JPH08228509A - 耕耘装置の昇降制御装置 - Google Patents

耕耘装置の昇降制御装置

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JPH08228509A
JPH08228509A JP3339095A JP3339095A JPH08228509A JP H08228509 A JPH08228509 A JP H08228509A JP 3339095 A JP3339095 A JP 3339095A JP 3339095 A JP3339095 A JP 3339095A JP H08228509 A JPH08228509 A JP H08228509A
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JP
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control means
cover
depth
rear cover
elevating
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JP3339095A
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English (en)
Inventor
Sadaji Yoshida
貞治 吉田
Ryuji Kitagawa
隆二 北川
Yutaro Morishita
勇太郎 森下
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Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 耕深設定ダイヤルによる目標耕深に、後部カ
バー６のカバー角センサＰＭ1 の検出耕深が合致するよ
う昇降シリンダＣＹを駆動するカバーオートと、リフト
アーム４の対機体角度を検出するリフトアーム角センサ
ＰＭ3 の検出結果と、耕深設定ダイヤルによる目標耕深
とが合致するように昇降シリンダＣＹを駆動するに、目
標耕深にあるときの基準エンジン回転数と、耕耘作業に
伴って変化する実エンジン回転数との差回転数から、マ
ップデータに基づいて目標耕深の補正値を求め、その補
正された新たな目標耕深に基づいて昇降シリンダＣＹを
駆動するＥオートとを備え、後部カバー６が上限付近の
揺動領域にあるとＥオートが選択され、かつ、その上限
付近の揺動領域以下にあるとカバーオートが選択される
ように、カバー角センサＰＭ1 と昇降制御装置とを連係
する。 【効果】 誤操作なく、かつ、操縦の簡単化が図れるよ
うになった。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体後部にロータ
リー耕耘装置を昇降自在に連結し、耕耘ロータリーの回
動式の後部カバーの姿勢変化に基づいて耕耘深さを設定
値に自動的に維持できる昇降制御手段を備えた耕耘装置
の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロータリー耕耘装置の昇降制御手段とし
ては、特開平４‐３６０６０５号公報に示されるよう
に、接地追従する後部カバーの揺動量検出に基づいて行
うもの、所謂カバーオートと、特開平６‐１４６０７号
公報に示されるもののように、リフトアーム角度とエン
ジン負荷変動とから後部カバーを用いることなく行うも
の、所謂Ｅオートとがある。カバーオートでは、比較的
単純な制御回路で済み、効率良く昇降制御できるもので
あり、Ｅオートでは、比較的複雑な制御回路となるが、
機体の沈下を伴う泥濘地やエンストおそれのある深起し
等、カバーオートでは十分に制御できない場合に有効に
機能するものである。従来では、これら各制御手段を切
換えるモード切換スイッチを設け、それによって操縦者
が任意にいずれかの昇降制御手段を設定するようにして
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、スイッチ類
を増やすとユーザーに複雑感を与えるとともに、誤操作
の原因にもなるという懸念がある。本発明は、カバーオ
ートとＥオートとの適用状態の関係付けを行うことによ
り、モード切換スイッチを省略して操作系の簡略化を図
ることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、走行機
体に対して昇降自在にロータリー耕耘装置を連結し、こ
の耕耘装置のロータリーカバーの後部に、接地追従しな
がら上下揺動自在な後部カバーを設けるとともに、後部
カバーの上下揺動量を検出する深さ検出手段と、耕耘装
置の目標耕深を設定する耕深設定手段とを夫々備え、耕
深設定手段で設定された目標耕深に深さ検出手段の検出
耕深が合致するように、耕耘装置の昇降用アクチュエー
タを駆動する第１昇降制御手段を設け、エンジン回転数
を検出する回転数検出手段と、耕耘装置が目標耕深に昇
降操作された際のエンジン回転数検出値を基準回転数と
して、耕耘作業に伴って変化する実エンジン回転数と基
準回転数との差である差回転数を演算する演算手段とを
備え、その演算された差回転数から、目標耕深の補正値
を求め、その補正された新たな目標耕深に基づいて昇降
用アクチュエータを駆動する第２昇降制御手段を設け、
後部カバーの上下揺動域に応じて第１昇降制御手段と第
２昇降制御手段とのいずれかを選択して作動させるよう
に、後部カバーの上下揺動位置を検出するカバー位置検
出手段と、第１、第２昇降制御手段とを連係させてある
ことを特徴とするものである。
【０００５】そして、深さ検出手段が、後部カバーがそ
の全上下揺動範囲における上限付近の領域にあることを
検出すると、第２昇降制御手段が選択され、かつ、その
上限付近の領域以下にあることを検出すると、第１昇降
制御手段が選択されるように、両昇降制御手段と深さ検
出手段とを連係させてあると好都合である。又、第１昇
降制御手段と第２昇降制御手段とのいずれが作動してい
るのかを表示する表示装置を備えてあると便利である。
【０００６】
【作用】Ｅオートを用いるのは、荒起し等耕深の深い重
負荷を伴うときであり、そのときの後部カバーは大きく
上昇した位置にあるとともに、カバーオートを用いるの
は比較的耕深の浅い浅起しのときである、といった具合
に、耕耘深さによってどちらの昇降制御手段を用いるの
かがおおよそ決まっているのが現状である。そこで、請
求項１の構成では、後部カバーの上下揺動域に応じて第
１昇降制御手段（カバーオート）と第２昇降制御手段
（Ｅオート）とのいずれかを選択して作動させるもので
あるから、前述した現状に適合した昇降制御手段の選択
状態となっている。従って、目標耕深を設定すればその
ときの昇降制御手段が自動的に選択設定されることにな
り、従来のモード切換スイッチを省略することができる
ようになる。
【０００７】請求項２の構成では、前述したように、浅
起し作業では第１昇降制御手段が、かつ、深起しでは第
２昇降制御手段が夫々自動的に選択設定されるから、耕
耘作業の実情に適合した昇降制御手段の切換が行われる
とともに、従来のモード切換スイッチを省略することが
できる。加えて、後部カバーの上下揺動量を検出する深
さ検出手段で、昇降制御手段の切換えを行う手段を兼用
できるから、専用の後部カバー位置検出手段が省略でき
るようになる。請求項３の構成では、表示装置を見るこ
とによって、第１と第２の昇降制御手段のうちのいずれ
が現出されているかのを知ることができ、的確に状況判
断できるようになる。
【０００８】
【発明の効果】その結果、請求項１〜３のいずれに記載
された耕耘装置の昇降制御装置でも、昇降制御手段と耕
深との関係を熟知することにより、耕耘深さに応じた昇
降制御手段が自動設定されて、モード切換スイッチの削
減による誤操作おそれが少なく、かつ、操縦の簡単化が
図れるようになった。請求項２に記載の昇降制御装置で
は、検出手段の兼用化による構造の簡略化とコストダウ
ンを図りつつ、実際の作業における目標耕深に適した昇
降制御手段が自動設定され、より実情に合った制御が行
えるようになる。請求項３に記載の昇降制御装置では、
現出されている昇降制御手段を正確に認識でき、操作間
違いを引き起こし難い利点がある。
【０００９】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型耕耘機を示している。この耕耘機は乗用型走行
機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在にロータリ
ー耕耘装置２を連結して、走行機体を操縦しながら圃場
の耕耘作業を行えるよう構成してある。この耕耘機は前
記ロータリー耕耘装置２による耕起深さ、即ち、実耕深
を設定値に維持すべく自動制御する構成としてあり、後
部カバー６の揺動量検出に基づいて制御する第１昇降制
御手段（カバー角耕深制御手段）Ｚ1 と、後部カバー６
を用いないで制御する第２昇降制御手段（エンジン回転
数制御手段）Ｚ2 とを使い分けするようにしてある。
【００１０】第１昇降制御手段Ｚ1 について説明する。
図１、図２に示すように、リンク機構１における左右リ
ンク３をリフトシリンダＣＹにより横軸芯周りで昇降揺
動駆動されるリフトアーム４によりリフトロッド５を介
して吊り上げ、耕耘装置２を駆動昇降させるよう構成す
る。耕耘装置２における後カバー６をロータリーカバー
本体７に横軸芯周りで揺動自在に枢支連結し、耕耘爪２
ａの土中への入り込みに伴う後カバー６の相対上下動量
を実耕深として第１ポテンショメータで成るカバー角セ
ンサ（深さ検出手段に相当）ＰＭ1 により検出し、この
カバー角センサＰＭ1 による検出値が第２ポテンショメ
ータで成る耕深設定ダイヤルＰＭ2 により人為設定され
る目標耕深（この場合は目標とする後部カバー６の角
度）と合致するよう、リフトシリンダＣＹに対する電磁
式油圧制御弁Ｖを制御し、実耕深を目標値に維持するよ
うにして、第１昇降制御手段Ｚ1 が構成されている。
【００１１】又、耕耘装置２を下降した耕耘作業位置
と、大きく上昇する非作業位置とに人為的に切り換え操
作するための昇降レバー８を備えるとともに、リフトア
ーム４の対機体相対角度を検出する第３ポテンショメー
タで成るリフトアーム角センサＰＭ3 を備えてある。
【００１２】第２昇降制御手段Ｚ2 について説明する。
この耕耘機では、後カバー６を上方に大きく退避させた
非使用状態でも耕深制御を行うことができるよう構成し
てある。詳述すると、後カバー６を使用しないときは、
図１に仮想線で示すように、後カバー６を大きく上昇さ
せて支持棒１４をピン固定して位置保持させておく。そ
のときカバー角検出センサＰＭ1 は第１昇降制御手段Ｚ
1 における通常作動域から大きく外れた出力となるか
ら、図３に示すように、この検出値が設定値ｅよりも大
であるときは、後記するようなエンジン回転制御状態で
ある第２昇降制御手段Ｚ2 に設定され、設定値ｅより小
であるときは後部カバー６の揺動角度に基づく第１昇降
制御手段Ｚ1 に設定されるよう、自動切換え制御する切
換手段Ｃを制御装置９に備えてある。
【００１３】又、電磁式油圧制御弁Ｖを供給電流量に対
応して開度を比例変更制御自在な電磁式比例流量制御制
御弁で構成し、この制御弁Ｖをマイクロコンピュータを
備えた制御装置９により駆動制御するよう構成するとと
もに、走行機体に搭載されたエンジン１０の出力回転数
を検出する回転数検出センサＳ（回転数検出手段に相
当）を設け、この回転数検出センサＳの出力も制御装置
９に与えられるよう構成してある。
【００１４】第２昇降制御手段Ｚ2 は制御装置９に制御
プログラム形式で備えられ、制御装置９は次にように制
御する。すなわち、昇降レバー８が下降操作されると、
耕深設定ダイヤルＰＭ2 による目標耕深を読み込み、こ
の目標耕深（この場合は目標とするリフトアーム角度）
に対応するリフトアーム角度ｒを演算する。次に、リフ
トアーム角検出センサＰＭ3 の出力とエンジン回転数検
出センサＳの出力を読み込み、耕耘装置２を下降操作さ
せる。このとき、下降速度は目標耕深と実耕深との偏差
の量に応じた速度になるよう比例制御する。そして、リ
フトアーム角度より判断して耕耘装置２が接地する直前
で下降速度を、比例制御に基づく速度よりも遅い下降速
度でゆっくり耕耘装置２を接地下降させ、接地後はエン
ジン回転数の検出結果に基づいて、この検出回転数の変
化量と変化率に応じて、予め定まる特性により、下降速
度を制御してエンジン停止を防止する。
【００１５】そして、リフトアーム角検出センサＰＭ3
の検出値ｃが目標リフトアーム角度に合致すると下降を
停止し、そのときのエンジン回転数を基準回転数ＮＥと
してメモリ１１に記憶する。そして、耕耘作業に伴って
所定時間毎にそのときのエンジン回転数Ｎと基準回転数
ＮＥの差回転数ＮＥ−Ｎ、及び変化率ｄＮ／ｄｔとを演
算手段Ａで演算し、演算された差回転数ＮＥ−Ｎと変化
率ｄＮ／ｄｔより、予め定められるマップデータに基づ
いて設定目標耕深ｄの補正量Δｄを演算手段Ａで演算す
る。
【００１６】このときのマップデータは所謂ファジー制
御により設定される。次に、上記したように演算された
補正値Δｄにより目標リフトアーム角度を補正した後の
値ｄ1 を新たな目標リフトアーム角度として設定して、
この新たな目標値に基づいてリフトシリンダＣＹを昇降
制御する。そして、上記したようなカバー角制御の実行
と同様なクラッチ制御及びアクセルレバー制御を実行
し、このような制御を枕地での上昇操作が行われるまで
維持し、上昇操作されると、新たな基準回転数を再設定
してこのような制御を実行する。
【００１７】第２昇降制御手段Ｚ2 は、後部カバー６を
上限付近で固定させた状態での泥土を蹴飛ばして荒起し
作業、すなわち、後部カバー６の検出値が使えない場合
や、第１昇降制御手段Ｚ1 での耕深制御作動において、
圃場が泥濘等であり走行機体の車輪が土中に沈み込み、
後カバー６も伴に沈み込むような場合に、有効な制御手
段であり、いずれの場合でも負荷が大となってのエンジ
ン停止を未然に防止できる利点がある。尚、カバーオー
トは前述した特開平４‐３６０６０５号公報において、
Ｅオート、及び後述するカバーＭＣオートは特開平６‐
１４６０７号公報において夫々公知であり、ここではこ
れ以上の詳細説明は省略する。
【００１８】要するに、本願は、図１に示すように、第
１ポテンショメータＰＭ1 が、後部カバー６がその全上
下揺動範囲における上限付近の領域にあることを検出す
ると、第２昇降制御手段Ｚ2 が選択され、かつ、その上
限付近の領域以下にあることを検出すると、第１昇降制
御手段Ｚ1 が選択されるように、両昇降制御手段Ｚ2,Ｚ
1 と第１ポテンショメータＰＭ1 とを連係させてあるも
のであり、深さ検出手段である第１ポテンショメータＰ
Ｍ1 でカバー角検出手段１３を兼用しているのである。
そして、第２昇降制御手段Ｚ2 が選択されたときだけ点
灯する表示ランプ（表示装置に相当）１２を操縦部に備
えてあり、これによって、第１昇降制御手段Ｚ1 と第２
昇降制御手段Ｚ2 とのいずれが作動しているのかを表示
できるようにしてある。
【００１９】〔別実施例〕第１昇降制御手段Ｚ1 を、後
部カバー６の揺動量のみに基づいて行うのではなく、エ
ンジン負荷変動とリフトアーム角も考慮にいれた昇降制
御、所謂、カバーＭＣオートとして行うものでも良く、
このカバーＭＣオートや前述したカバーオートを総称し
て第１昇降制御手段Ｚ1 と称する。後部カバー６の揺動
角を検出する専用のセンサ１３を設けて、「後部カバー
６の上下揺動位置を検出するカバー位置検出手段」とし
ても良い。又、ブザーで表示装置１２としても良い。
【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】耕耘機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】切換制御フローチャート
【符号の説明】
２ 耕耘装置 ６ 後部カバー ７ ロータリーカバー １２ 表示装置 １３ カバー位置検出手段 Ａ 演算手段 Ｚ1 第１昇降制御手段 Ｚ2 第２昇降制御手段 ＣＹ 昇降用アクチュエータ Ｓ 回転数検出手段 Δｄ 補正値 ＰＭ1 深さ検出手段 ＰＭ2 耕深設定手段 Ｎ 実エンジン回転数 ＮＥ 基準回転数 ＮＥ−Ｎ 差回転数
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年７月５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項４】 前記第１昇降制御手段（Ｚ1 ）を、エン
ジン負荷変動とリフトアーム角とを考慮して昇降制御さ
せるように構成してある請求項１〜３のいずれか１つに
記載の耕耘装置の昇降制御装置。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年９月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 耕耘装置の昇降制御装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体後部にロータ
リー耕耘装置を昇降自在に連結し、耕耘ロータリーの回
動式の後部カバーの姿勢変化に基づいて耕耘深さを設定
値に自動的に維持できる昇降制御手段を備えた耕耘装置
の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロータリー耕耘装置の昇降制御手段とし
ては、特開平４‐３６０６０５号公報に示されるよう
に、接地追従する後部カバーの揺動量検出に基づいて行
うもの、所謂カバーオートと、特開平６‐１４６０７号
公報に示されるもののように、リフトアーム角度とエン
ジン負荷変動とから後部カバーを用いることなく行うも
の、所謂Ｅオートとがある。カバーオートでは、比較的
単純な制御回路で済み、効率良く昇降制御できるもので
あり、Ｅオートでは、比較的複雑な制御回路となるが、
機体の沈下を伴う泥濘地やエンストおそれのある深起し
等、カバーオートでは十分に制御できない場合に有効に
機能するものである。従来では、これら各制御手段を切
換えるモード切換スイッチを設け、それによって操縦者
が任意にいずれかの昇降制御手段を設定するようにして
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、スイッチ類
を増やすとユーザーに複雑感を与えるとともに、誤操作
の原因にもなるという懸念がある。本発明は、カバーオ
ートとＥオートとの適用状態の関係付けを行うことによ
り、モード切換スイッチを省略して操作系の簡略化を図
ることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、走行機
体に対して昇降自在にロータリー耕耘装置を連結し、こ
の耕耘装置のロータリーカバーの後部に、接地追従しな
がら上下揺動自在な後部カバーを設けるとともに、後部
カバーの上下揺動量を検出する深さ検出手段と、耕耘装
置の目標耕深を設定する耕深設定手段とを夫々備え、耕
深設定手段で設定された目標耕深に深さ検出手段の検出
耕深が合致するように、耕耘装置の昇降用アクチュエー
タを駆動する第１昇降制御手段を設け、エンジン回転数
を検出する回転数検出手段と、耕耘装置が目標耕深に昇
降操作された際のエンジン回転数検出値を基準回転数と
して、耕耘作業に伴って変化する実エンジン回転数と基
準回転数との差である差回転数を演算する演算手段とを
備え、その演算された差回転数から、予め定められたマ
ップデータに基づいて、目標耕深の補正値を求め、その
補正された新たな目標耕深に基づいて昇降用アクチュエ
ータを駆動する第２昇降制御手段を設け、後部カバーの
上下揺動域に応じて第１昇降制御手段と第２昇降制御手
段とのいずれかを選択して作動させるように、後部カバ
ーの上下揺動位置を検出するカバー位置検出手段と、第
１、第２昇降制御手段とを連係させてあることを特徴と
するものである。
【０００５】そして、深さ検出手段が、後部カバーがそ
の全上下揺動範囲における上限付近の領域にあることを
検出すると、第２昇降制御手段が選択され、かつ、その
上限付近の領域以下にあることを検出すると、第１昇降
制御手段が選択されるように、両昇降制御手段と深さ検
出手段とを連係させてあると好都合である。又、第１昇
降制御手段と第２昇降制御手段とのいずれが作動してい
るのかを表示する表示装置を備えてあると便利である。
【０００６】
【作用】Ｅオートを用いるのは、荒起し等耕深の深い重
負荷を伴うときであり、そのときの後部カバーは大きく
上昇した位置にあるとともに、カバーオートを用いるの
は比較的耕深の浅い浅起しのときである、といった具合
に、耕耘深さによってどちらの昇降制御手段を用いるの
かがおおよそ決まっているのが現状である。そこで、請
求項３の構成では、後部カバーの上下揺動域に応じて第
１昇降制御手段（カバーオート）と第２昇降制御手段
（Ｅオート）とのいずれかを選択して作動させるもので
あるから、前述した現状に適合した昇降制御手段の選択
状態となっている。従って、目標耕深を設定すればその
ときの昇降制御手段が自動的に選択設定されることにな
り、従来のモード切換スイッチを省略することができる
ようになる。
【０００７】請求項４の構成では、前述したように、浅
起し作業では第１昇降制御手段が、かつ、深起しでは第
２昇降制御手段が夫々自動的に選択設定されるから、耕
耘作業の実情に適合した昇降制御手段の切換が行われる
とともに、従来のモード切換スイッチを省略することが
できる。加えて、後部カバーの上下揺動量を検出する深
さ検出手段で、昇降制御手段の切換えを行う手段を兼用
できるから、専用の後部カバー位置検出手段が省略でき
るようになる。請求項５の構成では、表示装置を見るこ
とによって、第１と第２の昇降制御手段のうちのいずれ
が現出されているのかを知ることができ、的確に状況判
断できるようになる。
【０００８】
【発明の効果】その結果、請求項３〜５のいずれに記載
された耕耘装置の昇降制御装置でも、昇降制御手段と耕
深との関係を熟知することにより、耕耘深さに応じた昇
降制御手段が自動設定されて、モード切換スイッチの削
減による誤操作おそれが少なく、かつ、操縦の簡単化が
図れるようになった。請求項４に記載の昇降制御装置で
は、検出手段の兼用化による構造の簡略化とコストダウ
ンを図りつつ、実際の作業における目標耕深に適した昇
降制御手段が自動設定され、より実情に合った制御が行
えるようになる。請求項５に記載の昇降制御装置では、
現出されている昇降制御手段を正確に認識でき、操作間
違いを引き起こし難い利点がある。
【０００９】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型耕耘機を示している。この耕耘機は乗用型走行
機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在にロータリ
ー耕耘装置２を連結して、走行機体を操縦しながら圃場
の耕耘作業を行えるよう構成してある。この耕耘機は前
記ロータリー耕耘装置２による耕起深さ、即ち、実耕深
を設定値に維持すべく自動制御する構成としてあり、後
部カバー６の揺動量検出に基づいて制御する第１昇降制
御手段（カバー角耕深制御手段）Ｚ1 と、後部カバー６
を用いないで制御する第２昇降制御手段（エンジン回転
数制御手段）Ｚ2 とを使い分けするようにしてある。
【００１０】第１昇降制御手段Ｚ1 について説明する。
図１、図２に示すように、リンク機構１における左右リ
ンク３をリフトシリンダＣＹにより横軸芯周りで昇降揺
動駆動されるリフトアーム４によりリフトロッド５を介
して吊り上げ、耕耘装置２を駆動昇降させるよう構成す
る。耕耘装置２における後カバー６をロータリーカバー
本体７に横軸芯周りで揺動自在に枢支連結し、耕耘爪２
ａの土中への入り込みに伴う後カバー６の相対上下動量
を実耕深として第１ポテンショメータで成るカバー角セ
ンサ（深さ検出手段に相当）ＰＭ1 により検出し、この
カバー角センサＰＭ1 による検出値が第２ポテンショメ
ータで成る耕深設定ダイヤルＰＭ2 により人為設定され
る目標耕深（この場合は目標とする後部カバー６の角
度）と合致するよう、リフトシリンダＣＹに対する電磁
式油圧制御弁Ｖを制御し、実耕深を目標値に維持するよ
うにして、第１昇降制御手段Ｚ1 が構成されている。
【００１１】又、耕耘装置２を下降した耕耘作業位置
と、大きく上昇する非作業位置とに人為的に切り換え操
作するための昇降レバー８を備えるとともに、リフトア
ーム４の対機体相対角度を検出する第３ポテンショメー
タで成るリフトアーム角センサＰＭ3 を備えてある。
【００１２】第２昇降制御手段Ｚ2 について説明する。
この耕耘機では、後カバー６を上方に大きく退避させた
非使用状態でも耕深制御を行うことができるよう構成し
てある。詳述すると、後カバー６を使用しないときは、
図１に仮想線で示すように、後カバー６を大きく上昇さ
せて支持棒１４をピン固定して位置保持させておく。そ
のときカバー角検出センサＰＭ1 は第１昇降制御手段Ｚ
1 における通常作動域から大きく外れた出力となるか
ら、図３に示すように、この検出値が設定値ｅよりも大
であるときは、後記するようなエンジン回転制御状態で
ある第２昇降制御手段Ｚ2 に設定され、設定値ｅより小
であるときは後部カバー６の揺動角度に基づく第１昇降
制御手段Ｚ1 に設定されるよう、自動切り換え制御する
切換手段Ｃを制御装置９に備えてある。
【００１３】又、電磁式油圧制御弁Ｖを供給電流量に対
応して開度を比例変更制御自在な電磁式比例流量制御弁
で構成し、この制御弁Ｖをマイクロコンピュータを備え
た制御装置９により駆動制御するよう構成するととも
に、走行機体に搭載されたエンジン１０の出力回転数を
検出する回転数検出センサＳ（回転数検出手段に相当）
を設け、この回転数検出センサＳの出力も制御装置９に
与えられるよう構成してある。
【００１４】第２昇降制御手段Ｚ2 は制御装置９に制御
プログラム形式で備えられ、制御装置９は次のように制
御する。すなわち、昇降レバー８が下降操作されると、
耕深設定ダイヤルＰＭ2 による目標耕深を読み込み、こ
の目標耕深（この場合は目標とするリフトアーム角度）
に対応するリフトアーム角度ｒを演算する。次に、リフ
トアーム角検出センサＰＭ3 の出力とエンジン回転数検
出センサＳの出力を読み込み、耕耘装置２を下降操作さ
せる。このとき、下降速度は目標耕深と実耕深との偏差
の量に応じた速度になるよう比例制御する。そして、リ
フトアーム角度より判断して耕耘装置２が接地する直前
で下降速度を、比例制御に基づく速度よりも遅い下降速
度でゆっくり耕耘装置２を接地下降させ、接地後はエン
ジン回転数の検出結果に基づいて、この検出回転数の変
化量と変化率に応じて、予め定まる特性により、下降速
度を制御してエンジン停止を防止する。
【００１５】そして、リフトアーム角検出センサＰＭ3
の検出値ｃが目標リフトアーム角度に合致すると下降を
停止し、そのときのエンジン回転数を基準回転数ＮＥと
してメモリ１１に記憶する。そして、耕耘作業に伴って
所定時間毎にそのときのエンジン回転数Ｎと基準回転数
ＮＥの差回転数ＮＥ−Ｎ、及び変化率ｄＮ／ｄｔとを演
算手段Ａで演算し、演算された差回転数ＮＥ−Ｎと変化
率ｄＮ／ｄｔより、予め定められるマップデータに基づ
いて設定目標耕深ｄの補正量Δｄを演算手段Ａで演算す
る。
【００１６】このときのマップデータは所謂ファジー制
御により設定される。次に、上記したように演算された
補正値Δｄにより目標リフトアーム角度を補正した後の
値ｄ1 を新たな目標リフトアーム角度として設定して、
この新たな目標値に基づいてリフトシリンダＣＹを昇降
制御する。そして、上記したようなカバー角制御の実行
と同様なクラッチ制御及びアクセルレバー制御を実行
し、このような制御を枕地での上昇操作が行われるまで
維持し、上昇操作されると、新たな基準回転数を再設定
してこのような制御を実行する。
【００１７】第２昇降制御手段Ｚ2 は、後部カバー６を
上限付近で固定させた状態での泥土を蹴飛ばして荒起し
作業、すなわち、後部カバー６の検出値が使えない場合
や、第１昇降制御手段Ｚ1 での耕深制御作動において、
圃場が泥濘等であり走行機体の車輪が土中に沈み込み、
後カバー６も伴に沈み込むような場合に、有効な制御手
段であり、いずれの場合でも負荷が大となってのエンジ
ン停止を未然に防止できる利点がある。尚、カバーオー
トは前述した特開平４‐３６０６０５号公報において、
Ｅオート、及び後述するカバーＭＣオートは特開平６‐
１４６０７号公報において夫々公知であり、ここではこ
れ以上の詳細説明は割愛する。
【００１８】要するに、本願は、図１に示すように、第
１ポテンショメータＰＭ1 が、後部カバー６がその全上
下揺動範囲における上限付近の領域にあることを検出す
ると、第２昇降制御手段Ｚ2 が選択され、かつ、その上
限付近の領域以下にあることを検出すると、第１昇降制
御手段Ｚ1 が選択されるように、両昇降制御手段Ｚ2,Ｚ
1 と第１ポテンショメータＰＭ1 とを連係させてあるも
のであり、深さ検出手段である第１ポテンショメータＰ
Ｍ1 でカバー角検出手段１３を兼用しているのである。
そして、第２昇降制御手段Ｚ2 が選択されたときだけ点
灯する表示ランプ（表示装置に相当）１２を操縦部に備
えてあり、これによって、第１昇降制御手段Ｚ1 と第２
昇降制御手段Ｚ2 とのいずれが作動しているのかを表示
できるようにしてある。
【００１９】〔別実施例〕第１昇降制御手段Ｚ1 を、後
部カバー６の揺動量のみに基づいて行うのではなく、エ
ンジン負荷変動とリフトアーム角も考慮にいれた昇降制
御、所謂、カバーＭＣオートとして行うものでも良く、
このカバーＭＣオートや前述したカバーオートを総称し
て第１昇降制御手段Ｚ1 と称する。後部カバー６の揺動
角を検出する専用のセンサ１３を設けて、「後部カバー
６の上下揺動位置を検出するカバー位置検出手段」とし
ても良い。又、ブザーで表示装置１２としても良い。
【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】耕耘機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】切換制御フローチャート
【符号の説明】 ２ 耕耘装置 ６ 後部カバー ７ ロータリーカバー １２ 表示装置 １３ カバー位置検出手段 Ａ 演算手段 Ｚ1 第１昇降制御手段 Ｚ2 第２昇降制御手段 ＣＹ 昇降用アクチュエータ Ｓ 回転数検出手段 Δｄ 補正値 ＰＭ1 深さ検出手段 ＰＭ2 耕深設定手段 Ｎ 実エンジン回転数 ＮＥ 基準回転数 ＮＥ−Ｎ 差回転数

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行機体に対して昇降自在にロータリー
    耕耘装置（２）を連結し、この耕耘装置（２）のロータ
    リーカバー（７）の後部に、接地追従しながら上下揺動
    自在な後部カバー（６）を設けるとともに、前記後部カ
    バー（６）の上下揺動量を検出する深さ検出手段（ＰＭ
    1 ）と、前記耕耘装置（２）の目標耕深を設定する耕深
    設定手段（ＰＭ2 ）とを夫々備え、 前記耕深設定手段（ＰＭ2 ）で設定された目標耕深に前
    記深さ検出手段（ＰＭ1 ）の検出耕深が合致するよう
    に、前記耕耘装置（２）の昇降用アクチュエータ（Ｃ
    Ｙ）を駆動する第１昇降制御手段（Ｚ1 ）を設け、 エンジン回転数を検出する回転数検出手段（Ｓ）と、前
    記耕耘装置（２）が目標耕深に昇降操作された際のエン
    ジン回転数検出値を基準回転数（ＮＥ）として、耕耘作
    業に伴って変化する実エンジン回転数（Ｎ）と前記基準
    回転数（ＮＥ）との差である差回転数（ＮＥ−Ｎ）を演
    算する演算手段（Ａ）とを備え、その演算された前記差
    回転数（ＮＥ−Ｎ）から、前記目標耕深の補正値（Δ
    ｄ）を求め、その補正された新たな目標耕深に基づいて
    前記昇降用アクチュエータ（ＣＹ）を駆動する第２昇降
    制御手段（Ｚ2 ）を設け、 前記後部カバー（６）の上下揺動域に応じて前記第１昇
    降制御手段（Ｚ1 ）と前記第２昇降制御手段（Ｚ2 ）と
    のいずれかを選択して作動させるように、前記後部カバ
    ー（６）の上下揺動位置を検出するカバー位置検出手段
    （１３）と、前記第１、第２昇降制御手段（Ｚ1 ），
    （Ｚ2 ）とを連係させてある耕耘装置の昇降制御装置。
  2. 【請求項２】 前記深さ検出手段（ＰＭ1 ）が、前記後
    部カバー（６）がその全上下揺動範囲における上限付近
    の領域にあることを検出すると、前記第２昇降制御手段
    （Ｚ2 ）が選択され、かつ、その上限付近の領域以下に
    あることを検出すると、前記第１昇降制御手段（Ｚ1 ）
    が選択されるように、前記両昇降制御手段（Ｚ2 ），
    （Ｚ1 ）と前記深さ検出手段（ＰＭ1 ）とを連係させて
    ある請求項１に記載の耕耘装置の昇降制御装置。
  3. 【請求項３】 前記第１昇降制御手段（Ｚ1 ）と前記第
    ２昇降制御手段（Ｚ2 ）とのいずれが作動しているのか
    を表示する表示装置（１２）を備えてある請求項１又は
    ２に記載の耕耘装置の昇降制御装置。
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