JPH08220121A - Vehicle speed detector - Google Patents
Vehicle speed detectorInfo
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- JPH08220121A JPH08220121A JP2431495A JP2431495A JPH08220121A JP H08220121 A JPH08220121 A JP H08220121A JP 2431495 A JP2431495 A JP 2431495A JP 2431495 A JP2431495 A JP 2431495A JP H08220121 A JPH08220121 A JP H08220121A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行中の車体速度を検
出する車体速度検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle body speed detecting device for detecting a vehicle body speed during traveling.
【0002】[0002]
【従来の技術】車両の走行速度すなわち車体速度を検出
するためには、一般に、変速機の出力軸やそれに作動的
に連結された車軸の回転を直接的に或いは間接的に検出
する回転センサが用いられる。その回転センサから出力
される回転信号はパルス状であるが、それ自体車体速度
情報を有するものであり、そのままの信号形態で、或い
は、適当な信号処理を経ることによりたとえば車速を表
す信号に変換されてから、インストルメントパネルの電
子表示器或いはGPSナビゲーション装置に送られる。
インストルメントパネルの電子表示器では、上記の信号
が必要に応じて処理されることにより、車体速度がスピ
ードメータに表示され、走行距離がトリップメータに表
示される。また、上記GPSナビゲーション装置では、
スピードメータには上記の信号が必要に応じて処理され
ることにより車両の速度および走行距離が算出され、そ
れらに基づいて車両の現在位置が表示される。2. Description of the Related Art In order to detect the traveling speed of a vehicle, that is, the vehicle body speed, a rotation sensor for directly or indirectly detecting the rotation of an output shaft of a transmission or an axle operatively connected thereto is generally used. Used. The rotation signal output from the rotation sensor is in the form of a pulse, but has a vehicle body speed information itself, and is converted into a signal representing the vehicle speed as it is, or by undergoing appropriate signal processing. Then, it is sent to the electronic display of the instrument panel or the GPS navigation device.
In the electronic display of the instrument panel, the vehicle speed is displayed on the speedometer and the travel distance is displayed on the trip meter by processing the above signals as necessary. Further, in the GPS navigation device,
The speedometer calculates the vehicle speed and mileage by processing the above signals as necessary, and displays the current position of the vehicle based on them.
【0003】上記回転センサには、たとえば光電型回転
センサや電磁ピックアップ型回転センサなどが用いられ
る。光電型回転センサは、多数本の径方向のスリットを
備えて変速機の出力軸や車軸とともに回転するロータ
と、そのロータのスリットの通過を光を用いて検出し、
そのスリットの通過毎にパルス信号を出力するホトカプ
ラとから構成される。また、上記電磁ピックアップ型回
転センサは、外周歯を備えて上記出力軸とともに回転す
る磁性体製のロータと、そのロータの外周歯に対して狭
い間隙を隔てて固設された磁性体製のコアに巻回されて
その外周歯の通過毎に誘導起電圧を出力する電磁コイル
とから構成される。As the rotation sensor, for example, a photoelectric rotation sensor or an electromagnetic pickup type rotation sensor is used. The photoelectric rotation sensor is equipped with a large number of radial slits and rotates with the output shaft and axle of the transmission, and detects the passage of the rotor slits using light.
The photo coupler outputs a pulse signal each time the slit passes. Further, the electromagnetic pickup type rotation sensor includes a rotor made of a magnetic material having outer peripheral teeth and rotating with the output shaft, and a core made of a magnetic material fixed to the outer peripheral teeth of the rotor with a narrow gap. And an electromagnetic coil that outputs an induced electromotive voltage each time the outer peripheral teeth pass.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記回転セ
ンサから出力される回転信号は、変速機の出力軸やその
出力軸に作動的に連結された車軸の回転速度に対応した
周期を有するパルス状の信号であるため、道路の混雑状
態などに関連して車両の走行速度が数km/h程度のように
きわめて低くなると、上記回転信号のパルス周期が長く
なってその信号から検出される車体速度の精度が低下す
る。特に、回転センサが、外周歯を備えた磁性体製のロ
ータと、そのロータの外周歯の通過毎に誘導起電圧を出
力する電磁コイルとから構成される電磁ピックアップ型
であるような場合には、車体速度が低くなると誘導起電
圧が低くなることから、波形整形のための処理を施すと
上記の外周歯の通過に対応するパルス信号が得られ難く
なるので、一層、車体速度の検出精度が低下する欠点が
あった。The rotation signal output from the rotation sensor is a pulse signal having a cycle corresponding to the rotation speed of the output shaft of the transmission or the axle operatively connected to the output shaft. Therefore, if the traveling speed of the vehicle becomes extremely low, such as several km / h, due to the congestion of the road, the pulse period of the rotation signal becomes longer and the vehicle speed detected from the signal. The accuracy of is reduced. Particularly, when the rotation sensor is an electromagnetic pickup type including a rotor made of a magnetic material having outer peripheral teeth and an electromagnetic coil that outputs an induced electromotive voltage each time the outer peripheral teeth of the rotor pass. Since the induced electromotive voltage becomes lower as the vehicle body speed becomes lower, it becomes difficult to obtain the pulse signal corresponding to the passage of the outer peripheral teeth when the process for waveform shaping is performed. There was a downside.
【0005】本発明は以上の事情を背景として為された
ものであり、その目的とするところは、車両の走行速度
がきわめて低い状態であっても検出精度が充分に得られ
る車体速度検出装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle body speed detecting device capable of sufficiently obtaining detection accuracy even when the traveling speed of the vehicle is extremely low. To provide.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、自動変速機の出力側
回転部材の回転を検出する出力側回転センサから出力さ
れる出力側回転信号に基づいて車体速度を検出する形式
の車体速度検出装置において、(a) 前記自動変速機の入
力軸の回転を検出する入力側回転センサと、(b) 車両が
所定車速以下の低速走行状態であるか否かを判定する低
速走行状態判定手段と、(c) 前記自動変速機の動力伝達
方向がその入力軸から出力側回転部材へ向かう方向であ
る車両の駆動走行状態であるか否かを判定する駆動走行
状態判定手段と、(d) 車両が低速走行状態であり且つ車
両の駆動走行状態である場合には、前記出力側回転信号
に基づいて検出される車体速度に替えて、前記入力側回
転センサから出力される入力側信号に基づいて仮車体速
度を検出する仮車体速度検出手段とを、含むことにあ
る。The gist of the present invention for achieving the above object is to provide an output side rotation signal output from an output side rotation sensor for detecting rotation of an output side rotation member of an automatic transmission. In a vehicle body speed detection device of a type that detects the vehicle body speed based on (a) an input side rotation sensor that detects rotation of the input shaft of the automatic transmission, and (b) when the vehicle is running at a low speed below a predetermined vehicle speed. Low speed running state determining means for determining whether or not, (c) whether the power transmission direction of the automatic transmission is the driving running state of the vehicle, which is the direction from the input shaft to the output side rotating member. (D) When the vehicle is in the low speed traveling state and the vehicle is in the driving traveling state, the input speed is changed to the vehicle body speed detected based on the output side rotation signal. Output from side rotation sensor And a temporary vehicle body speed detecting means for detecting the temporary vehicle body speed based on the input side signal.
【0007】[0007]
【作用】このようにすれば、車両が低速走行状態である
ことが低速走行状態判定手段により判定され、且つ車両
の駆動走行状態であることが駆動走行状態判定手段によ
り判定された場合には、前記出力側回転信号に基づいて
検出される車体速度に替えて、仮車体速度検出手段によ
り、前記入力側回転センサから出力される入力側信号に
基づいて仮車体速度が検出される。With this configuration, when the low speed traveling state determining means determines that the vehicle is in the low speed traveling state and the driving traveling state determining means determines that the vehicle is in the driving traveling state, Instead of the vehicle body speed detected based on the output side rotation signal, the temporary vehicle body speed detection means detects the temporary vehicle body speed based on the input side signal output from the input side rotation sensor.
【0008】[0008]
【発明の効果】したがって、車両においては自動変速機
の入力軸は、車体速度が低い状態となる程低速ギヤ段に
切り換えられることにより出力軸回転速度よりも高い回
転速度とされることから、車両の走行速度がきわめて低
い状態であっても、入力側回転センサから出力される入
力側信号の単位時間当たりのパルス数が大幅に多くされ
るので、出力側回転信号に基づいて検出される車体速度
に替えて、入力側回転センサから出力される入力側信号
に基づいて仮車体速度が検出されることにより、車体速
度の検出精度が充分に得られるようになる。Therefore, in the vehicle, since the input shaft of the automatic transmission is switched to the lower gear stage as the vehicle speed becomes lower, the rotational speed becomes higher than the output shaft rotational speed. Even if the traveling speed is extremely low, the number of pulses per unit time of the input side signal output from the input side rotation sensor is significantly increased, so the vehicle speed detected based on the output side rotation signal Instead, the temporary vehicle body speed is detected based on the input side signal output from the input side rotation sensor, whereby sufficient detection accuracy of the vehicle body speed can be obtained.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0010】図1は、本発明の一実施例の車体速度検出
装置を備えた車両の構成を説明する図である。図におい
て、エンジン10のクランク軸12から出力された動力
は、トルクコンバータ14および自動変速機16に伝達
され、さらに、その自動変速機16からプロペラシャフ
ト18、差動歯車装置20、および一対の車軸22Lお
よび22R を経て左右一対の駆動輪24L および24R
へそれぞれ伝達されるようになっている。FIG. 1 is a diagram for explaining the structure of a vehicle equipped with a vehicle body speed detecting device according to an embodiment of the present invention. In the figure, the power output from the crankshaft 12 of the engine 10 is transmitted to the torque converter 14 and the automatic transmission 16, and further, from the automatic transmission 16 to the propeller shaft 18, the differential gear device 20, and the pair of axles. 22 L and 22 R and a pair of left and right drive wheels 24 L and 24 R
To each of them.
【0011】上記自動変速機16は、たとえば「トヨタ
クラウンマジェスタ新型車解説書」(1991年10月11日ト
ヨタ自動車株式会社サービス部発行)の第3−1頁乃至
第3−15頁に記載されたオートマチックトランスミッ
ションと同様のものであって、前記トルクコンバータ1
4に連結される入力軸26および前記プロペラシャフト
18に連結される出力軸28と、複数の前進ギヤ段たと
えば第1速ギヤ段乃至第4速ギヤ段を達成するための図
示しない複数組の遊星歯車装置および複数個の油圧式摩
擦係合装置と、少なくとも第1速ギヤ段が達成されてい
るときには入力軸26と連結されるクラッチドラム30
とを備えている。この自動変速機16は、一つの摩擦係
合装置の係合作動或いは解放作動によってギヤ段を切り
換えるための複数の図示しない一方向クラッチを含み、
エンジンブレーキモードに切り換えられていないとき
に、惰行走行のように動力伝達方向が駆動輪24からエ
ンジン10へ向かう方向である非駆動状態となると、上
記一方向クラッチの滑りによって、入力軸26の回転速
度NINと出力軸28の回転速度NOUT との間に一定の関
係(NIN=i×NOUT :但し、iは変速比)が成立しな
い状態となる場合がある。The automatic transmission 16 is described, for example, on pages 3-1 to 3-15 of "Toyota Crown Majesta New Model Car Manual" (published by Toyota Motor Corporation Service Department on October 11, 1991). Which is similar to an automatic transmission, the torque converter 1
4, an input shaft 26 connected to 4 and an output shaft 28 connected to the propeller shaft 18, and a plurality of sets of planets (not shown) for achieving a plurality of forward gears, for example, first to fourth gears. A gear unit and a plurality of hydraulic friction engagement devices, and a clutch drum 30 that is connected to the input shaft 26 when at least the first speed gear stage is achieved.
It has and. The automatic transmission 16 includes a plurality of one-way clutches (not shown) for switching gears by engaging or releasing one friction engagement device.
When the engine is not switched to the engine braking mode, when the power transmission direction is a non-driving state in which the power transmission direction is from the driving wheels 24 to the engine 10 as in coasting, the one-way clutch slips to rotate the input shaft 26. There may be a case where a constant relationship (N IN = i × N OUT : where i is a gear ratio) is not established between the speed N IN and the rotation speed N OUT of the output shaft 28.
【0012】上記車両のエンジン10にはエンジン回転
速度NE を検出するためのエンジン回転センサ34が設
けられている。また、上記自動変速機16のハウジング
36には、入力軸26の回転を検出するための入力軸回
転センサ38および出力軸28の回転を検出するための
出力軸回転センサ40が設けられるとともに、図示しな
いシフトレバーの操作により選択される前進走行レン
ジ、ニュートラルレンジ、後進走行レンジなどのシフト
操作位置PSHを検出するためのシフト操作位置検出スイ
ッチ42が設けられている。また、車体には、左右一対
の駆動輪24L および24R の回転速度NWLおよびNWR
を検出するための一対のホイール回転センサ44L およ
び44R がそれぞれ設けられている。The engine 10 of the vehicle is provided with an engine rotation sensor 34 for detecting the engine rotation speed N E. Further, the housing 36 of the automatic transmission 16 is provided with an input shaft rotation sensor 38 for detecting the rotation of the input shaft 26 and an output shaft rotation sensor 40 for detecting the rotation of the output shaft 28. A shift operation position detection switch 42 for detecting the shift operation position P SH of the forward drive range, the neutral range, the reverse drive range and the like selected by operating the shift lever is provided. In addition, the vehicle body also has a pair of left and right drive wheels 24 L and 24 R rotating speeds N WL and N WR.
A pair of wheel rotation sensors 44 L and 44 R are provided for detecting respectively.
【0013】上記入力軸回転センサ38は、図2に詳し
く示すように、前記クラッチドラム30に固設された磁
性体製のロータ50の外周部に等角度間隔に形成された
多数の外周歯52の通過を検出するためにハウジング3
6に固定された電磁ピックアップ型のセンサである。こ
の入力軸回転センサ38は、先端面を上記ロータ50の
外周歯52に接近させた磁性体製のコア54と、そのコ
ア54の外周に設けられたコイル56と、コア54の基
端面に当接した状態で配置されてコア54内に長手方向
の磁束を発生させる永久磁石58と、それらを収容する
ためのセンサハウジング60およびそれに固定された先
端カバー62とを備えている。ロータ50の回転に伴っ
てその外周歯52が上記コア54の先端部の近傍を通過
すると、コア54内の磁束数が周期的に変化してコイル
56に誘導起電力が発生させられ、単位時間当たりの外
周歯52の通過数に対応した電圧変化を有する信号がコ
イル56からリード線64を通して出力されるのであ
る。そのコイル56の出力信号は、図示しない増幅回路
および波形整形回路において増幅されるとともに矩形の
パルス信号に波形整形されてから後述の電子制御装置8
4へ供給される。As shown in detail in FIG. 2, the input shaft rotation sensor 38 has a large number of outer peripheral teeth 52 formed at equal angular intervals on the outer peripheral portion of a magnetic rotor 50 fixedly mounted on the clutch drum 30. Housing 3 to detect passage of
It is an electromagnetic pickup type sensor fixed to No. 6. The input shaft rotation sensor 38 includes a core 54 made of a magnetic material whose front end surface is close to the outer peripheral teeth 52 of the rotor 50, a coil 56 provided on the outer periphery of the core 54, and a base end surface of the core 54. The core 54 includes a permanent magnet 58 arranged in contact with each other to generate a magnetic flux in the longitudinal direction, a sensor housing 60 for accommodating them, and a tip cover 62 fixed to the sensor housing 60. When the outer peripheral teeth 52 of the rotor 50 pass near the tip of the core 54 as the rotor 50 rotates, the number of magnetic fluxes in the core 54 periodically changes to generate an induced electromotive force in the coil 56, which causes a unit time. A signal having a voltage change corresponding to the number of passing outer peripheral teeth 52 is output from the coil 56 through the lead wire 64. The output signal of the coil 56 is amplified by an amplifier circuit and a waveform shaping circuit (not shown) and shaped into a rectangular pulse signal, and then the electronic control unit 8 to be described later.
4 is supplied.
【0014】また、前記出力軸回転センサ40は、図3
に示すように、出力軸(出力側回転部材)28に固設さ
れた磁性体製のロータ66の外周部に等角度間隔に形成
された多数の外周歯68の通過を検出するためにハウジ
ング36に固定された電磁ピックアップ型のセンサであ
る。このロータ66は、ロータ50よりも数分の1程度
の小径であってその歯数GINよりも少ない歯数GOUT を
備えている。上記出力軸回転センサ40も、先端面を上
記ロータ66の外周歯68に接近させた磁性体製のコア
70と、そのコア70の外周に設けられたコイル72
と、コア70の基端面に当接した状態で配置されてコア
70内に長手方向の磁束を発生させる永久磁石74と、
それらを収容するためのセンサハウジング76およびそ
れに固定された先端カバー78とを備えている。ロータ
66の回転に伴ってその外周歯68が上記コア70の先
端部の近傍を通過すると、コア70内の磁束数が周期的
に変化してコイル72に誘導起電力が発生させられ、単
位時間当たりの外周歯68の通過数に対応した電圧変化
を有する信号がコイル72からリード線80を通して出
力されるのである。そのコイル72の出力信号も、図示
しない増幅回路および波形整形回路において増幅される
とともに矩形のパルス信号に波形整形されてから後述の
電子制御装置84へ供給される。The output shaft rotation sensor 40 is shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the housing 36 is provided to detect the passage of a large number of outer peripheral teeth 68 formed at equal angular intervals on the outer peripheral portion of the magnetic rotor 66 fixed to the output shaft (output side rotating member) 28. It is an electromagnetic pickup type sensor fixed to. The rotor 66 has a diameter smaller than the rotor 50 by a factor of a few and has a smaller number of teeth G OUT than the number of teeth G IN . Also in the output shaft rotation sensor 40, a core 70 made of a magnetic material and having a tip end surface close to the outer peripheral teeth 68 of the rotor 66, and a coil 72 provided on the outer periphery of the core 70.
And a permanent magnet 74 arranged in contact with the base end surface of the core 70 to generate a longitudinal magnetic flux in the core 70,
A sensor housing 76 for accommodating them and a tip cover 78 fixed thereto are provided. When the outer peripheral teeth 68 of the rotor 66 pass near the tip of the core 70 as the rotor 66 rotates, the number of magnetic fluxes in the core 70 is periodically changed to generate an induced electromotive force in the coil 72, which causes a unit time. A signal having a voltage change corresponding to the number of passing outer peripheral teeth 68 is output from the coil 72 through the lead wire 80. The output signal of the coil 72 is also amplified by an amplifying circuit and a waveform shaping circuit (not shown) and shaped into a rectangular pulse signal before being supplied to an electronic control unit 84 described later.
【0015】ホイール回転センサ44L および44
R は、車軸22L および22R に固設された磁性体製の
ロータ82L および82R の外周部に等角度間隔に形成
された多数の外周歯の通過を検出するために車体に固定
された電磁ピックアップ型のセンサであって、上記入力
軸回転センサ38および出力軸回転センサ40と同様の
構成を備えており、それらの出力信号も、図示しない増
幅回路および波形整形回路において増幅されるとともに
矩形のパルス信号に波形整形されてから後述の電子制御
装置84へそれぞれ供給される。Wheel rotation sensors 44 L and 44
R is fixed to the vehicle body to detect the passage of a large number of outer peripheral teeth formed at equal angular intervals on the outer peripheral portions of magnetic rotors 82 L and 82 R fixed to the axles 22 L and 22 R. An electromagnetic pickup type sensor having the same configurations as the input shaft rotation sensor 38 and the output shaft rotation sensor 40, and their output signals are amplified in an amplifier circuit and a waveform shaping circuit (not shown). The waveform is shaped into a rectangular pulse signal and then supplied to an electronic control unit 84 described later.
【0016】電子制御装置84は、ROM、RAM、C
PU、入出力インターフェースなどを含む所謂マイクロ
コンピュータであり、RAMの一時記憶機能を利用しつ
つ予めROMに記憶されたプログラムに従って入力信号
を処理し、車体速度Vおよび走行距離Dを表す信号を速
度表示器駆動回路86およびトリップメータ駆動回路8
8へそれぞれ出力し、速度表示器90に車体速度Vを、
トリップメータ92に走行距離Dを、それぞれアナログ
表示或いは数字表示させる。それら速度表示器90およ
びトリップメータ92は、たとえば、運転者の前面に位
置するインストルメントパネル94内に配置される。The electronic control unit 84 includes ROM, RAM, and C.
A so-called microcomputer including a PU, an input / output interface, etc., which processes an input signal according to a program stored in advance in a ROM while utilizing a temporary storage function of a RAM, and displays a signal representing a vehicle speed V and a traveling distance D in speed. Drive circuit 86 and trip meter drive circuit 8
8 and outputs the vehicle speed V to the speed display 90.
The travel distance D is displayed on the trip meter 92 as an analog display or a numerical display. The speed indicator 90 and the trip meter 92 are arranged, for example, in an instrument panel 94 located in front of the driver.
【0017】図4は、上記電子制御装置84の演算制御
機能の要部を示す機能ブロック線図である。図におい
て、車体速度検出手段100は、自動変速機16の出力
軸28の回転を検出する出力軸回転センサ40から出力
される出力側回転信号に基づいて車体速度Vを検出す
る。低速走行状態判定手段102は、車体速度Vに基づ
いて車両が所定以下の低速走行状態であるか否かを判定
する。また、駆動走行状態判定手段104は、上記自動
変速機16の動力伝達方向がその入力軸26から出力軸
28へ向かう方向である車両の駆動走行(所謂パワーオ
ン走行)状態であるか否かを判定する。仮車体速度検出
手段106は、上記低速走行状態判定手段102によっ
て車両の低速走行状態が判定され且つ上記駆動走行状態
判定手段104によって車両の駆動走行状態が判定され
た場合には、前記出力側回転信号に基づいて検出される
車体速度Vに替えて、入力軸回転センサ38から出力さ
れる入力側信号に基づいて仮車体速度Vk を検出する。FIG. 4 is a functional block diagram showing a main part of the arithmetic control function of the electronic control unit 84. In the figure, a vehicle body speed detecting means 100 detects a vehicle body speed V based on an output side rotation signal output from an output shaft rotation sensor 40 which detects a rotation of an output shaft 28 of an automatic transmission 16. The low speed traveling state determination means 102 determines, based on the vehicle body speed V, whether the vehicle is in a low speed traveling state below a predetermined level. Further, the driving traveling state determination means 104 determines whether or not the vehicle is in a driving traveling state (so-called power-on traveling) in which the power transmission direction of the automatic transmission 16 is from the input shaft 26 to the output shaft 28. judge. The temporary vehicle body speed detecting means 106 rotates the output side when the low speed traveling state determining means 102 determines the low speed traveling state of the vehicle and the driving traveling state determining means 104 determines the vehicle driving traveling state. Instead of the vehicle body speed V detected based on the signal, the temporary vehicle body speed V k is detected based on the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38.
【0018】図5は、上記電子制御装置84の演算制御
作動の要部である車体速度算出ルーチンを説明するフロ
ーチャートである。図において、前記低速走行状態判定
手段102に対応するステップ(以下、ステップを省略
する)SA1では、出力軸回転センサ40からの出力側
回転信号に基づいて検出された出力軸回転速度NOUTが
予め設定された判断基準値NAOより低いか否か、すなわ
ち実質的には車体速度V(=NOUT ×id ×60×2π
Rt ×10-3km/h:但し、id は差動歯車装置20のギ
ヤ比、Rt は駆動輪24L 、24R の径である)が判断
基準値VAO(=NAO×id ×60×2πRt /103 km
/h)よりも低いか否かが判断される。この判断基準値V
AOは、車両が確実に第1速ギヤ段の走行となり且つ出力
軸回転速度NOUT に基づく車体速度Vでは充分な精度が
得られないような値、たとえば4乃至5km/h程度の値に
設定される。FIG. 5 is a flow chart for explaining a vehicle body speed calculation routine which is a main part of the arithmetic control operation of the electronic control unit 84. In the figure, in step SA1 (hereinafter, step is omitted) corresponding to the low speed traveling state determination means 102, the output shaft rotation speed N OUT detected based on the output side rotation signal from the output shaft rotation sensor 40 is set in advance. Whether it is lower than the set reference value N AO , that is, the vehicle speed V (= N OUT × id × 60 × 2π)
R t × 10 −3 km / h: where i d is the gear ratio of the differential gear device 20, and R t is the diameter of the drive wheels 24 L and 24 R ) is the reference value V AO (= N AO ×) i d × 60 × 2πR t / 10 3 km
/ h). This judgment reference value V
AO is set to a value such that the vehicle reliably travels to the first gear and the vehicle speed V based on the output shaft rotation speed N OUT does not provide sufficient accuracy, for example, a value of about 4 to 5 km / h. To be done.
【0019】上記SA1の判断が否定された場合には、
前記車体速度検出手段100に対応するSA5におい
て、予め記憶された算出式(=NOUT ×id ×60×2
πRt/103 km/h)から実際の出力軸回転速度NOUT
に基づいて車体速度Vが算出され且つそれを表す信号が
出力される。なお、上記出力軸回転速度NOUT (min
-1)は、出力軸回転センサ40に用いられるロータ6
6の歯数をGOUT とし、出力軸回転センサ40から出力
される出力側信号の単位時間当たりのパルス数をnOU T
(1/min )とすると、nOUT /GOUT により算出され
る。同時に、SA5では、その車体速度Vから算出され
た単位時間あたりの走行距離を前回の走行距離に加算す
ることにより今回の走行距離Dが算出され且つそれが出
力される。If the determination at SA1 is negative,
In SA5 corresponding to the vehicle body speed detecting means 100, a calculation formula (= N OUT × id × 60 × 2) stored in advance is stored.
πR t / 10 3 km / h) to actual output shaft rotation speed N OUT
The vehicle body speed V is calculated based on the above, and a signal representing it is output. The output shaft rotation speed N OUT (min
-1 ) is the rotor 6 used for the output shaft rotation sensor 40
6 the number of teeth of the G OUT, the number of pulses per unit time of the output-side signals output from the output shaft rotation sensor 40 n OU T
If (1 / min), it is calculated by n OUT / G OUT . At the same time, in SA5, the current traveling distance D is calculated by adding the traveling distance per unit time calculated from the vehicle body speed V to the previous traveling distance, and this is output.
【0020】しかし、上記SA1の判断が肯定された場
合は、SA2においてエンジン10が作動中であるか否
かがエンジン回転速度NE に基づいて判断される。この
SA2の判断が否定された場合には前記SA5が実行さ
れるが、肯定された場合には、SA3においてシフトレ
バーが走行(R、D、2、L)レンジへ操作されている
か否かが判断される。However, if the determination at SA1 is affirmative, it is determined at SA2 whether or not the engine 10 is operating based on the engine speed N E. If the determination at SA2 is negative, the SA5 is executed, but if the determination is affirmative, at SA3, it is determined whether or not the shift lever is operated to the traveling (R, D, 2, L) range. To be judged.
【0021】上記SA3の判断が否定された場合には、
N或いはPレンジであることから、前記SA5が実行さ
れるが、肯定された場合には、SA4においてシフトレ
バーが中立(P、N)レンジから走行(R、D、2、
L)レンジへ操作されてから計数される経過時間Tが予
め設定された判断基準値tO を超えたか否かが判断され
る。この判断基準値tO は、シフトレバーが中立(P、
N)レンジから走行(R、D、2、L)レンジへ操作さ
れたときに自動変速機16のギヤ段が達成されて動力伝
達可能な状態となるまでの応答時間或いはそれに若干の
余裕値を加えた時間であり、たとえば1秒程度の時間に
設定される。上記SA2、SA3、SA4は、本実施例
では、前記駆動走行状態判定手段104に対応してい
る。If the determination at SA3 is negative,
Since SA5 is executed because it is in the N or P range, in the affirmative case, in SA4, the shift lever moves from the neutral (P, N) range (R, D, 2,
L) It is determined whether or not the elapsed time T counted after being operated to the range exceeds a preset determination reference value t O. This judgment reference value t O is the shift lever neutral (P,
The response time until the gear stage of the automatic transmission 16 is achieved and power can be transmitted when operating from the N) range to the traveling (R, D, 2, L) range or a slight margin value thereof The added time is set to, for example, about 1 second. In the present embodiment, SA2, SA3, and SA4 correspond to the driving traveling state determination means 104.
【0022】上記SA4の判断が否定された場合は前記
SA5が実行されるが、肯定された場合には、車両が低
速走行状態であり、且つ自動変速機16がその入力軸2
6から出力軸28へ向かって動力を伝達する動力伝達状
態であるので、SA6において、予め記憶された算出式
(=NIN×i1ST ×id ×60×2πRt /103 km/
h:但し、i1ST は自動変速機16の第1速ギヤ段の変
速比である。)から実際の入力軸回転速度NINに基づい
て仮車体速度Vk が算出され且つそれが出力される。な
お、上記入力軸回転速度NIN(min -1)は、入力軸回転
センサ38に用いられるロータ50の歯数をGINとし、
入力軸回転センサ38から出力される入力側信号の単位
時間当たりのパルス数をnIN(1/min )とすると、n
IN/GINにより算出される。同時に、上記SA6では、
その仮車体速度Vk から算出された単位時間あたりの走
行距離を前回の走行距離に加算することにより今回の走
行距離Dが算出され且つそれが出力される。When the determination at SA4 is negative, SA5 is executed, but when the determination at SA4 is affirmative, the vehicle is running at a low speed, and the automatic transmission 16 is operated by the input shaft 2 thereof.
Since the direction from 6 to the output shaft 28 is a power transmission state of transmitting power, at SA6, the previously stored calculation formula (= N IN × i 1ST × i d × 60 × 2πR t / 10 3 km /
h: However, i 1ST is the gear ratio of the first gear of the automatic transmission 16. ), The temporary vehicle body speed V k is calculated and output based on the actual input shaft rotation speed N IN . Note that the input shaft rotation speed N IN (min −1 ) is obtained by setting the number of teeth of the rotor 50 used for the input shaft rotation sensor 38 to G IN ,
If the number of pulses per unit time of the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38 is n IN (1 / min), then n
Calculated by IN / G IN . At the same time, in SA6,
The current traveling distance D is calculated by adding the traveling distance per unit time calculated from the provisional vehicle body speed V k to the previous traveling distance, and this is output.
【0023】上述のように、本実施例によれば、車両が
低速走行状態であることが低速走行状態判定手段102
に対応するSA1により判定され、且つ車両の駆動走行
状態であることが駆動走行状態判定手段104に対応す
るSA2乃至SA4により判定された場合には、出力軸
回転センサ40から出力される出力側信号(出力軸回転
速度NOUT )に基づいて検出される車体速度Vに替え
て、仮車体速度検出手段106に対応するSA6によ
り、入力軸回転センサ38から出力される入力側信号
(入力軸回転速度NIN)に基づいて仮車体速度Vk が検
出される。一般に、車両において、自動変速機16の入
力軸26は、車体速度Vが低い状態となる程低速ギヤ段
に切り換えられることにより出力軸回転速度NOUT より
も高い回転速度とされることから、車両の走行速度がき
わめて低い状態であっても、入力軸回転センサ38から
出力される入力側信号の単位時間当たりのパルス数が大
幅に多くされるので、出力側回転信号に基づいて検出さ
れる車体速度Vに替えて、入力軸回転センサ38から出
力される入力側信号に基づいて仮車体速度Vk が検出さ
れることにより、車体速度の検出精度が充分に得られる
ようになる。すなわち、入力軸回転センサ38から出力
される入力側信号に基づいて仮車体速度Vk が検出され
ることにより、速度表示器90、トリップメータ92、
或いは図示しないGPSナビゲーション装置における車
体速度や走行距離の検出精度が充分に得られるようにな
る。As described above, according to this embodiment, the fact that the vehicle is in the low speed traveling state means that the vehicle is in the low speed traveling state.
When the determination is made by SA1 corresponding to the above, and when it is determined by SA2 through SA4 corresponding to the drive traveling state determination means 104 that the vehicle is in the drive traveling state, the output side signal output from the output shaft rotation sensor 40. Instead of the vehicle body speed V detected based on the (output shaft rotation speed N OUT ), the input side signal (input shaft rotation speed) output from the input shaft rotation sensor 38 is output by SA6 corresponding to the temporary vehicle body speed detection means 106. The temporary vehicle body speed V k is detected based on N IN ). Generally, in a vehicle, the input shaft 26 of the automatic transmission 16 has a rotation speed higher than the output shaft rotation speed N OUT by being switched to a lower gear as the vehicle body speed V becomes lower. Even when the traveling speed of the vehicle is extremely low, the number of pulses per unit time of the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38 is significantly increased, so the vehicle body detected based on the output side rotation signal. Instead of the speed V, the temporary vehicle body speed V k is detected based on the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38, whereby sufficient detection accuracy of the vehicle body speed can be obtained. That is, when the temporary vehicle body speed V k is detected based on the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38, the speed indicator 90, the trip meter 92,
Alternatively, it becomes possible to sufficiently obtain the detection accuracy of the vehicle speed and the traveling distance in the GPS navigation device (not shown).
【0024】また、本実施例では、入力軸回転センサ3
8に用いられるロータ50は出力軸回転センサ40に用
いられるロータ66よりも数倍程度の大径であって、ロ
ータ50の歯数GINはロータ66の歯数GOUT よりも大
幅に多いので、入力軸回転センサ38から出力される入
力側信号(入力軸回転速度NIN)から算出される仮車体
速度Vk の精度が一層高められる利点がある。Further, in this embodiment, the input shaft rotation sensor 3
The rotor 50 used in No. 8 has a diameter several times larger than that of the rotor 66 used in the output shaft rotation sensor 40, and the number of teeth G IN of the rotor 50 is significantly larger than the number of teeth G OUT of the rotor 66. The advantage is that the accuracy of the temporary vehicle body speed V k calculated from the input side signal (input shaft rotation speed N IN ) output from the input shaft rotation sensor 38 can be further enhanced.
【0025】また、本実施例では、自動変速機16がそ
の入力軸26から出力軸28へ向かって動力を伝達する
動力伝達状態が判定されるときにのみ、入力軸回転セン
サ38から出力される入力側信号(入力軸回転速度
NIN)に基づいて仮車体速度Vkが検出されるので、一
層精度が高められる。車両が低車速走行状態であって
も、駆動輪24L 、24R からエンジン10が駆動され
る被動力伝達状態である場合には、自動変速機16内の
一方向クラッチのすべりによって、入力軸回転センサ3
8から出力される入力側信号(入力軸回転速度NIN)か
ら算出される仮車体速度Vk の精度が低下する場合があ
るのである。Further, in this embodiment, the output from the input shaft rotation sensor 38 is output only when the power transmission state in which the automatic transmission 16 transmits power from the input shaft 26 to the output shaft 28 is determined. Since the temporary vehicle body speed V k is detected based on the input side signal (input shaft rotation speed N IN ), the accuracy is further enhanced. Even when the vehicle is running at a low vehicle speed, when the engine 10 is driven by the drive wheels 24 L and 24 R , the input shaft is slipped due to the slip of the one-way clutch in the automatic transmission 16. Rotation sensor 3
Therefore, the accuracy of the temporary vehicle body speed V k calculated from the input side signal (input shaft rotation speed N IN ) output from 8 may decrease.
【0026】次に、本発明の他の実施例を説明する。な
お、以下の説明において前述の実施例と共通する部分に
は同一の符号を付して説明を省略する。Next, another embodiment of the present invention will be described. In the following description, the same parts as those in the above-described embodiment will be designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【0027】図6および図7は、本発明の他の実施例に
おける図1および図5にそれぞれ相当する図である。図
6において、電子制御装置84は、パルス状の車速信号
を速度メータ用PLA(ブログラマブルロジックアレ
イ)110およびトリップメータ用PLA112へ供給
する。それらPLA110、112は、上記パルス状の
車速信号の周期から車速或いは走行距離を示す数値に変
換する論理回路であり、速度および走行距離を表示する
ための駆動信号を速度表示器90およびトリップメータ
92に供給する。FIGS. 6 and 7 are views corresponding to FIGS. 1 and 5, respectively, in another embodiment of the present invention. In FIG. 6, the electronic control unit 84 supplies a pulse-shaped vehicle speed signal to the speed meter PLA (blog programmable logic array) 110 and the trip meter PLA 112. The PLAs 110 and 112 are logic circuits that convert the period of the pulse-shaped vehicle speed signal into a numerical value indicating the vehicle speed or the traveled distance. The PLA 110, 112 outputs a drive signal for displaying the speed and the traveled distance to the speed indicator 90 and the trip meter 92. Supply to.
【0028】図7において、SB1乃至SB4は図5の
SA1乃至SA4と同様である。第1速ギヤ段よりも高
速側ギヤ段で比較的高い車速での走行時、或いは第1速
ギヤ段で比較的低い車速での走行であっても車両の被駆
動走行(所謂パワーオフ走行)状態であるときに実行さ
れるSB5(車体速度検出手段100に対応)において
は、出力軸回転センサ40から出力される出力側信号と
同様の周期のパルス状の車速信号すなわちパルス周期に
より車体速度Vを表す信号が出力される。しかし、第1
速ギヤ段での比較的低い車速での走行であって車両の駆
動走行状態であるときに実行されるSB6(仮車体速度
検出手段106に対応)においては、入力軸回転センサ
38から出力される入力側信号に基づいて車速信号が発
生させられて出力される。たとえば、入力軸回転センサ
38から出力される入力側信号の単位時間当たりのパル
ス数をnIN(1/min )とすると、ロータ66の歯数G
OU T とロータ50の歯数GINとの歯数比(GOUT /
GIN)を上記入力側信号の単位時間当たりのパルス数n
INに乗算したパルス数(nIN・GOUT /GIN)を有する
車速信号すなわち上記出力側信号と同様の前提条件にお
いてパルス周期により仮車体速度Vk を表す信号に変換
され、且つ出力される。すなわち、入力軸回転センサ3
8から出力される入力側信号に基づいて仮車体速度Vk
が検出されるのである。In FIG. 7, SB1 to SB4 are the same as SA1 to SA4 in FIG. When the vehicle is traveling at a relatively high vehicle speed in a gear higher than the first gear or at a relatively low vehicle speed in the first gear, the vehicle is driven (so-called power-off traveling). In SB5 (corresponding to the vehicle body speed detecting means 100) executed when the vehicle is in the state, the vehicle body speed V is obtained by a pulsed vehicle speed signal having the same cycle as the output side signal output from the output shaft rotation sensor 40, that is, the pulse cycle. Is output. But first
In SB6 (corresponding to the temporary vehicle body speed detecting means 106) which is executed when the vehicle is traveling at a relatively low vehicle speed in the high speed gear stage and is in the driving traveling state of the vehicle, the input shaft rotation sensor 38 outputs. A vehicle speed signal is generated and output based on the input side signal. For example, when the number of pulses of the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38 is n IN (1 / min), the number of teeth G of the rotor 66 is G.
The gear ratio between the teeth number G IN of OU T and rotor 50 (G OUT /
G IN ) is the number of pulses n of the input side signal per unit time
It is converted into the vehicle speed signal or signal representative of the provisional vehicle speed V k by the pulse period in the same prerequisites and the output-side signal with IN pulse number obtained by multiplying the a (n IN · G OUT / G IN), is and output . That is, the input shaft rotation sensor 3
The temporary vehicle body speed V k based on the input side signal output from
Is detected.
【0029】本実施例においても、車両が低速走行状態
であることが低速走行状態判定手段102に対応するS
B1により判定され、且つ車両の駆動走行状態であるこ
とが駆動走行状態判定手段104に対応するSB2乃至
SB4により判定された場合には、出力軸回転センサ4
0から出力されて車体速度Vを示す車速信号(出力側信
号)に替えて、仮車体速度検出手段106に対応するS
B6により、入力軸回転センサ38から出力される入力
側信号に基づいて仮車体速度Vk を示す車速信号が出力
されるので、前述の実施例と同様の効果が得られる。In this embodiment as well, the fact that the vehicle is in the low speed traveling state corresponds to the low speed traveling state determining means 102.
When it is determined by B1 and also by SB2 to SB4 corresponding to the drive traveling state determination means 104 that the vehicle is in the drive traveling state, the output shaft rotation sensor 4
In place of the vehicle speed signal (output side signal) output from 0 indicating the vehicle speed V, S corresponding to the temporary vehicle speed detecting means 106.
Since B6 outputs the vehicle speed signal indicating the temporary vehicle body speed V k based on the input side signal output from the input shaft rotation sensor 38, the same effect as the above-described embodiment can be obtained.
【0030】以上、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明したが、本発明はその他の態様においても適用され
る。While one embodiment of the present invention has been described with reference to the drawings, the present invention can be applied to other embodiments.
【0031】たとえば、前述の実施例の入力軸回転セン
サ38は、少なくとも第1速ギヤ段が達成されていると
きにクラッチを介して入力軸26と一体的に回転するク
ラッチドラム30の回転を検出するものであったが、入
力軸26またはそれと一体的に連結されたトルクコンバ
ータ14のタービン翼車の回転速度を検出するものであ
ってもよい。また、前述の実施例の出力軸回転センサ4
0は、出力軸(出力側回転部材)28に固定されたロー
タ66を用いてその回転を直接的に検出するものであっ
たが、出力軸28に作動的に連結されたケーブルを介し
て検出するものであってもよい。For example, the input shaft rotation sensor 38 of the above-described embodiment detects the rotation of the clutch drum 30 which rotates integrally with the input shaft 26 via the clutch when at least the first speed gear is achieved. However, the rotational speed of the turbine shaft of the input shaft 26 or the torque converter 14 integrally connected to the input shaft 26 may be detected. In addition, the output shaft rotation sensor 4 of the above-described embodiment
0 uses the rotor 66 fixed to the output shaft (output side rotating member) 28 to directly detect its rotation, but it detects it via a cable operatively connected to the output shaft 28. It may be one that does.
【0032】また、前述の実施例では、出力軸28の回
転を検出するために出力軸回転センサ40が用いられて
いたが、前記ホイール回転センサ44L および44R が
用いられてもよい。この場合には、ホイール回転センサ
44L に基づいて検出された駆動輪24L の回転速度を
NWLとし、ホイール回転センサ44R に基づいて検出さ
れた駆動輪24R の回転速度をNWRとすると、出力軸回
転速度NOUT は(NWL+NWR)/2id により算出さ
れ、車体速度Vは〔(NWL+NWR)/2〕×60×2π
Rt ×10-3km/hにより算出される。Although the output shaft rotation sensor 40 is used to detect the rotation of the output shaft 28 in the above-described embodiment, the wheel rotation sensors 44 L and 44 R may be used. In this case, the rotation speed of the drive wheel 24 L detected based on the wheel rotation sensor 44 L is N WL, and the rotation speed of the drive wheel 24 R detected based on the wheel rotation sensor 44 R is N WR . Then, the output shaft speed N OUT is calculated by (N WL + N WR) / 2i d, the vehicle speed V [(N WL + N WR) / 2 ] × 60 × 2 [pi
Calculated as R t × 10 −3 km / h.
【0033】また、前述の実施例では、低速走行状態判
定手段102は、出力軸回転速度N OUT が判断基準値N
AOより小さいときに車両の低車速走行状態を判定してい
たが、自動変速機16の実際のギヤ段が第1速ギヤ段で
あることを以て車両の低車速走行状態を判定してもよ
い。このようにしても、本発明の目的が達成される。Further, in the above-described embodiment, the low speed running state judgment is performed.
The fixing means 102 determines the output shaft rotation speed N. OUTIs the criterion value N
AOWhen the vehicle is running at a lower speed
However, the actual gear stage of the automatic transmission 16 is the first gear stage.
It is possible to judge the low vehicle speed running state based on the fact that
Yes. Even in this way, the object of the present invention can be achieved.
【0034】また、前述の実施例において、駆動走行状
態判定手段104は、エンジン10が作動中であり、シ
フトレバーが走行レンジへ操作されており、しかもシフ
トレバーが走行レンジへ操作されからの経過時間Tが判
断基準値tO を超えたときに車両の駆動走行状態を判定
していたが、たとえばトルクセンサからの信号の正負に
基づいて車両の駆動走行状態を判定したり、或いはスロ
ットル開度が零であるにも拘わらず車体速度Vが所定の
判断基準値以上である非駆動走行状態ではない状態を検
出するものであってもよい。また、図5においてSA4
は必ずしも設けられていなくても一応の効果を享受でき
る。Further, in the above-described embodiment, the drive / running state determination means 104 is such that the engine 10 is operating, the shift lever is operated to the travel range, and further, the shift lever is operated to the travel range. When the time T exceeds the judgment reference value t O , the drive running state of the vehicle is determined. However, for example, the drive running state of the vehicle is determined based on the positive / negative of the signal from the torque sensor, or the throttle opening degree is determined. It is also possible to detect a state in which the vehicle body speed V is equal to or higher than a predetermined determination reference value, but is not in the non-driving traveling state, even though is zero. Also, in FIG. 5, SA4
Even if it is not necessarily provided, you can enjoy a temporary effect.
【0035】また、前述の実施例の電子制御装置84
は、エンジン制御用電子制御装置、変速制御用電子制御
装置などの他の電子制御装置と共用されるものであって
も差支えない。Further, the electronic control unit 84 of the above-mentioned embodiment is used.
May be shared with other electronic control devices such as an engine control electronic control device and a shift control electronic control device.
【0036】その他一々例示はしないが、本発明は当業
者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実
施することができる。Although not illustrated one by one, the present invention can be implemented in various modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.
【図1】本発明の一実施例の車体速度検出装置を備えた
車両用の動力伝達装置を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle power transmission device including a vehicle body speed detection device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の実施例の入力軸回転センサの構成を詳し
く説明する断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating in detail the configuration of the input shaft rotation sensor of the embodiment of FIG.
【図3】図1の実施例の出力軸回転センサの構成を詳し
く説明する断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating in detail the configuration of the output shaft rotation sensor of the embodiment of FIG.
【図4】図1の実施例の電子制御装置の演算制御機能の
要部を説明する機能ブロック線図である。FIG. 4 is a functional block diagram illustrating a main part of an arithmetic control function of the electronic control device according to the embodiment of FIG.
【図5】図1の実施例の電子制御装置の制御作動の要部
を説明するフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a main part of a control operation of the electronic control device according to the embodiment of FIG.
【図6】本発明の他の実施例の図1に相当する図であ
る。FIG. 6 is a view corresponding to FIG. 1 of another embodiment of the present invention.
【図7】図6の実施例の電子制御装置の制御作動の要部
を説明するフローチャートであって、図5に相当する図
である。7 is a flowchart illustrating a main part of a control operation of the electronic control unit according to the embodiment of FIG. 6, and is a diagram corresponding to FIG.
16:自動変速機 26:入力軸 28:出力軸 38:入力軸回転センサ(入力側回転センサ) 40:出力軸回転センサ(出力側回転センサ) 100:車体速度検出手段 102:低速走行状態判定手段 104:駆動走行状態判定手段 106:仮車体速度検出手段 16: Automatic transmission 26: Input shaft 28: Output shaft 38: Input shaft rotation sensor (input side rotation sensor) 40: Output shaft rotation sensor (output side rotation sensor) 100: Vehicle speed detection means 102: Low speed running state determination means 104: driving traveling state determination means 106: temporary vehicle body speed detection means
Claims (1)
出する出力側回転センサから出力される出力側回転信号
に基づいて車体速度を検出する形式の車体速度検出装置
において、 前記自動変速機の入力軸の回転を検出する入力側回転セ
ンサと、 車両が所定車速以下の低速走行状態であるか否かを判定
する低速走行状態判定手段と、 前記自動変速機の動力伝達方向がその入力軸から出力側
回転部材へ向かう方向である車両の駆動走行状態である
か否かを判定する駆動走行状態判定手段と、 車両が低速走行状態であり且つ車両の駆動走行状態であ
る場合には、前記出力側回転信号に基づいて検出される
車体速度に替えて、前記入力側回転センサから出力され
る入力側信号に基づいて仮車体速度を検出する仮車体速
度検出手段とを、含むことを特徴とする車体速度検出装
置。1. A vehicle body speed detecting device of a type that detects a vehicle body speed based on an output side rotation signal output from an output side rotation sensor that detects rotation of an output side rotating member of an automatic transmission, wherein the automatic transmission An input side rotation sensor for detecting the rotation of the input shaft, a low speed running state determining means for determining whether the vehicle is in a low speed running state below a predetermined vehicle speed, and a power transmission direction of the automatic transmission Driving direction determination means for determining whether or not the vehicle is in the driving traveling state in the direction from the output side rotating member to the output side rotating member; and when the vehicle is in the low speed traveling state and the vehicle is in the driving traveling state, In addition to the vehicle body speed detected based on the output side rotation signal, temporary vehicle body speed detecting means for detecting the temporary vehicle body speed based on the input side signal output from the input side rotation sensor is included. Vehicle speed detecting device according to.
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