JPH08239865A - Control device for construction machine - Google Patents
Control device for construction machineInfo
- Publication number
- JPH08239865A JPH08239865A JP4438995A JP4438995A JPH08239865A JP H08239865 A JPH08239865 A JP H08239865A JP 4438995 A JP4438995 A JP 4438995A JP 4438995 A JP4438995 A JP 4438995A JP H08239865 A JPH08239865 A JP H08239865A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bleed
- control valve
- opening area
- actuator
- operation amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械の制御装置に係り、特に、ブリードオフ絞りを内蔵
する流量制御弁の切換え操作に伴って、アクチュエータ
の最大駆動圧を制御することができる建設機械の制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for construction machines such as hydraulic excavators, and more particularly to controlling the maximum drive pressure of an actuator in accordance with a switching operation of a flow rate control valve having a bleed-off throttle. The present invention relates to a control device for a construction machine capable of performing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１０は従来の建設機械の制御装置を示
す回路図である。この従来技術は、例えば油圧ショベル
に備えられる制御装置であって、同図１０に示すよう
に、原動機１と、この原動機１によって駆動する主ポン
プすなわち可変容量型油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３の
吐出流量を制御するポンプレギュレータ２と、油圧ポン
プ３の吐出管路１０１に接続したアンロード弁１１、及
びメインリリーフ弁１０とを備えている。2. Description of the Related Art FIG. 10 is a circuit diagram showing a conventional controller for a construction machine. This prior art is, for example, a control device provided in a hydraulic excavator, and as shown in FIG. 10, includes a prime mover 1, a main pump driven by the prime mover 1, that is, a variable displacement hydraulic pump 3, and a hydraulic pump 3. A pump regulator 2 for controlling the discharge flow rate, an unload valve 11 connected to the discharge pipe line 101 of the hydraulic pump 3, and a main relief valve 10 are provided.
【０００３】また、油圧ポンプ３に対して並列に、すな
わち吐出管路１０１に並列に、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチュエータ
を配置してある。油圧ショベルでは、通常、他のアクチ
ュエータとして、バケットシリンダ、左右走行モータな
どを有するが、これらのアクチュエータは説明を簡単に
するために図示を省略してある。Further, actuators such as a boom cylinder 81, an arm cylinder 82, and a swing motor 83 are arranged in parallel with the hydraulic pump 3, that is, in parallel with the discharge pipe line 101. A hydraulic excavator usually has a bucket cylinder, a left and right traveling motor, and the like as other actuators, but these actuators are omitted in the drawing for simplification of description.
【０００４】油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを連絡す
る主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ８１、
アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給
される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４２，４
３を配置してある。流量制御弁４１は、例えば手動操作
式の流量制御弁であり、メータイン絞り４１Ａ、メータ
アウト絞り４１Ｃ、及び、これらのメータイン絞り４１
Ａ、メータアウト絞り４１Ｃのそれぞれの下流を接続す
るブリードオフ管路８１Ｃに設けたブリードオフ絞り４
１Ｂを内蔵している。同様に、流量制御弁４２，４３
も、手動操作式の流量制御弁であり、それぞれメータイ
ン絞り４２Ａ，４３Ａ、メータアウト絞り４２Ｃ，４３
Ｃ、及び、ブリードオフ絞り４２Ｂ，４３Ｂを内蔵して
いる。なお、流量制御弁４１，４２，４３のそれぞれの
戻り側通路とタンクとは、タンク連通管路１００で接続
されている。したがって上述したブリードオフ管路８１
Ｃ等も、実質的にタンク連通管路１００に接続された状
態にある。The boom cylinder 81, the main cylinders 81A, 81B connecting the hydraulic pump 3, the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, and the swing motor 83, respectively, are connected to the boom cylinder 81,
Flow control valves 41, 42, 4 for controlling the flow of pressure oil supplied to the arm cylinder 82 and the swing motor 83, respectively.
3 are arranged. The flow rate control valve 41 is, for example, a manually operated flow rate control valve, and includes a meter-in throttle 41A, a meter-out throttle 41C, and these meter-in throttles 41.
A, bleed-off throttle 4 provided in a bleed-off pipe 81C connecting the respective downstreams of the meter-out throttle 41C
Built-in 1B. Similarly, the flow control valves 42 and 43
Is also a manually operated flow control valve, and has meter-in throttles 42A and 43A and meter-out throttles 42C and 43, respectively.
C and bleed-off diaphragms 42B and 43B are incorporated. The return passages of the flow control valves 41, 42, 43 and the tank are connected by a tank communication pipe 100. Therefore, the bleed-off conduit 81 described above is used.
C and the like are also substantially connected to the tank communication conduit 100.
【０００５】上述した流量制御弁４１，４２，４３のそ
れぞれは、操作レバー９１，９２，９３の操作量に応じ
て切換え操作される。Each of the flow rate control valves 41, 42, 43 described above is switched according to the operation amount of the operation levers 91, 92, 93.
【０００６】また、上述した流量制御弁４１，４２，４
３のそれぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリン
ダ８２、旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する
負荷圧検出管路６１，６２，６３を接続してある。これ
らの負荷圧検出管路６１，６２，６３で検出される負荷
圧のうちの最大負荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路
７を介してポンプレギュレータ２の一方のパイロット室
に与えられる。このポンプレギュレータ２の他方のパイ
ロット室には、ポンプ吐出圧検出管路５を介して検出さ
れるポンプ吐出圧Ｐｄが与えられる。すなわち、ポンプ
レギュレータ２は、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍ
ａｘとの差圧であるロードセンシング差圧によって制御
され、このロードセンシング差圧が一定（目標差圧ΔＰ
LS）となるように油圧ポンプ３の吐出量を決定する。Further, the above-mentioned flow rate control valves 41, 42, 4
Load pressure detection pipe lines 61, 62, 63 for detecting the load pressures of the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, and the swing motor 83 are connected to each of the three. The maximum load pressure Lmax of the load pressures detected by these load pressure detection pipe lines 61, 62, 63 is given to one pilot chamber of the pump regulator 2 via the maximum load pressure detection pipe line 7. The pump discharge pressure Pd detected via the pump discharge pressure detection conduit 5 is applied to the other pilot chamber of the pump regulator 2. That is, the pump regulator 2 has the pump discharge pressure Pd and the maximum load pressure Lm.
It is controlled by a load sensing differential pressure which is a differential pressure with respect to ax, and this load sensing differential pressure is constant (target differential pressure ΔP
The discharge amount of the hydraulic pump 3 is determined so as to be LS ).
【０００７】この従来技術は、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給さ
れる流量は、基本的には互いに他のアクチュエータの負
荷圧の変動の影響を受けず、自己の流量制御弁４１，４
２，４３の開口面積に基づいて決められる。これによ
り、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２等の複合
操作が可能なロードセンシングシステムが形成される。In this conventional technique, the flow rates supplied to the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, and the swing motor 83 are basically not influenced by the fluctuations in the load pressures of the other actuators, and the flow rates of their own are eliminated. Control valves 41, 4
It is determined based on the opening areas of 2,43. As a result, a load sensing system capable of performing a combined operation of the boom cylinder 81, the arm cylinder 82 and the like is formed.
【０００８】また、各流量制御弁４１，４２，４３に
は、ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを内蔵さ
せてあることから、操作レバー９１，９２，９３の操作
量に応じて、各アクチュエータの最大駆動圧を制御する
ことができる。Further, since the flow rate control valves 41, 42, 43 are provided with the bleed-off throttles 41B, 42B, 43B, the actuators of the actuators 91, 92, 93 are operated in accordance with the operation amounts thereof. The maximum drive pressure can be controlled.
【０００９】例えば、ブームシリンダ８１において説明
すれば、 ・流量制御弁４１のメータイン絞り４１Ａの開口面積を
Ａ１， ・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂの開口面積
をＢ１， ・ロードセンシング目標差圧を前述のようにΔＰLS， ・粘性、重力を含む圧油の流量係数をＣ， ・油圧ポンプ３から流量制御弁４１のメータイン絞り４
１Ａに供給されるメータインの流量をＱA1， ・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂ，ブリード
オフ管路８１Ｃを介してタンクに流れるブリードオフ流
量をＱB1， ・ブームシリンダ８１の負荷圧をＰL1， ・ブームシリンダ８１に供給される流量をＱI1とする
と、 ＱA1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰLS） ＱB1＝Ｃ・Ｂ１√（ΔＰL1） ＱI1＝ＱA1−ＱB1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰLS）−Ｃ・Ｂ１√
（ΔＰL1） の式が成り立つ。For example, in the boom cylinder 81, the opening area of the meter-in throttle 41A of the flow control valve 41 is A1, the opening area of the bleed-off throttle 41B of the flow control valve 41 is B1, the load sensing target differential pressure. As described above, ΔP LS , the flow rate coefficient of pressure oil including viscosity and gravity is C, and the meter-in throttle 4 of the flow rate control valve 41 from the hydraulic pump 3.
The flow rate of meter-in supplied to 1A is Q A1 , the bleed-off flow rate flowing into the tank through the bleed-off throttle 41B of the flow control valve 41 and the bleed-off conduit 81C is Q B1 , and the load pressure of the boom cylinder 81 is P. L1 , ・ Assuming that the flow rate supplied to the boom cylinder 81 is Q I1 , Q A1 = C · A1√ (ΔP LS ) Q B1 = C ・ B1√ (ΔP L1 ) Q I1 = Q A1 −Q B1 = C ・A1√ (ΔP LS ) -C ・ B1√
The expression of (ΔP L1 ) is established.
【００１０】流量制御弁４１の操作レバー９１の操作量
とメータイン絞り４１Ａの開口面積Ａ１との関係は、図
１１に示すように操作量の増加に伴って開口面積が増大
し、フル操作位置で最大となる関係となっており、流量
制御弁４１の操作レバー９１の操作量とブリードオフ絞
り４１Ｂの開口面積Ｂ１との関係は、図１２に示すよう
に、操作量の増加に伴って開口面積が減少し、フル操作
位置で開口面積がゼロ、すなわちブリードオフ流量がゼ
ロとなる関係となっている。As shown in FIG. 11, the relationship between the operation amount of the operation lever 91 of the flow control valve 41 and the opening area A1 of the meter-in throttle 41A is such that the opening area increases with an increase in the operation amount, and at the full operation position. The relationship is the maximum, and the relationship between the operation amount of the operation lever 91 of the flow control valve 41 and the opening area B1 of the bleed-off throttle 41B is as shown in FIG. And the opening area is zero at the full operation position, that is, the bleed-off flow rate is zero.
【００１１】ブームシリンダ８１の駆動圧は、上述の式
で示すメータイン流量ＱA1とブリードオフ流量ＱB1とを
バランスさせるように流量制御弁４１を操作することに
より、図１３に示すように、操作量の増加に伴って増大
し、フル操作位置で最大駆動圧となり、オペレータが制
御することができる。The drive pressure of the boom cylinder 81 is controlled as shown in FIG. 13 by operating the flow rate control valve 41 so as to balance the meter-in flow rate Q A1 and the bleed-off flow rate Q B1 shown in the above equation. It increases with an increase in the amount and reaches the maximum drive pressure at the full operating position, which can be controlled by the operator.
【００１２】以上の式、及び図１１，１２，１３に示す
関係は、アームシリンダ８２等の他のアクチュエータで
あっても同様に成り立つ。The above equations and the relationships shown in FIGS. 11, 12, and 13 hold true for other actuators such as the arm cylinder 82.
【００１３】上述のように、図１０に示す従来技術で
は、ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを流量制
御弁４１，４２，４３のそれぞれに内蔵させたことによ
り、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モ
ータ８３等の駆動圧も、操作レバー９１，９２，９３等
の操作により制御でき、慣性の大きな旋回体をゆっくり
と旋回させる微操作（ハーフ操作）や、慣性の大きなブ
ームの振動を生じさせない微操作（ハーフ操作）を実現
させることができ、これに伴って旋回体を介しておこな
われるつり荷作業の作業精度の向上、ブームの回動を介
しておこなわれる掘削作業の作業精度の向上など、良好
な作業性を得ることができる。As described above, in the prior art shown in FIG. 10, the bleed-off throttles 41B, 42B, 43B are built in the flow control valves 41, 42, 43, respectively, so that the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, The driving pressure of the swing motor 83 and the like can also be controlled by operating the operation levers 91, 92, 93, and the like, and does not cause a fine operation (half operation) of slowly swinging a swinging body having a large inertia or a vibration of a boom having a large inertia. A fine operation (half operation) can be realized, and along with this, improvement of the work accuracy of the lifting work performed through the revolving structure, and improvement of the work accuracy of the excavation work performed through the rotation of the boom. , Good workability can be obtained.
【００１４】なお、この種の建設機械の制御装置に相当
する公知技術としては、特開昭６１−８８００２号公
報、特開平１−２７４８６６号公報、特開平３−５２４
０２号公報に記載のものがある。Known techniques corresponding to this type of construction machine control device are Japanese Patent Laid-Open Nos. 61-88002, 1-274866, and 3-524.
There is one described in Japanese Patent Publication No. 02.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した図
１０に示す従来技術では、油圧ポンプ３の吐出可能流量
とブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モー
タ等のアクチュエータの複合操作時の要求流量との関
係、及び微操作（ハーフ操作）とフル操作の複合操作に
伴う問題がある。In the prior art shown in FIG. 10 described above, the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3 and the required flow rate during the combined operation of the actuators such as the boom cylinder 81, the arm cylinder 82 and the swing motor are shown. There is a problem associated with the above-mentioned relationship, and a combined operation of fine operation (half operation) and full operation.
【００１６】２つのアクチュエータ、例えばブームシリ
ンダ８１、アームシリンダ８２の複合操作にあって、共
に微操作（ハーフ操作）である場合には、これらのブー
ムシリンダ８１、アームシリンダ８２の要求流量が少な
く、したがつてアクチュエータ要求流量よりも油圧ポン
プ３の吐出可能流量の方が大きいのが普通であり、良好
な微操作（ハーフ操作）性を確保し得る。In the combined operation of the two actuators, for example, the boom cylinder 81 and the arm cylinder 82, when both are fine operations (half operation), the required flow rate of these boom cylinder 81 and arm cylinder 82 is small, Therefore, the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3 is usually larger than the actuator required flow rate, and good fine operability (half operability) can be secured.
【００１７】しかしながら、アクチュエータの中でフル
操作させるものと微操作（ハーフ操作）させるものとが
混在するような複合操作が実施されるとき、例えば掘削
作業に際して、負荷圧が高くなるアームシリンダ８２を
フル操作し、負荷圧が比較的低くなるブームシリンダ８
１を微操作（ハーフ操作）する複合操作が実施されるよ
うなときには、アクチュエータ要求流量の方が油圧ポン
プ３の吐出可能流量よりも大きくなることが起り得る。
このような場合、ブームシリンダ８１の微操作に伴って
ブリードオフ流量分だけ、油圧ポンプ３から吐出される
流量を既に無駄に捨てている状況にもかかわらず、相対
的に油圧ポンプ吐出可能流量が不足することになること
から、特に高負荷圧側となるアームシリンダ８１への供
給流量が減少し、このアームシリンダ８１の作動速度が
低下し、これにより作業能率の低下を招いてしまう。However, when a complex operation in which some of the actuators are to be fully operated and some of which are to be finely operated (half operation) is performed, for example, during excavation work, the arm cylinder 82 that has a high load pressure is used. Boom cylinder 8 with full operation and relatively low load pressure
When a complex operation of performing fine operation (half operation) of 1 is performed, the actuator required flow rate may become larger than the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3.
In such a case, the dischargeable flow rate of the hydraulic pump is relatively high in spite of the situation where the flow rate discharged from the hydraulic pump 3 has already been wasted by the bleed-off flow rate due to the fine operation of the boom cylinder 81. Since it will be insufficient, the supply flow rate to the arm cylinder 81, which is on the high load pressure side in particular, decreases, and the operating speed of this arm cylinder 81 decreases, which leads to a decrease in work efficiency.
【００１８】このようなことは、例えばブームを上げる
ようにブームシリンダ８１をフル操作するとともに、ア
ームをわずかに動かすためにアームシリンダ８２を微操
作する複合操作を実施する場合にも生じ、このとき高負
荷圧側を形成するブームシリンダ８１への流量が減少
し、ブームの上がり量の低下による作業能率の低下を招
いてしまう。Such a phenomenon occurs when the boom cylinder 81 is fully operated so as to raise the boom and the combined operation of finely operating the arm cylinder 82 to slightly move the arm is performed. The flow rate to the boom cylinder 81 forming the high load pressure side decreases, and the work efficiency decreases due to the decrease in the boom lift amount.
【００１９】このように、図１０に示す従来技術では、
フル操作されるアクチュエータと微操作（ハーフ操作）
されるアクチュエータとの複合操作に際して、駆動圧制
御のためにはやむおえないが、微操作に伴うブリードオ
フ流量分だけタンクに捨てており、その一方、特に、高
負荷側となるフル操作されるアクチュエータへの供給流
量の不足を生じ、このため作業能率が低下する問題があ
った。As described above, in the conventional technique shown in FIG.
Fully operated actuator and fine operation (half operation)
In the combined operation with the actuator, it is unavoidable for the drive pressure control, but the amount of bleed-off flow associated with the fine operation is thrown into the tank, on the other hand, especially on the high load side, full operation is performed. There was a problem that the flow rate of supply to the actuator became insufficient, which reduced the work efficiency.
【００２０】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、フル操作される
アクチュエータと微操作（ハーフ操作）されるアクチュ
エータとの複合操作に際して、微操作に伴うブリードオ
フ流量を少なくすることができる建設機械の制御装置を
提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned actual situation in the prior art, and an object thereof is to perform a fine operation in a combined operation of an actuator to be fully operated and an actuator to be finely operated (half operation). It is an object of the present invention to provide a control device for a construction machine capable of reducing the bleed-off flow rate.
【００２１】[0021]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る発明は、原動機と、この原
動機によって駆動する主油圧ポンプと、この主油圧ポン
プから吐出される圧油により駆動する複数のアクチュエ
ータと、これらのアクチュエータのそれぞれに対応して
設けられ、上記主油圧ポンプから上記アクチュエータに
供給される圧油の流れを制御するとともに、内部にブリ
ードオフ絞りを有する流量制御弁とを備え、これらの流
量制御弁の切換え操作に伴って上記アクチュエータの最
大駆動圧の制御が可能な建設機械の制御装置において、
上記アクチュエータのそれぞれの操作量を検出する操作
量検出手段と、上記ブリードオフ絞りとタンクとを接続
する管路に設けられ、開口面積を変えることのできるブ
リードオフ制御弁とを備えるとともに、上記操作量検出
手段で検出される操作量の最大値を選択する選択手段
と、上記アクチュエータの操作量の増加に応じて上記ブ
リードオフ制御弁の開口面積が小さくなるように変化さ
せる関数関係をあらかじめ記憶する記憶手段と、上記選
択手段で選択された操作量と上記記憶手段に記憶される
関数関係とから上記ブリードオフ制御弁の開口面積の目
標値を求める演算手段とを有し、この演算手段で求めた
開口面積の目標値に相応する駆動信号を出力するコント
ローラを備え、このコントローラから出力される駆動信
号に応じて上記ブリードオフ制御弁を駆動させる構成に
してある。To achieve this object, the invention according to claim 1 of the present invention provides a prime mover, a main hydraulic pump driven by the prime mover, and a pressure discharged from the main hydraulic pump. A plurality of actuators driven by oil, and a flow rate control that is provided corresponding to each of these actuators, controls the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump to the actuators, and has an internal bleed-off throttle In a control device for a construction machine, which is provided with a valve, and is capable of controlling the maximum drive pressure of the actuator according to a switching operation of these flow control valves,
The operation amount detecting means for detecting the operation amount of each of the actuators, and a bleed-off control valve provided in a pipe line connecting the bleed-off throttle and the tank and capable of changing an opening area are provided, and the operation is performed. The selection means for selecting the maximum value of the operation amount detected by the amount detection means, and the functional relationship for changing the opening area of the bleed-off control valve so as to decrease in accordance with the increase in the operation amount of the actuator are stored in advance. It has a storage means and a calculation means for obtaining a target value of the opening area of the bleed-off control valve from the manipulated variable selected by the selection means and the functional relationship stored in the storage means. The controller includes a controller that outputs a drive signal corresponding to the target value of the opening area. The offs control valve are in the configuration for driving.
【００２２】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に係る発明において、上記コントローラの記憶手
段が、上記アクチュエータの操作量の増加に応じて上記
ブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなるように変化
させる関数関係を、異なる複数の関数関係として記憶す
るものであるとともに、上記複数の関数関係のそれぞれ
に対応する指示信号を出力可能な指示装置を備え、上記
コントローラの上記演算手段は、上記指示装置から出力
される指示信号に対応する関数関係を上記記憶手段から
選定し、その選定された関数関係に基づいて上記ブリー
ドオフ制御弁の開口面積の目標値を求める構成にしてあ
る。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the storage means of the controller is configured so that the opening area of the bleed-off control valve is increased according to an increase in the operation amount of the actuator. The calculation means of the controller is provided for storing the functional relationships to be changed so as to be small as a plurality of different functional relationships, and for providing an instruction signal capable of outputting an instruction signal corresponding to each of the plurality of functional relationships. Has a configuration in which a functional relationship corresponding to an instruction signal output from the pointing device is selected from the storage means, and a target value of the opening area of the bleed-off control valve is obtained based on the selected functional relationship. .
【００２３】[0023]
【作用】本発明の請求項１に係る発明は、上記の構成に
してあることから、フル操作されるアクチュエータと、
微操作（ハーフ操作）されるアクチュエータとの複合操
作がおこなわれるときは、操作量検出手段で微操作に対
応する操作量とフル操作に対応する操作量のそれぞれが
検出され、該当する操作量がコントローラに出力され
る。コントローラの選択手段は、入力した操作量のうち
の最大値を選択する。今の場合、フル操作されるアクチ
ュエータに係る操作量が最大値として選択される。コン
トローラの演算手段は、この選択された最大値と、記憶
手段に記憶されている関数関係、すなわち、アクチュエ
ータの操作量の増加に応じてブリードオフ制御弁の開口
面積が小さくなるように変化させる関数関係とに基づい
て、ブリードオフ制御弁の開口面積の目標値を求める演
算をおこなう。今は、選択された操作量が最大値である
ことから、この演算手段で求められるブリードオフ制御
弁の開口面積の目標値は小さな値となる。その小さな値
である目標値に相応する駆動信号がコントローラから出
力され、その駆動信号に応じてブリードオフ制御弁が駆
動する。したがって、ブリードオフ制御弁の開口面積
は、上述の演算手段で求めた目標値に相当する小さな開
口面積となる。In the invention according to claim 1 of the present invention, since it has the above-mentioned configuration, an actuator that is fully operated,
When a composite operation with an actuator that is finely operated (half operation) is performed, the operation amount detection means detects each of the operation amount corresponding to the fine operation and the operation amount corresponding to the full operation, and the corresponding operation amount is detected. It is output to the controller. The selection means of the controller selects the maximum value of the input manipulated variables. In this case, the operation amount of the fully operated actuator is selected as the maximum value. The calculation means of the controller has a function relation stored in the storage means with respect to the selected maximum value, that is, a function for changing the opening area of the bleed-off control valve in accordance with an increase in the operation amount of the actuator. Based on the relation, the calculation for obtaining the target value of the opening area of the bleed-off control valve is performed. Since the selected operation amount is now the maximum value, the target value of the opening area of the bleed-off control valve, which is calculated by this calculating means, is a small value. A drive signal corresponding to the small target value is output from the controller, and the bleed-off control valve is driven according to the drive signal. Therefore, the opening area of the bleed-off control valve becomes a small opening area corresponding to the target value obtained by the above-mentioned calculation means.
【００２４】ここで、操作量が最大となるフル操作され
るアクチュエータに係る流量制御弁のブリードオフ絞り
は、開口面積がゼロとなり、そのブリードオフ絞りから
タンクに流れるブリードオフ流量はなくなる。この点に
ついては、従来技術と同じである。Here, the opening area of the bleed-off throttle of the flow control valve relating to the fully operated actuator having the maximum operation amount becomes zero, and the bleed-off flow rate flowing from the bleed-off throttle to the tank disappears. This point is the same as the conventional technique.
【００２５】そしてこのとき、フル操作されるアクチュ
エータの操作量が最大となることに伴って、上述したよ
うにブリードオフ制御弁の開口面積が小さく変化する。
これにより、微操作されるアクチュエータに係る流量制
御弁に内蔵されるブリードオフ絞りは、所定の開口面積
に保持され、微操作に係るアクチュエータの駆動圧の制
御を実施できるとともに、その微操作に係るアクチュエ
ータのブリードオフ絞りからタンクに流れるブリードオ
フ流量は、開口面積の小さく変化したブリードオフ制御
弁により規制される。At this time, the opening area of the bleed-off control valve changes small as described above, as the operation amount of the fully operated actuator becomes maximum.
As a result, the bleed-off throttle built in the flow rate control valve for the finely operated actuator is held in a predetermined opening area, and the drive pressure of the actuator for the fine operation can be controlled, and The bleed-off flow rate flowing from the bleed-off throttle of the actuator to the tank is regulated by the bleed-off control valve having a small opening area.
【００２６】したがって、フル操作されるアクチュエー
タと、微操作（ハーフ操作）されるアクチュエータとの
複合操作に際し、アクチュエータ要求流量が油圧ポンプ
の吐出可能流量よりも大きくなっても、ブリードオフ制
御弁の駆動によりそれぞれの流量制御弁からタンクに流
れるブリードオフ流量は少なくなり、その少なくし得た
流量に相応してアクチュエータ、特に高負荷側となるフ
ル操作されるアクチュエータへの供給流量を、従来技術
よりも増加させることができる。Therefore, in the combined operation of the fully operated actuator and the finely operated (half operated) actuator, the bleed-off control valve is driven even if the actuator required flow rate becomes larger than the dischargeable flow rate of the hydraulic pump. As a result, the bleed-off flow rate flowing from each flow control valve to the tank is reduced, and the supply flow rate to the actuator, especially the fully operated actuator on the high load side, is reduced compared to the conventional technology according to the reduced flow rate. Can be increased.
【００２７】なお、微操作（ハーフ操作）されるアクチ
ュエータどうしの複合操作がおこなわれるときは、それ
ぞれの流量制御弁に内臓されるブリードオフ絞りは所定
の開口面積に保持され、それぞれのアクチュエータの操
作量が小さいことに伴って、コントローラの選択手段で
選択される最大値も比較的小さく、コントローラの演算
手段では、その小さな最大値に相応する開き気味の開口
面積が求められる。これに応じて、ブリードオフ制御弁
の開口面積も開き気味の開口面積に保持される。When a composite operation is performed between actuators that are finely operated (half operation), the bleed-off throttles incorporated in the respective flow rate control valves are held in a predetermined opening area, and the operation of each actuator is performed. Since the amount is small, the maximum value selected by the selection means of the controller is also relatively small, and the arithmetic means of the controller requires an opening area that opens slightly corresponding to the small maximum value. In response to this, the opening area of the bleed-off control valve is also held at a slightly opened opening area.
【００２８】したがって、それぞれのアクチュエータに
係る流量制御弁のブリードオフ絞りからブリードオフ制
御弁を経てタンクに、従来技術と同様に所定のブリード
オフ流量が流れ、これらのアクチュエータの駆動圧の制
御を実施できる。Therefore, as in the prior art, a predetermined bleed-off flow rate flows from the bleed-off throttle of the flow control valve for each actuator to the tank through the bleed-off control valve, and the drive pressure of these actuators is controlled. it can.
【００２９】本発明の請求項２に係る発明は、上述した
請求項１に係る発明と同様の作用を奏するとともに、指
示装置から出力される指示信号の違いに応じて、コント
ローラの演算手段で、異なる関数関係のうちの該当する
関数関係、すなわち、アクチュエータの操作量の増加に
応じてブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなるよう
に変化させる変化率が異なる関係を選定できる。The invention according to claim 2 of the present invention has the same effect as that of the invention according to claim 1 described above, and in accordance with the difference of the instruction signal output from the instruction device, the operation means of the controller A corresponding functional relationship among different functional relationships, that is, a relationship in which the rate of change is changed so that the opening area of the bleed-off control valve becomes smaller according to an increase in the manipulated variable of the actuator can be selected.
【００３０】したがって、アクチュエータの操作量が同
じであっても、関数関係の違いにより、コントローラの
演算手段で求められる開口面積の目標値に大小の違いを
生じる。これに伴い、アクチュエータの操作量が同じで
も、指示装置による指示の違いにより、ブリードオフ制
御弁の開口面積に大小の違いを生じ、アクチュエータの
駆動圧をより作業に好適な駆動圧にすることができる。Therefore, even if the operation amount of the actuator is the same, the target value of the opening area obtained by the calculation means of the controller varies depending on the functional relationship. Accordingly, even if the operation amount of the actuator is the same, the opening area of the bleed-off control valve varies depending on the instruction given by the pointing device, and the driving pressure of the actuator can be made more suitable for work. it can.
【００３１】[0031]
【実施例】以下、本発明の建設機械の制御装置の実施例
を図に基づいて説明する。図１は本発明の請求項１，
３，４，６に対応する第１の実施例を示す回路図、図２
は図１に示す第１の実施例に備えられるコントローラの
構成及び処理手順を示す図、図３は図１に示す第１の実
施例に備えられるブリードオフ制御弁の特性を示す図で
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a control device for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows claim 1 of the present invention.
A circuit diagram showing a first embodiment corresponding to Nos. 3, 4, and 6, FIG.
3 is a diagram showing a configuration and a processing procedure of a controller provided in the first embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram showing characteristics of a bleed-off control valve provided in the first embodiment shown in FIG.
【００３２】図１は前述した図１０に対応させて描いた
もので、例えば油圧ショベルに備えられる制御装置を示
している。また、この図１にあって前述した図１０に示
したものと同等のものは、同じ符号で示してある。FIG. 1 is drawn corresponding to FIG. 10 described above, and shows a control device provided in, for example, a hydraulic excavator. Also, in FIG. 1, the same components as those shown in FIG. 10 described above are designated by the same reference numerals.
【００３３】すなわち、この図１に示す第１の実施例に
あっても、原動機１と、この原動機１によって駆動する
主油圧ポンプすなわち可変容量油圧ポンプ３と、ポンプ
レギュレータ２と、油圧ポンプ３の吐出管路１０１に接
続したアンロード弁１１、及びメインリリーフ弁１０と
を備え、油圧ポンプ３に対して並列に、ブームシリンダ
８１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチ
ュエータを配置してある。他のアクチュエータを形成す
るバケットシリンダ、左右走行モータなどは、説明を簡
単にするために図示を省略してある。That is, even in the first embodiment shown in FIG. 1, the prime mover 1, the main hydraulic pump driven by the prime mover 1, that is, the variable displacement hydraulic pump 3, the pump regulator 2, and the hydraulic pump 3 are provided. An actuator such as a boom cylinder 81, an arm cylinder 82, and a swing motor 83 is arranged in parallel to the hydraulic pump 3, which includes an unload valve 11 connected to the discharge pipe line 101 and a main relief valve 10. Bucket cylinders, left and right traveling motors, and the like that form other actuators are omitted in the drawing for the sake of simplicity.
【００３４】また、油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを
連絡する主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ
８１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれ
に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４
２，４３を配置してある。流量制御弁４１，４２，４３
は、例えば手動操作式の流量制御弁であり、それぞれメ
ータイン絞り４１Ａ，４２Ａ，４３Ａ、メータアウト絞
り４１Ｃ、４２Ｃ，４３Ｃ、及び、ブリードオフ管路８
１Ｃ，８２，８３Ｃに設けたブリードオフ絞り４１Ｂ，
４２Ｂ，４３Ｂを内蔵している。Further, the hydraulic pump 3 and the boom cylinder 8
A flow control valve for controlling the flow of pressure oil supplied to each of the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, and the swing motor 83 in the main pipe lines 81A and 81B that connect the arm cylinder 82, the swing motor 83, and the like. 41,4
2 and 43 are arranged. Flow control valves 41, 42, 43
Is, for example, a manually operated flow control valve, which includes meter-in throttles 41A, 42A, 43A, meter-out throttles 41C, 42C, 43C, and a bleed-off conduit 8 respectively.
Bleed-off diaphragms 41B provided at 1C, 82, and 83C,
42B and 43B are built in.
【００３５】上述した流量制御弁４１，４２，４３のそ
れぞれは、操作レバー９１，９２，９３の操作量に応じ
て切換え操作される。Each of the flow rate control valves 41, 42, 43 described above is switched according to the operation amount of the operation levers 91, 92, 93.
【００３６】また、流量制御弁４１，４２，４３のそれ
ぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、
旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する負荷圧検
出管路６１，６２，６３を接続してある。負荷圧検出管
路６１，６２，６３で検出される負荷圧のうちの最大負
荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路７を介してポンプ
レギュレータ２の一方のパイロット室に与えられ、この
ポンプレギュレータ２の他方のパイロット室には、ポン
プ吐出圧検出管路５を介して検出されるポンプ吐出圧Ｐ
ｄが与えられ、ポンプレギュレータ２は、ポンプ吐出圧
Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍａｘとの差圧であるロードセンシ
ング差圧によって制御され、このロードセンシング差圧
が一定（目標差圧ΔＰLS）となるように油圧ポンプ３の
吐出量を決定する構成となっている。以上の構成につい
ては、前述した図１０に示すものと同等である。Further, each of the flow rate control valves 41, 42, 43 has a boom cylinder 81, an arm cylinder 82,
Load pressure detection pipe lines 61, 62, 63 for detecting the respective load pressures of the swing motor 83 are connected. The maximum load pressure Lmax among the load pressures detected by the load pressure detection pipe lines 61, 62, 63 is given to one pilot chamber of the pump regulator 2 via the maximum load pressure detection pipe line 7, and this pump regulator In the other pilot chamber of No. 2, the pump discharge pressure P detected via the pump discharge pressure detection pipe line 5 is detected.
d is given, and the pump regulator 2 is controlled by the load sensing differential pressure which is the differential pressure between the pump discharge pressure Pd and the maximum load pressure Lmax, so that this load sensing differential pressure becomes constant (target differential pressure ΔP LS ). In addition, the discharge amount of the hydraulic pump 3 is determined. The above configuration is equivalent to that shown in FIG.
【００３７】この第１の実施例では特に、アクチュエー
タのそれぞれの操作量を検出する操作量検出手段、すな
わち、ブームシリンダ８１の操作量を検出し、操作量検
出信号９１Ａを出力する操作量検出手段９１Ｂと、アー
ムシリンダ８２の操作量を検出し、操作量検出信号９２
Ａを出力する操作量検出手段９２Ｂと、旋回モータ８３
の操作量を検出し、操作量検出信号９３Ａを出力する操
作量検出手段９３Ｂとを備えている。また、流量制御弁
４１，４２，４３のそれぞれに内蔵されるブリードオフ
管路８１Ｃ，８２，８３Ｃを、チェック弁４５，４６，
４７を介してブリードオフ接続管路１１１に接続してあ
る。チェック弁４５，４６，４７のそれぞれは、ブリー
ドオフ管路８１Ｃ，８２，８３Ｃからブリードオフ接続
管路１１１への圧油の流れが許容され、ブリードオフ接
続管路１１１からブリードオフ管路８１Ｃ，８２，８３
Ｃへの圧油の逆流が阻止される配置にしてある。Particularly in the first embodiment, the operation amount detecting means for detecting the operation amount of each actuator, that is, the operation amount detecting means for detecting the operation amount of the boom cylinder 81 and outputting the operation amount detection signal 91A. 91B and the operation amount of the arm cylinder 82 are detected, and the operation amount detection signal 92 is detected.
A manipulated variable detecting means 92B for outputting A, and a swing motor 83
And an operation amount detecting means 93B for detecting the operation amount and outputting an operation amount detection signal 93A. Further, the bleed-off pipes 81C, 82, 83C built in the flow control valves 41, 42, 43 are connected to the check valves 45, 46,
It is connected to the bleed-off connection line 111 via 47. Each of the check valves 45, 46, 47 allows the flow of the pressure oil from the bleed-off connecting lines 81C, 82, 83C to the bleed-off connecting line 111, and allows the bleed-off connecting line 111 to bleed-off connecting line 81C, 82,83
The arrangement is such that backflow of pressure oil to C is prevented.
【００３８】また、ブリードオフ接続管路１１１の下流
とタンクとを接続する管路部分には、開口面積を所定の
最大開口からゼロまで変化し得るブリードオフ制御弁１
１２を設けてある。また、ブリードオフ制御弁１１２を
駆動させるパイロット圧を供給可能なパイロットポンプ
１１６と、このパイロットポンプ１１６とブリードオフ
制御弁１１２のパイロット室とを連絡するパイロット管
路１１７，１１５と、これらのパイロット管路１１７と
パイロット管路１１５の間に配置され、パイロットリリ
ーフ弁１１９で規定されるパイロット圧の大きさを調整
して出力可能な電磁比例弁１１４とを備えている。Further, in the pipeline portion connecting the downstream of the bleed-off connection pipeline 111 and the tank, the bleed-off control valve 1 capable of changing the opening area from a predetermined maximum opening to zero.
12 is provided. In addition, a pilot pump 116 that can supply a pilot pressure for driving the bleed-off control valve 112, pilot lines 117 and 115 that connect the pilot pump 116 and a pilot chamber of the bleed-off control valve 112, and these pilot pipes. An electromagnetic proportional valve 114, which is arranged between the passage 117 and the pilot pipe 115 and is capable of adjusting and outputting the magnitude of the pilot pressure defined by the pilot relief valve 119, is provided.
【００３９】さらに、上述した操作量検出手段９１Ｂ，
９２Ｂ，９３Ｂから出力される操作量検出信号９１Ａ，
９２Ａ，９３Ａを入力して、所定の信号処理をおこな
い、電磁比例弁１１４を駆動させる駆動信号を出力する
コントローラ１１３を備えている。このコントローラ１
１３は、例えばマイクロコンピュータで構成され、入力
手段と、選択手段と、記憶手段と、演算手段と、出力手
段とを含んでいる。Further, the above-mentioned manipulated variable detecting means 91B,
The manipulated variable detection signals 91A, 92B, 93B are output.
A controller 113 that inputs 92A and 93A, performs predetermined signal processing, and outputs a drive signal for driving the solenoid proportional valve 114 is provided. This controller 1
Reference numeral 13 is composed of, for example, a microcomputer, and includes input means, selection means, storage means, calculation means, and output means.
【００４０】すなわち、コントローラ１１３は、図２の
手順Ｓ１に示すように、ブームシリンダ８１、アームシ
リンダ８２、旋回モータ８３を駆動する流量制御弁４
１，４２，４３の操作レバー９１，９２，９３の操作量
を検出する操作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂ，９３Ｂから
出力される操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａを入
力する入力手段を含んでいる。That is, the controller 113 controls the flow control valve 4 for driving the boom cylinder 81, the arm cylinder 82, and the swing motor 83, as shown in step S1 of FIG.
It includes input means for inputting operation amount detection signals 91A, 92A, 93A output from operation amount detection means 91B, 92B, 93B for detecting operation amounts of the operation levers 91, 92, 93 of 1, 42, 43. .
【００４１】また、図２の手順Ｓ２で示すように、入力
された操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａの値のう
ちの最大値を選択する選択手段を含んでいる。Further, as shown in step S2 of FIG. 2, it includes a selection means for selecting the maximum value of the values of the input operation amount detection signals 91A, 92A, 93A.
【００４２】また、図２の手順Ｓ３で示すように、アク
チュエータの操作量の増加に応じて、すなわち操作量検
出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａの最大値が大きくなるに
つれて、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積が小さく
なるように変化させる操作量検出信号の最大値と制御弁
開口面積との関数関係をあらかじめ記憶するとともに、
図２の手順Ｓ４で示すように、ブリードオフ制御弁１１
２の開口面積が小さいときは大きな値の電磁比例弁駆動
信号となり、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積が大
きくなると次第に小さな値の電磁比例弁駆動信号となる
制御弁開口面積と電磁比例弁駆動信号との関数関係をあ
らかじめ記憶する記憶手段を含んでいる。Further, as shown in step S3 of FIG. 2, the opening of the bleed-off control valve 112 is increased as the operation amount of the actuator increases, that is, as the maximum value of the operation amount detection signals 91A, 92A, 93A increases. The functional relationship between the maximum value of the manipulated variable detection signal and the control valve opening area, which are changed so that the area becomes smaller, is stored in advance, and
As shown in step S4 of FIG. 2, the bleed-off control valve 11
When the opening area of 2 is small, the electromagnetic proportional valve drive signal has a large value, and when the opening area of the bleed-off control valve 112 is large, the electromagnetic proportional valve drive signal has a gradually small value. And a storage means for storing in advance the functional relationship with.
【００４３】また、上述の選択手段で選択された操作量
検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａのいずれかの値と、上
述の記憶手段に記憶される操作量検出信号の最大値と制
御弁開口面積との関数関係とからブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求めるとともに、この目標値
と、上述の記憶手段に記憶される制御弁開口面積と電磁
比例弁駆動信号との関数関係から、電磁比例弁１１４を
駆動する駆動信号を演算する演算手段を含んでいる。The value of any one of the manipulated variable detection signals 91A, 92A, 93A selected by the above selection means, the maximum value of the manipulated variable detection signal stored in the above storage means, and the control valve opening area. Bleed-off control valve 1
The target value of the opening area of 12 is obtained, and the drive signal for driving the solenoid proportional valve 114 is determined from the target value and the functional relationship between the control valve opening area and the solenoid proportional valve drive signal stored in the storage means. The calculation means for calculating is included.
【００４４】そして、コントローラ１１３は、図２の手
順Ｓ５で示すように、演算手段で求めた電磁比例弁駆動
信号を出力する出力手段を含んでいる。Then, the controller 113 includes output means for outputting the electromagnetic proportional valve drive signal obtained by the calculation means, as shown in step S5 of FIG.
【００４５】このように構成した第１の実施例では、微
操作（ハーフ操作）どうしのアクチュエータの複合操
作、例えば微操作のブームシリンダ８１と微操作のアー
ムシリンダ８２との複合操作の場合には、操作レバー９
１，９２の操作量は小さく、したがって、操作量検出手
段９１Ｂ，９２Ｂから出力される操作量検出信号９１
Ａ，９２Ａの値は小さいものとなる。In the first embodiment constructed as described above, in the case of a combined operation of actuators for fine operation (half operation), for example, a combined operation of a boom cylinder 81 for fine operation and an arm cylinder 82 for fine operation, , Operating lever 9
The manipulated variable detection signals 91 and 92 output from the manipulated variable detecting means 91B and 92B are small.
The values of A and 92A are small.
【００４６】これらの操作量検出信号９１Ａ，９２Ａは
図２の手順Ｓ１に示すように、コントローラ１１３の入
力手段に入力される。以下、コントローラ１１３におけ
る処理がおこなわれる。図２の手順Ｓ２では、コントロ
ーラ１１３に内蔵される選択手段で、入力される操作量
検出信号の最大値の選択、すなわち、操作量検出信号９
１Ａと９２Ａの値のうちの大きい方を最大値として選択
することがおこなわれる。今は共に微操作であるのでそ
れぞれの値は比較的小さい。ここで例えば操作量検出信
号９１Ａが最大値として選択されるものとする。次に手
順Ｓ３に移り、コントローラ１１３に内蔵される演算手
段で、あらかじめ記憶手段に記憶されている操作量検出
信号の最大値と制御弁開口面積との関数関係と、上述の
ようにして選択された最大値、すなわち比較的小さな値
である操作量検出信号９１Ａの値とに基づいて、ブリー
ドオフ制御弁１１３の開口面積の目標値を求める演算が
おこなわれる。今は操作量検出信号の最大値が比較的小
さいことから開口面積の目標値もゼロと最大開口との中
間の値となる。次に手順Ｓ４に移り、同演算手段で引き
続いて、あらかじめ記憶手段に記憶されているブリード
オフ制御弁１１３の開口面積と電磁比例弁１１４の駆動
信号との関数関係と、上述の手順Ｓ３で求めたブリード
オフ制御弁１１３の開口面積の目標値とから、電磁比例
弁１１４の駆動信号を求める演算がおこなわれる。今は
開口面積の目標値がゼロと最大開口との中間の値となる
ことから、電磁比例弁駆動信号の値も最大とゼロの中間
の値となる。次に手順Ｓ５に移り、このコントローラ１
１３の出力手段から、前述の手順Ｓ４で求めた電磁比例
弁駆動信号が出力される。These operation amount detection signals 91A and 92A are input to the input means of the controller 113 as shown in step S1 of FIG. After that, the processing in the controller 113 is performed. In step S2 of FIG. 2, the selection means incorporated in the controller 113 selects the maximum value of the input operation amount detection signal, that is, the operation amount detection signal 9
A larger one of the values of 1A and 92A is selected as the maximum value. Since both are fine operations now, each value is relatively small. Here, for example, the operation amount detection signal 91A is selected as the maximum value. Next, the procedure proceeds to step S3, and the arithmetic means incorporated in the controller 113 selects the above-described functional relationship between the maximum value of the manipulated variable detection signal and the control valve opening area, which is stored in advance in the storage means, as described above. A calculation for obtaining the target value of the opening area of the bleed-off control valve 113 is performed based on the maximum value, that is, the value of the manipulated variable detection signal 91A that is a relatively small value. Since the maximum value of the manipulated variable detection signal is relatively small now, the target value of the opening area is also an intermediate value between zero and the maximum opening. Next, the procedure proceeds to step S4, and subsequently the same calculating means continuously obtains the functional relationship between the opening area of the bleed-off control valve 113 and the drive signal of the solenoid proportional valve 114, which is previously stored in the storing means, and the above-mentioned step S3. A calculation for obtaining the drive signal of the solenoid proportional valve 114 is performed from the target value of the opening area of the bleed-off control valve 113. Since the target value of the opening area is now an intermediate value between zero and the maximum opening, the value of the electromagnetic proportional valve drive signal is also an intermediate value between the maximum and zero. Next, in step S5, the controller 1
From the output means of 13, the electromagnetic proportional valve drive signal obtained in the above step S4 is output.
【００４７】このようにして、コントローラ１１３から
出力される駆動信号により、図１に示す電磁比例弁１１
４は、例えばパイロット管路１１７から供給されるパイ
ロット圧の大きさを半減させて出力するように駆動す
る。これに応じてパイロット管路１１５を経て、ブリー
ドオフ制御弁１１２のパイロット室に、それまでに比べ
て半減されたパイロット圧が与えられ、このブリードオ
フ制御弁１１２に備えられるばねの力とのバランスで、
このブリードオフ制御弁１１２は図３の操作量「ハー
フ」に対応する半開状態の開口面積に制御される。In this manner, the drive signal output from the controller 113 causes the solenoid proportional valve 11 shown in FIG.
4 is driven so as to reduce the magnitude of the pilot pressure supplied from the pilot conduit 117 by half, for example. In response to this, a pilot pressure that is halved compared to that time is applied to the pilot chamber of the bleed-off control valve 112 via the pilot conduit 115, and balance with the force of the spring provided in the bleed-off control valve 112. so,
The bleed-off control valve 112 is controlled to have an opening area in a half open state corresponding to the operation amount "half" in FIG.
【００４８】その一方、前述した操作レバー９１，９２
の操作量に応じて流量制御弁４１，４２が切換え操作さ
れ、図１１，１２に示すように、それぞれのメータイン
絞り４１Ａ，４２Ａ、及びブリードオフ絞り４１Ｂ，４
２Ｂも半開状態に保持される。On the other hand, the operation levers 91 and 92 described above
The flow rate control valves 41, 42 are switched according to the operation amount of the meter-in throttles 41A, 42A and the bleed-off throttles 41B, 4A as shown in FIGS.
2B is also held in the half open state.
【００４９】油圧ポンプ３から吐出される圧油は、吐出
管路１０１、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４
１Ａ，４２Ａ、主管路８１Ａ等を経てブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２のそれぞれに供給され、戻り油
は主管路８１Ｂ等、流量制御弁４１，４２のメータアウ
ト絞り４１Ｃ，４２Ｃを介してタンクに戻される。ま
た、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，４
２Ａの下流の圧油の一部は、この流量制御弁４１，４２
に内蔵されるブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ、チエッ
ク弁４５，４６、ブリードオフ接続管路１１１、ブリー
ドオフ制御弁１１２を介して、ブリードオフ流量として
タンクに戻される。The pressure oil discharged from the hydraulic pump 3 is supplied to the discharge pipe 101 and the meter-in throttle 4 of the flow control valves 41 and 42.
Boom cylinder 8 through 1A, 42A, main pipe 81A, etc.
1. The return oil supplied to each of the arm cylinders 82 is returned to the tank through the meter-out throttles 41C and 42C of the flow rate control valves 41 and 42 such as the main pipe 81B. Further, the meter-in throttles 41A, 4 of the flow control valves 41, 42
A part of the pressure oil on the downstream side of 2A is part of the flow rate control valves 41, 42.
A bleed-off flow rate is returned to the tank via the bleed-off throttles 41B and 42B, the check valves 45 and 46, the bleed-off connection conduit 111, and the bleed-off control valve 112 which are built into the tank.
【００５０】このような微操作どうしのアクチュエータ
の複合操作では、アクチュエータ要求流量は比較的小さ
く、したがって油圧ポンプ３の吐出可能流量の方がアク
チュエータ要求流量よりも大きく、ブリードオフ流量を
生じるもののブームシリンダ８１，アームシリンダ８２
には、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，
４２Ａの開口面積に相応した比較的少ない流量が供給さ
れ、これによりブームシリンダ８１，アームシリンダ８
２を微小速度で作動させることができ、また、ブリード
オフ流量を生じさせるにより、前述した図１３で示す比
較的小さな駆動圧に、これらのブームシリンダ８１，ア
ームシリンダ８２を制御することができる。In such a combined operation of the actuators of the fine operations, the required flow rate of the actuator is relatively small, and therefore the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3 is larger than the required flow rate of the actuator, and a bleed-off flow rate is generated. 81, arm cylinder 82
Is the meter-in throttle 41A of the flow control valves 41, 42,
A relatively small flow rate corresponding to the opening area of 42A is supplied, whereby the boom cylinder 81 and the arm cylinder 8 are supplied.
Boom cylinder 81 and arm cylinder 82 can be controlled to a relatively small drive pressure shown in FIG. 13 described above by operating 2 at a very small speed and generating a bleed-off flow rate.
【００５１】また例えば、フル操作のアクチュエータと
微操作（ハーフ操作）のアクチュエータの複合操作が実
施されるとき、例えば掘削作業に際して、負荷圧が高く
なるアームシリンダ８２をフル操作し、負荷圧が比較的
低くなるブームシリンダ８１を微操作するような複合操
作が実施されるときには、油圧ポンプ３の吐出可能流量
よりもアクチュエータ要求流量の方が大きくなる。この
第１の実施例では、このようなフル操作と微操作の複合
操作時には以下のように動作する。Further, for example, when a combined operation of a fully operated actuator and a finely operated (half operated) actuator is carried out, for example, during excavation work, the arm cylinder 82, which has a high load pressure, is fully operated and the load pressures are compared. When a complex operation such as a fine operation of the boom cylinder 81, which is relatively low, is performed, the actuator required flow rate becomes larger than the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3. In the first embodiment, the following operation is performed during such a combined operation of full operation and fine operation.
【００５２】すなわち、操作レバー９１を微操作、操作
レバー９２をフル操作することにより、流量制御弁４１
がハーフストローク切換え操作され、メータイン絞り４
１Ａ及びブリードオフ絞り４１Ｂがそれぞれ半開状態の
開口面積に保持され、流量制御弁４２がフルストローク
切換え操作され、メータイン絞り４２Ａが最大開口面積
に保持され、ブリードオフ絞り４２Ｂが開口面積ゼロに
保持される。That is, by finely operating the operating lever 91 and fully operating the operating lever 92, the flow control valve 41
Is operated by half-stroke switching and meter-in diaphragm 4
1A and the bleed-off throttle 41B are each held in a half-opened opening area, the flow rate control valve 42 is operated by full-stroke switching, the meter-in throttle 42A is held in the maximum opening area, and the bleed-off throttle 42B is held in zero opening area. It
【００５３】その一方、操作レバー９１，９２の操作量
が操作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂによつて検出され、操
作量検出信号９１Ａ，９２Ａがコントローラ１１３の入
力手段に入力される。コントローラ１１３では、図２の
手順Ｓ２に示すように、選択手段で、今の場合はフル操
作されているアームシリンダ８２に係る操作量検出信号
９２Ｂの値を最大値として選択する。次に、図２の手順
Ｓ３で、演算手段によりブリードオフ制御弁１１２の開
口面積の目標値が求められ、今の場合の操作量検出信号
９２Ｂの値はフル操作における値であることから、開口
面積の目標値がゼロと求められる。次に図２の手順Ｓ４
で、演算手段により電磁比例弁駆動信号が求められる
が、今の場合、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積の
目標値がゼロであることから、電磁比例弁駆動信号の値
は最大となる。したがって、手順Ｓ５においては、この
コントローラ１１３の出力手段から、最大の値をとる電
磁比例弁駆動信号が図１に示す電磁比例弁１１４に出力
される。On the other hand, the operation amounts of the operation levers 91 and 92 are detected by the operation amount detection means 91B and 92B, and the operation amount detection signals 91A and 92A are input to the input means of the controller 113. In the controller 113, as shown in step S2 of FIG. 2, the selection means selects the value of the operation amount detection signal 92B related to the arm cylinder 82 which is being fully operated in this case as the maximum value. Next, in step S3 of FIG. 2, the target value of the opening area of the bleed-off control valve 112 is obtained by the calculating means, and the value of the manipulated variable detection signal 92B in this case is the value in the full operation. The target area value is required to be zero. Next, step S4 in FIG.
Then, the solenoid proportional valve drive signal is obtained by the calculating means, but in this case, the target value of the opening area of the bleed-off control valve 112 is zero, and therefore the value of the solenoid proportional valve drive signal becomes maximum. Therefore, in step S5, the output means of the controller 113 outputs the electromagnetic proportional valve drive signal having the maximum value to the electromagnetic proportional valve 114 shown in FIG.
【００５４】これにより、図１に示す電磁比例弁１１４
は、同図１の下段位置に切換えられ、パイロット管路１
１５に供給されるパイロット圧の値が小さくなり、ブリ
ードオフ制御弁１１２はばねの力により、図３に例示す
るように全閉位置に切換えられる。As a result, the solenoid proportional valve 114 shown in FIG.
Is switched to the lower position in FIG.
The value of the pilot pressure supplied to 15 becomes small, and the bleed-off control valve 112 is switched to the fully closed position as illustrated in FIG. 3 by the force of the spring.
【００５５】したがって、流量制御弁４１の制御によ
り、ブームシリンダ８１の微操作を実施できるととも
に、この流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂが開
いているにもかかわらず、ブリードオフ制御弁１１２が
閉じることにより、ブリードオフ絞り４１Ｂからタンク
へのブリードオフ流量は生じることがなく、そのブリー
ドオフ流量に相当する流量が、特に、高負荷圧側を形成
するフル操作されるアームシリンダ８２への増量分とし
て供給される。これにより、アームシリンダ８２の作動
速度の低下を抑制することができる。Therefore, the boom cylinder 81 can be finely controlled by controlling the flow control valve 41, and the bleed-off control valve 112 is closed even though the bleed-off throttle 41B of the flow control valve 41 is open. As a result, the bleed-off flow rate from the bleed-off throttle 41B to the tank does not occur, and the flow rate corresponding to the bleed-off flow rate is particularly used as an increase amount to the fully operated arm cylinder 82 forming the high load pressure side. Supplied. As a result, it is possible to suppress a decrease in the operating speed of the arm cylinder 82.
【００５６】このように、第１の実施例にあっては、従
来技術と同様に微操作時のアクチュエータの駆動圧の制
御機能を有するとともに、フル操作と微操作（ハーフ操
作）が混在するアクチュエータの複合操作にあって、油
圧ポンプ３の吐出可能流量よりもアクチュエータ要求流
量の方が大きくなっても、アクチュエータのフル操作に
伴ってブリードオフ制御弁１１２が開口面積をゼロに変
化させるように切換えられ、ブリードオフ流量をなく
し、そのブリードオフ流量に相当する流量を高負荷側の
アクチュエータに増量させることができ、このフル操作
と微操作が混在するアクチュエータの複合操作時の作業
能率の向上を実現させることができる。As described above, in the first embodiment, the actuator having the control function of the driving pressure of the actuator at the time of the fine operation as well as the prior art, and the actuator in which the full operation and the fine operation (half operation) coexist. In the combined operation, even if the flow rate required by the actuator is larger than the dischargeable flow rate of the hydraulic pump 3, the bleed-off control valve 112 is switched so as to change the opening area to zero in accordance with the full operation of the actuator. Therefore, the bleed-off flow rate can be eliminated and the flow rate corresponding to the bleed-off flow rate can be increased to the actuator on the high load side, improving work efficiency during combined operation of actuators that include both full operation and fine operation. Can be made.
【００５７】なお、上記第１の実施例では、ブームシリ
ンダ８１の微操作とアームシリンダ８２のフル操作の複
合操作時に、開口面積がゼロとなるブリードオフ制御弁
１１２を設けたが、図４に示すように、アクチュエータ
の操作量の増加に応じて開口面積が徐々に小さくなるも
のの、アクチュエータのフル操作時でも、小さな開口面
積は確保されるようなブリードオフ制御弁１２０を設け
る構成にしてもよい。このようなブリードオフ制御弁１
２０を設けた場合でも、微操作とフル操作の混在するア
クチュエータの複合操作時には、タンクへのブリードオ
フ流量を少なくすることができ、少なくし得た流量に相
当する流量を高負荷側のアクチュエータへの増量に活用
させることができ、前述した第１の実施例と同様に、フ
ル操作と微操作が混在するアクチュエータの複合操作時
の作業能率を向上させることができる。In the first embodiment described above, the bleed-off control valve 112 that has an opening area of zero is provided in the combined operation of the fine operation of the boom cylinder 81 and the full operation of the arm cylinder 82. As shown, although the opening area gradually decreases as the operation amount of the actuator increases, the bleed-off control valve 120 may be provided so that a small opening area is secured even when the actuator is fully operated. . Such a bleed-off control valve 1
Even when 20 is provided, the bleed-off flow rate to the tank can be reduced during the combined operation of the actuator in which both the fine operation and the full operation are performed, and the flow rate corresponding to the reduced flow rate can be applied to the actuator on the high load side. Can be utilized for increasing the amount of the actuator, and the work efficiency at the time of compound operation of the actuator in which full operation and fine operation are mixed can be improved as in the first embodiment described above.
【００５８】図５は本発明の請求項１，２，３，４，６
に対応する第２の実施例を示す回路図、図６は図５に示
す第２の実施例に備えられるコントローラの構成及び処
理手順を示す図、図７は図５に示す第２の実施例で得ら
れる駆動圧の特性を示す図である。FIG. 5 shows claims 1, 2, 3, 4, 6 of the present invention.
FIG. 6 is a circuit diagram showing a second embodiment corresponding to the above, FIG. 6 is a diagram showing a configuration and processing procedure of a controller provided in the second embodiment shown in FIG. 5, and FIG. 7 is a second embodiment shown in FIG. It is a figure which shows the characteristic of the driving pressure obtained by.
【００５９】この第２の実施例では、コントローラ１１
３の記憶手段は、アクチュエータの操作量の増加に応じ
てブリードオフ制御弁１１２の開口面積が小さくなるよ
うに変化させる関数関係を、異なる複数の関数関係とし
て記憶するものであるとともに、このコントローラ１１
３に上述した異なる複数の関数関係のそれぞれに対応す
る指示信号を出力可能な指示装置、例えば切換スイッチ
１１８を備えている。In this second embodiment, the controller 11
The storage means 3 stores the functional relationship that changes so that the opening area of the bleed-off control valve 112 becomes smaller according to an increase in the operation amount of the actuator, as a plurality of different functional relationships, and also the controller 11
3 is provided with an indicating device capable of outputting an instruction signal corresponding to each of the plurality of different functional relationships described above, for example, a changeover switch 118.
【００６０】この第２の実施例のコントローラ１１３
も、前述した第１の実施例におけるコントローラ１１３
と同様に、例えばマイクロコンピュータで構成され、入
力手段と、選択手段と、記憶手段と、演算手段と、出力
手段とを含んでいるが、このうち特に記憶手段と演算手
段が第１の実施例と異なっている。The controller 113 of the second embodiment.
Also, the controller 113 in the first embodiment described above.
Similarly, it is composed of, for example, a microcomputer and includes an input unit, a selection unit, a storage unit, a calculation unit, and an output unit. Among them, the storage unit and the calculation unit are particularly the first embodiment. Is different from
【００６１】すなわち、この第２の実施例のコントロー
ラ１１３に備えられる記憶手段は、図６の手順Ｓ１４，
１７で示すように、アクチュエータの操作量の増加に応
じて、すなわち、操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３
Ａの最大値が大きくなるにつれて、ブリードオフ制御弁
１１２の開口面積が小さくなるように変化させる操作量
検出信号の最大値と制御弁開口面積との関数関係とし
て、異なる複数の関数関係を記憶している。手順Ｓ１４
に示す関数関係は、操作量検出信号の最大値がゼロのと
きのブリードオフ制御弁１１２の開口面積は最大開口に
設定してあるが、手順Ｓ１７において示す関数関係は、
操作量検出信号の最大値がゼロのときのブリードオフ制
御弁１１２の開口面積は最大開口の半分程度に設定して
ある。つまり、操作量検出信号の最大値の変化に対する
ブリードオフ制御弁１１２の開口面積の変化率を、手順
Ｓ１４における関数関係の場合に比べて、手順Ｓ１７に
おける関数関係では比較的ゆるやかなものにしてある。That is, the storage means provided in the controller 113 of the second embodiment is the same as the procedure S14 of FIG.
As indicated by 17, the operation amount detection signals 91A, 92A, 93
A plurality of different functional relationships are stored as the functional relationship between the maximum value of the manipulated variable detection signal and the control valve opening area, which are changed so that the opening area of the bleed-off control valve 112 decreases as the maximum value of A increases. ing. Step S14
In the functional relationship shown in, the opening area of the bleed-off control valve 112 when the maximum value of the manipulated variable detection signal is zero is set to the maximum opening, but the functional relationship shown in step S17 is
The opening area of the bleed-off control valve 112 when the maximum value of the manipulated variable detection signal is zero is set to about half of the maximum opening. That is, the rate of change in the opening area of the bleed-off control valve 112 with respect to the change in the maximum value of the manipulated variable detection signal is relatively gradual in the functional relationship in step S17 as compared with the functional relationship in step S14. .
【００６２】また、この第２の実施例における前述した
切換スイッチ１１８は、例えば図６の手順Ｓ１４の関数
関係に対応する指示信号すなわちスイッチ信号を出力さ
せる切換位置ａと、図６の手順Ｓ１７の関数関係に対応
するスイッチ信号を出力させる切換位置ｂとを備えてい
る。Further, the above-mentioned change-over switch 118 in the second embodiment has, for example, a change-over position a for outputting an instruction signal, that is, a switch signal corresponding to the functional relation of the step S14 of FIG. 6 and the step S17 of FIG. And a switching position b for outputting a switch signal corresponding to the functional relationship.
【００６３】そして、図５に示すコントローラ１１３
は、図６の手順Ｓ１３に示すように、切換スイッチ１１
８から出力されるスイッチ信号が、切換位置ａの信号
か、切換位置ｂの信号かを判断する判断手段も備えてい
る。Then, the controller 113 shown in FIG.
As shown in step S13 of FIG.
There is also provided a judging means for judging whether the switch signal output from 8 is the signal at the switching position a or the signal at the switching position b.
【００６４】これに伴い、図５に示すコントローラ１１
３に備えられる演算手段は、選択手段で選択された操作
量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａのいずれかの値と、
記憶手段で記憶される操作量検出信号の最大値と制御弁
開口面積との関数関係とからブリードオフ制御弁１１２
の開口面積の目標値を求める演算をおこなう際に、上述
の判断手段でスイッチ信号ａと判断されたときは、手順
Ｓ１４に示す変化率が比較的急になる関数関係に基づい
て演算をおこない、また、上述の判断手段でスイッチ信
号ｂと判断されたときは、手順Ｓ１７に示す変化率が比
較的ゆるやかな関数関係に基づいて演算をおこなう。Accordingly, the controller 11 shown in FIG.
The calculation means provided in 3 has a value of any one of the manipulated variable detection signals 91A, 92A, 93A selected by the selection means,
The bleed-off control valve 112 is determined from the functional relationship between the maximum value of the manipulated variable detection signal stored in the storage means and the control valve opening area.
When performing the calculation for obtaining the target value of the opening area of, when the above-mentioned judging means judges that it is the switch signal a, the calculation is carried out based on the functional relationship in which the rate of change shown in step S14 becomes relatively steep. When the above-mentioned determination means determines that the signal is the switch signal b, the calculation is performed based on the functional relationship in which the rate of change shown in step S17 is relatively gentle.
【００６５】このコントローラ１１３の他の入力手段、
選択手段、出力手段については、前述した第１の実施例
におけるものと同じである。Other input means of the controller 113,
The selection means and the output means are the same as those in the above-described first embodiment.
【００６６】また、この第２の実施例の他の構成につい
ては、前述した第１の実施例と同等である。The other structure of the second embodiment is the same as that of the first embodiment described above.
【００６７】このように構成した第２の実施例では、前
述した第１の実施例と同等の作用効果を奏する他、特
に、図５に示す切換スイッチ１１８による切換位置ａ，
ｂのいずれかを指示することにより、図６に示す手順Ｓ
１３においてコントローラ１１３の判断手段で、「スイ
ッチ信号はａかｂか」判断され、スイッチ信号がａと判
断されたときは、コントローラ１１３の演算手段は手順
Ｓ１４に示す関数関係に基づいてブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求める演算をおこない、また
スイッチ信号がｂと判断されたときは、演算手段は手順
Ｓ１７に示す関数関係に基づいてブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求める演算をおこなう。この
点が前述した第１の実施例と相違する。The second embodiment constructed in this way has the same effects as the first embodiment described above, and in particular, the changeover position a by the changeover switch 118 shown in FIG.
By instructing either of the steps b, the procedure S shown in FIG.
At 13, the determination means of the controller 113 determines "whether the switch signal is a or b", and when the switch signal is determined to be a, the operation means of the controller 113 performs the bleed-off control based on the functional relationship shown in step S14. Valve 1
When the calculation for obtaining the target value of the opening area of No. 12 is performed and the switch signal is determined to be b, the calculation means is based on the functional relationship shown in step S17, and the bleed-off control valve 1
A calculation for obtaining a target value of 12 opening areas is performed. This point is different from the first embodiment described above.
【００６８】図６の手順Ｓ１４に示す関数関係は、例え
ば前述した第１の実施例に係る図２の手順Ｓ３の関数関
係と同等に設定してあり、したがって、この図６の手順
Ｓ１４における演算がなされるとき、すなわち図５の切
換スイッチ１１８で切換信号ａが指示されたときは、第
１の実施例と同様の動作をおこなう。この場合に得られ
るアクチュエータの出し得る最大の駆動圧の特性、すな
わち最大可能駆動圧は、図７のａで示す特性となる。The functional relationship shown in step S14 of FIG. 6 is set to be equivalent to the functional relationship of step S3 of FIG. 2 according to the above-described first embodiment, so that the calculation in step S14 of FIG. 6 is performed. When the switch signal a is instructed by the changeover switch 118 of FIG. 5, the same operation as that of the first embodiment is performed. The characteristic of the maximum drive pressure that can be obtained by the actuator obtained in this case, that is, the maximum possible drive pressure is the characteristic indicated by a in FIG.
【００６９】また、コントローラ１１３の演算手段で図
６の手順Ｓ１７における演算がなされるとき、すなわ
ち、図５の切換スイッチ１１８で切換位置ｂが指示され
たときは、手順Ｓ１４の演算の場合に比べてブリードオ
フ制御弁１１２の開口面積は閉じ気味に制御され、した
がって、操作量検出信号の最大値が同じであっても、ア
クチュエータの最大可能駆動圧は、図７のｂで示す特性
のように、ａの特性に比べて高くすることができる。Further, when the calculation means of the controller 113 performs the calculation in step S17 of FIG. 6, that is, when the changeover position 118 is instructed by the changeover switch 118 of FIG. 5, compared to the case of calculation in step S14. The opening area of the bleed-off control valve 112 is controlled to be closed, and therefore, even if the maximum value of the manipulated variable detection signal is the same, the maximum possible driving pressure of the actuator is as shown by the characteristic indicated by b in FIG. , A can be made higher than the characteristics.
【００７０】この第２の実施例では、微操作時のアクチ
ュエータの最大可能駆動圧を高い場合と、低い場合にオ
ペレータの指示に応じて選択的に変えることができ、作
業の種類を考慮して、より適切な駆動圧を確保でき、精
度の高い作業を実施することができ、優れた作業性を有
する。In the second embodiment, the maximum possible driving pressure of the actuator during fine operation can be selectively changed according to the operator's instruction when the maximum possible driving pressure is high or low. Further, it is possible to secure a more appropriate driving pressure, perform highly accurate work, and have excellent workability.
【００７１】この第２の実施例の他の動作については、
前述した第１の実施例と同等であるので説明を省略す
る。Regarding the other operation of the second embodiment,
The description is omitted because it is the same as the first embodiment described above.
【００７２】図８は本発明の請求項１，３，４，５，６
に対応する第３の実施例を示す回路図である。この第３
の実施例では、主油圧ポンプとして２つの可変容量型油
圧ポンプ３Ａ，３Ｂを設けてあり、油圧ポンプ３Ａの吐
出管路１０１Ａにブームシリンダ８１、アームシリンダ
８２等のアクチュエータを並列に接続し、油圧ポンプ３
Ｂの吐出管路１０１Ｂに旋回モータ８３、走行モータ８
４等のアクチュエータを並列に接続してある。走行モー
タ８４を制御する流量制御弁４４も、他の流量制御弁４
１，４２，４３等と同様の手動操作式の流量制御弁であ
り、それぞれメータイン絞り４４Ａ、メータアウト絞り
４４Ｃ、及びブリードオフ管路８４Ｃ、ブリードオフ絞
り４４Ｂを内蔵している。FIG. 8 shows claims 1, 3, 4, 5, 6 of the present invention.
It is a circuit diagram which shows the 3rd Example corresponding to. This third
In the embodiment described above, two variable displacement hydraulic pumps 3A and 3B are provided as main hydraulic pumps, and actuators such as a boom cylinder 81 and an arm cylinder 82 are connected in parallel to the discharge pipe line 101A of the hydraulic pump 3A. Pump 3
The discharge motor 101B of B, the swing motor 83, the traveling motor 8
4 actuators are connected in parallel. The flow control valve 44 that controls the traveling motor 84 is also the other flow control valve 4
This is a manually operated flow control valve similar to 1, 42, 43, etc., and incorporates a meter-in throttle 44A, a meter-out throttle 44C, a bleed-off conduit 84C, and a bleed-off throttle 44B, respectively.
【００７３】また、流量制御弁４４の操作レバー９４の
操作量を検出し、操作量検出信号９４Ａをコントローラ
１１３に出力する操作量検出手段９４Ｂを備えている。Further, there is provided operation amount detection means 94B for detecting the operation amount of the operation lever 94 of the flow control valve 44 and outputting the operation amount detection signal 94A to the controller 113.
【００７４】上述した流量制御弁４１，４２，４３，４
４のそれぞれには、負荷圧検出管路６１，６２，６３，
６４を接続してあり、これらの負荷圧のうちの最大負荷
圧Ｌｍａｘが最大負荷圧検出管路７を介して、油圧ポン
プ３Ａの吐出量を制御するポンプレギュレータ２Ａの一
方のパイロット室と、油圧ポンプ３Ｂの吐出量を制御す
るポンプレギュレータ２Ｂの一方のパイロット室に与え
られる。ポンプレギュレータ２Ａ，２Ｂのそれぞれの他
方のパイロット室には、ポンプ吐出圧検出管路５Ａ，５
Ｂを介してポンプ吐出圧Ｐｄが与えられる。すなわち、
この第２の実施例にあっても、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大
負荷圧Ｌｍａｘとの差圧に応じたロードセンシング制御
が実施される。The above-mentioned flow control valves 41, 42, 43, 4
4, each of the load pressure detection lines 61, 62, 63,
64 is connected, and the maximum load pressure Lmax of these load pressures is, via the maximum load pressure detection pipe line 7, one pilot chamber of the pump regulator 2A that controls the discharge amount of the hydraulic pump 3A, and the hydraulic pressure. It is given to one pilot chamber of a pump regulator 2B that controls the discharge amount of the pump 3B. In the other pilot chamber of each of the pump regulators 2A and 2B, the pump discharge pressure detection conduits 5A and 5A are provided.
The pump discharge pressure Pd is given via B. That is,
Also in the second embodiment, the load sensing control is executed according to the pressure difference between the pump discharge pressure Pd and the maximum load pressure Lmax.
【００７５】ブームシリンダ８１を制御する流量制御弁
４１のブリードオフ絞り４１Ｂが配置されるブリードオ
フ管路８１Ｃと、アームシリンダ８２を制御する流量制
御弁４２のブリードオフ絞り４２Ｂが配置されるブリー
ドオフ管路８２Ｃとは、それぞれチェック弁４５，４６
を介してブリードオフ接続管路１１１Ａに接続してあ
る。また、旋回モータ８３を制御する流量制御弁４３の
ブリードオフ絞り４３Ｂが配置されるブリードオフ管路
８３Ｃと、走行モータ８４を制御する流量制御弁４４の
ブリードオフ絞り４４Ｂが配置されるブリードオフ管路
８４Ｃとは、それぞれチェック弁４７，４８を介してブ
リードオフ接続管路１１１Ｂに接続してある。また、ブ
リードオフ接続管路１１１Ａと、ブリードオフ接続管路
１１１Ｂとは、ブリードオフ接続管路１１１Ｃを介して
タンクに接続してある。このブリードオフ接続管路１１
１Ｃに、ブリードオフ制御弁１１２を配置してある。流
量制御弁４１，４２，４３，４４のそれぞれを切換え操
作する操作レバー９１，９２，９３，９４の操作量が操
作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂ，９３Ｂから操作量検出信
号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａ，９４Ａとしてコントローラ
１１３に出力され、コントローラ１１３では、これらの
操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａ，９４Ａに基づ
く処理がなされる。Bleed-off line 81C in which the bleed-off throttle 41B of the flow control valve 41 for controlling the boom cylinder 81 is arranged, and bleed-off in which the bleed-off throttle 42B of the flow control valve 42 for controlling the arm cylinder 82 is arranged. The conduit 82C is a check valve 45, 46, respectively.
Is connected to the bleed-off connection pipe line 111A via. Further, a bleed-off pipe 83C in which the bleed-off throttle 43B of the flow control valve 43 for controlling the swing motor 83 is arranged, and a bleed-off pipe in which the bleed-off throttle 44B of the flow control valve 44 for controlling the traveling motor 84 is arranged. The line 84C is connected to the bleed-off connection line 111B via check valves 47 and 48, respectively. Further, the bleed-off connection conduit 111A and the bleed-off connection conduit 111B are connected to the tank via the bleed-off connection conduit 111C. This bleed-off connection line 11
The bleed-off control valve 112 is arranged at 1C. The operation amounts of the operation levers 91, 92, 93, 94 for switching and operating the flow rate control valves 41, 42, 43, 44 are detected by the operation amount detecting means 91B, 92B, 93B and the operation amount detection signals 91A, 92A, 93A, 94A. Is output to the controller 113, and the controller 113 performs processing based on these operation amount detection signals 91A, 92A, 93A, 94A.
【００７６】その他の構成については、前述した第１の
実施例と同等である。このように構成した第３の実施例
でも、操作レバー９１，９２，９３，９４のいずれかが
微操作のみされるときには、ブリードオフ制御弁１１２
は半開状態となってブリードオフ流量をタンクに流し、
所望の微操作をおこなうことができ、操作レバー９１，
９２，９３，９４のいずれかが微操作され、少なくとも
他の１つがフル操作される複合操作時には、コントロー
ラ１１３における前述と同等の演算手段により、ブリー
ドオフ制御弁１１２は全閉状態となってブリードオフ流
量がなくなり、そのブリードオフ流量に相当する流量を
フル操作される高負荷圧のアクチュエータに増量させて
供給することができ、第１の実施例と同様に作業能率を
向上させることができる。The other structure is the same as that of the first embodiment described above. Also in the third embodiment configured as above, the bleed-off control valve 112 is operated when any one of the operation levers 91, 92, 93 and 94 is only finely operated.
Is in a half-open state and flows the bleed-off flow into the tank,
The desired fine operation can be performed, and the operation lever 91,
During a combined operation in which any one of 92, 93, and 94 is finely operated and at least one of them is fully operated, the bleed-off control valve 112 is fully closed by the computing means equivalent to the above in the controller 113. The off flow rate is eliminated, and a flow rate corresponding to the bleed off flow rate can be increased and supplied to the fully operated high load pressure actuator, and the work efficiency can be improved as in the first embodiment.
【００７７】図９は本発明の請求項１，２，３，４，
５，６に対応する第４の実施例を示す回路図である。こ
の第４の実施例は、前述した図８に示す第３の実施例の
構成において、前述した図５に示す第２の実施例の切換
スイッチ１１８を設け、コントローラ１１３を前述した
図５に示す第２の実施例と同等に構成したものである。FIG. 9 shows claims 1, 2, 3, 4 of the present invention.
It is a circuit diagram which shows the 4th Example corresponding to 5,6. In the fourth embodiment, the changeover switch 118 of the second embodiment shown in FIG. 5 is provided in the configuration of the third embodiment shown in FIG. 8 described above, and the controller 113 is shown in FIG. 5 described above. The configuration is the same as that of the second embodiment.
【００７８】したがって、この第４の実施例は、前述し
た図８に示す第３の実施例と同様の作用効果を奏する
他、前述した図５に示す第２の実施例で述べたように、
オペレータが切換スイッチ１１８を切換位置ａ、あるい
は切換位置ｂに切換えることにより、微操作時のアクチ
ュエータの最大可能駆動圧を高い場合と、低い場合に選
択的に変えることができ、作業の種類を考慮して、より
適切な駆動圧を確保でき、精度の高い作業を実施するこ
とができ、優れた作業性を有する。Therefore, the fourth embodiment has the same function and effect as the third embodiment shown in FIG. 8 described above, and as described in the second embodiment shown in FIG. 5 described above,
By switching the changeover switch 118 to the changeover position a or the changeover position b by the operator, the maximum possible driving pressure of the actuator during the fine operation can be selectively changed between high and low, and the type of work is taken into consideration. As a result, more appropriate drive pressure can be secured, highly accurate work can be performed, and excellent workability is achieved.
【００７９】なお、上記各実施例では、油圧ポンプ３，
３Ａ，３Ｂの吐出量を、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧
Ｌｍａｘとのロードセンシング差圧により制御する構成
にしてあるが、このポンプ制御はロードセンシングシス
テムによらなくてもよく、例えば操作レバー９１〜９４
の操作量に応じてポンプ吐出量を増加させる制御、すな
わちポジコン制御により構成してもよい。In each of the above embodiments, the hydraulic pump 3,
Although the discharge amounts of 3A and 3B are controlled by the load sensing differential pressure between the pump discharge pressure Pd and the maximum load pressure Lmax, this pump control does not have to be based on the load sensing system. ~ 94
The control may be configured to increase the pump discharge amount according to the operation amount of, that is, positive control.
【００８０】また、上記各実施例では、全ての流量制御
弁４１〜４４にブリードオフ絞り４１Ｂ〜４４Ｂを設け
てあるが、アクチュエータの種類に応じて選択的にブリ
ードオフ絞りを設ける構成にしてもよい。Further, in each of the above embodiments, the bleed-off throttles 41B-44B are provided in all the flow rate control valves 41-44. However, the bleed-off throttles may be selectively provided according to the type of actuator. Good.
【００８１】また、上記各実施例では、全てのアクチュ
エータに対して１つのブリードオフ制御弁１１２を設け
てあるが、１つのアクチュエータに対して１つのブリー
ドオフ制御弁１１２あるいは１２０を設けてもよく、ま
た、複数のアクチュエータごとに別々のブリードオフ制
御弁１１２あるいは１２０を設ける構成にしてもよい。Further, in each of the above embodiments, one bleed-off control valve 112 is provided for all actuators, but one bleed-off control valve 112 or 120 may be provided for one actuator. Alternatively, a separate bleed-off control valve 112 or 120 may be provided for each of the plurality of actuators.
【００８２】[0082]
【発明の効果】本発明の請求項１に係る発明は、微操作
とフル操作の混在するアクチュエータの複合操作時に
は、コントローラにおける演算処理により、タンクへの
ブリードオフ流量を少なくすることができ、少なくし得
た流量に相当する流量をアクチュエータへの増量に活用
させることができ、これにより従来に比べて作業能率を
向上させることができる。The invention according to claim 1 of the present invention can reduce the bleed-off flow rate to the tank by the arithmetic processing in the controller during the combined operation of the actuator in which the fine operation and the full operation are mixed. The flow rate corresponding to the obtained flow rate can be utilized for increasing the amount to the actuator, and thus the work efficiency can be improved as compared with the conventional case.
【００８３】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に係る発明の効果に加えて、微操作時のアクチュ
エータの最大可能圧を、作業の種類を考慮した適切な駆
動圧に選択的に変えることができ、精度の高い作業を実
施することができ、優れた作業性を有する。Further, in addition to the effect of the invention according to claim 1, the invention according to claim 2 of the present invention makes the maximum possible pressure of the actuator at the time of fine operation into an appropriate driving pressure in consideration of the type of work. It can be selectively changed, can perform highly accurate work, and has excellent workability.
【図１】本発明の建設機械の制御装置の第１の実施例を
示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of a control device for a construction machine according to the present invention.
【図２】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラの構成及びコントローラにおける処理手順を示す図
である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a controller provided in the first embodiment shown in FIG. 1 and a processing procedure in the controller.
【図３】図１に示す第１の実施例に備えられるブリード
オフ制御弁の特性を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing characteristics of a bleed-off control valve provided in the first embodiment shown in FIG.
【図４】ブリードオフ制御弁の別の例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing another example of a bleed-off control valve.
【図５】本発明の第２の実施例を示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図６】図５に示す第２の実施例に備えられるコントロ
ーラの構成及び処理手順を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a configuration and a processing procedure of a controller provided in the second embodiment shown in FIG.
【図７】図５に示す第２の実施例で得られる駆動圧の特
性を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing characteristics of drive pressure obtained in the second embodiment shown in FIG.
【図８】本発明の第３の実施例を示す回路図である。FIG. 8 is a circuit diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第４の実施例を示す回路図である。FIG. 9 is a circuit diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図１０】従来の建設機械の制御装置を示す回路図であ
る。FIG. 10 is a circuit diagram showing a control device for a conventional construction machine.
【図１１】図１０に示す従来の建設機械の制御装置に備
えられる流量制御弁に設けられるメータイン絞りの特性
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing characteristics of a meter-in throttle provided in a flow control valve provided in the control device for the conventional construction machine shown in FIG.
【図１２】図１０に示す従来の建設機械の制御装置に備
えられる流量制御弁に設けられるブリードオフ絞りの特
性を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing characteristics of a bleed-off throttle provided in a flow control valve provided in the control device for the conventional construction machine shown in FIG.
【図１３】図１０に示す従来の建設機械の制御装置で得
られる圧力制御特性を示す図である。13 is a diagram showing pressure control characteristics obtained by the control device for the conventional construction machine shown in FIG.
１ 原動機 ２ ポンプレギュレータ ３ 可変容量型油圧ポンプ ３Ａ 可変容量型油圧ポンプ ３Ｂ 可変容量型油圧ポンプ ４１ 流量制御弁 ４１Ａ メータイン絞り ４１Ｂ ブリードオフ絞り ４２ 流量制御弁 ４２Ａ メータイン絞り ４２Ｂ ブリードオフ絞り ４３ 流量制御弁 ４３Ａ メータイン絞り ４３Ｂ ブリードオフ絞り ４４ 流量制御弁 ４４Ａ メータイン絞り ４４Ｂ ブリードオフ絞り ４５ チェック弁 ４６ チェック弁 ４７ チェック弁 ４８ チェック弁 ８１ ブームシリンダ（アクチュエータ） ８１Ａ 主管路 ８１Ｂ 主管路 ８１Ｃ ブリードオフ管路 ８２ アームシリンダ（アクチュエータ） ８２Ｃ ブリードオフ管路 ８３ 旋回モータ（アクチュエータ） ８３Ｃ ブリードオフ管路 ８４ 走行モータ（アクチュエータ） ８４Ｃ ブリードオフ管路 ９１ 操作レバー ９１Ａ 操作量検出信号 ９１Ｂ 操作量検出手段 ９２ 操作レバー ９２Ａ 操作量検出信号 ９２Ｂ 操作量検出手段 ９３ 操作レバー ９３Ａ 操作量検出信号 ９３Ｂ 操作量検出手段 ９４ 操作レバー ９４Ａ 操作量検出信号 ９４Ｂ 操作量検出手段 １０１ 吐出管路 １０１Ａ 吐出管路 １０１Ｂ 吐出管路 １１１ ブリードオフ接続管路 １１１Ａ ブリードオフ接続管路 １１１Ｂ ブリードオフ接続管路 １１１Ｃ ブリードオフ接続管路 １１２ ブリードオフ制御弁 １１３ コントローラ １１４ 電磁比例弁 １１５ パイロット管路 １１６ パイロットポンプ １１７ パイロット管路 １１８ 切換スイッチ １１９ パイロットリリーフ弁 １２０ ブリードオフ制御弁 1 prime mover 2 pump regulator 3 variable displacement hydraulic pump 3A variable displacement hydraulic pump 3B variable displacement hydraulic pump 41 flow control valve 41A meter-in throttle 41B bleed-off throttle 42 flow control valve 42A meter-in throttle 42B bleed-off throttle 43 flow control valve 43A Meter-in throttle 43B Bleed-off throttle 44 Flow control valve 44A Meter-in throttle 44B Bleed-off throttle 45 Check valve 46 Check valve 47 Check valve 48 Check valve 81 Boom cylinder (actuator) 81A Main pipeline 81B Main pipeline 81C Bleed-off pipeline 82 Arm cylinder ( Actuator) 82C Bleed-off conduit 83 Swing motor (actuator) 83C Bleed-off conduit 84 Traveling motor (actuator) 84C Bleed-off conduit 91 operation lever 91A operation amount detection signal 91B operation amount detection means 92 operation lever 92A operation amount detection signal 92B operation amount detection means 93 operation lever 93A operation amount detection signal 93B operation amount detection means 94 operation lever 94A operation amount detection signal 94B operation amount Detecting means 101 Discharge pipeline 101A Discharge pipeline 101B Discharge pipeline 111 Bleed-off connection pipeline 111A Bleed-off connection pipeline 111B Bleed-off connection pipeline 111C Bleed-off connection pipeline 112 Bleed-off control valve 113 Controller 114 Electromagnetic proportional valve 115 Pilot line 116 Pilot pump 117 Pilot line 118 Changeover switch 119 Pilot relief valve 120 Bleed-off control valve
Claims (6)
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
により駆動する複数のアクチュエータと、これらのアク
チュエータのそれぞれに対応して設けられ、上記主油圧
ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油の流れ
を制御するとともに、内部にブリードオフ絞りを有する
流量制御弁とを備え、これらの流量制御弁の切換え操作
に伴って上記アクチュエータの最大駆動圧の制御が可能
な建設機械の制御装置において、 上記アクチュエータ
のそれぞれの操作量を検出する操作量検出手段と、 上記ブリードオフ絞りとタンクとを接続する管路に設け
られ、開口面積を変えることのできるブリードオフ制御
弁とを備えるとともに、 上記操作量検出手段で検出される操作量の最大値を選択
する選択手段と、上記アクチュエータの操作量の増加に
応じて上記ブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなる
ように変化させる関数関係をあらかじめ記憶する記憶手
段と、上記選択手段で選択された操作量と上記記憶手段
に記憶される関数関係とから上記ブリードオフ制御弁の
開口面積の目標値を求める演算手段とを有し、この演算
手段で求めた開口面積の目標値に相応する駆動信号を出
力するコントローラを備え、 このコントローラから出力される駆動信号に応じて上記
ブリードオフ制御弁を駆動させることを特徴とする建設
機械の制御装置。1. A prime mover, a main hydraulic pump driven by the prime mover, a plurality of actuators driven by pressure oil discharged from the main hydraulic pump, and a plurality of actuators provided corresponding to each of the actuators. While controlling the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the actuator, a flow control valve having a bleed-off throttle inside is provided, and the maximum drive pressure of the actuator is changed according to the switching operation of these flow control valves. In a controllable construction machine control device, an operation amount detecting means for detecting each operation amount of the actuator and a pipe line connecting the bleed-off throttle and the tank are provided, and an opening area can be changed. It is equipped with a bleed-off control valve and selects the maximum value of the operation amount detected by the operation amount detection means. Selection means, a storage means for storing in advance a functional relationship for changing the opening area of the bleed-off control valve so as to decrease in accordance with an increase in the operation amount of the actuator, and an operation amount selected by the selection means. And a calculation means for obtaining a target value of the opening area of the bleed-off control valve from the functional relationship stored in the storage means, and a drive signal corresponding to the target value of the opening area obtained by the calculation means is output. A control device for a construction machine, comprising a controller, and driving the bleed-off control valve according to a drive signal output from the controller.
クチュエータの操作量の増加に応じて上記ブリードオフ
制御弁の開口面積が小さくなるように変化させる関数関
係を、異なる複数の関数関係として記憶するものである
とともに、 上記複数の関数関係のそれぞれに対応する指示信号を出
力可能な指示装置を備え、 上記コントローラの上記演算手段は、上記指示装置から
出力される指示信号に対応する関数関係を上記記憶手段
から選定し、その選定された関数関係に基づいて上記ブ
リードオフ制御弁の開口面積の目標値を求めることを特
徴とする請求項１記載の建設機械の制御装置。2. The storage means of the controller stores, as a plurality of different functional relationships, a functional relationship that is changed so that the opening area of the bleed-off control valve is reduced according to an increase in the operation amount of the actuator. In addition, an instruction device capable of outputting an instruction signal corresponding to each of the plurality of functional relationships is provided, and the arithmetic means of the controller stores the functional relationship corresponding to the instruction signal output from the instruction device. 2. The control device for the construction machine according to claim 1, wherein the target value of the opening area of the bleed-off control valve is determined based on the selected functional relationship.
イロット圧を供給可能なパイロットポンプと、 このパイロットポンプと上記ブリードオフ制御弁のパイ
ロット室とを連絡するパイロット管路と、 このパイロット管路に設けられ、このパイロット管路を
流れるパイロット圧の大きさを調整可能な電磁比例弁と
を備え、 上記コントローラから出力される駆動信号を上記電磁比
例弁に与え、この電磁比例弁を駆動することを特徴とす
る請求項１または２記載の建設機械の制御装置。3. A pilot pump capable of supplying a pilot pressure for driving the bleed-off control valve, a pilot line connecting the pilot pump and a pilot chamber of the bleed-off control valve, and a pilot line provided in the pilot line. And a solenoid proportional valve capable of adjusting the magnitude of pilot pressure flowing through the pilot pipe, and a drive signal output from the controller is given to the solenoid proportional valve to drive the solenoid proportional valve. The control device for a construction machine according to claim 1 or 2.
ちの複数に連通するブリードオフ接続管路を設け、この
ブリードオフ接続管路の下流に上記ブリードオフ制御弁
を配置したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに
記載の建設機械の制御装置。4. A bleed-off connection pipe communicating with a plurality of bleed-off throttles of the flow control valve is provided, and the bleed-off control valve is arranged downstream of the bleed-off connection pipe. The control device for a construction machine according to claim 1.
らなることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
の建設機械の制御装置。5. The construction machine control device according to claim 1, wherein the main hydraulic pump comprises a plurality of hydraulic pumps.
徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の建設機械の制
御装置。6. The construction machine control device according to claim 1, wherein the construction machine is a hydraulic excavator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04438995A JP3403538B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Control equipment for construction machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04438995A JP3403538B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Control equipment for construction machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08239865A true JPH08239865A (en) | 1996-09-17 |
| JP3403538B2 JP3403538B2 (en) | 2003-05-06 |
Family
ID=12690163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04438995A Expired - Fee Related JP3403538B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Control equipment for construction machinery |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3403538B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100813362B1 (en) * | 2000-06-28 | 2008-03-12 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | Controller for hydraulic excavator |
| JP2008524529A (en) * | 2004-12-21 | 2008-07-10 | ボッシュ レックスロス アーゲー | Fluid pressure control device |
| WO2013051740A1 (en) * | 2011-10-07 | 2013-04-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Control system for operating work device for construction machine |
| WO2015040800A1 (en) * | 2013-09-18 | 2015-03-26 | 川崎重工業株式会社 | Fluid-pressure drive device |
| CN104481955A (en) * | 2014-12-17 | 2015-04-01 | 上海市机械施工集团有限公司 | Hydraulic device for automatically controlling supporting shaft force of foundation pit engineering |
| CN105756117A (en) * | 2015-01-06 | 2016-07-13 | 哈尼斯菲格技术公司 | Controlling a digging attachment along a path or trajectory |
| CN107387504A (en) * | 2017-07-21 | 2017-11-24 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | A kind of any Unloading curve compress control method of hydraulic pressure power apparatus |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP04438995A patent/JP3403538B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100813362B1 (en) * | 2000-06-28 | 2008-03-12 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | Controller for hydraulic excavator |
| JP2008524529A (en) * | 2004-12-21 | 2008-07-10 | ボッシュ レックスロス アーゲー | Fluid pressure control device |
| JP4801091B2 (en) * | 2004-12-21 | 2011-10-26 | ボッシュ レックスロス アーゲー | Fluid pressure control device |
| WO2013051740A1 (en) * | 2011-10-07 | 2013-04-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Control system for operating work device for construction machine |
| WO2015040800A1 (en) * | 2013-09-18 | 2015-03-26 | 川崎重工業株式会社 | Fluid-pressure drive device |
| JP2015059591A (en) * | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 川崎重工業株式会社 | Hydraulic drive device |
| CN104481955A (en) * | 2014-12-17 | 2015-04-01 | 上海市机械施工集团有限公司 | Hydraulic device for automatically controlling supporting shaft force of foundation pit engineering |
| CN105756117A (en) * | 2015-01-06 | 2016-07-13 | 哈尼斯菲格技术公司 | Controlling a digging attachment along a path or trajectory |
| CN105756117B (en) * | 2015-01-06 | 2020-11-10 | 久益环球地表采矿公司 | Controlling digging accessories along path or track |
| CN107387504A (en) * | 2017-07-21 | 2017-11-24 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | A kind of any Unloading curve compress control method of hydraulic pressure power apparatus |
| CN107387504B (en) * | 2017-07-21 | 2019-06-21 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | A kind of any Unloading curve compress control method of hydraulic coupling device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3403538B2 (en) | 2003-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3511425B2 (en) | Hydraulic system | |
| KR940009219B1 (en) | Hydraulic driving apparatus of caterpillar vehicle | |
| US5277027A (en) | Hydraulic drive system with pressure compensting valve | |
| JP2007024103A (en) | Hydraulic drive mechanism | |
| WO1997003292A1 (en) | Hydraulic driving device | |
| JPH10103306A (en) | Actuator operating characteristic controller | |
| JP2001295804A (en) | Hydraulic control circuit for construction machine | |
| JPH11303809A (en) | Pump control device for hydraulic drive machine | |
| JP3403538B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| JP3403535B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| JPH08219107A (en) | Oil hydraulic regenerating device for hydraulic machine | |
| JP2003090302A (en) | Hydraulic control circuit of construction machine | |
| JP2948065B2 (en) | Hydraulic drive for construction machinery | |
| JP3403536B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| JP2003028101A (en) | Hydraulic control device of construction machine | |
| JPH11256622A (en) | Device and method of controlling oil pressure of construction equipment | |
| JP3760055B2 (en) | Hydraulic drive control device for construction machinery | |
| JP3394581B2 (en) | Hydraulic control device for construction machinery | |
| JPH0610376A (en) | Hydraulic circuit for hydraulic-operated construction equipment | |
| JPH06280810A (en) | Hydraulic driving device for hydraulic operation machine | |
| JP2001271806A (en) | Controller for work machine | |
| JPH09257001A (en) | Hydraulictransmission | |
| JPH07139509A (en) | Hydraulic transmission of hydraulic working machine | |
| JP2731627B2 (en) | Hydraulic drive for construction machinery | |
| JP2711178B2 (en) | Hydraulic drive for civil and construction machinery |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080229 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120229 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120229 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130228 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130228 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140228 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |