory 42 of the control device 42 described above is used.
A is a conversion table (look-up table) of control data (control information) corresponding to a failure at each point.
, And pick up the control data (control information) corresponding to the point where the failure occurred, and according to it,
Continue operation as an abnormal mode. While the vehicle is operating in the abnormal mode, for example, a rotating lamp as an alarm can be turned on to proceed to notify the user of the abnormal mode and alert the people in the vicinity.
【0029】なお、その本発明は上記実施例に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が
可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもので
はない。The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and these modifications are not excluded from the scope of the present invention.
【0030】[0030]
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。 (1)請求項1記載の発明によれば、無人搬送車の搬送
経路上のポイント毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送
車の移動情報が記憶されたデータキャリアを埋め込んだ
データキャリア内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、
前記データキャリア内蔵杭のデータキャリアの移動情報
との双方向通信機能を有する読み取り器と、前記無人搬
送車に設けられる視覚センサと、この視覚センサによる
異常状態の検出により、前記読み取り器から電波を発信
させ、前記データキャリアのデータを書き換え、搬送経
路を変更する搬送経路変更手段とを設けるようにしたの
で、実際の搬送経路に即して、データキャリアを確実に
配置することができ、その搬送経路変更を自動的に設定
することができる。As described in detail above, according to the present invention, the following effects can be achieved. (1) According to the invention as set forth in claim 1, a data carrier built-in pile, in which a data carrier in which movement information of the automatic guided vehicle is stored is embedded in advance, which is driven in at each point on the transport route of the automatic guided vehicle. Provided in the automatic guided vehicle,
A reader having a two-way communication function with the movement information of the data carrier of the data carrier built-in pile, a visual sensor provided in the unmanned guided vehicle, and an abnormal state detected by the visual sensor, radio waves are emitted from the reader. Since the data carrier of the data carrier is retransmitted and the transport route changing means for changing the transport route is provided, the data carrier can be surely arranged in accordance with the actual transport route, and the transport can be performed. The route change can be set automatically.
【0031】(2)請求項2記載の発明によれば、前記
視覚センサからの異常状態の検出により、ブレーキ及び
警報器を作動するようにしたので、無人搬送車の事故を
防ぐとともに、周囲で作業を行う人への注意を喚起する
ことができる。(2) According to the second aspect of the present invention, the brake and the alarm device are activated by detecting the abnormal state from the visual sensor. It is possible to call attention to the person doing the work.
【図1】本発明の実施例を示す搬送経路自動変更型無人
搬送車誘導システムの概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automated guided vehicle guided system for conveying routes showing an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の実施例を示す搬送経路自動変更型無人
搬送車誘導システムに用いるデータキャリア内蔵杭の断
面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a data carrier built-in stake used in an automatic guided vehicle guided system for automatically changing a transportation route according to an embodiment of the present invention.
【図3】図3は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムのデータキャリア内蔵杭とそ
の読み取り器の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a pile with a built-in data carrier and a reader thereof in an automatic guided vehicle guided system for automatically changing a conveying route according to an embodiment of the present invention.
【図4】図4は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図である。FIG. 4 is a block diagram of a control / drive device for an automatic guided vehicle type automatic guided vehicle showing an embodiment of the present invention.
【図5】本発明の実施例を示す無人搬送車の誘導システ
ムの搬送経路誘導例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of guiding a transportation route of an unmanned guided vehicle guiding system according to an embodiment of the present invention.
【図6】本発明の実施例を示す無人搬送車の移動フロー
チャートである。FIG. 6 is a movement flowchart of the automatic guided vehicle showing the embodiment of the present invention.
1 データキャリア内蔵杭 2 データキャリア 11,28 受信アンテナ(コイルアンテナ) 12,30 復調器 13 SP/PS変換部 14,22 主制御部 15 データメモリ 15A ROM 15B RAM 16,25 発振器 17,24 変調器 18,26,29 増幅器 19,27 送信アンテナ(コイルアンテナ) 21 読み取り器(送受信装置) 23 PS/SP変換部 31 信号制御部 32 上位インターフェース制御部 33 データバッファRAM 34 電源ユニット 40 制御・駆動装置 41 インターフェース 42 制御装置 43 電源スイッチ 44 電源 45 モータ 46 サーボ機構 47 ハンドル 48 マニュアルスイッチ 49 視覚センサ 49A ブレーキ 49B 警報器 50 無人搬送車 51 車輪 60 障害物 1 Data carrier built-in pile 2 Data carrier 11,28 Reception antenna (coil antenna) 12,30 Demodulator 13 SP / PS conversion unit 14,22 Main control unit 15 Data memory 15A ROM 15B RAM 16,25 Oscillator 17,24 Modulator 18, 26, 29 Amplifier 19, 27 Transmission antenna (coil antenna) 21 Reader (transmission / reception device) 23 PS / SP conversion unit 31 Signal control unit 32 Upper interface control unit 33 Data buffer RAM 34 Power supply unit 40 Control / drive device 41 Interface 42 Control device 43 Power switch 44 Power supply 45 Motor 46 Servo mechanism 47 Handle 48 Manual switch 49 Visual sensor 49A Brake 49B Alarm device 50 Automated guided vehicle 51 Wheel 60 Obstacle
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G06K 19/07 G06K 19/00 H Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical display location G06K 19/07 G06K 19/00 H
Claims (2)
毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送車の移動情報が記
憶されたデータキャリアを埋め込んだデータキャリア内
蔵杭と、(b)前記無人搬送車に設けられ、前記データ
キャリア内蔵杭のデータキャリアの移動情報との双方向
通信機能を有する読み取り器と、(c)前記無人搬送車
に設けられる視覚センサと、(d)該視覚センサによる
異常状態の検出により、前記読み取り器からの発信電波
により前記データキャリアのデータを書き換え、前記搬
送経路を変更する搬送経路変更手段とを具備することを
特徴とする経路自動変更型無人搬送車誘導システム。1. (a) A data carrier built-in pile, in which a data carrier in which movement information of the automatic guided vehicle is stored is embedded in advance at each point on the transportation route of the automatic guided vehicle, and (b) the unmanned vehicle. A reader provided on the carrier and having a two-way communication function with movement information of the data carrier of the data carrier built-in pile; (c) a visual sensor provided on the unmanned carrier; and (d) the visual sensor. An automatic guided route guided system for automatically changing a route, comprising: a transport route changing unit that rewrites data in the data carrier by a radio wave transmitted from the reader when an abnormal state is detected, and changes the transport route. .
搬送車誘導システムにおいて、前記視覚センサからの異
常状態の検出によりブレーキ及び警報器を作動すること
を特徴とする搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システ
ム。2. The automatic guided vehicle guided automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein a brake and an alarm device are activated by detecting an abnormal state from the visual sensor. Carrier guidance system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7086570A JPH08286749A (en) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Automated guided vehicle guide system of automatic carrying route change type |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7086570A JPH08286749A (en) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Automated guided vehicle guide system of automatic carrying route change type |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08286749A true JPH08286749A (en) | 1996-11-01 |
Family
ID=13890683
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP7086570A Withdrawn JPH08286749A (en) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Automated guided vehicle guide system of automatic carrying route change type |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH08286749A (en) |
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