JPH0823579B2 - 車載用ナビゲータ - Google Patents
車載用ナビゲータInfo
- Publication number
- JPH0823579B2 JPH0823579B2 JP62266756A JP26675687A JPH0823579B2 JP H0823579 B2 JPH0823579 B2 JP H0823579B2 JP 62266756 A JP62266756 A JP 62266756A JP 26675687 A JP26675687 A JP 26675687A JP H0823579 B2 JPH0823579 B2 JP H0823579B2
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- JP
- Japan
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- current position
- candidate
- route
- map data
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車載用ナビゲータに関する。
従来の技術 第５図は、従来の車載用ナビゲータを構成を示し、１
は、現在位置を得るためのGPS（Global Positioning Sy
stem）受信機、２は、地図データが格納された補助記憶
手段、３は、GPS受信機１により得られた現在位置と補
助記憶手段２に格納された地図データを読み出して重畳
し、表示手段４に表示させる演算制御手段であり、地図
上の現在位置をカーソル等で表示手段４に表示させるこ
とにより運転者に車両の現在位置を知得させることがで
きる。
は、現在位置を得るためのGPS（Global Positioning Sy
stem）受信機、２は、地図データが格納された補助記憶
手段、３は、GPS受信機１により得られた現在位置と補
助記憶手段２に格納された地図データを読み出して重畳
し、表示手段４に表示させる演算制御手段であり、地図
上の現在位置をカーソル等で表示手段４に表示させるこ
とにより運転者に車両の現在位置を知得させることがで
きる。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、第
２図（ハ）に示すように、GPS受信機１により得られた
現在位置（図示×点）は、実際の現在位置（道路r2、
r3）との間に、長い周期でばらつく誤差成分であるオフ
セットと、このオフセットより小さな誤差成分であるば
らつきがあるために、表示された地図上の道路等と現在
位置が一致せず、したがって、現在位置を正確に表示す
ることができないという問題点がある。
２図（ハ）に示すように、GPS受信機１により得られた
現在位置（図示×点）は、実際の現在位置（道路r2、
r3）との間に、長い周期でばらつく誤差成分であるオフ
セットと、このオフセットより小さな誤差成分であるば
らつきがあるために、表示された地図上の道路等と現在
位置が一致せず、したがって、現在位置を正確に表示す
ることができないという問題点がある。
特に、地図データが多くの直線路の他に、交差点のよ
うな多くの変曲点を有する場合には、車両がどの道路を
走行しているかを正確に表示することができないという
問題点がある。
うな多くの変曲点を有する場合には、車両がどの道路を
走行しているかを正確に表示することができないという
問題点がある。
本発明は上記問題点に鑑み、直線路や変曲点を有する
地図上においても現在位置を正確に表示することができ
る車載用ナビゲータの提供することを目的とする。
地図上においても現在位置を正確に表示することができ
る車載用ナビゲータの提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するために、衛星からのデ
ータを受信し、現在位置を算出し、その算出結果を順次
出力するGPS受信機と、地図データを記憶する地図デー
タ記憶手段と、前記GPS受信機の出力結果により前記地
図データ記憶手段の地図データから複数の候補径路を選
出する候補径路選出手段と、車両の走行データより走行
距離を検出する走行距離検出手段と、この走行距離検出
手段の走行距離から複数の候補径路上の代表地点を算出
し、この代表地点と現在位置との相関係数の平均、分散
を算出し、この分散より１つの候補径路を決定する径路
決定手段と、前記候補径路選出手段の結果が直線路でな
いと判断された場合に前記径路決定手段で使用された各
地点間の距離をさらに細分化した距離から複数の候補径
路上の代表地点を算出し、この代表地点と現在位置との
相関係数の平均、分散を算出し、この分散より前記候補
径路選出手段で選出された複数の候補径路の中で最も近
傍の対応地点を決定する変曲点近傍走行処理手段と前記
GPS受信機の出力結果による現在位置から前記径路決定
手段又は前記変曲点近傍走行処理手段で決定された候補
径路又は対応地点の相関関数の平均を除去するオフセッ
ト除去手段と、このオフセット除去手段によってオフセ
ットを除去された現在位置と前記地図データ記憶手段の
地図データとを重畳して表示する表示手段とを備えるよ
うにしたものである。
ータを受信し、現在位置を算出し、その算出結果を順次
出力するGPS受信機と、地図データを記憶する地図デー
タ記憶手段と、前記GPS受信機の出力結果により前記地
図データ記憶手段の地図データから複数の候補径路を選
出する候補径路選出手段と、車両の走行データより走行
距離を検出する走行距離検出手段と、この走行距離検出
手段の走行距離から複数の候補径路上の代表地点を算出
し、この代表地点と現在位置との相関係数の平均、分散
を算出し、この分散より１つの候補径路を決定する径路
決定手段と、前記候補径路選出手段の結果が直線路でな
いと判断された場合に前記径路決定手段で使用された各
地点間の距離をさらに細分化した距離から複数の候補径
路上の代表地点を算出し、この代表地点と現在位置との
相関係数の平均、分散を算出し、この分散より前記候補
径路選出手段で選出された複数の候補径路の中で最も近
傍の対応地点を決定する変曲点近傍走行処理手段と前記
GPS受信機の出力結果による現在位置から前記径路決定
手段又は前記変曲点近傍走行処理手段で決定された候補
径路又は対応地点の相関関数の平均を除去するオフセッ
ト除去手段と、このオフセット除去手段によってオフセ
ットを除去された現在位置と前記地図データ記憶手段の
地図データとを重畳して表示する表示手段とを備えるよ
うにしたものである。
作用 本発明は上記構成により、GPS受信機により受信され
た現在位置のオフセットを除去した現在位置と地図デー
タの地図を重畳して表示するために、現在位置を正確に
表示することができ、また、走行候補経路が変曲点近傍
である場合には、走行経路を複数の区間に細分化し、細
分化された区間についてそれぞれ相関係数を算出するた
めに、直線路や変曲点を有する地図上においても現在位
置を正確に表示することができる。
た現在位置のオフセットを除去した現在位置と地図デー
タの地図を重畳して表示するために、現在位置を正確に
表示することができ、また、走行候補経路が変曲点近傍
である場合には、走行経路を複数の区間に細分化し、細
分化された区間についてそれぞれ相関係数を算出するた
めに、直線路や変曲点を有する地図上においても現在位
置を正確に表示することができる。
実 施 例 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例
を示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データのオフセット
とばらつきを示す説明図、第３図（イ）、（ロ）、
（ハ）、（ニ）、（ホ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作を説明するためのフローチャート、第４図
（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）、（ホ）、（ヘ）は、
第１図の車載用ナビゲータの動作説明図であり、第５図
に示す構成部材と同一の構成部材には同一の参照符号を
付す。
を示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データのオフセット
とばらつきを示す説明図、第３図（イ）、（ロ）、
（ハ）、（ニ）、（ホ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作を説明するためのフローチャート、第４図
（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）、（ホ）、（ヘ）は、
第１図の車載用ナビゲータの動作説明図であり、第５図
に示す構成部材と同一の構成部材には同一の参照符号を
付す。
第１図において、１は、第２図（イ）に示すような車
両の現在位置P0〜P13を順次得るためのGPS（Global Po
sitioning System）受信機、10は、車輪の回転数等を
検出することにより、第２図（ロ）に示すように各現在
位置P0−P1、P1−P1〜間の車両の走行距離l1〜l13を検
出する走行距離検出手段、２は、第２図（イ）、（ハ）
に示すような道路r1〜r4を有する地図データが格納され
た補助記憶手段である。
両の現在位置P0〜P13を順次得るためのGPS（Global Po
sitioning System）受信機、10は、車輪の回転数等を
検出することにより、第２図（ロ）に示すように各現在
位置P0−P1、P1−P1〜間の車両の走行距離l1〜l13を検
出する走行距離検出手段、２は、第２図（イ）、（ハ）
に示すような道路r1〜r4を有する地図データが格納され
た補助記憶手段である。
第２図（ハ）に示すように、地図上の道路r1〜r4と、
GPS受信機１から得られる現在位置P0〜P13のデータ間に
はオフセットとばらつきがある。
GPS受信機１から得られる現在位置P0〜P13のデータ間に
はオフセットとばらつきがある。
30は、GPS受信機１から得られる現在位置P0〜P13を後
述するように補正し、補助記憶手段２に格納された地図
データを読み出して重畳し、表示手段４に表示させる演
算制御手段であり、この演算制御手段30は、中央処理装
置（CPU）と、第３図に示すようなCPUの実行プログラム
が格納されたROM（リードオンリメモリ）と、CPUの作業
エリア等を有するRAM（ランダムアクセスメモリ）等を
有するマイクロコンピュータより構成されている。
述するように補正し、補助記憶手段２に格納された地図
データを読み出して重畳し、表示手段４に表示させる演
算制御手段であり、この演算制御手段30は、中央処理装
置（CPU）と、第３図に示すようなCPUの実行プログラム
が格納されたROM（リードオンリメモリ）と、CPUの作業
エリア等を有するRAM（ランダムアクセスメモリ）等を
有するマイクロコンピュータより構成されている。
尚、演算制御手段30は、マイクロコンピュータの機能
として捉えれば、GPS受信機１により順次受信された現
在位置P0〜P13と補助記憶手段２から読み出された地図
データの道路r1〜r4により、車両が走行する可能性のあ
る複数の走行候補経路を選出する候補経路選出手段31
と、候補経路選出手段31により選出された走行候補経路
が直線路か変曲点近傍かを判別する候補経路形状判定手
段32と、候補経路形状判定手段32が直線路と判定した場
合に、GPS受信機１により受信された現在位置と走行距
離検出手段10により検出された走行距離により、現在位
置と走行候補経路の相関係数（平均▲▼、分散σ）
を算出する直線路走行距離手段33と、直線路走行処理手
段33により算出された相関係数により走行候補経路から
車両が実際に走行する走行経路を決定する候補経路有効
判定手段34を備えている。
として捉えれば、GPS受信機１により順次受信された現
在位置P0〜P13と補助記憶手段２から読み出された地図
データの道路r1〜r4により、車両が走行する可能性のあ
る複数の走行候補経路を選出する候補経路選出手段31
と、候補経路選出手段31により選出された走行候補経路
が直線路か変曲点近傍かを判別する候補経路形状判定手
段32と、候補経路形状判定手段32が直線路と判定した場
合に、GPS受信機１により受信された現在位置と走行距
離検出手段10により検出された走行距離により、現在位
置と走行候補経路の相関係数（平均▲▼、分散σ）
を算出する直線路走行距離手段33と、直線路走行処理手
段33により算出された相関係数により走行候補経路から
車両が実際に走行する走行経路を決定する候補経路有効
判定手段34を備えている。
演算制御手段30はまた、候補経路形状判定手段32が変
曲点近傍と判定した場合に、候補経路有効判定手段34に
より決定された走行経路を複数の区間に細分化し、細分
化された区間についてそれぞれ、GPS受信機１により受
信された現在位置と走行距離検出手段10により検出され
た走行距離により、現在位置と走行経路の相関係数を算
出する変曲点近傍走行処理手段35と、走行経路が直線路
又は変曲点近傍である場合に応じて、直線路走行処理手
段33又は変曲点近傍走行処理手段35により算出された相
関係数によりGPS受信機１により受信された現在位置の
オフセットを決定するGPSオフセット決定手段36と、GPS
オフセット決定手段36により決定されたオフセットをGP
S受信機１により受信された現在位置から除去し、この
オフセットが除去された現在位置と候補記憶手段２の地
図データの地図を重畳して表示手段４にさせるGPSオフ
セット除去手段37とを有する。
曲点近傍と判定した場合に、候補経路有効判定手段34に
より決定された走行経路を複数の区間に細分化し、細分
化された区間についてそれぞれ、GPS受信機１により受
信された現在位置と走行距離検出手段10により検出され
た走行距離により、現在位置と走行経路の相関係数を算
出する変曲点近傍走行処理手段35と、走行経路が直線路
又は変曲点近傍である場合に応じて、直線路走行処理手
段33又は変曲点近傍走行処理手段35により算出された相
関係数によりGPS受信機１により受信された現在位置の
オフセットを決定するGPSオフセット決定手段36と、GPS
オフセット決定手段36により決定されたオフセットをGP
S受信機１により受信された現在位置から除去し、この
オフセットが除去された現在位置と候補記憶手段２の地
図データの地図を重畳して表示手段４にさせるGPSオフ
セット除去手段37とを有する。
次に、第２図乃至第４図を参照して上記実施例の動
作、特に演算制御手段30の動作を説明する。
作、特に演算制御手段30の動作を説明する。
第３図（イ）に示すステップ41において、演算制御手
段30は、GPS受信機１からの現在位置P0のデータが入力
すると、このデータをRAMに取り込み、車両が走行する
可能性のある候補経路が決定されているか否かを判別
し、決定されていない場合にはステップ42及び第３図
（ロ）に示す候補経路選出ルーチンに進む。
段30は、GPS受信機１からの現在位置P0のデータが入力
すると、このデータをRAMに取り込み、車両が走行する
可能性のある候補経路が決定されているか否かを判別
し、決定されていない場合にはステップ42及び第３図
（ロ）に示す候補経路選出ルーチンに進む。
第３図（ロ）に示すステップ421において、現在位置P
0のオフセットとばらつきを考慮して、第４図（イ）に
示すように補助記憶手段２の地図データから現在位置P0
を中心とした地図上の円形の領域Ｓを算出し、ステップ
422において車両が走行している可能性のある領域Ｓ内
の道路を選出する。
0のオフセットとばらつきを考慮して、第４図（イ）に
示すように補助記憶手段２の地図データから現在位置P0
を中心とした地図上の円形の領域Ｓを算出し、ステップ
422において車両が走行している可能性のある領域Ｓ内
の道路を選出する。
尚、第４図（イ）では、領域Ｓ内には道路r1、r2が位
置しているので、これを選出する。
置しているので、これを選出する。
次いで、第４図（イ）に示すように、例えば現在位置
P0が道路r1、r2にそれぞれ直交する代表地点Ｆ、Ｅ、道
路r1が領域Ｓの境界線に交わる地点Ｃ、Ｄ、道路r2か領
域Ｓの境界線に交わる地点Ａ、Ｂを選出することによ
り、現在位置P0に対応する道路r1、r2の地点Ａ〜Ｆを選
出し、補助記憶手段２の地図データを領域Ｓ内の道路
r1、r2対応区間に分割する。
P0が道路r1、r2にそれぞれ直交する代表地点Ｆ、Ｅ、道
路r1が領域Ｓの境界線に交わる地点Ｃ、Ｄ、道路r2か領
域Ｓの境界線に交わる地点Ａ、Ｂを選出することによ
り、現在位置P0に対応する道路r1、r2の地点Ａ〜Ｆを選
出し、補助記憶手段２の地図データを領域Ｓ内の道路
r1、r2対応区間に分割する。
ステップ424では、地点ＢからＡに向かう候補経路RBA
と、地点ＡからＢに向かう候補経路RABと、地点Ｄから
Ｃに向かう候補経路RDCと、地点ＣからＤに向かう候補
経路RCDを選出して、第３図（イ）に示すステップ42に
戻る。
と、地点ＡからＢに向かう候補経路RABと、地点Ｄから
Ｃに向かう候補経路RDCと、地点ＣからＤに向かう候補
経路RCDを選出して、第３図（イ）に示すステップ42に
戻る。
ステップ42において、GPS受信機１からの次の現在位
置Pn（ｎ＝１〜）を取り込むと、車両が走行する候補経
路が決定されているか否かを判別し、前述したように既
に候補経路RBA、RAB、RDC、RCDが決定されているので、
ステップ43に進む。
置Pn（ｎ＝１〜）を取り込むと、車両が走行する候補経
路が決定されているか否かを判別し、前述したように既
に候補経路RBA、RAB、RDC、RCDが決定されているので、
ステップ43に進む。
ステップ43では、走行距離検出手段10から走行距離 を取り込み、次いでステップ44において、候補経路
RBA、RAB、RDC、RCDが直線か変曲点近傍か否かを判別す
る。直線の場合にはステップ45及び第３図（ハ）に示す
直線路走行処理ルーチンに進み、変曲点近傍の場合には
ステップ47及び第３図（ホ）に示す変曲点近傍処理ルー
チンに進む。
RBA、RAB、RDC、RCDが直線か変曲点近傍か否かを判別す
る。直線の場合にはステップ45及び第３図（ハ）に示す
直線路走行処理ルーチンに進み、変曲点近傍の場合には
ステップ47及び第３図（ホ）に示す変曲点近傍処理ルー
チンに進む。
第３図（ハ）に示すステップ451では、代表地点Qn（E
n、Fn）を前回の代表地点Qn-1から走行距離lnを進行方
向に進めた地点に更新する。
n、Fn）を前回の代表地点Qn-1から走行距離lnを進行方
向に進めた地点に更新する。
次いで、ステップ452において、各代表地点▲▼
と現在位置▲▼との距離 の平均▲▼と分散σを算出し、第３図（イ）に示す
ステップ46及び第３図（ニ）に示す候補経路有効判定ル
ーチンに進む。
と現在位置▲▼との距離 の平均▲▼と分散σを算出し、第３図（イ）に示す
ステップ46及び第３図（ニ）に示す候補経路有効判定ル
ーチンに進む。
第３図（ニ）に示すステップ461では、平均▲▼
が所定の閾値を超えているか否かを判別し、超えている
場合には直接ステップ463に進み、超えてない場合には
ステップ462に進む。
が所定の閾値を超えているか否かを判別し、超えている
場合には直接ステップ463に進み、超えてない場合には
ステップ462に進む。
ステップ462では、分散σが所定の閾値を超えている
か否かを判別し、超えている場合にはステップ463に進
んでその候補経路を除外し、超えていない場合にはこの
ルーチンを終了して第３図（イ）に示すステップ48に進
む。
か否かを判別し、超えている場合にはステップ463に進
んでその候補経路を除外し、超えていない場合にはこの
ルーチンを終了して第３図（イ）に示すステップ48に進
む。
ここで、ステップ463に示す処理を第４図（ロ）、
（ハ）を参照して説明すると、先ず第４図（ロ）は、実
際の経路とは逆方向の候補経路RBAにおける代表地点Q0
〜Q3と現在位置P0〜P3を示し、この場合には分解σが徐
々に増加して閾値を超えるために、この候補経路RBAを
除外する。
（ハ）を参照して説明すると、先ず第４図（ロ）は、実
際の経路とは逆方向の候補経路RBAにおける代表地点Q0
〜Q3と現在位置P0〜P3を示し、この場合には分解σが徐
々に増加して閾値を超えるために、この候補経路RBAを
除外する。
他方、第４図（ハ）は、実際の経路である候補経路R
ABにおける代表地点Q0〜Q4と現在位置P0〜P4を示し、こ
の場合には分散σが閾値を超えないので、第３図に示す
ステップ41→43→44→45→46→48→43によりこの候補経
路RABが選出される。
ABにおける代表地点Q0〜Q4と現在位置P0〜P4を示し、こ
の場合には分散σが閾値を超えないので、第３図に示す
ステップ41→43→44→45→46→48→43によりこの候補経
路RABが選出される。
第３図（ホ）に示す変曲点近傍処理ルーチンのステッ
プ472では、候補経路RABが変曲点の最初か否か、すなわ
ち第４図（ニ）に示すように道路r2とr3の交差点の近傍
ａに達したか否かを判別し、達した場合にはステップ47
2に進み、達しない場合にはステップ473に分岐する。
プ472では、候補経路RABが変曲点の最初か否か、すなわ
ち第４図（ニ）に示すように道路r2とr3の交差点の近傍
ａに達したか否かを判別し、達した場合にはステップ47
2に進み、達しない場合にはステップ473に分岐する。
ステップ472では、第４図（ホ）に示すように候補経
路RABの対応区間を細分化し、対応点ti0（図示t0〜t4）
定め、ステップ473では、対応点tinを前回の対応点ti
（ｎ−１）を走行距離lnだけ進めた地点に更新し、また
対応区間を更新する。
路RABの対応区間を細分化し、対応点ti0（図示t0〜t4）
定め、ステップ473では、対応点tinを前回の対応点ti
（ｎ−１）を走行距離lnだけ進めた地点に更新し、また
対応区間を更新する。
続くスンテップ474では、各対応点tinと現在位置Pnと
の差の平均▲▼と分散σを算出し、ステップ475に
おいて、変曲点の最後か否か、すなわち第４図（ヘ）に
示すように道路r2とr3の交差点を右折した地点ｂに達し
たか否かを判別し、NOの場合には第３図（イ）に示すス
テップ48に進み、YESの場合にはステップ476に進む。
の差の平均▲▼と分散σを算出し、ステップ475に
おいて、変曲点の最後か否か、すなわち第４図（ヘ）に
示すように道路r2とr3の交差点を右折した地点ｂに達し
たか否かを判別し、NOの場合には第３図（イ）に示すス
テップ48に進み、YESの場合にはステップ476に進む。
ステップ476では、分散σが最小となる対応点を各対
応点tinから選出し、対応区間と代表点を再設定し（ス
テップ477）、第３図（イ）に示すステップ48に進む。
応点tinから選出し、対応区間と代表点を再設定し（ス
テップ477）、第３図（イ）に示すステップ48に進む。
第３図（イ）に示すステップ48において、全ての候補
経路について処理を終了すると、ステップ49に進み、除
外されていない候補経路が１つであるか、また、分散σ
が他の候補経路のそれより小さいか否かを判別すること
により、１つの経路の決定したか否かを判別する。
経路について処理を終了すると、ステップ49に進み、除
外されていない候補経路が１つであるか、また、分散σ
が他の候補経路のそれより小さいか否かを判別すること
により、１つの経路の決定したか否かを判別する。
１つの経路が決定した場合にはステップ50に進み、そ
の経路の平均▲▼をオフセットと決定してステップ
52に進み、１つの経路が決定しない場合にはステップ51
に分岐する。
の経路の平均▲▼をオフセットと決定してステップ
52に進み、１つの経路が決定しない場合にはステップ51
に分岐する。
ステップ51では、既に決定されているオフセットがあ
る場合にはそのオフセットを採用し、ステップ52では、
GPS受信機１からの現在位置Pnからオフセット▲▼
を除去し、地図上の現在位置を表示手段に表示させる。
る場合にはそのオフセットを採用し、ステップ52では、
GPS受信機１からの現在位置Pnからオフセット▲▼
を除去し、地図上の現在位置を表示手段に表示させる。
したがって、上記実施例によれば、走行経路の直線、
変曲点にかかわらず現在位置を正確に表示することがで
きる。
変曲点にかかわらず現在位置を正確に表示することがで
きる。
発明の効果 以上説明したように、本発明は、GPS受信機により受
信された現在位置のオフセットを除去した現在位置と地
図データの地図を重畳して表示するために、現在位置を
正確に表示することができ、また、走行候補経路が変曲
点近傍である場合には、走行経路を複数の区間に細分化
し、細分化された区間についてそれぞれ相関係数を算出
するために、直線路や変曲点を有する地図上においても
現在位置を正確に表示することができる。
信された現在位置のオフセットを除去した現在位置と地
図データの地図を重畳して表示するために、現在位置を
正確に表示することができ、また、走行候補経路が変曲
点近傍である場合には、走行経路を複数の区間に細分化
し、細分化された区間についてそれぞれ相関係数を算出
するために、直線路や変曲点を有する地図上においても
現在位置を正確に表示することができる。
第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信機
からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データのオフセット
とばらつきを示す説明図、第３図（イ）、（ロ）、
（ハ）、（ニ）、（ホ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作を説明するためのフローチャート、第４図
（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）、（ホ）、（ヘ）は、
第１図の車載用ナビゲータの動作説明図、第５図は、従
来例の車載用ナビゲータを示すブロック図である。 １……GPS受信機、２……補助記憶手段、４……表示手
段、10……走行距離検出手段、30……演算制御手段、31
……候補経路選出手段、32……候補経路形状判定手段、
33……直線路走行処理手段、34……候補経路有効判定手
段、35……変曲点近傍走行処理手段、36……GPSオフセ
ット決定手段、37……GPSオフセット除去手段。
示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信機
からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データのオフセット
とばらつきを示す説明図、第３図（イ）、（ロ）、
（ハ）、（ニ）、（ホ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作を説明するためのフローチャート、第４図
（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）、（ホ）、（ヘ）は、
第１図の車載用ナビゲータの動作説明図、第５図は、従
来例の車載用ナビゲータを示すブロック図である。 １……GPS受信機、２……補助記憶手段、４……表示手
段、10……走行距離検出手段、30……演算制御手段、31
……候補経路選出手段、32……候補経路形状判定手段、
33……直線路走行処理手段、34……候補経路有効判定手
段、35……変曲点近傍走行処理手段、36……GPSオフセ
ット決定手段、37……GPSオフセット除去手段。
Claims (1)
- 【請求項１】衛星からのデータを受信し、現在位置を算
出し、その算出結果を順次出力するGPS受信機と、地図
データを記憶する地図データ記憶手段と、前記GPS受信
機の出力結果により前記地図データ記憶手段の地図デー
タから複数の候補径路を選出する候補径路選出手段と、
車両の走行データより走行距離を検出する走行距離検出
手段と、この走行距離検出手段の走行距離から複数の候
補径路上の代表地点を算出し、この代表地点と現在位置
との相関係数の平均、分散を算出し、この分散より１つ
の候補径路を決定する径路決定手段と、前記候補径路選
出手段の結果が直線路でないと判断された場合に前記径
路決定手段で使用された各地点間の距離をさらに細分化
した距離から複数の候補径路上の代表地点を算出し、こ
の代表地点と現在位置との相関係数の平均、分散を算出
し、この分散より前記候補径路選出手段で選出された複
数の候補径路の中で最も近傍の対応地点を決定する変曲
点近傍走行処理手段と前記GPS受信機の出力結果による
現在位置から前記径路決定手段又は前記変曲点近傍走行
処理手段で決定された候補径路又は対応地点の相関関数
の平均を除去するオフセット除去手段と、このオフセッ
ト除去手段によってオフセットを除去された現在位置と
前記地図データ記憶手段の地図データとを重畳して表示
する表示手段とを備えた車載用ナビゲータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62266756A JPH0823579B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62266756A JPH0823579B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109277A JPH01109277A (ja) | 1989-04-26 |
| JPH0823579B2 true JPH0823579B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=17435270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62266756A Expired - Lifetime JPH0823579B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823579B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4725910B2 (ja) * | 2004-09-07 | 2011-07-13 | 日本パルスモーター株式会社 | リニアアクチュエータ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0766053B2 (ja) * | 1986-10-06 | 1995-07-19 | 日本無線株式会社 | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPH0766052B2 (ja) * | 1986-10-06 | 1995-07-19 | 日本無線株式会社 | 車載用位置表示装置 |
-
1987
- 1987-10-21 JP JP62266756A patent/JPH0823579B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01109277A (ja) | 1989-04-26 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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