JPH0819691B2 - Control device for loading work vehicle - Google Patents
Control device for loading work vehicleInfo
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- JPH0819691B2 JPH0819691B2 JP18064090A JP18064090A JPH0819691B2 JP H0819691 B2 JPH0819691 B2 JP H0819691B2 JP 18064090 A JP18064090 A JP 18064090A JP 18064090 A JP18064090 A JP 18064090A JP H0819691 B2 JPH0819691 B2 JP H0819691B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は積み込み作業を主とするホイールローダ等
の建設車両の作業機の制御装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control device for a working machine of a construction vehicle such as a wheel loader whose main purpose is loading work.
（従来の技術） 従来の積み込み作業を主とするホイールローダの作業
機制御システム図を第４図に示す。図を参照して，エン
ジンＥの出力はトルクコンバータTCと歯車装置Ｇとに伝
達され，歯車装置Ｇへ伝達された出力は固定容量油圧ポ
ンプP1及びP2を駆動する。バケット装置パイロット弁AL
を操作するとバケットメイン操作弁AVが操作されて，バ
ケットシリンダACを介してバケットＡが回動して，後方
にチルト，または前方にダンプされる。また，ブーム操
作パイロット弁BLを操作すると，ブームメント操作弁BV
が操作されて，ブームシリンダBCを介してブームＢが回
動して，上方にリフト，または下方にダウンされる。PP
はパイロットポンプである。(Prior Art) FIG. 4 shows a work machine control system diagram of a conventional wheel loader mainly for loading work. Referring to the figure, the output of engine E is transmitted to torque converter TC and gear device G, and the output transmitted to gear device G drives fixed displacement hydraulic pumps P1 and P2. Bucket device pilot valve AL
Is operated, the bucket main operation valve AV is operated, the bucket A is rotated via the bucket cylinder AC, and tilted backward or dumped forward. When the boom operation pilot valve BL is operated, the boomment operation valve BV
Is operated to rotate the boom B via the boom cylinder BC, and the boom B is lifted upward or lowered downward. PP
Is a pilot pump.
（発明が解決しようとする課題） 上記従来の作業機制御システムにおいては次のような
問題があった。(Problems to be Solved by the Invention) The above-described conventional work machine control system has the following problems.
（１） 第５図はブームＢを回動してバケットＡを上昇
させた時のバケット高さとバケット上昇速度との関係を
示すグラフであるが，ブームを上方に回動してゆくと図
に示すようにバケットＡが最上位位置でバケットＡの上
昇速度が速くなり，バケット停止の操作が困難で，かつ
ショックが大きかった。(1) FIG. 5 is a graph showing the relationship between the bucket height and the bucket rising speed when the boom B is rotated and the bucket A is raised. As shown in the figure, when the bucket A was at the highest position, the rising speed of the bucket A was high, the operation of stopping the bucket was difficult, and the shock was great.
（２） 作業機が中立（休止）のときや，ブームＢを下
げるとき，及びバケットＡをダンプ（前傾）するとき
は，多くの油量が必要でないので，油圧損失が発生す
る。(2) When the work implement is neutral (rest), when the boom B is lowered, and when the bucket A is dumped (tilted forward), a large amount of oil is not required, and thus hydraulic pressure loss occurs.
（課題を解決するための手段及び作用） この発明は上記問題を解消するためになされたもので
あって，複数の作業機用固定容量油圧ポンプを備えた積
み込み作業車両において，該作業機用の複数の油圧ポン
プのうち，ひとつの油圧ポンプの下流回路に，作業機の
作動油圧または電気指令に応じて，該油圧ポンプの圧油
をドレン回路に切換えるように作動する手段と；バケッ
ト高さを検出する手段と；作業機操作パイロットバルブ
の出力圧を検出する手段と；を設けることにより，バケ
ット上昇時にバケット最上位付近，または作業機操作が
行なわれていないとき，及びブーム下げ，バケットダン
プ時のように油量が必要でない状態のときに上記油圧ポ
ンプの圧油をドレン回路に切換えるようにしたものであ
る。(Means and Actions for Solving the Problem) The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and in a loading work vehicle equipped with a plurality of fixed displacement hydraulic pumps for working machines, A means for activating a hydraulic circuit of one of the plurality of hydraulic pumps so as to switch the pressure oil of the hydraulic pump to a drain circuit in response to an operating hydraulic pressure of a working machine or an electric command; By providing the means for detecting and the means for detecting the output pressure of the work machine operating pilot valve, near the top of the bucket when the bucket is raised or when the work machine is not operated, and when the boom is lowered and the bucket is dumped. When the amount of oil is not required, the pressure oil of the hydraulic pump is switched to the drain circuit.
（実施例） 次にこの発明による実施例を図を用いて説明する。(Embodiment) Next, an embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図はこの発明による積み込み作業車両の制御シス
テム図の第１実施例であって，上記第４図について説明
した従来のシステムと同様な作用をする装置には同一の
符号を付してある。FIG. 1 is a first embodiment of a control system diagram for a loading work vehicle according to the present invention, in which devices having the same functions as those of the conventional system described with reference to FIG. 4 are designated by the same reference numerals. .
カットオフバルブコントローラ13は次の（１）〜
（５）の入力信号を受ける。The cutoff valve controller 13 has the following (1) to
Receive the input signal of (5).
（１） ブームＢに設けたブーム角度検出器35からの角
度信号θＢ。(1) Angle signal θ B from boom angle detector 35 provided on boom B.
（２），（３） ブーム操作パイロットバルブBLとブー
ムメント操作弁BVとの間の油路の油圧を検出するブーム
リフト圧力検出器31,ブームダウン圧力検出器32。(2), (3) A boom lift pressure detector 31 and a boom down pressure detector 32 that detect the oil pressure in the oil passage between the boom operation pilot valve BL and the boomment operation valve BV.
（４），（５） バケット操作パイロットバルブALとバ
ケットメイン操作弁AVとの間の油路の油圧を検出するバ
ケットチルト圧力検出器33,バケットダンプ圧力検出器3
4。(4), (5) Bucket tilt pressure detector 33 and bucket dump pressure detector 3 for detecting the oil pressure in the oil passage between the bucket operation pilot valve AL and the bucket main operation valve AV
Four.
カットオフバルブコントローラ13は上記の入力信号に
基づいて，電磁パイロットカットオフバルブ18へ信号を
出力して該バルブ18を切換える。The cutoff valve controller 13 outputs a signal to the electromagnetic pilot cutoff valve 18 based on the above input signal to switch the valve 18.
電磁パイロットカットオフバルブ18は油圧ポンプP1の
メインアンロードバルブ16のパイロット油圧側に連結さ
れているので，ポンプP1の圧油はカットオフバルブコン
トローラ13からの切換信号によってアンロードされる。Since the electromagnetic pilot cutoff valve 18 is connected to the pilot hydraulic pressure side of the main unload valve 16 of the hydraulic pump P1, the pressure oil of the pump P1 is unloaded by the switching signal from the cutoff valve controller 13.
次に作用について説明する。バケット高さを検出する
ブーム角度検出器35からの信号により，バケット高さが
最上位付近になるとカットオフバルブコントローラ13か
らの切換信号を出して，電磁パイロットカットオフバル
ブ18をオフ（開位置）にすることにより，ポンプP1の圧
油をメインアンロードバルブ16からドレンさせることに
より，ブームシリンダBCへの圧油量が少なくなるので，
第２図に示したようにバケット高さがH1の位置からバケ
ット上昇速度が遅くなって，バケット停止時の操作が容
易になるとともにショックが防止できるものである。Next, the operation will be described. A signal from the boom angle detector 35, which detects the bucket height, outputs a switching signal from the cutoff valve controller 13 when the bucket height is near the uppermost position, and turns off the electromagnetic pilot cutoff valve 18 (open position). By causing the pressure oil of the pump P1 to drain from the main unload valve 16, the amount of pressure oil to the boom cylinder BC is reduced.
As shown in FIG. 2, the bucket ascending speed becomes slower from the position where the bucket height is H 1 to facilitate the operation when the bucket is stopped and prevent the shock.
また,4箇の圧力検出器31,32,33,34からの作業機操作
に関する情報によって，作業機操作が行なわれていな
い，あるいはブーム下げ時，またはバケットダンプ時で
あることをカットオフバルブコントローラ13が検出した
ときは，該コントローラ13から切換信号を出して，上記
バケット上昇速度制御の場合と同様に電磁パイロットカ
ットオフバルブ18をオフ（開位置）にすることによりポ
ンプP1の圧油をリリーフして作業機油圧配管系の圧力損
失を減少させるものである。In addition, the cut-off valve controller indicates that the work equipment is not being operated, the boom is being lowered, or the bucket is being dumped, based on the information on the work equipment operation from the four pressure detectors 31, 32, 33, 34. When 13 is detected, a switching signal is output from the controller 13, and the electromagnetic pilot cutoff valve 18 is turned off (open position) as in the case of the bucket ascending speed control described above, thereby relieving the pressure oil of the pump P1. In this way, the pressure loss of the hydraulic pipe system of the working machine is reduced.
第３図はこの発明の第２実施例の制御システム図であ
って、第１図に示した第１実施例との相異点は，ポンプ
P2の圧油吐出油路に圧力検出器26を設け，圧力検出器3
2,33,34をなくしてブームダウン圧力検出器31のみを残
したことである。FIG. 3 is a control system diagram of the second embodiment of the present invention. The difference from the first embodiment shown in FIG.
A pressure detector 26 is provided in the pressure oil discharge oil passage of P2, and the pressure detector 3
That is, the boom down pressure detector 31 is left without the 2, 33 and 34.
この第２実施例の作用は上記第１実施例と同様であっ
て，バケットの最上位付近ではバケット上昇速度が遅く
なって（第２図参照）バケット停止時の操作が容易にな
ると共に，ショックが防止でき，また,2個の圧力検出器
26および31からの作業機操作に関する情報によって，作
業機操作が行われていない，あるいはブーム下げ時，ま
たはバケットダンプ時であることをカットオフバルブコ
ントローラ13が検出したときは，ポンプP1の圧油をリリ
ーフして作業機油圧配管系の圧力損失を減少させるもの
である。The operation of the second embodiment is similar to that of the first embodiment, and the bucket ascending speed becomes slow near the top of the bucket (see FIG. 2) to facilitate the operation when the bucket is stopped and to reduce the shock. Can be prevented and two pressure detectors
When the cutoff valve controller 13 detects that the work implement is not being operated, or that the boom is being lowered or the bucket is being dumped, the pressure oil of the pump P1 is detected based on the information on the work implement operation from 26 and 31. To reduce the pressure loss in the hydraulic piping system of the working machine.
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので，次のよ
うな大きい効果を奏するものである。(Effects of the Invention) Since the present invention is configured as described above in detail, it has the following great effects.
（１） ブームリフト時，バケット最上位でバケット上
昇速度が遅くなり，バケット停止時の操作の容易化，及
びショックの防止ができる。(1) When the boom is lifted, the bucket rising speed becomes slower at the top of the bucket, making it easier to operate when the bucket is stopped and preventing shocks.
（２） 作業機中立時の油圧損失低減，及びブーム下
げ，バケットダンプ等油量が必要でない時の油圧損失が
低減できる。(2) It is possible to reduce the hydraulic pressure loss when the work machine is neutral, and to reduce the hydraulic pressure loss when the amount of oil is not required, such as when the boom is lowered or the bucket dump.
第１図はこの発明による積み込み作業車両の第１実施例
の制御システム図，第２図はバケット高さとバケット上
昇速度との関係を示すグラフ，第３図は第２実施例の制
御システム図，第４図は従来の制御システム図，第５図
は従来のバケット高さとバケット上昇速度との関係を示
すグラフである。 13……カットオフバルブコントローラ 16……メインアンロードバルブ 18……電磁パイロットカットオフバルブ 21……電気ガバナコントローラ 26……圧力検出器 31,32,33,34……圧力検出器 35……ブーム角度検出器FIG. 1 is a control system diagram of a first embodiment of a loading work vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a graph showing the relationship between bucket height and bucket rising speed, and FIG. 3 is a control system diagram of the second embodiment. FIG. 4 is a conventional control system diagram, and FIG. 5 is a graph showing the relationship between the conventional bucket height and the bucket rising speed. 13 …… Cut-off valve controller 16 …… Main unload valve 18 …… Electromagnetic pilot cut-off valve 21 …… Electric governor controller 26 …… Pressure detector 31,32,33,34 …… Pressure detector 35 …… Boom Angle detector
Claims (1)
の他端に枢支されたバケットと、該ブーム及びバケット
を各個別に回動制御する各油圧アクチュエータとを備
え、該油圧アクチュエータを駆動する複数個の作業機用
固定容量油圧ポンプを備えた積み込み作業車両におい
て；バケット高さを検出する手段と；作業機操作パイロ
ットバルブの出力圧を検出する手段と；を設けることに
よりバケット上昇時のバケット最上位付近、または作業
機操作が行なわれていないこと、あるいはブーム下げや
バケットダンプ状態を検出し、上記作業機用油圧ポンプ
のうちのひとつの油圧ポンプの下流回路に、上記検出手
段による指令に応じて、該油圧ポンプの圧油をドレン回
路に切換える手段を設けたことを特徴とする、積み込み
作業車両の制御装置。1. A hydraulic system comprising: a boom pivotally supported at an end of a vehicle body; a bucket pivotally supported at the other end of the boom; and hydraulic actuators for individually controlling the boom and the bucket to rotate. In a loading work vehicle provided with a plurality of fixed displacement hydraulic pumps for working machines that drive actuators; means for detecting bucket height; means for detecting output pressure of working machine operating pilot valve; Detects the vicinity of the top of the bucket at the time of ascent, the fact that the work equipment is not being operated, or the boom lowering or bucket dump state, and the above detection is made in the downstream circuit of one of the work equipment hydraulic pumps. A control device for a loading work vehicle, comprising means for switching the pressure oil of the hydraulic pump to a drain circuit according to a command from the means.
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|---|---|---|---|
| JP18064090A JPH0819691B2 (en) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | Control device for loading work vehicle |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0470427A JPH0470427A (en) | 1992-03-05 |
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ID=16086730
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Cited By (1)
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1990
- 1990-07-10 JP JP18064090A patent/JPH0819691B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US11408146B2 (en) | 2017-04-28 | 2022-08-09 | Komatsu Ltd. | Work machine and method for controlling the same |
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| JPH0470427A (en) | 1992-03-05 |
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