JPH08169397A - Submerged thruster - Google Patents
Submerged thrusterInfo
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- JPH08169397A JPH08169397A JP6314722A JP31472294A JPH08169397A JP H08169397 A JPH08169397 A JP H08169397A JP 6314722 A JP6314722 A JP 6314722A JP 31472294 A JP31472294 A JP 31472294A JP H08169397 A JPH08169397 A JP H08169397A
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- thruster
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- motor drive
- drive controller
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、各種の水中作業の支
援、観察、或いは、検査用に供する無人潜水機などの推
進又は姿勢制御用スラスター、或いは、サイドスラスタ
ーなどの水中スラスターに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a thruster for propulsion or attitude control of an unmanned submersible for supporting, observing or inspecting various underwater works, or an underwater thruster such as a side thruster.
【０００２】[0002]
【従来の技術】水中スラスターとしては、従来、無人潜
水機の推進用スラスター、姿勢制御用スラスター、或い
は、サイドスラスターなどが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as thrusters for underwater vehicles, thrusters for propulsion of unmanned submersible vehicles, thrusters for attitude control, side thrusters, and the like have been known.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この種の水
中スラスターは、一般に、ドライブモーターの回転を制
御するモータードライブ制御器が無人潜水機本体内に設
置されているために、モータードライブ制御器から出る
電磁ノイズが無人潜水機本体内に設置した他の電子機器
に悪影響を及ぼすという問題があった。However, in this type of underwater thruster, since the motor drive controller for controlling the rotation of the drive motor is generally installed in the unmanned submersible body, There was a problem that the electromagnetic noise emitted adversely affects other electronic devices installed inside the unmanned submersible body.
【０００４】また、このモータードライブ制御器のスイ
ッチング素子の発熱を空冷フィンによって放熱するよう
になっているために、モータードライブ制御器の冷却装
置が大型になるという問題があった。本発明は、このよ
うな従来の問題を解消するためになされたものであり、
その目的とするところは、ドライブモーターの回転を制
御するモータードライブ制御器の電磁ノイズが無人潜水
機本体内の電子機器に悪影響を及ぼさないようにする一
方、モータードライブ制御器用冷却装置の小型化を計り
得る水中スラスターを提供することにある。Further, since the heat generated by the switching element of the motor drive controller is radiated by the air cooling fin, there is a problem that the cooling device of the motor drive controller becomes large. The present invention has been made to solve such conventional problems,
The purpose is to prevent electromagnetic noise of the motor drive controller that controls the rotation of the drive motor from adversely affecting the electronic devices inside the unmanned submersible body, while reducing the size of the cooling device for the motor drive controller. To provide a measurable underwater thruster.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、水中ス
ラスター用耐圧容器内に設けたドライブモーターによっ
てプロペラを回転させるようにした水中スラスターにお
いて、前記耐圧容器内に、ドライブモーターの回転を制
御するモータードライブ制御器を配設すると共に、前記
耐圧容器の内壁にモータードライブ制御器冷却用ヒート
シンクを密着させることを特徴とするものである。That is, according to the present invention, in a submersible thruster in which a propeller is rotated by a drive motor provided in a pressure vessel for a submersible thruster, the rotation of the drive motor is controlled in the pressure vessel. And a heat sink for cooling the motor drive controller is brought into close contact with the inner wall of the pressure resistant container.
【０００６】[0006]
【作用】ドライブモーターの回転を制御するモータード
ライブ制御器を、無人潜水機用耐圧容器から水中スラス
ター用耐圧容器内に配置換えすると、水中スラスター用
耐圧容器内のモータードライブ制御器を無人潜水機用耐
圧容器内の電子機器から隔離でき、無人潜水機用耐圧容
器内の電子機器に対するモータードライブ制御器の電磁
ノイズの悪影響を低減できる。また、水中スラスター用
耐圧容器の内壁にモータードライブ制御器冷却用ヒート
シンクを密着させると、モータードライブ制御器のスイ
ッチング素子の発熱を耐圧容器を介して水中に放熱でき
る。[Function] When the motor drive controller for controlling the rotation of the drive motor is relocated from the pressure vessel for the unmanned submersible to the pressure vessel for the underwater thruster, the motor drive controller in the pressure vessel for the underwater thruster is used for the unmanned submersible. It can be isolated from the electronic equipment in the pressure vessel, and the adverse effect of electromagnetic noise of the motor drive controller on the electronic equipment in the pressure vessel for unmanned submersible can be reduced. Further, when the heat sink for cooling the motor drive controller is brought into close contact with the inner wall of the pressure resistant container for the underwater thruster, the heat generated by the switching element of the motor drive controller can be radiated into the water through the pressure resistant container.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面より本発明の実施例を説明する。
図２及び図３において、符号Ｍは、無人潜水機であり、
その耐圧容器１内にＴＶカメラ１２を設けている。そし
て、耐圧容器１の頭部に設けた透明な半球状のドーム２
を透して水中を撮影するようになっている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
2 and 3, the symbol M is an unmanned submersible,
A TV camera 12 is provided in the pressure resistant container 1. And a transparent hemispherical dome 2 provided on the head of the pressure-resistant container 1.
It is designed to shoot through water through water.
【０００８】また、図３のように、耐圧容器１の左右両
側に配した水中照明灯１１，１１によって機体の前方を
照射するようになっている。更に、耐圧容器１に合計６
台のプロペラ推進形スラスターを設けている。すなわ
ち、図３のように、耐圧容器１の周囲に合計３台の水平
スラスター８1、８2 、８3 を、「０時」、「４時」、
「８時」の位置に位置するように取り付けている。しか
も、水平スラスター８1 は、図２のように、水平スラス
ター８2、８3 よりも耐圧容器１の中央に配されてい
る。Further, as shown in FIG. 3, the front of the body is illuminated by the underwater illumination lamps 11, 11 arranged on both the left and right sides of the pressure-resistant container 1. In addition, the pressure vessel 1 has a total of 6
It is equipped with a propeller thrust type thruster. That is, as shown in FIG. 3, a total of three horizontal thrusters 8 1 , 8 2 , and 8 3 are installed around the pressure-resistant container 1 at “0 o'clock”, “4 o'clock”,
It is attached so that it is located at the "8 o'clock" position. Moreover, as shown in FIG. 2, the horizontal thruster 8 1 is arranged in the center of the pressure resistant container 1 rather than the horizontal thrusters 8 2 and 8 3 .
【０００９】また、図２のように、耐圧容器１の中央部
に設けたダクト９内にサイドスラスター８4 を設けてい
る。更に、図３のように、耐圧容器１の左サイドに垂直
スラスター８5 を垂直に配し、耐圧容器１の右サイドに
垂直スラスター８6 を垂直に配している。なお、図２及
び図３において、符号４はスキッド、５は前部バンパ
ー、６は後部バンパー、７はサイドバンパー、１５は深
度センサー、１６は吊金具、１８は水平下スラスタバン
パー、１９は水平上スラスタバンパーを示している。Further, as shown in FIG. 2, a side thruster 8 4 is provided in the duct 9 provided in the central portion of the pressure resistant container 1. Further, as shown in FIG. 3, a vertical thruster 8 5 is vertically arranged on the left side of the pressure resistant container 1, and a vertical thruster 8 6 is vertically arranged on the right side of the pressure resistant container 1. In FIGS. 2 and 3, reference numeral 4 is a skid, 5 is a front bumper, 6 is a rear bumper, 7 is a side bumper, 15 is a depth sensor, 16 is a hanging fitting, 18 is a horizontal lower thruster bumper, and 19 is a horizontal bumper. The upper thruster bumper is shown.
【００１０】そして、前部プラグ座金物１３に潜水機Ｍ
の電力及び制御信号を送るためのテザーケーブルコネク
タ１７を接続し、後部プラグ座金物１４にスラスター８
1 〜８6 及び水中照明灯１１へ電力を供給するコネクタ
を接続するようになっている。また、テザーケーブルコ
ネクター１７に図示しないテザーケーブルを接続するよ
うになっている。Then, the submersible M is attached to the front plug washer 13.
Of the thruster 8 to the rear plug washer 14 by connecting the tether cable connector 17 for sending electric power and control signal of
A connector for supplying electric power to 1 to 8 6 and the underwater illumination lamp 11 is connected. In addition, a tether cable (not shown) is connected to the tether cable connector 17.
【００１１】図１は、水平スラスター８1 〜８3 、サイ
ドスラスター８4 、垂直スラスター８5 及び８6 を代表
する水中スラスター８の断面図であり、スラスター用耐
圧容器２０の頭部を構成するヘッドハウジング２１内に
ドライブモーター２２の回転を制御するモータードライ
ブ制御器２３を設置し、無人潜水機Ｍの耐圧容器１内に
設置した図示しない電子機器に悪影響を及ぼさないよう
になっている。FIG. 1 is a sectional view of an underwater thruster 8 representing horizontal thrusters 8 1 to 8 3 , side thrusters 8 4 and vertical thrusters 8 5 and 8 6 , and constitutes the head of a thruster pressure vessel 20. A motor drive controller 23 that controls the rotation of the drive motor 22 is installed in the head housing 21 so as not to adversely affect electronic devices (not shown) installed in the pressure resistant container 1 of the unmanned submersible M.
【００１２】更に、このモータードライブ制御器２３に
取り付けたヒートシンク(Heat Sink）４６をヘッドハウ
ジング２１の内壁２１ａに密着させ、モータードライブ
制御器２３のスイッチング素子（図示せず）の発熱をヘ
ッドハウジング２１を介して水中に放熱するようになっ
ている。また、上記ヘッドハウジング２１の後部に接続
させたモーターハウジング２４内にブラシレスのドライ
ブモーター２２を設置する。このドライブモーター２２
は、固定子鉄心２５をモーターハウジング２４に密着さ
せ、電機子損失による発熱をモーターハウジング２４を
介して水中に放出するようになっている。このモーター
ハウジング２４は、水中スラスタ用耐圧容器２０の胴部
を構成し、その前端に隔壁２６を持っている。Further, a heat sink 46 attached to the motor drive controller 23 is brought into close contact with the inner wall 21a of the head housing 21 so that heat generated by a switching element (not shown) of the motor drive controller 23 is generated by the head housing 21. It is designed to radiate heat into the water through. Further, a brushless drive motor 22 is installed in a motor housing 24 connected to the rear portion of the head housing 21. This drive motor 22
The stator core 25 is brought into close contact with the motor housing 24, and heat generated by armature loss is radiated into the water through the motor housing 24. The motor housing 24 constitutes the body of the underwater thruster pressure-resistant container 20, and has a partition wall 26 at its front end.
【００１３】更に、モーターハウジング２４の後部に、
モーターハウジング２４と同様に、耐圧容器２０の胴部
を構成するギヤケース２７を接続させ、その内部に遊星
歯車型の減速機２８を設置している。すなわち、有底筒
形の保持体２９に保持された多数の遊び歯車３０は、電
機子３１のモーター軸３２に設けられたピニオン３３に
係合すると同時に、ギヤケース２７の内側に設けたギヤ
リング３４に係合するようになっている。この保持体２
９と一体化された回転軸３５には、有底筒形のマグネッ
ト保持体３６が取り付けられており、その外周面に第１
マグネット３７を固定させている。Further, at the rear of the motor housing 24,
Similar to the motor housing 24, a gear case 27 forming the body of the pressure-resistant container 20 is connected, and a planetary gear type speed reducer 28 is installed therein. That is, the large number of idle gears 30 held by the bottomed cylindrical holder 29 engages with the pinion 33 provided on the motor shaft 32 of the armature 31 and, at the same time, the gear ring 34 provided inside the gear case 27. It is designed to engage. This holder 2
A bottomed cylindrical magnet holder 36 is attached to the rotary shaft 35 integrated with the first shaft 9 and has a first outer peripheral surface.
The magnet 37 is fixed.
【００１４】一方、３８は、ギヤケース２７の後部に取
り付けられたフランジ付の有底筒形の密閉容器であり、
耐圧容器２０の後部を構成するようになっている。そし
て、この密閉容器３８の外側に、上記第１マグネット３
７に対向する第２のマグネット４０を配する。この第２
のマグネット４０は、プロペラハブ４１の内壁に固定さ
れている。このプロペラハブ４１は、密閉容器３８の後
端部に装着させた支持軸３９に固定されている。On the other hand, 38 is a bottomed cylindrical closed container with a flange attached to the rear part of the gear case 27,
The rear part of the pressure resistant container 20 is configured. Then, on the outside of the closed container 38, the first magnet 3 is provided.
The second magnet 40 facing 7 is arranged. This second
The magnet 40 is fixed to the inner wall of the propeller hub 41. The propeller hub 41 is fixed to a support shaft 39 attached to the rear end of the closed container 38.
【００１５】４２は、プロペラハブ４１に取り付けたプ
ロペラ、４３は、このプロペラ４２と同心状に配設され
た翼形断面のリング状のノズルであり、ノズル４３は、
複数本のベーン４４を介してギヤケース２７に固定され
ている。４５は、第２のマグネット４０の前端部に装着
させたダストシールである。しかして、電機子３１の回
転は、減速機２８によって減速された後、マグネット保
持体３６に伝達される。このマグネット保持体３６が回
転すると、第１、第２のマグネット３７、４０を介して
プロペラ４２に伝達される。Reference numeral 42 is a propeller attached to the propeller hub 41, 43 is a ring-shaped nozzle having an airfoil cross section, which is arranged concentrically with the propeller 42, and the nozzle 43 is
It is fixed to the gear case 27 via a plurality of vanes 44. Reference numeral 45 is a dust seal attached to the front end portion of the second magnet 40. Then, the rotation of the armature 31 is decelerated by the speed reducer 28 and then transmitted to the magnet holder 36. When the magnet holder 36 rotates, it is transmitted to the propeller 42 via the first and second magnets 37 and 40.
【００１６】[0016]
【発明の効果】上記のように、本発明は、水中スラスタ
ー用耐圧容器内に、ドライブモーターの回転を制御する
モータードライブ制御器を配設すると共に、前記耐圧容
器の内壁にモータードライブ制御器冷却用ヒートシンク
を密着させるようにしたから、ドライブモーターの回転
を制御するモータードライブ制御器の電磁ノイズが無人
潜水機本体内の電子機器に悪影響を及ぼさないようにな
る一方、モータードライブ制御器用冷却装置を小型化す
ることができるようになった。As described above, according to the present invention, the motor drive controller for controlling the rotation of the drive motor is provided in the pressure vessel for the underwater thruster, and the motor drive controller is cooled on the inner wall of the pressure vessel. Since the heat sink for the vehicle is closely attached, the electromagnetic noise of the motor drive controller that controls the rotation of the drive motor will not adversely affect the electronic equipment inside the unmanned submersible body, while the cooling device for the motor drive controller will be installed. It became possible to miniaturize.
【図１】本発明に係る水中スラスターの断面図である。FIG. 1 is a sectional view of an underwater thruster according to the present invention.
【図２】無人潜水機の側面図である。FIG. 2 is a side view of the unmanned submersible.
【図３】無人潜水機の正面図である。FIG. 3 is a front view of the unmanned submersible.
８ 水中スラスター ２０ 水中スラス
ター用耐圧容器 ２２ ドライブモーター ２３ モーター
ドライブ制御器 ４２ プロペラ ４６ モータードライブ制御器冷却用ヒートシンク8 Underwater thruster 20 Pressure vessel for underwater thruster 22 Drive motor 23 Motor drive controller 42 Propeller 46 Motor drive controller Cooling heat sink
Claims (1)
ライブモーターによってプロペラを回転させるようにし
た水中スラスターにおいて、前記耐圧容器内に、ドライ
ブモーターの回転を制御するモータードライブ制御器を
配設すると共に、前記耐圧容器の内壁にモータードライ
ブ制御器冷却用ヒートシンクを密着させることを特徴と
する水中スラスター。1. A submersible thruster in which a propeller is rotated by a drive motor provided in a pressure vessel for an underwater thruster, wherein a motor drive controller for controlling rotation of the drive motor is provided in the pressure vessel. An underwater thruster characterized in that a heat sink for cooling a motor drive controller is brought into close contact with an inner wall of the pressure vessel.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP6314722A JP3066788B2 (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Underwater thruster |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6314722A JP3066788B2 (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Underwater thruster |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH08169397A true JPH08169397A (en) | 1996-07-02 |
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Family
ID=18056786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6314722A Expired - Fee Related JP3066788B2 (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Underwater thruster |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3066788B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103112573A (en) * | 2013-03-07 | 2013-05-22 | 武汉劳雷绿湾船舶科技有限公司 | Underwater power plant propeller |
| JP2019507046A (en) * | 2016-11-08 | 2019-03-14 | 天津深之藍海洋設備科技有限公司Ｔｉａｎｊｉｎ Ｄｅｅｐｆａｒ Ｏｃｅａｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | ROV propeller tail cover, ROV propeller and ROV |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202009013178U1 (en) * | 2009-09-30 | 2009-12-10 | Burgmann Industries Gmbh & Co. Kg | Drive arrangement for watercraft |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP6314722A patent/JP3066788B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103112573A (en) * | 2013-03-07 | 2013-05-22 | 武汉劳雷绿湾船舶科技有限公司 | Underwater power plant propeller |
| JP2019507046A (en) * | 2016-11-08 | 2019-03-14 | 天津深之藍海洋設備科技有限公司Ｔｉａｎｊｉｎ Ｄｅｅｐｆａｒ Ｏｃｅａｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | ROV propeller tail cover, ROV propeller and ROV |
| US10780966B2 (en) | 2016-11-08 | 2020-09-22 | Tianjin Deepfar Ocean Technology Co., LTD | ROV propeller tailhood, ROV propeller and ROV |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3066788B2 (en) | 2000-07-17 |
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