JPH08249598A - Vehicle front monitoring device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、自車両の前方を監視
するレーダ装置を有する車両前方監視装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle front monitoring device having a radar device for monitoring the front of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より先行する車両に追従して走行
し、追突を防止するための装置として先行車両追従装置
が知られている。先行車両追従装置はレーダ装置を用い
て前方障害物の自車両に対する相対位置及び相対速度を
検出し、自車両と同一の走行車線に車両が存在すればア
クチュエータによってスロットルやブレーキを作動させ
て先行車両との車間距離を一定に保つことで走行の安全
性を確保している。先行車両追従装置においては、レー
ダ装置が検出した車両の中から自車両が追従すべき先行
車両を決める必要があるが、このとき道路がカーブして
いても確実に追従すべき先行車両を決めることができな
ければならない。このため自車両が走行している道路の
形状がどのようになっているかという事を検出すること
が重要になってくる。2. Description of the Related Art Conventionally, a preceding vehicle following device has been known as a device for traveling following a preceding vehicle to prevent a rear-end collision. The preceding vehicle tracking device uses a radar device to detect the relative position and relative speed of a front obstacle with respect to the own vehicle, and if the vehicle exists in the same lane as the own vehicle, the throttle or brake is activated by an actuator to drive the preceding vehicle. The driving safety is ensured by keeping a constant distance between the vehicle and. In the preceding vehicle tracking device, it is necessary to determine the preceding vehicle that the own vehicle should follow from among the vehicles detected by the radar device, but at this time, determine the preceding vehicle that should reliably follow even if the road is curved. Must be able to Therefore, it is important to detect what the shape of the road on which the vehicle is traveling is.
【０００３】前方の道路形状を知るための技術として
は、例えば特開平６−６８３９８号公報に示されるもの
がある。これは、レーダ装置によって検出される前方障
害物のうちガードレールに沿って設けられたデリニエー
タの自車両に対する相対位置あるいは複数の先行車両に
それぞれ設けられたリフレクタの自車両に対する相対位
置に基づき道路形状を推定する、もしくはこれらの横変
位、または前記相対位置と前記横変位の両者に基づき道
路形状を推定するものである。As a technique for knowing the shape of the road ahead, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-68398. This is to determine the road shape based on the relative position of the delineator provided along the guardrail among the forward obstacles detected by the radar device with respect to the own vehicle or the relative position with respect to the own vehicle of the reflectors provided in each of a plurality of preceding vehicles. The road shape is estimated or estimated based on the lateral displacements thereof or both of the relative position and the lateral displacement.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところでデリニエータ
は道路の左右に設けられているが、これらのデリニエー
タが左右どちら側に設けられているかを区別できなけれ
ば正しい道路形状を推定することができないという問題
点があった。By the way, the delineators are provided on the left and right sides of the road. However, the correct road shape cannot be estimated unless it can be distinguished which of the delineators is provided on the left side or the right side. There was a point.
【０００５】また、従来装置は多数のデリニエータを検
出して初めて正しい道路形状を推定できるものである
が、実際の道路においてはデリニエータの設置数が少な
いところ、あるいは先行車両や駐車車両に隠されて多数
のデリニエータが検出できないことがあり、正しい道路
形状を推定することが困難な場合があった。Further, the conventional device is capable of estimating the correct road shape only after detecting a large number of delineators. However, in the actual road, the delineators are installed in a small number or hidden in a preceding vehicle or a parked vehicle. Since many delineators could not be detected, it was sometimes difficult to estimate the correct road shape.
【０００６】また、従来装置では、レーダ装置の探知波
の照射方向が振動などにより設置当初の設定からずれて
いてもこれを知る手段がなく、実際とは異なる情報（相
対位置等のレーダ装置により得られる情報）に基づき道
路形状が推定されてしまうことがあった。Further, in the conventional device, there is no means for knowing even if the irradiation direction of the detection wave of the radar device deviates from the setting at the time of installation due to vibration or the like, and information different from the actual information (the radar device such as the relative position is used). The road shape was sometimes estimated based on the obtained information).
【０００７】この発明は上述の如き問題点を解決するた
めに為されたものであって、道路の左右に設けられたデ
リニエータが道路のどちら側に設けられたものであるの
かを区別して正確な道路形状を推定することができる車
両前方監視装置を得ることを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is accurate by distinguishing which side of the road the delineators provided on the left and right sides of the road are. The object is to obtain a vehicle front monitoring device capable of estimating the road shape.
【０００８】また、この発明は、道路幅の情報に基づき
自車両が走行している車線を知ることができる車両前方
監視装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a vehicle front monitoring device capable of knowing the lane in which the vehicle is traveling based on the road width information.
【０００９】また、この発明は、デリニエータの収束位
置を検出して正確な道路形状を推定することができる車
両前方監視装置を得ることを目的としている。It is another object of the present invention to provide a vehicle front monitoring device capable of detecting the convergence position of the delineator and estimating the accurate road shape.
【００１０】また、この発明は、レーダ装置の探知波の
照射方向のずれを検出して正確な道路形状を推定するこ
とができる車両前方監視装置を得ることを目的としてい
る。It is another object of the present invention to provide a vehicle front monitoring device capable of estimating a road shape by detecting a deviation of the detection direction of a detection wave of a radar device.
【００１１】また、この発明は、レーダ装置の探知波の
照射方向を道路形状に応じて変化させることができる車
両前方監視装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a vehicle front monitoring device capable of changing the irradiation direction of the detection wave of the radar device according to the road shape.
【００１２】また、この発明は、少数のデリニエータし
か検出できなくても正確に道路形状を推定することがで
きる車両前方監視装置を得ることを目的としている。It is another object of the present invention to provide a vehicle front monitoring device capable of accurately estimating a road shape even if only a small number of delineators can be detected.
【００１３】また、この発明は、自車両の絶対速度を検
出することができる車両前方監視装置を得ることを目的
としている。Another object of the present invention is to provide a vehicle front monitoring device capable of detecting the absolute speed of the host vehicle.
【００１４】また、この発明は、検出したデリニエータ
の配列に基づき道路情報を読み取ることができる車両前
方監視装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a vehicle front monitoring device capable of reading road information based on the detected arrangement of delineators.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両前方
監視装置は、反射体の自車両に対する相対位置を検出す
る相対位置検出手段と、相対位置の水平方向の変位に基
づき反射体が道路の右側あるいは左側のうちいずれの側
に設けられたものであるかを判定する判定手段とを備え
たものである。A vehicle front monitoring device according to the present invention includes a relative position detecting means for detecting a relative position of a reflector with respect to a vehicle, and a reflector for detecting a relative position of a road on the basis of horizontal displacement of the relative position. It is provided with a determination means for determining which of the right side and the left side is provided.
【００１６】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、判定手段の判定結果に基づき道路の右側と判定され
た複数の反射体を結ぶ軌跡を道路の右側として認識する
と共に道路の左側と判定された複数の反射体を結ぶ軌跡
を道路の左側として認識することにより道路の形状を推
定する道路形状推定手段を備えたものである。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention recognizes the locus connecting the plurality of reflectors, which is determined to be the right side of the road based on the determination result of the determination means, as the right side of the road and determines the left side of the road. The road shape estimating means is provided for estimating the shape of the road by recognizing the trajectory connecting the plurality of reflectors as the left side of the road.
【００１７】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、判定手段の判定結果に基づき道路の左側と判定され
た反射体と道路の右側と判定された反射体との間の距離
を検出して道路幅を検出する道路幅検出手段と、道路幅
に基づき道路の走行車線の数を推定する車線数推定手段
と、相対位置検出手段の検出出力に基づき道路に対する
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車線数
推定手段と自車両位置検出手段との出力に基づき自車両
の走行車線を推定する走行車線推定手段とを備えたもの
である。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention detects the distance between the reflector judged to be the left side of the road and the reflector judged to be the right side of the road based on the judgment result of the judging means. Road width detecting means for detecting the road width, lane number estimating means for estimating the number of traveling lanes of the road based on the road width, and own vehicle for detecting the position of the own vehicle with respect to the road based on the detection output of the relative position detecting means. The vehicle includes a position detecting means, a traveling lane estimating means for estimating a traveling lane of the own vehicle based on outputs of the lane number estimating means and the own vehicle position detecting means.
【００１８】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置の変位に基づき反射体の相対速度
を検出する相対速度検出手段と、反射体の相対位置及び
相対速度の水平方向成分に基づき水平方向成分が略０と
なる反射体の収束位置を演算する収束位置演算手段とを
備えたものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention includes a relative speed detecting means for detecting the relative speed of the reflector based on the displacement of the relative position of the reflector, and the relative position of the reflector and the horizontal component of the relative speed. And a convergent position calculating means for calculating the convergent position of the reflector in which the horizontal component is substantially zero.
【００１９】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置と反射体の収束位置、あるいは自
車両の位置と反射体の収束位置とに基づき道路形状を推
定する道路形状推定手段を備えたものである。The vehicle front monitoring device according to the present invention is a road shape estimating means for estimating the road shape based on the relative position of the reflector and the convergent position of the reflector, or the position of the own vehicle and the convergent position of the reflector. It is equipped with.
【００２０】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、道路形状推定手段が直線路であると推定したとき反
射体の収束位置とレーダ装置の探知波の照射方向との誤
差を検出し、かつ記憶する誤差記憶手段を備えたもので
ある。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention detects an error between the converging position of the reflector and the irradiation direction of the detection wave of the radar device when the road shape estimating means estimates that the road is a straight road, and An error storage means for storing is provided.
【００２１】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、探知波の照射方向が所定の方向となるようレーダ装
置を保持する架台と、収束位置演算手段の演算結果に基
づき探知波の照射方向が反射体の収束位置になるよう架
台を制御する架台制御手段とを備えたものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention determines the irradiation direction of the detection wave based on the pedestal holding the radar device so that the irradiation direction of the detection wave becomes a predetermined direction and the calculation result of the convergence position calculation means. And a gantry control means for controlling the gantry so that the reflector is located at the convergent position.
【００２２】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相対位
置検出手段と、相対位置の変位の軌跡を道路の形状とし
て推定する道路形状推定手段とを備えたものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention includes a relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and a road shape estimating means for estimating the locus of displacement of the relative position as the shape of the road. It is equipped with.
【００２３】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相対位
置検出手段と、相対位置の時間的変化を検出して自車両
の速度を検出する車速検出手段とを備えたものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention includes a relative position detecting means for detecting a relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and a vehicle speed for detecting a time change of the relative position to detect the speed of the own vehicle. And a detection means.
【００２４】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相対位
置検出手段と、相対位置の変位に基づき反射体の相対速
度を検出する相対速度検出手段と、自車両の車速を検出
する車速検出手段と、相対位置、相対速度及び車速に基
づき道路の道路半径を演算し該道路半径に基づき道路の
形状を推定する道路形状推定手段とを備えたものであ
る。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention includes the relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and the relative speed detecting means for detecting the relative speed of the reflector based on the displacement of the relative position. A vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle, and a road shape estimating means for calculating a road radius of the road based on the relative position, the relative speed and the vehicle speed and estimating the shape of the road based on the road radius. Is.
【００２５】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、自車両の位置を原点、レーダ装置の探知波の照射方
向をＸ軸、このＸ軸の垂直方向をＹ軸とするとき、 Ｒ＝ＶS ・ｙ／ＶX Ｒ ：道路半径 ＶS ：自車両の車速 ｙ ：反射体の相対位置のＹ軸成分 ＶX ：反射体の相対速度のＸ軸成分 前記式に基づき道路半径を演算する道路形状推定手段を
備えたものである。Further, in the vehicle front monitoring device according to the present invention, when the position of the host vehicle is the origin, the detection wave irradiation direction of the radar device is the X axis, and the direction perpendicular to this X axis is the Y axis, R = V S · y / V X R: Road radius V S : Vehicle speed y of vehicle: Y-axis component of relative position of reflector V X : X-axis component of relative velocity of reflector Road calculating road radius based on the above formula The shape estimating means is provided.
【００２６】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の配列に基づき道路情報を読み取る道路情報
検出手段とを備えたものである。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention comprises road information detecting means for reading road information based on the arrangement of the reflectors.
【００２７】[0027]
【作用】この発明に係る車両前方監視装置は、反射体の
自車両に対する相対位置を検出し、その相対位置の水平
方向の変位に基づき反射体が道路の右側あるいは左側の
うちいずれの側に設けられたものであるかを判定するも
のである。The vehicle front monitoring device according to the present invention detects the relative position of the reflector with respect to the host vehicle, and the reflector is provided on either the right side or the left side of the road based on the horizontal displacement of the relative position. It is to determine whether or not it has been.
【００２８】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、判定手段の判定結果に基づき道路の右側と判定され
た複数の反射体を結ぶ軌跡を道路の右側として認識する
と共に道路の左側と判定された複数の反射体を結ぶ軌跡
を道路の左側として認識することにより道路の形状を推
定するものである。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention recognizes the locus connecting the plurality of reflectors, which is determined to be the right side of the road based on the determination result of the determination means, as the right side of the road and determines the left side of the road. The shape of the road is estimated by recognizing the trajectory connecting the plurality of reflectors as the left side of the road.
【００２９】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、判定手段の判定結果に基づき道路の左側と判定され
た反射体と道路の右側と判定された反射体との間の距離
を検出して道路幅を検出し、この道路幅に基づき道路の
走行車線の数を推定するとともに反射体の相対位置に基
づき道路に対する自車両の位置を検出して自車両の走行
車線を推定するものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention detects the distance between the reflector judged to be the left side of the road and the reflector judged to be the right side of the road based on the judgment result of the judging means. The road width is detected, the number of traveling lanes of the road is estimated based on the road width, and the position of the own vehicle with respect to the road is detected based on the relative position of the reflector to estimate the traveling lane of the own vehicle.
【００３０】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置の変位に基づき反射体の相対速度
を検出し、反射体の相対位置と相対速度とに基づき反射
体の相対速度の水平方向成分が略０となる反射体の収束
位置を演算するものである。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention detects the relative speed of the reflector based on the displacement of the relative position of the reflector, and detects the relative speed of the reflector based on the relative position and the relative speed of the reflector. This is to calculate the converging position of the reflector where the horizontal component is substantially zero.
【００３１】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置と反射体の収束位置、あるいは自
車両の位置と反射体の収束位置とに基づき道路形状を推
定するものである。The vehicle front monitoring device according to the present invention estimates the road shape based on the relative position of the reflector and the convergent position of the reflector, or the position of the own vehicle and the convergent position of the reflector.
【００３２】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、道路形状推定手段が直線路であると推定したとき反
射体の収束位置とレーダ装置の探知波の照射方向との誤
差を検出し、かつ記憶するものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention detects an error between the convergence position of the reflector and the irradiation direction of the detection wave of the radar device when the road shape estimating means estimates that the road is a straight road, and It is something to remember.
【００３３】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、収束位置演算手段の演算結果に基づき探知波の照射
方向が反射体の収束位置になるよう架台を制御するもの
である。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention controls the mount so that the irradiation direction of the detection wave is the converging position of the reflector based on the calculation result of the converging position calculating means.
【００３４】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置の変位の軌跡を道路の形状として
推定するものである。Further, the vehicle front monitoring device according to the present invention estimates the trajectory of the displacement of the relative position of the reflector as the shape of the road.
【００３５】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の自車両に対する相対位置の時間的変化を検
出して自車両の速度を検出するものである。The vehicle front monitoring apparatus according to the present invention detects the speed of the host vehicle by detecting the temporal change in the relative position of the reflector with respect to the host vehicle.
【００３６】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の相対位置、相対速度及び自車両の車速に基
づき道路の道路半径を演算し該道路半径に基づき道路の
形状を推定するものである。Further, the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention calculates the road radius of the road based on the relative position and relative speed of the reflector and the vehicle speed of the host vehicle, and estimates the shape of the road based on the road radius. is there.
【００３７】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、自車両の位置を原点、レーダ装置の探知波の照射方
向をＸ軸、このＸ軸の垂直方向をＹ軸とするとき、 Ｒ＝ＶS ・ｙ／ＶX Ｒ ：道路半径 ＶS ：自車両の車速 ｙ ：反射体の相対位置のＹ軸成分 ＶX ：反射体の相対速度のＸ軸成分 前記式に基づき道路半径を演算するものである。Further, in the vehicle front monitoring device according to the present invention, when the position of the host vehicle is the origin, the detection wave irradiation direction of the radar device is the X axis, and the direction perpendicular to this X axis is the Y axis, R = V S · y / V X R: Road radius V S : Vehicle speed y of vehicle: Y-axis component of relative position of reflector V X : X-axis component of relative velocity of reflector Calculate road radius based on the above formula Is.
【００３８】また、この発明に係る車両前方監視装置
は、反射体の配列に基づき道路情報を読み取るものであ
る。The vehicle front monitoring device according to the present invention reads road information based on the array of reflectors.
【００３９】[0039]
実施例１．図１はこの発明の一実施例である先行車両追
従装置の構成を示すブロック図であって、１は探知波で
ある電磁波を照射するとともにこの電磁波が障害物に反
射された反射波を受信するレーダヘッド、２は電磁波を
照射してから反射波を受信するまでの伝播遅延時間に基
づき障害物までの距離を演算すると共に該障害物の方向
を検出するレーダ信号処理部で、レーダヘッド１とレー
ダ信号処理部２とはレーダ装置を構成している。３は図
示しない吸気管に設けられたスロットル弁のスロットル
開度を制御するスロットルアクチュエータ、４はブレー
キ制御を行うブレーキアクチュエータ、５は車速セン
サ、ハンドル角センサ、アクセルポジションセンサ、横
Ｇセンサなど車両の運転状態を検出する各種センサ、６
はストップスイッチ、ウインカスイッチ、ワイパースイ
ッチ、インヒビタスイッチ、テールランプスイッチ、ヘ
ッドランプスイッチの各種スイッチである。７はレーダ
信号処理部２、各種センサ５、各種スイッチ６の情報か
ら車両の運転状態を認識し、該運転状態に応じてスロッ
トルアクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４を制
御する制御処理部である。８は警報装置であって、例え
ばブレーキアクチュエータ４により自車両にブレーキが
かけられた場合に後続車両にそれを知らせるためのもの
である。Example 1. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a preceding vehicle follow-up device according to an embodiment of the present invention, in which 1 is an electromagnetic wave as a detection wave, and the electromagnetic wave is a reflected wave reflected by an obstacle. The radar head 2 is a radar signal processing unit that calculates the distance to an obstacle based on the propagation delay time from the irradiation of electromagnetic waves to the reception of a reflected wave, and detects the direction of the obstacle. The radar signal processing unit 2 constitutes a radar device. Reference numeral 3 denotes a throttle actuator that controls a throttle opening degree of a throttle valve provided in an intake pipe (not shown), 4 a brake actuator that performs brake control, 5 a vehicle speed sensor, a steering wheel angle sensor, an accelerator position sensor, a lateral G sensor, and the like. Various sensors that detect the driving state, 6
Are various switches such as a stop switch, a turn signal switch, a wiper switch, an inhibitor switch, a tail lamp switch, and a head lamp switch. Reference numeral 7 denotes a control processing unit that recognizes a driving state of the vehicle from information of the radar signal processing unit 2, various sensors 5, and various switches 6 and controls the throttle actuator 3 and the brake actuator 4 according to the driving state. Reference numeral 8 denotes an alarm device for notifying the following vehicle of the fact that, for example, when the own vehicle is braked by the brake actuator 4.
【００４０】図１においてレーダ信号処理部２では自車
両と同一車線前方の車両を追従走行するために、検出し
た前方障害物を自車両と同一車線前方の車両、それ以外
の車両、道路に沿って設けられた反射体であるデリニエ
ータ、その他の停止物などに分類する。In FIG. 1, the radar signal processing unit 2 follows the vehicle ahead of the same lane as the own vehicle, so that the detected front obstacle is a vehicle ahead of the same lane as the own vehicle, other vehicles, and along the road. It is classified as a delineator, which is a reflector that is installed in the system, and other stationary objects.
【００４１】次に図を用いて実施例１の動作を説明す
る。図２はレーダ信号処理部２で行われる演算処理であ
って、デリニエータの自車両に対する相対位置、相対速
度から道路形状を推定するためのフローチャートであ
る。図３にはレーダ装置で検出したデリニエータの様子
を示す。図において１０は道路、１１は道路１０に沿っ
て設けられた反射体としてのデリニエータである。さ
て、図３のようにレーダ装置により前方の物体を検出し
た場合、自車両の走行に応じて道路の左側にあるデリニ
エータは左側に移動、右側にあるデリニエータは右側に
移動していくように見える。実施例１ではこの点に着目
し、検出したデリニエータの相対位置の水平方向の変位
に基づいて該デリニエータが道路の左右どちら側に設置
されたものかを判定する。また、道路の左側に設けられ
たものであると判定されたデリニエータをそれぞれつな
いでその軌跡を道路の左側として認識するとともに道路
の右側に設けられたものであると判定されたデリニエー
タをそれぞれつないでその軌跡を道路の右側として認識
することにより道路の形状を推定している。Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a flow chart for estimating the road shape from the relative position and the relative speed of the delineator with respect to the host vehicle, which is a calculation process performed by the radar signal processing unit 2. FIG. 3 shows the appearance of the delineator detected by the radar device. In the figure, 10 is a road, and 11 is a delineator as a reflector provided along the road 10. Now, when an object in front is detected by the radar device as shown in FIG. 3, it seems that the delineator on the left side of the road moves to the left side and the delineator on the right side moves to the right side according to the traveling of the own vehicle. . In the first embodiment, paying attention to this point, it is determined whether the delineator is installed on the left or right side of the road based on the horizontal displacement of the detected relative position of the delineator. Also, connect the delineators determined to be provided on the left side of the road, recognize the locus as the left side of the road, and connect the delineators determined to be provided on the right side of the road. The shape of the road is estimated by recognizing the locus as the right side of the road.
【００４２】まず、ステップＳ１は反射体検出手段を構
成するものであってレーダ装置が検出した障害物の中か
らデリニエータを検出する。次にステップＳ２で各デリ
ニエータの自車両に対する相対位置を求めると共に、各
デリニエータの前回の相対位置と今回の相対位置との差
に基づき各デリニエータの相対速度を求める。ここでス
テップＳ２は相対位置検出手段及び相対速度検出手段を
構成している。ステップＳ３は各デリニエータが道路の
左右どちら側に設けられたものであるかを判定する判定
手段であって、このステップではステップＳ２で求めた
各デリニエータの相対速度の水平方向成分がプラスかマ
イナスかにより各デリニエータが左右どちら側に移動し
ているかを判定する。この処理はステップＳ４により未
判別のデリニエータがなくなるまで繰り返される。次に
ステップＳ５では道路の左側と判定されたデリニエータ
を曲線でつなぐと共に、ステップＳ６では道路の右側と
判定されたデリニエータを曲線でつなぐ。ステップＳ７
では左右各デリニエータ列をつなぐ曲線が交わる点、即
ちデリニエータの収束位置を道路の収束点として道路形
状を推定する。なお、ステップＳ７は道路形状推定手段
を構成している。First, in step S1, which constitutes the reflector detecting means, the delineator is detected from the obstacles detected by the radar device. Next, in step S2, the relative position of each delineator with respect to the own vehicle is obtained, and the relative speed of each delineator is obtained based on the difference between the previous relative position of each delineator and the present relative position. Here, step S2 constitutes a relative position detecting means and a relative speed detecting means. Step S3 is a judgment means for judging whether each delineator is provided on the left or right side of the road. In this step, whether the horizontal component of the relative speed of each delineator obtained in step S2 is positive or negative. Is used to determine to which side each delineator is moving. This process is repeated until there is no undetermined delineator in step S4. Next, in step S5, the delineator determined to be on the left side of the road is connected by a curve, and in step S6, the delineator determined to be on the right side of the road is connected by a curve. Step S7
Then, the road shape is estimated with the point where the curves connecting the left and right delineator rows intersect, that is, the convergence position of the delineator, as the convergence point of the road. Note that step S7 constitutes road shape estimating means.
【００４３】よって、実施例１では、相対速度を考慮す
ることで道路上の左右どちら側に設けられたデリニエー
タであるかを判別することができ、図４ａのように曲線
路でデリニエータが少ないときにも、図４ｂのように道
路形状を誤推定してしまうことはない。なお、図４は道
路形状の推定の様子を示す説明図であって、１２は自車
両を示している。Therefore, in the first embodiment, it is possible to determine which side of the road the delineator is on, the left side or the right side of the road, by considering the relative speed, and when the delineator is small on a curved road as shown in FIG. 4a. However, the road shape is not erroneously estimated as shown in FIG. 4b. Note that FIG. 4 is an explanatory view showing how the road shape is estimated, and 12 shows the own vehicle.
【００４４】なお、上記実施例では各デリニエータの相
対速度の水平方向成分に基づいてこれらのデリニエータ
が道路の左右どちら側に設けられたものであるかを判定
したが、各デリニエータの相対位置を記憶しておいて次
回の各デリニエータの相対位置が左右どちら側に移動し
たかにより判定するようにしても良い。It should be noted that in the above embodiment, it was determined based on the horizontal component of the relative speed of each delineator whether these delineators were provided on the left or right side of the road, but the relative position of each delineator was stored. Alternatively, the determination may be made depending on which of the left and right sides the relative position of each delineator is moved next time.
【００４５】実施例２．図５は自車両の走行車線を判定
するためのフローチャートであって、レーダ信号処理部
２で行われるものである。まずステップＳ５１でデリニ
エータを検出し、道路形状を推定する。この道路形状の
推定は上述の実施例１と同様にして行われる。次にステ
ップＳ５２は道路幅検出手段であって、道路の左右両側
に設けられた１組のデリニエータの位置から道路の幅を
計算する。ステップＳ５３は車線数推定手段であって、
ステップＳ５２で検出した道路幅と一般的な走行車線の
幅とに基づき道路の走行車線数を推定する。ステップＳ
５４では前出の１組のデリニエータの相対位置に基づい
て道路に対する自車両の位置を検出すると共に、ステッ
プＳ５３で推定した走行車線数と道路に対する自車の位
置から自車両の走行車線を推定する。なお、ステップＳ
５４は、自車両位置検出手段と走行車線推定手段とを構
成している。Example 2. FIG. 5 is a flowchart for determining the traveling lane of the own vehicle, which is performed by the radar signal processing unit 2. First, in step S51, the delineator is detected and the road shape is estimated. The estimation of the road shape is performed in the same manner as the above-mentioned first embodiment. Next, step S52 is road width detection means, which calculates the width of the road from the positions of a pair of delineators provided on both the left and right sides of the road. Step S53 is means for estimating the number of lanes,
The number of traveling lanes on the road is estimated based on the road width detected in step S52 and the width of a general traveling lane. Step S
At 54, the position of the own vehicle with respect to the road is detected based on the relative position of the pair of delineators described above, and the traveling lane of the own vehicle is estimated from the number of traveling lanes estimated at step S53 and the position of the own vehicle with respect to the road. . Note that step S
Reference numeral 54 constitutes a vehicle position detecting means and a traveling lane estimating means.
【００４６】また、上記実施例では道路幅に基づいて自
車両が走行している車線を推定したが、図６のように前
方に車両が存在する場合、これらの位置や進行方向を車
線数推定の材料にすることができる。図６において、１
３は先行車両を示している。例えば、図６においては、
３台の先行車両があることから少なくとも走行車線が３
車線あることが推定できる。また、次に走行車線が４車
線であると仮定したときに必要な道路幅と検出された１
組のデリニエータの幅とを比較して、４車線の道路とし
て必要な道路幅の方が大きい場合は、現在走行中の道路
は４車線とることができないものであると判定できる。
これにより、現在走行中の道路は走行車線を３車線有し
ていると推定することができる。また、先行車両の相対
位置の検出結果より、自車両は３台の先行車両１３のう
ち真ん中の先行車両の後方を走行していることが解る。
これらの事項に基づき、自車両は３車線道路の真ん中の
車線を走行中であると判定することができる。Although the lane in which the vehicle is traveling is estimated based on the road width in the above embodiment, when there is a vehicle ahead as shown in FIG. 6, the position and the direction of travel of these vehicles are estimated. Can be made of In FIG. 6, 1
Reference numeral 3 indicates a preceding vehicle. For example, in FIG.
At least 3 lanes because there are 3 vehicles in front
It can be estimated that there is a lane. In addition, when it is assumed that the next lane is four lanes, it is detected as the required road width.
If the road width required for a four-lane road is larger than the width of the pair of delineators, it can be determined that the road currently running cannot have four lanes.
Accordingly, it can be estimated that the road currently running has three lanes. Further, from the detection result of the relative position of the preceding vehicle, it is understood that the host vehicle is traveling behind the middle preceding vehicle among the three preceding vehicles 13.
Based on these items, it can be determined that the host vehicle is traveling in the middle lane of the three-lane road.
【００４７】従って、実施例２によれば自車両が道路の
どの走行車線を走行中であるかを正確に検出することが
できる。Therefore, according to the second embodiment, it is possible to accurately detect in which lane the vehicle is traveling on the road.
【００４８】実施例３．実施例３は道路の左右に設けら
れたデリニエータの収束位置を検出してこれを道路の収
束点であると判定し、この道路の収束点に基づき道路の
形状を推定するものである。図７を用いて実施例３の考
え方を説明する。図７はレーダ装置により検出されたデ
リニエータ１１の相対位置及び相対速度の様子を示した
説明図である。図７によると、デリニエータ１１は自車
両に近いものほど相対速度の水平方向成分Ｖｉが大きい
ことが解る。このことからデリニエータ１１の収束位置
である道路の収束点１４においては、デリニエータ１１
の相対速度の水平方向成分Ｖｉは略０であることが理解
できる。実施例３ではこの点に着目し、検出された各デ
リニエータ１１の相対位置及び相対速度の水平方向成分
Ｖｉに基づき、この値が略０になる相対位置、即ち、道
路の収束点１４を逆算しようとするものである。Example 3. In the third embodiment, the converging positions of the delineators provided on the left and right of the road are detected, this is determined to be the converging point of the road, and the shape of the road is estimated based on the converging point of the road. The concept of the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram showing the relative position and relative velocity of the delineator 11 detected by the radar device. It can be seen from FIG. 7 that the closer the delineator 11 is to the vehicle, the larger the horizontal component Vi of the relative speed. From this, at the convergence point 14 of the road, which is the convergence position of the delineator 11, the delineator 11
It can be seen that the horizontal component Vi of the relative velocity of is approximately zero. In the third embodiment, paying attention to this point, based on the detected relative position of each delineator 11 and the horizontal component Vi of the relative speed, the relative position where this value becomes substantially 0, that is, the convergence point 14 of the road will be calculated backward. It is what
【００４９】図８は実施例３の動作を示すフローチャー
トであって、デリニエータの分布と水平方向の運動とか
ら道路形状を推定するものである。なお、この処理はレ
ーダ信号処理部２において行われる。ステップＳ９１で
レーダ装置が検出した障害物の中からデリニエータ１１
を検出する。ステップＳ９２では各デリニエータ１１の
相対位置と水平方向の速度を求め、ステップＳ９３で左
右どちらの方向に運動しているデリニエータかを判定
し、ステップＳ９４、Ｓ９５で左右どちらかのデリニエ
ータ列へ登録する。個々でステップＳ９２は相対位置検
出手段及び相対速度検出手段を構成している。ステップ
Ｓ９６では未処理のデリニエータがあるか否かを判定
し、もしあればＳ９２乃至Ｓ９５の処理を繰り返す。FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the third embodiment, in which the road shape is estimated from the distribution of the delineator and the movement in the horizontal direction. Note that this processing is performed in the radar signal processing unit 2. From the obstacles detected by the radar device in step S91, the delineator 11
To detect. In step S92, the relative position of each delineator 11 and the speed in the horizontal direction are obtained. In step S93, it is determined whether the delineator is moving in the left or right direction. In steps S94 and S95, the delineator row is registered in either the left or right delineator row. Step S92 individually constitutes relative position detection means and relative speed detection means. In step S96, it is determined whether or not there is an unprocessed delineator, and if any, the processes of S92 to S95 are repeated.
【００５０】ステップＳ９７は収束位置演算手段であっ
て、各デリニエータ１１の収束位置を演算する。図９に
示すようにデリニエータは自車両に近いものほど、即
ち、左側のものほど左方向に大きく運動し、右側のもの
ほど右方向に大きく運動している。ステップＳ９７では
図９のように、まず左側のデリニエータ列に含まれる各
デリニエータの水平方向位置をＸｉ、水平方向の速度を
Ｖｉとして、Ｘｉ＝ＡＶｉ＋ＢとなるＡ，Ｂを回帰計算
で求める。そして水平方向の速度が０になる点、即ち
Ｘ’＝Ａ×０＋Ｂ＝Ｂを求める。図１０は、検出された
左側のデリニエータ列のデータをグラフ化したものであ
る。ここで、回帰計算で求めたＸ’を図１０のグラフに
与えることにより垂直方向のデータＹ’が得られ、これ
により左側のデリニエータの収束点のデータ（Ｘ’，
Ｙ’）が得られる。In step S97, the convergence position calculating means calculates the convergence position of each delineator 11. As shown in FIG. 9, the closer the delineator is to the own vehicle, that is, the left one moves more to the left, and the right one moves more to the right. In step S97, as shown in FIG. 9, first, Ai and B that satisfy Xi = AVi + B are found by regression calculation, where Xi is the horizontal position of each delineator included in the left delineator row and Vi is the horizontal speed. Then, a point at which the velocity in the horizontal direction becomes 0, that is, X ′ = A × 0 + B = B is obtained. FIG. 10 is a graph of the data of the detected delineator column on the left side. Here, the vertical direction data Y ′ is obtained by giving X ′ obtained by the regression calculation to the graph of FIG. 10, whereby the data (X ′,
Y ') is obtained.
【００５１】同様にして右側のデリニエータ列のデータ
に基づき右側のデリニエータの収束点のデータ（Ｘ’，
Ｙ’）を求め、先に求めた左側のデリニエータの収束点
のデータとの平均をとり、これを道路の収束点のデータ
とする。Similarly, based on the data in the right delineator column, the data (X ',
Y ′) is obtained, and the average with the previously obtained data of the convergence point of the delineator on the left side is calculated, and this is taken as the data of the convergence point of the road.
【００５２】ステップＳ９８は道路形状推定手段であっ
て、このステップでは左右各デリニエータ列の収束点を
平均した位置を道路の収束点と考えて道路形状を推定す
る。図１１は、道路形状の推定の様子を説明する説明図
である。まず、自車両１２は原点位置にあるからその座
標は（０，０）である。次に道路の収束点の座標はステ
ップＳ９７により（Ｘ’，Ｙ’）で与えられている。ス
テップＳ９８では自車両の位置と道路の収束点とを通る
円を既知の演算方法により求めることによって道路半径
Ｒを得ることができ、これにより道路形状の推定が為さ
れる。Step S98 is a road shape estimating means. In this step, the road shape is estimated by regarding the average position of the convergence points of the left and right delineator strings as the road convergence point. FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining how the road shape is estimated. First, since the vehicle 12 is at the origin position, its coordinates are (0,0). Next, the coordinates of the convergence point of the road are given by (X ', Y') in step S97. In step S98, the road radius R can be obtained by obtaining a circle passing through the position of the own vehicle and the convergence point of the road by a known calculation method, whereby the road shape is estimated.
【００５３】なお、ステップＳ９７では道路半径を演算
することにより道路形状を推定するようにしたが、道路
の収束点と左側のデリニエータ列を結ぶ軌跡を道路の左
側と認識すると共に道路の収束点と右側のデリニエータ
列を結ぶ軌跡を道路の右側と認識することにより道路形
状を推定するようにしても良い。In step S97, the road shape is estimated by calculating the road radius. However, the locus connecting the convergence point of the road and the delineator row on the left side is recognized as the left side of the road and at the same time as the convergence point of the road. The road shape may be estimated by recognizing the locus connecting the right delineator rows as the right side of the road.
【００５４】従って、実施例３によれば、少なくとも２
つのデリニエータがあれば道路形状が推定できるので、
デリニエータの設置数が少ない道路、あるいは駐車車両
によりデリニエータが隠されている場合であっても正確
に道路形状を推定することができる。Therefore, according to the third embodiment, at least 2
The road shape can be estimated if there are two delineators.
It is possible to accurately estimate the road shape even on a road with a small number of installed delineators or when the delineator is hidden by a parked vehicle.
【００５５】実施例４．実施例４は、デリニエータによ
る道路形状認識を利用して、レーダ装置の探知波の照射
方向のずれによる測定位置データのずれを補正するもの
である。図１２は、実施例４の補正方法を説明する説明
図である。従来、レーダ装置の探知波の照射方向、即ち
光軸は自車両から見て真正面を向くよう取り付け時に調
節されていたが、調節の不便さや外界からの衝撃などに
よる光軸ずれの問題がある。実施例４では、レーダ装置
の光軸が図１２に示す如くずれていたとしても、このず
れの量を検出し、かつ記憶しておき、レーダ装置によっ
て測定した位置データをずれの量だけ補正することによ
り、レーダ装置の光軸を物理的に調節させることなく、
簡単に正確な測定位置データを常に得られるようにして
いる。Embodiment 4 FIG. In the fourth embodiment, the deviation of the measurement position data due to the deviation in the irradiation direction of the detection wave of the radar device is corrected by utilizing the road shape recognition by the delineator. FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating a correction method according to the fourth embodiment. Conventionally, the irradiation direction of the detection wave of the radar device, that is, the optical axis has been adjusted at the time of mounting so as to face directly in front of the own vehicle, but there is a problem of inconvenience of adjustment and optical axis shift due to impact from the outside. In the fourth embodiment, even if the optical axis of the radar device is deviated as shown in FIG. 12, the amount of the deviation is detected and stored, and the position data measured by the radar device is corrected by the amount of the deviation. As a result, without physically adjusting the optical axis of the radar device,
It is easy to always obtain accurate measurement position data.
【００５６】図１３は、実施例４の動作を示すフローチ
ャートである。この処理はレーダ信号処理部２において
行われる。まず、ステップＳ１３１でデリニエータを検
出する。次に、ステップＳ１３２で道路形状を求め、道
路の収束点を計算する。この道路の収束点の演算は上述
の実施例３と同様にして行われる。ステップＳ１３３で
は直線道路の判定をする。この判定法にはハンドル角
や、左右の車輪速差、使用者が直線道路を判定するため
の直線道路検出スイッチを利用する。ステップＳ１３３
において、道路が直線であると判定された場合は、その
道路の収束点は自車両の真正面となるはずであり、レー
ダ装置の光軸と一致しているはずである。次のステップ
Ｓ１３４ではステップＳ１３２で得た道路の収束点とレ
ーダ装置の光軸とのずれを検出する。このとき、図１２
のようにステップＳ１３２で計算した道路の収束点と実
際のレーダの光軸とにずれがある場合は、このずれを記
憶し処理を終了する。なお、ステップＳ１３４は誤差記
憶手段を構成している。一方、ステップＳ１３３にて直
線道路ではないと判定された場合は何も行わずそのまま
処理を終了する。FIG. 13 is a flow chart showing the operation of the fourth embodiment. This processing is performed in the radar signal processing unit 2. First, in step S131, the delineator is detected. Next, in step S132, the road shape is obtained and the convergence point of the road is calculated. The calculation of the convergence point of this road is performed in the same manner as in the third embodiment. In step S133, a straight road is determined. This determination method uses a steering wheel angle, a wheel speed difference between left and right wheels, and a straight road detection switch for the user to determine a straight road. Step S133
In, when the road is determined to be a straight line, the convergence point of the road should be directly in front of the host vehicle, and should coincide with the optical axis of the radar device. In the next step S134, the deviation between the convergence point of the road obtained in step S132 and the optical axis of the radar device is detected. At this time, FIG.
As described above, when there is a deviation between the convergence point of the road calculated in step S132 and the actual optical axis of the radar, this deviation is stored and the process ends. Note that step S134 constitutes error storage means. On the other hand, if it is determined in step S133 that the road is not a straight road, nothing is done and the process ends.
【００５７】以上のようにして得られたレーダ装置の光
軸のずれの量は、レーダ装置が検出した測定位置のデー
タの補正に用いられる。The amount of deviation of the optical axis of the radar device obtained as described above is used to correct the measurement position data detected by the radar device.
【００５８】従って、実施例４によればレーダ装置を物
理的に光軸調整しなくても、常に正確な測定位置情報が
得られる。Therefore, according to the fourth embodiment, accurate measurement position information can always be obtained without physically adjusting the optical axis of the radar device.
【００５９】実施例５．実施例５は、道路の曲がり具合
に応じてレーダ装置の探知波の照射方向を変えるもので
ある。図１４は実施例５の動作を示す説明図で、（ａ）
は道路が右に曲がっている場合、（ｂ）は道路が左に曲
がっている場合を示している。図１４において、破線は
レーダ装置が自車両１２の真正面を向いている場合の光
軸を示している。Example 5. In the fifth embodiment, the irradiation direction of the detection wave of the radar device is changed according to the degree of bend of the road. FIG. 14 is an explanatory diagram showing the operation of the fifth embodiment.
Shows the case where the road turns to the right, and (b) shows the case where the road turns to the left. In FIG. 14, the broken line indicates the optical axis when the radar device faces the front of the vehicle 12.
【００６０】本発明の装置は、例えば先行車両追従装置
に適用される。ここで、レーダ装置の光軸が道路の曲が
り具合に応じて変化するものではなく、自車両の真正面
に固定されていると仮定する。このような場合、道路が
図１４の如く曲がっていると、追従している先行車両が
レーダ装置の照射範囲の外にでてしまうことがある。こ
れは先行車両を見失ってしまった状態であり、このよう
な場合、先行車両追従制御は非常に困難となる。また、
先行車両を見失わないためにレーダ装置の照射範囲を広
げると、今度は装置の大型化、複雑化を招き不経済であ
る。同様に、道路が曲がりきった向こうに障害物があっ
たとしてもこれを見つけることができず、その障害物の
検出が遅れるので危険予知が遅れてしまうという問題が
あった。実施例５はこのような問題点を解決するもので
あって、以下に図面を用いて詳細に説明する。The device of the present invention is applied, for example, to a preceding vehicle following device. Here, it is assumed that the optical axis of the radar device does not change depending on how the road bends but is fixed directly in front of the host vehicle. In such a case, if the road is curved as shown in FIG. 14, the following vehicle in front may go out of the irradiation range of the radar device. This is a state in which the preceding vehicle is lost, and in such a case, the preceding vehicle following control becomes very difficult. Also,
If the irradiation range of the radar device is widened in order not to lose sight of the preceding vehicle, the size and complexity of the device will increase, which is uneconomical. Similarly, even if there is an obstacle on the other side of a curved road, the obstacle cannot be found, and the detection of the obstacle is delayed, so that the risk prediction is delayed. The fifth embodiment solves such a problem, and will be described in detail below with reference to the drawings.
【００６１】図１５は、実施例５のレーダ装置の構成を
示すものである。図において、１５はレーダヘッド１を
保持すると共にレーダ装置の光軸の向きを変化させる架
台、１６はレーダヘッド１で検出された信号を処理する
と共に、この信号の処理結果に基づき架台１５を制御す
る架台制御手段としてのレーダ信号処理部である。FIG. 15 shows the structure of the radar apparatus of the fifth embodiment. In the figure, 15 is a gantry that holds the radar head 1 and changes the direction of the optical axis of the radar device, 16 is a signal that is processed by the radar head 1, and controls the gantry 15 based on the processing result of this signal. It is a radar signal processing unit as a gantry control unit.
【００６２】図１６は実施例５の動作を示すフローチャ
ートである。この処理はレーダ信号処理部１６において
行われる。まず、ステップＳ１６１でデリニエータ１１
を検出し、次に、ステップＳ１６２にて各デリニエータ
１１の相対位置及び相対速度を求める。ステップＳ１６
３では、ステップＳ１６２の演算結果に基づきデリニエ
ータ１１の収束位置１４を計算する。このデリニエータ
１１の収束位置の演算は上述の実施例と同様にして行わ
れる。次に、ステップＳ１６４でレーダヘッド１がデリ
ニエータ１１の収束位置を向くように架台１５に信号を
送る。信号を受けた架台１５は、図１７のようにレーダ
ヘッド１をデリニエータの収束位置１４の方向に向ける
ことになる。FIG. 16 is a flow chart showing the operation of the fifth embodiment. This processing is performed in the radar signal processing unit 16. First, in step S161, the delineator 11
Is detected, and then, in step S162, the relative position and relative speed of each delineator 11 are obtained. Step S16
In 3, the convergence position 14 of the delineator 11 is calculated based on the calculation result of step S162. The calculation of the convergence position of the delineator 11 is performed in the same manner as in the above-mentioned embodiment. Next, in step S164, a signal is sent to the gantry 15 so that the radar head 1 faces the convergence position of the delineator 11. The pedestal 15 having received the signal directs the radar head 1 toward the converging position 14 of the delineator as shown in FIG.
【００６３】従って、実施例４によれば、例え道路が曲
がっていたとしても速やかに自車両の前方の情報を得る
ことができる。Therefore, according to the fourth embodiment, it is possible to quickly obtain the information ahead of the host vehicle even if the road is curved.
【００６４】なお、実施例５ではレーダ装置の光軸をデ
リニエータの収束位置に一致するよう架台を制御した
が、より簡易な構成で実施例５とほぼ同等の効果を得る
こともできる。即ち、実施例５ではレーダ装置の光軸を
演算で得た収束位置（Ｘ’，Ｙ’）に一致させたが、例
えばレーダ装置の光軸を水平方向のみに制御して収束位
置Ｘ’に一致させるようにすればよい。この場合、レー
ダ装置の動きは水平方向のみとなるので、架台１５及び
レーダ信号処理部１６を簡略化することができる。In the fifth embodiment, the gantry is controlled so that the optical axis of the radar device coincides with the converging position of the delineator, but it is possible to obtain substantially the same effect as in the fifth embodiment with a simpler configuration. That is, in the fifth embodiment, the optical axis of the radar device is made to coincide with the convergent position (X ′, Y ′) obtained by the calculation, but for example, the optical axis of the radar device is controlled only in the horizontal direction to the convergent position X ′. It should be matched. In this case, the radar device moves only in the horizontal direction, so that the gantry 15 and the radar signal processing unit 16 can be simplified.
【００６５】実施例６．実施例６は、デリニエータを複
数回に亘って検出し、このデリニエータの相対位置の変
化の軌跡を道路形状として推定するものである。図１８
は実施例６を説明する説明図である。図１８（ａ）は道
路際にデリニエータが１本ある時に自車両１２が１２ａ
から１２ｅに順次走行した状態を示しており、（ｂ）は
そのときのデリニエータ１１の相対位置の変化を示して
いる。即ち、図１８によれば、デリニエータ１１が１本
でもあれば道路の形状を推定できることが解る。Example 6. The sixth embodiment detects the delineator a plurality of times and estimates the trajectory of the change in the relative position of the delineator as the road shape. FIG.
[Fig. 13] is an explanatory view for explaining the sixth embodiment. FIG. 18A shows that the own vehicle 12 has 12a when there is one delineator on the road.
12B to 12e, and FIG. 9B shows changes in the relative position of the delineator 11 at that time. That is, according to FIG. 18, it can be understood that the shape of the road can be estimated even if there is only one delineator 11.
【００６６】図１９はデリニエータ１１の自車両１２に
対する相対位置の軌跡から道路形状を推定するためのフ
ローチャートである。この処理はレーダ信号処理部２に
おいて行われる。まず、ステップＳ１９１でレーダが検
出した物体の中からデリニエータを検出する。次にステ
ップＳ１９２でその時点でのデリニエータの相対位置と
相対速度を計算する。ステップＳ１９３で未処理のデリ
ニエータがあればステップＳ１９２の処理を繰り返す。
次にステップＳ１９４で前回検出したのデリニエータの
相対位置と相対速度から、今回の予想位置を求め、ステ
ップＳ１９５で今回のデリニエータが予想位置と許容誤
差内で一致すれば、前回データと今回データとを結び付
け、ステップＳ１９６で記憶しておく。ステップＳ１９
７で今回のデリニエータがなくなるまでステップＳ１９
５、Ｓ１９６を繰り返す。次にステップＳ１９８で予想
位置に今回のデータがあるかどうかを調べ、なければス
テップＳ１９９で前回データは削除（または１回だけ保
留し、次回の検出時に見つからなかったら削除）する。
ステップＳ２００では未処理の前回データがなくなるま
でステップＳ１９４からＳ１９９を繰り返す、全ての前
回データの予想位置には当てはまらなかった今回データ
はステップＳ２０１で新たに記憶しておく。ステップＳ
２０２ではステップＳ１９６にて同一として記憶された
デリニエータを各々結び付けて相対位置の変位の軌跡を
作成し、道路形状を推定する。なお、ステップＳ２０２
は道路形状推定手段を構成している。FIG. 19 is a flowchart for estimating the road shape from the locus of the relative position of the delineator 11 with respect to the own vehicle 12. This processing is performed in the radar signal processing unit 2. First, in step S191, the delineator is detected from the objects detected by the radar. Next, in step S192, the relative position and relative speed of the delineator at that time are calculated. If there is an unprocessed delineator in step S193, the process of step S192 is repeated.
Next, in step S194, the predicted position of this time is obtained from the relative position and relative speed of the delineator previously detected, and in step S195, if the predicted position of the delineator matches the predicted position within the allowable error, the previous data and the current data are set. They are linked and stored in step S196. Step S19
Step S19 until the current delineator runs out in 7.
5 and S196 are repeated. Next, in step S198, it is checked whether or not there is the current data at the predicted position. If not, the previous data is deleted (or held only once and deleted if not found at the next detection) in step S199.
In step S200, steps S194 to S199 are repeated until there is no unprocessed previous data. The current data that did not apply to all the predicted positions of the previous data is newly stored in step S201. Step S
In 202, the delineators stored as the same in step S196 are connected to each other to create a locus of displacement of relative positions, and the road shape is estimated. Note that step S202
Constitutes a road shape estimating means.
【００６７】また、ステップＳ２０２において複数本の
デリニエータの軌跡が作成された場合は、これらの平均
によって道路形状を推定しても良い。When a plurality of delineator trajectories are created in step S202, the road shape may be estimated by averaging them.
【００６８】従って、実施例６によれば、デリニエータ
を１本でも検出できれば道路形状を推定することができ
る。Therefore, according to the sixth embodiment, the road shape can be estimated if at least one delineator can be detected.
【００６９】また、実施例６の道路形状推定手段では、
デリニエータの軌跡を追跡することで自車両前方の道路
形状を推定している。従って、ある時点でデリニエータ
を見失ったとしてもそれ以前のデータから道路形状を推
定できる。In the road shape estimating means of the sixth embodiment,
By tracking the trajectory of the delineator, the road shape in front of the vehicle is estimated. Therefore, even if the delineator is lost at a certain point, the road shape can be estimated from the data before that.
【００７０】なお、実施例６ではデリニエータを検出す
ることにより道路形状を推定する旨説明したが、デリニ
エータに限られることなく、道路際に設置された反射体
であれば如何様のものでも良い。In the sixth embodiment, it is explained that the road shape is estimated by detecting the delineator. However, the delimiter is not limited to the delineator, and any reflector may be installed on the roadside.
【００７１】また、上述の実施例１、３ではデリニエー
タが一瞬見つからない場合は道路形状の推定ができなく
なるが、実施例６では推定可能である。逆に、実施例６
では車線変更など、自車両が道路形状とは関係のない動
きをした場合には推定した道路形状は間違ったものとな
る。よって実施例１と３、実施例１と６の組み合わせ、
もしくは実施例１、３、６を組み合わせた方法を使用す
ることにより、お互いの欠点を補足して、より正確な道
路形状推定することが望ましい。In the first and third embodiments described above, the road shape cannot be estimated if the delineator cannot be found for a moment, but in the sixth embodiment, it can be estimated. Conversely, Example 6
Then, if the vehicle makes a motion that is unrelated to the road shape, such as changing lanes, the estimated road shape will be incorrect. Therefore, the combination of Examples 1 and 3 and Examples 1 and 6,
Alternatively, it is desirable to complement each other's drawbacks and more accurately estimate the road shape by using a method combining the first, third, and sixth embodiments.
【００７２】実施例７．従来、自車両の走行速度は車軸
などに設けられた車速センサにより検出されていたが、
この検出出力にはタイヤの滑りや機構的な誤差などが含
まれており正確なものではなかった。実施例７では、上
述の誤差が含まれることのない自車両の絶対速度を検出
する。Example 7. Conventionally, the traveling speed of the host vehicle has been detected by a vehicle speed sensor provided on an axle or the like.
This detected output was not accurate because it contained tire slippage and mechanical errors. In the seventh embodiment, the absolute speed of the host vehicle that does not include the above error is detected.
【００７３】図２０に自車両１２の絶対速度を測定する
ためのフローチャートを示す。このフローチャートは所
定時間ｔ秒毎に割り込み処理にて起動されるものであっ
て、車速検出手段を構成している。なお、この処理はレ
ーダ信号処理部２において行われる。まず、ステップＳ
３０１で各デリニエータ１１を検出し、ステップＳ３０
２では自車両１２に対する各デリニエータ１１の相対位
置を求める。このときレーダ装置は自車両１２とデリニ
エータ１１との距離ｙ１を相対位置として測定する。ス
テップＳ３０３では今回検出した各デリニエータ１１に
対応する前回検出した各デリニエータ１１を探し出す。
ここで前回検出された各デリニエータ１１の相対位置の
データは、各々、距離ｙ２として記憶されており、この
値はｔ秒前の各デリニエータ１１と自車両１２との距離
を示している。ステップＳ３０４では、自車両１２に対
する各デリニエータ１１の相対速度を（ｙ２−ｙ１）／
ｔとして各々演算する。ここでデリニエータ１１は停止
物であるので、この相対速度は自車両１２の絶対速度と
なる。ステップＳ３０５では、各々求められた各デリニ
エータ１１の相対車速を平均してこれを自車両１２の絶
対速度とする。また、このステップにて、今回検出され
た距離ｙ１は、各々、距離ｙ２として置き換えられ記憶
される。FIG. 20 shows a flowchart for measuring the absolute speed of the vehicle 12. This flowchart is started by interrupt processing every predetermined time t seconds, and constitutes vehicle speed detection means. Note that this processing is performed in the radar signal processing unit 2. First, step S
Each delineator 11 is detected at 301, and step S30
At 2, the relative position of each delineator 11 with respect to the vehicle 12 is obtained. At this time, the radar device measures the distance y1 between the vehicle 12 and the delineator 11 as a relative position. In step S303, the previously detected delineator 11 corresponding to the delineator 11 detected this time is searched for.
Here, the data of the relative position of each delineator 11 detected last time is stored as a distance y2, and this value indicates the distance between each delineator 11 and the vehicle 12 t seconds ago. In step S304, the relative speed of each delineator 11 with respect to the vehicle 12 is set to (y2-y1) /
Each is calculated as t. Since the delineator 11 is a stationary object, this relative speed is the absolute speed of the host vehicle 12. In step S305, the relative vehicle speeds of the respective delineators 11 obtained are averaged, and the averaged relative speed is set as the absolute speed of the host vehicle 12. Further, in this step, the distance y1 detected this time is replaced and stored as the distance y2.
【００７４】従って、実施例７によればタイヤの滑りな
どの影響を受けない絶対速度を得ることができる。Therefore, according to the seventh embodiment, it is possible to obtain an absolute speed that is not affected by tire slippage or the like.
【００７５】また、絶対速度は、複数のデリニエータの
相対速度を平均処理して得ているのでより精度の高い値
が得られる。Since the absolute speed is obtained by averaging the relative speeds of a plurality of delineators, a more accurate value can be obtained.
【００７６】なお、実施例７では図２０のフローチャー
トをｔ秒毎の割り込み処理としたが、割り込み処理によ
らずとも絶対速度を得ることができる。即ち、ステップ
Ｓ３０２で得た相対位置を距離ｙ２として記憶し、この
ステップＳ３０２の後にｔ秒間待機する処理を付加し、
ｔ秒後に再度デリニエータ１１の相対位置を検出してそ
の値を距離ｙ１とすればよい。In the seventh embodiment, the flowchart of FIG. 20 is interrupted every t seconds, but the absolute speed can be obtained without interrupt processing. That is, the relative position obtained in step S302 is stored as the distance y2, and after this step S302, a process of waiting for t seconds is added,
The relative position of the delineator 11 may be detected again after t seconds, and the value may be set as the distance y1.
【００７７】実施例８．実施例８は１つの停止物により
道路形状を推定するものである。図２１は停止物１７の
自車両１２に対する相対速度、相対位置から道路形状を
推定するための説明図である。自車両１２の位置を原点
としてレーダ装置の光軸方向をＹ軸、その垂直方向をＸ
軸とする。このとき検出された停止物１７の位置は
（ｘ，ｙ）、相対速度は（Ｖx，Ｖy）として表される。
また、相対速度の方向は道路半径Ｒとする円の接線方向
である。ここで、三角形Ａと三角形Ｂとは相似関係にあ
るので、これに基づき道路半径Ｒを演算する。図２１か
らＲ：ｙ＝Ｖ：Ｖxの関係式が得られる。なお、Ｒは道
路半径、ｙは停止物１７の相対位置のＹ軸成分、Ｖは停
止物１７の相対速度の絶対値、Ｖxは停止物１７の相対
速度のＸ軸成分である。ここで、１７は停止物であるか
らその相対速度の絶対値は自車速Ｖsと等しいので、上
述の関係式はＲ：ｙ＝Ｖs：Ｖxと書き換えることができ
る。この書き換えた関係式をＲ＝Ｖs・ｙ／Ｖxと変換
し、この関係式に基づき道路半径Ｒを演算し、道路形状
を推定する。なお、この道路形状の推定は、自車両１２
と停止物１７を通る半径Ｒの円が道路の形状であるとし
て推定される。この道路形状を推定する道路形状推定手
段はレーダ信号処理部に含まれている。Example 8. In the eighth embodiment, the road shape is estimated by one stopping object. FIG. 21 is an explanatory diagram for estimating the road shape from the relative speed and relative position of the stationary object 17 with respect to the host vehicle 12. With the position of the host vehicle 12 as the origin, the optical axis direction of the radar device is the Y axis, and the vertical direction is the X axis.
The axis. The position of the stationary object 17 detected at this time is represented as (x, y), and the relative speed is represented as (V x , V y ).
The direction of the relative speed is the tangential direction of the circle having the road radius R. Here, since the triangle A and the triangle B have a similar relationship, the road radius R is calculated based on this. From FIG. 21, the relational expression of R: y = V: V x is obtained. Incidentally, R represents a road radius, y is the Y-axis component of the relative position of the stationary object 17, V is the absolute value of the relative velocity of the stationary object 17, the V x is the X-axis component of the relative velocity of the stationary object 17. Since 17 is a stationary object, the absolute value of its relative speed is equal to the vehicle speed V s , so the above relational expression can be rewritten as R: y = V s : V x . The rewritten relational expression is converted into R = V s · y / V x , the road radius R is calculated based on this relational expression, and the road shape is estimated. In addition, the estimation of the road shape is performed by the own vehicle 12
A circle having a radius R passing through the stop 17 is estimated to be the shape of the road. Road shape estimating means for estimating the road shape is included in the radar signal processing unit.
【００７８】上述の関係式に基づいて推定された道路形
状は、誤差が少なく信頼性が高いものである。この点に
ついて、図を用いて説明する。図２２は実際の道路にお
ける位置関係を示す説明図である。図において実線は道
路の左側を示している。即ち、図２１では自車両１２と
停止物１７とが同一円周上にあると仮定して道路形状を
推定した。しかしながら、実際の道路においてそのよう
なことはまず起こり得ず、通常はＸ軸方向にずれている
ものである。The road shape estimated based on the above relational expression has little error and high reliability. This point will be described with reference to the drawings. FIG. 22 is an explanatory diagram showing a positional relationship on an actual road. In the figure, the solid line indicates the left side of the road. That is, in FIG. 21, the road shape is estimated on the assumption that the own vehicle 12 and the stationary object 17 are on the same circumference. However, in an actual road, such a thing is unlikely to occur, and usually, it is shifted in the X-axis direction.
【００７９】このような場合において、自車両１２と停
止物１７の２点を通る円を一般的な円の方程式（ｘ−
Ｒ）2 ＋ｙ2 ＝Ｒ2 から求めると、図２２に示すように
停止物１７のＸ方向の位置ずれが、道路形状の推定に大
きな影響を与えてしまう。この場合、道路形状は、図２
２に破線で示したものと推定され、実際の道路形状とは
大きく異なったものとなる。In such a case, a circle passing through the two points of the own vehicle 12 and the stationary object 17 is converted into a general circle equation (x-
When calculated from (R) 2 + y 2 = R 2 , the positional deviation of the stop 17 in the X direction has a great influence on the estimation of the road shape as shown in FIG. In this case, the road shape is as shown in FIG.
It is estimated that this is shown by the broken line in Fig. 2, and the road shape is significantly different from the actual road shape.
【００８０】これに対し実施例８で用いた式には停止物
１７の相対位置のＸ軸成分であるｘが用いられていな
い。また、停止物１７がＸ軸方向にずれていても、
Ｖx、ｙの値にはほとんど影響がない。On the other hand, the expression used in the eighth embodiment does not use x, which is the X-axis component of the relative position of the stop 17. Moreover, even if the stationary object 17 is displaced in the X-axis direction,
There is almost no effect on the values of V x and y.
【００８１】従って、実施例８によれば、停止物１７が
Ｘ軸方向にずれていても道路形状を図２２に実線で示し
たものと推定するので、上述の一般的な円の方程式を用
いるよりも更に正確な道路形状の推定が行える。よっ
て、実施例８を実施例３に適用すればより正確に道路形
状を推定できる。Therefore, according to the eighth embodiment, it is estimated that the road shape is shown by the solid line in FIG. 22 even if the stationary object 17 is deviated in the X-axis direction. Therefore, the general circle equation described above is used. It is possible to more accurately estimate the road shape. Therefore, if the eighth embodiment is applied to the third embodiment, the road shape can be estimated more accurately.
【００８２】また、レーダ装置により検出された障害物
のうち、停止物が１つでもあれば、道路形状が推定でき
る。なお、この停止物はデリニエータに限られるもので
はなく道路に沿って設けられたものであればよい。If there is at least one obstacle among the obstacles detected by the radar device, the road shape can be estimated. The stopped object is not limited to the delineator and may be any object provided along the road.
【００８３】実施例９．図２３は実施例９を説明する説
明図である。図２３では複数のデリニエータ１１の間隔
をバーコードのように変化させることにより、目的地ま
での距離、先の道路の曲がり具合などの道路情報を表現
するものが示されている。そして、車側ではレーダ装置
でそのデリニエータ１１の間隔を読み取り、レーダ信号
処理手段に包含される道路情報検出手段によりデリニエ
ータ１１の間隔により表現された道路情報が解析され
る。Example 9. FIG. 23 is an explanatory diagram for explaining the ninth embodiment. In FIG. 23, the distance between the plurality of delineators 11 is changed like a bar code to express road information such as the distance to the destination and the degree of bend of the road ahead. Then, on the vehicle side, the interval of the delineator 11 is read by the radar device, and the road information represented by the interval of the delineator 11 is analyzed by the road information detecting means included in the radar signal processing means.
【００８４】また、図２４のように一定間隔ごとにデリ
ニエータを置き、それを出したり、隠したりすることで
バーコードの情報を変化させ、渋滞情報など状況に応じ
て変化する情報を伝えることもできる。図２４におい
て、１８は隠されたデリニエータを示している。Further, as shown in FIG. 24, the delineator is placed at regular intervals, and the information of the bar code is changed by exposing or hiding the delineator, and the information such as traffic congestion information which changes according to the situation can be transmitted. it can. In FIG. 24, 18 indicates a hidden delineator.
【００８５】従って、実施例９によれば、検出したデリ
ニエータの配列に基づき道路情報を読み取ることができ
る。Therefore, according to the ninth embodiment, road information can be read based on the detected arrangement of delineators.
【００８６】[0086]
【発明の効果】従って、この発明に係る車両前方監視装
置によれば、反射体の自車両に対する相対位置を検出す
る相対位置検出手段と、相対位置の水平方向の変位に基
づき反射体が道路の右側あるいは左側のうちいずれの側
に設けられたものであるかを判定する判定手段とを備え
たので、道路に沿って設けられた反射体が道路の左右ど
ちら側に設けられたものであるかを判定することができ
る。Therefore, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and the reflector can be used for the road detection based on the horizontal displacement of the relative position. Since the determination means for determining which one of the right side and the left side is provided is provided, which side of the road the reflector provided along the road is provided? Can be determined.
【００８７】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、判定手段の判定結果に基づき道路の右側と判定
された複数の反射体を結ぶ軌跡を道路の右側として認識
すると共に道路の左側と判定された複数の反射体を結ぶ
軌跡を道路の左側として認識することにより道路の形状
を推定する道路形状推定手段を備えたので、道路に沿っ
て設けられた反射体が道路の左右どちら側に設けられた
ものであるかを判定して正確な道路形状を推定すること
ができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the locus connecting the plurality of reflectors, which is determined to be the right side of the road based on the determination result of the determining means, is recognized as the right side of the road, and the left side of the road is recognized. Since the road shape estimation means for estimating the shape of the road by recognizing the trajectory connecting the plurality of judged reflectors as the left side of the road is provided, the reflector provided along the road can be located on either side of the road. An accurate road shape can be estimated by determining whether it is provided.
【００８８】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、判定手段の判定結果に基づき道路の左側と判定
された反射体と道路の右側と判定された反射体との間の
距離を検出して道路幅を検出する道路幅検出手段と、道
路幅に基づき道路の走行車線の数を推定する車線数推定
手段と、相対位置検出手段の検出出力に基づき道路に対
する自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車
線数推定手段と自車両位置検出手段との出力に基づき自
車両の走行車線を推定する走行車線推定手段とを備えた
ので、道路幅を検出しこれに基づき自車両が走行してい
る車線を知ることができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the distance between the reflector judged to be the left side of the road and the reflector judged to be the right side of the road is detected based on the judgment result of the judging means. To detect the road width, a lane number estimating means to estimate the number of traveling lanes of the road based on the road width, and a position of the own vehicle with respect to the road based on the detection output of the relative position detecting means. Since the vehicle includes the own vehicle position detecting means and the traveling lane estimating means for estimating the traveling lane of the own vehicle based on the outputs of the lane number estimating means and the own vehicle position detecting means, the own vehicle is detected based on the road width. You can know the lane that is driving.
【００８９】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の相対位置の変位に基づき反射体の相対
速度を検出する相対速度検出手段と、反射体の相対位置
及び相対速度の水平方向成分に基づき水平方向成分が略
０となる反射体の収束位置を演算する収束位置演算手段
とを備えたので、道路に沿って設けられた反射体の収束
位置を得ることができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the relative speed detecting means for detecting the relative speed of the reflector based on the displacement of the relative position of the reflector, and the relative position of the reflector and the horizontal position of the relative speed. Since the convergence position calculating means for calculating the convergence position of the reflector in which the horizontal component is substantially 0 based on the direction component is provided, the convergence position of the reflector provided along the road can be obtained.
【００９０】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の相対位置と反射体の収束位置、あるい
は自車両の位置と反射体の収束位置とに基づき道路形状
を推定する道路形状推定手段を備えたので、反射体の収
束位置に基づき、より正確な道路形状を推定することが
できる。According to the vehicle front monitoring device of the present invention, the road shape is estimated based on the relative position of the reflector and the convergent position of the reflector, or the position of the host vehicle and the convergent position of the reflector. Since the estimation means is provided, a more accurate road shape can be estimated based on the convergence position of the reflector.
【００９１】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、道路形状推定手段が直線路であると推定したと
き反射体の収束位置とレーダ装置の探知波の照射方向と
の誤差を検出し、かつ記憶する誤差記憶手段を備えたの
で、レーダ装置の探知波の照射方向のずれを検出するこ
とができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, when the road shape estimating means estimates that the road is a straight road, an error between the convergent position of the reflector and the detection wave irradiation direction of the radar device is detected. In addition, since the error storage means for storing is provided, it is possible to detect the deviation in the irradiation direction of the detection wave of the radar device.
【００９２】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、探知波の照射方向が所定の方向となるようレー
ダ装置を保持する架台と、収束位置演算手段の演算結果
に基づき探知波の照射方向が反射体の収束位置になるよ
う架台を制御する架台制御手段とを備えたので、道路の
曲がり具合に応じて探知波の照射方向を制御することが
できる。Further, according to the vehicle front monitoring apparatus according to the present invention, the pedestal for holding the radar device so that the detection wave irradiation direction becomes a predetermined direction, and the detection wave irradiation based on the calculation result of the convergence position calculation means. Since the gantry control means for controlling the gantry so that the direction becomes the convergent position of the reflector is provided, it is possible to control the irradiation direction of the detection wave according to the degree of bend of the road.
【００９３】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相
対位置検出手段と、相対位置の変位の軌跡を道路の形状
として推定する道路形状推定手段とを備えたので、検出
した反射体の数が少なくても正確に道路形状を推定する
ことができる。Further, according to the vehicle front monitoring apparatus of the present invention, the relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle and the road shape estimation for estimating the locus of the displacement of the relative position as the shape of the road. Since the means is provided, the road shape can be accurately estimated even if the number of detected reflectors is small.
【００９４】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相
対位置検出手段と、相対位置の時間的変化を検出して自
車両の速度を検出する車速検出手段とを備えたので、自
車両の絶対速度を検出することができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and the speed of the own vehicle by detecting the temporal change of the relative position are detected. Since the vehicle speed detecting means is provided, the absolute speed of the host vehicle can be detected.
【００９５】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の自車両に対する相対位置を検出する相
対位置検出手段と、相対位置の変位に基づき反射体の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、自車両の車速を
検出する車速検出手段と、相対位置、相対速度及び車速
に基づき道路の道路半径を演算し該道路半径に基づき道
路の形状を推定する道路形状推定手段とを備えたので、
検出した反射体の数が少なくても正確に道路形状を推定
することができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, the relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle and the relative speed for detecting the relative velocity of the reflector based on the displacement of the relative position. A detecting means; a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle; and a road shape estimating means for calculating a road radius of the road based on the relative position, the relative speed and the vehicle speed and estimating the shape of the road based on the road radius. So
Even if the number of detected reflectors is small, the road shape can be accurately estimated.
【００９６】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、Ｒ＝ＶS ・ｙ／ＶX に基づき道路半径を演算す
る道路形状推定手段を備えたので、反射体と自車両との
位置が同一円周上にない場合であっても正確に道路形状
を推定することができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, since the road shape estimating means for calculating the road radius based on R = V S · y / V X is provided, the position of the reflector and the own vehicle is determined. Even if the roads are not on the same circle, the road shape can be accurately estimated.
【００９７】また、この発明に係る車両前方監視装置に
よれば、反射体の配列に基づき道路情報を読み取る道路
情報検出手段とを備えたので、道路に沿って設けられた
反射体から道路情報を得ることができる。Further, according to the vehicle front monitoring device of the present invention, since the road information detecting means for reading the road information based on the arrangement of the reflectors is provided, the road information can be obtained from the reflectors provided along the road. Obtainable.
【図１】 実施例１を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment.
【図２】 実施例１の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment.
【図３】 レーダ装置で検出したデリニエータを示す説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a delineator detected by a radar device.
【図４】 道路形状の推定の様子を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing how road shape is estimated.
【図５】 実施例２の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the second embodiment.
【図６】 一般的な３車線の道路を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a general three-lane road.
【図７】 レーダ装置で検出したデリニエータの相対位
置及び相対速度を説明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a relative position and a relative speed of a delineator detected by a radar device.
【図８】 実施例３の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the third embodiment.
【図９】 デリニエータの相対位置と相対速度との関係
を示す特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram showing the relationship between the relative position and relative speed of the delineator.
【図１０】 検出した複数のデリニエータの相対位置を
示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing relative positions of a plurality of detected delineators.
【図１１】 道路形状の推定の様子を示す説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram showing how road shape is estimated.
【図１２】 実施例４の補正方法を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating a correction method according to a fourth embodiment.
【図１３】 実施例４の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the fourth embodiment.
【図１４】 実施例５の動作を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing the operation of the fifth embodiment.
【図１５】 実施例５の構成を示すブロック図である。FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of a fifth embodiment.
【図１６】 実施例５の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the fifth embodiment.
【図１７】 実施例５の動作を示す説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram showing the operation of the fifth embodiment.
【図１８】 実施例６を説明する説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram illustrating a sixth embodiment.
【図１９】 実施例６の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the sixth embodiment.
【図２０】 実施例７の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the seventh embodiment.
【図２１】 実施例８を説明する説明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram illustrating an eighth embodiment.
【図２２】 実際の道路における位置関係を示す説明図
である。FIG. 22 is an explanatory diagram showing a positional relationship on an actual road.
【図２３】 実施例９を説明する説明図である。FIG. 23 is an explanatory diagram illustrating the ninth embodiment.
【図２４】 実施例９を説明する説明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram illustrating the ninth embodiment.
１：レーダヘッド、２：レーダ信号処理部、３：スロッ
トルアクチュエータ、４：ブレーキアクチュエータ、
５：各種センサ、６：各種スイッチ、７：制御信号処理
部、８：警報装置、１０：道路、１１：デリニエータ、
１２：自車両、１３：先行車両、１４：収束点、１５：
架台、１６：レーダ信号処理部、１７：停止物、１８：
デリニエータ1: radar head, 2: radar signal processing unit, 3: throttle actuator, 4: brake actuator,
5: Various sensors, 6: Various switches, 7: Control signal processing unit, 8: Alarm device, 10: Road, 11: Delineator,
12: own vehicle, 13: preceding vehicle, 14: convergence point, 15:
Frame, 16: Radar signal processing unit, 17: Stationary object, 18:
Delineator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｓ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G08G 1/09 G08G 1/09 S G01S 13/93 Z
Claims (12)
て障害物を検出するレーダ装置と、このレーダ装置で検
出される前記障害物のうち道路に沿って設けられた反射
体を検出する反射体検出手段と、前記反射体の前記自車
両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、前
記相対位置の水平方向の変位に基づき前記反射体が前記
道路の右側あるいは左側のうちいずれの側に設けられた
ものであるかを判定する判定手段とを備えたことを特徴
とする車両前方監視装置。1. A radar device for irradiating a detection wave toward the front of the host vehicle to detect an obstacle, and a reflector provided along a road among the obstacles detected by the radar device. Reflector detecting means, relative position detecting means for detecting a relative position of the reflector with respect to the host vehicle, and the reflector is based on a horizontal displacement of the relative position, the reflector is either on the right side or the left side of the road. A vehicle front monitoring device, comprising: a determination unit that determines whether the vehicle is provided on the side.
と判定された複数の反射体を結ぶ軌跡を前記道路の右側
として認識すると共に道路の左側と判定された複数の反
射体を結ぶ軌跡を前記道路の左側として認識することに
より前記道路の形状を推定する道路形状推定手段を備え
たことを特徴とする請求項１記載の車両前方監視装置。2. A locus connecting a plurality of reflectors judged to be on the right side of the road based on the judgment result of the judging means is recognized as a right side of the road and a locus connecting a plurality of reflectors judged to be on the left side of the road. The vehicle front monitoring device according to claim 1, further comprising a road shape estimating unit that estimates a shape of the road by recognizing the road as a left side of the road.
と判定された反射体と道路の左側と判定された反射体と
の間の距離を検出して道路幅を検出する道路幅検出手段
と、前記道路幅に基づき前記道路の走行車線の数を推定
する車線数推定手段と、相対位置検出手段の検出出力に
基づき前記道路に対する自車両の位置を検出する自車両
位置検出手段と、前記車線数推定手段と前記自車両位置
検出手段との出力に基づき前記自車両の走行車線を推定
する走行車線推定手段とを備えたことを特徴とする請求
項１記載の車両前方監視装置。3. Road width detecting means for detecting a road width by detecting a distance between a reflector determined to be the left side of the road and a reflector determined to be the left side of the road based on the determination result of the determining means. A lane number estimating means for estimating the number of traveling lanes on the road based on the road width, a own vehicle position detecting means for detecting a position of the own vehicle with respect to the road based on a detection output of a relative position detecting means, and the lane The vehicle front monitoring device according to claim 1, further comprising: a traveling lane estimating unit that estimates a traveling lane of the own vehicle based on outputs of the number estimating unit and the own vehicle position detecting unit.
射体の相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記反
射体の前記相対位置と前記相対速度の水平方向成分に基
づき前記水平方向成分が略０となる前記反射体の収束位
置を演算する収束位置演算手段とを備えたことを特徴と
する請求項１記載の車両前方監視装置。4. A relative velocity detecting means for detecting a relative velocity of the reflector based on a displacement of a relative position of the reflector, and a horizontal component based on a horizontal component of the relative position and the relative velocity of the reflector. 2. The vehicle front monitoring device according to claim 1, further comprising: a convergence position calculation unit that calculates a convergence position of the reflector in which is substantially zero.
置、あるいは自車両の位置と前記反射体の収束位置とに
基づき道路形状を推定する道路形状推定手段を備えたこ
とを特徴とする請求項４記載の車両前方監視装置。5. A road shape estimating means for estimating a road shape based on a relative position of a reflector and a convergent position of the reflector, or a position of a vehicle and a convergent position of the reflector. The vehicle front monitoring device according to claim 4.
したとき反射体の収束位置とレーダ装置の探知波の照射
方向との誤差を検出し、かつ記憶する誤差記憶手段を備
えたことを特徴とする請求項５記載の車両前方監視装
置。6. An error storage means is provided for detecting and storing an error between the convergence position of the reflector and the irradiation direction of the detection wave of the radar device when the road shape estimation means estimates that the road is a straight road. The vehicle front monitoring device according to claim 5, which is characterized in that.
うレーダ装置を保持する架台と、収束位置演算手段の演
算結果に基づき前記探知波の照射方向が反射体の収束位
置になるよう前記架台を制御する架台制御手段とを備え
たことを特徴とする請求項４記載の車両前方監視装置。7. A gantry that holds a radar device so that the detection wave irradiation direction becomes a predetermined direction, and the detection wave irradiation direction is set to the convergence position of the reflector based on the calculation result of the convergence position calculation means. The vehicle front monitoring device according to claim 4, further comprising a gantry control unit that controls the gantry.
て障害物を検出するレーダ装置と、このレーダ装置で検
出される前記障害物のうち道路に沿って設けられた反射
体を検出する反射体検出手段と、前記反射体の前記自車
両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、前
記相対位置の変位の軌跡を前記道路の形状として推定す
る道路形状推定手段とを備えたことを特徴とする車両前
方監視装置。8. A radar device for irradiating a detection wave toward the front of the host vehicle to detect an obstacle, and a reflector provided along a road among the obstacles detected by the radar device. Reflector detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the host vehicle, and road shape estimating means for estimating a trajectory of displacement of the relative position as the shape of the road. Vehicle front monitoring device characterized by.
て障害物を検出するレーダ装置と、このレーダ装置で検
出される前記障害物のうち道路に沿って設けられた反射
体を検出する反射体検出手段と、前記反射体の前記自車
両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、前
記相対位置の時間的変化を検出して前記自車両の速度を
検出する車速検出手段とを備えたことを特徴とする車両
前方監視装置。9. A radar device for irradiating a detection wave toward the front of the vehicle to detect an obstacle, and a reflector provided along the road among the obstacles detected by the radar device. Reflector detecting means, relative position detecting means for detecting the relative position of the reflector with respect to the own vehicle, and vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle by detecting a temporal change in the relative position. A vehicle forward monitoring device characterized by being provided.
して障害物を検出するレーダ装置と、このレーダ装置で
検出される前記障害物のうち道路に沿って設けられた反
射体を検出する反射体検出手段と、前記反射体の前記自
車両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記相対位置の変位に基づき前記反射体の相対速度を検
出する相対速度検出手段と、前記自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記相対位置、前記相対速度及び前
記車速に基づき前記道路の道路半径を演算し該道路半径
に基づき前記道路の形状を推定する道路形状推定手段と
を備えたことを特徴とする車両前方監視装置。10. A radar device for irradiating a detection wave toward the front of the host vehicle to detect an obstacle, and a reflector provided along a road among the obstacles detected by the radar device. Reflector detecting means, and relative position detecting means for detecting a relative position of the reflector with respect to the host vehicle,
Relative speed detection means for detecting the relative speed of the reflector based on the displacement of the relative position, vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the own vehicle, the relative position, the relative speed of the road based on the vehicle speed A vehicle front monitoring device comprising: a road shape estimating means for calculating a road radius and estimating the shape of the road based on the road radius.
知波の照射方向をＸ軸、このＸ軸の垂直方向をＹ軸とす
るとき、 Ｒ＝ＶS ・ｙ／ＶX Ｒ ：道路半径 ＶS ：自車両の車速 ｙ ：反射体の相対位置のＹ軸成分 ＶX ：反射体の相対速度のＸ軸成分 前記式に基づき道路半径を演算する道路形状推定手段を
備えたことを特徴とする請求項１０記載の車両前方監視
装置。11. When the position of the host vehicle is the origin, the irradiation direction of the detection wave of the radar device is the X axis, and the direction perpendicular to this X axis is the Y axis, R = V S · y / V X R: road radius V S : vehicle speed y of vehicle: y-axis component of relative position of reflector V x : x-axis component of relative velocity of reflector Vx: road shape estimating means for calculating road radius based on the above equation The vehicle front monitoring device according to claim 10.
して障害物を検出するレーダ装置と、このレーダ装置で
検出される前記障害物のうち道路に沿って設けられた反
射体を検出する反射体検出手段と、前記反射体の配列に
基づき道路情報を読み取る道路情報検出手段とを備えた
ことを特徴とする車両前方監視装置。12. A radar device for irradiating a detection wave toward the front of the host vehicle to detect an obstacle, and a reflector provided along a road among the obstacles detected by the radar device. And a road information detecting means for reading road information based on the arrangement of the reflectors.
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