JPH08192987A - タワークレーンの遠隔操作用表示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カメラで撮影した映像を見ながらタワークレ
ーンの運転席から見ているのと同じような臨場感でタワ
ークレーンの遠隔操作を安全に且つ容易に行うことがで
きるようにする。 【構成】 タワークレーン１の運転席８に設けた主撮影
用カメラ２０あるいは立体撮影用カメラ２１，２２で撮
影したタワークレーン１のフック部１１を送信・受信ユ
ニット３ａ，３ｂを介して第１のモニター装置５６に表
示させると共に、背景撮影用カメラ２３乃至２６で撮影
したフック部１１周辺を送信・受信ユニット３ｃ，３ｄ
を介して第２乃至第５のモニター装置５８乃至６１に表
示させて、操作者はこれらの表示画面を見ながら操作盤
１３を操作してタワークレーン１を遠隔操作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、タワークレーンの操作
をタワークレーンから離れた場所で複数のカメラで撮影
した映像を見ながら遠隔操作を行うためのタワークレー
ンの遠隔操作用表示システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ビルディング等の工事現場では、一般に
タワークレーンを設置して建設資材等の搬入や搬送を行
っている。また、高層ビルの建築現場や大規模な工事現
場に設置されるタワークレーンは高さも高く、しかも大
形のものが用いられる。そして、このようなタワークレ
ーンの操作は、一般にタワークレーンの上部に設けた運
転席に操作者が入ってタワークレーンを操作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したように従来の
タワークレーンでは、操作者がタワークレーンの上部に
設けた運転席でタワークレーンの操作を行っていたの
で、タワークレーンへの昇り降りおよび操作中も常に危
険が付きまとっていた。また、建設資材等の吊り荷をタ
ワークレーンのワイヤー先端のフック部で吊り上げたり
吊り下げる場合に、吊り荷の位置によっては運転席の死
角になって吊り荷が直接見えない時があるが、このよう
な時には地上からの指示に従ってタワークレーンを操作
するので作業性が悪かった。本発明は上記した課題を解
決する目的でなされ、タワークレーンの操作を安全に且
つ作業性よく行うことができるタワークレーンの遠隔操
作用表示システムを提供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために本発明は、タワークレーンの操作をタワークレー
ンから離れた場所で複数のカメラで撮影した映像を見な
がら遠隔操作を行うための遠隔操作用表示システムであ
って、吊り荷を吊り上げ吊り下げる前記タワークレーン
のフック部を撮影するための主撮影用カメラと、前記フ
ック部を立体的に撮影するための一対の立体撮影用カメ
ラと、前記主撮影用カメラで撮影される前記フック部周
辺の作業範囲を撮影するための複数の背景撮影用カメラ
と、前記タワークレーンの上部の前記作業範囲を見渡せ
る位置に可動自在に設置され、前記主撮影用カメラと、
一対の前記立体撮影用カメラと、複数の前記背景撮影用
カメラを取付けたカメラ雲台と、前記カメラ雲台に取り
付けられ、前記フック部の動きに応じて前記主撮影用カ
メラと立体撮影用カメラを前記フック部の動きに追尾し
て撮影させる追尾手段と、前記一対の立体撮影用カメラ
からの各映像信号を取り込み、前記各映像信号の各フィ
ールドを１フィールドずつずらして順次選択して分離し
てから前記分離された各フィールドを順次合成する第１
のマルチ映像合成手段と、前記複数の背景撮影用カメラ
からの各映像信号からの各映像信号を取り込み、前記各
映像信号の各フィールドを１フィールドずつずらして順
次選択して分離してから前記分離された各フィールドを
順次合成する第２のマルチ映像合成手段と、前記主撮影
用カメラからの映像信号と、前記第１のマルチ映像合成
手段からの合成映像信号をそれぞれ任意に選択して切替
え可能な第１の切替え手段と、前記第１の切替え手段の
切替えにより前記主撮影用カメラからの映像信号あるい
は前記第１のマルチ映像合成手段からの合成映像信号を
伝送する１系統の第１の伝送手段と、前記第２のマルチ
映像合成手段からの合成映像信号を伝送する１系統の第
２の伝送手段と、前記第１の切替え手段の切替え操作に
対応して切替え可能な第２の切替え手段と、前記第１の
切替え手段、第１の伝送手段、第２の切替え手段を介し
て前記第１のマルチ映像合成手段でフィールド合成され
た合成映像信号を取り込み、前記合成映像信号を１フィ
ールドずつ順次選択して分離し、前記一対の立体撮影用
カメラからの各映像信号に対応した映像をそれぞれフレ
ームとして取り出す第１のマルチ映像分離手段と、前記
第１の切替え手段、第１の伝送手段、第２の切替え手段
を介して前記主撮影用カメラからの映像信号、あるいは
前記第１の切替え手段、第１の伝送手段、第２の切替え
手段、第１のマルチ映像分離手段を介して前記一対の立
体撮影用カメラからの映像信号を取り込み、前記主撮影
用カメラあるいは前記一対の立体撮影用カメラで撮影さ
れた映像を表示する第１の表示手段と、前記第１の表示
手段で前記一対の立体撮影用カメラで撮影された映像を
立体映像として見るための立体映像手段と、前記第２の
伝送手段を介して前記第２のマルチ映像合成手段でフィ
ールド合成された合成映像信号を取り込み、前記合成映
像信号を１フィールドずつ順次選択して分離し、前記各
背景撮影用カメラからの映像信号に対応した映像をそれ
ぞれフレームとして取り出す第２のマルチ映像分離手段
と、前記第２のマルチ映像分離手段でそれぞれフレーム
分離されて出力される映像信号を取り込んで前記各背景
撮影用カメラで撮影される映像をそれぞれ表示する第２
の表示手段とを具備したことを特徴とするしている。

【０００５】

【作用】本発明によれば、主撮影用カメラあるいは一対
の立体撮影用カメラで撮影したタワークレーンのフック
部の映像は、第１の伝送手段を介して第１の表示手段に
表示され、複数の背景撮影用カメラで撮影したフック部
周辺の作業範囲の映像は第２の伝送手段を介して第２の
表示手段に表示される。 この時、一対の立体撮影用カ
メラと複数の背景撮影用カメラからの映像信号の各フィ
ールドを１フィールドずつずらして順次選択して分離し
た後に、分離された各フィールドを順次合成することに
より、このフィールド合成された合成映像信号をそれぞ
れ１系統の伝送手段で伝送することができる。そして、
この合成映像信号を再度１フィールドずつ順次選択して
分離し、各カメラからの映像信号に対応した映像をそれ
ぞれフレーム画像として取り出して第１、第２の表示手
段に表示することができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明を図示の一実施例の基づいて詳
細に説明する。図１は、本発明に係るタワークレーンの
遠隔操作用表示システムを示す概略構成図、図２は、タ
ワークレーンの遠隔操作用表示システムの構成を示すブ
ロック図である。これらの図に示すように、本実施例の
係るタワークレーンの遠隔操作用表示システムは、タワ
ークレーン１側に設けたカメラ部２と、２系統のパソリ
ンク回線用ミリ波送信・受信ユニット（以下、送信・受
信ユニットという）３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、タワー
クレーン１から離れた場所にあるコントロール室４側に
設けた表示部５から構成されている。構築中のビルの上
部、あるいは地上に設置されるタワークレーン１は、支
柱６と、旋回台７に設けた運転席８とブーム９で構成さ
れている。旋回台７は支柱６上で３６０°旋回可能であ
り、ブーム９は所定の角度範囲内で可動可能である。ま
た、ブーム９には、駆動部（図示省略）の駆動によって
巻き上げと巻き下げ可能なワイヤー１０が取付けられて
おり、先端部に設けたフック部１１で建設資材等の吊り
荷１２をフックして所定の位置に搬入し、搬出する。

【０００７】また、コントロール室４には、タワークレ
ーン１の遠隔操作を行うための操作盤１３と制御部１４
が設置されており、操作者が操作盤１３を操作すること
により、タワークレーン１の操作信号は制御部１４から
送信・受信ユニット３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを介してタ
ワークレーン１の制御部（図示省略）に出力される。タ
ワークレーン１の制御部（図示省略）は、送信・受信ユ
ニット３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを介して入力される操作
盤１３からの操作信号に基づいて駆動部（図示省略）を
制御し、タワークレーン１を駆動させる。尚、送信・受
信ユニット３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄでタワークレーン１
の制御部（図示省略）に出力される操作信号は音声信号
である。また、送信・受信ユニット３ａ，３ｂ，３ｃ，
３ｄは、映像信号と音声信号を同時に送信・受信するこ
とができる。

【０００８】カメラ部２は、図２に示すように、撮影対
象であるタワークレーン１のフック部１１を撮影する主
撮影用カメラ２０と、主撮影用カメラ２０で撮影するフ
ック部１１を立体的に撮影する一対の立体撮影用カメラ
２１，２２と、主撮影用カメラ２０で撮影されるフック
部１１周辺の作業範囲を撮影する４台の背景撮影用カメ
ラ２３，２４，２５，２６と、第１、第２のマルチ映像
合成装置２７，２８と、第１の切替えスイッチ２９を備
えており、カメラ部２はタワークレーン１の運転席８に
設置されている。運転席８の前方に設置される主撮影用
カメラ２０、立体撮影用カメラ２１，２２、背景撮影用
カメラ２３，２４，２５，２６は、図３乃至図５に示す
ように、運転席８の前部に設けた上下左右に可動自在な
カメラ雲台３０に十字状にして取付けられており、中央
部には主撮影用カメラ２０が取付けられ、その両側には
等しい間隔を設けて主撮影用カメラ２０の撮影方向に対
してほぼ平行に一対の立体撮影用カメラ２１，２２が取
付けられ、主撮影用カメラ２０の上下と立体撮影用カメ
ラ２１，２２の両側にはそれぞれ背景撮影用カメラ２
３，２４，２５，２６が取付けられている。背景撮影用
カメラ２３，２４，２５，２６は、主撮影用カメラ２０
に対してそれぞれ６０°前後の角度で外方向に向けて設
置されている。カメラ雲台３０には、タワークレーン１
のフック部１１の動きに合わせて自動的に追尾する追尾
装置３１が備えられており、この追尾装置３１によって
主撮影用カメラ２０、立体撮影用カメラ２１，２２は常
にフック部１１の動きに合わせてフック部１１を撮影
し、背景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６はその周
辺の作業範囲を撮影する。

【０００９】追尾装置３１のフック部１１に対する追尾
方法としては、例えば光や電波を発する発信装置３２を
フック部１１に取り付けて、発信装置３２から発せられ
る光や電波を追尾装置３１で受信することによって、フ
ック部１１の動きを自動的に追尾することができる。主
撮影用カメラ２０は、立体撮影用カメラ２１，２２、背
景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６は、それぞれ撮
影した映像を固体撮像素子（ＣＣＤ）を介してＮＴＳＣ
方式の映像信号（ビデオ信号）に変換する。立体撮影用
カメラ２１，２２には第１のマルチ映像合成装置２７が
接続され、背景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６に
は第２のマルチ映像合成装置２８が接続されている。ま
た、主撮影用カメラ２０と第１のマルチ映像合成装置２
７の間には、第１の切替えスイッチ２９が取付けられて
おり、第１の切替えスイッチ２９は、主撮影用カメラ２
０と第１のマルチ映像合成装置２７からそれぞれ出力さ
れる映像信号Ｖ１，Ｖ２を切替えてどちらか一方の映像
信号Ｖ１またはＶ２を、送信・受信ユニット３ａ，３ｂ
を介して表示部５側に出力する。

【００１０】第１のマルチ映像合成装置２７は、図６に
示すように信号変換部３３と、映像信号分離スイッチ３
４と、メモリ３５を備えている。信号変換部３３は、立
体撮影用カメラ２１，２２からの各映像信号Ｖ２１，Ｖ
２２をＡ／Ｄ変換器（図示省略）を介してデジタル変換
してフィールド／フレーム・メモリするフレームメモリ
（ＦＭ）３６ａ，３６ｂと、フレームメモリ３６ａ，３
６ｂでデジタル変換された各映像信号Ｖ２１，Ｖ２２を
Ｄ／Ａ変換器（図示省略）を介して再度アナログ変換し
た各映像信号Ｖ２１，Ｖ２２を輝度（Ｙ）信号と色
（Ｃ）信号に分離してＲＧＢ信号にするＹ／Ｃ分離・デ
コーダ３７ａ，３７ｂと、Ｙ／Ｃ分離デコーダ３７ａ，
３７ｂでそれぞれ得られたＲＧＢ信号を元のＮＴＳＣ方
式の映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に変換するエンコーダ３８
ａ，３８ｂと、エンコーダ３８ａ，３８ｂから出力され
る映像信号Ｖ２１，Ｖ２２の同期（水平同期、垂直同
期、色同期）をとるための同期信号を発する同期信号発
生部３９と、エンコーダ３８ａ，３８ｂから出力される
映像信号Ｖ２１，Ｖ２２の各フィールドを識別するため
の識別信号を発する識別信号発生部４０を備えている。

【００１１】尚、フレームメモリ３６ａ，３６ｂで立体
撮影用カメラ２１，２２からの各映像信号Ｖ２１，Ｖ２
２の各フィールド間の同期をとってＹ／Ｃ分離・デコー
ダ３７ａ，３７ｂに出力される。映像信号分離スイッチ
３４は、エンコーダ３８ａ，３８ｂから出力される立体
撮影用カメラ２１，２２からの各映像信号Ｖ２１，Ｖ２
２を、１フィールド毎に順次１フィールドずつずれるよ
うに分離して、１フレーム内に立体撮影用カメラ２１，
２２からの映像信号Ｖ２１，Ｖ２２を１フィールド毎の
映像として合成してメモリ３５に取り込む。一方、第２
のマルチ映像合成装置２８も、図７に示すように、信号
変換部４１と、映像信号分離スイッチ４２と、メモリ４
３を備えている。

【００１２】信号変換部４１は、背景撮影用カメラ２
３，２４，２５，２６の各映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ
３３，Ｖ３４をＡ／Ｄ変換器（図示省略）を介してデジ
タル変換してフィールド／フレーム・メモリするフレー
ムメモリ（ＦＭ）４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと、
フレームメモリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄでデジ
タル変換された各映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ
３４をＤ／Ａ変換器（図示省略）を介して再度アナログ
変換した各映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４を
輝度（Ｙ）信号と色（Ｃ）信号に分離してＲＧＢ信号に
するＹ／Ｃ分離・デコーダ４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４
５ｄと、Ｙ／Ｃ分離・デコーダ４５ａ，４５ｂ，４５
ｃ，４５ｄでそれぞれ得られたＲＧＢ信号を元のＮＴＳ
Ｃ方式の映像信号に変換するエンコーダ４６ａ，４６
ｂ，４６ｃ，４６ｄと、エンコーダ４６ａ，４６ｂ，４
６ｃ，４６ｄから出力される映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，
Ｖ３３，Ｖ３４の同期（水平同期、垂直同期、色同期）
をとるための同期信号を発する同期信号発生部４７と、
エンコーダ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄから出力さ
れる映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４の各フィ
ールドを識別するための識別信号を発する識別信号発生
部４８を備えている。尚、フレームメモリ４４ａ，４４
ｂ，４４ｃ，４４ｄで背景撮影用カメラ２３，２４，２
５，２６からの各映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ
３４の各フィールド間の同期をとってＹ／Ｃ分離・デコ
ーダ４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄに出力される。

【００１３】映像信号分離スイッチ４２は、エンコーダ
４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄから出力される背景撮
影用カメラ２３，２４，２５，２６からの各映像信号Ｖ
３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４を、１フィールド毎に順
次１フィールドずつずれるように分離して、２フレーム
内に背景用カメラ２３，２４，２５，２６からの映像信
号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４を１フィールド毎の
映像として合成してメモリ４３に取り込む。表示部５
は、図２に示すように、主撮影用カメラ２０あるいは立
体撮影用カメラ２１，２２からの映像信号を表示する第
１の表示部４９と、背景撮影用カメラ２３，２４，２
５，２６からの映像信号を表示する第２の表示部５０と
で構成されている。第１の表示部４９は、第２の切替え
スイッチ５１と、第１のマルチ映像分離装置５２と、立
体映像制御装置５３と、立体メガネ５４と、映像信号切
替え装置５５と、第１のモニター装置５６を備えてお
り、第２の表示部５０は、第２のマルチ映像分離装置５
７と、第２，第３，第４，第５のモニター装置５８，５
９，６０，６１を備えている。

【００１４】第２の切替えスイッチ５１は、第１の切替
えスイッチ２９に連動して切替えられ、第１の切替えス
イッチ２９が主撮影用カメラ２０側に切替えられた時は
接点Ａ１側に、立体撮影用カメラ２１，２２側に切替え
られた時は接点Ａ２側に切替えられる。第１のマルチ映
像分離装置５２は、第１の切替えスイッチ２９が立体撮
影用カメラ２１，２２側に、第２の切替えスイッチ５１
が接点Ａ２側に切替えられている時に、図８に示すよう
に、第１のマルチ映像合成装置５２によって１フレーム
に映像信号Ｖ２１，Ｖ２２を１フィールド毎の映像とし
て合成された映像信号Ｖ２を各フレームメモリ６２ａ，
６２ｂにそれぞれ分配してフレーム画像を生成する。即
ち、フレームメモリ６２ａには映像信号Ｖ２１のフレー
ム画像が呼出し可能に格納され、フレームメモリ６２ｂ
には映像信号Ｖ２２のフレーム画像が呼出し可能に格納
される。

【００１５】映像信号切替え装置５５は、第１の切替え
スイッチ２９が主撮影用カメラ２０側に、第２の切替え
スイッチ５１が接点Ａ１側に切替えられている時は、主
撮影用カメラ２０からの映像信号Ｖ１をそのまま第１の
モニター装置５６に出力する。そして、第１の切替えス
イッチ２９が立体撮影用カメラ２１，２２側に、第２の
切替えスイッチ５１が接点Ａ２側に切替えられている時
は、第１のマルチ映像分離装置５２でフレーム画像とし
て再度生成された立体撮影用カメラ２１，２２からの映
像信号Ｖ２１ａ，Ｖ２２ａ（映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に
それぞれ対応している）を交互に切替えて第１のモニタ
ー装置５６に出力する。

【００１６】立体映像制御装置５３は、第１のマルチ映
像分離装置５２から第１のモニター装置５６に交互に切
替えて出力される映像信号Ｖ２１ａ、Ｖ２２ａの切替え
タイミングに同期して立体メガネ５４の各シャッター部
５４ａ、５４ｂを交互に開閉する制御を行う。シャッタ
ー部５４ａ、５４ｂには、例えばシャッター機能を有す
る液晶を用いることができる。第２のマルチ映像合成装
置５７は、図９に示すように、第２のマルチ映像合成装
置２８により２フレームに映像信号Ｖ３１、Ｖ３２、Ｖ
３３、Ｖ３４を１フィールド毎の映像として合成された
映像信号Ｖ３を各フレームメモリ６３ａ、６３ｂ、６３
ｃ、６３ｄにそれぞれ分配してフレーム画像を生成す
る。即ち、フレームメモリ６３ａには映像信号Ｖ３１の
フレーム画像が呼出し可能に格納され、フレームメモリ
６３ｂには映像信号Ｖ３２のフレーム画像が呼出し可能
に格納され、フレームメモリ６３ｃには映像信号Ｖ３３
のフレーム画像が呼出し可能に格納され、フレームメモ
リ６３ｄには映像信号Ｖ３４のフレーム画像が呼出し可
能に格納されている。

【００１７】第１、第２、第３、第４、第５のモニター
５６，５８，５９，６０，６１は、図１０（ａ），
（ｂ）に示すように、第１のモニター装置５６を中心に
して、その上下、左右にそれぞれ第２、第３、第４、第
５のモニター装置５８，５９，６０，６１が設置されて
いる。第２、第３、第４、第５の各モニター装置５８，
５９，６０，６１は、それぞれ背景撮影用カメラ２３，
２４，２５，２６に対応しており、第２、第３、第４、
第５の各モニター装置５８，５９，６０，６１は、それ
ぞれ第１のモニター装置５６に対して６０°前後の角度
で内側に向けて配置される。

【００１８】次に、本発明に係るタワークレーンの遠隔
操作用表示システムの映像表示動作について説明する。
カメラ雲台３０の主撮影用カメラ２０、立体撮影用カメ
ラ２１，２２を、追尾装置３１によってタワークレーン
のフック部１１の動きに応じて追尾させる。そして、通
常時は、第１の切替えスイッチ２９を主撮影用カメラ２
０側に第２の切替えスイッチ５１を接点Ａ１側に切替え
ておくことにより、フック部１０に向けられている主撮
影用カメラ２０からの映像信号Ｖ１は第１の切替えスイ
ッチ２９、送信・受信ユニット３ａ，３ｂ、第２の切替
えスイッチ５１、映像信号切替え装置５５を介して第１
のモニター装置５６に出力され、主撮影用カメラ２０で
撮影されたフック部の映像が表示される。

【００１９】一方、フック部１０周辺の作業範囲を撮影
する背景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６からの映
像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４は第２のマルチ
映像合成装置２８の信号変換部４１に取り込まれ、各映
像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４は、デジタル変
換されてフレームメモリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４
ｄにそれぞれ書き込まれて、読み出された後にアナログ
変換されて、Ｙ／Ｃ分離・デコーダ４５ａ，４５ｂ，４
５ｃ，４５ｄでそれぞれＹ／Ｃ分離されてＲＧＢ信号に
される。その後、各エンコーダ４６ａ，４６ｂ，４６
ｃ，４６ｄで再度元の映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３
３，Ｖ３４に戻して映像信号分離スイッチ４２に出力さ
れる。この時、同期信号発生部４７は、フレームメモリ
４４ａに取り込まれる背景撮影用カメラ２３の映像信号
Ｖ３１を同期の基準にして、エンコーダ４６ａ，４６
ｂ，４６ｃ，４６ｄから出力される映像信号Ｖ３１，Ｖ
３２，Ｖ３３，Ｖ３４に同期信号（水平同期信号、垂直
同期信号、色同期信号）を出力し、映像信号Ｖ３１，Ｖ
３２，Ｖ３３，Ｖ３４間の同期（水平同期、垂直同期、
色同期）をとる。また、映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３
３，Ｖ３４の各フィールドが識別できるように、エンコ
ーダ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄから出力される映
像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４に識別発生部４
８から識別信号が付加される。

【００２０】この時、信号変換部４１から出力される背
景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６からの映像信号
Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４は、図１１（ａ）に示
すように、２フィールドで１フレームを構成し、２フレ
ームで１シーケンスが形成されている。即ち、背景撮影
用カメラ２３，２４，２５，２６の映像信号Ｖ３１，Ｖ
３２，Ｖ３３，Ｖ３４は、それぞれ第１、第２、第３、
第４フィールドＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４で２フレーム
（１シーケンス）が形成され、この１シーケンスで連続
している。尚、第１フィールドＦ１は奇数フィールド
（Ｖ）、第２フィールドＦ２は偶数フィールド（Ｅ）、
第３フィールドＦ３は奇数フィールド（Ｖ）、第４フィ
ールドＦ４は偶数フィールド（Ｅ）である。

【００２１】そして、背景撮影用カメラ２３，２４，２
５，２６からの各映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ
３４は、同期信号発生部４７から出力される同期信号で
同期をとって映像信号分離スイッチ４２に入力される。
そして、図１１（ｂ）に示したように、映像信号分離ス
イッチ４２によって２フレーム（シーケンス）に、背景
撮影用カメラ２３の映像信号Ｖ３１の奇数の第１フィー
ルドＦ１（Ｖ）と、背景撮影用カメラ２４の映像信号Ｖ
３２の偶数の第２フィールドＦ２（Ｅ）と、背景撮影用
カメラ２５の映像信号Ｖ３３の奇数の第３フィールドＦ
３（Ｖ）と、背景撮影用カメラ２６の映像信号Ｖ３４の
偶数の第４フィールドＦ４（Ｅ）を順次選択して切替え
て取り込み、以下同じくシーケンスを繰り返す。

【００２２】映像信号分離スイッチ４２でこのようなフ
ィールド切替を実行することにより、図１１（Ｃ）に示
すように、２フレーム（１シーケンス）内には、背景撮
影用カメラ２３の映像信号Ｖ３１の第１フィールドＦ
１、背景撮影用カメラ２４の映像信号Ｖ３２の第２フィ
ールドＦ２、背景撮影用カメラ２５の映像信号Ｖ３３の
第３フィールドＦ３、背景撮影用カメラ２６の映像信号
Ｖ３４の第４フィールドＦ４が順次選択されて、メモリ
４３に順次取り込まれる。第１、第２、第３、第４フィ
ールド、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４には、識別信号発生部
４８から出力される識別信号が付加されており、背景撮
影用カメラ２３，２４，２５，２６の映像信号Ｖ３１，
Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４の第１、第２、第３、第４フィ
ールドＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を識別できるようにして
いる。

【００２３】第２の映像合成装置２８で合成された映像
信号（ＮＴＳＣ信号）Ｖ３は、送信・受信ユニット３
ｃ，３ｄを介して第２のマルチ映像分離装置５７に入力
される。第２のマルチ映像分離装置５７に入力された映
像信号Ｖ３を構成する各フィールドＦ１，Ｆ２，Ｆ３，
Ｆ４には、それぞれ識別符号が付加されているので、こ
の識別符号に基づいて図９に示すように、第２のマルチ
映像分離装置５７内のフレームメモリ６３ａ，６３ｂ，
６３ｃ，６３ｄにそれぞれ分離されて順次書き込まれ
る。即ち、図１２（ａ）に示すように、フレームメモリ
６３ａには、背景撮影用カメラ２３の映像信号Ｖ３１の
第１フィールドＦ１、フレームメモリ６３ｂには、背景
撮影用カメラ２４の映像信号Ｖ３２の第２フィールドＦ
２、フレームメモリ６３ｃには、背景撮影用カメラ２５
の映像信号Ｖ３３の第３フィールドＦ３、フレームメモ
リ６３ｄには、背景撮影用カメラ２６の映像信号Ｖ３４
の第４フィールドＦ４の映像信号がそれぞれ順次書き込
まれることによって、第２のマルチ映像合成装置２８で
フィールド合成された合成映像を再びフィールド分離す
る。

【００２４】そして、図１２（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、フレームメモリ６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄは
それぞれ書き込んだ第１，第２，第３，第４フレームＦ
１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を２回連続して読み出して１フレ
ームにし、フレーム映像を構成するようにする。そし
て、フレームメモリ６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄで
それぞれ１フレーム映像にした映像信号Ｖ３１ａ，Ｖ３
２ａ，Ｖ３３ａ，Ｖ３４ａ（背景撮影用カメラ２３，２
４，２５，２６からの映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３
３，Ｖ３４にそれぞれ対応している）が第２、第３、第
４、第５のモニター装置５８，５９，６０，６１にそれ
ぞれ出力されることにより、第２、第３、第４、第５の
モニター装置５８，５９，６０，６１にそれぞれ背景撮
影用カメラ２３，２４，２５，２６で撮影したフック部
１０周辺の作業範囲の映像が表示される。

【００２５】この時、フレームメモリ６３ａ，６３ｂ，
６３ｃ，６３ｄにより、背景撮影用カメラ２３，２４，
２５，２６の映像信号Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４
は、それぞれ１フレームに同じフィールドが２回連続し
て読み出され、また、この出力信号（映像信号Ｖ３１
ａ，Ｖ３２ａ，Ｖ３３ａ，Ｖ３４ａ）は１フレーム（１
／３０秒）毎に第２、第３、第４、第５のモニター装置
５８，５９，６０，６１にそれぞれ出力されるので、画
質は、通常の２フィールドで１フレームを形成して連続
的にフィールド走査される画像に対して約１／２になる
（本実施例では、例えば背景撮影用カメラ２３では１フ
レーム内で第１フィールドＦ１を２回重ねて走査してい
るので、走査線の線が半分になる）。

【００２６】また、画像情報も、通常の２フィールド１
フレームを形成して連続的にフィールド走査される画像
に対して約１／２になる（本実施例では、例えば背景撮
影用カメラ２３では１フレーム（１／３０秒）毎の間隔
を保って１フレーム内で第１フィールドＦ１を走査させ
ることにより、１フレーム（１／３０秒）分の画像情報
のない画像が連続して表示される）。尚、背景撮影用カ
メラ２４，１０，１１，１２で撮影した各映像は、第
２、第３、第４、第５のモニター装置５８，５９，６
０，６１にそれぞれ通常の約１／２の画質と画像情報で
表示されるが、タワークレーン１のフック部１０周辺の
作業範囲を表示する場合には、実用上全く問題がない。
また、カメラ部２と表示部５間の信号伝送手段である送
信・受信ユニット３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが２系統です
むので、ビル等の建設現場に設置されるタワークレーン
１のカメラ部２と、そのコントロール室の表示部５間の
信号伝送手段（送信・受信ユニット３ａ，３ｂ，３ｃ，
３ｄ）も煩雑になることなく設置できる。

【００２７】このように、通常時は主撮影用カメラ２０
で撮影したタワークレーン１のフック部１０の映像が中
央部に設置した第１のモニター装置５６に表示され、背
景撮影用カメラ２３，２４，２５，２６で撮影したフッ
ク部１０周辺の作業範囲の映像が第１のモニター装置５
６の上下、左右にそれぞれ設置した第２、第３、第４、
第５のモニター装置５８，５９，６０，６１に表示され
る。従って、操作者は、コントロール室４内乃第１乃至
第５のモニター装置５６，５８，５９，６０，６１を見
ることによって、タワークレーン１の運転席８から見て
いるのと同じような臨場感でフック部１１およびその周
辺の作業範囲を見ることができる。そして、操作者は第
１のモニター装置５６の画面を見ながら操作盤１３を操
作することにより、操作に応じた操作信号は制御部１４
で音声信号に変換され、送信・受信ユニット３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄを介してタワークレーン１の制御部（図
示省略）に出力されて、吊り荷１２をフック部１１でフ
ックして所定の位置に搬入、搬出することができる。

【００２８】そして、上記したように主撮影用カメラ２
０で撮影したタワークレーン１のフック部１１の映像を
第１のモニター装置５６で見ながら操作盤１３を操作し
ている時に、フック部１１に吊り荷１２をフックしにく
い時や精度良くフックしたい時等には、第１の切替えス
イッチ２９を立体撮影用カメラ２１，２２側に、第２の
切替えスイッチ５１を接点Ａ２側に切替えることによ
り、立体撮影用カメラ２１，２２で撮影したフック部１
１の立体映像が第１のモニター装置５６に表示される。
即ち、第１の切替えスイッチ２９を立体撮影用カメラ２
１，２２側に、第２の切替えスイッチ５１を接点Ａ２側
に切替えることにより、フック部１１を立体的に撮影す
る立体撮影用カメラ２１，２２からの映像信号Ｖ２１，
Ｖ２２は第１のマルチ映像合成装置５２の信号変換部３
３に取り込まれ、各映像信号Ｖ２１，Ｖ２２は、デジタ
ル変換されてフレームメモリ３６ａ，３６ｂにそれぞれ
書き込まれて、読み出された後にアナログ変換されて、
Ｙ／Ｃ分離・デコーダ３７ａ，３７ｂで、それぞれＹ／
Ｃ分離されてＲＧＢ信号にされる。その後、各エンコー
ダ３８ａ，３８ｂで再度元の映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に
戻して映像信号分離スイッチ３４に出力される。この
時、同期信号発生部３９は、フレームメモリ３６ａに取
り込まれる立体撮影用カメラ２１の映像信号Ｖ２１を同
期の基準にして、エンコーダ３８ａ，３８ｂから出力さ
れる映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に同期信号（水平同期信
号、垂直同期信号、色同期信号）を出力し、映像信号Ｖ
２１，Ｖ２２間の同期（水平同期、垂直同期、色同期）
をとる。また、映像信号Ｖ２１，Ｖ２２の各フィールド
が識別できるように、エンコーダ３８ａ，３８ｂから出
力される映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に識別信号発生部４０
から識別信号が付加される。

【００２９】この時、信号変換部３３から出力される立
体撮影用カメラ２１，２２からの映像信号Ｖ２１，Ｖ２
２は、図１３（ａ）に示すように、２フィールドで１フ
レームが形成されている。即ち、立体撮影用カメラ２
１，２２の映像信号Ｖ２１，Ｖ２２は、それぞれ第１、
第２フィールドＦ１、Ｆ２で１フレームが形成されて連
続している。尚、第１フィールドＦ１は奇数フィールド
（Ｖ）、第２フィールドＦ２は偶数フィールド（Ｅ）で
ある。

【００３０】そして、立体撮影用カメラ２１，２２から
の各映像信号Ｖ２１，Ｖ２２は、同期信号発生部３９か
ら出力される同期信号で同期をとって映像信号分離スイ
ッチ３４に入力される。そして、図１３（ｂ）に示した
ように、映像信号分離スイッチ３４によって１フレーム
内に、立体撮影用カメラ２１の映像信号Ｖ２１の奇数の
第１フィールドＦ１（Ｖ）と、立体撮影用カメラ２２の
映像信号Ｖ２２の偶数の第２フィールドＦ２（Ｅ）を順
次選択して切替えて取り込み、以下同様のシーケンスを
繰り返す。映像信号分離スイッチ３４でこのようなフィ
ールド切替を実行することにより、図１３（Ｃ）に示す
ように、１フレーム内には、立体撮影用カメラ２１の映
像信号Ｖ２１の第１フィールドＦ１、立体撮影用カメラ
２２の映像信号Ｖ２２の第２フィールドＦ２が順次選択
されて、メモリ３５に取り込まれる。メモリ３５に順次
取り込まれる第１、第２フィールドＦ１，Ｆ２には、識
別信号発生部４０から出力される識別信号が付加されて
おり、立体撮影用カメラ２１，２２の映像信号Ｖ２１，
Ｖ２２の第１、第２Ｆ１，Ｆ２を順次識別できるように
している。

【００３１】第１のマルチ映像合成装置２７で合成され
た映像信号（ＮＴＳＣ信号）Ｖ２は、送信・受信ユニッ
ト３ａ，３ｂを介して第１のマルチ映像分離装置５２に
入力される。第１のマルチ映像分離装置５２に入力され
た映像信号Ｖ２を構成する各フィールドＦ１，Ｆ２に
は、それぞれ識別符号が付加されているので、この識別
符号に基づいて図８に示すように、第１のマルチ映像分
離装置５２内のフレームメモリ４４ａ，４４ｂ，にそれ
ぞれ分離されて順次書き込まれる。即ち、図１４（ａ）
に示すように、フレームメモリ４４ａには、立体撮影用
カメラ２２の映像信号Ｖ２１の第１フィールドＦ１、フ
レームメモリ１９ｂには、立体撮影用カメラ７の映像信
号Ｖ２２の第２フィールドＦ２の映像信号がそれぞれ順
次書き込まれることによって、第１のマルチ映像合成装
置２７でフィールド合成された合成映像を再びフィール
ド分離する。

【００３２】そして、図１４（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、フレームメモリ４４ａ，４４ｂはそれぞれ書き込ん
だ第１、第２フレームＦ１，Ｆ２を２回連続して読み出
して１フレームにし、フレーム映像を構成するようにす
る。そして、フレームメモリ４４ａ，４４ｂでそれぞれ
１フレーム映像にした映像信号Ｖ２１ａ，Ｖ２２ａ（立
体撮影用カメラ２１，２２の映像信号Ｖ２１，Ｖ２２に
それぞれ対応している）が映像信号切替え装置５５に出
力される。映像信号切替え装置３６は、第１のマルチ映
像分離装置５２から入力される映像信号Ｖ２１ａ，Ｖ２
２ａを、例えば１／６０秒間隔で交互に切替えて第１の
モニター装置５６に出力することにより、第１のモニタ
ー装置５６には立体撮影用カメラ２１，２２でそれぞれ
撮影したフック部１１の映像が交互に表示される。

【００３３】この時、立体映像制御装置５３により、映
像信号切替え装置５５から第１のモニター装置５６に交
互に切替えて出力される映像信号Ｖ２１ａ，Ｖ２２ａの
切替えタイミングに同期して立体メガネ５４のシャッタ
ー部５４ａ，５４ｂを交互に開閉する制御を行う。そし
て、この状態で操作者等が立体メガネ５４のシャッター
部５４ａ，５４ｂを通して第１のモニター装置５６の画
面を見ると、立体撮影用カメラ２１，２２で撮影したフ
ック部１１の映像を立体的に見ることができる。即ち、
所定の間隔を設けて設置された立体撮影用カメラ２１，
２２でフック部１１を撮影することにより、撮影方向が
少しずれたフック部１０の映像が交互に切替えて第１の
モニター装置５６に表示される。そして、この映像を切
替えタイミングが同期している立体メガネ５４のシャッ
タ部５４ａ，５４ｂを通して見ると、肉眼の残像作用に
より、立体撮影用カメラ２１，２２でそれぞれ撮影した
フック部１１の映像が合成されてフック部１１を立体的
に見ることができる。尚、第２、第３、第４、第５のモ
ニター装置５８，５９，６０，６１には前記同様背景撮
影用カメラ２３，２４，２５，２６で撮影されたフック
部１１の周辺の作業範囲の映像が表示されている。

【００３４】このように、主撮影用カメラ２０に切替え
て立体撮影用カメラ２１，２２でフック部１１を立体的
に撮影して第１の表示装置５６に表示することにより、
操作者はフック部１１と吊り荷１２の位置関係を立体的
に把握することができるので、フック部１１に吊り荷１
２を容易にフックすることができる。図１５は、本発明
の他の実施例に係るタワークレーンの遠隔操作用表示シ
ステムを示す概略構成図である。本実施例では、タワー
クレーン１のブーム９の上部に設置したフック部１１を
真上から撮影する上部撮影用カメラ６４と、表示部５に
設置した上部撮影用カメラ６４で撮影した映像を表示す
る第６のモニター装置６５と、上部撮影用カメラ６４で
撮影した映像を第６のモニター装置６５に送信／受信す
る送信・受信ユニット６６ａ，６６ｂを備えた構成であ
り、他の構成は図１に示した前記実施例と同様である。
このように、本実施例においては上部撮影用カメラ６４
でフック部１１を真上から撮影して第６の表示装置６５
に表示することにより、操作者はフック部１１と吊り荷
１２の真上から見た位置関係を把握することができる。

【００３５】また、前記実施例では背景撮影用カメラ２
３，２４，２５，２６はそれぞれ外側に向けて配置した
が、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、それぞれ内側
に６０°前後の角度で向き合うようにして配置してもよ
い。また、前記実施例ではタワークレーン１側とコント
ロール室４間の信号伝送手段にパソリンク回線用ミリ波
送信・受信ユニットａ，３ｂ，３ｃ，３ｄによる無線を
使用したが、これに限定されることなく例えば伝送ケー
ブル等の有線で行うこともできる。

【００３６】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、主撮影用カメラで撮影した
タワークレーンのフック部の映像を第１の表示手段に表
示し、複数の背景撮影用カメラで撮影したフック部周辺
の作業範囲を第２の表示手段に表示することができるの
で、操作者はこれらの表示画面を見ることにより、タワ
ークレーンの運転席から見ているのと同じような臨場感
でタワークレーンの操作を離れた場所から安全に、且つ
容易に行うことができる。また、主撮影用カメラから立
体撮影用カメラに切替えることによってタワークレーン
のフック部を立体的に見ることが可能になるので、フッ
ク部と吊り荷の位置関係を立体的に把握することが可能
となり、フック部に吊り荷を容易にフックすることがで
きる。また、主撮影用カメラあるいは立体撮影用カメラ
からの映像信号と、複数の背景撮影用カメラからの映像
信号は、それぞれ１系統の伝送手段で伝送することがで
きるので、伝送手段の処理が容易になり、且つコストの
低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るタワークレーンの遠隔操作用表示
システムを示すブロック図である。

【図２】本発明に係るタワークレーンの遠隔操作用表示
システムの構成を示すブロック図である。

【図３】カメラの配置状態を示す正面図である。

【図４】カメラの配置状態を示す平面図である。

【図５】カメラの配置状態を示す側面図である。

【図６】第１のマルチ映像合成装置を示す構成図であ
る。

【図７】第２のマルチ映像合成装置を示す構成図であ
る。

【図８】第１のマルチ映像分離装置を示す構成図であ
る。

【図９】第２のマルチ映像分離装置を示す構成図であ
る。

【図１０】（ａ）はモニター装置の配置状態を示す正面
図であり、（ｂ）はその側面図である。

【図１１】第２のマルチ映像分離装置でのフィールド分
離と合成処理の説明図である。

【図１２】第２のマルチ映像分離装置でのフィールド分
離処理の説明図である。

【図１３】第１のマルチ映像分離装置でのフィールド分
離と合成処理の説明図である。

【図１４】第１のマルチ映像分離装置でのフィールド分
離処理の説明図である。

【図１５】本発明の他の実施例に係るタワークレーンの
遠隔操作用表示システムを示す概略構成図である。

【図１６】（ａ）は、カメラの他の配置例を示す平面図
であり、（ｂ）はその側面図である。

【符号の説明】

１ タワークレーン ２ カメラ部 ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ 送信・受信ユニット ５ 表示部 ９ ブーム １１ フック部 １２ 吊り荷 １３ 操作盤 ２０ 主撮影用カメラ ２１，２２ 立体撮影用カメラ ２３，２４，２５，２６ 背景撮影用カメラ ２７ 第１のマルチ映像合成装置 ２８ 第２のマルチ映像合成装置 ２９ 第１の切替えスイッチ ３０ カメラ雲台 ３１ 追尾装置 ５２ 第１のマルチ映像分離装置 ５４ 立体メガネ ５６ 第１のモニター装置 ５７ 第２のマルチ映像分離装置 ５８ 第２のモニター装置 ５９ 第３のモニター装置 ６０ 第４のモニター装置 ６１ 第５のモニター装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 タワークレーンの操作をタワークレーン
   から離れた場所で複数のカメラで撮影した映像を見なが
   ら遠隔操作を行うための遠隔操作用表示システムであっ
   て、 吊り荷を吊り上げ吊り下げる前記タワークレーンのフッ
   ク部を撮影するための主撮影用カメラと、 前記フック部を立体的に撮影するための一対の立体撮影
   用カメラと、 前記主撮影用カメラで撮影される前記フック部周辺の作
   業範囲を撮影するための複数の背景撮影用カメラと、 前記タワークレーンの上部の前記作業範囲を見渡せる位
   置に可動自在に設置され、前記主撮影用カメラと、一対
   の前記立体撮影用カメラと、複数の前記背景撮影用カメ
   ラを取付けたカメラ雲台と、 前記カメラ雲台に取り付けられ、前記フック部の動きに
   応じて前記主撮影用カメラと立体撮影用カメラを前記フ
   ック部の動きに追尾して撮影させる追尾手段と、 前記一対の立体撮影用カメラからの各映像信号を取り込
   み、前記各映像信号の各フィールドを１フィールドずつ
   ずらして順次選択して分離してから前記分離された各フ
   ィールドを順次合成する第１のマルチ映像合成手段と、 前記複数の背景撮影用カメラからの各映像信号からの各
   映像信号を取り込み、前記各映像信号の各フィールドを
   １フィールドずつずらして順次選択して分離してから前
   記分離された各フィールドを順次合成する第２のマルチ
   映像合成手段と、 前記主撮影用カメラからの映像信号と、前記第１のマル
   チ映像合成手段からの合成映像信号をそれぞれ任意に選
   択して切替え可能な第１の切替え手段と、 前記第１の切替え手段の切替えにより前記主撮影用カメ
   ラからの映像信号あるいは前記第１のマルチ映像合成手
   段からの合成映像信号を伝送する１系統の第１の伝送手
   段と、 前記第２のマルチ映像合成手段からの合成映像信号を伝
   送する１系統の第２の伝送手段と、 前記第１の切替え手段の切替え操作に対応して切替え可
   能な第２の切替え手段と、 前記第１の切替え手段、第１の伝送手段、第２の切替え
   手段を介して前記第１のマルチ映像合成手段でフィール
   ド合成された合成映像信号を取り込み、前記合成映像信
   号を１フィールドずつ順次選択して分離し、前記一対の
   立体撮影用カメラからの各映像信号に対応した映像をそ
   れぞれフレームとして取り出す第１のマルチ映像分離手
   段と、 前記第１の切替え手段、第１の伝送手段、第２の切替え
   手段を介して前記主撮影用カメラからの映像信号、ある
   いは前記第１の切替え手段、第１の伝送手段、第２の切
   替え手段、第１のマルチ映像分離手段を介して前記一対
   の立体撮影用カメラからの映像信号を取り込み、前記主
   撮影用カメラあるいは前記一対の立体撮影用カメラで撮
   影された映像を表示する第１の表示手段と、 前記第１の表示手段で前記一対の立体撮影用カメラで撮
   影された映像を立体映像として見るための立体映像手段
   と、 前記第２の伝送手段を介して前記第２のマルチ映像合成
   手段でフィールド合成された合成映像信号を取り込み、
   前記合成映像信号を１フィールドずつ順次選択して分離
   し、前記各背景撮影用カメラからの映像信号に対応した
   映像をそれぞれフレームとして取り出す第２のマルチ映
   像分離手段と、 前記第２のマルチ映像分離手段でそれぞれフレーム分離
   されて出力される映像信号を取り込んで前記各背景撮影
   用カメラで撮影される映像をそれぞれ表示する第２の表
   示手段と、 を具備したことを特徴とするタワークレーンの遠隔操作
   用表示システム。
2. 【請求項２】 前記一対の立体撮影用カメラは、前記主
   撮影用カメラの両側にそれぞれ配置される請求項１記載
   のタワークレーンの遠隔操作用表示システム。
3. 【請求項３】 前記背景撮影用カメラは、４台のカメラ
   から構成され前記主撮影用カメラの上下および左右にそ
   れぞれ配置される請求項１または２記載のタワークレー
   ンの遠隔操作用表示システム。
4. 【請求項４】 前記第１の表示手段は、前記一対の立体
   撮影用カメラで撮影された映像を表示する時には、前記
   第１のマルチ映像分離手段を介して取り込まれる前記一
   対の立体撮影用カメラからの各映像信号を交互に切替え
   て表示する請求項１、２または３記載のタワークレーン
   の遠隔操作用表示システム。
5. 【請求項５】 前記第２の表示手段は、４台の表示手段
   から構成され、前記各表示手段は前記第１の表示手段の
   上下および左右にそれぞれ配置される請求項１、２、３
   または４記載のタワークレーンの遠隔操作用表示システ
   ム。