JPH08219799A - Traveling route estimating apparatus for vehicle - Google Patents
Traveling route estimating apparatus for vehicleInfo
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- JPH08219799A JPH08219799A JP2687595A JP2687595A JPH08219799A JP H08219799 A JPH08219799 A JP H08219799A JP 2687595 A JP2687595 A JP 2687595A JP 2687595 A JP2687595 A JP 2687595A JP H08219799 A JPH08219799 A JP H08219799A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本願発明は、自車両を前方位置す
る先行車に追従させて走行させる追従走行時に用いられ
る車両の進行路推定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for estimating a traveling path of a vehicle, which is used during follow-up traveling in which the subject vehicle is made to follow a preceding vehicle located in front of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、自車両を前方位置する先行車
に追従させて走行させる追従走行を行う場合、自車両の
前方に向けて超音波や電波等のレーダ波を発信して前方
に存在する先行車等の障害物を検出するレーダ装置が用
いられている。その際、レーダ装置としてスキャン式の
ものを用いて水平方向に比較的広角度でもって走査を行
う一方、その走査で得られる情報の中から、マイクロコ
ンピュータを利用して、スキャン舵角に基づいて推定さ
れる自車両の進行路に沿った領域内のもののみをピック
アップすることにより、レーダ装置による障害物の検出
をソフト的に上記領域内に限定して行うようにしたもの
が開発されてきている。2. Description of the Related Art Conventionally, when performing follow-up running in which a host vehicle is made to follow a preceding vehicle located in front of the host vehicle, radar waves such as ultrasonic waves and radio waves are transmitted toward the front of the host vehicle and are present in front of the host vehicle. A radar device for detecting an obstacle such as a preceding vehicle is used. At that time, a scanning type radar device is used to perform scanning at a relatively wide angle in the horizontal direction, while using the microcomputer from the information obtained by the scanning, based on the scanning steering angle. By picking up only those in the area along the estimated travel route of the own vehicle, an object has been developed in which the detection of obstacles by the radar device is limited to the above area by software. There is.
【０００３】上記のような追従走行を行う場合、自車両
の進行路をいかに正確に推定するかということが極めて
重要な問題となる。When performing the following traveling as described above, how to accurately estimate the traveling path of the host vehicle becomes a very important problem.
【０００４】従来の進行路推定の公知例としては、自車
両のステアリング舵角あるいは自車両に発生するヨーレ
ートと自車両の車速とに基づいて行うものがある（例え
ば、特開平６ー１３１５９６号公報参照）。As a known example of conventional travel path estimation, there is a method based on the steering angle of the host vehicle or the yaw rate generated in the host vehicle and the vehicle speed of the host vehicle (for example, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 6-131596). reference).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な進行路推定方法では、次のような不具合がある。By the way, the above-described traveling path estimation method has the following problems.
【０００６】即ち、ステアリング舵角に基づいて進行路
推定を行う場合、高速道路等の曲線部にカント（即ち、
路面の傾斜）があるときには、ステアリング舵角は実際
の自車両の旋回角度と一致しないため、このステアリン
グ舵角に基づいて推定される自車両の進行路における曲
率半径は、実際の進行路（即ち、曲線道路）のそれより
大きくなってしまう。また、自車両が直進走行している
ときでも、ステアリングは左右に微妙に操舵されるのが
普通であるから、ステアリング舵角に基づいて自車両の
進行路を推定すると、推定された進行路が実際の進行路
と一致しなくなる。That is, when the traveling path is estimated based on the steering angle, the cant (that is,
When there is an inclination of the road surface), the steering steering angle does not match the actual turning angle of the host vehicle. Therefore, the radius of curvature of the traveling path of the host vehicle estimated based on the steering steering angle is , Curved road). Further, even when the host vehicle is traveling straight ahead, the steering is usually delicately steered to the left or right. Therefore, when the travel route of the host vehicle is estimated based on the steering angle, the estimated travel route is It will not match the actual path.
【０００７】一方、自車両に発生するヨーレートに基づ
いて進行路推定を行う場合、ドライバーのステアリング
操舵と同時にヨーが発生するのではなく、ステアリング
操舵とヨー発生との間には時間的なズレがあるため、正
確な進行路推定が得られない場合が生ずるおそれがあ
る。On the other hand, when the traveling path is estimated based on the yaw rate generated in the host vehicle, yaw does not occur at the same time as the steering by the driver, but there is a time lag between the steering and yaw. Therefore, there is a possibility that an accurate route estimation may not be obtained.
【０００８】本願発明は、上記の点に鑑みてなされたも
ので、適切な進行路の推定を行い得るようにすることを
目的とするものである。The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to make it possible to appropriately estimate the traveling path.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本願発明の第１の基本構
成では、上記課題を解決するための手段として、自車両
のステアリング舵角を検出する舵角検出手段と、自車両
に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、自車両の車速を検出する車速検出手段とを備えた車
両の進行路推定装置において、前記舵角検出手段および
車速検出手段によりそれぞれ検出されたステアリング舵
角および車速に基づいて自車両の進行路を推定する第１
の進行路推定手段と、前記ヨーレート検出手段および車
速検出手段によりそれぞれ検出されたヨーレートおよび
車速に基づいて自車両の進行路を推定する第２の進行路
推定手段と、前記ヨーレート検出手段により検出された
ヨーレートの状態に応じて前記第１および第２進行路推
定手段により推定された進行路のうちいずれか一方を選
択する選択手段とを付設している。特に、この場合にお
いて、ヨーレートが所定値より小さいときには前記第２
の進行路推定手段により推定された進行路を選択し、ヨ
ーレートが所定値より大きいときには前記第１の進行路
推定手段により推定された進行路を選択するようにする
のがヨーレートの大小に対応して（換言すれば、カント
を有する道路状況等に対応して）適正な（即ち、実際に
近い曲線道路として）進行路を選択し得る点で好まし
い。In the first basic configuration of the present invention, as means for solving the above problems, a steering angle detecting means for detecting a steering steering angle of a host vehicle, and a yaw rate generated in the host vehicle. In a vehicle traveling path estimation device having a yaw rate detecting means for detecting the vehicle speed and a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle, the steering angle and the vehicle speed detected by the steering angle detecting means and the vehicle speed detecting means, respectively, The first to estimate the traveling path of the own vehicle based on
Of the traveling path estimating means, second traveling path estimating means for estimating the traveling path of the host vehicle based on the yaw rate and the vehicle speed detected by the yaw rate detecting means and the vehicle speed detecting means, respectively, and the yaw rate detecting means. And a selecting means for selecting one of the traveling paths estimated by the first and second traveling path estimating means according to the state of the yaw rate. Particularly, in this case, when the yaw rate is smaller than the predetermined value, the second
Of the yaw rate is selected by selecting the traveling path estimated by the traveling-path estimating means and the yaw rate is selected by the first traveling-path estimating means when the yaw rate is larger than a predetermined value. In other words, in other words, it is preferable in that a proper traveling path (that is, as a curved road that is close to the actual road) can be selected (corresponding to a road condition having a cant).
【００１０】本願発明の第２の基本構成では、上記課題
を解決するための手段として、自車両のステアリング舵
角を検出する舵角検出手段と、自車両に発生するヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段と、自車両の車速を
検出する車速検出手段とを備えた車両の進行路推定装置
において、前記ヨーレート検出手段および車速検出手段
によりそれぞれ検出されたヨーレートおよび車速に基づ
いて自車両の進行路を推定する進行路推定手段と、前記
舵角検出手段により検出されたステアリング舵角に基づ
いて舵角速度を算出する舵角速度算出手段と、該舵角速
度算出手段により算出された舵角速度（あるいは、舵角
速度と自車速との関数値）に基づいて前記進行路推定手
段により推定された進行路を補正する進行路補正手段と
を付設している。In the second basic configuration of the present invention, as means for solving the above problems, a steering angle detecting means for detecting a steering steering angle of the own vehicle and a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the own vehicle. And a vehicle traveling path estimation device including vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle, wherein the traveling path of the vehicle is estimated based on the yaw rate and the vehicle speed respectively detected by the yaw rate detecting means and the vehicle speed detecting means. And a steering angle speed calculating means for calculating a steering angular speed based on the steering steering angle detected by the steering angle detecting means, and a steering angular speed calculated by the steering angular speed calculating means (or a steering angular speed and A traveling road correcting means for correcting the traveling road estimated by the traveling road estimating means based on a function value of the own vehicle speed) is additionally provided.
【００１１】本願発明の第３の基本構成では、上記課題
を解決するための手段として、自車両のステアリング舵
角を検出する舵角検出手段と、自車両に発生するヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段と、自車両の車速を
検出する車速検出手段とを備えた車両の進行路推定装置
において、前記舵角検出手段により検出されたステアリ
ング舵角に基づいて舵角速度を算出する舵角速度算出手
段と、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ
ートを前記舵角速度検出手段により算出された舵角速度
（あるいは、舵角速度と自車速との関数値）に基づいて
補正するヨーレート補正手段と、該ヨーレート補正手段
により補正されたヨーレートおよび前記車速検出手段に
より検出された車速に基づいて自車両の進行路を推定す
る進行路推定手段とを付設している。In the third basic configuration of the present invention, as means for solving the above problems, a steering angle detecting means for detecting the steering steering angle of the host vehicle and a yaw rate detecting means for detecting the yaw rate generated in the host vehicle. In the vehicle traveling path estimation device including a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed of the host vehicle, a steering angular velocity calculation unit that calculates a steering angular velocity based on the steering steering angle detected by the steering angle detection unit, A yaw rate correcting unit that corrects the yaw rate detected by the yaw rate detecting unit based on the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity detecting unit (or a function value of the steering angular velocity and the vehicle speed), and the yaw rate correcting unit corrects the yaw rate. Traveling path estimating means for estimating the traveling path of the host vehicle based on the determined yaw rate and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means It is attached to.
【００１２】[0012]
【作用】本願発明の第１の基本構成では、上記手段によ
り次のような作用が得られる。In the first basic structure of the present invention, the following actions are obtained by the above means.
【００１３】即ち、第１の進行路推定手段により自車両
のステアリング舵角および車速に基づいて第１の自車両
の進行路が推定されるとともに、第２の進行路推定手段
により自車両に発生するヨーレートおよび車速に基づい
て第２の自車両の進行路が推定され、これらの進行路の
うち、前記ヨーレートの状態に応じて、いずれか一方が
選択手段により適切に選択される。特に、この場合にお
いて、ヨーレートが所定値より小さいときには前記第２
の進行路を選択し、ヨーレートが所定値より大きいとき
には前記第１の進行路を選択するようにすると、カント
を有する道路状況等に対応した適正な（即ち、実際に近
い曲線道路として）進行路が選択できる。That is, the first traveling path estimating means estimates the traveling path of the first own vehicle based on the steering angle and the vehicle speed of the own vehicle, and the second traveling path estimating means generates the traveling path of the own vehicle. The traveling path of the second host vehicle is estimated based on the yaw rate and the vehicle speed, and one of these traveling paths is appropriately selected by the selecting means according to the state of the yaw rate. Particularly, in this case, when the yaw rate is smaller than the predetermined value, the second
When the yaw rate is larger than a predetermined value and the first traveling path is selected, an appropriate traveling path corresponding to a road condition having a cant (that is, as a curved road that is close to the actual road) is selected. Can be selected.
【００１４】本願発明の第２の基本構成では、上記手段
により次のような作用が得られる。In the second basic configuration of the present invention, the following actions are obtained by the above means.
【００１５】即ち、進行路推定手段により自車両に発生
するヨーレートおよび車速に基づいて自車両の進行路が
推定されるが、該進行路は、舵角速度算出手段により算
出された舵角速度（あるいは、舵角速度と自車速との関
数値）に基づいて進行路補正手段により適正に補正され
る。That is, the traveling path estimation means estimates the traveling path of the own vehicle based on the yaw rate and the vehicle speed generated in the own vehicle. The traveling path is the steering angular velocity (or the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculating means. Based on the function value of the steering angular velocity and the vehicle speed), the traveling road correction means appropriately corrects the traveling angle.
【００１６】本願発明の第３の基本構成では、上記手段
により次のような作用が得られる。In the third basic configuration of the present invention, the following actions can be obtained by the above means.
【００１７】即ち、自車両に発生するヨーレートが、舵
角速度算出手段により算出された舵角速度（あるいは、
舵角速度と自車速との関数値）に基づいてヨーレート補
正手段により適正に補正され、かくして補正されたヨー
レートおよび自車両の車速に基づいて進行路推定手段に
より自車両の進行路が推定される。That is, the yaw rate generated in the host vehicle is the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculation means (or
The yaw rate correcting means appropriately corrects the steering angle speed based on the vehicle speed), and the traveling path estimating means estimates the traveling path of the own vehicle based on the corrected yaw rate and the vehicle speed of the own vehicle.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本願発明の第１の基本構成によれば、第
１の進行路推定手段により自車両のステアリング舵角お
よび車速に基づいて第１の自車両の進行路を推定すると
ともに、第２の進行路推定手段により自車両に発生する
ヨーレートおよび車速に基づいて第２の自車両の進行路
を推定し、これらの進行路のうち、前記ヨーレートの状
態に応じて、いずれか一方を選択手段により適切に選択
するようにしたので、進行路の推定を自車両に発生する
ヨーレートの状態（換言すれば、実際の道路状況等）に
応じて適切に行うことができるという優れた効果があ
る。According to the first basic configuration of the present invention, the first traveling path estimating means estimates the traveling path of the first own vehicle based on the steering angle and the vehicle speed of the own vehicle. The second traveling path estimating means estimates the traveling path of the second own vehicle based on the yaw rate and the vehicle speed generated in the own vehicle, and selects one of these traveling paths according to the state of the yaw rate. Since the vehicle is appropriately selected by the means, it is possible to appropriately estimate the traveling path according to the state of the yaw rate (in other words, the actual road condition, etc.) generated in the host vehicle. .
【００１９】本願発明の第２の基本構成によれば、進行
路推定手段により自車両に発生するヨーレートおよび車
速に基づいて推定された自車両の進行路を、舵角速度算
出手段により算出された舵角速度（あるいは、舵角速度
と自車速との関数値）に基づいて進行路補正手段により
適正に補正するようにしたので、ステアリング操舵とヨ
ーレート発生との時間的ズレが適正に補正されることと
なり、実際の道路状況等に対応した適正な進行路推定が
行えるという優れた効果がある。According to the second basic configuration of the present invention, the traveling path of the host vehicle estimated based on the yaw rate and the vehicle speed generated in the host vehicle by the traveling path estimation means is used to calculate the steering angle calculated by the steering angular velocity calculation means. Since the traveling-path correcting means appropriately corrects based on the angular velocity (or a function value of the steering angular velocity and the vehicle speed), the time lag between the steering and the yaw rate is properly corrected. There is an excellent effect that it is possible to properly estimate the traveling route corresponding to the actual road conditions.
【００２０】本願発明の第３の基本構成によれば、自車
両に発生するヨーレートを、舵角速度算出手段により算
出された舵角速度（あるいは、舵角速度と自車速との関
数値）に基づいてヨーレート補正手段により適正に補正
し、かくして補正されたヨーレートおよび自車両の車速
に基づいて進行路推定手段により自車両の進行路を推定
するようにしたので、ステアリング操舵とヨーレート発
生との時間的ズレが適正に補正されることとなり、実際
の道路状況等に対応した適正な進行路推定が行えるとい
う優れた効果がある。According to the third basic configuration of the present invention, the yaw rate generated in the host vehicle is calculated based on the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculation means (or the function value of the steering angular velocity and the host vehicle speed). Since the traveling path of the host vehicle is estimated based on the corrected yaw rate and the vehicle speed of the host vehicle, the travel path of the host vehicle is estimated based on the corrected yaw rate and the vehicle speed of the host vehicle. Since the correction is appropriately performed, there is an excellent effect that an appropriate traveling route can be estimated in accordance with the actual road condition and the like.
【００２１】[0021]
【実施例】以下、添付の図面を参照して、本願発明の幾
つかの好適な実施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００２２】実施例１ 図１および図２には、本願発明の実施例１にかかる進行
路推定装置を備えた車両の追従走行装置の概略構成が示
されている。Embodiment 1 FIG. 1 and FIG. 2 show a schematic configuration of a vehicle follow-up running apparatus equipped with a traveling path estimating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
【００２３】図１において符号１はエンジン吸気系のス
ロットル弁（図示省略）の開度を自動調整するスロット
ル制御装置、２は電子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の制
御装置、３は各車輪に付与する制動力を自動調整するブ
レーキ制御装置であり、これら三種類の制御装置１〜３
は、いずれも図示していないアクチュエータを有し、該
各アクチュエータは、コントロールユニット４により制
御されることとなっている。In FIG. 1, reference numeral 1 is a throttle control device for automatically adjusting the opening of a throttle valve (not shown) of an engine intake system, 2 is a control device for an electronically controlled automatic transmission (EAT), and 3 is each wheel. This is a brake control device that automatically adjusts the braking force to be applied, and these three types of control devices 1 to 3 are used.
Have actuators not shown in the figure, and each actuator is controlled by the control unit 4.
【００２４】即ち、前記コントロールユニット４は、ス
ロットル制御装置１のアクチュエータに対し目標スロッ
トル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブレーキ
制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号
を出力して制御を行う。また、コントロールユニット４
は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出するセンサー
（図示省略）からのシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡ
Ｔ制御装置２のアクチュエータに対しシフト制御信号を
出力して制御を行う。That is, the control unit 4 outputs a target throttle opening signal to the actuator of the throttle control device 1 for control, and outputs a target brake amount signal to the actuator of the brake control device 3 for control. I do. Also, the control unit 4
Receives a shift position signal from a sensor (not shown) that detects the shift position of the EAT control device 2,
A shift control signal is output to the actuator of the T control device 2 for control.
【００２５】符号５で示す情報表示装置は、車室内のイ
ンストルメントパネル等に設けられ、図示していない
が、前記コントロールユニット４からの警報信号を受け
て点灯する警報ランプと、コントロールユニット４から
の自己診断信号を受けて画面表示する表示部とを備えて
いる。An information display device indicated by reference numeral 5 is provided on an instrument panel or the like in the vehicle compartment, and although not shown, an alarm lamp which is turned on by receiving an alarm signal from the control unit 4 and the control unit 4 And a display unit for displaying the self-diagnosis signal on the screen.
【００２６】符号６で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体（例えば、先行車等）を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置６により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記コント
ロールユニット４に入力される。また、本実施例のレー
ザレーダ装置６は、レーザレーダ波を水平方向に比較的
広角度で走査するスキャン式のものとされている。The laser radar device shown by reference numeral 6 acts as an object detecting means for detecting an object (for example, a preceding vehicle) existing in front of the own vehicle, and directs the laser radar wave to the front of the own vehicle. It is configured so that the reflected wave that is transmitted by the vehicle and that is reflected by hitting the front object is received, and the distance between the vehicle and the front object is measured by the time difference between the reception time and the transmission time. The detection signal detected by the laser radar device 6 is input to the control unit 4 as an inter-vehicle distance signal. Further, the laser radar device 6 of the present embodiment is of a scan type that scans the laser radar wave in the horizontal direction at a relatively wide angle.
【００２７】符号７はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、８は車速を検出する車速検出手
段として作用する車速センサー、９はステアリング舵角
（以下、単に舵角という）を検出する舵角検出手段とし
て作用する舵角センサー、１０は自車に発生するヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段として作用するヨー
レートセンサー、１１は自車に発生する横加速度を検出
する横Ｇセンサー、１２はブレーキペダルの踏み込み時
にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１３はクラッチの作
動状態に応じてＯＮ作動するクラッチスイッチ、１４は
ロックオンスイッチ、１５は自車のオークルーズ運転時
ＯＮ作動されるオークルーズスイッチであり、これらの
センサー・スイッチ類７〜１５の検出信号は、いずれも
コントロールユニット４に入力される。なお、図示して
いないエンジン回転数センサーやその他のセンサー・ス
イッチ類の検出信号もコントロールユニット４に入力さ
れるが、これらについての詳細な説明は省略する。Reference numeral 7 is a throttle opening sensor for detecting the opening of the throttle valve, 8 is a vehicle speed sensor acting as a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, and 9 is a steering steering angle (hereinafter, simply referred to as steering angle). A rudder angle sensor acting as a rudder angle detecting means, 10 is a yaw rate sensor acting as a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the own vehicle, 11 is a lateral G sensor for detecting lateral acceleration occurring in the own vehicle, and 12 is a brake. A brake switch that is turned on when the pedal is depressed, 13 is a clutch switch that is turned on according to the operating state of the clutch, 14 is a lock on switch, and 15 is an au cruise switch that is turned on when the occupant of the vehicle is running. The detection signals from these sensors and switches 7 to 15 are all controlled by the control unit. Is input to the door 4. Although detection signals of an engine speed sensor (not shown) and other sensors and switches are also input to the control unit 4, detailed description thereof will be omitted.
【００２８】上記コントロールユニット４は、図２に示
すように、第１の進行路推定手段１６Ａ、第２の進行路
推定手段１６Ｂ、選択手段１７および出力情報処理部１
８を備えている。As shown in FIG. 2, the control unit 4 includes a first traveling path estimating means 16A, a second traveling path estimating means 16B, a selecting means 17 and an output information processing section 1.
8 is provided.
【００２９】前記車速センサー８の検出信号（即ち、自
車速Ｖ）は第１の進行路推定手段１６Ａおよび第２の進
行路推定手段１６Ｂに、前記舵角センサー９の検出信号
（即ち、ステアリング舵角θ）は第１の進行路推定手段
１６Ａに、前記ヨーレートセンサー１０の検出信号（即
ち、ヨーレートψ）は第２の進行路推定手段１６Ｂにそ
れぞれ入力されることとなっている。The detection signal of the vehicle speed sensor 8 (that is, the own vehicle speed V) is sent to the first traveling path estimating means 16A and the second traveling path estimating means 16B, and the detection signal of the steering angle sensor 9 (that is, steering steering wheel). The angle θ) is input to the first traveling path estimating means 16A, and the detection signal of the yaw rate sensor 10 (that is, the yaw rate ψ) is input to the second traveling path estimating means 16B.
【００３０】前記第１の進行路推定手段１６Ａは、ステ
アリング舵角θと自車速Ｖとに基づいて自車両の進行路
を推定するものであり、具体的には進行路の曲率半径Ｒ
1を次式により算出する。The first traveling path estimating means 16A estimates the traveling path of the vehicle based on the steering angle θ and the vehicle speed V, and specifically, the radius of curvature R of the traveling path.
1 is calculated by the following formula.
【００３１】Ｒ1＝（１＋ＡＶ2）・（ＮＬ／θ） ここで、Ａ：ステビリティファクター Ｎ：ステアリングギヤ比 Ｌ：ホイールベース また、前記第２の進行路推定手段１６Ｂは、ヨーレート
ψと自車速Ｖに基づいて自車両の進行路を推定するもの
であり、具体的には曲率半径Ｒ2を次式により算出す
る。R 1 = (1 + AV 2 ) (NL / θ) where A: Stability factor N: Steering gear ratio L: Wheel base Further, the second traveling path estimating means 16B calculates the yaw rate ψ and The traveling path of the host vehicle is estimated based on the vehicle speed V. Specifically, the radius of curvature R 2 is calculated by the following equation.
【００３２】Ｒ2＝Ｖ／ψ 前記選択手段１７は、前記第１および第２進行路推定手
段１６Ａ，１６Ｂにより推定された進行路のうち、ヨー
レートψの大きさに応じて、いずれか一方を選択するも
のであり、その出力信号は、出力情報処理部１８を介し
て各種アクチュエータに出力されることとなっている。R 2 = V / φ The selecting means 17 selects one of the traveling paths estimated by the first and second traveling path estimating means 16A and 16B according to the magnitude of the yaw rate ψ. It is selected, and its output signal is to be output to various actuators via the output information processing unit 18.
【００３３】ついで、上記コントロールユニット４によ
る進行路推定について、図３に示すフローチャートを参
照して説明する。Next, the traveling path estimation by the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００３４】まず、ステップＳ1において自車データ
（即ち、舵角センサー９により検出されたステアリング
舵角θ、ヨーレートセンサー１０により検出されたヨー
レートψおよび車速センサー８により検出された車速
Ｖ）を読み込み、ステップＳ2において第１の進行路推
定手段１６Ａによりステアリング舵角θおよび車速Ｖに
基づく進行路（具体的には、旋回半径Ｒ1）を演算し、
ステップＳ3において第２の進行路推定手段１６Ｂによ
りヨーレートψおよび車速Ｖに基づく進行路（具体的に
は、旋回半径Ｒ2）を演算する。First, in step S 1 , the vehicle data (ie, steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 8) is read. In step S 2 , the first traveling road estimating means 16A calculates a traveling road (specifically, a turning radius R 1 ) based on the steering angle θ and the vehicle speed V,
In step S 3 traveling path based on the yaw rate ψ and the vehicle speed V (specifically, turning radius R 2) by the second advancing path estimation means 16B calculates the.
【００３５】ついで、ステップＳ4において前記ヨーレ
ートの絶対値｜ψ｜が所定値ψｃ（換言すれば、ヨーレ
ートしきい値）よりも小さいか否かを判定し、｜ψ｜＜
ψｃと判定されたときには、ステップＳ5において旋回
半径Ｒ2を進行路の曲率半径Ｒとして設定し、｜ψ｜≧
ψｃと判定されたときには、ステップＳ6において旋回
半径Ｒ1を進行路の曲率半径Ｒとして設定する。該設定
は、選択手段１７により行われる。Next, at step S 4 , it is judged whether or not the absolute value of the yaw rate | ψ | is smaller than a predetermined value ψc (in other words, a yaw rate threshold value), and | ψ | <
If it is determined to be ψc, the turning radius R 2 is set as the curvature radius R of the traveling path in step S 5 , and | ψ | ≧
When it is determined to be ψc, the turning radius R 1 is set as the curvature radius R of the traveling path in step S 6 . The setting is performed by the selection means 17.
【００３６】次に、本実施例の作用効果について道路状
況に応じて説明する。Next, the operation and effect of this embodiment will be described according to the road conditions.
【００３７】自車両がカント（即ち、路面傾斜）を有す
る曲線道路上を旋回走行するときには、ステアリングを
大きく操舵しなくとも自車両はカントにより旋回走行を
し、ヨーレートの絶対値｜ψ｜は所定のしきい値ψｃよ
り小さくなる。従って、ステアリング舵角θよりもヨー
レートψの方が自車両の走行状態を的確に表出している
こととなるため、ヨーレートψに基づく旋回半径Ｒ2が
進行路の曲率半径とされる。When the host vehicle turns on a curved road having a cant (that is, a road surface inclination), the host vehicle turns by the cant even if the steering wheel is not steered greatly, and the absolute value of the yaw rate | ψ | Becomes smaller than the threshold value ψc. Therefore, the yaw rate ψ more accurately expresses the traveling state of the vehicle than the steering steering angle θ, and the turning radius R 2 based on the yaw rate ψ is set as the radius of curvature of the traveling road.
【００３８】一方、自車両が急激な旋回走行をするとき
には、大きなヨーレート値（即ち、｜ψ｜≧ψｃ）が発
生するが、ステアリング操舵とヨーレート発生との間に
時間的ズレが生ずることがあるので、ステアリング舵角
θに基づく旋回半径Ｒ1を進行路の曲率半径とするよう
にしている。従って、進行路の推定を自車両に発生する
ヨーレートの状態（換言すれば、実際の道路状況等）対
応した適正な（即ち、実際に近い曲線道路として）進行
路が選択できる。On the other hand, when the host vehicle makes a sharp turn, a large yaw rate value (that is, | ψ | ≧ ψc) is generated, but a time lag may occur between the steering and the yaw rate. Therefore, the turning radius R 1 based on the steering angle θ is set as the radius of curvature of the traveling path. Therefore, it is possible to select an appropriate traveling road (that is, as a curved road that is close to the actual road) corresponding to the state of the yaw rate (in other words, the actual road condition, etc.) in which the estimation of the traveling road occurs in the vehicle.
【００３９】さらに、自車両が直線道路を走行するとき
には、ステアリングが微妙に操舵されるが、ヨーレート
ψは生じないので、ヨーレートψに基づく旋回半径Ｒ2
を進行路の曲率半径とされる。従って、ステアリング操
作に不必要に追従することなく、進行路の推定を適切に
行うことができる。Further, when the host vehicle travels on a straight road, the steering is delicately steered, but since the yaw rate ψ does not occur, the turning radius R 2 based on the yaw rate ψ.
Is the radius of curvature of the traveling path. Therefore, it is possible to appropriately estimate the traveling path without unnecessarily following the steering operation.
【００４０】実施例２ 図４および図５には、本願発明の実施例２にかかる車両
の進行路推定装置におけるコントロールユニットの内容
を示すブロック図およびフローチャートが示されてい
る。なお、本実施例のその他の構成は実施例１と同様で
ある。Embodiment 2 FIGS. 4 and 5 are a block diagram and a flow chart showing the contents of a control unit in a vehicle travel path estimating apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. The rest of the configuration of this embodiment is similar to that of the first embodiment.
【００４１】本実施例の場合、コントロールユニット４
は、図４に示すように、ヨーレートセンサー１０および
車速センサー８によりそれぞれ検出されたヨーレートψ
および車速Ｖに基づいて自車両の進行路（具体的には、
旋回半径Ｒ0）を推定する進行路推定手段１６と、舵角
センサー９により検出されたステアリング舵角θに基づ
いて舵角速度ｄθ／ｄｔを算出する舵角速度算出手段１
９と、該舵角速度算出手段１９により算出された舵角速
度ｄθ／ｄｔに基づいて前記進行路推定手段１６により
推定された進行路（具体的には、旋回半径Ｒ0）を補正
する進行路補正手段２０とを備えて構成されている。そ
の他の構成は実施例１と同様なので重複を避けて説明を
省略する。In the case of this embodiment, the control unit 4
Is the yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and the vehicle speed sensor 8, respectively, as shown in FIG.
And the traveling route of the host vehicle based on the vehicle speed V (specifically,
The traveling path estimating means 16 for estimating the turning radius R 0 ) and the steering angular velocity calculating means 1 for calculating the steering angular velocity dθ / dt based on the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9.
9 and a traveling road correction for correcting the traveling road (specifically, the turning radius R 0 ) estimated by the traveling road estimating means 16 based on the steering angular velocity dθ / dt calculated by the steering angular velocity calculating means 19. And means 20. Since other configurations are the same as those in the first embodiment, the description will be omitted to avoid duplication.
【００４２】ここで、進行路の補正値ｆ（θ）は次式で
与えられる。The correction value f (θ) of the traveling path is given by the following equation.
【００４３】ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔ ａ：スタビリティファクター ついで、上記コントロールユニット４による進行路推定
について、図５に示すフローチャートを参照して説明す
る。F (θ) = a × dθ / dt a: Stability factor Next, the traveling path estimation by the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００４４】まず、ステップＳ1において自車データ
（即ち、舵角センサー９により検出されたステアリング
舵角θ、ヨーレートセンサー１０により検出されたヨー
レートψおよび車速センサー８により検出された車速
Ｖ）を読み込み、ステップＳ2において進行路推定手段
１６によりヨーレートψおよび車速Ｖに基づく進行路
（具体的には、旋回半径Ｒ0）を演算する。First, in step S 1 , the vehicle data (that is, the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, the yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 8) is read. In step S 2 , the traveling road estimating means 16 calculates a traveling road (specifically, a turning radius R 0 ) based on the yaw rate ψ and the vehicle speed V.
【００４５】ついで、ステップＳ3においてステアリン
グ舵角θに基づいて算出された舵角速度ｄθ／ｄｔによ
る補正値ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔが舵角速度算出手段
１９により算出され、ステップＳ4において前記旋回半
径Ｒ0に対する進行路補正手段２０による補正が行われ
る。該補正は、Ｒ0＋Ｒ0 2×ｆ（θ）を進行路の曲率半
径Ｒとすることにより実行される。Then, the correction value f (θ) = a × dθ / dt by the steering angular velocity dθ / dt calculated based on the steering steering angle θ in step S 3 is calculated by the steering angular velocity calculation means 19, and step S 4 At, the turning radius R 0 is corrected by the traveling path correction means 20. The correction is executed by setting R 0 + R 0 2 × f (θ) as the radius of curvature R of the traveling path.
【００４６】次に、本実施例における進行路推定につい
て、図６を参照して詳述する。Next, the travel route estimation in this embodiment will be described in detail with reference to FIG.
【００４７】図６に示すように、ヨーレートψに基づい
て推定された旋回半径Ｒ0（点線図示）は、ステアリン
グの操舵とヨーレート発生との間に生ずる時間的ズレの
ため、実際の進行路の曲率半径Ｒに比べて大きくなる
が、舵角速度に基づく補正値ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔ
による補正が行われることにより、適正な曲率半径Ｒ
（鎖線図示）として求められることとなっている。As shown in FIG. 6, the turning radius R 0 (shown by the dotted line) estimated based on the yaw rate ψ is a time difference between the steering of the steering wheel and the yaw rate generation. Although it is larger than the radius of curvature R, the correction value f (θ) = a × dθ / dt based on the steering angular velocity
Corrected radius R
It is supposed to be calculated as (chain line illustration).
【００４８】実施例３ 図７および図８には、本願発明の実施例３にかかる車両
の進行路推定装置におけるコントロールユニットの内容
を示すブロック図およびフローチャートが示されてい
る。なお、本実施例のその他の構成は実施例１と同様で
ある。Embodiment 3 FIGS. 7 and 8 are a block diagram and a flow chart showing the contents of a control unit in a vehicle traveling path estimation apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. The rest of the configuration of this embodiment is similar to that of the first embodiment.
【００４９】本実施例の場合、進行路補正手段２０によ
る補正は、舵角速度ｄθ／ｄｔと自車速Ｖとの関数ｆ
（θ，Ｖ）＝ｂ×（ｄθ／ｄｔ）／Ｖに基づいて行われ
る。In the case of the present embodiment, the correction by the traveling road correction means 20 is a function f of the steering angular velocity dθ / dt and the own vehicle speed V.
It is performed based on (θ, V) = b × (dθ / dt) / V.
【００５０】ここで、ｂ：スタビリティファクター ついで、上記コントロールユニット４による進行路推定
について、図８に示すフローチャートを参照して説明す
る。Here, b: stability factor, the traveling path estimation by the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００５１】まず、ステップＳ1において自車データ
（即ち、舵角センサー９により検出されたステアリング
舵角θ、ヨーレートセンサー１０により検出されたヨー
レートψおよび車速センサー８により検出された車速
Ｖ）を読み込み、ステップＳ2において進行路推定手段
１６によりヨーレートψおよび車速Ｖに基づく進行路
（具体的には、旋回半径Ｒ0）を演算する。First, in step S 1 , the vehicle data (that is, the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, the yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 8) is read. In step S 2 , the traveling road estimating means 16 calculates a traveling road (specifically, a turning radius R 0 ) based on the yaw rate ψ and the vehicle speed V.
【００５２】ついで、ステップＳ3においてステアリン
グ舵角θに基づいて算出された舵角速度ｄθ／ｄｔと自
車速Ｖによる補正値ｆ（θ，Ｖ）＝ｂ×（ｄθ／ｄｔ）
／Ｖが舵角速度算出手段１９により算出され、ステップ
Ｓ4において前記旋回半径Ｒ0に対する進行路補正手段２
０による補正が行われる。該補正は、Ｒ0＋Ｒ0 2×ｆ
（θ，Ｖ）を進行路の曲率半径Ｒとすることにより実行
される。Then, in step S 3 , a correction value f (θ, V) = b × (dθ / dt) based on the steering angular velocity dθ / dt calculated based on the steering steering angle θ and the own vehicle speed V.
/ V is calculated by the steering angular velocity calculation means 19, and the traveling path correction means 2 for the turning radius R 0 is calculated in step S 4 .
Correction by 0 is performed. The correction is R 0 + R 0 2 × f
This is executed by setting (θ, V) to be the radius of curvature R of the traveling path.
【００５３】実施例４ 図９および図１０には、本願発明の実施例４にかかる車
両の進行路推定装置におけるコントロールユニットの内
容を示すブロック図およびフローチャートが示されてい
る。なお、本実施例のその他の構成は実施例１と同様で
ある。Fourth Embodiment FIGS. 9 and 10 are a block diagram and a flow chart showing the contents of a control unit in a vehicle traveling path estimating apparatus according to a fourth embodiment of the present invention. The rest of the configuration of this embodiment is similar to that of the first embodiment.
【００５４】本実施例の場合、コントロールユニット４
は、図９に示すように、舵角センサー９により検出され
たステアリング舵角θに基づいて舵角速度ｄθ／ｄｔを
算出する舵角速度算出手段１９と、ヨーレートセンサー
１０により検出されたヨーレートψ0を前記舵角速度ｄ
θ／ｄｔに基づいて補正するヨーレート補正手段２１
と、該ヨーレート補正手段２１により補正されたヨーレ
ートψおよび自車速Ｖに基づいて自車両の進行路を推定
する進行路推定手段１６とを備えて構成されている。そ
の他の構成は実施例１と同様なので重複を避けて説明を
省略する。In the case of this embodiment, the control unit 4
As shown in FIG. 9, the steering angular velocity calculation means 19 for calculating the steering angular velocity dθ / dt based on the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, and the yaw rate ψ 0 detected by the yaw rate sensor 10 are The steering angular velocity d
Yaw rate correction means 21 for correction based on θ / dt
And a traveling path estimating means 16 for estimating the traveling path of the host vehicle based on the yaw rate ψ corrected by the yaw rate correcting means 21 and the host vehicle speed V. Since other configurations are the same as those in the first embodiment, the description will be omitted to avoid duplication.
【００５５】ここで、ヨーレートの補正値ｆ（θ）は次
式で与えられる。Here, the yaw rate correction value f (θ) is given by the following equation.
【００５６】ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔ ａ：スタビリティファクター ついで、上記コントロールユニット４による進行路推定
について、図１０に示すフローチャートを参照して説明
する。F (θ) = a × dθ / dt a: Stability factor Next, the estimation of the traveling path by the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００５７】まず、ステップＳ1において自車データ
（即ち、舵角センサー９により検出されたステアリング
舵角θ、ヨーレートセンサー１０により検出されたヨー
レートψおよび車速センサー８により検出された車速
Ｖ）を読み込み、ステップＳ2においてステアリング舵
角θに基づいて算出された舵角速度ｄθ／ｄｔによる補
正値ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔが舵角速度算出手段１９
により算出され、ステップＳ3において前記ヨーレート
ψ0に対するヨーレート補正手段２１による補正が行わ
れる。該補正は、ψ0＋ｆ（θ）を進行路算出用のヨー
レートψとすることにより実行される。しかる後、進行
路推定手段１６により補正されたヨーレートψおよび車
速Ｖに基づく進行路（具体的には、旋回半径Ｒ）を演算
する。First, in step S 1 , the vehicle data (that is, the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, the yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 8) is read. , The correction value f (θ) = a × dθ / dt by the steering angular velocity dθ / dt calculated based on the steering steering angle θ in step S 2 is the steering angular velocity calculation means 19
And the yaw rate correction means 21 corrects the yaw rate ψ 0 in step S 3 . The correction is executed by setting ψ 0 + f (θ) to the yaw rate ψ for traveling path calculation. Then, the traveling road (specifically, the turning radius R) is calculated based on the yaw rate ψ and the vehicle speed V corrected by the traveling road estimating means 16.
【００５８】次に、本実施例におけるヨーレート補正に
ついて、図１１を参照して詳述する。Next, the yaw rate correction in this embodiment will be described in detail with reference to FIG.
【００５９】図１１に示すように、ヨーレートセンサー
１０により検出された検出値ψ0（点線図示）は、ステ
アリングの操舵とヨーレート発生との間に生ずる時間的
ズレのため、実際のヨーレートψに比べて大きくなる
が、舵角速度に基づく補正値ｆ（θ）＝ａ×ｄθ／ｄｔ
による補正が行われることにより、適正なヨーレートψ
（鎖線図示）として求められることとなっている。従っ
て、本実施例の場合、補正されたヨーレートψと自車速
Ｖに基づいて自車両の進行路の推定が行われるため、適
切な進行路推定が得られるのである。As shown in FIG. 11, the detected value ψ 0 (dotted line) detected by the yaw rate sensor 10 is different from the actual yaw rate ψ because of the time difference between the steering and the yaw rate generation. However, the correction value f (θ) based on the steering angular velocity f (θ) = a × dθ / dt
The correct yaw rate ψ
It is supposed to be calculated as (chain line illustration). Therefore, in the case of the present embodiment, the travel route of the host vehicle is estimated based on the corrected yaw rate ψ and the host vehicle speed V, so that proper travel route estimation can be obtained.
【００６０】実施例５ 図１２および図１３には、本願発明の実施例５にかかる
車両の進行路推定装置におけるコントロールユニットの
内容を示すブロック図およびフローチャートが示されて
いる。なお、本実施例のその他の構成は実施例１と同様
である。Embodiment 5 FIGS. 12 and 13 are a block diagram and a flow chart showing the contents of a control unit in a vehicle traveling path estimation apparatus according to Embodiment 5 of the present invention. The rest of the configuration of this embodiment is similar to that of the first embodiment.
【００６１】本実施例の場合、ヨーレート補正手段２０
による補正は、舵角速度ｄθ／ｄｔと自車速Ｖとの関数
ｆ（θ，Ｖ）＝ｂ×（ｄθ／ｄｔ）／Ｖに基づいて行わ
れる。In the case of this embodiment, the yaw rate correction means 20
Is corrected based on the function f (θ, V) = b × (dθ / dt) / V of the steering angular velocity dθ / dt and the vehicle speed V.
【００６２】ここで、ｂ：スタビリティファクター ついで、上記コントロールユニット４による進行路推定
について、図１３に示すフローチャートを参照して説明
する。Here, b: stability factor, the traveling path estimation by the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００６３】まず、ステップＳ1において自車データ
（即ち、舵角センサー９により検出されたステアリング
舵角θ、ヨーレートセンサー１０により検出されたヨー
レートψおよび車速センサー８により検出された車速
Ｖ）を読み込み、ステップＳ2においてステアリング舵
角θに基づいて算出された舵角速度ｄθ／ｄｔおよび自
車速Ｖによる補正値ｆ（θ，Ｖ）＝ａ×（ｄθ／ｄｔ）
Ｖが舵角速度算出手段１９により算出され、ステップＳ
3において前記ヨーレートψ0に対するヨーレート補正手
段２１による補正が行われる。該補正は、ψ0＋ｆ
（θ，Ｖ）を進行路算出用のヨーレートψとすることに
より実行される。しかる後、進行路推定手段１６により
補正されたヨーレートψおよび車速Ｖに基づく進行路
（具体的には、旋回半径Ｒ）を演算する。First, in step S 1 , the vehicle data (that is, the steering steering angle θ detected by the steering angle sensor 9, the yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 10 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 8) is read. , Correction value f (θ, V) = a × (dθ / dt) based on the steering angular velocity dθ / dt calculated based on the steering steering angle θ and the vehicle speed V in step S 2 .
V is calculated by the steering angular velocity calculation means 19, and step S
In 3 , the yaw rate ψ 0 is corrected by the yaw rate correction means 21. The correction is ψ 0 + f
This is executed by setting (θ, V) to the yaw rate ψ for calculating the traveling path. Then, the traveling road (specifically, the turning radius R) is calculated based on the yaw rate ψ and the vehicle speed V corrected by the traveling road estimating means 16.
【００６４】本願発明は、上記各実施例の構成に限定さ
れるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て適宜設計変更可能なことは勿論である。The invention of the present application is not limited to the configuration of each of the above-mentioned embodiments, and it goes without saying that the design can be appropriately changed without departing from the gist of the invention.
【図１】本願発明の実施例１にかかる車両の進行路推定
装置を備えた自動車の走行制御装置の全体構成を示すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a vehicle travel control device including a vehicle travel path estimation device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本願発明の実施例１にかかる車両の進行路推定
装置におけるコントロールユニットの内容を示すブロッ
ク図である。FIG. 2 is a block diagram showing the contents of a control unit in the vehicle travel path estimation device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本願発明の実施例１にかかる車両の進行路推定
装置における進行路推定用のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for travel path estimation in the travel path estimation device for a vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図４】本願発明の実施例２にかかる車両の進行路推定
装置におけるコントロールユニットの内容を示すブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram showing the contents of a control unit in the vehicle travel path estimation device according to the second embodiment of the present invention.
【図５】本願発明の実施例２にかかる車両の進行路推定
装置における進行路推定用のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for travel path estimation in the travel path estimation device for a vehicle according to the second embodiment of the present invention.
【図６】本願発明の実施例２にかかる車両の進行路推定
装置における進行路補正（具体的には、旋回半径補正）
を説明する説明図である。FIG. 6 is a travel route correction (specifically, a turning radius correction) in the vehicle travel route estimation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
It is an explanatory view explaining.
【図７】本願発明の実施例３にかかる車両の進行路推定
装置におけるコントロールユニットの内容を示すブロッ
ク図である。FIG. 7 is a block diagram showing the contents of a control unit in the vehicle travel path estimation device according to the third embodiment of the present invention.
【図８】本願発明の実施例３にかかる車両の進行路推定
装置における進行路推定用のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for travel path estimation in the travel path estimation device for a vehicle according to the third embodiment of the present invention.
【図９】本願発明の実施例４にかかる車両の進行路推定
装置におけるコントロールユニットの内容を示すブロッ
ク図である。FIG. 9 is a block diagram showing the contents of a control unit in the vehicle travel path estimation device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１０】本願発明の実施例４にかかる車両の進行路推
定装置における進行路推定用のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart for travel path estimation in the travel path estimation device for a vehicle according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１１】本願発明の実施例４にかかる車両の進行路推
定装置におけるヨーレート補正を説明する説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating yaw rate correction in the vehicle travel path estimation device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１２】本願発明の実施例５にかかる車両の進行路推
定装置におけるコントロールユニットの内容を示すブロ
ック図である。FIG. 12 is a block diagram showing contents of a control unit in the vehicle travel path estimating device according to the fifth embodiment of the present invention.
【図１３】本願発明の実施例５にかかる車両の進行路推
定装置における進行路推定用のフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart for travel path estimation in the travel path estimation device for a vehicle according to the fifth embodiment of the present invention.
４はコントロールユニット、８は車速検出手段（車速セ
ンサー）、９は舵角検出手段（舵角センサー）、１０は
ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサー）、１６は進
行路推定手段、１６Ａは第１の進行路推定手段、１６Ｂ
は第２の進行路推定手段、１７は選択手段、１９は舵角
速度算出手段、２０は進行路補正手段、２１はヨーレー
ト補正手段。4 is a control unit, 8 is a vehicle speed detecting means (vehicle speed sensor), 9 is a steering angle detecting means (steering angle sensor), 10 is a yaw rate detecting means (yaw rate sensor), 16 is a traveling path estimating means, and 16A is a first traveling direction. Road estimation means, 16B
Is a second traveling path estimating means, 17 is a selecting means, 19 is a steering angular velocity calculating means, 20 is a traveling path correcting means, and 21 is a yaw rate correcting means.
フロントページの続き (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内Front page continuation (72) Inventor Yasunori Yamamoto 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Motor Corporation
Claims (6)
角検出手段と、自車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
出手段と、前記舵角検出手段および車速検出手段により
それぞれ検出されたステアリング舵角および車速に基づ
いて自車両の進行路を推定する第１の進行路推定手段
と、前記ヨーレート検出手段および車速検出手段により
それぞれ検出されたヨーレートおよび車速に基づいて自
車両の進行路を推定する第２の進行路推定手段と、前記
ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートの状態
に応じて前記第１および第２進行路推定手段により推定
された進行路のうちいずれか一方を選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする車両の進行路推定装置。1. A rudder angle detecting means for detecting a steering rudder angle of an own vehicle, a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the own vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the own vehicle, and the rudder angle detecting means. Traveling path estimation means for estimating the traveling path of the host vehicle based on the steering angle and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and the vehicle speed detecting means, respectively, and the yaw rate detected by the yaw rate detecting means and the vehicle speed detecting means, respectively. Second traveling path estimating means for estimating the traveling path of the host vehicle based on the vehicle speed, and progress estimated by the first and second traveling path estimating means according to the state of the yaw rate detected by the yaw rate detecting means. A traveling path estimation device for a vehicle, comprising: a selecting unit that selects one of the roads.
り小さいときには前記第２の進行路推定手段により推定
された進行路を選択し、ヨーレートが所定値より大きい
ときには前記第１の進行路推定手段により推定された進
行路を選択することとなっていることを特徴とする前記
請求項１記載の車両の進行路推定装置。2. The selecting means selects the traveling path estimated by the second traveling path estimating means when the yaw rate is smaller than a predetermined value, and the first traveling path estimating means when the yaw rate is larger than the predetermined value. The traveling path estimation device for a vehicle according to claim 1, wherein the traveling path estimated by the above is selected.
角検出手段と、自車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
出手段と、前記ヨーレート検出手段および車速検出手段
によりそれぞれ検出されたヨーレートおよび車速に基づ
いて自車両の進行路を推定する進行路推定手段と、前記
舵角検出手段により検出されたステアリング舵角に基づ
いて舵角速度を算出する舵角速度算出手段と、該舵角速
度算出手段により算出された舵角速度に基づいて前記進
行路推定手段により推定された進行路を補正する進行路
補正手段とを備えたことを特徴とする車両の進行路推定
装置。3. A steering angle detecting means for detecting a steering steering angle of the own vehicle, a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the own vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the own vehicle, and the yaw rate detecting means. And a vehicle for estimating the traveling path of the host vehicle based on the yaw rate and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and a steering wheel for calculating the steering angular velocity based on the steering steering angle detected by the steering angle detecting means. An advancing path of a vehicle comprising an angular velocity calculating means and an advancing path correcting means for correcting the advancing path estimated by the advancing path estimating means based on the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculating means. Estimator.
は、舵角速度と自車速との関数値に基づいてなされるこ
とを特徴とする前記請求項３記載の車両の進行路推定装
置。4. The traveling path estimating device for a vehicle according to claim 3, wherein the traveling road correction by the traveling road correction means is performed based on a function value of the steering angular velocity and the own vehicle speed.
角検出手段と、自車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
出手段と、前記舵角検出手段により検出されたステアリ
ング舵角に基づいて舵角速度を算出する舵角速度算出手
段と、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ
ートを前記舵角速度検出手段により算出された舵角速度
に基づいて補正するヨーレート補正手段と、該ヨーレー
ト補正手段により補正されたヨーレートおよび前記車速
検出手段により検出された車速に基づいて自車両の進行
路を推定する進行路推定手段とを備えたことを特徴とす
る車両の進行路推定装置。5. A steering angle detecting means for detecting a steering steering angle of the own vehicle, a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate generated in the own vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the own vehicle, and the steering angle detecting means. And a yaw rate correction means for correcting the yaw rate detected by the yaw rate detecting means on the basis of the steering angular speed calculated by the steering angle speed detecting means. And a traveling path estimating means for estimating the traveling path of the host vehicle based on the yaw rate corrected by the yaw rate correcting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. Estimator.
ト補正は、舵角速度と自車速との関数値に基づいてなさ
れることを特徴とする前記請求項５記載の車両の進行路
推定装置。6. The vehicle travel path estimation device according to claim 5, wherein the yaw rate correction by the yaw rate correction means is performed based on a function value of the steering angular velocity and the own vehicle speed.
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