JPH08216072A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH08216072A JPH08216072A JP3115395A JP3115395A JPH08216072A JP H08216072 A JPH08216072 A JP H08216072A JP 3115395 A JP3115395 A JP 3115395A JP 3115395 A JP3115395 A JP 3115395A JP H08216072 A JPH08216072 A JP H08216072A
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- motor
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ワークに対して上方よ
り動作する天吊り型または壁掛け型の工業用ロボットに
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ceiling-mounted or wall-mounted industrial robot which operates from above with respect to a work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】平面上に設置されたワークに対して例え
ば塗装等の作業を行うにあたり、ワークに対して上方よ
り動作する天吊り型または壁掛け型の工業用ロボットを
使用する場合がある。2. Description of the Related Art When performing work such as painting on a work placed on a plane, a ceiling-mounted or wall-mounted industrial robot that moves from above the work may be used.
【０００３】このような工業用ロボットについて、本出
願人は、図８および図９に示すように、天井または壁面
等（図の場合は天井）に固定される固定ベース１００
と、該固定ベース１００に移動機構１０１を介して上下
移動可能に支持された運動ベース１０２と、該運動ベー
ス１０２に一端側が水平旋回可能に支持された第１アー
ム１０３と、該第１アーム１０３の他端下側に一端側が
水平旋回自在に支持された第２アーム１０４と、該第２
アーム１０４の他端側に回転自在に支持されたリスト１
０５と、該リスト１０５に回転自在に支持された先端部
１０６とを有する構成のものを提案している（特願平６
−９８９６７号）。ここで、この工業用ロボットは、第
１アーム１０３の下面に下方に突出してモータカバー１
０７が配置され、該モータカバー１０７内に鉛直方向に
軸線を配置して第２アーム１０４および先端部１０６を
駆動するモータ（図示せず）が内蔵されている。Regarding such an industrial robot, the applicant of the present invention, as shown in FIGS. 8 and 9, has a fixed base 100 fixed to a ceiling or a wall surface (in the case of the figure, a ceiling).
A motion base 102 supported by the fixed base 100 via a moving mechanism 101 so as to be movable up and down; a first arm 103 having one end side supported by the motion base 102 so as to be horizontally rotatable; and a first arm 103. A second arm 104 whose one end side is supported so as to be horizontally rotatable below the other end of the second arm 104;
A wrist 1 rotatably supported on the other end of the arm 104
No. 05 and a tip portion 106 rotatably supported by the wrist 105 are proposed (Japanese Patent Application No. Hei.
-98967). Here, the industrial robot has a motor cover 1 that protrudes downward from the lower surface of the first arm 103.
07 is arranged, and a motor (not shown) for arranging an axis line in the vertical direction and driving the second arm 104 and the tip portion 106 is built in the motor cover 107.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に、第１アーム１０３の下面に下方に突出してモータカ
バー１０７が配置されているため、上記工業用ロボット
では、第２アーム１０４が旋回位置によってはモータカ
バー１０７に干渉し、よって、第２アーム１０４の旋回
動作の角度αが制限されてしまうことがあり、この点で
さらなる改善の余地があった。したがって、本発明の目
的は、第２アームの旋回動作の角度がモータカバーによ
り制限されることがなく該第２アームを広範囲にわたっ
て旋回させることができる工業用ロボットを提供するこ
とである。By the way, as described above, since the motor cover 107 is arranged so as to project downward on the lower surface of the first arm 103, in the above industrial robot, the second arm 104 is in the turning position. In some cases, it interferes with the motor cover 107, thus limiting the angle α of the turning motion of the second arm 104, and there is room for further improvement in this respect. Therefore, an object of the present invention is to provide an industrial robot capable of rotating the second arm over a wide range without the angle of the turning motion of the second arm being restricted by the motor cover.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、固定ベースと、該固定ベースに移動機構
を介して上下移動可能に支持された運動ベースと、一端
側が水平旋回可能に前記運動ベースに支持された第１ア
ームと、一端側が水平旋回自在に前記第１アームの他端
側に支持された第２アームと、該第２アームの他端側に
回動自在に支持されたリストと、該リストに回転自在に
支持された先端部とを有する工業用ロボットにおいて、
前記第１アームの側方に突出してモータカバーを配置
し、前記第２アームを駆動するモータおよび前記先端部
を駆動するモータの少なくともいずれか一方を前記モー
タカバー内に水平方向に軸線を配置して内蔵してなるこ
とを特徴としている。To achieve the above object, the present invention provides a fixed base, a motion base supported by the fixed base so as to be movable up and down through a moving mechanism, and one end side of which can be horizontally swung. A first arm supported by the movement base, a second arm whose one end side is supported by the other end side of the first arm so as to be horizontally rotatable, and a rotatably supported by the other end side of the second arm. In an industrial robot having a wrist and a tip rotatably supported by the wrist,
A motor cover is arranged so as to project to the side of the first arm, and at least one of a motor for driving the second arm and a motor for driving the tip portion is arranged with an axis line horizontally in the motor cover. It is characterized by being built in.
【０００６】[0006]
【作用】本発明に係る工業用ロボットによれば、第１ア
ームの側方に突出してモータカバーを配置し、第２アー
ムを駆動するモータおよび先端部を駆動するモータの少
なくともいずれか一方を前記モータカバー内に水平方向
に軸線を配置して内蔵してなるため、第２アームは第１
アームに設けられたモータカバーに干渉することがな
い。According to the industrial robot of the present invention, the motor cover is arranged so as to project to the side of the first arm, and at least one of the motor for driving the second arm and the motor for driving the distal end portion is aforesaid. Since the axis line is arranged horizontally in the motor cover and the motor is built in, the second arm is
It does not interfere with the motor cover provided on the arm.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１の（ａ）および（ｂ）は、本発明の第１実施
例に係る工業用ロボットの外観を示すものである。符号
１は固定ベースで、この固定ベース１は、天井または壁
に取り付けられる。また、固定ベース１には、第１リン
クアーム２の基端部が水平方向に沿うＡ軸回りに回転可
能に取り付けられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1A and 1B show the appearance of an industrial robot according to the first embodiment of the present invention. Reference numeral 1 is a fixed base, and the fixed base 1 is attached to a ceiling or a wall. Further, the base end of the first link arm 2 is attached to the fixed base 1 so as to be rotatable about the A-axis along the horizontal direction.
【０００８】第１リンクアーム２の先端部には、運動ベ
ース３が、Ａ軸と平行な軸（図示せず）回りに回転自在
に取り付けられており、かつ固定ベース１と運動ベース
３には、第１リンクアーム２に沿って設けられた第２リ
ンクアーム４の両端がそれぞれ回転可能に取り付けられ
ている。A motion base 3 is attached to the tip of the first link arm 2 so as to be rotatable about an axis (not shown) parallel to the A axis, and the fixed base 1 and the motion base 3 are attached to the motion base 3. Both ends of the second link arm 4 provided along the first link arm 2 are rotatably attached.
【０００９】運動ベース３には、第１アーム５の基端部
が鉛直方向に沿うＢ軸回りに水平回転自在に取り付けら
れ、第１アーム５の先端部には、第２アーム６の基端部
がＢ軸に平行なＣ軸回りに水平回転自在に取り付けられ
ている。第２アーム６の先端部にはリスト７がＢ軸、Ｃ
軸と平行なＤ軸回りに水平回転自在に取り付けられてい
る。さらに、リスト７には、Ｄ軸と直交するＥ軸回りに
回転可能な先端軸（先端部）８が取り付けられている。A base end portion of a first arm 5 is attached to the movement base 3 so as to be horizontally rotatable around a B axis along the vertical direction, and a base end portion of a second arm 6 is attached to a tip end portion of the first arm 5. The section is attached so as to be horizontally rotatable around a C axis parallel to the B axis. At the tip of the second arm 6, a wrist 7 has a B axis and a wrist C.
It is attached so that it can rotate horizontally about the D axis that is parallel to the axis. Further, a tip shaft (tip portion) 8 that is rotatable around an E axis that is orthogonal to the D axis is attached to the wrist 7.
【００１０】ここで、リスト７は、第１アーム５および
第２アーム６内に設けられた後述する巻掛機構により、
第１アーム５および第２アーム６がどのような姿勢のと
きでも常に一定方向を向き該方向に先端軸８を向けるよ
うになっている。この一定方向とは固定ベース１を中心
としてＡ軸の延びる各方向のいずれかである。ここで、
先端軸８の向く方向に応じて、図１（ａ）に示すように
第２アーム６が第１アーム５に対し所定の１８０゜の範
囲Ｆで旋回するよう右勝手ロボットとして使用され、あ
るいは図１（ｂ）に示すように第２アーム６が第１アー
ム５に対し所定の１８０゜の範囲Ｇで旋回する左勝手ロ
ボットとして使用される。Here, the wrist 7 is provided with a winding mechanism, which will be described later, provided in the first arm 5 and the second arm 6.
Regardless of the postures of the first arm 5 and the second arm 6, the tip shaft 8 is always oriented in a fixed direction. This fixed direction is any of the directions in which the A-axis extends around the fixed base 1. here,
As shown in FIG. 1 (a), the second arm 6 is used as a right-handed robot so that the second arm 6 can turn within a predetermined 180 ° range F depending on the direction of the tip axis 8, or As shown in FIG. 1 (b), the second arm 6 is used as a left-handed robot which turns with respect to the first arm 5 in a predetermined 180 ° range G.
【００１１】以下は、前記右勝手ロボットの場合を例に
とり詳細に説明する。固定ベース１から運動ベース３の
構造を図２に示す。固定ベース１は底板１ａ，１ｂ、側
板１ｃ，１ｄ、内板１ｅを有しており、側板１ｃには、
Ａ軸回りに回転するモータ９およびその出力軸の軸受
（図示せず）を内蔵した減速機１０が取り付けられてい
る。モータ９はカバー１１で覆われ、減速機１０の出力
軸には、第１リンクアーム２の基端部が固定されてい
る。The right handed robot will be described in detail below as an example. The structure of the fixed base 1 to the exercise base 3 is shown in FIG. The fixed base 1 has bottom plates 1a and 1b, side plates 1c and 1d, and an inner plate 1e. The side plate 1c includes
A speed reducer 10 incorporating a motor 9 rotating about the A axis and a bearing (not shown) of its output shaft is attached. The motor 9 is covered with a cover 11, and the output shaft of the speed reducer 10 has a base end portion of the first link arm 2 fixed thereto.
【００１２】第１リンクアーム２の基端部には、減速機
１０との固定部の逆側にＡ軸と同軸をなす軸１２が回転
可能に取り付けられており、該軸１２は側板１ｄに固定
されている。また、第１リンクアーム２の先端部には、
運動ベース３が、運動ベース３に固定されたＡ軸と平行
な軸１５および軸受１４を介して回転自在に取り付けら
れている。A shaft 12 coaxial with the A-axis is rotatably attached to the base end portion of the first link arm 2 on the opposite side of the fixed portion to the speed reducer 10. The shaft 12 is attached to the side plate 1d. It is fixed. In addition, at the tip of the first link arm 2,
The movement base 3 is rotatably attached via a shaft 15 and a bearing 14 which are fixed to the movement base 3 and are parallel to the A axis.
【００１３】固定ベース１の側板１ｄには軸１７が取り
付けられており、この軸１７には、軸受１８を介して、
第２リンクアーム４の一端が回転可能に取り付けられて
いる。一方、運動ベース３上には突起部３ｆを介して軸
１９が取り付けられ、この軸１９には、軸受２０を介し
て、第２リンクアーム４の他端が回転可能に取り付けら
れている。そして、固定ベース１、第１リンクアーム
２、運動ベース３、および第２リンクアーム４が、図３
に示すように平行リンク機構（移動機構）を構成してい
る。なお、図２に示すように、モータ９を囲っている中
空部１１ｆは、カバー１１と固定ベース１の側板１ｃに
取り付けられたシール部材１３と継手１６とにより内圧
ケースとして使用可能となっている。A shaft 17 is attached to the side plate 1d of the fixed base 1, and a shaft 18 is mounted on the shaft 17 via a bearing 18.
One end of the second link arm 4 is rotatably attached. On the other hand, a shaft 19 is mounted on the motion base 3 via a protrusion 3f, and the other end of the second link arm 4 is rotatably mounted on the shaft 19 via a bearing 20. Then, the fixed base 1, the first link arm 2, the movement base 3, and the second link arm 4 are
A parallel link mechanism (moving mechanism) is configured as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the hollow portion 11f surrounding the motor 9 can be used as an internal pressure case by the cover 11 and the seal member 13 attached to the side plate 1c of the fixed base 1 and the joint 16. .
【００１４】さらに、図４を用いて、運動ベース３、第
１アーム５、第２アーム６、およびリスト７の構造を詳
細に説明する。運動ベース３は、上箱３ａ，３ｂ、下箱
３ｃ、上箱３ａ，３ｂを仕切る中板３ｄ，下箱３ｃを仕
切る中板３ｅおよび突起部３ｆで構成され、突起部３ｆ
には、軸１９が取り付けられる。Further, the structures of the exercise base 3, the first arm 5, the second arm 6, and the wrist 7 will be described in detail with reference to FIG. The exercise base 3 is composed of an upper box 3a, 3b, a lower box 3c, an intermediate plate 3d for partitioning the upper boxes 3a, 3b, an intermediate plate 3e for partitioning the lower box 3c, and a protrusion 3f.
A shaft 19 is attached to the.
【００１５】中板３ｅには、減速機２１を取り付けたブ
ラケット２２が固定され、ブラケット２２には、モータ
２３が取り付けられ、上箱３ａには、モータ２３を覆う
ようにカバー２４が取り付けられている。また、減速機
２１の出力軸２５はＢ軸と平行とされ、かつ出力軸２５
には、円盤状のプーリ２６が同軸をなすよう固定されて
いる。運動ベース３の下箱３ｃの下面には、軸受２７が
取り付けられており、該軸受２７には、第１アーム５の
基端部が固定された円筒状のプーリ２８がＢ軸回りに回
転自在に支持され、かつプーリ２６とプーリ２８の間に
は、タイミングベルト２９が巻掛けられている。A bracket 22 to which the speed reducer 21 is attached is fixed to the intermediate plate 3e, a motor 23 is attached to the bracket 22, and a cover 24 is attached to the upper box 3a so as to cover the motor 23. There is. The output shaft 25 of the speed reducer 21 is parallel to the B axis, and the output shaft 25
A disk-shaped pulley 26 is fixed to the shaft so as to be coaxial. A bearing 27 is attached to the lower surface of the lower box 3c of the movement base 3, and a cylindrical pulley 28 to which the base end of the first arm 5 is fixed is rotatable around the B axis. A timing belt 29 is wound around the pulley 26 and the pulley 28.
【００１６】一方、運動ベース３の中板３ｅには、Ｂ軸
と同軸をなす円筒状のパイプ部材３０の一端が固定さ
れ、パイプ部材３０の他端には、円盤状のプーリ３１が
同軸をなすよう固定されている。また、第１アーム５
は、上板５ａと下板５ｂと長さ方向に沿う両側板５ｃ，
５ｄと幅方向に沿う側板５ｆとで概略構成されている。On the other hand, one end of a cylindrical pipe member 30 coaxial with the B axis is fixed to the middle plate 3e of the movement base 3, and a disc-shaped pulley 31 is coaxial with the other end of the pipe member 30. It is fixed to form eggplant. Also, the first arm 5
Is an upper plate 5a, a lower plate 5b, both side plates 5c along the length direction,
5d and a side plate 5f along the width direction.
【００１７】そして、第１実施例において、第１アーム
５の下板５ｂには二つの軸受３７，３８が設けられてお
り、一方の軸受３７にはＢ軸と平行をなすよう軸３９が
一端を回転自在に支持されている。この軸３９の他端に
は傘歯車４２が固定されており、この軸３９の中間所定
位置には円盤状のプーリ４１が同軸をなすよう固定され
ている。また他方の軸受３８にもＢ軸と平行をなすよう
軸４０が一端を回転自在に支持されており、この軸４０
の他端にも傘歯車４４が固定されていて、この軸４０の
中間所定位置には円盤状のプーリ４３が同軸をなすよう
固定されている。In the first embodiment, the lower plate 5b of the first arm 5 is provided with two bearings 37, 38, and one bearing 37 has a shaft 39 at one end so as to be parallel to the B axis. Is rotatably supported. A bevel gear 42 is fixed to the other end of the shaft 39, and a disc-shaped pulley 41 is coaxially fixed to a predetermined intermediate position of the shaft 39. The other bearing 38 also has a shaft 40 rotatably supported at one end so as to be parallel to the B-axis.
A bevel gear 44 is fixed to the other end of the shaft 40, and a disc-shaped pulley 43 is coaxially fixed to a predetermined intermediate position of the shaft 40.
【００１８】第１アーム５の長さ方向に沿いかつ第２ア
ーム６の旋回動作範囲Ｆ（図１参照）に対し反対側とな
る側板５ｃには、その第２アーム取り付け側に対し反対
側の端部近傍に、モータ３２およびモータ３３が固定さ
れている。これらモータ３２，３３は、それぞれの出力
軸がいずれもＢ軸と直交しかつ第１アーム５の長さ方向
に直交するよう配置されており、側板５ｃから鉛直方向
に突出することなく水平側方にのみ延出する形状をなす
カバー（モータカバー）３６で覆われている。さらに、
モータ３２の出力軸は、側板５ｃを貫通して第１アーム
５内に突出しており、その先端に傘歯車４２に噛み合う
傘歯車３４が固定されている。また、モータ３３の出力
軸も、側板５ｃを貫通して第１アーム５内に突出してお
り、その先端に傘歯車４４に噛み合う傘歯車３５が同軸
をなして固定されている。The side plate 5c along the lengthwise direction of the first arm 5 and on the opposite side of the turning range F (see FIG. 1) of the second arm 6 is located on the opposite side of the second arm mounting side. The motor 32 and the motor 33 are fixed near the ends. These motors 32 and 33 are arranged such that their output shafts are both orthogonal to the B-axis and orthogonal to the lengthwise direction of the first arm 5, and do not project vertically from the side plate 5c to the horizontal side. It is covered with a cover (motor cover) 36 having a shape extending only to the inside. further,
The output shaft of the motor 32 penetrates the side plate 5c and projects into the first arm 5, and a bevel gear 34 meshing with the bevel gear 42 is fixed to the tip thereof. The output shaft of the motor 33 also penetrates the side plate 5c and projects into the first arm 5, and a bevel gear 35 meshing with the bevel gear 44 is coaxially fixed to the tip of the first arm 5.
【００１９】第１アーム５の下板５ｂの先端部には、出
力部４５ｂがベアリング（図示せず）で支持された減速
機４５が取り付けられており、該減速機４５の入力部４
５ａには円盤状のプーリ４６が取り付けられている。そ
して、プーリ４３とプーリ４６との間には、タイミング
ベルト４７が巻掛られている。ここで、減速機４５の出
力部４５ｂに第２アーム６が固定されている。At the tip of the lower plate 5b of the first arm 5, there is attached a speed reducer 45 in which an output part 45b is supported by bearings (not shown), and the input part 4 of the speed reducer 45 is attached.
A disc-shaped pulley 46 is attached to 5a. A timing belt 47 is wound around the pulley 43 and the pulley 46. Here, the second arm 6 is fixed to the output portion 45b of the speed reducer 45.
【００２０】第２アーム６は、上板６ａと下板６ｂとを
有しており、第１アーム５の上板５ａの先端部および第
２アーム６の下板６ｂの基端部には、軸受４８，４９が
設けられている。これら軸受４８，４９間には、Ｃ軸と
同軸をなす軸５０が、減速機４５の内側を貫通して回転
自在に支持され、かつ軸５０には、上方から、プーリ５
１、軸受５２、軸受５４およびプーリ５３がそれぞれ同
軸をなすよう固定されている。軸受５２，５４には、円
筒状のパイプ部材５５が、Ｃ軸回りに回転自在に支持さ
れ、かつパイプ部材５５の一端および他端には、円盤状
のプーリ５６，５７がそれぞれ同軸をなすよう固定され
ている。さらに、プーリ３１とプーリ５１、プーリ４１
とプーリ５６との間にはそれぞれタイミングベルト５
８、５９が巻掛けられている。The second arm 6 has an upper plate 6a and a lower plate 6b, and the tip of the upper plate 5a of the first arm 5 and the base end of the lower plate 6b of the second arm 6 have: Bearings 48 and 49 are provided. A shaft 50 coaxial with the C-axis is rotatably supported between the bearings 48 and 49 by penetrating the inside of the speed reducer 45, and the shaft 50 is attached to the pulley 5 from above.
1, the bearing 52, the bearing 54, and the pulley 53 are fixed so as to be coaxial with each other. A cylindrical pipe member 55 is rotatably supported by the bearings 52 and 54 about the C axis, and disk-shaped pulleys 56 and 57 are coaxial with one end and the other end of the pipe member 55, respectively. It is fixed. Further, the pulley 31, the pulley 51, and the pulley 41
And the timing belt 5 between the pulley 56 and
8, 59 are wound.
【００２１】第２アーム６の下板６ｂの先端部には軸受
６０が取り付けられ、軸受６０には、円筒状のパイプ部
材６１がＤ軸回りに回転自在に支持されている。また、
パイプ部材６１の一端には円盤状のプーリ６２が同軸を
なすよう固定され、かつパイプ部材６１の他端には、リ
スト７が固定されている。A bearing 60 is attached to the tip of the lower plate 6b of the second arm 6, and a cylindrical pipe member 61 is rotatably supported on the bearing 60 about the D axis. Also,
A disc-shaped pulley 62 is coaxially fixed to one end of the pipe member 61, and a wrist 7 is fixed to the other end of the pipe member 61.
【００２２】一方、第２アーム６の上板６ａの先端部お
よびパイプ部材６１の内周面にはそれぞれ軸受６３，６
４が取り付けられ、これら軸受６３，６４により、Ｄ軸
と同軸をなす軸６５が、Ｄ軸回りに回転自在に支持され
ている。さらに、軸６５の一端および他端には、円盤状
のプーリ６６と傘歯車６７がそれぞれ同軸をなすよう固
定され、かつプーリ５３とプーリ６２、プーリ５７とプ
ーリ６６との間にはそれぞれタイミングベルト６８，６
９が巻掛けられている。On the other hand, bearings 63 and 6 are provided on the tip of the upper plate 6a of the second arm 6 and on the inner peripheral surface of the pipe member 61, respectively.
4, a shaft 65 coaxial with the D-axis is supported by these bearings 63 and 64 so as to be rotatable around the D-axis. Further, a disc-shaped pulley 66 and a bevel gear 67 are coaxially fixed to one end and the other end of the shaft 65, and a timing belt is provided between the pulley 53 and the pulley 62 and between the pulley 57 and the pulley 66. 68,6
9 is wrapped around.
【００２３】リスト７の前部には軸受７０が取り付けら
れ、この軸受７０には、軸７１がＥ軸回りに回転自在に
支持されている。また、軸７１の一端には、傘歯車６７
と噛み合う傘歯車７９が同軸をなすよう固定され、かつ
軸７１の他端には、リスト７の前方に固定された減速機
７２の入力軸（図示せず）が取り付けられている。この
減速機７２の出力部である先端軸８（図１参照）には、
ブラケット７３が取り付けられており、該ブラケット７
３に本実施例では作業部としての塗装ガン７４が取り付
けられている。ここで、各プーリ及び各傘歯車の回転比
は、いずれも１：１となっている。A bearing 70 is attached to the front portion of the wrist 7, and a shaft 71 is rotatably supported on the bearing 70 about the E axis. Further, a bevel gear 67 is provided at one end of the shaft 71.
A bevel gear 79 meshing with is fixed coaxially, and an input shaft (not shown) of a reduction gear 72 fixed in front of the wrist 7 is attached to the other end of the shaft 71. The tip shaft 8 (see FIG. 1), which is the output part of the speed reducer 72,
The bracket 73 is attached to the bracket 7.
3, a coating gun 74 as a working unit is attached to this embodiment. Here, the rotation ratio of each pulley and each bevel gear is 1: 1.
【００２４】なお、図４に示すようにモータ２３を囲っ
ている中空部２４ｆは、カバー２４と運動ベース３の中
板３ｄに取り付けられたシール部材７５と継手７６によ
り、またモータ３２とモータ３３とを囲っている中空部
３６ｆは、カバー３６と第１アーム５の側板５ｃに取り
付けられたシール部材７７と継手７８とにより内圧ケー
スとして使用可能となっている。As shown in FIG. 4, the hollow portion 24f surrounding the motor 23 is provided with the cover 24 and the seal member 75 and the joint 76 attached to the middle plate 3d of the motion base 3, and the motor 32 and the motor 33. The hollow portion 36f surrounding the and can be used as an internal pressure case by the cover 36, the seal member 77 attached to the side plate 5c of the first arm 5, and the joint 78.
【００２５】次に、上記構成を有する工業用ロボットの
動作を説明する。固定ベース１に固定されたモータ９の
出力は減速機１０で減速され第１リンクアーム２をＡ軸
回りに駆動する。第１リンクアーム２がＡ軸回りに運動
すると第１リンクアーム２の先端部に取り付けられた運
動ベース３は、第２リンクアーム４の作用により、固定
ベース１に対して、Ａ軸と平行な軸（水平軸）回りに常
時一定の姿勢を保ったまま上下移動する。Next, the operation of the industrial robot having the above structure will be described. The output of the motor 9 fixed to the fixed base 1 is decelerated by the speed reducer 10 to drive the first link arm 2 around the A axis. When the first link arm 2 moves about the A axis, the motion base 3 attached to the tip end of the first link arm 2 is parallel to the A axis with respect to the fixed base 1 by the action of the second link arm 4. It moves up and down around the axis (horizontal axis) while always maintaining a constant posture.
【００２６】一方、モータ２３の力は減速機２１で減速
され、プーリ２６、タイミングベルト２９、プーリ２８
を介して第１アーム５をＢ軸回りに駆動する。また、第
１アーム５に固定されたモータ３３の出力は傘歯車３
５，４４、軸４０、プーリ４３、タイミングベルト４
７、プーリ４６、減速機４５を介して第２アーム６をＣ
軸回りに駆動する。同様に、第１アーム５に固定された
モータ３２の出力は、傘歯車３４，４２、軸３９、プー
リ４１、タイミングベルト５９、プーリ５６、パイプ部
材５５、プーリ５７、タイミングベルト６９、プーリ６
６、軸６５、傘歯車６７，７９、軸７１を介してリスト
７に伝達され、さらにリスト７の先端部の減速機７２で
減速されて、塗装ガン７４を取り付けたブラケット７３
をＥ軸回りに駆動する。On the other hand, the force of the motor 23 is reduced by the speed reducer 21, and the pulley 26, the timing belt 29, and the pulley 28.
The first arm 5 is driven around the B axis via. The output of the motor 33 fixed to the first arm 5 is the bevel gear 3
5, 44, shaft 40, pulley 43, timing belt 4
C through the second arm 6 via 7, the pulley 46, and the speed reducer 45.
Drive around the axis. Similarly, the output of the motor 32 fixed to the first arm 5 is the bevel gears 34, 42, the shaft 39, the pulley 41, the timing belt 59, the pulley 56, the pipe member 55, the pulley 57, the timing belt 69, and the pulley 6.
The bracket 73, which is transmitted to the wrist 7 via the shaft 6, the shaft 65, the bevel gears 67 and 79, and the shaft 71, is further decelerated by the speed reducer 72 at the tip of the wrist 7, and has the coating gun 74 attached thereto.
Is driven around the E axis.
【００２７】ここで、リスト７は、運動ベース３と一体
のパイプ部材３０に固定されたプーリ３１、タイミング
ベルト５８、プーリ５１、軸５０、プーリ５３、タイミ
ングベルト６８、プーリ６２、パイプ部材６１で構成さ
れる巻掛機構の作用により、固定ベース１に対して、常
時一定の方向を向く。即ち、ブラケット７３の回転軸Ｅ
は、第１アーム５、第２アーム６の位置によらず常に同
じ方向を向くことになる。これにより、第１アーム５、
第２アーム６の位置にかかわらず、塗装ガン７４を常に
同じ向きに向かせることができる。すなわち、この工業
用ロボットは、例えば図５に示すように作業を行うが、
楕円形の噴出パターンを持つ塗装ガン７４を使って直線
動作で塗装作業をする場合でもリスト７の補正動作が要
らず、作業に最低必要な３軸の制御軸（水平面上の作業
では、２軸の制御軸）だけで塗装作業が可能となる。ま
た、図５中Ｙ軸回りに傾いた面に対しては、Ｅ軸回りの
補正だけで対応できる。Here, the wrist 7 includes a pulley 31, a timing belt 58, a pulley 51, a shaft 50, a pulley 53, a timing belt 68, a pulley 62, and a pipe member 61 which are fixed to the pipe member 30 integrated with the movement base 3. Due to the action of the constructed winding mechanism, the fixed base 1 always faces a fixed direction. That is, the rotation axis E of the bracket 73
Will always face the same direction regardless of the positions of the first arm 5 and the second arm 6. Thereby, the first arm 5,
Regardless of the position of the second arm 6, the coating gun 74 can always be directed in the same direction. That is, this industrial robot performs work as shown in, for example, FIG.
Even when a coating operation is performed in a straight line using the coating gun 74 having an elliptical ejection pattern, the correction operation of the list 7 is not required, and the minimum required three control axes (two operations for horizontal work). It is possible to perform painting work only with the control axis). In addition, a surface inclined around the Y axis in FIG. 5 can be dealt with only by correcting around the E axis.
【００２８】上記構成の工業用ロボットによれば、第１
アーム５の側板５ｃに側方に突出してモータカバー３６
を配置し、該モータカバー３６内に水平方向に軸線を配
置して第２アーム６および先端軸８を駆動するモータ３
２，３３を内蔵してなるため、第２アーム６は第１アー
ム５のモータカバー３６に干渉することがない。したが
って、第２アーム６の旋回動作の角度がモータカバー３
６により制限されることがなく、広範囲にわたって旋回
させることができる。According to the industrial robot having the above structure, the first
The side plate 5c of the arm 5 projects laterally so that the motor cover 36
A motor 3 for driving the second arm 6 and the tip shaft 8 by arranging an axis line in the motor cover 36 in the horizontal direction.
The second arm 6 does not interfere with the motor cover 36 of the first arm 5 because the second arm 6 and the second arm 33 are built-in. Therefore, the angle of the pivoting movement of the second arm 6 depends on the motor cover 3
It is not limited by 6, and can be turned over a wide range.
【００２９】ここで、図６は、第１アーム５および第２
アーム６の質量分布を示すもので、第２アーム６が第１
アーム５から直線状に伸びた場合の、第１アーム５およ
び第２アーム６の質量ｍAの質量中心Ｊが第１アーム５
の支持中心であるＢ軸からＸ方向（第１アームの長さ方
向）にＨ1の位置にあり、モータ３２およびモータ３３
の質量ｍMの質量中心ＩがＢ軸からＸ方向の前記に対し
逆方向にＨ2の位置にあって、Ｘ方向のバランスは、次
式で表されることになる。 Ｈ1ｍA＝Ｈ2ｍM Here, FIG. 6 shows the first arm 5 and the second arm 5.
It shows the mass distribution of the arm 6, the second arm 6 is the first
The mass center J of the mass m A of the first arm 5 and the second arm 6 when linearly extending from the arm 5 is the first arm 5
Is located at the position H 1 in the X direction (the length direction of the first arm) from the B axis that is the support center of the motor 32 and the motor 33.
The center of mass I of the mass m M is at the position of H 2 in the opposite direction from the B axis in the X direction, and the balance in the X direction is expressed by the following equation. H 1 m A = H 2 m M
【００３０】また、第１アーム５と第２アーム６とが直
角をなす状態の質量ｍAの質量中心Ｋは、第１アーム５
の支持中心であるＢ軸からＹ方向（第１アーム５の幅方
向）にｈ1の位置にあり、モータ３２およびモータ３３
の質量ｍMの質量中心ＩはＢ軸からＹ方向の前記に対し
逆方向にｈ2の位置にあって、Ｙ方向のバランスは、次
式で表されることになる。 ｈ1ｍA＝ｈ2ｍM The center of mass K of the mass m A when the first arm 5 and the second arm 6 form a right angle is the first arm 5
Is located at the position h 1 in the Y direction (width direction of the first arm 5) from the B axis which is the support center of the motor 32 and the motor 33.
The center of mass I of the mass mm of M is at the position of h 2 in the opposite direction from the B axis in the Y direction, and the balance in the Y direction is expressed by the following equation. h 1 m A = h 2 m M
【００３１】そして、上記実施例においては、第１アー
ム５の、第２アーム６の旋回動作範囲Ｆに対し反対側に
モータ３２およびモータ３３が取り付けられているた
め、Ｙ方向のアンバランスモーメントが小さく、かつ、
第１アーム５の、第２アーム６の取り付け側に対し反対
側の端部近傍にモータ３２およびモータ３３が取り付け
られているため、Ｘ方向のアンバランスモーメントも小
さくできる。したがって、特に軸受２７の負荷を低減す
ることができる。In the above embodiment, since the motor 32 and the motor 33 are attached to the first arm 5 on the opposite side of the turning operation range F of the second arm 6, the unbalance moment in the Y direction is generated. Small and
Since the motor 32 and the motor 33 are mounted near the end of the first arm 5 on the opposite side to the mounting side of the second arm 6, the unbalance moment in the X direction can be reduced. Therefore, the load on the bearing 27 can be particularly reduced.
【００３２】なお、図７に示す第２実施例のように、第
１アーム５の幅方向に沿いかつ第２アーム６に対し反対
側となる側板５ｆに、モータ３２およびモータ３３を、
それぞれの出力軸がいずれも第１アーム５の長さ方向に
沿いかつ先端の傘歯車３４，３５が対応する傘歯車４
２，４４に噛み合うよう固定し、さらに、側板５ｆから
鉛直方向に突出することなく水平側方にのみ延出する形
状をなすカバー８０で覆ってもよい。As in the second embodiment shown in FIG. 7, the motor 32 and the motor 33 are attached to the side plate 5f along the width direction of the first arm 5 and on the side opposite to the second arm 6.
The respective output shafts are along the length direction of the first arm 5 and the bevel gears 34 and 35 at the tips correspond to the bevel gear 4
It may be fixed so as to be meshed with 2, 44, and may be further covered with a cover 80 having a shape that extends horizontally only without protruding vertically from the side plate 5f.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明した通り、本発明に係る工業用
ロボットによれば、第１アームの側方に突出してモータ
カバーを配置し、第２アームを駆動するモータおよび先
端部を駆動するモータの少なくともいずれか一方を前記
モータカバー内に水平方向に軸線を配置して内蔵してな
るため、第２アームは第１アームに設けられたモータカ
バーに干渉することがない。したがって、第２アームの
旋回動作の角度がモータカバーにより制限されることが
なく、該第２アームを広範囲にわたって旋回させること
ができる。As described above, according to the industrial robot of the present invention, the motor cover is arranged so as to project to the side of the first arm, and the motor for driving the second arm and the motor for driving the tip end portion are provided. Since at least one of them is built in the motor cover with its axis lined in the horizontal direction, the second arm does not interfere with the motor cover provided on the first arm. Therefore, the angle of the turning operation of the second arm is not limited by the motor cover, and the second arm can be turned over a wide range.
【図１】本発明の第１実施例を示す工業用ロボットの外
観図であって、（ａ）は右勝手用、（ｂ）は左勝手用を
それぞれ示している。FIG. 1 is an external view of an industrial robot showing a first embodiment of the present invention, in which (a) shows right-hand use and (b) shows left-hand use.
【図２】本発明の第１実施例に係る工業用ロボットの固
定ベースから運動ベースまでの構造の例を示す断面図で
ある。FIG. 2 is a sectional view showing an example of a structure from a fixed base to a motion base of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図３】図２に示す部分の側面図である。FIG. 3 is a side view of the portion shown in FIG.
【図４】本発明の第１実施例に係る工業用ロボットを示
すもので、（ａ）は運動ベースからリストまでの断面
図、（ｂ）は（ａ）に示すＸ−Ｘ線に沿う断面図、
（ｃ）はリストの断面図、（ｄ）は第１アームの一部を
断面とした平面図である。4A and 4B show an industrial robot according to a first embodiment of the present invention, wherein FIG. 4A is a sectional view from a motion base to a wrist, and FIG. 4B is a sectional view taken along line XX shown in FIG. 4A. Figure,
(C) is a cross-sectional view of the wrist and (d) is a plan view in which a part of the first arm is taken as a cross-section.
【図５】本発明の第１実施例に係る工業用ロボットの作
業状態を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a working state of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第１実施例に係る工業用ロボットの第
１アームおよび第２アームの質量分布を示す平面図であ
る。FIG. 6 is a plan view showing the mass distribution of the first arm and the second arm of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第２実施例に係る工業用ロボットの運
動ベースからリストまでの構造の例を示す断面図であ
る。FIG. 7 is a sectional view showing an example of a structure from a motion base to a wrist of an industrial robot according to a second embodiment of the present invention.
【図８】工業用ロボットの一例を示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing an example of an industrial robot.
【図９】工業用ロボットの一例を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing an example of an industrial robot.
１ 固定ベース ２ 第１リンクアーム（移動機構） ３ 運動ベース ４ 第２リンクアーム（移動機構） ５ 第１アーム ５ｃ 側板 ６ 第２アーム ７ リスト ８ 先端軸（先端部） ９ モータ（移動機構） ３２ モータ ３３ モータ ３６ カバー（モータカバー） ８０ カバー（モータカバー） 1 Fixed Base 2 1st Link Arm (Movement Mechanism) 3 Motion Base 4 2nd Link Arm (Movement Mechanism) 5 1st Arm 5c Side Plate 6 2nd Arm 7 Wrist 8 Tip Shaft (Tip) 9 Motor (Movement Mechanism) 32 Motor 33 Motor 36 Cover (motor cover) 80 Cover (motor cover)
Claims (1)
を介して上下移動可能に支持された運動ベースと、一端
側が水平旋回可能に前記運動ベースに支持された第１ア
ームと、一端側が水平旋回自在に前記第１アームの他端
側に支持された第２アームと、該第２アームの他端側に
回動自在に支持されたリストと、該リストに回転自在に
支持された先端部とを有する工業用ロボットにおいて、 前記第１アームの側方に突出してモータカバーを配置
し、前記第２アームを駆動するモータおよび前記先端部
を駆動するモータの少なくともいずれか一方を前記モー
タカバー内に水平方向に軸線を配置して内蔵してなるこ
とを特徴とする工業用ロボット。1. A fixed base, a motion base supported by the fixed base so as to be movable up and down through a moving mechanism, a first arm supported horizontally by the motion base at one end side, and one end side being horizontal. A second arm rotatably supported at the other end of the first arm, a wrist rotatably supported at the other end of the second arm, and a tip end rotatably supported by the wrist. An industrial robot having a motor cover arranged so as to project to the side of the first arm, and at least one of a motor driving the second arm and a motor driving the tip is provided in the motor cover. An industrial robot characterized in that the axis is arranged in the horizontal direction and is built in.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3115395A JPH08216072A (en) | 1995-02-20 | 1995-02-20 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3115395A JPH08216072A (en) | 1995-02-20 | 1995-02-20 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08216072A true JPH08216072A (en) | 1996-08-27 |
Family
ID=12323505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3115395A Withdrawn JPH08216072A (en) | 1995-02-20 | 1995-02-20 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08216072A (en) |
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- 1995-02-20 JP JP3115395A patent/JPH08216072A/en not_active Withdrawn
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