JPH08261740A - 特に悪環境における表面の非破壊検査方法 - Google Patents
特に悪環境における表面の非破壊検査方法Info
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- JPH08261740A JPH08261740A JP8011832A JP1183296A JPH08261740A JP H08261740 A JPH08261740 A JP H08261740A JP 8011832 A JP8011832 A JP 8011832A JP 1183296 A JP1183296 A JP 1183296A JP H08261740 A JPH08261740 A JP H08261740A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特に悪環境における表面の非破壊検査方法を
提供する。 【解決手段】 計装された位置決め装置に支承され、被
検査表面のビデオ画像を提供するための遠隔操作ビデオ
カメラを、前記表面に近接した場所に配設する段階を含
んでおり、さらに、前記被検査表面のモデルの三次元合
成像を生成する段階と、画面上で、前記合成像の単数ま
たは複数の二次元射影像を、対応する単数または複数の
ビデオ画像に重ね合わせる段階と、対応するビデオ画像
上で前記合成像の単数または複数の二次元射影像を較正
して、被検査表面にほぼ対応する合成像を得る段階と、
前記合成像の較正を行った二次元射影像上に、対応する
ビデオ画像上で視認可能な単数または複数の徴候を移動
し、次にこれら徴候を三次元合成像上に射影する段階
と、被検査表面の前記徴候を分析し特徴をとらえるた
め、このようにして得た単数または複数の三次元合成像
またはその二次元射影像を処理する段階とを含む。
提供する。 【解決手段】 計装された位置決め装置に支承され、被
検査表面のビデオ画像を提供するための遠隔操作ビデオ
カメラを、前記表面に近接した場所に配設する段階を含
んでおり、さらに、前記被検査表面のモデルの三次元合
成像を生成する段階と、画面上で、前記合成像の単数ま
たは複数の二次元射影像を、対応する単数または複数の
ビデオ画像に重ね合わせる段階と、対応するビデオ画像
上で前記合成像の単数または複数の二次元射影像を較正
して、被検査表面にほぼ対応する合成像を得る段階と、
前記合成像の較正を行った二次元射影像上に、対応する
ビデオ画像上で視認可能な単数または複数の徴候を移動
し、次にこれら徴候を三次元合成像上に射影する段階
と、被検査表面の前記徴候を分析し特徴をとらえるた
め、このようにして得た単数または複数の三次元合成像
またはその二次元射影像を処理する段階とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特に悪環境におけ
る表面の非破壊検査方法に関する。悪環境とは、例えば
宇宙空間、海底、あるいは化学物質、放射性物質、その
他の汚染物質によって汚染された区域のように、人間に
よる作業が不可能あるいは極めて制限される環境をい
う。
る表面の非破壊検査方法に関する。悪環境とは、例えば
宇宙空間、海底、あるいは化学物質、放射性物質、その
他の汚染物質によって汚染された区域のように、人間に
よる作業が不可能あるいは極めて制限される環境をい
う。
【０００２】
【従来の技術】したがって、このような悪環境下にある
表面を検査するには、遠隔操作機械に頼る必要がある。
表面を検査するには、遠隔操作機械に頼る必要がある。
【０００３】そのため、被検査表面のビデオ画像を提供
する遠隔操作ビデオカメラを使用する方法が知られてい
る。
する遠隔操作ビデオカメラを使用する方法が知られてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、被検査
表面の詳細のうち例えば徴候または欠点の有無のような
詳細を正確に決定しまたは特徴をとらえるには、この技
術は不十分である。事実、作業員は画面上で直接あるい
はビデオ画像測定装置を介して種々の距離を測定し、例
えば当該位置または寸法を決定するため、計算によって
これら距離が変換される。第１の欠点は、被検査表面が
複雑である場合、計算が非常に厄介になることである。
また、被分析徴候（ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）が大きな寸
法を有し、そのため複数のビデオ画像上にまたがる場
合、ビデオ画像の接続が非常に難しくなることがあり、
そのため計算による寸法の精度が一定でない。
表面の詳細のうち例えば徴候または欠点の有無のような
詳細を正確に決定しまたは特徴をとらえるには、この技
術は不十分である。事実、作業員は画面上で直接あるい
はビデオ画像測定装置を介して種々の距離を測定し、例
えば当該位置または寸法を決定するため、計算によって
これら距離が変換される。第１の欠点は、被検査表面が
複雑である場合、計算が非常に厄介になることである。
また、被分析徴候（ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）が大きな寸
法を有し、そのため複数のビデオ画像上にまたがる場
合、ビデオ画像の接続が非常に難しくなることがあり、
そのため計算による寸法の精度が一定でない。
【０００５】さらに、時としてビデオカメラの機動性、
つまり撮影角度が制限されてしまうため、ビデオ画像の
利用は非常に困難にさらには不可能になることがある。
その上、被検査表面の幾何形状によっては、同一画面上
に前記表面の全体像を表示することが不可能になること
がある。
つまり撮影角度が制限されてしまうため、ビデオ画像の
利用は非常に困難にさらには不可能になることがある。
その上、被検査表面の幾何形状によっては、同一画面上
に前記表面の全体像を表示することが不可能になること
がある。
【０００６】本発明は、前記欠点を有しない、特に悪環
境における表面の非破壊検査方法を提供することを目的
とする。
境における表面の非破壊検査方法を提供することを目的
とする。
【０００７】したがって本発明は、被検査表面上に万一
徴候が存在する場合、簡単かつ確実な方法でこの特徴を
とらえることまたはその分析をすることを可能にする、
特に悪環境における表面の検査方法を対象とする。
徴候が存在する場合、簡単かつ確実な方法でこの特徴を
とらえることまたはその分析をすることを可能にする、
特に悪環境における表面の検査方法を対象とする。
【０００８】本発明はさらに、このような徴候の特徴を
とらえる際に最適な精度をもたらす、特に悪環境におけ
る表面の検査方法を対象とする。
とらえる際に最適な精度をもたらす、特に悪環境におけ
る表面の検査方法を対象とする。
【０００９】本発明はさらに、特に異なる撮影角度およ
び異なる構成（全体像または部分像）など、所望する任
意の方法で被検査表面および／または特徴を把握する徴
候を表示することを可能にし、かつこのようにして得た
種々のビデオ画像の比較を可能にする、特に悪環境にお
ける表面の検査方法を対象とする。
び異なる構成（全体像または部分像）など、所望する任
意の方法で被検査表面および／または特徴を把握する徴
候を表示することを可能にし、かつこのようにして得た
種々のビデオ画像の比較を可能にする、特に悪環境にお
ける表面の検査方法を対象とする。
【００１０】本発明はさらに、ビデオ画像上で測定され
る距離に基づく特徴把握の計算が自動的に実施され、そ
の結果、作業員を、長時間で、厄介かつ興味が持てない
仕事から解放する、特に悪環境における表面の検査方法
を対象とする。
る距離に基づく特徴把握の計算が自動的に実施され、そ
の結果、作業員を、長時間で、厄介かつ興味が持てない
仕事から解放する、特に悪環境における表面の検査方法
を対象とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記その他の目的は、本
発明によれば、特に悪環境における表面の非破壊検査方
法であって、 − 計装された位置決め装置に支承され、被検査表面の
ビデオ画像を提供するための遠隔操作ビデオカメラを、
前記表面に近接した場所に配設する段階を含んでおり、
さらに、 − 前記被検査表面のモデルの三次元合成像を生成する
段階と、 − 画面上で、前記合成像の単数または複数の二次元射
影像を、対応する単数または複数のビデオ画像に重ね合
わせる段階と、 − 対応するビデオ画像上で前記合成像の単数または複
数の二次元射影像を較正して、被検査表面にほぼ対応す
る合成像を得る段階と、 − 前記合成像の較正を行った二次元射影像上に、対応
するビデオ画像上で視認可能な単数または複数の徴候を
移動し、次にこれら徴候を三次元合成像上に射影する段
階と、 − 被検査表面の前記徴候を分析し特徴をとらえるた
め、このようにして得た単数または複数の三次元合成像
またはその二次元射影像を処理する段階とを含む方法に
より実現される。
発明によれば、特に悪環境における表面の非破壊検査方
法であって、 − 計装された位置決め装置に支承され、被検査表面の
ビデオ画像を提供するための遠隔操作ビデオカメラを、
前記表面に近接した場所に配設する段階を含んでおり、
さらに、 − 前記被検査表面のモデルの三次元合成像を生成する
段階と、 − 画面上で、前記合成像の単数または複数の二次元射
影像を、対応する単数または複数のビデオ画像に重ね合
わせる段階と、 − 対応するビデオ画像上で前記合成像の単数または複
数の二次元射影像を較正して、被検査表面にほぼ対応す
る合成像を得る段階と、 − 前記合成像の較正を行った二次元射影像上に、対応
するビデオ画像上で視認可能な単数または複数の徴候を
移動し、次にこれら徴候を三次元合成像上に射影する段
階と、 − 被検査表面の前記徴候を分析し特徴をとらえるた
め、このようにして得た単数または複数の三次元合成像
またはその二次元射影像を処理する段階とを含む方法に
より実現される。
【００１２】通常、合成像を生成する段階は、前記表面
の特徴を示す入力パラメータをソフトウェアに入力する
ことにより実行される。このようにして本発明による方
法により、被検査表面を数学的に記述することができ、
前記被検査表面に存在する徴候の特徴をとらえること、
すなわちより高い精度で徴候の寸法および位置を測定す
ることができる。
の特徴を示す入力パラメータをソフトウェアに入力する
ことにより実行される。このようにして本発明による方
法により、被検査表面を数学的に記述することができ、
前記被検査表面に存在する徴候の特徴をとらえること、
すなわちより高い精度で徴候の寸法および位置を測定す
ることができる。
【００１３】本方法の好ましい変形例によれば、合成像
を対応するビデオ画像に重ね合わせる段階は、２つの像
を全体として重ね合わせることにより実現される。
を対応するビデオ画像に重ね合わせる段階は、２つの像
を全体として重ね合わせることにより実現される。
【００１４】本方法の別の変形例によれば、合成像を対
応するビデオ画像に重ね合わせる段階は、２つの像を手
作業で１点毎に重ね合わせることにより実現される。
応するビデオ画像に重ね合わせる段階は、２つの像を手
作業で１点毎に重ね合わせることにより実現される。
【００１５】好ましくは、対応するビデオ画像上で合成
像の寸法を計測する段階は、高い精度で既知の要素を一
致させること、または単数または複数の前記入力パラメ
ータを変化させることにより実現される。
像の寸法を計測する段階は、高い精度で既知の要素を一
致させること、または単数または複数の前記入力パラメ
ータを変化させることにより実現される。
【００１６】場合によっては、合成像上にビデオ画像上
の単数または複数の徴候を移動する段階は、１点毎に手
作業で移動することにより実現することもできる。
の単数または複数の徴候を移動する段階は、１点毎に手
作業で移動することにより実現することもできる。
【００１７】しかしながら、この合成像上にビデオ画像
上の単数または複数の徴候を移動する段階は、輪郭抽出
法（ｍｅｔｈｏｄ ｄ′ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｄｅ
ｃｏｎｔｏｕｒ）方法により実現することもできる。
上の単数または複数の徴候を移動する段階は、輪郭抽出
法（ｍｅｔｈｏｄ ｄ′ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｄｅ
ｃｏｎｔｏｕｒ）方法により実現することもできる。
【００１８】好ましくは、単数または複数の合成像を処
理する段階は特に、徴候を正確に位置決めする段階と、
徴候の寸法を正確に測定する段階と、撮影角度を変更す
る段階と、同一の徴候についての異なる像を比較する段
階と、大寸法の徴候を再現する段階と、検査が行われた
表面全体を立体で再現する段階と、単数または複数の像
を保存する段階と、これらを印刷する段階とを含む。
理する段階は特に、徴候を正確に位置決めする段階と、
徴候の寸法を正確に測定する段階と、撮影角度を変更す
る段階と、同一の徴候についての異なる像を比較する段
階と、大寸法の徴候を再現する段階と、検査が行われた
表面全体を立体で再現する段階と、単数または複数の像
を保存する段階と、これらを印刷する段階とを含む。
【００１９】好ましくは、ソフトウェアは三次元ＣＡＤ
である。
である。
【００２０】本発明の特定の応用例によれば、本方法
は、被検査表面の合成像を生成するための前記入力パラ
メータが特に、蓋、アダプタ、および溶接部の寸法関連
パラメータ、ビデオカメラの位置決め装置の位置パラメ
ータ、単数または複数の鏡がある場合そのパラメータ、
およびビデオカメラの動作パラメータを含む、原子炉の
容器の蓋の上の、特にアダプタの溶接部の浸透探傷検査
（ｒｅｓｓｕａｇｅ）によって明らかにされる徴候を分
析し特徴をとらえるために使用される。
は、被検査表面の合成像を生成するための前記入力パラ
メータが特に、蓋、アダプタ、および溶接部の寸法関連
パラメータ、ビデオカメラの位置決め装置の位置パラメ
ータ、単数または複数の鏡がある場合そのパラメータ、
およびビデオカメラの動作パラメータを含む、原子炉の
容器の蓋の上の、特にアダプタの溶接部の浸透探傷検査
（ｒｅｓｓｕａｇｅ）によって明らかにされる徴候を分
析し特徴をとらえるために使用される。
【００２１】本発明のその他の特徴および利点は、添付
の図面を参照して行う、非限定的な例として示した本発
明の実施の形態についての詳細な説明を読むことにより
理解されよう。
の図面を参照して行う、非限定的な例として示した本発
明の実施の形態についての詳細な説明を読むことにより
理解されよう。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明による方法を、原子
炉の容器の蓋の上の、特に通気口およびアダプタの溶接
部の浸透探傷検査によって明らかにされる徴候の特徴を
とらえるという特定の応用例を例として説明する。
炉の容器の蓋の上の、特に通気口およびアダプタの溶接
部の浸透探傷検査によって明らかにされる徴候の特徴を
とらえるという特定の応用例を例として説明する。
【００２３】これら溶接部は、容器内に存在する特に温
度および圧力条件のため大きな応力を受けるので、時間
の経過と共に摩耗し、徴候すなわち例えば亀裂などの不
良が発生することがある。これら徴候を明らかにするこ
とが可能な技術として浸透探傷がある。酸化物の痕を全
て取り除くため溶接部を特にブラシがけにより洗浄し、
次に溶接部に湿潤剤を塗布する。この湿潤剤は溶接部の
微細亀裂に浸透するようになっている。一定の浸透時間
が経過した後、実質的に吸取紙の機能を有するマスキン
グ剤を塗布する。これにより、徴候の内部まで浸透した
湿潤剤は吸い取られ、前記徴候に特有な痕を残す。これ
ら徴候の特徴すなわちそれらの形状および寸法を分析す
ることにより、溶接部の全体的な状態を決定することが
可能である。
度および圧力条件のため大きな応力を受けるので、時間
の経過と共に摩耗し、徴候すなわち例えば亀裂などの不
良が発生することがある。これら徴候を明らかにするこ
とが可能な技術として浸透探傷がある。酸化物の痕を全
て取り除くため溶接部を特にブラシがけにより洗浄し、
次に溶接部に湿潤剤を塗布する。この湿潤剤は溶接部の
微細亀裂に浸透するようになっている。一定の浸透時間
が経過した後、実質的に吸取紙の機能を有するマスキン
グ剤を塗布する。これにより、徴候の内部まで浸透した
湿潤剤は吸い取られ、前記徴候に特有な痕を残す。これ
ら徴候の特徴すなわちそれらの形状および寸法を分析す
ることにより、溶接部の全体的な状態を決定することが
可能である。
【００２４】このような徴候の特徴を目視によりとらえ
るのに人間を利用することは実行不可能である。なぜな
ら、人間は数分間で年間最大許容量の放射能を被爆する
からである。
るのに人間を利用することは実行不可能である。なぜな
ら、人間は数分間で年間最大許容量の放射能を被爆する
からである。
【００２５】したがって、外部から作業員によって遠隔
操作および／または計装される機械を使用する必要があ
る。
操作および／または計装される機械を使用する必要があ
る。
【００２６】本発明は、被検査表面すなわち溶接部のビ
デオ画像を提供するため、容器の蓋の内部にビデオカメ
ラを配設する。本発明による方法は、前記蓋の内部にあ
る溶接部全てについて利用されるが、その性能は、最も
複雑な表面、すなわち蓋の中央の垂直軸に対し偏心した
アダプタの溶接部をもつ表面の場合がより良好である。
このようなアダプタ１０を図１から図４に示す。
デオ画像を提供するため、容器の蓋の内部にビデオカメ
ラを配設する。本発明による方法は、前記蓋の内部にあ
る溶接部全てについて利用されるが、その性能は、最も
複雑な表面、すなわち蓋の中央の垂直軸に対し偏心した
アダプタの溶接部をもつ表面の場合がより良好である。
このようなアダプタ１０を図１から図４に示す。
【００２７】ビデオカメラは、作業者がその作業箇所を
起点として、所望する任意の方法で前記カメラを移動
し、前記カメラの正確な位置を高い精度で知ることがで
きるロボット等、計装された位置決め装置上に配設され
る。
起点として、所望する任意の方法で前記カメラを移動
し、前記カメラの正確な位置を高い精度で知ることがで
きるロボット等、計装された位置決め装置上に配設され
る。
【００２８】本発明による方法は、カメラによって提供
されたビデオ画像の処理を改善し簡単にする効果をも
つ。
されたビデオ画像の処理を改善し簡単にする効果をも
つ。
【００２９】これを行うため本発明は、被検査表面、す
なわち図面の原子炉の容器の蓋２０上のアダプタ１０の
溶接部１の三次元合成像を生成する段階を提供する。好
ましくは、この合成像は、既知の入力パラメータを基に
して、三次元ＣＡＤソフトウェアまたはロボットＣＡＤ
ソフトウェアを用いて管理する。
なわち図面の原子炉の容器の蓋２０上のアダプタ１０の
溶接部１の三次元合成像を生成する段階を提供する。好
ましくは、この合成像は、既知の入力パラメータを基に
して、三次元ＣＡＤソフトウェアまたはロボットＣＡＤ
ソフトウェアを用いて管理する。
【００３０】次に、溶接部の「理想」すなわち理論的モ
デルを示すこの合成像は、対応するビデオ画像に重ね合
わせられ、前記入力パラメータは、合成像をビデオ画像
に較正し再度固定するため、変更される。このようにし
て、溶接部そのものに極めて正確に対応する溶接部の合
成像が得られる。
デルを示すこの合成像は、対応するビデオ画像に重ね合
わせられ、前記入力パラメータは、合成像をビデオ画像
に較正し再度固定するため、変更される。このようにし
て、溶接部そのものに極めて正確に対応する溶接部の合
成像が得られる。
【００３１】ビデオ画像上で視認される徴候がある場
合、それを合成像上に移動し、ＣＡＤを用いて任意に処
理することができる。
合、それを合成像上に移動し、ＣＡＤを用いて任意に処
理することができる。
【００３２】合成像の生成を可能にする入力パラメータ
は種々存在する。
は種々存在する。
【００３３】図１について説明する。球形蓋２０上の偏
心アダプタ１０の溶接部は、溶接部の表面が円形の湾曲
部分を有する「閉」側１ａと、溶接部の表面がほぼ平ら
な「開」側１ｂを含む。溶接部の前記パラメータは、特
に、閉側溶接部１ａの半径ｐ、水平面に対する開側溶接
部１ｂの面の角度Ｃ、開側溶接部１ｂの水平面内の幅
Ａ、および開側溶接部１ｂの面内の長さＢなどを含む。
心アダプタ１０の溶接部は、溶接部の表面が円形の湾曲
部分を有する「閉」側１ａと、溶接部の表面がほぼ平ら
な「開」側１ｂを含む。溶接部の前記パラメータは、特
に、閉側溶接部１ａの半径ｐ、水平面に対する開側溶接
部１ｂの面の角度Ｃ、開側溶接部１ｂの水平面内の幅
Ａ、および開側溶接部１ｂの面内の長さＢなどを含む。
【００３４】他方、図１および図２から明らかなよう
に、入力パラメータは蓋およびアダプタの寸法、すなわ
ち蓋の半径Ｒｃ、アダプタの外半径ｒ、および蓋に対す
るアダプタの高さｈも含む。
に、入力パラメータは蓋およびアダプタの寸法、すなわ
ち蓋の半径Ｒｃ、アダプタの外半径ｒ、および蓋に対す
るアダプタの高さｈも含む。
【００３５】したがって、被分析表面は数学的に既知で
あり、同様に、空間内の該表面の位置も既知である。
あり、同様に、空間内の該表面の位置も既知である。
【００３６】ビデオカメラがもたらすビデオ画像に適合
する合成像を得るため、別のパラメータも考慮される。
する合成像を得るため、別のパラメータも考慮される。
【００３７】図３および図４について説明する。これら
のパラメータは特に、カメラ４０を支承するロボットの
位置のパラメータ、すなわちアダプタの下端の水平面か
らのカメラの距離Ｚ、カメラの横方向転位ｄ、サイト角
α、および撮影角θを含む。図４に示すように単数また
は複数の調整用鏡５０が使用される時には、入力パラメ
ータは、前記鏡からカメラ４０までの距離ｍおよび垂直
線に対する鏡の角度μも含む。
のパラメータは特に、カメラ４０を支承するロボットの
位置のパラメータ、すなわちアダプタの下端の水平面か
らのカメラの距離Ｚ、カメラの横方向転位ｄ、サイト角
α、および撮影角θを含む。図４に示すように単数また
は複数の調整用鏡５０が使用される時には、入力パラメ
ータは、前記鏡からカメラ４０までの距離ｍおよび垂直
線に対する鏡の角度μも含む。
【００３８】さらに、入力パラメータは、例えばカメラ
の収束距離Ｄなどの、カメラの作動パラメータも含む。
の収束距離Ｄなどの、カメラの作動パラメータも含む。
【００３９】このように、空間内のビデオカメラの位置
と同様、該ビデオカメラの特性も数学的に既知である。
と同様、該ビデオカメラの特性も数学的に既知である。
【００４０】ＣＡＤソフトウェアはこれら入力パラメー
タの全てを基にして、カメラのとらえた像を計算する。
それが合成像である。
タの全てを基にして、カメラのとらえた像を計算する。
それが合成像である。
【００４１】したがって、この合成像すなわち三次元モ
デルは特に、蓋の内部の球面、アダプタを表す円筒部、
溶接部を示す表面、蓋−溶接部交差曲線およびアダプタ
−溶接部交差曲線を含む。通常、溶接部の検査の際に
は、アダプタおよび蓋の溶接部に隣接する区域も検査す
る。したがって、合成像は、蓋上の検査限度曲線および
アダプタ上の検査限度曲線も含むことが好ましい。
デルは特に、蓋の内部の球面、アダプタを表す円筒部、
溶接部を示す表面、蓋−溶接部交差曲線およびアダプタ
−溶接部交差曲線を含む。通常、溶接部の検査の際に
は、アダプタおよび蓋の溶接部に隣接する区域も検査す
る。したがって、合成像は、蓋上の検査限度曲線および
アダプタ上の検査限度曲線も含むことが好ましい。
【００４２】このようにして得た三次元合成像は被検査
区域の「理想的」像であるので、本発明では、被検査表
面の忠実な三次元像を得るため、前記合成像を実際の像
に対し較正する段階を提供する。
区域の「理想的」像であるので、本発明では、被検査表
面の忠実な三次元像を得るため、前記合成像を実際の像
に対し較正する段階を提供する。
【００４３】これを行うため、画面上で、合成像の単数
または複数の二次元射影像を、対応する単数または複数
のビデオ画像に重ね合わせる。これらのビデオ画像は、
洗浄後であって浸透探傷前の溶接部の像と、浸透探傷後
の溶接部の像の２種類がある。
または複数の二次元射影像を、対応する単数または複数
のビデオ画像に重ね合わせる。これらのビデオ画像は、
洗浄後であって浸透探傷前の溶接部の像と、浸透探傷後
の溶接部の像の２種類がある。
【００４４】重ね合わせおよび較正の段階の場合、浸透
探傷前の像を使用するのが好ましい。
探傷前の像を使用するのが好ましい。
【００４５】合成像をビデオ画像に重ね合わせる作業
は、使用機材に応じて、全体として重ね合わせることに
よっても、手作業で１点毎に重ね合わせることによって
も実施できるが、通常は、前者の全体として重ね合わせ
る方法が好ましい。
は、使用機材に応じて、全体として重ね合わせることに
よっても、手作業で１点毎に重ね合わせることによって
も実施できるが、通常は、前者の全体として重ね合わせ
る方法が好ましい。
【００４６】合成像の較正を行う場合、既知の要素を高
い精度で一致させるために合成像の前記入力パラメータ
が変更される。この段階の場合、複数のビデオ画像およ
び合成像の複数の二次元射影像を使用することができ
る。
い精度で一致させるために合成像の前記入力パラメータ
が変更される。この段階の場合、複数のビデオ画像およ
び合成像の複数の二次元射影像を使用することができ
る。
【００４７】較正が終ると、溶接部の表面を忠実に表す
三次元合成像が得られる。
三次元合成像が得られる。
【００４８】浸透探傷後の単数または複数のビデオ画像
上で視認される徴候がある場合、適切なパラメータをＣ
ＡＤソフトウェアに入力することにより、これらの徴候
を合成像の二次元射影像上に移動することができる。
上で視認される徴候がある場合、適切なパラメータをＣ
ＡＤソフトウェアに入力することにより、これらの徴候
を合成像の二次元射影像上に移動することができる。
【００４９】ビデオ画像上の徴候の移動作業は、例えば
円または楕円などの曲線の幾つかの有意点を１点毎に手
作業で移動することによっても、輪郭抽出法によっても
実施することができる。
円または楕円などの曲線の幾つかの有意点を１点毎に手
作業で移動することによっても、輪郭抽出法によっても
実施することができる。
【００５０】これらの徴候は、それらの位置および寸法
を決定するため、もはや合成像の二次元射影像上で分析
することが可能である。
を決定するため、もはや合成像の二次元射影像上で分析
することが可能である。
【００５１】しかしながら本発明の特に好適な側面は、
三次元ＣＡＤを使用することにより、二次元の徴候を三
次元モデル上に射影して、三次元合成像上で前記徴候の
モデリングが可能となることである。
三次元ＣＡＤを使用することにより、二次元の徴候を三
次元モデル上に射影して、三次元合成像上で前記徴候の
モデリングが可能となることである。
【００５２】こうして、三次元ＣＡＤソフトウェアのあ
らゆる特徴を利用して、撮影角度の変更、観察に障害と
なる物体の除去、表面の複雑性を考慮した単数または複
数の徴候の高精度な寸法決定、単数または複数の徴候の
高精度な位置決定を行うことができる。
らゆる特徴を利用して、撮影角度の変更、観察に障害と
なる物体の除去、表面の複雑性を考慮した単数または複
数の徴候の高精度な寸法決定、単数または複数の徴候の
高精度な位置決定を行うことができる。
【００５３】これらの作業は各ビデオ画像について実施
されるので、検査が行われた表面全体を立体で再現する
ことが可能である。また、異なるビデオ画像上の徴候を
融合させることにより大寸法の徴候を再現することが可
能である。また、同じ徴候の異なる撮影によって得られ
た異なる情報を比較することも可能である。さらに、種
々の角度からの全体像および部分像が盛り込まれた検査
報告を行うため、画面の複写を出力することが可能とな
る。
されるので、検査が行われた表面全体を立体で再現する
ことが可能である。また、異なるビデオ画像上の徴候を
融合させることにより大寸法の徴候を再現することが可
能である。また、同じ徴候の異なる撮影によって得られ
た異なる情報を比較することも可能である。さらに、種
々の角度からの全体像および部分像が盛り込まれた検査
報告を行うため、画面の複写を出力することが可能とな
る。
【００５４】本発明の合成像による特徴把握方法によ
り、各徴候について、その種類（直線形、楕円形な
ど）、その三次元上の位置、その寸法を記載した検査報
告書を提出することが可能となる。これらデータ、およ
びビデオ画像および対応する合成像は、将来検査を実施
する際に比較を行う目的のため、保存することも可能で
ある。
り、各徴候について、その種類（直線形、楕円形な
ど）、その三次元上の位置、その寸法を記載した検査報
告書を提出することが可能となる。これらデータ、およ
びビデオ画像および対応する合成像は、将来検査を実施
する際に比較を行う目的のため、保存することも可能で
ある。
【００５５】前記の説明においては、１つのビデオカメ
ラについて言及したが、このビデオカメラは、特に、浸
透探傷の前後の画像用の単数または複数のビデオデッキ
と、画像モニタと、画像測定装置と、画像プリンタとを
含むビデオ装置の一部であることは言うまでもない。
ラについて言及したが、このビデオカメラは、特に、浸
透探傷の前後の画像用の単数または複数のビデオデッキ
と、画像モニタと、画像測定装置と、画像プリンタとを
含むビデオ装置の一部であることは言うまでもない。
【００５６】以上、原子炉の容器の蓋上のアダプタの溶
接部に関して本発明を説明したが、本発明は、任意の悪
環境、あるいは人がほとんどまたは全く近づけない環境
下に位置する任意の表面の非破壊検査にも適用される。
接部に関して本発明を説明したが、本発明は、任意の悪
環境、あるいは人がほとんどまたは全く近づけない環境
下に位置する任意の表面の非破壊検査にも適用される。
【図１】原子炉の容器の蓋上のアダプタの溶接部の垂直
断面概略図である。
断面概略図である。
【図２】アダプタをともなった容器の蓋とビデオカメラ
の水平断面概略図である。
の水平断面概略図である。
【図３】ビデオカメラを加えて示した図１と同様の図で
ある。
ある。
【図４】調整用各務を加えて示した図３と同様の図であ
る。
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｅ
Claims (10)
- 【請求項１】 特に悪環境における表面の非破壊検査方
法であって、 − 計装された位置決め装置に支承され、被検査表面の
ビデオ画像を提供するための遠隔操作ビデオカメラを、
前記表面に近接した場所に配設する段階を含んでおり、
さらに、 − 前記被検査表面のモデルの三次元合成像を生成する
段階と、 − 画面上で、前記合成像の単数または複数の二次元射
影像を、対応する単数または複数のビデオ画像に重ね合
わせる段階と、 − 対応する単数または複数のビデオ画像上で前記合成
像の単数または複数の二次元射影像を較正して、被検査
表面にほぼ対応する合成像を得る段階と、 − 前記合成像の較正を行った二次元射影像上に、前記
対応するビデオ画像上で視認可能な単数または複数の徴
候を移動し、次に該徴候を三次元合成像上に射影する段
階と、 − 被検査表面の前記徴候を分析し特徴をとらえるた
め、このようにして得た単数または複数の三次元合成像
またはその二次元射影像を処理する段階とを含む方法。 - 【請求項２】 前記合成像を生成する段階が、前記表面
の特徴を示す入力パラメータをソフトウェアに入力する
ことにより実行されることを特徴とする、請求項１に記
載の方法。 - 【請求項３】 前記合成像を対応するビデオ画像に重ね
合わせる段階が、２つの像を全体として重ね合わせるこ
とにより実現されることを特徴とする、請求項１または
２に記載の方法。 - 【請求項４】 前記合成像を対応するビデオ画像に重ね
合わせる段階が、２つの像を手作業で１点毎に重ね合わ
せることにより実現されることを特徴とする、請求項１
または２に記載の方法。 - 【請求項５】 前記対応するビデオ画像上で合成像の較
正を行う段階が、既知の要素を高い精度で一致させるこ
と、または単数または複数の前記入力パラメータを変化
させることあるいはその両方により実現されることを特
徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方
法。 - 【請求項６】 前記合成像上にビデオ画像上の単数また
は複数の徴候を移動する段階が、１点毎に手作業で移動
することにより実現されることを特徴とする、請求項１
から５のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項７】 前記合成像上にビデオ画像上の単数また
は複数の徴候を移動する段階が、輪郭抽出法により実現
されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一
項に記載の方法。 - 【請求項８】 前記単数または複数の合成像を処理する
段階が特に、徴候を正確に位置決めする段階と、徴候の
寸法を正確に測定する段階と、撮影角度を変更する段階
と、同一の徴候についての異なる像を比較する段階と、
大寸法の徴候を再現する段階と、検査が行われた表面全
体を立体で再現する段階と、単数または複数の像を保存
する段階と、これらを印刷する段階とを含むことを特徴
とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項９】 前記ソフトウェアが三次元ＣＡＤである
ことを特徴とする、請求項２から８のいずれか一項に記
載の方法。 - 【請求項１０】 前記被検査表面の合成像を生成するた
めの前記入力パラメータが特に、蓋（Ｒｃ）、アダプタ
（Ｒ、ｒ、ｈ）、および溶接部（Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｃ）の寸
法関連パラメータ、ビデオカメラの位置決め装置の位置
パラメータ（Ｚ、ｄ、α、θ）、単数または複数の鏡
（Ｄ）がある場合そのパラメータ（μ、ｍ）、およびビ
デオカメラ（４０）の動作パラメータを含むことを特徴
とする、原子炉の容器の蓋（２０）の上の、特にアダプ
タ（１０）の溶接部（１）の浸透探傷検査によって明ら
かにされる徴候を分析し特徴をとらえるための、請求項
１から９のいずれか一項に記載の方法の使用。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9500962 | 1995-01-27 | ||
| FR95962 | 1995-01-27 | ||
| FR9500962A FR2730058A1 (fr) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | Procede de controle non destructif d'une surface, en particulier en milieu hostile |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261740A true JPH08261740A (ja) | 1996-10-11 |
| JP2724300B2 JP2724300B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=9475576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8011832A Expired - Lifetime JP2724300B2 (ja) | 1995-01-27 | 1996-01-26 | 特に悪環境における表面の非破壊検査方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5774568A (ja) |
| EP (1) | EP0724149A1 (ja) |
| JP (1) | JP2724300B2 (ja) |
| FR (1) | FR2730058A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111554417A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-08-18 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种顶盖上表面视频检查装置及方法 |
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| US6804582B1 (en) * | 2000-09-25 | 2004-10-12 | Ucar Carbon Company Inc. | Digital electrode observation |
| US6952487B2 (en) * | 2001-04-06 | 2005-10-04 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Detecting the presence of failure(s) in existing man-made structures |
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| US7272254B2 (en) * | 2003-07-09 | 2007-09-18 | General Electric Company | System and method for analyzing and identifying flaws in a manufactured part |
| US7386369B1 (en) * | 2004-08-09 | 2008-06-10 | Graftech International Holdings Inc. | Digital electrode observation |
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| CN103679817B (zh) * | 2013-12-06 | 2016-08-24 | 北京数码大方科技股份有限公司 | 用于计算机图形标注的数据处理方法和装置 |
| CN105203043A (zh) * | 2014-06-13 | 2015-12-30 | 新华锦集团山东锦盛发制品有限公司 | 假发头壳制作方法及系统 |
| CN105681757A (zh) * | 2016-02-26 | 2016-06-15 | 上海八越信息技术有限公司 | 一种基于云计算环境的弹跳成像仪及其成像方法 |
| US11003466B2 (en) | 2016-12-09 | 2021-05-11 | Vmware, Inc. | Information-technology workflows using executable tiles with plural user interfaces |
| US11504853B2 (en) | 2017-11-16 | 2022-11-22 | General Electric Company | Robotic system architecture and control processes |
| US10060857B1 (en) | 2017-11-16 | 2018-08-28 | General Electric Company | Robotic feature mapping and motion control |
| JP7252782B2 (ja) * | 2019-02-25 | 2023-04-05 | Juki株式会社 | 植毛装置 |
| CN114155983B (zh) * | 2021-10-29 | 2024-09-06 | 中国核电工程有限公司 | 反应堆模型、反应堆通风测试装置与反应堆通风测试方法 |
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| WO1992018862A1 (fr) * | 1991-04-19 | 1992-10-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Procede et dispositif pour la detection de defauts au moyen d'ondes ultrasonores |
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-
1995
- 1995-01-27 FR FR9500962A patent/FR2730058A1/fr active Granted
-
1996
- 1996-01-22 EP EP96400148A patent/EP0724149A1/fr not_active Withdrawn
- 1996-01-26 US US08/592,462 patent/US5774568A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-01-26 JP JP8011832A patent/JP2724300B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111554417A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-08-18 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种顶盖上表面视频检查装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5774568A (en) | 1998-06-30 |
| FR2730058B1 (ja) | 1997-02-28 |
| JP2724300B2 (ja) | 1998-03-09 |
| FR2730058A1 (fr) | 1996-08-02 |
| EP0724149A1 (fr) | 1996-07-31 |
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