JPH0827837B2 - ハフ変換演算回路 - Google Patents
ハフ変換演算回路Info
- Publication number
- JPH0827837B2 JPH0827837B2 JP60031091A JP3109185A JPH0827837B2 JP H0827837 B2 JPH0827837 B2 JP H0827837B2 JP 60031091 A JP60031091 A JP 60031091A JP 3109185 A JP3109185 A JP 3109185A JP H0827837 B2 JPH0827837 B2 JP H0827837B2
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- JP
- Japan
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- gradient
- hough transform
- contour point
- contour
- coordinates
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 線画像の傾きを検出するハフ変換演算時に、ハフ平面
上の写像範囲を制限することで、偽のピーク点が出現し
て実在しない線画像が抽出されるのを制御し、合わせて
処理時間の短縮を図る。
上の写像範囲を制限することで、偽のピーク点が出現し
て実在しない線画像が抽出されるのを制御し、合わせて
処理時間の短縮を図る。
本発明は、濃淡画像の輪郭を示す線画像の傾きを検出
するためのハフ変換演算回路に関するものである。
するためのハフ変換演算回路に関するものである。
画像処理では輪郭抽出が重要であり、ハフ変換演算処
理は輪郭線の傾きの検出に有効で、輪郭の一部が欠損し
ていても該輪郭を連続した線分として抽出できる利点及
びノイズに乱されて枝（支線）のある輪郭を１本の線分
として抽出できる利点等がある。
理は輪郭線の傾きの検出に有効で、輪郭の一部が欠損し
ていても該輪郭を連続した線分として抽出できる利点及
びノイズに乱されて枝（支線）のある輪郭を１本の線分
として抽出できる利点等がある。
従来のハフ変換演算回路を第５図に示す。同図におい
て、31はX,Y平面上の輪郭点座標Xi,Yiを取り込むデータ
バッファ、32はそれをθ，ρ平面（ハフ平面）のρアド
レスρｊに変換する演算部、33はその演算に必要なcos
θj,sinθｊを発生するテーブル、34は書込みデータイ
ンクリメント回路、35はアドレスθj,ρｊのデータｆ
（θj,ρｊ）（出現頻度）が回路34で＋１されて再書込
みされるメモリ、36はθｊを０からπ（パイ）までの範
囲で一定間隔で変化させるアドレスジェネレータであ
る。
て、31はX,Y平面上の輪郭点座標Xi,Yiを取り込むデータ
バッファ、32はそれをθ，ρ平面（ハフ平面）のρアド
レスρｊに変換する演算部、33はその演算に必要なcos
θj,sinθｊを発生するテーブル、34は書込みデータイ
ンクリメント回路、35はアドレスθj,ρｊのデータｆ
（θj,ρｊ）（出現頻度）が回路34で＋１されて再書込
みされるメモリ、36はθｊを０からπ（パイ）までの範
囲で一定間隔で変化させるアドレスジェネレータであ
る。
第６図は、第５図で行なわれるハフ変換演算のフロー
チャートである。バッファ31から１点の座標Xi,Yiを読
み出し、またｊ＝１、θｊで言えばθｊ＝０としてテー
ブル33よりcosθj,sinθｊを読み出し、演算部32でρｉ
＝Xi cosθｊ＋Yi sinθｊを計算する。このρｉ及びア
ドレスジェネレータ36からの上記θｊ（本例では０）を
アドレスとしてメモリ35を読み出し、当該アドレスに格
納されているデータｆ（θj,ρｊ）を得る。これは回路
34へ送って＋１し、その＋１したｆ（θj,ρｊ）を新ｆ
（θj,ρｊ）としてメモリ35の同じアドレス（上記読み
出しアドレス）へ書き込む。このような操作をｊをイン
クリメントしながら順次行ない、ｊ＝Ｎ（これはθｊで
言えばπ）で１点の座標Xi,Yiに対するハフ変換演算終
了とし、次の輪郭点座標Xi,Yi（但しｉの値は上記とは
異なる）をバッファ31より読み出し、同様処理を行な
う。かゝる処理はバッファ31内の全データに対し行な
う。
チャートである。バッファ31から１点の座標Xi,Yiを読
み出し、またｊ＝１、θｊで言えばθｊ＝０としてテー
ブル33よりcosθj,sinθｊを読み出し、演算部32でρｉ
＝Xi cosθｊ＋Yi sinθｊを計算する。このρｉ及びア
ドレスジェネレータ36からの上記θｊ（本例では０）を
アドレスとしてメモリ35を読み出し、当該アドレスに格
納されているデータｆ（θj,ρｊ）を得る。これは回路
34へ送って＋１し、その＋１したｆ（θj,ρｊ）を新ｆ
（θj,ρｊ）としてメモリ35の同じアドレス（上記読み
出しアドレス）へ書き込む。このような操作をｊをイン
クリメントしながら順次行ない、ｊ＝Ｎ（これはθｊで
言えばπ）で１点の座標Xi,Yiに対するハフ変換演算終
了とし、次の輪郭点座標Xi,Yi（但しｉの値は上記とは
異なる）をバッファ31より読み出し、同様処理を行な
う。かゝる処理はバッファ31内の全データに対し行な
う。
メモリ35に書込まれるデータは、視覚的には次のよう
に説明できる。即ちメモリ35を横軸がθ、縦軸がρの平
面とすると、ある１点Xi,Yiに対するρj,θｊは該平面
上で正弦波（詳しくは正弦波と余弦波の合成波）を画
き、この波形上のメモリセルの記憶データを＋１し、波
形上以外のメモリセルの記憶データはそのまゝとす。こ
のような処理をバッファ31が持つ各点（総数Ｍ個とす
る）につき行なうと、メモリ35では正弦波がＭ個画かれ
（この状態を第８図に示す、但しＭ＝３）、波形が重な
った部分のセル記憶データの値は重なり数ｍ（ｍ個の波
形が該部分を通った）となる。θは０からπまでであ
り、ρは有限で±ρａの中にあるから、波形は第８図に
示すようにこれらを結ぶ矩形領域内にあり、従ってメモ
リ35の容量は平面的（アドレス的）には該矩形領域の広
さだけあればよく、深さ的には重なり数の最大値だけあ
ればよい。
に説明できる。即ちメモリ35を横軸がθ、縦軸がρの平
面とすると、ある１点Xi,Yiに対するρj,θｊは該平面
上で正弦波（詳しくは正弦波と余弦波の合成波）を画
き、この波形上のメモリセルの記憶データを＋１し、波
形上以外のメモリセルの記憶データはそのまゝとす。こ
のような処理をバッファ31が持つ各点（総数Ｍ個とす
る）につき行なうと、メモリ35では正弦波がＭ個画かれ
（この状態を第８図に示す、但しＭ＝３）、波形が重な
った部分のセル記憶データの値は重なり数ｍ（ｍ個の波
形が該部分を通った）となる。θは０からπまでであ
り、ρは有限で±ρａの中にあるから、波形は第８図に
示すようにこれらを結ぶ矩形領域内にあり、従ってメモ
リ35の容量は平面的（アドレス的）には該矩形領域の広
さだけあればよく、深さ的には重なり数の最大値だけあ
ればよい。
X,Y平面上で画像輪郭の各画素が第９図に示すように
ある直線に沿って並ぶ場合は、各画素に対する上記正弦
波は第８図のC1,C2,C3の如くなり、重なり合ってその部
分の記憶値を増大させる。記憶値のピークは輪郭線の傾
きを示しており、該ピーク点の座標をρj,θｊとする
と、これらは輪郭線２に対し第９図の関係にある。即
ち，輪郭線への垂線とＸ軸の作る角度がθｊであり，座
標軸の原点と輪郭線との距離がρｊである。
ある直線に沿って並ぶ場合は、各画素に対する上記正弦
波は第８図のC1,C2,C3の如くなり、重なり合ってその部
分の記憶値を増大させる。記憶値のピークは輪郭線の傾
きを示しており、該ピーク点の座標をρj,θｊとする
と、これらは輪郭線２に対し第９図の関係にある。即
ち，輪郭線への垂線とＸ軸の作る角度がθｊであり，座
標軸の原点と輪郭線との距離がρｊである。
上述したハフ変換演算回路では、輪郭点座標（Xi,Y
i）に基づいてハフ変換ヒストグラムを作成する際、θ
を０からπまで（第６図ではｊ＝１〜Ｎまで）の全範囲
にわたって変化させρを計算していた。しかしながらこ
のような方法では、第７図に示すように、偶然ある方向
に一定個数以上の輪郭点１′が並んだ場合、ハフ平面上
に偽のピークが出現することがあった。このような場
合、ハフ平面からピーク抽出をすると、実在しない直線
ｌが抽出され、以後のセグメンテーション処理に悪影響
を及ぼすことがある。また、全範囲にわたってρ計算を
しなければならないため、処理時間がかかるといった問
題がある。
i）に基づいてハフ変換ヒストグラムを作成する際、θ
を０からπまで（第６図ではｊ＝１〜Ｎまで）の全範囲
にわたって変化させρを計算していた。しかしながらこ
のような方法では、第７図に示すように、偶然ある方向
に一定個数以上の輪郭点１′が並んだ場合、ハフ平面上
に偽のピークが出現することがあった。このような場
合、ハフ平面からピーク抽出をすると、実在しない直線
ｌが抽出され、以後のセグメンテーション処理に悪影響
を及ぼすことがある。また、全範囲にわたってρ計算を
しなければならないため、処理時間がかかるといった問
題がある。
本発明は、輪郭点列（X,Y）をハフ平面（θ，ρ）に
写像する際、θの展開範囲を制限することによって偽の
ピーク点の出現を抑制しようとするものである。
写像する際、θの展開範囲を制限することによって偽の
ピーク点の出現を抑制しようとするものである。
本発明は、X,Y平面上の濃淡画像の輪郭点座標を入力
として輪郭点列がなす線画像の傾きを検出するハフ変換
演算回路において，該濃淡画像の走査出力をA/D変換し
た映像信号から個々の該信号における水平方向および垂
直方向の各グラジェントを求めるグラジェント演算部
と，該グラジェント演算部の出力から輪郭点を求め，該
輪郭点の座標をハフ変換回路に出力する手段と，該演算
部の出力からグラジェントの方向を求めるグラジェント
方向演算部と，輪郭点の該グラジェント方向を中心にア
ドレスジェネレータで生成したθの値を制限するθアド
レス制御演算部と，該輪郭点座標をハフ変換することに
より得られる写像をハフ平面上の座標として格納する二
次元メモリとを備え，該θアドレス制御演算部の演算結
果に従って該ハフ変換の写像範囲を制限することを特徴
とするものである。
として輪郭点列がなす線画像の傾きを検出するハフ変換
演算回路において，該濃淡画像の走査出力をA/D変換し
た映像信号から個々の該信号における水平方向および垂
直方向の各グラジェントを求めるグラジェント演算部
と，該グラジェント演算部の出力から輪郭点を求め，該
輪郭点の座標をハフ変換回路に出力する手段と，該演算
部の出力からグラジェントの方向を求めるグラジェント
方向演算部と，輪郭点の該グラジェント方向を中心にア
ドレスジェネレータで生成したθの値を制限するθアド
レス制御演算部と，該輪郭点座標をハフ変換することに
より得られる写像をハフ平面上の座標として格納する二
次元メモリとを備え，該θアドレス制御演算部の演算結
果に従って該ハフ変換の写像範囲を制限することを特徴
とするものである。
本発明は、輪郭点列の連結する方向が濃淡のグラジェ
ント方向に直交する方向であると推定し、輪郭点のθの
展開範囲を前記グラジェント方向に制限する。そのため
に、水平及び垂直方向のグラジェント演算部とグラジェ
ントの方向を求める方向演算部とθのアドレス制御信号
（フラグ）を生成するθアドレス制御演算部を用い、こ
れにより実在しない直線の抽出を回避し、且つ処理時間
の短縮を図る。以下、図示の実施例を参照しながらこれ
を詳細に説明する。
ント方向に直交する方向であると推定し、輪郭点のθの
展開範囲を前記グラジェント方向に制限する。そのため
に、水平及び垂直方向のグラジェント演算部とグラジェ
ントの方向を求める方向演算部とθのアドレス制御信号
（フラグ）を生成するθアドレス制御演算部を用い、こ
れにより実在しない直線の抽出を回避し、且つ処理時間
の短縮を図る。以下、図示の実施例を参照しながらこれ
を詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図で、第２
図〜第４図はその動作を示すフローチャートである。第
１図のハフ変換演算装置では、濃淡画像をテレビ（TV）
カメラ41で撮影して得たデータをA/D変換器42でA/D変換
し、その画像データｆ（x,y）に対しグラジェント演算
部43で水平方向と垂直方向の各グラジェント演算を行
う。この演算は特願昭58−91309号（出願日昭和58年５
月４日）に示す画像プロセッサを利用し、そのコンボリ
ューションモジュールの のフィルタ係数をセットすることにより容易に実現でき
る。水平方向のグラジェントgh（x,y）及び垂直方向の
グラジェントgv（x,y）が求まると、グラジェントの大
きさは として求まるが、２乗和の平方根は計算が複雑になるの
で、こゝでは簡単に絶対値の和としてこれを求める。44
H,44Vおよび44Aはこれらの絶対値を求める回路およびそ
の和を求める回路である。加算回路44Aの出力即ち、画
像水平走査出力の各サンプル点の濃淡勾配は輪郭点で大
きく、背景や画像内では小さいはずであるから、輪郭点
は加算回路44Aの出力の極大値でかつ閾値以上のものと
して検出できる。ピーク抽出モジュール45はかゝる処理
を行なうもので、輪郭点フラグPFを出力する。従来方式
では、このフラグによってゲート48を制御し、アドレス
ジェネレータ46から生成されたx,y（これはA/D変換器42
の出力ｆ（x,y）のx,yに対応し、濃淡画像の画面の画素
のX,Y座標でもある）を選択して輪郭点座標xi,yiを得、
それをハフ変換演算回路30詳しくはデータバッファ31の
入力としていた。
図〜第４図はその動作を示すフローチャートである。第
１図のハフ変換演算装置では、濃淡画像をテレビ（TV）
カメラ41で撮影して得たデータをA/D変換器42でA/D変換
し、その画像データｆ（x,y）に対しグラジェント演算
部43で水平方向と垂直方向の各グラジェント演算を行
う。この演算は特願昭58−91309号（出願日昭和58年５
月４日）に示す画像プロセッサを利用し、そのコンボリ
ューションモジュールの のフィルタ係数をセットすることにより容易に実現でき
る。水平方向のグラジェントgh（x,y）及び垂直方向の
グラジェントgv（x,y）が求まると、グラジェントの大
きさは として求まるが、２乗和の平方根は計算が複雑になるの
で、こゝでは簡単に絶対値の和としてこれを求める。44
H,44Vおよび44Aはこれらの絶対値を求める回路およびそ
の和を求める回路である。加算回路44Aの出力即ち、画
像水平走査出力の各サンプル点の濃淡勾配は輪郭点で大
きく、背景や画像内では小さいはずであるから、輪郭点
は加算回路44Aの出力の極大値でかつ閾値以上のものと
して検出できる。ピーク抽出モジュール45はかゝる処理
を行なうもので、輪郭点フラグPFを出力する。従来方式
では、このフラグによってゲート48を制御し、アドレス
ジェネレータ46から生成されたx,y（これはA/D変換器42
の出力ｆ（x,y）のx,yに対応し、濃淡画像の画面の画素
のX,Y座標でもある）を選択して輪郭点座標xi,yiを得、
それをハフ変換演算回路30詳しくはデータバッファ31の
入力としていた。
本発明では、ハフ平面の座標（ρ，θ）を格納するメ
モリを二次元メモリ（アドレスが二つの座標軸により指
定されるメモリ）とする。そして，輪郭点列を連結する
方向 が濃淡のグラジェント方向φに直交する方向であると推
定し、ハフ変換におけるθの展開範囲をφ方向に制限す
る。ここで，輪郭点列の連結方向 グラジェント方向φｉおよび輪郭点列を結んだ輪郭線の
方程式ρｊ＝xcosθｊ＋ysinθｊを定義するθｊの関係
を第９図に示す。
モリを二次元メモリ（アドレスが二つの座標軸により指
定されるメモリ）とする。そして，輪郭点列を連結する
方向 が濃淡のグラジェント方向φに直交する方向であると推
定し、ハフ変換におけるθの展開範囲をφ方向に制限す
る。ここで，輪郭点列の連結方向 グラジェント方向φｉおよび輪郭点列を結んだ輪郭線の
方程式ρｊ＝xcosθｊ＋ysinθｊを定義するθｊの関係
を第９図に示す。
は輪郭線２とｘ軸とのなす角度として、またφｉはグラ
ジェント方向の延長線とｘ軸とのなす角度として定義す
る。従って、φｉは前述の輪郭線を（ρ，θ）で表現し
た場合のθｊ方向とほぼ同一方向になる。この処理を実
現するために、グラジェント演算部43で得られた水平及
び垂直方向のグラジェント結果gh（x,y）とgv（x,y）を
利用する。グラジェント方向演算部47では、第２図に示
す演算フローに従い、gv（x,y）とgh（x,y）の割算
と、その結果のＧ対するtan-1の計算を実行しグラジ
ェントの方向φを求める。この結果φｉも輪郭点フラグ
PFによって制御され（輪郭点のグラジェント方向が必要
で、それ以外は不要であるから除く）、ハフ変換演算回
路のデータバッファ31にxi,yiと共に格納される。
ジェント方向の延長線とｘ軸とのなす角度として定義す
る。従って、φｉは前述の輪郭線を（ρ，θ）で表現し
た場合のθｊ方向とほぼ同一方向になる。この処理を実
現するために、グラジェント演算部43で得られた水平及
び垂直方向のグラジェント結果gh（x,y）とgv（x,y）を
利用する。グラジェント方向演算部47では、第２図に示
す演算フローに従い、gv（x,y）とgh（x,y）の割算
と、その結果のＧ対するtan-1の計算を実行しグラジ
ェントの方向φを求める。この結果φｉも輪郭点フラグ
PFによって制御され（輪郭点のグラジェント方向が必要
で、それ以外は不要であるから除く）、ハフ変換演算回
路のデータバッファ31にxi,yiと共に格納される。
次にハフ変換演算回路30では、θアドレス制御演算部
37を設け、アドレスジェネレータ36で生成されたθの値
を輪郭点列のある画素（xi,yi）に対して求まったφｉ
の値に基づいて制御する，即ち、θの展開する範囲をφ
ｉ−αからφｉ＋αの範囲に制限する。ここでαは状況
に応じて適当に選ぶ角度であって、例えば10゜とする。
θアドレス制御演算部37でのフローを第３図に示す。ア
ドレスジェネレータ36から生成されたθはこの場合０か
らπまでの範囲なので、φｉがその範囲にないときは、
φｉ−πとして置換する。そしてφｉがαとπ−αの範
囲にあるときは、φｉ−αおよびφｉ＋αも０とπの範
囲に入るので、θの展開する範囲はA1（＝φｉ−α）と
A2（＝φｉ＋α）の間になる。φｉが０とαの間あるい
はπ−αとπの間にあるときは、φｉ−αあるいはφｉ
＋αが０とπの範囲以外の値になるので，変換する必要
がある。この場合においては、θの展開範囲は第３図に
示すようにA1とA2およびB1とB2の間になる。θがA1とA2
及びB1とB2の間にあるとき、θアドレス制御フラグTFを
１、それ以外のときは０に置き、このフラグによってθ
の範囲を制御できる。38はこの制御を行なうゲートであ
る。
37を設け、アドレスジェネレータ36で生成されたθの値
を輪郭点列のある画素（xi,yi）に対して求まったφｉ
の値に基づいて制御する，即ち、θの展開する範囲をφ
ｉ−αからφｉ＋αの範囲に制限する。ここでαは状況
に応じて適当に選ぶ角度であって、例えば10゜とする。
θアドレス制御演算部37でのフローを第３図に示す。ア
ドレスジェネレータ36から生成されたθはこの場合０か
らπまでの範囲なので、φｉがその範囲にないときは、
φｉ−πとして置換する。そしてφｉがαとπ−αの範
囲にあるときは、φｉ−αおよびφｉ＋αも０とπの範
囲に入るので、θの展開する範囲はA1（＝φｉ−α）と
A2（＝φｉ＋α）の間になる。φｉが０とαの間あるい
はπ−αとπの間にあるときは、φｉ−αあるいはφｉ
＋αが０とπの範囲以外の値になるので，変換する必要
がある。この場合においては、θの展開範囲は第３図に
示すようにA1とA2およびB1とB2の間になる。θがA1とA2
及びB1とB2の間にあるとき、θアドレス制御フラグTFを
１、それ以外のときは０に置き、このフラグによってθ
の範囲を制御できる。38はこの制御を行なうゲートであ
る。
以上のようにすることによって、本発明の内容を実現
することができる。つまり、１シーン内に複雑な形状を
有する物体が沢山ある場合、ハフ平面上に偽のピーク点
が出現する可能性が増加するが、αをパラメータとする
ことによってその可能性を低減することができ、しかも
θの範囲を制限することで処理の時間短縮を図ることも
できる。また、本発明を実現するために３つの演算部4
3,47,37が必要になるが、ハードウエアの負担としては
それ程大きくはならない。例えば、グラジェント演算部
43は輪郭点座標を生成する画像プロセッサのコンボリュ
ーションモジュールをそのまま使用すれば良いし、その
他の演算部47,37も、計算量はそれ程複雑なものではな
いのでハードウエア化も可能である。
することができる。つまり、１シーン内に複雑な形状を
有する物体が沢山ある場合、ハフ平面上に偽のピーク点
が出現する可能性が増加するが、αをパラメータとする
ことによってその可能性を低減することができ、しかも
θの範囲を制限することで処理の時間短縮を図ることも
できる。また、本発明を実現するために３つの演算部4
3,47,37が必要になるが、ハードウエアの負担としては
それ程大きくはならない。例えば、グラジェント演算部
43は輪郭点座標を生成する画像プロセッサのコンボリュ
ーションモジュールをそのまま使用すれば良いし、その
他の演算部47,37も、計算量はそれ程複雑なものではな
いのでハードウエア化も可能である。
本発明の処理方式を従来方式と対比して視覚的に説明
すると次の様になる。輪郭点Xi,Yi（第１図ではxi,yi）
につきθｊを０〜πの範囲で変えて第８図の曲線Ci（ｉ
＝1,2,……）を求めるのが従来方式であるが、そのよう
にすると処理時間が長くなるだけでなく、いわば不要な
部分で重なり合って偽のピークを発生する恐れがある。
そこで、本発明ではハフ平面の座標（ρ，θ）を格納す
るメモリを二次元メモリとし、このハフ変換の写像範囲
θをφ±αに制限する。第９図のx,y平面で言えば輪郭
点１のグラジェント方向φを中心とする±αの範囲に制
限する。このようにすることで偽の直線（第７図のｌ）
を抽出することが回避でき、且つ処理時間が短縮され
る。
すると次の様になる。輪郭点Xi,Yi（第１図ではxi,yi）
につきθｊを０〜πの範囲で変えて第８図の曲線Ci（ｉ
＝1,2,……）を求めるのが従来方式であるが、そのよう
にすると処理時間が長くなるだけでなく、いわば不要な
部分で重なり合って偽のピークを発生する恐れがある。
そこで、本発明ではハフ平面の座標（ρ，θ）を格納す
るメモリを二次元メモリとし、このハフ変換の写像範囲
θをφ±αに制限する。第９図のx,y平面で言えば輪郭
点１のグラジェント方向φを中心とする±αの範囲に制
限する。このようにすることで偽の直線（第７図のｌ）
を抽出することが回避でき、且つ処理時間が短縮され
る。
以上述べたように本発明によれば、濃淡画像の輪郭を
示す線画像の傾きを検出するハフ変換演算の処理時間を
短縮し、しかも偽の直線抽出率を低下させることができ
る。
示す線画像の傾きを検出するハフ変換演算の処理時間を
短縮し、しかも偽の直線抽出率を低下させることができ
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図〜
第４図はその動作を示すフローチャート、第５図は従来
のハフ変換演算回路のブロック図、第６図はその動作を
示すフローチャート、第７図は従来方式の説明図、第８
図はメモリ35の内容の説明図、第９図は輪郭線の説明図
である。 図中、30はハフ変換演算回路、37はθアドレス制御演算
部、43はグラジェント演算部、47はグラジェント方向演
算部、TFはθアドレス制御信号（フラグ）である。
第４図はその動作を示すフローチャート、第５図は従来
のハフ変換演算回路のブロック図、第６図はその動作を
示すフローチャート、第７図は従来方式の説明図、第８
図はメモリ35の内容の説明図、第９図は輪郭線の説明図
である。 図中、30はハフ変換演算回路、37はθアドレス制御演算
部、43はグラジェント演算部、47はグラジェント方向演
算部、TFはθアドレス制御信号（フラグ）である。
フロントページの続き (72)発明者 花原 啓至 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−188742（ＪＰ，Ａ) ＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ ＯＮ ＣＯＭＰＵＴＥＲＳ，Ｖｏｌ．Ｃ− 25，Ｎｏ．４（1976）ＰＰ．449〜456 電子通信学会論文誌’84／７，Ｖｏｌ. Ｊ67−Ｄ，Ｎｏ．７ＰＰ．811〜812
Claims (1)
- 【請求項１】x,y平面上の濃淡画像の輪郭点座標を入力
として輪郭点列がなす線画像の傾きを検出するハフ変換
演算回路において， 該濃淡画像の走査出力をA/D変換した映像信号から個々
の該信号における水平方向および垂直方向の各グラジェ
ントを求めるグラジェント演算部と，該グラジェント演
算部の出力から輪郭点を求め，該輪郭点の座標をハフ変
換回路に出力する手段と，該グラジェント演算部の出力
からグラジェントの方向を求めるグラジェント方向演算
部と，輪郭点の該グラジェント方向を中心にアドレスジ
ェネレータで生成したθの値を制限するθアドレス制御
演算部と，該輪郭点座標をハフ変換することにより得ら
れる写像をハフ平面上の座標として格納する二次元メモ
リとを備え，該θアドレス制御演算部の演算結果に従っ
て該ハフ変換の写像範囲を制限することを特徴とするハ
フ変換演算回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60031091A JPH0827837B2 (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | ハフ変換演算回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60031091A JPH0827837B2 (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | ハフ変換演算回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61190680A JPS61190680A (ja) | 1986-08-25 |
| JPH0827837B2 true JPH0827837B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=12321730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60031091A Expired - Lifetime JPH0827837B2 (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | ハフ変換演算回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0827837B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62154077A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-09 | Hitachi Ltd | 画像処理装置 |
| JPS63188280A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-03 | Rozefu:Kk | 画像上の直線検出方法 |
| JP3426002B2 (ja) * | 1993-09-20 | 2003-07-14 | 三菱電機株式会社 | 物体認識装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59188742A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-26 | Omron Tateisi Electronics Co | 線分検出装置 |
-
1985
- 1985-02-19 JP JP60031091A patent/JPH0827837B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| ＩＥＥＥＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳＯＮＣＯＭＰＵＴＥＲＳ，Ｖｏｌ．Ｃ−２５，Ｎｏ．４（１９７６）ＰＰ．４４９〜４５６ |
| 電子通信学会論文誌’８４／７，Ｖｏｌ．Ｊ６７−Ｄ，Ｎｏ．７ＰＰ．８１１〜８１２ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61190680A (ja) | 1986-08-25 |
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